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MODELO DINMICO DA MQUINA DE INDUO

TRIFSICA
Alex Natal1, Fabio Eduardo Dembinski 2, Gabriela Estrada3, Guilherme de Almeida Viana4,
Samira Consoni5
Departamento de Engenharia Eltrica Universidade Tecnolgica Federal do Paran
Via do Conhecimento, Km 1 Pato Branco, Paran, Brasil.

Ser necessrio considerar que os trs enrolamentos


Resumo Este trabalho possui o objetivo de apresentar a
modelagem matemtica de uma mquina de induo estatricos so iguais entre si, que os enrolamentos rotricos
so iguais entre si, que os ngulos eltricos entre os
trifsica utilizando o sistema de referncia dinmico qd0.
enrolamentos so iguais, tanto no estator quanto no rotor, o
entreferro considerado constante, o circuito magntico
Palavras-Chave Modelo Dinmico, Mquina de Induo, considerado ideal, ou seja, a saturao no existe. A
distribuio da densidade de fluxo magntico no entreferro
Park, Clark, Circuito Equivalente.
radial e senoidal, a mquina ser considerada bipolar. No
sero consideradas as perdas magnticas.
Essas consideraes tero como finalidade estabelecer que
I. INTRODUO
o fluxo total seja o somatrio do fluxo das trs fases do rotor e
do estator. Os enrolamentos do estator e do rotor possuem
Todas as mquinas para funcionar corretamente, indutncias prprias constantes, como consequncia da
necessrio um modelo matemtico adequado a planta a ser igualdade dos enrolamentos tem-se que a indutncia e
controlada, assim, as variveis podem ter uma resposta resistncia das trs fases do estator so iguais entre si, assim
constante em regime permanente.
como as do rotor. Como consequncia do defasamento igual
Para controlar o MIT (Modelo de Induo Trifsico) se faz entre os enrolamentos, tem-se que a indutncia mtua entre
necessrio usar do artifcio das transformadas, pois, a tenso e dois enrolamentos do estator so iguais, assim como do rotor.
a corrente possuem uma forma senoidal, variando com o Por fim temos que as indutncias mtuas entre os
tempo por causa das mudanas da posio do rotor, fazendo enrolamentos estatricos e rotricos so funes senoidais do
com que haja um problema no acoplamento do estator e rotor. deslocamento angular, como est representado na Figura 1.
O modelo qd0, que um sistema de referncia fictcio
Temos ento a conveno de que a mquina ser tratada
usando q como eixo de quadratura e d como eixo direto, como um receptor e as equaes das tenses tero a forma
fazendo com que estes eixos assumam uma posio arbitrria representada pela Equao 1.
alinhando assim com a velocidade do rotor ou do estator, ele
d
(1)
va Ra ia a
utilizado para modelar o controle, de forma que as variveis
dt
tenso e corrente se tornem constantes.
Em sntese o modelo da mquina passa por um processo
Onde representa o fluxo total que envolve o enrolamento
algbrico de transformao, o qual utiliza as transformadas de
Park e Clark, as variveis de estado passam para a referncia a.
qd0, assim so aplicadas as tcnicas de controle e por fim fazse a transformada inversa para as variveis reais, sendo assim
aplicar os nveis de tenso e corrente solicitados no controle
na mquina.
II. MODELAGEM POR EQUAES DIFERENCIAIS
Antes de se introduzir uma anlise as transformadas de
Clark e de Park, ser necessrio introduzir a modelagem das
equaes diferenciais d mquina de induo trifsica.
As mquinas de induo trifsicas com rotor bobinado e
com rotor em gaiola so simtricas. Apresentam estruturas
magnticas cilndricas tanto no rotor quanto no estator.
Para a modelagem matemtica da mquina, sero feitas
algumas hipteses simplificativas, a fim de minimizar a
complexidade do estudo.

Figura 1-Representao simblica dos enrolamentos do


estator e do rotor.
Fonte: Ivo Barbi (1)

As equaes das indutncias mtuas entre os


enrolamentos estatricos e rotricos podem ser representadas
da seguinte forma:

M S 1R1 M SR cos
2
)
3
4
M SR cos(
)
3

M S 1R 2 M SR cos(
M S 1R 3

(2)

M S 3R3

2
)
3
4
M SR cos(
)
3
M SR cos

Ls
Ms

M s i s1 M S 1R1
M s i s 2 M S 2 R1
Ls i s 3 M S 3 R1

M S 1R 2
M S 2R2
M S 3R 2

(8)

Pode-se definir o torque, quando se trata de dois


enrolamentos, no caso do rotor e do estator, a partir da
seguinte equao:

T iS i R
(4)

A. Equaes do fluxo
Os fluxos estatricos podero ser representados conforme
a matriz em (5), tal representao foi alcanada pela
superposio.
Ms

2
4

cos
cos
3
3

cos
cos
3

cos
cos

B. Equaes do torque

2
)
3

A partir dessas definies, podem-se deduzir as equaes


do fluxo, das tenses e do torque para, enfim, chegar s
equaes finais da mquina.

S1 Ls
M
S2 s
S 3 M s

cos

M SR cos

3

2
cos
3

(3)

M S 3 R1 M SR cos(
M S 3R 2

As componentes LRS e LSR , so determinadas pela


seguinte relao e equao:

LSR LRS

4
M S 2 R1 M SR cos(
)
3
M S 2 R 2 M SR cos
M S 2 R 3 M SR cos(

di L ( ) d
dir
LRS ( ) s RS
is
dt
dt

dt (7)
dis
diR LSR ( ) d
v s Rs i s Lss
LSR ( )

iR
dt
dt

dt

v R RR i R LRR

M S 1R 3 i R1
(5)
M S 2 R 3 i R1
M S 3 R 3 i R1

Conforme dado acima, tem-se que a tenso pode ser


representada por (1), com isso se obtm a equao da tenso
no rotor e no estator em (6).

d R
dt
(6)
d s
v s Rs is
dt

v R RR iR

As componentes RR e Rs , so obtidas a partir da


multiplicao deles por uma matriz identidade que tem
dimenso de acordo com o nmero de fases, nesse caso 3x3.
A partir das equaes do fluxo, obtm-se as seguintes
equaes para a tenso do rotor e do estator:

dM SR
dt

(9)

A partir da Equao (9) e de algumas simplificaes da


indutncia mtua e prpria, chega-se a seguinte expresso:

1 T L
i
i
2

Em que a representao de

(10)

L :

LSR
L

L SS
LRS LRR

(11)

Agora que se tem a modelagem por equaes diferenciais


da mquina de induo trifsica (MIT), pode-se fazer uma
comparao futura com o modelo da mquina por
transformadas de Clarke e de Park.
III. TRANSFORMADAS DE PARK E DE CLARK
Considerando a anlise de tais transformadas necessrio
entender o comportamento das fases do motor, quando este
alimentado por uma tenso senoidal e o que um sistema de
coordenadas arbitrrio.
Quando o motor de induo alimentado por uma tenso
senoidal, suas fases so defasadas entre si, em um ngulo de
120 eltricos. As fases do estator so fixas e produzem um
fluxo em direo especifica (fase as gera fluxo na direo de
0 e as fases bs e cs nas direes de 120 e 240). A interao
entre esses fluxos gera o campo girante do motor. (Teixeira,
2012).Esse comportamento j foi descrito na Figura 1.
No que diz respeito ao sistema de coordenadas arbitrrio,
este consiste na transformao de um sistema de coordenadas
com trs eixos para um sistema com dois eixos. No caso
estudado, tais coordenadas referem-se as fases a, b e c e ao

modelo d, q a ser apresentado posteriormente. (Teixeira,


2012)
Particulamene essas transformadas tem fundamental
importncia no quesito de controle de mquinas. So
tuilizadas com afinalidade de reduzir a complexidade na
repersentao do modelo, visando o controle vetorial. Os
modelos de transfomao abordados a seguir, alm de
apresentar uma simplificao nas equaes, so os mais
apropriados para efeitos de controle vetorial, o qual
necessrio para implementao de controladores de
velocidade, torque e posio da mquina.

pseudo-estacionrios, semelhante a um servo-motor de


corrente contnua.
Essa transformada converte o sistema em um sistema
de dois vetores ortogonais (qd) e que giram em sincronismo
com a frequncia da rede.
A Figura 3 mostra o diagrama fasorial de tal transformada.

A. Transformada de Clark
uma transformao linear que simplifica modelos
simtricos trifsicos, ou seja, transforma ima mquina
simtrica trifsica em uma mquina simtrica bifsica,
mantendo constante potncia, torque e nmero de polos.
Transforma o sistema de coordenadas abc para um sistema
0.
A projeo do vetor espacial em um referencial esttico e
duas coordenadas ortogonais pode ser realizado com a matriz Figura 3 - Diagrama fasorial da transformada de Park
linear utilizada na transformada de Clarke, eliminando-se a Fonte: Adaptado de (Krause, 1995)
ltima linha em virtude de no haver componente de
sequncia zero.
Deve-se salientar que a sequncia zero do sinal, s existir
IV. MODELO qd0
em sistemas a 4 fios, desiquilibrados (para o caso de
correntes) ou sistemas desbalanceados (para o caso das
tenses).
A. Obteno da transformao 0
A Figura 2 apresenta o diagrama fasorial que representa
esta transformao.
Ao analisar duas estruturas, uma bifsica na Figura 4 e
uma trifsica na Figura 5, observa-se que os enrolamentos que
os compem so respectivamente n2 e n3. Quando os
enrolamentos so percorridos por uma corrente, eles
produzem uma fora magneto motriz F. (Barbi)

Figura 2 - Diagrama fasorial da transformada de Clark


Fonte: Adaptado de (Krause, 1995)
B. Transformada de Park
A Transformada de Park tem uma importncia muito
grande no estudo das mquinas eltricas, pois consiste de uma Figura 4-Circuito bifsico simtrico.
transformao linear que simplifica as equaes das
mquinas, introduzindo um conjunto de variveis hipotticas
(Ivo,1985)
Analisando fisicamente, transforma uma mquina bifsica
com enrolamentos esttoricos fixos e enrolamentos retricos
girantes, em enrolamentos esttoricos fixos e retricos

Substituindo as equaes (17) e (18) na equao (16)


temos:

1 2
i

3
i n3 0
n
2
2
i0
a a

1
2 i
a
3

ib
2
a ic

(19)

Consideremos que:
Figura 5-Circuito trifsico simtrico.
Ser feita uma transformao que permitir encontrar
F e F em funo de F1, F2 e F3 para que a estrutura bifsica
produza uma fora magneto motriz parecida com a trifsica.

2
4
F Fa Fb cos
Fc cos

3
3

(12)

1 2

n3
3
A
0
n2
2
a a

1
2

2
a

(20)

A potncia de um sistema matricial dada por:

2
F 0 Fb sen
3

4
Fc sen

P V t i
(13)

Temos ento:

3
3
Fb
Fc
2
2

Fa
1 2 1 2
Fb
3 2 3 2
Fc

(22)

(14)
Alterando o sistema bifsico da transformada de Clark
para o sistema trifsico, temos:

Vabc iabc AtVabc Aiabc


t

(15)

Assim, as equaes expressas em forma de matriz ficam:

F 1
F
0

Pabc igual a P0, para transformada de Clarck teremos


que:

Vabc iabc V 0 i 0

1
1
F Fa Fb Fc
2
2
F 0

(21)

(16)

Mas, a fora magneto motriz pode ser expresso em funo


da corrente e do nmero de espiras do enrolamento:

F
i
F n2 i

(17)

Fa
ia
F n i
3 b
b
Fc
ic

(18)

(231)

Assim:

At A I

(24)

A seguir, temos ento a matriz de transformao para


potncia invariante de Clark:

2
A
3

1
0
1
2

1
2
3
2
1
2

1
2

2
1

Para tenses constantes, a matriz A se torna:

(25)

2
A 0
3
1
2

1
2
3
2
1
2

1
2

2
1
2

(26)

Sendo assim, temos a matriz A que define a transformao


0 ou trifsica bifsica:

i 0 A iabc

(27)

iabc A1 i 0

(28)

V 0 A Vabc

(29)

B. Propriedades da Transformao qd0


O sistema qd0 est relacionado a transformada de Park,
que est relacionado ao sistema bifsico 0. A figura
relaciona 0 e qd0.

cos

2
K
sen
3
1

cos

2
K sen
3
1

2
2

cos
cos

3
3

2
2

sen
sen
(31)
3
3

1
1

2
2

2
2

cos
cos

3
3

2
2

sen
sen

3
3

1
1

2
2

(32)

Portanto, a transformada de Park dada por:

iq
ia
i K i
d
b
io
ic

(33)

iabc K 1 iqd 0

(34)

Vq
Va
V K V
d
b
Vo
Vc

(35)

IV. CIRCUITO EQUIVALENTE PARA O


MODELO DINMICO
Figura 6-Diagrama fasorial 0 e qd0.
Decompondo-se os vetores de para o sistema qd
sabendo que o ngulo varia, obtm-se:

id cos
i
q sen

sen i

cos i

(30)

Comparando o sistema qd0 com o sistema trifsico abc, a


matriz K que define a transformao de coordenadas dada
por:

Para anlise do circuito equivalente de um motor 3 de


induo utiliza-se do modelo qd0 abordado anteriormente.
Para tal, necessrio separar a matriz de transformao para o
estator e para o rotor (Barbi).
A Figura 7 apresenta o diagrama fasorial que relaciona a
posio do estator e do rotor em relao a qd0.

Fazendo a anlise da Equao 39 temos que as tenses no


estator e no rotor para o sistema qd0 sero dadas por:

dqs

Vqs rs iqs ds dt

dds

Vds rs ids qs
dt

V0 s rs i0 s 0 s

dt

dqr

Vqr rr iqr r dr
dt

ddr

Vdr rr idr r qr
dt

V0 r rr i0 r 0 r

dt

Figura 7 Diagrama relacionando estator, rotor e qdo

(402)

(41)

Com base na Figura 7 e na matriz de transformao K


(Equao 32) obtemos as matrizes de transformao para o
estator e para o rotor, apresentadas a seguir:
Onde se refere a velocidade angular do sistema de
referncia qd0 e r a velocidade angular eltrica do rotor.

2
2

As equaes de fluxo no sistema qd0 so:


cos

cos

cos

2
K s sen
3
1

cos

2
K r sen
3
1

3
3

sen
sen
(36)
3
3

1
1

2
2

qs Lls Lm iqs Lmiqr

ds Lls Lm ids Lmidr

0 s Llsi0 s

qr Lmiqs Llr Lm iqr

dr Lmids Llr Lm idr

0 r Llr i0 r

(42)

2
2

cos
cos

(43)
3
3

2
2

sen
sen
(37)
3
3

Sendo que Lls, Llr a indutncia de disperso do estator e rotor


1
1

respectivamente e Lm a indutncia de magnetizao. Atravs


2
2

das equaes de tenso e fluxo possvel expressar o circuito

Sabendo que a tenso no estator e no rotor de um motor de equivalente do motor de induo. Salientando que o circuito
indutncia varivel dada por:
do rotor todo referido ao lado do estator (Krause, 1995).
A Figura 8 apresenta o circuito equivalente para o motor
no sistema qd0:

d abcS
VabcS rS iabcS
dt

V r i d abcr
abcr r abcr
dt

(38)

Podemos ento escrever a tenso no rotor e no estator no


sistema qd0:

(39)

d K S qd 0 S
1
Vqd 0 S K s rS K S iqd 0 S K s

dt

1
d K r qd 0 r
1
V

K
r

K
i

K
qd
0
r
r
r
r
qd
0
r
r

dt

Disponvel em:
<https://www3.dti.ufv.br/sig_del/consultar/download/91>.
Acesso em 26 de junho de 2016.

Figura 8 Circuito Equivalente


Atravs do circuito equivalente em regime permanente por
fase do motor de induo trifsico possvel obter os
parmetros do modelo dinmico. Com a realizao dos
ensaios a vazio e de rotor bloqueado obtm-se os parmetros
do circuito em regime e a partir desses valores encontra-se os
parmetros do modelo dinmico.
V. CONCLUSES
Conclui-se que o fluxo do rotor alinhado com o eixo direto,
no promove fluxo de quadratura, assim, o fluxo sempre
estar orientado com o eixo direto fazendo com que o controle
influencie apenas nessa direo, desacoplando os eixos.
A modelagem da mquina de induo trifsica atravs do
modelo qd0 permite a utilizao das tcnicas de controle
convencionais. A transformao de coordenadas possibilita
alinhar o fluxo do rotor ou do estator ao longo dos eixos direto
e de quadratura.
Utiliza-se o fluxo do estator, tendo em vista uma menor
sensibilidade a variaes dos parmetros, no produzindo uma
relao linear entre torque e escorregamento, o que torna uma
desvantagem, pois no ocorre desacoplamento dos eixos,
havendo componente tanto no direto quanto no de quadratura.
Contudo para aplicar as tcnicas de controle utiliza-se em
geral o sistema de referncia qd0 alinhado com o fluxo do
rotor. Ressalta-se que o eixo 0 no foi desenvolvido pelo fato
que est modelagem foi realizada para mquinas equilibradas,
a existncia desse eixo implica na alterao dos mdulos dos
vetores.
BIBLIOGRAFIA
BARBI, I. (s.d.). Teoria Fundamental do Motor de
Induo. Disponvel em:
<http://www.ivobarbi.com/PDF/livros/cap4.pdf >. Acesso em
27 de junho de 2016.
KRAUSE, P.C. (1995). Analysis of Electric Machinery and
Drive Systems. IEEE Press.
TEIXEIRA, D.C. Controle Vetorial do Motor de Induo
operando na Regio de Enfraquecimento de campo.