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Sintese Sinematica
Sintese Sinematica
na sntese cinemtica.
Fig. 3.5 Reproduo de uma das pginas do atlas de Hrones-Nelson. The Technology Press, M. I. T.,
Cambridge, Mass., e John Wiley & sons, Inc., New York, de J. A. Hrones e G. L. Nelson, Analysis of the FourBar Linkage, 1951.
Fig. 3.9 - Programa de gerao de curva e animao do mecanismo (Norton, R.L. PROGRAM
FOURBAR simulation program Working Model - Design of Machinery).
(Passos)
1 - Arbitramos na fase 1:
1.1 - A posio de Q2 (Par rotativo fixo da manivela (2) de entrada do movimento);
1.2 - O comprimento da manivela 2 na fase 1 ( Q2 A1 );
1.3 - O comprimento do acoplador (biela 3) na fase 1 ( A1 B1 ), passando por X1.
-
345
6
X2
X1
e X1 B1 .
Q2 A1 = Q2 A2 = Q2 A3 , A1 X1 = A2 X2 = A3 X3 ,
A1 B1 = A2 B2 = A3 B3 e X1 B1 = X2 B2 = X3 B3 . .
10
34
5
6-
X2
X1
X3
11
12
3.5.1.2 - Exerccio de aula Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos para realizar
as posies da carregadeira mostradas na figura 3.17.
Sntese (Especifique os passos)
1
2
34
13
14
15
3.5.2.2 - Exerccio de aula Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos para realizar
as posies A1 B1 , A2 B2
16
12 = f (12)
(Eq. 3.6.1)
onde:
12
12
respectivamente).
B ).
( B
= 12 / 2 e B
= 12 / 2 ) onde
P .
P . Ou seja, P =
17
3.6.1 - Exemplo Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos para realizar a relao
12 = f (12)
onde:
12 = 50 SH
12 = 60 SH.
12 / 2 = (60/2 = 30).
2.2 - Elemento 4 com
vrtice em Q4 e
12 / 2 = (50/2 = 25).
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3 Escolher um ponto qualquer sobre a posio inicial (1), do elemento 2, para ser o par
rotativo mvel A1 ( Define o elemento 2 na fase 1 Q2 A1).
4 Traar uma reta auxiliar RA = A1 P12 .
5 Aplicar o ngulo P (64.3), utilizando a reta auxiliar A1 P12 e o vrtice P12.
6 Traar uma reta de localizao de B1 (RL) utilizando P12 e a marcao de P do passo
anterior. Na interseco desta reta com a posio inicial (1) do elemento 4, fica localizado o
par rotativo mvel B1 (Definindo na fase 1: o elemento 4 Q4 B1 e o elemento 3 (biela) A1 B1).
7 - Desenhar o mecanismo
nas fases 1 e 2.
Fases diferentes, mas os
elementos no mudam suas
dimenses logo:
Q 2 A1 = Q 2 A2
Q 4 B1 = Q 2 B2
A 1 B1 = A2 B2
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3.6.2 - Exerccio de aula - Projetar um mecanismo de quatro (4) elementos que quando
acionado por um motor com rotao contnua, movimente o limpador de pra-brisa,
conforme figura abaixo onde: 1 = posio inicial e 2 = posio final ou de retorno.
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Biela elemento...............3 = AB
= c
Elemento de entrada.....2 = Q2 A = a 2 e 2 a e a
Elemento de sada........4 = Q4 B = b 4 e 4 b e b
Base elemento..............1 = Q2 Q4 = 1 Base = 1 gera um mecanismo de base unitria,
que possibilita relacionar a, b e c com o valor da base determinada no projeto e definir as
dimenses dos elementos 2, 3 e 4 do mecanismo.
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c = (XB XA) +
(YB YA)
(Eq.1)
(Eq.2)
c = ( 1 + x y ) + ( x1 y1 )
(Eq.3)
(Eq.4)
(Eq.6)
(Eq.7)
a = 1/ K1
1/ b = K2
b = 1/ K2
K3 = (1+ a2 + b2 - c2 ) / 2 ab c2 = 1+ a2 + b2 - 2 ab . K3 c =
cos ( - ) = K1 cos - K2 cos + K3
(Eq.8)
1+ a2 + b2 - 2 ab . K3
22
cos (
- ) = K1 cos - K2 cos + K3
(Eq.8)
10) Primeira derivada da (Eq.8) multiplicada por 1, resulta na equao das velocidades
angulares a e b (Eq.9).
(
a - b) sen (
- ) = K1 b sen - K2 a sen
(Eq.9)
12) Ficamos com um sistema de trs incgnitas (K1, K2 e K3 ) e trs equaes (Eq.8), (Eq.9)
e (Eq.10). Resolvendo-se este sistema e as equaes (Eq.11), (Eq.12) e (Eq.13),
encontramos os valores de:
a , b e c para uma base unitria ( Q2 Q4 = 1 ) .
a = 1/ K1
b = 1/ K2
c=
1+ a2 + b2 - 2 ab . K3
13) Aplicando-se a dimenso de projeto para a base Q2 Q4, as dimenses dos elementos 2 ,
4 e 3 so definidas em funo da dimenso da base conforme as equaes (Eq.14), (Eq.15)
e (Eq.16).
Elemento 2 Q2 A = a . Q2 Q4
(Eq.14).
Elemento 4 Q4 B = b . Q2 Q4
(Eq.15).
Elemento 3 A B =
(Eq.16).
c . Q2 Q4
23
Elemento de entrada (2) : 2 = 208 rad/s. ; 2 = 0 rad/s. ; posio em relao a horizontal 50 S.A.H. ( )
2
Elemento de sada (4) : 4 = 47,8 rad/s. ; 4 = 29100 rad/s. ; posio em relao a horizontal 100 S.A.H.( ).
Comprovar os resultados obtidos atravs do desenho do mecanismo utilizando as representaes esquemticas
convencionais e das velocidades angulares.
OBSERVAES: a) Arredondamentos somente aps as equaes 14, 15 e 16; b) S.A.H. = (+) ; S.H. = ( - )
cos (
- ) = K1 cos - K2 cos + K3
cos (50 - 100) = K1 cos 100 - K2 cos 50 + K3
0,64278761 = K1 . 0,1736482 - K2 . 0,64278761 + K3
(Eq.8)
(Eq.8.1)
(
a - b) sen (
- ) = K1 b sen - K2 a sen
( 208 47,8 ) sen (50 - 100) = K1 47,8 sen 100 - K2 208 sen 50
- 122,72032 = K1 . 47,073811 K2 . 159,33724
2
(Eq.9)
(Eq.9.1)
(
a - b) sen (
- ) + (
a - b) cos (
- )= K1 (
b sen + b cos ) - K2 (
a sen + a cos )
(Eq.10)
(0 - 29100) sen (50 - 100) + (208 47,8)2 cos (50 - 100)= K1 (29100 sen 100 + 47,82 cos 100) - K2 (0 sen 50 + 2082 cos 50)
(Eq.10.1)
(Eq.10.2)
K1 = 3,0035205
K3 = 2,2297678
c =
c=
1+ a2 + b2 - 2 ab . K3
(Eq.11)
(Eq.12)
a = 1/ 3,0035205
b = 1/ 1,6575506
a = 0,3329426
b = 0,6032998
(Eq.13))
c = 0,7609602
24
(Eq.14).
Elemento 4 Q4 B = b . Q2 Q4 =
(Eq.15).
Elemento 3 A B = c . Q2 Q4 =
(Eq.16).
Velocidades angulare
2 . Q2 24 = 4 . Q4 24
25
cos (
- ) = K1 cos - K2 cos + K3
(Eq.8)
(
a - b) sen (
- ) = K1 b sen - K2 a sen
(Eq.9)
(
a - b) sen (
- ) + (
a - b) cos (
- )= K1 (
b sen + b cos ) - K2 (
a sen + a cos )
(Eq. 10)
26
X2
X3
X1
3.8.1.2)
X1
X2
X3
27
3.8.3 ) Projetar um mecanismo de quatro elementos para cada uma das seguintes
condies: (Obs: especifique os passos das snteses).
3.8.3.1) Quando o elemento de entrada deslocar 40 no sentido horrio, o elemento de sada
deve deslocar-se somente 30 no sentido horrio.
3.8.3.2) Quando o elemento de entrada deslocar 38 no sentido horrio, o elemento de sada
deve deslocar-se 52 no sentido anti-horrio.
3.8.3.3) Transformar movimento circular alternativo em movimento circular contnuo, para os
seguintes dados:
Distncia entre os pares rotativos fixos Q2 e Q4 de 120 mm sobre uma
reta vertical.
O ngulo no movimento circular alternativo de 20.
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