Robos Industriais

A palavra robo vem do polones que quer dizer Escravo. Ou seja, aquele
que trabalha e nao recebe remuneracao. (Bem sabemos que isso nao quer
dizer que nao tem um custo).
Robos industriais sao maquinas que utilizamos para fazer tarefas que sao
muito arduas ao ser humano ou que este nao seja rapido o suficiente para
desempenhar. Com eles ganhamos velocidade e temos mais seguranca e
repetibilidade do processo.
Na industria existem muitos tipos de Robos. Trabalhamos, com maior
frequencia, com os robos de 6 eixos.
Um robo pode ser dividido, basicamente, em tres elementos: Controlador,
Manipulador e unidade de programacao. O controlador contem uma CPU
onde faz todo o trabalho do robo pensar. O manipulador eh o braco
mecanico, o que nos vemos trabalhando. E a unidade de programacao eh a
interface entre o usuario e o robo.
Dentro do controlador encontraremos muitos outros elementos que
compoem o sistema do robo. Ali tambem contem as conexoes eletricas para
seus perifericos, alimentacao e transmissao de dados.
O manipulador seria o braco mecanico, os motores eletricos, que acoplados
a sistemas de transmissao, fazem o robo se movimentar numa trajetoria
programada ou ainda numa trajetoria livre, indicada pela unidade de
programacao.
Na unidade de programacao, encontraremos a interface pela qual daremos
comandos e configuracoes para que o robo aprenda as atividades que ele
precisa desempenhar.

Assim como todo computador, um robo eh uma mente brilhante, sem

opniao. O que isso quer dizer? Quer dizer que ele eh capaz de fazer
inumeras coisas, que nos humanos regulares, somente poderiamos fazer
com horas de concentracao. O robo calcula, determina, testa e executa
acoes que a ele lhe foram ensinadas. Mas somente o que lhe foi ensinado.
Se existe alguma coisa que ele precise considerar e nao lhe foi
ensinado(programado), ele nao sabera como interpretar aquela
informacao. Ou seja, nao adianta somente receber a informacao. Precisa-se
dizer o que ele fara com essa informacao, ou seja, programa-lo. Por si
mesmo, o robo nao consegue desenvolver raciocinio. Portanto eh
totalmente por conta de cada programador desenvolver a capacidade de
um robo pensar. Complexo e tenso isso, neh? Mas nao eh nada de outro
mundo.

Ao longo dessa leitura, pretendo abordar alguns dos pontos mais

importantes que se eh necessario para entender um pouco mais sobre a
automacao robotica. Lembrando que estou falando da parte pratica. A parte
teorica deixo aos professores e engenheiros que estudaram tanto a esse
respeito.

O que se faz importante saber sobre o funcionamento de um robo, eh como

ele trabalha.
Toda maquina tem um meio de trabalho, e muitas delas tem poucas
diferencas, outras sao completamente diferentes. Para saber, sera sempre
necessario consultar a documentacao do fabricante.
Num resumo rapido, um robo precisa ter seus acionamentos ligados, nao ter
nenhuma falha, receber um codigo de programa e em seguida um start.
Parece simples? Pois cada uma dessas exigencias atrelam a outras e a
escala vai se ramificando. Mas falaremos sobre isso depois.
A primeira coisa que se faz com um robo eh verificar se a data e hora estao
corretas. Isso para que quando for necessario acessar um log de eventos,
esteja com a data e hora correta.
Depois veremos como esta a sua calibracao. A Calibracao eh o alinhamento
da leitura que o controlador faz dos eixos do manipulador com a
consideracao do zero de software. Sem isso, a CPU nunca saberia onde o
robo se encontra e nunca poderia executar uma trajetoria perfeita.
Apos isso chegaremos a alguns elementos importantes para a preprogramacao. Eh a parte do Comissionamento do robo. O robo precisa ter
seu software ajustado a aplicacao que vai desempenhar. Se eh soldagem,
manipulacao, colagem etc... para cada aplicacao vc pode ter um sistema
diferente para o robo, mais ainda para cada fabricante.
Passaremos aos TCP e ao ToolLoad(ou Payload), que sao o ponto central da
ferramenta e a determinacao de carga. Nunca gostei dessa definicao
TCP(Tool Center Point), pois nunca fica localizado no centro da ferramenta.
Sempre fica num local de interesse para orientar o programador.
O TCP eh um dado que origina um sistema cartesiano de coordenada(Triade)
de 3 vetores. O X, Y e Z. Os mesmo que vc usava na matematica. Tambem o
mesmo grafico pode ser usado para representar os pontos, somente com a
diferenca que o sistema do robo eh 3D e o seu caderno era somente 2D. O
Valor que o TCP tem, indica a distancia em X, Y e Z ele esta afastado do
Tool0. O Tool0 eh um valor de fabrica que se encontra no centro da flange do
eixo 6.
Neste ponto quero fazer voces pensarem. O robo eh cego, ele nao tem
visao, e ainda que tenha um sistema de visao, ele nao raciocina. Portanto,

vc precisa dizer tudo para ele, e assim ele pode decidir o que fazer com a
informacao recebida. No entanto, por mais que ele nao veja, ele pode
chegar exatamente onde vc quer que ele chegue(desde que esteja dentro
do campo de trabalho dele). Por isso, imagine vc, na base do robo, tres
flechas. Uma na direcao de X, Outra na de Y e outra na de Z. Bem no centro
de sua base, o robo sabe que se encontra a sua propria origem. A partir
dali, existem dados de fabrica que indicam qual eh o seu tamanho, quao
rapido ele pode atingir e etc... entao ele sabe qual o tamanho dele, pois o
fabricante ja informou isso. Se ele sabe qual o tamanho dele, entao ele sabe
onde fica o centro da flange dele. Portanto ele tem mais uma referencia,
alem da propria base. Essa referencia se chama Tool0.
Portanto, o valor de um TCP sempre se dara na distancia que ele tem da
flage do robo. Assim fica mais facil determinar. Agora imagine se tivessemos
que dar os mesmos valores com referecia na base... os valores ficariam
maiores, pois a base esta mais distante da ferramenta do que a flange do
eixo 6(que, normalmente, eh onde as ferramentas sao instaladas). Tambem
ficaria mais dificil, para nos, dizer se a ferramenta foi bem montada ou
nao... pois os valores nao seriam de facil visualizacao.
O TCP serve para o programador trabalhar o posicionamento do robo. E na
grande realidade, essa eh a funcao que mais utilizamos. Com ele, podemos
melhorar a qualidade da aplicacao do robo. Tambem podemos redefinir os
programas de maneira mais rapida, no caso de uma troca de ferramenta ou
de retrabalho na mesma. Se vc alterar um TCP, depois do robo programado,
isso alterara a posicao do robo. Por isso se faz o TCP antes de tudo. Primeiro,
porque ele eh uma referencia para o programador trabalhar, e segundo
porque quando alterado, modifica todos os programas que foram feitos com
referencia nele. Imagine que voce faz um programa sem definir o TCP. E
quando vc termina vc se lembra e vai defini-lo. Quando vc terminar de
defini-lo, percebera que seu programa ja nao se encontra nas mesmas
posicoes que voce tinha programado anteriormente. Entao voce se dara
conta de que deu um duro danado programando sem referencia, e que com
ela as coisas teria sido mais rapidas e mais precisas, e que tera que ajustar
toda a sua programacao. Tsc tsc, classico. Mas existem meios e ferramentas
para corrigir isso, para nosso alivio, mas isso ficara para depois.
Depois do TCP pronto, trabalharemos com a determinacao de Carga do
Robo(Payload ou ToolLoad em alguns casos). Essa determinacao eh dada
atraves de um exercicio do robo com a ferramenta e dados fornecidos pelo
programador. Ele calcula quanto de forca(corrente eletrica) ele precisa
para movimentar determinada carga ate chegar a velocidade programada.
Tambem consegue calcular onde a maior parte do peso se encontra na
ferramenta, calcula o Centro de Gravidade e a Inercia da ferramenta. Com
esses dados ele consegue identificar uma rampa de incrementos de
corrente. Com essa rampa, se o robo , por qualquer motivo, estiver acima
dela, significa que ele esta fazendo um esforco maior do que o necessario
para movimentar a ferramenta, o que muitas vezes significa uma Colisao.

Depois de tudo isso, alguns robos, sistemas e Padroes de programacao

podem pedir mais referencia, com Uframe(User Frame), Wobj(Work Object),
Base e etc... para se orientarem de acordo com outras referencia pre
estabelicidas . Mas isso ja faz parte de uma particularidade de onde e com
qual robo esta se trabalhando.
Depois disso, voce pode criar programas para ensinar o seu robo a trabalhar
naquilo que ele foi projetado.
Um robo tambem vai precisar de informacoes perifericas para saber quando
iniciar um ciclo de trabalho. Essas informacoes podem vir de um nucleo de
informacoes, que gerencia tudo que esta ao redor do robo, como tambem
pode vir atraves de uma entrada remota do robo. Compliquei? Entao, o robo
pode operar de dois modos: Mestre(master) ou Escravo(slave). O robo eh
mestre quando ele recebe todas as informacoes e ele mesmo gerencia
quando ele pode trabalhar. Ele sera escravo quando ele receber a simples
informacao de que ele deve ir ao trabalho, pois outro equipamento, como
um CLP(Controloador Logico Programavel), recebeu todas as informacoes e
preparou os outros equipamentos, para que o robo possa fazer o trabalho.
De qualquer maneira a informacao sempre sera entregue ao robo, e para
que o robo funcione bem, precisa que o sistema esteja configurado para que
ele possa compreender essas informacoes e decodifica-las no programa que
vc desenvolveu.
Para receber essas informacoes o robo tem conexoes eletricas e modulos de
rede. Atraves desses elementos a CPU do robo recebera essas informacoes
e podera decidir o que fazer com elas. Essa rede de comunicacao conectara
os dispositivos entre si, e fara eles trocarem informacoes sobre seus estados
de operacao e posicionamentos, gerando assim, informacoes suficientes
para a decisao do que se pode e do que se deve fazer naquele momento.
Alem dessas conexoes eletricas, tambem precisamos configurar como o
robo ira entender esses dados, e o que esses dados significam, para que
assim, faca bom uso delas.
Com tudo isso, ja teremos um inicio de como entender melhor como um
robo funciona. Existe muito mais a ser falado, e muitos detalhes a serem
expostos. Mas isso ficara para depois.

Renan Puglia