UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARABA

CENTRO DE TECNOLOGIA
GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA
ACIONAMENTOS E COMANDOS HIDROPENEUMTICOS

ACIONAMENTO ELETROPNEUMTICO DE UM SISTEMA DE

TRANSFERNCIA DE CHAPAS PERFILADAS

Grupo: Lucas Feitosa Nicolau 11011210

Leonardo Gomes de Melo - 11325828
Mrcio Holanda Souto - 11011205

Joo Pessoa - PB

1. INTRODUO
Muitas vezes no ambiente industrial necessrio transferir peas
ou produtos para diferentes localizaes em um espao de tempo
relativamente curto. Esta funo realizada de forma automtica
atravs da utilizao de esteiras rolantes e sistemas de
manipuladores estacionrios. As esteiras rolantes permitem o
movimento linear ao longo de elevadas distncias e os manipuladores
permitem o deslocamento destas peas ou produtos para diferentes
mquinas. Um exemplo deste sistema o de transferncia de chapas
perfiladas, que possui duas esteiras e um manipulador com quatro
graus de liberdade. O manipulador composto por cinco partes
distintas, suporte, atuador giratrio, garra angular, curso, estrutura
de fixao portal, estes componentes podem ser observados na
Figura 1, pelas numeraes 1, 2, 3, 4, 5, respectivamente.

Figura 1 Sistema de Transferncia de Chapas Perfiladas.

2. DESCRIO DA SEQUNCIA DE ACIONAMENTO

O manipulador possui quatro cilindros de acionamento, primeiro
uma garra usada para prender a pea, o segundo permite o
movimento angular da pea em 90, o terceiro eleva o material
evitando contato com a outra esteira, e por ltimo o quarto cilindro
movimenta a pea para perto da segunda esteira. Para facilitar a
identificao dos cilindros foi colocado as seguintes notaes, A, B, C
e D para os cilindros 1, 2, 3 e 4, respectivamente. O esquema do
sistema de transferncia das chapas pode ser observado na Figura 1.

A operao do manipulador estacionrio ocorre da seguinte

maneira, primeiramente o cilindro C acionado para aproximar a
garra da pea, em seguida a garra acionada atravs do movimento
do cilindro A, depois disso, o cilindro B ativado e a pea gira num
ngulo de 90. Quando a rotao completada o cilindro C recua
elevando a pea para que posteriormente ela poa deslocar o
material para a segunda esteira atravs do cilindro D. Uma vez que a
pea se encontra em cima da segunda esteira a garra liberada e o
sistema retorna ao seu estado inicial, para o recomeo do sistema
necessrio um pequeno intervalo de tempo. importante notar que o
sistema ser ajustado para a transferncia de apenas trs peas, mas
esta quantidade pode ser aumentada, e que ele s ir recomear
depois destes trs ciclos com o acionamento manual de um boto.
Portanto, a sequncia de operao pode ser resumida como:
BD(tempo)( Automtico por 3 ciclos)
C+ A +B+ CD+ A

3. SIMULAO EM FLUIDSIM E IMPLEMENTAO

Primeiramente o sistema foi simulado utilizando o software FluidSIM-P
utilizando sistema eletrnico para o acionamento dos cilindros pneumticos.
O diagrama de bloco criado para a simulao pode ser observado em
detalhes no Anexo 1. Em seguida, o sistema ser implementado no
Laboratrio de Acionamentos Hidropneumticos, da Universidade Federal da
Paraba.

Anexo 1 Simulao em FluidSIM-P