ControledeVelocidadedeMotoresEletricos PDF

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN
PROGRAMA DE PS-GRADUAO
DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA
ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL
JACQUELINE PINHO PAIXO
CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES ELTRICOS
MONOGRAFIA - ESPECIALIZAO
CURITIBA
2009
JACQUELINE PINHO PAIXO
Monografia
de
concluso
do
Curso
de
Especializao em Automao Industrial do

Departamento Acadmico de Eletrnica da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
apresentada como requisito parcial para
obteno
do
grau
de
Especialista
em
Automao Industrial.
Orientadora: MSc. Simone Massulini Acosta
CURITIBA
2009
Ministrio da Educao
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
Diretoria do Campus Curitiba
Gerncia de Pesquisa e Ps-Graduao
Departamento Acadmico de Eletrnica
_______________________________________________________________
TERMO DE APROVAO
Titulo da Monografia

rea de conhecimento: Automao Eletrnica de Processos Eltricos e Industriais
por
Jacqueline Pinho Paixo
A presente monografia, requisito parcial para obteno do ttulo de ESPECIALISTA
EM AUTOMAO INDUSTRIAL, foi avaliada pela banca examinadora, constituda
pelos docentes abaixo discriminados, que considerou o trabalho Aprovado.
________________________________________
Prof. Msc. Guilherme Alceu Schneider
_______________________________________
Prof. Dr. Sergio Leandro Stebel
______________________________________
Profa. Msc. Simone Massulini Acosta
Orientador
Curitiba, 10 de Novembro de 2009.

Visto da coordenao
_____________________________________
Prof. GUILHERME ALCEU SCHNEIDER
RESUMO
PAIXO, Jacqueline Pinho. Controle de velocidade de motores eltricos. 2009.
62 p. Monografia (Especializao em Automao Industrial) - Programa de PsGraduao em Automao industrial, UTFPR, Curitiba.
Esta monografia apresenta as caractersticas dos sistemas de controle de

velocidade de motores de corrente contnua, motores de corrente alternada e de
servomotores, obtidas atravs de pesquisas bibliogrficas e de informaes de
fabricantes. Em funo das principais caractersticas destes sistemas, possvel
selecionar o mais adequado para algumas aplicaes industriais. Devido o auxlio da
empresa CANOS AS, pode-se verificar o comportamento de motores eltricos e
servomotores em algumas aplicaes especficas na indstria.
Palavra-chave: Motor Eltrico. Servomotor. Controle de Velocidade de Motores.
ABSTRACT
PAIXO, Jacqueline Pinho. Controle de velocidade de motores eltricos. 2009.
62 p. Monografia (Especializao em Automao Industrial) - Programa de PsGraduao em Automao industrial, UTFPR, Curitiba.
This work presents a study about characteristics of the speed control systems of
eletric Motors obtained through bibliographical researches and of manufactures
information. Due to the main characteristics of theses systems, it is possible to select
the most appropriate for some industrial applications. The Canos SA. Company
helped the development this work through tests to verify the characteristics of eletric
motors in some specific applications of the industry.
Keywords: Electric Motor. Servomotor. Speed Control Motors.
SUMRIO
1. INTRODUO......................................................................................................6
1.1
TEMA................................................................................................................6
1.1.1. Delimitao do tema.........................................................................................7
1.2. PROBLEMA E PREMISSAS .............................................................................8
1.3. OBJETIVOS......................................................................................................9
1.3.1. Objetivo Geral ...................................................................................................9
1.3.2. Objetivos Especficos ........................................................................................9
1.4. JUSTIFICATIVA................................................................................................9
1.5. METODOLOGIA DE PESQUISA ....................................................................10
2. FUNDAMENTAO TERICA..........................................................................11
2.1. CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES DE CORRENTE CONTNUA..11
2.1.1. Motores de Corrente Contnua ........................................................................11
2.1.1.1. Tipos de Excitao dos Motores de Corrente Contnua ...............................20
2.1.1.2. Seleo de Motores de Corrente Contnua ..................................................25
2.1.2. Conversores CA/CC ........................................................................................28
2.2. CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA.31
2.2.1. Motores Assncronos.......................................................................................31
2.2.2. Conversores de Frequncia ............................................................................36
2.3. CONTROLE DE VELOCIDADE DE SERVOMOTORES ...................................47
2.3.1. Servomotores ..................................................................................................47
2.3.2. Servoconversor ...............................................................................................50
3. ANLISE DE CASOS.........................................................................................52
3.1. APLICAES DE CONTROLE DE VELOCIDADE ..........................................52
3.2. APLICAES NA EMPRESA CANOS AS.....................................................58
3.2.1. Motor CA........................................................................................................598
3.2.2. Motor CC .........................................................................................................59
3.5. Servomotor .......................................................................................................59
4. CONCLUSO.....................................................................................................60
REFERNCIAS.........................................................................................................61
LISTA DE FIGURAS
Figura 1- Principais partes construtivas de um motor de corrente contnua..............14
Figura 2- Motores CC ................................................................................................14
Figura 3- Construo de uma mquina CC ...............................................................15
Figura 4- Comutador e motor CC ..............................................................................15
Figura 5- Foras que atuam em uma espira imersa num campo magntico
percorrida pela corrente de armadura. ....................................................... 16
Figura 6- 1 estgio de funcionamento do motor CC.................................................17
Figura 10- Circuito equivalente de uma mquina CC................................................19
Figura 11- Armadura, enrolamento paralelo (shunt) e enrolamento srie do motor
CC. ...........................................................................................................20
Figura 12- Excitao paralelo (shunt) do motor CC. .................................................21
Figura 13- Excitao srie do motor CC ...................................................................22
Figura 14- Curva caracterstica do motor com excitao srie..................................22
Figura 15- Excitao compound do motor CC...........................................................23
Figura 16- Curva caracterstica do motor com excitao composta..........................23
Figura 17- Diagrama eltrico de uma mquina CC com excitao independente.....24
Figura 18- Curvas caractersticas do motor de excitao independente...................24
Figura 19- Conjugado inversamente proporcional rotao.....................................25
Figura 20- Conjugado constante ...............................................................................26
Figura 21- Conjugado diretamente proporcional rotao .......................................26
Figura 22- Conjugado diretamente proporcional ao quadrado da rotao ................27
Figura 23- Faixa de operao do motor de corrente contnua com excitao
independente (a) Controle pela armadura e pelo campo e (b)
Controle somente pela armadura. .......................................................... 28
Figura 24- Famlia CTW-04 .......................................................................................29
Figura 25- Diagrama em blocos do CTW-04 .............................................................30
Figura 26- Aspecto construtivo de um motor de induo trifsico .............................32
Figura 27- Princpio de funcionamento do motor de induo trifsico.......................34
Figura 28- Caracterstica de conjugado x velocidade para motores com rotor em
gaiola......................................................................................................36
Figura 29- Diagrama em blocos de um conversor de freqncia ..............................37
Figura 30- (a) Forma de onda resultante do chaveamento dos transistores por
iguais perodos ligados e desligados, (b) Forma de onda resultante do
chaveamento dos transistores com perodos ligados e desligados
variveis. .................................................................................................. 38
Figura 31- PWM senoidal e forma de onda da corrente do motor.............................38
Figura 32 - Caracterstica V/f.....................................................................................40
Figura 33- Caracterstica conjugado x velocidade.....................................................40
Figura 34- Caracterstica tenso x freqncia...........................................................41
Figura 35- Caracterstica conjugado x frequncia .....................................................43
Figura 36- Caracterstica de conjugado x rotao em motores autoventilados, em
regime permanente. ................................................................................. 44
Figura 37- Caracterstica de conjugado x rotao em motores com ventilao

independente.......................................................................................... 45
Figura 38- Famlia CFW-08 .......................................................................................46
Figura 39- Diagrama em blocos do CFW-08 .............................................................46
Figura 40- Servomotor e servoconversor da WEG....................................................50
Figura 41- Ligao do servomotor.............................................................................51
Figura 42- Diagrama em blocos do servoconversor SCA-04 da WEG......................51
1. INTRODUO
1.1 TEMA
Os motores eltricos so dispositivos que convertem energia eltrica em
energia mecnica (TORO, 1999, p. 107) ou, tambm, podem ser definidos como
conversores eletromecnicos de potncia capazes de gerenciar elevados nveis de
energia (SIMONE; CREPPE, 2002, p. 84).
Quando o sistema energizado com corrente alternada, so utilizados os
motores de corrente alternada (CA) e quando energizado com corrente contnua,
so utilizados os motores de corrente contnua (CC) (TORO, 1999, p. 107).
Conforme Simone e Creppe (2002, p. 84), so exemplos de conversores
eletromecnicos os motores de corrente alternada, que envolvem motores
sncronos, assncronos e universais, e os motores de corrente contnua (CC), que
envolvem motores m permanente e com enrolamento de campo. Para Rolim
(2007, p. 1), os motores eltricos podem ser classificados de forma genrica como
motores de corrente contnua, motores de induo ou assncronos e motores
sncronos.
Alm dos motores apresentados acima, existem, tambm, os servomotores que
so motores eltricos que podem ter a velocidade e/ou a posio de seu eixo
controladas. Um servomotor precisa de um sistema de potncia e outro de controle
para desempenhar suas funes. Os trs tipos de servomotores mais utilizados so:
de corrente contnua, de corrente alternada sncrono e de corrente alternada
assncronos. A utilizao de um determinado tipo de servomotor depende da
dinmica do sistema, do torque mximo da carga, da velocidade entre outros (WEG,
2003).
A principal aplicao dos motores CC est ligada ao controle de velocidade
quando existe a necessidade de manter o torque da mquina, mesmo com a
variao de velocidade. Porm, os motores CC possuem custos elevados, em
relao aos CA, necessitam de manuteno mais frequente e no so
recomendados para alguns ambientes como, por exemplo, quando existem gases
que possam causar exploso (CARVALHO, 2007, p. 85).
O motor CA mais barato, necessita de pouca manuteno e pode ser utilizado

em ambientes diversos, podendo ser controlado precisamente por um sistema de
controle vetorial (FURTUNATO, 2001, p. 148).
Os servomotores so utilizados quando se necessita rpido controle de
corrente, larga faixa de controle de velocidade, alta preciso de posicionamento,
dimenses reduzidas, entre outros fatores (WEG, 2003).
Os motores eltricos so os maiores consumidores de energia no setor
industrial, sendo responsveis pelo consumo de 40,7% da energia eltrica utilizada
pela indstria brasileira. Os padres de consumo de energia crescem a cada dia
sendo necessrio a busca de maior eficincia energtica, controlando-se a
quantidade de energia gasta (CASTRO, 2008). Isso garantir um aumento de
qualidade e, simultaneamente, uma melhoria na eficincia dos processos produtivos,
com a conseqente reduo dos custos (FONSECA, 2007, p. 1).
Devido a preocupao com a reduo do consumo de energia eltrica no
ambiente industrial, aps a seleo do motor eltrico adequado a cada tipo de
aplicao, importante selecionar, tambm, o controlador de velocidade mais
apropriado para esse motor (TORO, 1999, p. 186).
Durante anos as aplicaes em que se necessitava do controle de velocidade
varivel foram limitadas pela tecnologia e requisitos de manuteno dos
componentes empregados. A partir da dcada de 1980, foi possvel a
implementao de sistemas de variao de velocidade eletrnicos, que passaram a
proporcionar economia de energia eltrica e melhora no desempenho dos sistemas
(WEG, 2000, p.10).
1.1.1. Delimitao do tema

Neste trabalho sero apresentadas as principias caractersticas dos sistemas
de controle de velocidade de motores de corrente contnua, motores de corrente
alternada e servomotores, buscando identificar em quais aplicaes industriais cada
um dos tipos de motores, e seus respectivos conversores, so mais adequados.
1.2.
PROBLEMA E PREMISSAS
Os motores CC foram, ao longo do tempo, diminuindo suas aplicaes no
controle de velocidade de sistemas na indstria em funo dos custos com

manuteno, de no poderem ser utilizados em alguns ambientes industriais e,
tambm, da evoluo da eletrnica que permitiu o desenvolvimento de sistema de
controle de velocidade para motores CA com custos acessveis. Para sistemas que
necessitam de controle de altas velocidades com excelente torque, comearam a ser
utilizados os servomotores.
Desta forma, uma pergunta deve ser feita: Como saber qual motor utilizar
quando for necessrio controlar a velocidade do mesmo em um determinado
processo industrial?
Nesta trabalho, sero apresentados alguns processos industriais onde se
necessita a variao de velocidade e, atravs do estudo das caractersticas do
controle de velocidade de motores CC, CA e servomotores, ser possvel identificar
qual a melhor opo a ser utilizada para cada um dos processos apresentados.
1.3.
OBJETIVOS
1.3.1. Objetivo Geral

Identificar o sistema de controle de velocidade de motores eltricos mais
adequado para algumas aplicaes industriais selecionadas.
1.3.2. Objetivos Especficos
Apresentar o princpio de funcionamento e as caractersticas dos motores de
corrente contnua, motores de corrente alternada e servomotores;
Levantar as caractersticas dos sistemas de controle de velocidade de
motores de corrente contnua;
motores de corrente alternada;
servomotores;
Selecionar o sistema de controle de velocidade mais adequado para algumas
aplicaes industriais.
1.4.
JUSTIFICATIVA
Em funo dos diferentes tipos de motores eltricos e dos sistemas disponveis
para o controle de velocidade destes motores, torna-se necessrio identificar qual a

melhor soluo a ser aplicada em sistemas industriais onde o controle de velocidade
necessrio.
10
1.5.
METODOLOGIA DE PESQUISA
Para serem atingidos os objetivos propostos, sero necessrias pesquisas
bibliogrficas sobre o princpio de funcionamento de os motores CC, CA e

servomotores e sobre as formas que estes motores so controlados.
Aps, sero selecionadas algumas aplicaes industriais onde se necessita de
variao de velocidade e sero especificados quais os motores eltricos mais
adequados e seus respectivos sistemas de controle, levando em considerao
alguns critrios tais como, manuteno necessria e economia de energia eltrica.
Este trabalho ser do tipo descritivo com o objetivo de especificar conceitos
sobre controle de velocidade de motores eltricos CC, CA e servomotores.
A pesquisa bibliogrfica ser composta de trs fases: pesquisa baseada em
referenciais tericos; anlise e comparaes, identificando similaridades com as
descries dos referenciais tericos e, registro formal dos resultados.
11
2.
FUNDAMENTAO TERICA
Motores eltricos so dispositivos que transformam energia eltrica em
energia mecnica. Em um motor, a simples presena da corrente eltrica, seja

contnua ou alternada, garante o movimento em um eixo que pode ser aproveitado
de diversas maneiras dependendo da aplicao do motor. Segundo Franchi (1977,
p. 18), de acordo com o tipo de fonte de alimentao os motores eltricos podem
ser divididos em motores de corrrente contnua e de corrente alternada.
A ao motora pode ser aproveitada em diversos acionamentos de mquinas
e equipamentos, como por exemplo: transporte de fluidos incompressveis (bombas
de gua ou leo); transporte de fluidos compressveis (ventiladores, exaustores,
compressores e outros); processamento de materiais metlicos (furadeiras, prensas
e outros); processamento de materiais no metlicos (extrusora de massas, moinhos
e outros); manipulao de cargas (elevadores, escadas e outros); e transporte de
cargas e passageiros (metr, carros eltricos e outros). Segundo Filho (2002, p. 2), o
motor eltrico a mquina mais utilizada na indstria, no comrcio, residncia ou
meio rural. O motor eltrico tornou-se um dos mais notrios inventos do homem ao
longo de seu desenvolvimento tecnolgico, so mquinas de construo simples
com custos reduzidos e no so poluentes, seu principio de funcionamento,
construo e seleo devem ser conhecidos para que ele desempenhe seu papel
relevante no mundo de hoje (FILHO, 2002).
2.1.
CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES DE CORRENTE CONTNUA
2.1.1. Motores de Corrente Contnua

Segundo Simoni (2000, p. 1), a mquina de corrente contnua (CC) um
conversor eletromecnico de energia que, recebendo energia eltrica na forma de
uma corrente contnua, converte-a em energia mecnica e a disponibiliza em sua
porta motriz.
12
Segundo SIEMENS (2005), as mquinas de corrente contnua podem

trabalhar como motor ou gerador, porm a operao como gerador fica limitada aos
instantes de frenagem e rotao de um motor.
Os motores CC so alimentados por corrente contnua. Essa tenso aplicada
ao motor tem por finalidade energizar os enrolamentos no motor, produzindo plos
eletromagnticos que formaro a fora eletromotriz (CARVALHO, 2007).
O motor CC possui uma armadura rotativa e um campo estacionrio e pode
ser alimentado a partir de um conversor esttico que recebe energia eltrica de um
alimentador (corrente alternada) e a converte em corrente contnua (KOSOW, 1979).
Atravs do conversor esttico, o motor pode ter sua acelerao controlada
(SIMONE, 2002, p. 183).
O motor CC constitudo fundamentalmente de duas partes: estator (parte
estacionria) e rotor (parte que gira).
A funo do rotor permitir rotao para a ao geradora ou ao motora
mecnica. Em virtude da rotao, produz a ao de chaveamento para a comutao
e contm os condutores que induzem a tenso ou providenciam um torque
eletromagntico e providencia uma faixa de baixa relutncia para o fluxo. O rotor
formado por (WEG, 2007):
Rotor com Enrolamento - Centrado no interior da carcaa, constitudo por

um pacote de chapas de ao silcio laminadas, com ranhuras axiais na
periferia para o enrolamento da armadura. Este enrolamento est em contato
eltrico com as lminas do comutador.
Comutador - o conversor mecnico que transfere a energia ao enrolamento

do rotor. O comutador constitudo de lminas de cobre isoladas por meio de
lminas de mica.
Eixo - o elemento que transmite a potncia mecnica desenvolvida pelo

motor.
O estator formado por (WEG, 2007):
Carcaa - a estrutura suporte do conjunto e tem a finalidade de conduzir o

fluxo magntico.
Plos de Excitao - Tem a finalidade de gerar o fluxo magntico. So

constitudos de condutores enrolados sobre ncleos de chapas de ao
13
laminadas cujas extremidades possuem um formato que se ajusta a armadura

e so chamadas de sapatas polares.
Plos de comutao - So colocados na regio interpolar e so percorridos

pela corrente de armadura. Compensam o efeito da reao da armadura na
regio de comutao, evitando o deslocamento da linha neutra em carga,
reduzindo a possibilidade de centelhamento.
Enrolamento de Compensao - um enrolamento distribudo na periferia da

sapata polar e percorrido pela corrente de armadura. Sua finalidade
tambm compensar a reao da armadura, mas agora em toda a periferia do
rotor, e no somente na regio transversal. Evita o aparecimento de fascas
provocadas por uma diferena de potencial entre espiras devido a distribuio
no uniforme da induo no entreferro.
Conjunto Porta Escovas e Escovas - O porta escovas permite alojar as

escovas e est montado de tal modo que possa ser girado para o ajuste da
zona neutra. As escovas so compostas de material condutor e deslizam
sobre o comutador quando este gira, pressionadas por uma mola,
proporcionando a ligao eltrica entre a armadura e o exterior.
A Figura 1 apresenta as principais partes construtivas de um motor de
corrente contnua e a Figura 2, a imagem de motores CC.

O estator do motor de corrente contnua sustenta os plos principais e os
plos de comutao (interplos), conforme Figura 3 que mostra a disposio dos
plos e enrolamentos e o sentido dos respectivos campos. Nos plos principais
localiza-se o enrolamento de excitao principal (F1-F2), eventualmente tambm o
enrolamento srie de excitao auxiliar (D1-D2) e, em casos especiais, o
enrolamento de compensao (C1-C2), montado nas sapatas polares. Nos plos de
comutao (interplos) tem-se as bobinas do enrolamento de comutao (B1-B2).
No rotor da mquina se encontra o enrolamento da armadura (A1-A2 da
Figura 3) e o comutador de corrente. Se houver necessidade, pode ser adicionado o
enrolamento em srie auxiliar (D1-D2) sobre os plos principais, percorrido pela
corrente da armadura.
O campo S deve atuar contra a reao da armadura (ao enfraquecedora) e
auxiliar o campo principal H. Por este motivo, o sentido da corrente no enrolamento
auxiliar deve permanecer sempre igual ao sentido da corrente no enrolamento de
excitao, tambm quando ocorrer a inverso da corrente de armadura.
14
1. Coroa
2. Plo de excitao com enrolamento
3. Plo de comutao com enrolamento
4. Porta escovas
5. Eixo
6. Pacote de chapas do rotor com enrolamento

7. Comutador
8. Rolamentos
9. Mancal
10. Caixa de ligaes
Figura 1 - Principais partes construtivas de um motor de corrente contnua

Fonte: WEG, 2007
Figura 2- Motores CC
Fonte: WEG, 2007
15
Figura 3- Construo de uma mquina CC

Fonte: WEG, 2007
Ento, existe um campo magntico que tem origem no estator e um

enrolamento de armadura no rotor. Esse enrolamento ligado, bobina a bobina, s
lminas do comutador, solidrio ao eixo do rotor. Escovas de grafite em contato com
o comutador, fornecem energia eltrica ao enrolamento do rotor, sendo unidirecional
a corrente entregue ao rotor (SIMONI, 2007, p. 26).
Para demonstrar o princpio de funcionamento do motor CC, considera-se trs
componentes bsicos: bobina, campo magntico fixo e comutador (CARVALHO,
2007, p. 86). O funcionamento de um motor de corrente contnua est baseado nas
foras produzidas da interao entre o campo magntico e a corrente de armadura
no rotor, que tendem a mover o condutor num sentido que depende do sentido do
campo e da corrente na armadura (regra de Fleming da mo esquerda ao
motora). A Figura 4 apresenta a imagem de um comutador e um motor CC.
Figura 4- Comutador e motor CC

Fonte: CARVALHO, 2007
16
A Figura 5 apresenta um motor CC elementar. Ela mostra o sentido das

foras que agem sobre uma espira, quando aplica-se uma fonte de tenso CC. Sob
a ao da fora, a espira ir se movimentar no sentido anti-horrio at atingir o ponto
em que a fora resultante nula (ponto em que o ngulo igual a 0o ou 180o), no
dando continuidade ao movimento. Torna-se, ento, necessria a inverso da
corrente na espira para que se tenha um movimento contnuo. Este problema
resolvido utilizando-se um comutador, que possibilita a circulao de corrente
alternada no rotor atravs de uma fonte CC. Para se obter um conjugado constante
durante todo um giro da armadura do motor utilizam-se vrias espiras defasadas no
espao, montadas sobre um tambor e conectadas ao comutador.
Figura 5- Foras que atuam em uma espira imersa num campo

magntico, percorrida pela corrente de armadura.
Fonte: WEG, 2007
Pode-se, tambm, analisar o princpio de funcionamento do motor CC atravs

de quatro estgios fundamentais (CARVALHO, 2007):
1 Estgio: A bobina de uma espira se encontra posicionada paralelo ao

campo, completamente atingida pelo campo magntico criado pelo im fixo,
conforme Figura 6. A bobina alimentada pelo comutador com polaridade
mostrada. Sabe-se que pelas leis do eletromagnetismo, essa espira
percorrida por uma corrente eltrica produzir outro campo magntico em
17
torno da espira que causar uma reao da bobina dentro das linhas de fora
do campo fixo.
Figura 6- 1 estgio de funcionamento do motor CC.

2 Estgio: Neste estgio, Figura 7, a bobina girou no sentido determinado e

est em uma posio em que pouco atingida pelas linhas de fora, portanto
no h reao entre o campo fixo e o da bobina, mas esta continua a girar
por ao da fora anterior, at atingir o prximo estgio.

3 Estgio: Neste estgio, Figura 8, ocorre a inverso da posio da bobina,

mas o comutador mantm a corrente circulando sempre em um mesmo
sentido.
18

4 Estgio: Tem-se uma posio intermediria em que a bobina est

inclinada com relao ao campo em um ngulo de aproximadamente 30,
conforme Figura 9.

As bobinas de campo do estator alimentadas, produziro um campo

magntico no estator cujas linhas cortaro a armadura. Se houver uma fora
eletromotriz
(FEM)
na
armadura,
ela
gira
suas
bobinas
atravessam
constantemente as linhas de campo do estator, criando na armadura uma fora

contraeletromotriz (FCEM).
A fora contraeletromotriz (E) proporcional velocidade e ao fluxo
magntico, conforme equao (1) (WEG, 2007).
E = n . . CE
(1)
19
Onde: n rotao;
- fluxo magntico;
CE constante.
A soma da foras que atuam sobre os condutores do induzido cria o
conjugado eletromagntico dado pela equao (2).
C = Cm . . IA
(2)
Onde: IA corrente de armadura;

- fluxo magntico;
Cm constante.
A Figura 10 apresenta o circuito equivalente de uma mquina CC. Analisando,
tem-se a equao (3).
UA E IA RA = 0
(3)
UA - tenso de armadura;
IA - corrente de armadura;
E - fora contraeletromotriz;
RA - resistncia do circuito da armadura.
Figura 10- Circuito equivalente de uma mquina CC

Fonte: WEG, 2007
Das equaes (1) e (3) pode-se obter uma relao que fornece a velocidade
da mquina em funo das outras grandezas envolvidas, equao (4).
n=
U RAIA
E
= A
CE.
CE.
(4)
Com as grandezas: tenso de armadura, corrente de armadura e fluxo

magntico, a partir das equaes (2) e (4), pode-se obter o comportamento do motor
para os tipos bsicos de excitao.
A velocidade em um motor de corrente contnua est relacionada com a FEM
aplicada armadura e a FCEM gerada na armadura pelo campo magntico do
estator cortando a armadura (CARVALHO, 2007, p. 91).
20
Segundo a Siemens (2005) o motor de corrente continua possui as

vantagens:
Operao em quatro quadrantes com custos relativamente baixo;
Ciclo contnuo mesmo em baixas rotaes;
Alto torque na partida e em baixas rotaes;
Ampla faixa de variao de velocidade;
Preciso e facilidade em controle de velocidade;
Conversores CA/CC ocupam menos espaos;
Confiabilidade;
Simplicidade;
Facilidade de operao;
Em caso de motor cc com alto desempenho, as escovas possuem grande

durabilidade devido ao sistema de comutao otimizado.
2.1.1.1.
Tipos de Excitao dos Motores de Corrente Contnua
O motor CC pode ter os seguintes tipos de ligaes: excitao em srie,

excitao em paralelo (shunt ou derivao); excitao composta (compound) e
excitao independente (FRANCHI, 1977, p. 20; KOSOW, 1979). A Figura 11
apresenta a representao da armadura, do enrolamento paralelo (shunt) e do
enrolamento srie, que ser utilizado para a explicao do funcionamento dos tipos
de excitao do motor CC.
Figura 11- Armadura, enrolamento paralelo (shunt) e enrolamento srie do motor CC.
21
Os tipos de ligaes de um motor CC so (CARVALHO, 2007):
Excitao Paralelo (Shunt ou derivao) Nesta situao, a armadura e o

estator so ligados em paralelo com a alimentao, conforme a Figura 12. A
armadura consome mais corrente pois construda com fios mais grossos e
menos espiras. Com a ligao shunt, se a tenso no variar, a rotao na
ponta do eixo do motor, sem carga, se mantm constante. Quando uma
carga aplicada, h uma queda de velocidade e aquecimento. O
aquecimento se d pelo fato de se impor uma resistncia mecnica ao eixo,
o que provoca reduo na FCEM e, consequentemente, aumento da corrente
de armadura para manter o torque.
Figura 12- Excitao paralelo (shunt) do motor CC.

Excitao Srie - altamente recomendado que motores com excitao

srie partam com carga, pois com o torque elevado na partida, sem carga,
eles tendem a atingir velocidades que podem resultar na destruio do
motor. Nesta ligao, conforme a Figura 13, o enrolamento da armadura e o
enrolamento de campo esto conectados em srie com a alimentao,
ambos ligados com fio de certa seo circular e poucas espiras. Como esto
em srie, o campo magntico criado no estator depende da mesma corrente
aplicada ao enrolamento. Em relao ao motor shunt, o motor srie possui
um excelente torque de partida, mas uma regulao de velocidade ruim, pois
com aumento de carga ocorre aumento de corrente e queda de velocidade.
Quanto maior a corrente, menor ser a velocidade pois a FCEM ser mais
atuante. A Figura 14 apresenta a curva caracterstica do motor com excitao
22
srie. Deve-se observar que no caso da reduo de carga, a velocidade do

motor se torna to grande que as foras centrfugas podem destruir o seu
induzido. Por isso, quando a tenso nominal, no se deve colocar em
funcionamento o motor com uma carga muito reduzida.
Figura 13- Excitao srie do motor CC.

Fonte: CARVALHO, 2007 e WEG, 2007
Figura 14- Curva caracterstica do motor com excitao srie

Fonte: WEG, 2007
Excitao Composta (Compound) - Combina a ligao shunt com a ligao

serie, conseguindo excelente regulao de velocidade com excelente torque
de partida, conforme a Figura 15. Como esse motor trabalha com torque alto
na partida, possvel conseguir que ele possua baixa variao de
velocidade, mesmo com a variao da carga. A Figura 16 apresenta a curva
caracterstica do motor com excitao srie. Este tipo de excitao ideal
para acionamentos com variaes bruscas de carga (por exemplo, prensas),
e para se obter um comportamento mais estvel da mquina.
23
Figura 15- Excitao compound do motor CC.

Figura 16- Curva caracterstica do motor com excitao composta

Fonte: WEG, 2007
Excitao Independente Neste tipo de excitao, o enrolamento de campo

e o enrolamento de armadura so alimentados com fontes de tenso
independentes. A rotao do motor pode ser alterada, conforme a equao
(4), mantendo-se o fluxo () constante e variando a tenso de armadura
(controle de armadura), ou mantendo a tenso de armadura fixa e alterando
o fluxo (controle pelo campo). Alterar o fluxo magntico significa modificar a
corrente do enrolamento de campo. A Figura 17 apresenta o diagrama
eltrico de uma mquina CC com excitao independente. No controle pela
armadura para IA = constante, o torque (C) constante e a potncia (P)
proporcional a rotao. No controle de campo, para IA = constante, o torque
inversamente proporcional rotao e a potncia constante. A Figura 18
apresenta as curvas caractersticas do motor de excitao independente. Em
considerao a comutao e para se ter um controle estvel, a corrente de
armadura poder ser nominal somente at a rotao mxima nM (quebra de
24
comutao). A regulagem pela armadura usada para acionamentos de

mquinas operatrizes em geral, como: ferramentas de avano, torque de
frico, bombas a pisto, compressores, etc. A regulagem de campo, por sua
vez, usada para acionamento de mquinas de corte perifrico, como em
chapeamento de toras, tornos, bobinadeiras, mquinas txteis, etc..
UA - tenso de armadura;
IA - corrente de armadura;
E - fora contraeletromotriz;
RA - resistncia do circuito da armadura;
UE tenso de campo;
IE corrente de campo.
Figura 17- Diagrama eltrico de uma mquina CC com excitao independente

Fonte: WEG, 2007
Figura 18- Curvas caractersticas do motor de excitao independente

Fonte: WEG, 2007
Uma das caractersticas mais atraentes que o motor CC oferece sobre todos
os outros tipos a relativa facilidade com a qual o controle de velocidade pode ser
obtido, ao longo de uma faixa substancial (TORO, 1999).
Segundo Toro (1999), o motor CC frequentemente solicitado a executar os
trabalhos realmente pesados na indstria por causa de seu elevado grau de
25
flexibilidade e facilidade de controle. O motor CC oferece uma vasta gama de

controle de velocidade e torque, assim como excelente acelerao e desacelerao.
2.1.1.2.
Seleo de Motores de Corrente Contnua
Segundo WEG (2007), as caractersticas de funcionamento de uma mquina

quanto ao conjugado resistente CR (da carga) podem ser divididas em quatro
grupos:
1) CR ~ 1/n O conjugado resistente inversamente proporcional rotao, ou seja,
com o aumento da rotao o conjugado torna-se menor, Figura 19. Neste caso o
maior conjugado ocorre na menor rotao ajustada. A potncia, por sua vez,
permanece constante. So exemplos deste tipo de conjugado: bobinadeira, torno de
faceamento, descascador circular, entre outros.
Figura 19- Conjugado inversamente proporcional rotao

Fonte: WEG, 2007
2) CR constante O conjugado constante em toda a faixa de variao da rotao,

Figura 20. Isto significa que a potncia cresce de forma linear com a rotao. Este
o tipo da carga que mais ocorre. So exemplos deste tipo de conjugado:
equipamento de elevao, plaina, laminador, mquina operatriz de conformao,
correia transportadora.
26
Figura 20- Conjugado constante

Fonte: WEG, 2007
3) CR ~ n O conjugado da carga diretamente proporcional rotao, ou seja,

cresce linearmente com a rotao, Figura 21. A potncia, por sua vez, aumenta com
o quadrado da rotao. Um exemplo deste tipo de conjugado a calandra com atrito
viscoso.
Figura 21- Conjugado diretamente proporcional rotao

Fonte: WEG, 2007
4) CR ~ n2 O conjugado crescendo proporcionalmente com o quadrado da rotao,

resulta para a potncia em uma variao ao cubo, Figura 22. So exemplos deste
tipo de conjugado: bombas, ventiladores centrfugos.
27
Figura 22- Conjugado diretamente proporcional ao quadrado da rotao

Fonte: WEG, 2007
Segundo WEG (2007), para o dimensionamento do motor adequado,

geralmente considera-se o conjugado motor, para todas as rotaes, levemente
superior ao que a carga exige. Para a maioria das mquinas suficiente um
conjugado de 100% na partida. Existem mquinas que solicitam um conjugado da
ordem de 150 a 250% do nominal, como compressores, misturadores e laminadores.
A limitao da corrente de armadura deve ser ajustada no conversor CA/CC ao
correspondente conjugado de partida exigido. Recomenda-se no ultrapassar o
limite de 2,2 vezes a corrente nominal, devido aos problemas de comutao que
ocorreriam acima deste valor.
Para determinar a potncia nominal e a faixa de operao do motor (controle
pela armadura ou pelo campo) faz-se uma anlise de como o conjugado resistente
da carga a ser acionada varia em funo da rotao. Para conjugados resistentes
constantes (grupo 2) ou que aumentam com a velocidade (grupos 3 e 4), comum
especificar motores que operam na faixa de controle da armadura, conforme a
Figura 23. Neste caso, a rotao nominal do motor igual mxima rotao exigida
pela carga (referida ao eixo do motor). O acionamento de cargas cujo conjugado
decresce a partir de uma determinada rotao pode ser feito por um motor que
trabalhe com enfraquecimento de campo desde esta rotao, considerada como a
nominal (nN), at a mxima velocidade exigida (nF). Na faixa de controle de campo, o
motor opera com potncia constante, solicitando do acionamento uma corrente
menor do que se o controle se realizasse pela armadura em toda a faixa de
rotaes.
28
(a)
(b)
Figura 23- Faixa de operao do motor de corrente contnua com excitao independente.
(a) Controle pela armadura e pelo campo e (b) Controle somente pela armadura.
Fonte: WEG, 2007
Na Figura 23(a) (controle pela armadura + controle pelo campo), a corrente

mxima solicitada do acionamento igual nominal do motor (IN1). Se a mesma
carga for acionada somente pelo controle da armadura, Figura 23(b), ser
necessrio um conversor que fornea uma corrente mais elevada, resultado da
reduo da tenso de armadura para chegar rotao nN1.
2.1.2. Conversores CA/CC

A mquina de corrente contnua operando como motor pode ser alimentada a
partir de um conversor esttico, que recebe energia eltrica de um alimentador com
corrente alternada. Essa energia, em forma de corrente unidirecional, faz com que o
motor acelere controladamente em funo do conjugado resistente imposto carga
pelo motor (TORO, 1999). Essa estrutura eletrnica que recebe a corrente alternada
denominada de conversor CA/CC (SIMONI, 2000, p. 287).
O conversor esttico uma estrutura eletrnica que responde a comandos
envolvendo sinais de baixas potncias. Normalmente, o conversor CA/CC
composto de uma ponte retificadora tiristorizada, que fornece corrente contnua com
tenso varivel a partir de uma tenso alternada (SIMONI, 2000).
Existem conversores no reversveis e conversores reversveis, cuja diferena
est na possibilidade de serem efetuadas inverses imediatas no sentido de rotao
da mquina que opera como motor, no caso dos conversores reversveis, e quando
a mquina de corrente contnua deve operar como motor num nico sentido de
29
rotao e no requer frenagens rpidas, caso dos conversores no reversveis

(SIMONI, pg. 285, 2000).
A Figura 24 apresenta a famlia de conversor CA/CC da marca WEG, a CTW04 (WEG, 2009), sendo que todas as funes tais como disparo, regulao,
protees, sinalizaes, so controladas por um microprocessador de alta
performance.
Figura 24- Famlia CTW-04

Fonte: WEG, 2006
A Figura 25 apresenta diagrama em blocos do conversor CTW-04 (WEG,

2006 (a)). So constitudos basicamente de um estgio de potncia e um estgio de
controle. O estgio de potncia formado por uma ponte tiristorizada, trifsica,
totalmente controlada e duas pontes tiristorizadas, em configurao antiparalela, o
que possibilita a este operar em quatro quadrantes, com frenagens regenerativas e
reverses no sentido de rotao. No estgio de controle esto o microprocessador e
demais circuitos com algoritmos e interfaces para a regulao, disparo, proteo e
sinalizao.
30
Figura 25- Diagrama em blocos do CTW-04.

Fonte: WEG, 2006
31
2.2.
CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA

O motor de corrente alternada (CA) pode ser do tipo sncrono ou assncrono,
sendo que este trabalho ir focar o segundo, pois esse o mais utilizado, em
conjunto com comandos eltricos, devido ao seu custo, robustez e facilidade para
inverso do sentido de rotao. O motor CA assncrono denominado motor de
induo, pois seu principio de funcionamento esta baseado na induo
eletromagntica, alm de no exigir o uso de escovas e nem de comutadores
existente nos motores CC, evitando os problemas relacionados com o desgaste e a
manuteno (FILHO, 2002).
2.2.1. Motores Assncronos

A primeira indicao de que poderia haver um intercmbio entre energia
eltrica e energia mecnica foi mostrada por Michael Faraday em 1831, atravs da
lei da induo eletromagntica considerada uma das maiores descobertas
individuais para o progresso da cincia e aperfeioamento da humanidade. Baseado
nos estudos de Faraday, o fsico italiano Galileu Ferraris, em 1885, desenvolveu o
motor eltrico assncrono de corrente alternada, o chamado motor de induo
(EBERLE, 1987).
Com uma construo simples, verstil e de baixo custo, aliado ao fato de
utilizar como fonte de alimentao a energia eltrica, o motor eltrico hoje o meio
mais indicado para a transformao de energia eltrica em mecnica.
Para Franchi (2007), o motor de induo composto por: estator, bobinas e
rotor. O estator uma parte esttica do motor de induo. Nesse, encontra-se a
carcaa, o ncleo de chapas e o enrolamento trifsico. Conforme Filho (2002), o
ncleo de chapas de ao magntico tratado para reduzir ao mnimo as perdas por
histerese e correntes parasitas. Essas chapas tem a forma de um anel para
acomodar os enrolamentos que iro criar o campo magntico. No estator, o
enrolamento trifsico constitudo por bobinas defasadas de 120 entre si,
responsveis pelo campo magntico girante dentro da mquina (CARVALHO, 2007).
32
No motor de induo, denomina-se rotor o elemento que est dotado de

velocidade angular em relao ao estator (SIMONE, 2003). O rotor encontra-se
inserido no interior do estator, sendo, tambm, constitudo por um ncleo de chapas
magnticas quase sempre com as mesmas caractersticas das chapas do estator. O
ncleo de chapas do rotor suportado pelo eixo do motor e, como haver induo
nas barras do rotor, ele rotaciona.
A grande maioria dos motores de induo trabalha com rotores tipo gaiola de
esquilo, que possui este nome em funo do formato do rotor (SIMONE, 2003). O
motor do tipo gaiola de esquilo montado sobre um eixo que gira dentro do campo
magntico girante suportado por rolamentos instalados nas extremidades do eixo
(CARVALHO, 2007). Instalada no eixo, na parte traseira do motor, geralmente
encontram-se uma ventoinha, que direciona ar entre as aletas na carcaa do motor,
ajudando a resfri-lo. A Figura 26 apresenta o aspecto construtivo de um motor de
induo trifsico.
Figura 26- Aspecto construtivo de um motor de induo trifsico

Fonte: WEG, 2001.
33
O conjunto estator-rotor constitui um circuito magntico que possibilita ao

fluxo um caminho fechado de baixa relutncia e o vo livre entre o estator e o rotor,
necessrio para o desenvolvimento da rotao, chamado de entreferro (FILHO,
2002).
Como o estator esttico, para que se obtenha um campo girante, preciso
distribuir conjuntos de bobinas convenientemente alojadas no estator. Montando-se
trs bobinas defasadas de 120 entre si no espao, e fazendo com que cada uma
delas seja percorrida por correntes eltricas, defasadas 120 no tempo, tem-se como
resultante um campo magntico girante. Para inverso no sentido de rotao deste
motor, basta inverter duas das fases (FILHO, 2002).
O funcionamento de um motor assncrono ou de induo baseia-se no
princpio da interao eletromagntica do campo girante estatrico e das correntes
induzidas no rotor, quando o rotor cortado pelo campo girante ou, de outra forma,
pela interao entre os dois campos, estatrico e rotrico (CARVALHO, 2007). A
Figura 27 apresenta, de forma simplificada, o princpio de funcionamento do motor
de induo trifsico.
A velocidade do campo magntico girante ou velocidade sncrona do motor
dada pela equao (5) (WEG, 2006 (b)).
NS =
120f
p
(5)
onde: NS velocidade de rotao do campo magntico girante ou velocidade

sncrona (rpm);
f freqncia (Hz);
p nmero total de plos.
O rotor de um motor de induo no pode funcionar na mesma velocidade que
o campo magntico girante, pois neste caso o rotor estaria estacionrio com relao
ao campo magntico girante e no seria induzida nenhuma corrente no rotor. A
diferena entre a velocidade do rotor e a velocidade do campo magntico girante
chamado
de escorregamento, dado
pela equao (6). (WEG, 2006). O
escorregamento (S) de um motor de induo convencional, do tipo gaiola de esquilo,

nunca maior do que 5% (SIMONI, 2003).
S% =
Ns Nr
.100%
Ns
(6)
34
onde: S escorregamento;
Ns velocidade do campo magntico girante ou velocidade sncrona (rpm);
Nr velocidade do rotor (rpm).
I
I1
I2
I3
Ponto A
P1
corrente entrando
F3
F2
N
corrente saindo
P2
Norte
P3
Sul
F1
Ponto B
Ponto C
Ponto D
P1
P1
P1
S
F3
S
F2
F3
F2
F3
F2
S
P2
P3
P2
P3
P2
P3
N
F1
F1
F1
Conveno: Correntes positivas entram em P1, P2 ou P3.

Correntes negativas entram em F1, F2 ou F3.
Figura 27- Princpio de funcionamento do motor de induo trifsico
Se o motor gira a uma velocidade diferente da velocidade sncrona (rotao do

campo magntico girante), o enrolamento do rotor corta as linhas de fora magntica
do campo girante e circularo nele correntes induzidas. Quanto maior a carga, maior
ter de ser o conjugado necessrio para acion-la. Para obter um maior conjugado,
proporcionalmente ter de ser maior a diferena de velocidade entre o rotor e o
35
campo girante no estator para que as correntes induzidas e os campos produzidos

sejam maiores.
Portanto, a medida que a carga aumenta, cai a rotao do motor, ou seja,
aumenta o escorregamento. O aumento da corrente induzida no rotor reflete-se num
aumento da corrente primria no estator (componente esta que produz potncia).
Uma corrente maior ser produzida no estator tendendo a produzir mais potncia
mecnica e solicitar mais potncia da linha. A plena carga o motor de induo ir
girar a um escorregamento que promove o equilbrio entre o conjugado desenvolvido
pelo motor e o conjugado resistente da carga (WEG, 2006).
Quando a carga for zero (motor a vazio) o rotor ir girar praticamente a rotao
sncrona, e a corrente no rotor reduzida, apenas suficiente para produzir o
conjugado necessrio a vazio.
O conjugado ou torque de um motor de induo depende da intensidade da
interao dos campos do rotor e do estator e das relaoes de fases entre eles,
conforme equao (7).
C = kI R cos R I R
(7)
onde: C conjugado ou torque (Nm)
- fluxo do campo magntico girante do estator (em linhas de fluxo)

IR corrente do rotor (A)
cosR fator de potncia do rotor
k- constante
Em toda a faixa de operao k, e cosR so praticamente constantes e o
conjugado varia diretamente proporcional a corrente do rotor IR, que varia com o
escorregamento.
Segundo Carvalho (2007), a medida que o rotor acelera o conjugado aumenta
at seu valor mximo e a seguir diminui at um valor necessrio para carregar a
carga do motor a uma velocidade constante. Se a carga for aumentando, a rotao
do motor vai diminuindo gradativamente, at um ponto onde o conjugado atinge o
valor mximo que o motor capaz de desenvolver em rotao normal. Se o
conjugado da carga aumentar mais, a rotao do motor cai bruscamente, podendo
chegar a travar o rotor. O motor de induo tem conjugado igual a zero na
velocidade sncrona. A Figura 28 apresenta a caracterstica de conjugado versus a
velocidade para motores de induo com rotor em gaiola (WEG, 2006).
36
Figura 28- Caracterstica de conjugado x velocidade para motores com rotor em gaiola
Fonte: WEG, 2006.
O rendimento (N) deste motor dado pela equao (8).

N = potncia ativa fornecida pelo motor
potncia solicitada pelo motor rede
(8)
Os motores trifsicos so adquiridos pela potncia, tenso, forma de

montagem e outros fatores mais especficos, mas dentre estes a potncia pode
interferir no funcionamento ou no do motor e no desperdcio de energia se
incorretamente calculada (CARVALHO, 2007).
2.2.2. Conversores de Frequncia
Uma das maneiras mais utilizadas para controle de velocidade de motores
so os conversores de freqncia, tambm chamados de inversores de frequncia.
O conversor de freqncia alimentado com tenso alternada, transforma
esta tenso em contnua para, aps, fornecer uma tenso com freqncia varivel
ao motor (TORO, 1999). Desta forma, tem-se que a corrente alternada retificada
para corrente contnua atravs de circuitos eletrnicos apropriados e, a partir desta
retificao, a tenso continua chaveada para obter-se pulsos que alimentam o
motor. Devido a natureza indutiva do motor, a corrente que circula possui aspecto de
corrente alternada (FILHO, 2002).
Resumidamente, os conversores convertem a tenso da rede (CA) de
amplitude e freqncia fixas em tenso CC, atravs de uma ponte retificadora,
37
obtendo-se uma tenso fixa. Em seguida, esta tenso modificada em funo da

freqncia e, utilizando circuitos chamados inversores, fornecida tenso CA ao
motor, com amplitude e freqncia variveis.
Os conversores de freqncia podem utilizar vrias formas para a obteno
da tenso com amplitude e freqncia variveis a serem entregues ao motor de
induo. Uma destas a que utiliza modulao por largura de pulsos (PWM), que
consiste basicamente de: fonte de tenso contnua elaborada a partir de uma ponte
retificadora alimentada por uma rede monofsica ou trifsica, filtro capacitivo (link
DC) e inversor constitudos de transistores de potncia. A Figura 29 apresenta um
diagrama em blocos simplificado da estrutura deste conversor de freqncia (WEG,
2006).
Ponte retificadora
Link DC
Inversor
Figura 29- Diagrama em blocos de um conversor de freqncia
Fonte: WEG, 2006
A ponte retificadora transforma a tenso alternada de entrada em uma tenso

contnua que filtrada por um banco de capacitores. Esta tenso contnua alimenta
uma ponte inversora formada por transistores de potncia (bipolar, IGBT ou
MOSFET) e diodos de roda livre. O comando das bases dos transistores, feito pelo
circuito de comando permite a gerao de pulsos para o motor com tenso e
freqncia controladas. O formato dos pulsos obedece ao princpio de modulao
denominada
PWM senoidal,
que
permite
um
acionamento
com
corrente
praticamente senoidal no motor (WEG, 2006).

Com o mtodo PWM, os transistores de potncia so acionados e desligados
vrias vezes, de modo que o valor mdio de tenso de sada seja variada. A Figura
30(a) apresenta a forma de onda resultante do chaveamento dos transistores de
potncia por perodos iguais ligados e desligados, enquanto a Figura 30(b)
apresenta variao nos perodos ligados e desligados, o que melhora a forma de
onda em funo da diminuio da quantidade de harmnicos (WEG, 2006).
38
(a)
(b)
Figura 30- (a) Forma de onda resultante do chaveamento dos transistores por iguais
perodos ligados e desligados;
(b) Forma de onda resultante do chaveamento dos transistores com perodos ligados e
desligados variveis.
Fonte: WEG, 2006
Esta tcnica PWM assegura uma rotao regular e uniforme dos motores,
mesmo em velocidades baixas, devido a uma forma de onda de corrente de sada
muito semelhante da senoidal, conforme Figura 31.
Figura 31- PWM senoidal e forma de onda da corrente do motor
Fonte: WEG, 2006
Da equao (5) verifica-se que uma das formas de se variar a velocidade dos
motores de induo trifsicos atravs da variao da freqncia de alimentao
deste motor. Ao se variar a freqncia da tenso do estator, o que realizado pelos
inversores de freqncia, est sendo variada a velocidade do campo girante e, com
isto, pode-se variar a velocidade do rotor, mantendo-se constante o escorregamento
da mquina (TORO, 1999).
39
Quando um motor acionado por um conversor de freqncia a sua

performance depende no s das caractersticas do motor (torque x rotao), mas
tambm das caractersticas do conversor.
Como visto anteriormente, o conjugado desenvolvido pelo motor de induo
dado pela equao (7).
Em qualquer circuito magntico, a tenso induzida proporcional ao nvel de
fluxo e a freqncia. Num motor de induo, pode-se utilizar a equao simplificada
(9), desprezando a queda de tenso na resistncia e reatncia do estator:
V
f
(9)
onde: V = tenso no estator (V)

f = freqncia da rede (Hz)
Para possibilitar a operao do motor com torque constante para diferentes
velocidades, deve-se fazer variar a tenso V proporcionalmente com a variao da
freqncia f, mantendo desta forma o fluxo constante. necessrio manter um fluxo
timo abaixo (mas muito prximo) do nvel de saturao, primeiramente para fazer
uma mxima utilizao do circuito magntico e em segundo lugar para minimizar a
corrente exigida da fonte para fornecer o conjugado.
A variao V/f feita linearmente at a freqncia nominal do motor
(50/60 Hz), acima desta, a tenso, que j a nominal, permanece constante e h
ento apenas a variao da freqncia que aplicada ao enrolamento do estator,
conforme a Figura 32. Com isto, determina-se uma rea acima da freqncia
nominal que chamada de regio de enfraquecimento de campo, ou seja, uma
regio onde o fluxo comea a decrescer e, portanto, o conjugado tambm comea a
diminuir. Pode-se notar, ento, que o conjugado permanece constante at a
freqncia nominal e, acima desta, comea a decrescer, conforme a Figura 33
(WEG, 2006).
40
Figura 32 - Caracterstica V/f

Fonte: WEG, 2006
Figura 33- Caracterstica conjugado x velocidade

Fonte: WEG, 2006
Teoricamente existem duas faixas de atuao: uma com fluxo constante, at

a freqncia nominal, e outra com enfraquecimento de campo, acima da freqncia
nominal, ou seja:
1) fs = 0 Hz at fnom : V/f = constante = fluxo constante.
2) fs maior do que fnom : V/f = enfraquecimento de campo.
Quanto menor a tenso e a freqncia do estator, mais significativa a queda
de tenso no estator, de modo que para baixas freqncias, mantendo-se a
proporcionalidade entre a freqncia e a tenso, o fluxo e o conjugado do motor
diminuem bastante. Para que isto seja evitado, a tenso do estator para baixas
freqncias deve ser aumentada, conforme a Figura 34. Esta compensao feita
internamente pelos conversores de freqncia.
41
Figura 34- Caracterstica tenso x freqncia

Fonte: WEG, 2006
Os conversores de freqncia podem ser desenvolvidos com controle escalar

ou controle vetorial.
Os
sistemas
de
controle
menos
complexos
que
contam
com
estabelecimento da relao tenso/freqncia e limitao de corrente, ou controle

por meio da determinao do escorregamento, geralmente utilizam controle escalar.
necessria apenas a variao de velocidade em aplicaes normais e no
requerem elevada dinmica e preciso, nem controle de torque (corrente). Em um
sistema com controle escalar, possvel uma preciso de velocidade de at 0,5% da
rotao nominal sem variao de carga, e de 3% a 5% com variao de carga de 0 a
100% do torque nominal. Pelo princpio de funcionamento e aplicao, so utilizados
na maioria das vezes motores de induo convencionais sem nenhum sistema de
realimentao de velocidade (como, por exemplo, encoder) em malha fechada. A
faixa de variao de velocidade pequena e da ordem de 1:10 (por exemplo, 6 a
60Hz). O conversor de freqncia escalar apresenta um custo relativo menor que o
conversor com controle vetorial, como tambm em relao a um acionamento por
motor CC e conversor CA/CC. O circuito de potncia do conversor igual para os
dois sistemas (escalar ou vetorial) sendo que o que difere entre os dois a forma
com que executado o controle de velocidade do motor (FRANCHI, 2007; WEG,
2000).
Em aplicaes onde se faz necessria uma alta performance dinmica
(respostas rpidas e alta preciso de regulao), o motor eltrico dever fornecer
essencialmente um controle preciso de torque para uma faixa extensa de condies
de operao. Para tais aplicaes os acionamentos de corrente contnua sempre
representaram uma soluo ideal, pois, a proporcionalidade da corrente de
armadura, do fluxo e do torque num motor de corrente contnua proporciona um
42
meio direto para controle do torque, mas tambm podem ser utilizados motores de
induo com conversores de freqncia vetoriais. No motor CC o fluxo
estacionrio, com a corrente de armadura fixada no espao pela ao do comutador.
No motor de induo a corrente do estator responsvel por gerar o fluxo de
magnetizao e o fluxo de torque, no permitindo obter um controle direto do torque.
Para implementar o controle vetorial, os parmetros do motor tem de ser conhecidos
e os valores colocados em um conjunto complexo de equaes matemticas
desenvolvido a partir da teoria generalizada da mquina. Dessa maneira, os valores
desejados das duas componentes da corrente do estator (responsveis por gerar o
fluxo de magnetizao e o fluxo de torque) podem ser traduzidos para determinar os
valores instantneos das correntes dos trs enrolamentos do estator (FRANCHI,
2007).
Algumas das vantagens do conversor com controle vetorial so: elevada
preciso de regulao de velocidade (0,01%); alta performance dinmica; controle
de torque linear para aplicaes de posio ou de trao; operao suave em baixa
velocidade e sem oscilaes de torque, mesmo com variao de carga.
O controle vetorial representa um avano tecnolgico significativo, aliando as
performances dinmicas de um acionamento CC e as vantagens de um motor CA,
porm, em alguns sistemas que utilizam controle vetorial necessrio o uso de
encoder acoplado ao motor para que se tenha uma melhor dinmica (WEG, 2000).
Para a aplicao dos conversores de freqncia podem ser utilizados alguns
critrios, relacionados a seguir.
1) A tenso e a corrente de sada dos conversores apresenta uma forma no
perfeitamente senoidal, o que implica em harmnicas de ordem superior (5a, 7a, 11a
e 13a ordem), que provocam um aumento de perdas no motor. Devido a isto, faz-se
necessrio uma reduo nas caractersticas nominais do motor de aproximadamente
10%.
2) Se um motor autoventilado trabalha com velocidade menor do que a nominal, ter
sua capacidade de refrigerao diminuda. Considerando-se que as perdas no cobre
so resultado da corrente do motor, ento a perda de potncia ser proporcional
carga. Desta forma, se o motor gira mais lento, com a mesma corrente nominal
(determinada pela carga) gerando a mesma perda de potncia que ocorre em
velocidades mais elevadas, o motor se sobreaquece, pois h um menor fluxo de ar
43
de refrigerao disponvel quando o ventilador do motor se movimenta em

velocidades menores. Quando o motor utilizado em aplicaes para controle de
ventiladores e bombas centrfugas, a carga normalmente diminui, conforme a
velocidade se reduz, desta forma o sobreaquecimento deixa de existir.
Em aplicaes onde o motor deve desenvolver pleno conjugado (100% da
corrente) em baixa velocidade, o sobredimensionamento ou utilizao de motores
com fator de servio mais elevado se torna necessrio. A Figura 35 apresenta a
caracterstica conjugado x freqncia.
Figura 35- Caracterstica conjugado x frequncia

Fonte: WEG, 2006
Geralmente, em aplicaes que possuam carga com conjugado constante e

variao de velocidade de 0 a 50% da rotao nominal, utiliza-se um fator de
reduo de potncia, conforme a Figura 35, ou utiliza-se o fator de servio e/ou o
aumento da classe de isolamento para manter o conjugado constante. Pode-se,
tambm, solicitar a fabricao de um motor com carcaa sobredimensionada, a fim
de prover a refrigerao adequada do motor, ou, de maneira mais simples, aumentar
a potncia nominal do motor ou, ainda, solicitar ventilao forada. Para o clculo da
carcaa a ser utilizada, deve-se levar em considerao o conjugado necessrio pela
carga a ser acionada e a faixa de variao de velocidade.
3) Para a operao com motores autoventilados padres, aconselhvel a utilizao
de operao na faixa entre 50% a 100% da rotao nominal, faixa em que o
ventilador acoplado ao prprio eixo do motor ainda possui eficincia na refrigerao.
Definindo-se a velocidade mnima e mxima de operao, utiliza-se o grfico da
Figura 36.
44
K=
C ON JUG AD O/
CO N JUG AD O N O M INA L
(A) regio de ventilao reduzida

(B) regio de operao tima
(C) regio de enfraquecimento de campo, tenso fixa e freqncia variando
Figura 36- Caracterstica de conjugado x rotao em motores autoventilados, em regime
permanente.
Abaixo de 6Hz o inversor funciona perfeitamente mas, fornece uma corrente

muito pulsada para o motor e, portanto, o conjugado do motor ser pulsado e,
dependendo da carga, o motor pode no conseguir mov-la. A regio abaixo de 6
Hz deve ser evitada.
Atravs do grfico da Figura 36 defini-se o novo conjugado do motor
(sobredimensionado) que deve ser utilizado sem sobreaquecimento do motor. Com
o conjugado sobredimensionado define-se, atravs das tabelas de caractersticas de
motores padres, qual o motor que possui este conjugado. Este motor, portanto, ter
a carcaa que permitir a utilizao na faixa de rotaes necessrias sem o
problema de sobreaquecimento, fornecendo o conjugado necessrio para acionar a
carga. Pode-se utilizar este motor diretamente, que estar sobredimensionado em
caraa e tambm em potncia ou ento, utilizar um motor que possua esta carcaa
sobredimensionada, mas com a potncia ajustada ao acionamento, atravs da
bobinagem de enrolamentos em carcaa maior (motor especial).
4) Com a utilizao de motores com ventilao independente no existir mais o
problema de sobreaquecimento do motor por reduo de refrigerao, podendo o
45
mesmo ser dimensionado com a carcaa normal e potncia necessria ao

acionamento. Nestes motores, o ventilador acoplado a um outro motor
independente, que acoplado ao motor principal para suporte mecnico do motor da
ventilao. A Figura 37 apresenta a caracterstica de conjugado x rotao em
motores com ventilao independente.
Figura 37- Caracterstica de conjugado x rotao em motores com ventilao independente

Fonte: WEG, 2006
Segundo Franchi (2007), um conversor de freqncia composto por:
Microcontrolador (CPU - unidade central de processamento) a unidade

responsvel em coordenar todas as tarefas e executar os cluclos;
Memrias so utilizadas para armazenar os programas ou dados;
Sistema de entrada e sada de dados composto de dispositivos

responsveis pela interligao entre o homem e a mquina (interface homemmquina - IHM), onde o operador pode entrar com os valores dos parmetros
de operao do conversor e pode ter acesso aos dados de operao do
conversor.
A Figura 38 apresenta a famlia de conversor de freqncia da marca WEG, a
CFW-08 (WEG, 2009) e a Figura 39 apresenta o diagrama em blocos desse

conversor CFW-08. Atualmente, muitos conversores de frequncia podem ser
interligados em redes de comunicao industriais, tais como Profibus e DeviceNet,
proporcionando o controle, monitoramento e superviso dos conversores.
46
Figura 38- Famlia CFW-08

Fonte: WEG, 2006
Figura 39- Diagrama em blocos do CFW-08

Fonte: WEG, 2006
47
2.3.
CONTROLE DE VELOCIDADE DE SERVOMOTORES

Um servomotor uma mquina projetada para atender necessidades
especiais que uma mquina convencional no atenderia, como por exemplo, altas
velocidades (CARVALHO, 2007).
2.3.1. Servomotores
O servomotor um dispositivo eletromecnico que, a partir de um sinal
eltrico em sua entrada, pode ter seu eixo posicionado em uma determinada posio
angular, bem como a sua velocidade (SANTOS, 2007).
O funcionamento do servomotor consiste em um sistema de controle e um
sensor de posio que est ligado ao eixo de sada e que permite ao circuito de
controle monitorar o ngulo do eixo do servomotor. O motor pra se o eixo estiver no
ngulo correto e, se no, o motor ativado at atingir o ngulo desejado. Nas
engrenagens do servomotor existe um limitador que atua no giro do eixo fazendo
com que este varie de 0 a 180, porm possvel retirar esse limitador e fazer com
que o servomotor trabalhe como um motor com caixa de reduo com eixo girante
de 360 (SANTOS, 2007).
Independente da aplicao na qual o servomotor ser utilizado, esses devem
possuir as seguintes caractersticas gerais (WEG, 2006):
Alta dinmica de torque rpido controle de corrente;
Alta dinmica de velocidade baixo momento de inrcia, baixas indutncias

e alto torque mximo;
Alta capacidade de sobrecarga mecnica alto torque mximo e boa rigidez

mecnica;
Alta capacidade trmica alto tempo de aplicao de sobrecarga mecnica

e de corrente sem sobreaquecimento;
Alto torque contnuo;
Caracterstica torque x velocidade linear, mesmo em sobrecargas;
Larga faixa de controle de velocidade;
Operao suave, mesmo em baixas velocidades;
48
Alta preciso de posicionamento;
Projeto compacto elevada relao potncia/volume;
Alta confiabilidade, baixa manuteno e longa vida;
Inexist6encia de ressonncias mecnicas e baixo rudo;
Alto rendimento;
Relao custo/desempenho aceitvel;
Dimenses reduzidas.
O servomotor que melhor atende as caractersticas descritas acima o
servomotor CC sem escovas (brushless DC servomotor), por ter um comportamento

idntico ao motor de corrente contnua (WEG, 2006 (c)).
Os tipos de servomotores mais utilizados so os de corrente contnua,
corrente alternada sncrona e corrente alternada assncrona. A definio do tipo de
servomotor, com seu respectivo servoconversor, depende de vrios critrios, entre
eles, dinmica, torque mximo, capacidade de sobrecarga, velocidade, manuteno,
regime de trabalho, preo.
Os servomotores de corrente contnua so os de custo mais elevado. Esses
servomotores apresentam um rotor cujas espiras formam sua armadura e por um
estator dotado de ims permanentes, que fornecem o campo de excitao da
mquina, estabelecendo-se um fluxo magntico radial em relao ao rotor. O torque
produzido proporcional corrente de armadura, a velocidade proporcional a for
contra eletromotriz induzida e o campo constante pois gerado pelos ims
permanentes. Os servomotores podem ser construdos com e sem escovas. O
controle dos servomotores de corrente contnua pode ser feito por um
servoconversor relativamente simples (WEG, 2006(c)).
O servomotor de corrente alternada possui um enrolamento trifsico no
estator, que no foi projetado para ser ligado a rede trifsica comum, pois foi
projetado para proporcionar ao motor caractersticas especiais de torque, velocidade
e posicionamento. No rotor do servomotor existe um conjunto de ims permanentes
em uma extremidade e um gerador de sinais instalado para fornecer dados de
velocidade e posicionamentos. (CARVALHO, 2007).
O servomotor de corrente alternada assncrono de construo robusta e
simples e o rotor formado por barras de alumnio curto circuitadas, formando uma
49
gaiola. O modelamento do servomotor complexo e constitudo por um sistema de

mltiplas grandezas fsicas acopladas entre si, dentre as quais, grandezas internas
do motor como o fluxo magntico e o torque. Estas grandezas no podem ser
medidas diretamente e podem ser obtidas somente atravs de recursos tcnicos
adicionais.
O servomotor de corrente alternada sncrono constitudo por um estator com
enrolamentos das fases distribudas de forma semelhante aos de uma mquina
assncrona. Com os modernos materiais magnticos, o fluxo de excitao pode ser
criado atravs de ims de pequena espessura e baixa densidade. Deste modo, o
rotor pode ser construdo com pequeno dimetro e o seu momento de inrcia tornase bastante inferior ao de um motor de induo trifsico de mesma potncia. O
controle deste tipo de mquina requer sempre a presena de um sensor de posio,
por exemplo, um encoder ou resolver (WEG, 2006 (c)). A Tabela 1 apresenta uma
comparao entre os servomotores CC e CA.
Tabela 1- Comparativo entre servomotores CA e CC

Fonte: WEG, 2006
50
A Figura 40 apresenta o servomotor da WEG e o seu servoconversor. Esses

podem ser utilizados em empacotadeiras (dosadoras), bobinadeiras, mquinasferramenta, mquinas de corte e solda (plstico), mquinas grficas, sistemas de
posicionamentos, retrofitting, mesas giratrias, esteiras com paradas programadas,
mquinas de embalagens, alimentador de prensas, mquinas txteis, entre outros.
Figura 40- Servomotor e servoconversor da WEG

Fonte: WEG, 2006
2.3.2. Servoconversor
Para acionar o servomotor necessrio um servocontrole ou servoconversor,
que possui um painel eletrnico para acionamento, controle e ajustes das variveis
do servomotor (CARVALHO, 2007).
O servoconversor a parte eletrnica que recebe a energia eltrica da rede,
ou de uma fonte, e fornece esta energia de uma forma controlada ao
servoconversor, de acordo com um sinal de referncia de velocidade proveniente do
controlador de posio. De uma forma geral, os servoconversores controlam a
corrente nominal, a din6amica, a velocidade do servomotor, permitem o controle da
malha de velocidade e realizam a superviso do servoacionamento.
A Figura 41 apresenta o esquema de ligao de um servomotor e
servocontrolador (CARVALHO, 2007). A Figura 42 apresenta o diagrama em blocos
simplificado do servoconversor SCA-04 da WEG (WEG, 2009).
51
Figura 41- Ligao do servomotor

Figura 42- Diagrama em blocos do servoconversor SCA-04 da WEG

Fonte: WEG, 2006
52
3.
ANLISE DE CASOS
Neste captulo sero apresentados alguns casos industriais onde so
utilizados motores CC, CA e servomotores. Algumas aplicaes foram pesquisadas

em livros e sites da internet, e outras aplicaes foram visualizadas na empresa
CANOS AS que concedeu uma entrevista sobre as aplicaes dos motores
eltricos na empresa porm, no permitiu que o nome da empresa fosse divulgado
no trabalho.
3.1.
APLICAES DE CONTROLE DE VELOCIDADE

Segundo Franchi (2007), vrios fatores so determinantes para a escolha do
motor a ser utilizado em determinada aplicao, como por exemplo: fonte de

alimentao, condies ambientais, exigncias da carga e condies de servio,
consumo, manuteno e controlabilidade. Comparando o motor CC com o motor CA
possvel indicar que estes motores so dispositivos sensveis velocidade, em
resposta s cargas aplicadas ao eixo (TORO, 1999).
H alguns anos, para se ter controle preciso de velocidade eram utilizados
motores de corrente contnua. Porm, isso acarretava em problemas com custos do
motor e retificao de tenso para alimentao do motor. Com a ajuda da eletrnica
de potncia surgiram equipamentos que permitiam controlar a velocidade dos
motores de induo, equipamento conhecido como inversor de freqncia.
Na maioria dos sistemas atuais de distribuio de energia a corrente
alternada, por isso o motor de induo converteu-se no tipo mais utilizado na
indstria. O rendimento deste motor tambm elevado para mdias e mximas
cargas, e assegura um bom fator de potncia com uma seleo correta. Porm,
motores que so controlados por inversores de frequncia escalar, podem imprimir
um determinado erro de velocidade (FRANCHI, 2007).
A desvantagem do motor CA, em relao aos motores CC, est no torque de
partida reduzida em relao corrente absorvida pelo estator. Os motores CC so
conhecidos por seu controle preciso de velocidade e por seu ajuste fino e so,
portanto, foram largamente utilizados em aplicaes que exigem tais caractersticas
(FRANCHI, 2007). O motor CC com excitao independente indicado para tarefas
53
que o usurio necessita de controle muito preciso de velocidade angular no eixo

mecnico, com a mquina sob carga varivel. Segundo Simoni (2000), o motor CC
pode ser empregado no controle de velocidade de processos industriais em que uma
banda muito larga de velocidade requerida. J os motores CC com excitao em
srie so indicados para tarefas nas quais conjugados elevados so requeridos para
tir-la do repouso como, por exemplo, em aplicaes ferroviria e metrovirias
(SIMONI, 2000).
Conforme Filho (2002), os motores de induo so tipicamente utilizados em
siderrgicas, refinarias, petroqumicas e indstrias de cimento, papel e celulose,
minerao e saneamento. Os motores trifsicos assncronos so bastante
empregados na indstria devido a sua robustez, fcil manuteno e possurem
torque de partida que atende a maioria das necessidades.
A principal aplicao do motor CC est ligada ao controle de velocidade com
necessidade crtica de torque. Segundo Carvalho (2007), os motores de corrente
contnua so excelentes escolhas quando necessita-se manter um torque
considervel, mesmo variando a velocidade. Atualmente, consegue-se variar a
velocidade de motores CA com conversores de frequncia, mas em algumas
situaes esse tipo de conjunto simplesmente no atende as condies de torques
exigidos e trazem outros problemas, como poluio da rede, que talvez o futuro
resolva. Por isso, encontra-se motores CC abrindo e fechando vidros, partindo
motores no metr, em trolbus, em pontes rolantes em indstrias siderrgicas, em
mquinas para a fabricao de cimento, em mquinas de corte de toras, em
situaes com alta carga de inrcia como trens ou aplicaes com forte trao, onde
h necessidade de velocidade constante com variaes extremas de carga, enfim,
em uma infinidade de aplicaes (CARVALHO, 2007).
Conforme Carvalho (2007), um elevador de carga utilizando motor CC opera
com excitao srie para subir uma carga, mesmo que o torque necessrio seja
elevado. Para descer, no havendo necessidade de torque mas sim de controle de
velocidade, o motor opera com excitao shunt. Quando sem carga ou carga
reduzida, opera com ligao compound (CARVALHO, 2007).
O servomotor utilizado, por exemplo, em indstrias alimentcias para a
produo de pacotes de um quilo de um determinado produto, onde obtm-se
determinado nmero de rotaes necessrias para inserir no pacote certa
quantidade de produto, praticamente constante, e tem-se com isso, um controle
54
inicial do peso. O servomotor ideal em aplicaes em que tem-se que efetuar a

rotao controlada de um eixo (CARVALHO, 2007) e, ainda, por serem pequenos e
compactos, alm de permitir um posicionamento preciso de seu eixo o que permite a
aplicao em robtica e modelismo (SANTOS, 2007).
Conforme a empresa CANOS AS, eles geralmente utilizam motores de
corrente alternada pois,
O motor de induo o modelo de motor mais usado na indstria. Este fato
deve-se maioria dos sistemas atuais de distribuio de energia eltrica
serem de corrente alternada. Comparado com o motor de corrente contnua, o
motor de induo tem como vantagem a sua simplicidade, que se traduz em
baixo custo e mxima eficcia com manuteno mnima. O rendimento
elevado para mdia e mxima carga, e pode-se assegurar um bom fator de
potncia com uma seleo correta.
No caso em que precisam de preciso no posicionamento da mquina, a

empresa utiliza servomotores. Apesar de utilizarem em menor quantidade o motor
CC e, atualmente, estarem procurando substituir os mesmos pelos motores CA,
devido ao seu custo caro para manuteno, eles ainda utilizam motores CC em
sistemas que precisam de torque elevado com rotao baixa, pois alegam que o
motor CA mesmo com inversor de frequncia vetorial, no consegue manter esses
fatores quando possui uma rotao muito baixa.
Outro problema encontrado nos motores CA que utilizam conversores de
frequncia para controle de velocidade que estes acabam por gerar energia reativa
e precisam de bancos de capacitores para compensar essa energia devolvida rede
da concessionria de energia eltrica, sendo que, mesmo assim, resolvem apenas
em torno de 90% do problema. Nos casos dos motores CC isso no acontece. O
que tambm ocorre que, se for necessrio um motor que possua uma potncia
sobressalente a que vai ser usada, prefervel que se use um motor CC que no ir
gerar potncia reativa em relao ao total da potncia nominal do motor. Isto acaba
assegurando ao equipamento uma segurana a mais caso, o mesmo tenha que
utilizar potncias maiores em caso de algum imprevisto.
Conforme Mecatrnica Atual (2008), vrios fatores esto contribudo para que
os projetistas de equipamentos que utilizam motores eltricos procurem por
solues especficas. Um dos fatores o prprio custo da energia e, tambm, a
necessidade de economizar ao mximo, buscando um rendimento maior dos
55
motores eltricos. Por isso, existe a necessidade de se verificar algumas

informaes antes de optar pela escolha do motor adequado. A Tabela 2 apresenta
algumas sugestes para a escolha de motores eltricos em algumas aplicaes.
MQUINA
CONTROLE CONTROLE
POSICIONAMENTO
PARADA
DE
DE
PRECISO
INSTANTNEA
TORQUE
VELOCIDADE
SIM
Bobinadeira
NO
x
x
Bomba
vacuo
Mquina de
Impresso
x
x
Compressor
de ar
Misturador
de massas
SIM
x
x
SIM
Quadrtica
Bobinagem
de papel
Motor CC
Quadrtica
Ventilao
de ambientes
Motor CA
Constante
Lubrificao
de mquinas
Motor CA
Constante
Impresso
de papis
Motor CC
x
x
Constante
Constante
Quadrtica
EXEMPLO
SUGESTO
DE
DE MOTOR
UTILIZAO
NO
NO
Ponte
rolante
NO
Ventilador
Extrusora
SIM
TIPO DE
CARGA
Fabricao
de peas
Compressor
de ar
comprimido
Misturador
de massas
Motor CC
Motor CA
Motor CA
Constante
Transporte
de materiais
Motor CA
Torno
mecnico
Constante
Torneamento
de peas
Servomotor
Elevador
Quadrtica
Elevao de
cargas
Motor CC
Fresadora
Constante
Fabricao
de peas
Servomotor
Furadeira
Constante
Perfurao
de peas
Servomotor
Esteira
Quadrtica
Transporte
de materiais
Motor CA
Britador
Quadrtica
Britagem
Motor CA
Motor CA
Mquina de
embalagem
Quadrtica
Embalagens
de produtos
Mquina
CNC
Constante
Fabricao
de peas
Servomotor
Rob
automotivo
Quadrtica
Fabricao
de peas
Servomotor
Tabela 2: Informaes sobre escolha de motores eltricos
Com relao a algumas mquinas apresentadas na Tabela 2, pode-se

apresentar:
Bobinadeira: Para bobinar o papel. O motor da bobinadeira precisa manter o

torque e a velocidade constante, fazendo com que o giro seja constante para
que o papel no seja esticado demais, podendo rasgar, ou, ento, seja
56
rotacionado muito lentamente, prejudicando o processo de bobinagem. Desta

forma, uma bobinadeira necessita de controle preciso de velocidade e torque.
Ventilador: utilizado para disperso do ar e refrigerao de ambientes,

sendo que dependendo da aplicao pode ou no necessitar que sua
velocidade seja controlada.
Bomba a vcuo: Se destina ao bombeamento de combustveis ou de qualquer

lquido conhecido, com exceo de corrosivos como cidos. Essa mquina
no precisa de controle de torque e de velocidade para seu funcionamento.
Mquina de impresso: Sendo utilizada para impresses, necessita de

controle preciso de torque, velocidade e posicionamento, sendo necessrio,
tambm, parada instantnea.
Extrusora: Essa mquina transforma material sinttico, de preferncia em

forma de granulado, em uma massa fundida. A mquina conectada a uma
unidade de acionamento com pelo menos um motor, de modo que a unidade
de acionamento fornea o torque para o movimento de rotao do parafuso
da extrusora. A extrusora necessita de controle de velocidade e torque.
Compressor de ar: Destinam-se s centrais encarregadas do suprimento de

ar em unidades industriais. No precisa de nenhum controle especfico de
velocidade e torque.
Misturador de massas: Essa mquina empregada para a preparao de

massa, sendo composta de uma cmara essencialmente cilndrica com um
eixo horizontal dentro da qual os elementos de amassamento giram. As
lminas do misturador permitem a preparao e compresso da massa. Para
uma boa preparao da massa importante controlar o torque e a velocidade
da mquina.
Ponte rolante: um sistema de transporte que inclui uma guia elevada ligada
por linhas frreas transversais que so deslocveis ao longo de linhas frreas
longitudinais. Esse sistema necessita de controle de velocidade e posio.
Torno mecnico: Usado para o acabamento ou confeco de peas de

diferentes formas. Permite a transformao de tarugos de dimenses padres
em peas circulares, roscas, eixos, esferas, cones entre outras formas.
Necessita de controle de velocidade, de torque e de posicionamento, sendo
necessrio, tambm, parada instantnea.
57
Elevador: Utilizado para o transporte de cargas, sendo que pode necessitar

de controle de torque, de velocidade, de posio e, tambm, de parada
instantnea.
Fresadora: Consiste numa operao de usinagem em que o metal removido

por uma ferramenta giratria, denominada fresa, de mltiplos gumes
cortantes. Cada gume remove uma pequena quantidade de metal em cada
revoluo do eixo onde a ferramenta fixada. Para seu perfeito
funcionamento necessita de controle de torque, de velocidade e de posio.
Furadeira: uma mquina que possui como funo principal a execuo de

furos, mas outras operaes, tais como alargamento e rebaixamento, tambm
podem ser realizadas. As furadeiras possuem um sistema de alavanca ou um
motor que aplica uma rotao a uma ou mais brocas que so responsveis
pela remoo do material. Necessita de controle de torque, de velocidade, de
posio e de parada instantnea.
Esteira: Utilizada para transporte de cargas. Dependendo da aplicao

precisar de controle de torque, de velocidade e de posio.
Mquina de embalagem: Para embalagem de materiais necessrio o

controle de velocidade, de torque, de posio e parada instantnea da
mquina.
Rob automotivo: Dispositivo mecnico que executa tarefas automatizadas,

de acordo com a superviso humana direta, um programa predefinido ou um
conjunto de guias. Necessita de controle de torque, de velocidade, de posio
e de parada instantnea.
3.2.
APLICAES NA EMPRESA CANOS AS

Na empresa CANOS AS so utilizados motores eltricos CC e CA e
servomotores em diversas aplicao diferentes.
58
3.2.1. Motor CA
Na empresa CANOS AS foi verificado a utilizao de motores CA em
ventiladores, bombas vcuo, compressores de ar comprimido e misturador de
massas para silos, onde as mquinas no precisam de controle de velocidade ou,
ento, quando da necessidade de variao de velocidade, so utilizados com
inversores de frequncia. Algumas vantagens do controle de velocidade de motor
CA apresentadas pela empresa foram:
O motor CA mais barato do que motor CC, reduzindo custo de compra e/ou
valor financeiro do estoque;
A eficincia do motor CA melhor do que a do motor CC, garantindo uma

reduo no consumo de energia e menor aquecimento do motor;
Reduo em at 200% no custo de manuteno, pois o motor CA apresenta

menos peas na sua fabricao;
O rebobinamento de um motor CC apresenta performance aps o

rebobinamento inferior ao do motor CA rebobinado;
Mais oficinas esto habilitadas a rebobinarem motores CA, o que permite a

oferta de servios com custo reduzido, devido a competitividade comercial;
Disponibilidade comercial maior do motor CA do que motor CC, sendo a

compra mais fcil e rpida;
O motor CA normalmente possui tamanho menor do que o motor CC;
O conversor de frequncia mais facilmente programado, permitindo maior

rapidez na colocao em funcionamento. A programao de um inversor pode
ser copiada para outro inversor.
O conversor de frequncia com controle vetorial permite estabilidade de

operao do motor CA sem a necessidade de tacogerador digital, ao passo
que o motor CC obrigatrio o uso de tacogerador para promover o controle.
Alguns recursos de um conversor de frequncia para motores CA no esto

disponveis em conversores CC, tais como: suporta maiores quedas de
tenso da rede e por um tempo maior, retomada de velocidade mais suave,
diversas protees eltricas (sobrecarga, curto-circuito, fuga terra, falta de
fase, etc).
59
Acionamento
em
velocidade
pr-selecionadas
impedindo
operao
inadequada por falha humana e sistema PID para controle de varivel de um

processo
ou
mquina
(presso,
vazo,
temperatura,
velocidade,
posicionamento, nvel, peso etc.).
3.2.2. Motor CC
Na empresa CANOS AS foi verificado a utilizao de motores CC em
extrusora e pontes rolantes onde as mquinas precisam de controle de torque
mesmo com a rotao baixa. Para o Departamento de Manuteno da empresa,
algumas vantagens do motor CC so:
Mesmo utilizando motor CA com conversor de freqncia, esses no

conseguem um controle to preciso de torque com rotaes baixas;
No gera harmnicos como os motores CA em conjunto com os conversores

de freqncia;
Ciclo contnuo mesmo em baixas rotaes;
Alto torque na partida e em baixas rotaes;
Ampla variao de velocidade;
Facilidade no controle de velocidade;
Confiabilidade.
3.2.3. Servomotor
Na empresa CANOS AS foi verificado a utilizao de servomotores em
tornos mecnico, fresadoras e furadeiras, onde alm das mquinas necessitarem de
posicionamento preciso, essas precisam de paradas instantneas do motor para seu
perfeito funcionamento. O Departamento de Manuteno da empresa apresentou
algumas vantagens dos servomotores:
Torque constante em larga faixa de rotao;
Larga faixa de controle de rotao e variao;
Alta capacidade de sobrecarga.
60
4.
CONCLUSO
Com os avanos tecnolgicos, cada vez mais existem opes de
equipamentos para variao de velocidade para os diversos tipos de motores

eltricos. Neste trabalho foi possvel apresentar o principio de funcionamento e as
caractersticas
dos
motores
de
corrente
contnua,
corrente
alternada
servomotores, bem como os sistemas de controle de velocidade destes motores.

Com isso, foi possvel selecionar qual sistema de controle de velocidade seria o
mais adequado para alguns processos, tomados como base.
Foi verificado que motores de corrente contnua so geralmente utilizados em
processos onde necessrio controle preciso de torque mesmo quando a
velocidade baixa, que os motores de corrente alternada so mais robustos e
possuem custo de manuteno bem inferior aos motores de corrente contnua e que
o servomotor utilizado nas aplicaes onde o processo necessita de elevada
preciso, entre vrias outras informaes.
A escolha adequada do motor e do controle de velocidade a ser utilizado
resulta em benefcios empresa, como por exemplo, economia no consumo de
energia eltrica, menores custos com a manuteno de equipamentos, maior vida
til do motor e da mquina onde o mesmo se encontra instalado.
importante realar a diversidade de tipos de motores existentes no
mercado, e que para o desenvolvimento deste trabalho foi decidido trabalhar com
apenas trs tipos, corrente continua, corrente alternada assncrono e servomotor,
com isso futuras pesquisas podero ser realizadas enfocando outros motores e
outras aplicaes.
61
REFERNCIAS
CARVALHO, Geraldo. Mquinas eltricas. So Paulo: rica, 2007.
CASTRO, Renato Archanjo de. Anlise de viabilidade de troca de motores
eltricos superdimensionados e a influncia da energia reativa. Campinas:
UNICAMP, 2008.
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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

JACQUELINE PINHO PAIXO

CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES ELTRICOS

JACQUELINE PINHO PAIXO

CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES ELTRICOS

Especializao em Automao Industrial do

CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES ELTRICOS

Curitiba, 10 de Novembro de 2009.

Esta monografia apresenta as caractersticas dos sistemas de controle de

Palavra-chave: Motor Eltrico. Servomotor. Controle de Velocidade de Motores.

Keywords: Electric Motor. Servomotor. Speed Control Motors.

Figura 37- Caracterstica de conjugado x rotao em motores com ventilao

O motor CA mais barato, necessita de pouca manuteno e pode ser utilizado

1.1.1. Delimitao do tema

controle de velocidade de sistemas na indstria em funo dos custos com

1.3.1. Objetivo Geral

para o controle de velocidade destes motores, torna-se necessrio identificar qual a

bibliogrficas sobre o princpio de funcionamento de os motores CC, CA e

energia mecnica. Em um motor, a simples presena da corrente eltrica, seja

CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES DE CORRENTE CONTNUA

2.1.1. Motores de Corrente Contnua

Segundo SIEMENS (2005), as mquinas de corrente contnua podem

Rotor com Enrolamento - Centrado no interior da carcaa, constitudo por

Comutador - o conversor mecnico que transfere a energia ao enrolamento

Eixo - o elemento que transmite a potncia mecnica desenvolvida pelo

Carcaa - a estrutura suporte do conjunto e tem a finalidade de conduzir o

Plos de Excitao - Tem a finalidade de gerar o fluxo magntico. So

laminadas cujas extremidades possuem um formato que se ajusta a armadura

Plos de comutao - So colocados na regio interpolar e so percorridos

Enrolamento de Compensao - um enrolamento distribudo na periferia da

Conjunto Porta Escovas e Escovas - O porta escovas permite alojar as

corrente contnua e a Figura 2, a imagem de motores CC.

6. Pacote de chapas do rotor com enrolamento

Figura 1 - Principais partes construtivas de um motor de corrente contnua

Figura 3- Construo de uma mquina CC

Ento, existe um campo magntico que tem origem no estator e um

Figura 4- Comutador e motor CC

A Figura 5 apresenta um motor CC elementar. Ela mostra o sentido das

Figura 5- Foras que atuam em uma espira imersa num campo

Pode-se, tambm, analisar o princpio de funcionamento do motor CC atravs

1 Estgio: A bobina de uma espira se encontra posicionada paralelo ao

Figura 6- 1 estgio de funcionamento do motor CC.

2 Estgio: Neste estgio, Figura 7, a bobina girou no sentido determinado e

Figura 7- 2 estgio de funcionamento do motor CC.

3 Estgio: Neste estgio, Figura 8, ocorre a inverso da posio da bobina,

Figura 8- 3 estgio de funcionamento do motor CC.

4 Estgio: Tem-se uma posio intermediria em que a bobina est

Figura 9- 3 estgio de funcionamento do motor CC.

As bobinas de campo do estator alimentadas, produziro um campo

constantemente as linhas de campo do estator, criando na armadura uma fora

Onde: IA corrente de armadura;

Figura 10- Circuito equivalente de uma mquina CC

Com as grandezas: tenso de armadura, corrente de armadura e fluxo

Segundo a Siemens (2005) o motor de corrente continua possui as

Operao em quatro quadrantes com custos relativamente baixo;

Ciclo contnuo mesmo em baixas rotaes;

Alto torque na partida e em baixas rotaes;

Ampla faixa de variao de velocidade;

Preciso e facilidade em controle de velocidade;

Conversores CA/CC ocupam menos espaos;

Em caso de motor cc com alto desempenho, as escovas possuem grande

Tipos de Excitao dos Motores de Corrente Contnua

O motor CC pode ter os seguintes tipos de ligaes: excitao em srie,