Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Simulações de Pêndulo Simples e Invertido
Simulações de Pêndulo Simples e Invertido
ISBN 978-85-62830-10-5
VII CONNEPI2012
de controle clssico nos modelos linearizados e realizar comparao entre os modelos no lineares e os
linearizados.
2. MATERIAL E MTODOS
No estudo para implementao de um sistema de pndulo simples e de pndulo invertido por
intermdio de simulaes no software Matlab, foram realizados o estudo bibliogrfico sobre o tema
trabalhado na pesquisa, a modelagem matemtica dos sistemas pesquisados e a simulao de modelos
em malha aberta. Posteriormente, iremos realizar simulaes em malha fechada, finalizando com
implementao da interface grfica (em malha aberta e em malha fechada).
3. RESULTADOS E DISCUSSO
3.1 MODELAGEM MATEMTICA DO PNDULO SIMPLES E DO PNDULO INVERTIDO
O desenvolvimento da modelagem matemtica do pndulo invertido foi apresentando em da
Costa, 2011. Para o modelamento matemtico do pndulo simples, uma anlise similar foi realizada,
sendo apresentado ambos os resultados na sequncia.
A Figura 01b apresenta um carrinho, que possui massa M , fluindo (deslizando) sobre um plano
horizontal, desconsiderando a fora do atrito. Neste caso, iremos considerar que sobre ele aplicado
uma fora f (t ) . O eixo de rotao de um pndulo simples, que possui comprimento l e massa
pontual m , representado pelo centro de massa do carrinho. Aqui, apresentamos o modelo voltado s
baixas oscilaes, isto para pequenos valores do ngulo .
Este sistema mecnico possui duas massas, o que nos d dois dados relevantes: para delinear
o movimento rotacional do pndulo, que possui massa m ; x para delinear o movimento translacional
do carrinho, que possui massa M . Na Figura 02, podemos observar o peso mg que causa momento
em analogia ao ponto O e as foras que determinam o movimento de translao na direo x , ambos
no diagrama de corpo livre.
ml
s
q
=
I + ml 2 2 (M + m )mg
mgbl
U
s3 +
bs +
ls +
q
q
q
[Eq. 01]
Onde:
q = I + ml 2 (M + m ) + (ml )
[Eq. 02]
Alm disto, a forma de espao de estados do pndulo simples, considerando como vetor de
estados X = x x& & , :
1
0
0
2
2
I
+
ml
b
(
ml
)
g
q
q
x& =
0
0
0
mlb
(M + m )mgl
q
q
1 0 0 0 0
y=
x + F
0 0 1 0 0
0
0
0 I + ml 2
q
1 x +
0
0 ml
[Eq. 03]
[Eq. 04]
J o modelo do pndulo invertido est representado na Figura 01a. Assim, na direo vertical,
ocorrer o equilbrio do pndulo, isto , o ngulo ser nulo ( =0). Ento, o pndulo executa um
movimento angular, por meio da fora F , ocorrendo o equilbrio, na vertical, da sua barra.
Na Figura 03, temos a representao dos diagramas de corpo livre do sistema do pndulo
invertido apresentado na Figura 01a.
(a) Carrinho.
(b) Barra ou Haste.
Figura 3 Diagramas de corpo livre do sistema do pndulo invertido.
ml
s
q
=
I + ml 2 b 2 (M + m )m lg
bgml
U
s3 +
s
s
q
q
q
[Eq. 05]
1
0
0
I
+
ml
b
(
ml
)2 g
q
q
x& =
0
0
0
mlb
mgl
M
+ m)
q
q
1 0 0 0 0
y=
x + 0 F
0
0
1
0
0
0
0 I + ml 2
q
1 x +
0
0 ml
[Eq. 07]
[Eq. 08]
Massa do carro
1,0
Kg
Massa do pndulo
0,6
Kg
0,5
-
0,010
Kg.m2
0,25
Nm/s
ngulo do pndulo
grau
Acelerao da gravidade
9,81
m/s2
Pndulo Simples
ngulo
0.25
0.2
0.15
ngulo ()
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0
10
20
30
40
50
60
Tempo (s)
70
80
90
100
0.25
0.2
0.15
ngulo ()
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0
10
20
30
40
50
60
Tempo (s)
70
80
90
100
10
Pndulo Invertido
x 10
ngulo
4.5
4
3.5
ngulo ()
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1.5
2.5
3
Tempo (s)
3.5
4.5
3.5
4.5
Pndulo Invertido
x 10
ngulo
4.5
4
3.5
ngulo ()
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1.5
2.5
3
Tempo (s)
Para facilitar o aluno usurio a entender e manipular o sistema, uma interface grfica vem sendo
desenvolvida, como apresentado na Figura 8, onde o tipo de sistema (simples ou invertido), pode ser
escolhido e os parmetros do mesmo podem ser configurados. Alm disso, ser possvel tambm
escolher se o sistema ir ser simulado em malha aberta (funcionalidade j implementada) ou em malha
fechada (funcionalidade em desenvolvimento).
6. CONCLUSES
Nesta pesquisa, fica evidente que a simulao desempenha um papel fundamental na rea da
Tecnologia, em especial na Automao Industrial, onde ela pode auxiliar na antecipao de soluo de
inmeras dificuldades que surgiro em experimentos prticos.
Com o intenso crescimento da rea de Controle de Processos, diversos softwares, aplicativos e
simuladores so organizados por pesquisadores (engenheiros, tecnlogos, e demais estudantes da
rea), de maneira a possibilitar o desenvolvimento prtico, possibilitando que novos mtodos de
controle sejam avaliados e empregados nos mais distintos ambientes e situaes.
Alm disto, o ensino de Controle de Processos necessita ser trabalhado de maneira a
aprovisionar um embasamento slido para uma aprendizagem efetiva e continuada, capaz de suportar
com as mais diversas e complexas situaes da rea de controle, mantendo sempre altos padres de
excelncia, somando-se a isto, com uma aprendizagem significativa dos conceitos e fundamentos
tericos de Controle de Processos. Mas, para isto impossvel, se no houver, nos estudantes, uma
maturidade matemtica e, principalmente, de conhecimentos de Fsica para a realizao da
Modelagem de sistemas complexos.
Assim, o Ensino de Controle a partir desta abordagem oferece aos cursos de Tecnologia em
Automao Industrial um importante mecanismo que incentiva o estudante na procura de alternativas
para resolver as situaes, por eles vivenciadas, tanto no ambiente acadmico como no profissional.
Em trabalhos futuros, iremos finalizar a simulao em malha aberta e iniciar a simulao em
malha fechada, e, posteriormente, finalizar implementao da interface grfica para os dois sistemas.
REFERNCIAS
FERREIRA, A. L. S. et al. O Problema da Defasagem entre a Teoria e a Pratica: Proposta de
uma Soluo de Compromisso para um Problema Clssico de Controle. In: XXXIV Congresso
Brasileiro
de
Ensino
de
Engenharia,
2006.
Disponvel
em:
<http://www.ufjf.br/peteletrica/files/2010/03/5.pdf> Acesso em: 10 jul. 2011
IMI/USP (Instituto de Matemtica e Estatstica da Universidade de So Paulo). Modelagem
Matemtica de Sistemas Hdricos pela Mecnica Newtoniana. Disponvel em:<
http://www.ime.usp.br/~oda/contents/01Matem%E1tica/01Sistemas%20Din%E2micos/07_Mod_Mat_
Sist_Mec_Hibr_Newton.pdf>. Acesso em: 20 mar. 2012