Controle Digital Por Computador

Controle por Computador - Parte I
22 de novembro de 2011

Outline
1 Introdu
c
ao
2 Amostragem
3 Segurador
4 Redu
c
ao `
a Din
amica de Tempo Discreto
5 Projeto de Controlador por Emula
c
ao
Metodos de Discretizacao

Introduc
ao
Controle por Computador
Computador
A-D
{y(tk )}
Clock
Algoritmo
{u(tk )}
u(t)
D-A
Processo y(t)
G(s)
Problemas:
Tempo e discreto no computador.
Espaco e discreto no computador (nao vamos tratar esse problema).

Introduc
ao
Decomposic
ao: Amostrador, Din
amica Discreta,
Segurador
O diagrama acima pode ser rescrito da seguinte forma:
Amostrador
{y(tk )}
H(z)
{u(tk )}
u(t)
Segurador
Processo y(t)
G(s)

Introduc
ao
Decomposic
ao: Amostrador, Din
amica Discreta,
Segurador
(a) Amostragem
creto)
(tempo contnuo para dis-
(b) Segurador
(tempo discreto para contnuo)

Introduc
ao
Revis
ao de Transformada-z
F (z) = Z {f (kh)} =
f (kh)z k
F (e j ) e periodica com perodo 2.

Regiao de estabilidade: |z| < 1.
Funcoes de transferencia e interconex

oes sao como Laplace.

Amostragem
Relac
ao entre Transformada de Laplace e
Transformada-z
Teorema
Seja F (s) a transformada de Laplace de f (t) e F (z) a
transformada-z de f (kT ). Entao, se F (s) e integravel,
1 X
F (e sT ) =
F (s + jks )
T
onde s = 2/T e a frequencia de amostragem.

Primeira Conclusao: z e sT

Amostragem
Teorema de Shannon
Teorema
Um sinal de tempo contnuo f (t) com banda (0 , 0 ) pode ser
reconstrudo a partir do sinal amostrado f (kT ) se a frequencia de
amostragem s e superior a 20 . Tal reconstrucao e dada por
f (t) =
f (kT ) sinc
s (t kT )
2
onde s = 2/T e a frequencia de amostragem.

Frequencia de Nyquist: 20
Tipicamente escolhemos s de 10 a 40 vezes 0

Amostragem
Exerccio
Prove a primeira parte do Teorema de Shannon.

Amostragem
Aliasing: Exemplo
E se o sinal nao for passa-baixa?

Amostragem
Aliasing: Exemplo
Considere o sistema de aquecimento de uma caldeira.
O sensor de temperatura tem um tempo de amostragem de 2 min.
Este sensor indica uma oscilacao com perodo de 38 min no sistema
de aquecimento da caldeira.
Mas o sensor de pressao indica um perodo de oscilacao de 2.11 min.
O que esta acontecendo?

Amostragem
Aliasing: Exemplo
Considere o sistema de aquecimento de uma caldeira.
O sensor de temperatura tem um tempo de amostragem de 2 min.
Este sensor indica uma oscilacao com perodo de 38 min no sistema
de aquecimento da caldeira.
Mas o sensor de pressao indica um perodo de oscilacao de 2.11 min.
O nosso primeiro teorema indica que F tera um delta na frequencia
a = s 0 .
a = s 0 = 2(1/2 1/2.11) = 0.164 = Ta = 38 min.

Amostragem
Aliasing
Alem da contribuicao de 0 , F (e j0 ) recebe contribuicoes de

0 + ks , para todo k inteiro. Portanto, e impossvel conhecer
F (j0 ) a partir de F (e j0 ).

Amostragem
Aliasing
E se o sinal nao for passa-baixa? Que fazer?

Amostragem
Aliasing
E se o sinal nao for passa-baixa? Que fazer?
Usamos um Filtro Anti-aliasing
s
2
s
2
Filtros mais usados: Bessel (curva de fase o mais linear possvel)

Butterworth (curva de ganho o mais plana possvel)

Amostragem
Filtro Anti-aliasing
Tipicamente este filtro introduz um atraso de fase que deve ser
levado em conta no projeto de controle.
Por exemplo, para s de 10 a 40 vezes 0 e um filtro de Bessel de
6a ordem com atenuacao de 0.1 em 0 , temos um atraso de fase
de 23 em 0 .
Figura: Filtro de Bessel de 4a ordem

Amostragem
Estrutura do Amostrador
Filtro
Anti-aliasing

Segurador
Segurador de Ordem Zero

O segurador de ordem zero gera um pulso retangular de duracao T
e valor u(kT ) comecando no instante kT .
SOH
u
(a) Sada do segurador
1 esT
s
u(t)
(b) Funcao de Transferencia

do Segurador de Ordem Zero

Segurador
Din
amica do Segurador
O segurador tem um efeito aproximado de um atraso de T /2:

1 e sT
e
SOH =
=
s
sT
2
e
s
sT
2
sT
2
T e
sT
2
Conclusao: Filtro Anti-aliasing e Segurador introduzirao um atraso

de fase com relacao ao controlador original (diminuicao da margem
de fase).

Reduc
ao `
a Din
Reduc
ao `
a Din
Nosso objetivo e reduzir o diagrama abaixo a um diagrama de
tempo discreto somente.
Computador
A-D
{y(tk )}
Clock
Algoritmo
{u(tk )}
u(t)
D-A
Processo y(t)
G(s)

Reduc
ao `
a Din
Reduc
ao `
a Din
Primeiro passo: Fazemos a decomposicao do computador em

Segurador, Amostrador e dinamica discreta H(z).
Amostrador
{y(tk )}
H(z)
{u(tk )}
u(t)
Segurador
Processo y(t)
G(s)

Reduc
ao `
a Din
Reduc
ao `
a Din
Segundo passo: Juntamos todos os blocos de dinamica contnua

num bloco com funcao de transferencia F (s).
Segurador
H(z)
u 1 esT
u(t) Processo
G(s)
y(t)
Anti-alias
F (s)

Reduc
ao `
a Din
Reduc
ao `
a Din
Terceiro passo: Calculamos o equivalente discreto de F (s).
H(z)
{u(kT )}
F (z)
{y(kT )}
Notacao:
F (z) := Z{F (s)} := Z{f (kT )}
Tipicamente fazemos:

1 e sT
G (s)
Z
G (s) = (1 z 1 ) Z
s
s

Reduc
ao `
a Din
Exemplo
Calcule
Z
1 e sT
G (s)
s
para T = 0.1 e
G (s) =
s +5
s + 10
Solucao:

1 e sT
0.5
0.5
1
G (s) = (1 z )Z
+
Z
s
s
s + 10
n
o
= (1 z 1 )Z 0.5u(kT ) + 0.5e 10kT u(kT )

0.5z
0.5z
z (1 + e 1 )/2
1
= (1 z )
+
=
z 1 z e 1
z e 1


Reduc
ao `
a Din
Exemplo
Calcule
Z
1 e sT
G (s)
s
para T = 0.1 e
G (s) =
s +5
s + 10
Solucao:
No Matlab: H=c2d(G,T,zoh)
z 0.6839
z 0.3979

Projeto de Controlador por Emulac
ao
Controlador Digital:
M
etodo Indireto ou por Emulac
ao
Passos:
i) Planta Contnua
ii) Projeto de Controlador Contnuo
iii) Obtencao do Controlador Discreto que se
aproxima do Controlador Contnuo
iv) Analise de Desempenho
v) Se necessario voltar ao passo ii) ou iii)

ao
M
etodos de Discretizac
ao
M
ao: Step Invariance
Nesse tipo de discretizacao, deseja-se que a resposta a degrau do
controlador discreto seja a mesma do controlador contnuo:
H(z)
(1 z 1 )
| {z }
= Z
H(s)
s
resposta a degrau de H
Portanto,
H(z)
= (1 z 1 ) Z
H(s)
s
Equivalentemente, a entrada do controlador passa primeiro por um

segurador de ordem zero.
Note: Apenas a resposta a degrau e preservada, nao ha garantias quanto
a outros tipos de entrada.

ao
M
ao
M
ao: Step Invariance

H(s)
H(z)
= (1 z ) Z
s

a1
an
a0
1
= (1 z ) Z
+
+ ... +
s
s p1
s pn
1

ao
M
ao
M
ao: Step Invariance

H(s)
H(z)
= (1 z ) Z
s

a1
an
a0
1
= (1 z ) Z
+
+ ... +
s
s p1
s pn
i
o
nh
1
p1 kT
= (1 z ) Z a0 + a1 e
+ . . . + an e pn kT u(kT )
1

ao
M
ao
M
ao: Step Invariance

H(s)
H(z)
= (1 z ) Z
s

a1
an
a0
1
= (1 z ) Z
+
+ ... +
s
s p1
s pn
i
o
nh
1
p1 kT
= (1 z ) Z a0 + a1 e
+ . . . + an e pn kT u(kT )

a0
a1 z
an z
1
= (1 z )
+
+ ... +
1 z 1 z e p1 T
z e pn T
1

ao
M
ao
M
ao: Step Invariance

H(s)
s

a0
a1
an
1
= (1 z ) Z
+
+ ... +
s
s p1
s pn
nh
i
o
= (1 z 1 ) Z a0 + a1 e p1 kT + . . . + an e pn kT u(kT )
H(z)
= (1 z 1 ) Z
Conclus
ao:
Os polos sao mapeados de acordo com a relacao piz = e pi T .

ao
M
ao
M
ao: Step Invariance
Os polos sao mapeados de acordo com a relacao piz = e pi T :

an z
a0
a1 z
+
.
.
.
+
H(z)
= (1 z 1 )
+
1 z 1 z e p1 T
z e pn T
mas nao ha garantias quanto à posicao dos zeros
ha possibilidade de aliasing
a aproximacao da curva de fase e pobre
por isso, esse metodo nao e adequado para controle

ao
M
ao
Mapeamento de P
olos e Zeros (Zero-Pole
Matching)
Ideia: Tanto polos quanto zeros devem ser mapeados de acordo

com a relacao z e sT
P
olos: pi = piz = e pi T

ao
M
ao
Mapeamento de P
Matching)

P
Zeros: (finitos) zi = ziz = e zi T

ao
M
ao
Mapeamento de P
Matching)
P

Zeros: (infinitos) Se zi = = ziz = 1
O mapeamento de frequencias reais de j = 0 ate j = , sao

mapeadas em z = e j0 = 1 ate z = e j = 1.
Assim, o ponto z = 1 representa a maior frequencia possvel
para uma funcao de transferencia possvel.

ao
M
ao
Mapeamento de P
Matching)

P

= 1) = H(s = 0).
Ganho DC: Escolhido de forma que H(z

ao
M
ao
Mapeamento de P
Matching)
P
= 1) = H(s = 0).
Ganho DC: Escolhido de forma que H(z
(z + 1)d (z e z1 T ) (z e znd T )
H(z)
=K
(z e p1 T ) (z e pn T )
nao fornece boa aproximacao na frequencia e no tempo

ha possibilidade de aliasing
mais usada para discretizar filtros

ao
M
ao
M
ao: Integrac
ao Num
erica
Ideia
Representar uma funcao de transferencia por uma equacao
diferencial e derivar uma equacao a diferencas aproximando a
equacao diferencial

ao
M
ao
M
etodos de Integrac
ao:
Considere a funcao de transferencia
U(s)
a
= H(s) =
E (s)
s +a
equivalente à equacao diferencial
E
u + au = ae
logo
u(t) =
[au( ) + ae( )]d

ao
M
ao
u + au = ae
logo
u(t) =
[au( ) + ae( )]d
f (t)
Z kTz
}|
{
[au( ) + ae( )] d
u(kT ) =
[au( ) + ae( )]d +
0
kT T

area de f (t)
= u(kT T ) +
em kT T < kT
kT T

ao
M
ao
M
etodos
de Integra
c
ao: Retangular
de avanco (Euler)
Mtodos
de Integrao:
Retangular de avano
3
Regra retangular de avano
2.5
f (t)
1.5
0.5
0
0
u(kT T )
t
p. 7/40

ao
M
ao
M
etodos de Integrac
ao:
Retangular de avanco (Euler)
f (t)
Z kTz
}|
{
[au( ) + ae( )] d
u(kT ) =
[au( ) + ae( )]d +
0
kT T

area de f (t)
= u(kT T ) +
em kT T < kT
u(kT T ) + T [au(kT T ) + ae(kT T )]
|
{z
}
kT T
f (kT T )

ao
M
ao
M
etodos de Integrac
ao:
u(kT ) u(kT T ) + T [au(kT T ) + ae(kT T )]

|
{z
}
f (kT T )
logo
U(z) = (1 aT )z 1 U(z) + aTz 1 E (z)

U(z)
E (z)
=
=
aTz 1
1 (1 aT )z 1
a
U(s)
a
=
(z 1)/T + a E (s)
s +a

ao
M
ao
M
etodos de Integrac
ao:
logo
a
U(s)
a
U(z)
=
=
E (z)
(z 1)/T + a E (s)
s +a

U(z) U(s)
E (z) E (s) s=(z1)/T
Mapeamento pela Regra do Avanco

Substitumos
s =
z 1
T
ou
z = 1 + T s

ao
M
ao
M
etodos
de Integrac
ao: Retangular de Atraso
Mtodos de Integrao: Retangular de atraso
3
Regra retangular de atraso
2.5
f (t)
1.5
0.5
0
0
u(kT T )
t
p. 14/40

ao
M
ao
M
etodos de Integrac
ao:
Portanto,
logo
Retangular de Atraso
u(kT ) u(kT T ) + T [au(kT ) + ae(kT )]

U(z)
a
U(s)
a
=
=
1
E (z)
(1 z )/T + a E (s)
s +a

U(z) U(s)
E (z) E (s) s=(z1)/(Tz)
Mapeamento pela Regra do Atraso

Substitumos
s =
z 1
Tz
ou
z =
1
1 Ts

ao
M
ao
M
etodos de Integrac
ao:
Retangular de Atraso
Mapeamento do eixo j:
=
=
logo para s = j,
Disco de raio
1
1
= +
1 Ts
2
1 1 1 + Ts
+
2 2 1 Ts
1
1
1 Ts
2

z 1 = 1

2 2
1
1
e centro em
2
2

ao
M
ao
M
etodos de Integrac
ao:
Regra trapezoidal
Mtodos de Integrao:
3
Retangular trapezoidal
Regra retangular trapezoidal
2.5
f (t)
1.5
0.5
0
0
u(kT T )
t
p. 20/40

ao
M
ao
M
etodos de Integrac
ao:
Regra trapezoidal
u(kT ) u(kT T ) +
T
[au(kT ) + ae(kT )]
{z
}
2|
f (kT )
T
+ [au(kT T ) + ae(kT T )]
{z
}
2|
f (kT T )
logo,
U(z)
=
E (z)

ao
M
ao
M
etodos de Integrac
ao:
Regra trapezoidal
u(kT ) u(kT T ) +
T
[au(kT ) + ae(kT )]
{z
}
2|
f (kT )
T
+ [au(kT T ) + ae(kT T )]
{z
}
2|
f (kT T )
logo,
U(z)
a
=
E (z)
(2/T )[(z 1)/(z + 1)] + a
U(s)
a
=
E (s)
s +a

ao
M
ao
M
etodos de Integrac
ao:
logo
Regra trapezoidal
a
U(s)
a
U(z)
=
=
E (z)
(2/T )[(z 1)/(z + 1)] + a E (s)
s +a

U(z) U(s)
E (z) E (s) s=(2/T )(z1)/(z+1)
Portanto, temos o mapeamento
s =
2 z 1
T z +1
z =
1 + Ts/2
1 Ts/2
ou

ao
M
ao
Transformada Bilinear ou M
etodo de Tustin
o mapeamento obtido atraves da regra do trapezio.
E
Mapeamento por Tustin ou Transformada Bilinear
Substitumos
s =
2 z 1
1 + Ts/2
ou z =
T z +1
1 Ts/2
Nao ha aliasing;
Bom compromisso entre frequencia e tempo
Melhores resultados entre os metodos de emulacao

ao
M
ao
etodo de Tustin
E
Substitumos
s =
2 z 1
1 + Ts/2
ou z =
T z +1
1 Ts/2
Mapeamento do eixo j. Considere sw = jw , logo

1 + Tjw /2
|z| = 1
z =
]z = 2 arctan (w T /2)
1 Tjw /2
s = j0 = z = 1 e
s = j = z = 1
O eixo j e mapeado no crculo unitario e nao ha aliasing, i.e., o crculo

e percorrido apena uma vez quando variamos de a .

ao
M
ao
etodo de Tustin
E
Substitumos
s =
2 z 1
1 + Ts/2
ou z =
T z +1
1 Ts/2
Mapeamento do eixo j. Considere sw = jw , logo

1 + Tjw /2
|z| = 1
z =
]z = 2 arctan (w T /2)
1 Tjw /2
z = e sT para s = j: ]z = T
T = 2 arctan (w T /2)

ao
M
ao
M
etodo
de Tustin: Distorc
ao da fase
Mtodos de Integrao: Retangular trapezoidal
w
10
18
T
7
w = 2/T tan(T /2)
p. 24/40
s=
(Backward
zh
s = zh
(Backward difference
difference))
zh
Projeto de Controlador
2 zpor
Emula
1 cao
2 2z
s=
(Tustinsororbilinear
bilinear approximation)
M
etodos
de Discretiza
c
a
o1 1
z
s=
h zz +
+11 (Tustins
s =h
(Tustins or bilinearapproximation
approximation))
h z+1
M
etodos de Integrac
ao:
C
Ch
Ch
Comparac
ao
Mapeamento da regiao de estabilidade Re{s} < 0
Stability
ofofthe
the
approximations
Stability
Stabilityof
theapproximations
approximations
Th
ThT
TuT
Tu
Forward
differences
Forward
differences
Forward
differences
(c) Regra do Avanco
z = 1 + Ts
Backward
differences
Backward
differences
Backward
differences
(d) Regra do Atraso
z =
1
2
1 1+Ts
2 1Ts
Tustin
Tustin
Tustin
(e)
Tustin
z =
O metodo de Tustin preserva a regiao de estabilidade.
1+Ts/2
1Ts/2

ao
M
ao
Exerccio
Mostre a equivalencia dos metodos de discretizacao quando

T 0.

ao
M
ao
Discretizando no MatLab
SYSD = c2d(SYS,Ts,method)
SYS sistema de tempo contnuo
SYSD sistema de tempo discreto
TS tempo de amostragem
method = zoh
(zero-order hold)
method = foh
(first-order hold)
method = tustin
(Tustins bilinear)
method = prewarp,wc
(Bilinear Prewarping)
method = matched
(zero-pole matching)

ao
M
ao
Escolha do Tempo de Amostragem
Aproximamos o SOZ por um atraso de T /2

Assuma que a margem de fase pode ser diminuda de 5 a 15 .
Isto leva à seguinte regra:
cruz T 0.15 a 0.5 rad
ou
s 12cruz a 40cruz

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Controle por Computador - Parte I

Controle por Computador - Parte I

Controle por Computador - Parte I

Controle por Computador - Parte I

Controle por Computador

Controle por Computador - Parte I

O diagrama acima pode ser rescrito da seguinte forma:

Controle por Computador - Parte I

(tempo contnuo para dis-

(tempo discreto para contnuo)

Controle por Computador - Parte I

F (e j ) e periodica com perodo 2.

Funcoes de transferencia e interconex

Controle por Computador - Parte I

onde s = 2/T e a frequencia de amostragem.

Controle por Computador - Parte I

onde s = 2/T e a frequencia de amostragem.

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Prove a primeira parte do Teorema de Shannon.

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Controle por Computador - Parte I

Alem da contribuicao de 0 , F (e j0 ) recebe contribuicoes de

Controle por Computador - Parte I

Controle por Computador - Parte I

Filtros mais usados: Bessel (curva de fase o mais linear possvel)

Controle por Computador - Parte I

Figura: Filtro de Bessel de 4a ordem

Controle por Computador - Parte I

Controle por Computador - Parte I

Segurador de Ordem Zero

(a) Sada do segurador

(b) Funcao de Transferencia

Controle por Computador - Parte I

O segurador tem um efeito aproximado de um atraso de T /2:

Conclusao: Filtro Anti-aliasing e Segurador introduzirao um atraso

Controle por Computador - Parte I

Controle por Computador - Parte I

Primeiro passo: Fazemos a decomposicao do computador em

Controle por Computador - Parte I

Segundo passo: Juntamos todos os blocos de dinamica contnua

Controle por Computador - Parte I

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Equivalentemente, a entrada do controlador passa primeiro por um

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Os polos sao mapeados de acordo com a relacao piz = e pi T :

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Ideia: Tanto polos quanto zeros devem ser mapeados de acordo

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Ideia: Tanto polos quanto zeros devem ser mapeados de acordo

Zeros: (finitos) zi = ziz = e zi T

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Zeros: (finitos) zi = ziz = e zi T

O mapeamento de frequencias reais de j = 0 ate j = , sao

Controle por Computador - Parte I