Robs Industriais conceitos, classificao, aplicao

e programao

ROBS INDUSTRIAIS

Definio
Tipos de Robs
Exemplos
Garras
Aplicaes
Conceitos Importantes

.
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e programao

Definio

Um rob industrial uma mquina

manipuladora, com vrios graus de
liberdade, controlada automaticamente,
reprogramvel, multifuncional, que pode
ter a base fixa ou mvel, para utilizao
em aplicaes de automao industrial

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ANATOMIA
Base: Fixa no cho de fbrica
ou em um suporte;
Elos: Formam una cadeia cinemtica;
Juntas: Movimento dos elos;
Efetuador final: Formado pelo punho e
uma garra ou ferramenta;
Atuadores: Motores eltricos,
hidrulicos ou
pneumticos;
Sensores: Encoders, Tacmetros,
Lasers, Cmeras etc.
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ROBO PUMA (MOTOMAN)

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GRAUS DE LIBERDADE
Graus de Liberdade: nmero de movimentos individuais
das articulaes. Identifica a
versatilidade do rob.

6 graus de liberdade:
configurao mais complexa:
3 graus para posicionar o efetuador
final, e 3 para orient-lo.
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Aspectos mecnicos/estruturais

Um manipulador uma combinao de elementos

estruturais rgidos (corpos ou elos), conectados entre
si atravs de articulaes (juntas);
Uma cadeia cintica composta por:

Elos (Links):
 Os corpos da cadeia;

Juntas:
 Articulaes entre os corpos.
 Conectam os elos e permitem a realizao de
movimentos de um elo em relao ao elo anterior.

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Aspectos mecnicos/estruturais
Elo 2
Elo 1

Junta 2

J3
Elo 3

Junta 4
Junta 6

J1
Elo 0
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Junta 5

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Juntas: compem o par cinemtico formado por

dois elos adjacentes.
Dois tipos bsicos:
- junta de rotao;
- junta prismtica (de translao)
O nmero de juntas equivale ao nmero de
graus de liberdade do manipulador

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Juntas Prismticas (lineares) P
o movimento de dois elos (hastes) adjacentes linear

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Juntas de Rotao (revoluo) R
o movimento de dois elos (hastes) adjacentes de
rotao

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Junta Esfrica (rtula): permite a rotao em torno de trs
eixos simultaneamente

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As juntas de um rob com 6 graus de liberdade podem ser
divididas em dois grupos:
As trs primeiras, prximas da base, so denominadas
juntas principais, pois permitem posicionar o elemento
terminal (efetuador) em qualquer posio no espao, dentro
do volume de trabalho do rob;
As trs finais, prximas do elemento terminal (efetuador)
so denominadas juntas do punho, e permitem orientar
efetuador.
Na classificao de robs, somente as trs juntas principais
so consideradas

elas determinam o volume de trabalho e as caractersticas

mecnicas do manipulador
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Classificao de Robs Quanto Estrutura Mecnica

Diversas combinaes de elementos (juntas e elos) podem ser

realizadas para se obter uma determinada configurao.
Principais configuraes relativas estrutura mecnica:
Rob de Coordenadas Cartesianas/Prtico;
Rob de Coordenadas Cilndricas;
Rob de Coordenadas Esfricas;
Rob Scara;
Rob Articulado ou Antropomrfico;
Rob Paralelo.

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Classificao de Robs Quanto Estrutura Mecnica
Rob de Coordenadas Cartesianas/Prtico
Possui trs juntas prismticas (PPP), resultando em um movimento
composto por trs translaes, cujos eixos de movimento so
coincidentes com um sistema de coordenadas de referncia
cartesiano. Uma variante deste tipo de rob a configurao tipo
Prtico. O volume de trabalho gerado um paraleleppedo.

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Classificao de Robs Quanto Estrutura Mecnica
Rob de Coordenadas Cartesianas/Prtico
Volume de Trabalho

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Classificao de Robs Quanto Estrutura Mecnica
Rob de Coordenadas Cilndricas
Nesta configurao, os eixos de movimento podem ser descritos no
sistema de coordenadas de referncia cilndrica. formado por duas
juntas prismticas e uma de revoluo (PPR), compondo
movimentos de duas translaes e uma rotao. O volume de
trabalho gerado cilndrico.

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Rob de Coordenadas Cilndricas
(PPR)

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Classificao de Robs Quanto Estrutura Mecnica
Rob de Coordenadas Cilndricas
Volume de Trabalho

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Classificao de Robs Quanto Estrutura Mecnica
Rob de Coordenadas Esfricas
Nesta configurao, os eixos de movimento formam um sistema de
coordenadas de referncia polar, atravs de uma junta prismtica e
duas de rotao (PRR), compondo movimentos de uma translao e
duas rotaes. O volume de trabalho gerado aproximadamente
esfrico.

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Classificao de Robs Quanto Estrutura Mecnica
Rob de Coordenadas Esfricas
Volume de Trabalho

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Classificao de Robs Quanto Estrutura Mecnica
Rob SCARA
Nesta configurao, o rob apresenta duas juntas de rotao
dispostas em paralelo, para se obter movimento num plano, e uma
junta prismtica, perpendicular a este plano (PRR), apresentando
portanto uma translao e duas rotaes. empregado geralmente
em tarefas de montagem automatizada. O volume de trabalho
aproximadamente cilndrico.

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Rob SCARA (RRP)

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Rob SCARA (RRP)

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Rob SCARA (RRP)

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Classificao de Robs Quanto Estrutura Mecnica
Rob SCARA
Volume de Trabalho

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Classificao de Robs Quanto Estrutura Mecnica
Rob Articulado ou Antropomrfico
Nesta configurao, existem pelo menos trs juntas de rotao
(RRR). O eixo de movimento da junta de rotao da base
ortogonal s outras duas juntas de rotao, que so simtricas
entre si. Tal configurao a que permite maior mobilidade aos
robs. O volume de trabalho apresenta um geometria mais
complexa em relao s outras.

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Classificao de Robs Quanto Estrutura Mecnica
Rob Articulado ou Antropomrfico
Volume de Trabalho

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Classificao de Robs Quanto Estrutura Mecnica
Rob Paralelo
Apresenta configurao tipo plataforma e mecanismos em forma
de cadeia cinemtica fechada. Possui trs juntas prismticas (PPP)
ou trs juntas de rotao (RRR).O volume de trabalho
aproximadamente esfrico.

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Classificao de Robs Quanto Gerao Tecnolgica

Primeira Gerao: Sequncia Fixa

Uma vez programados, repetem uma sequncia de operaes; para
operaes diferentes, precisam ser reprogramados. O ambiente de
operao do rob deve ser estruturado.
Segunda Gerao:
Possuem recursos computacionais e sensores que permitem ao rob
agir em um ambiente parcialmente estruturado, calculando em
tempo real os parmetros de controle para a realizao dos
movimentos. Atividades envolvendo reconhecimento de peas e
manipulao de peas com desvio de posicionamento so
caractersticas desta gerao.

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Classificao de Robs Quanto Gerao Tecnolgica

Terceira Gerao:
Apresentam inteligncia suficiente para se conectar com outros
robs e mquinas, armazenar programas e se comunicar com
outros sistemas computacionais. Podem tomar decises em
operaes de montagem, tais como montar uma adequada
combinao de peas, rejeitar peas defeituosas e selecionar uma
combinao correta de tolerncias.

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Componentes:

Manipulador (estrutura mecnica);

Atuadores;
Sensores;
Controlador;
Unidade de Potncia

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Manipulador
Unidade mecnica
 Duas categorias de movimentos:


Do brao.
Do punho:
Pitch (pra cima e pra baixo)
 Yaw (para os lados)
 Roll (rotao


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Punho

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rgos Terminais


Definio

Dispositivo fixado no punho de um rob que

permite ao mesmo realizar uma tarefa
especfica

Em geral, os rgos terminais so projetados

especialmente para a tarefa a ser executada

A maioria dos fabricantes de robs j

oferecem determinados rgos terminais
como acessrios
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Garras usadas para pegar e segurar objetos em

operaes como:

carregar e descarregar mquinas

pegar peas de um transportador e arranj-las sobre um
pallet
manusear caixas, garrafas, matrias primas, etc.
manipular ferramentas

Ferramentas - usado para realizar algum trabalho sobre a

pea, e no apenas manuse-la:

soldagem a ponto
soldagem a arco
pintura

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Mecnicas- usa dedos mecnicos acionados por um mecanismo

de pega

Os dedos so apndices da garra que fazem contato direto com o objeto.

Podem ser:


Fixos: partes integrantes do mecanismo de pega

Intercambiveis:

compensao do desgaste
mecanismo de pega pode acomodar diferentes modelos de peas

No-mecnicas - Dispositivo de pega no qual so usados

princpios no mecnicos tais com ims, copos de suco, etc.
Alguns tipos usuais so:





Copos de suco (ventosas)

Garras magnticas
Garras adesivas
Ganchos, cadinhos e outros dispositivos

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Constrio fsica


Dedos so projetados de acordo com a geometria da

pea, no permitindo sua movimentao

Atrito


Dedos devem aplicar uma fora que suficiente para

reter a pea por atrito contra a gravidade,
aceleraes ou qualquer outra fora durante o ciclo
de trabalho. Almofadas aumentam o coeficiente de
atrito e protegem a pea de danos

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Quanto quantidade de dispositivos de pega:

Simples: apenas um dispositivo de pega montado

no punho

Duplo: existem dois dispositivos de pega montados no

punho.


Vantagem manuseio de dois objetos separadamente

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Quanto maneira de pegar o objeto

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Movimento dos dedos

Movimento pivotante


dedos giram ao redor de pontos fixos na garra;

normalmente usado algum tipo de mecanismo
articulado

Movimento linear


os dedos deslocam-se entre si paralelamente,

abrindo-se e fechando-se; normalmente so
utilizados trilhos como guias

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Garra Angular

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Garra paralela

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Garras no-mecnicas - Copos de suco (ventosas)


Indicadas para certos tipos de objetos:

planos, lisos e limpos de modo a permitirem a formao do

vcuo entre objeto e copo
Objeto macio -> material do copo duro
Objeto duro -> material do copo macio (borracha, plstico)

Formao do vcuo atravs de:

bomba de vcuo
venturi

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Garra mista: vcuo + mecnica

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Garras no-mecnicas - Magnticas



Indicadas para manuseio de materiais

ferrosos, principalmente chapas e placas.

Vantagens:

tempo de pega rpido

garra no precisa ser projetada para um determinado tamanho
de pea
manuseio de peas ferrosas com furos
necessidade de apenas uma superfcie de pega

Desvantagens:

magnetismo residual da pea de trabalho

possveis deslizamentos naturais
menor preciso de manuseio
no possvel pegar apenas uma chapa de uma pilha sem
dispositivos adicionais

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Tipos

Garras eletromagnticas
 controlam facilmente a liberao da pea ao
final do ciclo de trabalho
 necessitam de uma fonte de CC e de uma
unidade de controle adequada

Garras c/ ims permanentes

 no exigem fonte de energia
 no controlam a liberao da pea ao final do
ciclo de trabalho sem um separador

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Garras no-mecnicas - Adesivas




Utilizam substncia adesiva para operao de pega

Indicadas para manusear tecidos e outros materiais
leves
Problema: substncia adesiva perde aderncia pelo
uso repetido
Contorna-se esta limitao carregando o material
adesivo na forma de fita contnua

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Orgos Terminais - Ferramentas




A ferramenta manipulada pelo rob presa

diretamente ao punho
Exemplos de rgos terminais do tipo
ferramentas utilizados na Robtica:


Ferramenta para soldagem a ponto ou arco;

Bicos de pintura por pulverizao;

Mandris para usinagem

Aplicadores de cimento ou adesivo lquido

para montagem;


Ferramentas de corte por gua ou laser

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Solda Arco Submerso Fluxo-Ncleo (FCAW)

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MIG torch

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Limar e parafusar

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Sensores


Sensores so dispositivos que detectam informaes

sobre o rob e do meio onde ele est imerso e as
transmite para o controlador do rob.

Sensores produzem um sinal que permite medir uma

quantidade como:

Fora, torque, temperatura, posio, velocidade,

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Sensores ajudam o rob a:

Detectar a posio e orientao de suas

diversas juntas.
Garantir a qualidade de produo.
Descobrir variaes de forma e dimenso
das peas produzidas.
Identificar obstculos imprevistos.
Determinar e analisar defeitos.

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Classificao


Sensores podem ser classificados de

diversas maneiras:

De acordo com o seu princpio de funcionamento.

Funo realizada.
Localizao.
Tipo de ativao.

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Principio de Funcionamento


Classes:

Mecnicos.
Eltricos.
Magnticos.
Trmicos.
Outros, como acsticos, qumicos, de
proximidade, radioativos, ttil, pticos, voz e
viso.

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Sensores mecnicos


Usados para medir quantidades como:

Posio.
Velocidade.
Forma.
Fora e torque.
Presso.
Vibrao, estresse.
Massa.

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Sensores eltricos


Usados para medir quantidades como:

Tenso.
Corrente.
Carga.
Condutividade.

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Sensores magnticos


Usados para medir quantidades como:

Campo magnticos
Fluxo magntico.
Permeabilidade magntica.

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Sensores trmicos


Usados para medir quantidades como:

Temperatura.
Fluxo de calor.
Condutividade trmica.
Calor especfico.

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Sensores segundo a funo



Sensores podem ser categorizados de acordo

com a funo que realizam em:

Manipulao:
 Que interagem com o meio ambiente do rob.
 Ex: sensores de Fora.
Aquisio:
 Que permitem ao rob perceber seu prprio
estado.
 Ex: encoders.
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Sensores segundo a localizao

Sensores podem ser categorizados de acordo com

sua localizao em:

Internos: encoders.
Externos:


Swiches, tteis, proximidade e fotoeltricos.

Intertravamento:



Usados para proteger o rob.

Travam o rob at que certa condio se torne vlida
(presso de fluido, temperatura alta, etc)

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Aplicaes de Robs Industriais

(Vdeos)

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