Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Pole Allocation
Pole Allocation
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
Sinal de controle
u = Kx
x ( t ) = ( A BK ) x ( t )
A soluo desta equao :
x ( t ) = e(
A BK )t
x (0)
posto B AB ... A n 1B = n
K = [ k1 k2
k3 ]
sI ( A BK ) = ( s 1 )( s 2 )( s 3 )
onde 1, 2 e 3 so os plos desejados do sistema em malha fechada.
Como ambos os lados da equao caracterstica so polinmios em s,
igualando os coeficientes de mesma potncia em s em ambos os lados possvel
determinar os valores de k1, k2 e k3.
Prof. Cassiano Rech
K = [0 0 ... 0 1] B AB ... A B ( A )
n 1
n
onde:
( A ) = A n + 1A n 1 + 2 A n 2 + ... + n 1A + nI
sI ( A BK ) = ( s 1 )( s 2 )( s 3 )
= s n + 1s n 1 + 2s n 2 + ... + n 1s + n = 0
K = PLACE(A,B,P)
K = ACKER(A,B,P)
help acker
Note: This algorithm uses Ackermann's formula. This method is NOT
numerically reliable and starts to break down rapidly for problems of order
greater than 10, or for weakly controllable systems. A warning message is
printed if the nonzero closed-loop poles are greater than 10% from the
desired locations specified in P.
D
Vin = 100 V
Vo = 400 V
fs = 100 kHz
L = 1 mH
C = 5 F
R = 200
+
Vin
Vo
_
D'
Vin
L iL D ' L
d (t )
+
1 vo
Vin
RC
D ' RC
iL
y ( t ) = [0 1]
vo
0
iL
=
vo D '
C
MODELO DE
PEQUENOS SINAIS
10
MATRIZ A (PLOS)
10
5
Tenso (V)
0
-5
-10
0.001
0.002
0.003
0.004
0.005
0.006
Tempo (s)
0.007
0.008
0.009
0.01
11
DESEJADOS
15
K = [0,0431 0,0027]
Sinal de referncia nulo
Tenso inicial no capacitor = 10 V
Tenso (V)
10
5
0
-5
-10
0.001
0.002
0.003
0.004
0.005
0.006
Tempo (s)
0.007
0.008
0.009
0.01
12
x = Ax + Bu
y = Cx
u = Kx + kI
= r y = r Cx
Prof. Cassiano Rech
onde:
x = Ax + Bu
= r y = r Cx
x ( t ) A 0 x ( t ) B
0
=
+ u (t ) + r (t )
1
( t ) C 0 ( t ) 0
14
x ( ) A 0 x ( ) B
0
=
+ u () + r ()
1
( ) C 0 ( ) 0
Sabe-se que r(t) = r() = r. Ento, subtraindo a equao de estados do sistema
pela equao em regime permanente:
x ( t ) x ( ) A 0 x ( t ) x ( ) B
=
+ u ( t ) u ( )
( t ) ( ) C 0 ( t ) ( ) 0
x e ( t ) A 0 x e ( t ) B
=
+ ue ( t )
e ( t ) C 0 e ( t ) 0
onde:
xe (t ) = x (t ) x ( )
e ( t ) = ( t ) ( )
ue ( t ) = u ( t ) u ( )
ue ( t ) = Kx e ( t ) + kI e ( t )
15
x e ( t )
e (t ) =
t
(
)
e
Assim:
(t ) + B
u (t )
e ( t ) = Ae
e
(t )
ue ( t ) = Ke
onde:
A 0
A=
C
0
B=
0
K = [K kI ]
16
BK
e (t )
e ( t ) = A
Se os plos desejados de malha fechada forem especificados, ento a matriz de
ganho K e a constante de ganho integral kI podero ser determinadas pela tcnica
de alocao de plos anteriormente apresentada, desde que o novo sistema
tambm seja completamente controlvel, ou seja, desde que:
AB
... A
n 1B
= n +1
posto B
A B
posto
= n +1
C 0
Prof. Cassiano Rech
17
0,0146 -63,1655]
18
Bibliografia
K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno. 4 Edio
19