INGENIERIA EM ELECTRONICA

TEORIA DE CONTROLE
DESENHO DE CONTROLE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAO DE ESTADOS
BASICAS 1
DESENHO DE CONTROLE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAO DE ESTADOS 3
Introduo 3
Localizao de Plos 3
Condio necessria e suficiente para a localizao de plos 5
Passos de Desenho para a Localizao de Plos 8
Frmula de Ackermann 10
Progama com Matlab 14
Desenho de sistemas do tipo regulatrio mediante a localizao de plos 16
Obteno da matriz de ganhos de retroalimentacin do estado K com Matlab 21
Obteno da resposta do sistema ante condies iniciais 23
Resposta do sistema do pendulo com Matlab 24
Observadores de Estado 27
Observador de estado de ordem completo. 28
Desenho de observadores de estado de ordem completo. 30
Focagem de substituio direta para obter a matriz de ganhos do observador de estado Ke. 35
Princpio da Separao 39
Observador de ordem minimo 44
Exemplo de um sistema de controle com seguidores 53
Caracteristicas da resposta escalon unitrio do sistema desenhado, simulao em Matlab 58
Concluses 61
Bibliografia 61
DESENHO DE CONTROLE DE SISTEMAS DE CONTROLE NO ESPAO DE ESTADOS
Introduo
O desenho de sistemas de controle um tema muito importante, na engenharia em eletrnica, pois permite-te obter uma equao a qual pode
alimentar a um controlador para assim manejar todo tipo de implementos, motores, circuitos, etc.
Matlab uma ferramenta muito verstil ao modelar sistemas, aki emprega-se para poder ver com maior facilidade como se comportam estes sistemas
de controle.
O bom desenho de um controlador o qual ao final se resume em uma singela equao, assegura o funcionamento adequado de aparelhos na
indstria, no lar e no bolso ao fazer mas econmico poder satisfazer as necessidades de dito sistema.
Ditas tcnicas no so novas mas so muito empregadas hoje em dia por todo tipo cientficos em instituies ao redor do mundo, a seguir se
mostram algumas tcnicas empregadas para poder fazer um controle confivel.
Localizao de Plos
Nesta seo apresentam-se os mtodos de desenho conhecidos como tcnica de localizao, ou de atribuio de plos, supondo que todas as
variveis de estado esto disponveis para a retroalimentacin.
A tcnica comea com a obteno dos plos de lao fechado desejados a partir da resposta transitria e/ou requisitos da resposta frequncia tais
como a velocidade o fator de amortecimento relativo o largo de banda ao igual que os requisitos em estado estvel.
Faremos uso extenso do programa MATLAB para o desenho da matriz de
retroalimentacin de estado e a simulao do sistema regulatrio decorrente, tanto para o caso de uma entrada uma sada (SISO como para o caso
multivariable no que temos mais de um sinal de controle (MIMO), para modelos contnuos no tempo, bem como para o caso discreto.
Finalmente adicionaremos sinais de perturbao e de referncia, que assumiremos

como conhecidas, para desenhar sistemas seguidores que contrarresten o efeito da

perturbao ou carga e que sigam aos sinais de referncia. Tambm usaremos MATLAB para este propsito.
O desenho do controlador ou compensador para a localizao de plos de lao fechado,
quando temos uma s entrada e uma s sada se fundamenta em eleger ao par de plos
dominantes de tal maneira de obter um fator de amortecimento relativo desejado e uma
frequncia natural no amortecida n. Deste modo supomos que o efeito dos plos
dominados insignificante. No entanto ao especificar todos os plos de lao fechado
temos um custo associado porque faz-lo requer de medies bem-sucedidas em todas as
variveis de estado, ou bem requer da implementao de um observador de estado em o
sistema.
Tambm requeremos que o sistema seja controlable para que os plos se localizem em
posies eleitas de maneira arbitrria.
A ltimas datas emprega-se a tcnica de desenho de filtros tipo Butterworth ou semelhantes para selecionar a localizao dos plos de lao fechado
mais robusto, tentando com isso menor esforo do sinal de controle e para obter maior robustez.
Consideremos um sistema de controle
x = Ax + Bou (1)
em onde x = vetor de estado (n x 1)
ou = sinal de controle (escalar)
A = matriz de estado (n x n)
B = matriz de controle (n x 1)
As matrizes A e B so conhecidas e constantes. Elegemos o sinal de controle mediante a retroalimentacin linear do estado:
ou = -Kx (2)
A matriz K de n x 1 denomina-se matriz de ganho da retroalimentacin de estadoy neste captulo supomos que o sinal de controle ou no se satura
em nenhum valor.
Substituindo a frmula (2) em (1) resulta
x(t) = (A " BK)x(t) (3)
A soluo para este sistema regulatrio vem dada por
x(t) = e(A " BK) tx(0) (4)
Em onde x(0) o estado inicial provocado por alguma perturbao externa que j no est presente. A estabilidade e a velocidade da resposta
transitria dependem dos valores principais da matriz A - BK. Se elegemos a matriz K de maneira adequada, a matriz A - BK converte-se em uma
matriz que produzir estabilidade de maneira asinttica e ser exeqvel conseguir que x(t) loja origem conforme aumenta o tempo. Os
eigenvalores da matriz A - BK.denominam-se como plos regulatrios. Se estes se localizam no lado esquerdo do plano complexo s ento x(t)
tender origem. O problema de localizar os plos de lao fechado nos locais desejados constitui o tpico central deste captulo.
Como contraste, para o desenho de modelos discretos deveremos calcular a matriz de retroalimentacin para localizar os plos de lao fechado
dentro do crculo unitrio do plano complexo z, para conseguir a estabilidade.
Na figura 1(a) ilustra-se o sistema dado por (1) e na figura 1(b) ao sistema
retroalimentado dado por (4).
Como se enunciou antes demonstraremos que o clculo da matriz de retroalimentacin K s possvel se o sistema controlable completamente.
Figura 1 a) Processo em lao aberto b) Regulatrio com ou = -Kx
Condio necessria e suficiente para a localizao de plos
Considerar ao sistema definido pela equao (1). Se assumimos que a magnitude do sinal de controle ou no est restrita e a elegemos mediante ou
= -Kx o sistema se converte em um sistema de controle de lao fechado segundo se exibe na figura 1(b) e a evoluo temporria do vetor de estado
vem dada por (4). Notar que os valores principais da matriz A - BK (denotados por 1, 2 ,. . .n) so os plos de lao fechado
desejados.
Agora provaremos que uma condio necessria e suficiente para a localizao arbitrria de plos que o sistema possua controlabilidad.
Iniciaremos por demonstrar que se o sistema no controlable de estado completo, existem valores principais de A - BK. que no se controlam
mediante a retroalimentacin de estado.

Supor que o sistema da equao (1) no controlable de estado completo, de tal modo que a categoria da matriz de controlabilidad menor que n,
ou seja
categoria[ B ! AB !. . .!A n-1B] = q < n
Isto implica que existem q vetores coluna linearmente independentes que denotaremos como f1 , f2 , fq. Tambm definimos n - q vetores adicionais
vq+1 vq+2 ,. ..,vn tais que possamos formar a matriz de transformao de similitud P da seguinte maneira:
P = [f1 ! f2 !. . .! fq ! vq+1 ! vq+2 !. . . . ! vn ]
seja de categoria n. Neste caso pode ser demonstrado que
onde A 11 de ordem q x q e A22 de ordem n-q x n-q. Se agora definimos
K = KP = k M k
"
Desenvolvendo a equao caraterstica de lao fechado
em onde Iq a matriz identidade de ordem q e In-q a matriz identidade de ordem n-q.
Observamos que os valores principais de A 22 no dependem de K . Portanto, se o sistema no controlable existem valores principais de A que
no podem ser localizado de modo arbitrrio.
Conclumos que a controlabilidad uma condio necessria para poder localizar os plos de lao fechado do regulatrio.
Para demonstrar a condio de suficincia til transformar a equao de estado dada mediante a equao (1) mediante a transformao forma
cannica controlable T
mediante
T = MW (5)
em onde M a matriz de controlabilidad
M = [ B ! AB !. . .!A n-1B] (6)
e a matriz no singular
em onde as ai so os coeficientes do polinmio caracterstico de A.
Define-se um novo vetor de estadoMediante
Se a categoria da matriz de controlabilidad M n (o que significa que o sistema de estado completamente controlable), ento existe a inversa da
matriz T e a equao (1) se converte em.
Onde
A equao (8) est na forma cannica controlable. Por tanto, dada uma equao de estado, a equao (1) transforma-se forma cannica
controlable se o sistema de estado completamente controlable e se o vetor de estado x transforma-se no vetor de estado "x usando a matriz de
transformao T obtido mediante a equao (5)
Selecionemos ao conjunto de valores principais desejados como 1 , 2,. . .,n. Neste
caso a equao caraterstica desejada converte-se em
Escrevamos
Quando se usa para controlar ao sistema obtido mediante a
equao (8), a equao do sistema converte-se em:
A equao caraterstica
Esta equao caraterstica tanto faz equao caraterstica para o sistema,
definido mediante a equao (1), quando ou = -Kx se usa como o sinal de controle. Isto se
observa do modo seguinte: dado que
a equao caraterstica para este sistema
Agora simplifiquemos a equao caraterstica do sistema forma cannica
controlable. Remetendo s equaes (9), (10), (12), temos que
Esta a equao caraterstica para o sistema com uma realimentacin do estado. Por
tanto, deve ser igual equao (11), que a equao caraterstica desejada. Igualando os coeficientes das potncias iguais de s, obtemos.
a1 + 1 = 1

a2 + 2 = 2
...
an + n = n
aclarando as i nas equaes anteriores e substituindo na equao (12),
obtemos
Por tanto, se o sistema de estado completamente controlable, todos os valores
principais localizam-se arbitrariamente selecionando a matriz K, de acordo com a equao
(14) (demonstramos a condio suficiente).
demonstramos assim, que a condio necessria e suficiente para a localizao
arbitrria dos plos que o sistema seja de estado completamente controlable.
Passos de Desenho para a Localizao de Plos
Supor que o sistema se define mediante
e que o sinal de controle se obtm mediante
A matriz de ganho de realimentacin K que obriga aos valores principais de A - BK a ser 1, 2, . . . ,n (valores desejados) determina-se mediante os
passos seguintes:
(se i um valor principal complexo, seu conjugado tambm deve ser um valor principal
de A - BK. )
Passo1: Verificar a condio de controlabilidad para o sistema.
Se o sistema de estado completamente controlable, usar os passos seguintes.
Passo 2: A partir do polinmio caracterstico para a matriz A,
determine os valores de a1, a2, . . . , an.
Passo 3: Determinar a matriz de transformao T que converte a equao de estado do sistema forma cannica controlable. (Se a equao do
sistema j est na
forma cannica controlable, ento T = I.)
No necessrio escrever a equao de estado na forma cannica controlable. Aquslo precisamos encontrar a matriz T. A matriz de transformao
T obtm-se mediante a equao (5), ou
Em onde M se obtm a partir da equao (6) e W se obtm a partir da equao(7).
Passo 4: Usando os valores principais desejados (os plos de lao fechado desejados), escrever o polinmio caracterstico que se busca:
(s - 1)(s - 2). . .(s - n) = sn + 1sn-1 + . . . + n-1s + n e determinar os valores de 1, 2 . . ., n.
Passo 5: A matriz de ganhos de realimentacin do estado K requerido determina-se a partir da equao (14), que pode re se escrever como:
Comentrios. Observar que se o sistema de uma ordem inferior n < 4, a substituio
direta da matriz K no polinmio caracterstico desejado pode ser mais simples. Por
exemplo, se n = 3, escrever a matriz de ganhos de realimentacin de estado K como
Substituir esta matriz K no polinmio caracterstico desejado e
igual-la com (s - 1)(s - 2).(s - 3), ou}
dado que ambos membros desta equao caraterstica so polinmios em s, igualando os coeficientes das potncias iguais de s em ambos
membros, possvel determinar os valores de k1, k2, e k3 . Este mtodo conveniente se n igual a 2 ou 3. (Para n = 4, 5, 6 ... , este mtodo volta-se
muito pesado)
Existem outros mtodos para o clculo da matriz de ganhos de realimentacin lineald o estado K. A seguir apresentaremos uma frmula muito
difundida, conhecida como a frmula de Ackermann para calcular a matriz de ganhos de realimentacin do estado K.
Frmula de Ackermann
Considerar o sistema obtido mediante a equao (1), que pode reescribirse como:
Supomos que este sistema de estado completamente controlable. Tambm
supomos que os plos em lao fechado desejados esto em s = 1, s = 2, . . ., s = n.
O uso de um controle mediante a realimentacin do estado

ou = -Kx
modifica a equao do sistema a
Definamos
A equao caraterstica desejada
Dado que o teorema de Cayley - Hamilton prope que A satisfaa sua prpria ecuacincaracterstica, temos que:
Empregaremos a frmula (16) para obter a funo de Ackermann. Para simplificar a obteno, consideremos o caso no que n = 3. (Para qualquer
inteiro positivo n, possvel entender com facilidade a obteno seguinte .) Considere as quantidades seguintes:
Multiplicando as equaes anteriores, em ordem, por 3, 2, 1, 0 (em onde 0 = 1 ), respetivamente, e agregando os resultados, obtemos
Remetendo equao (16), temos que
Assim mesmo, temos que:
Substituindo as duas ultima equaes na equao (17), temos que
Dado que ("A )= 0, obtemos
J que o sistema de estado completamente controlable, a inversa da matriz
de controlabilidad
existe. Premultiplicando ambos membros da equao (18) pela inversa da
matriz de controlabilidad,1 obtemos
Premultiplicando ambos membros desta equao por [ 0 0 1 ], obtemos
que pode re se escrever como
Esta ultima equao produz a matriz de ganhos do estado K desejado. Para um
inteiro positivo arbitrrio n, temos que
A equao (19) conhece-se como a matriz de ganhos de realimentacin do estado K.
Comentrios. importante assinalar que a matriz K no a nica para o sistema
determinado, seno que depende das localizaes dos plos em lao fechado desejados (os
quais determinam a velocidade e o amortecimento da resposta) selecionados. Observe que a seleo dos poos em um lao fechado desejados, ou
da equao caraterstica desejada, um compromisso entre a rapidez da resposta do vetor de erro e a sensibilidade ante perturbaes e o rudo na
medio. Isto , se incrementamos a velocidade de resposta de erro, pelo geral incrementam-se os processos adversos das perturbaes e o rudo
na medio. Se o sistema de segunda ordem, sua dinmica (as caratersticas de resposta) correlacionam-se precisamente com a localizao dos
poos em lao fechado desejados e os zeros da planta. Para sistema de ordem superior, a localizao dos plos em lao fechado e a dinmica do
sistema (as caratersticas de resposta) no se correlacionam facilmente. Por tanto, ao determinar a matriz de ganhos de realimentacin do estado K
para um sistema determinado, conveniente analisar mediante simulaes de computador as caratersticas de resposta do sistema para vrias
matrizes K diferentes (com base em varia equaes caratersticas desejadas diferentes) e eleger aquela que oferea o melhor desempenho do
sistema geral.
Vejamos primeiro um exemplo para ilustrar as duas frmulas para calcular a matriz de
realimentacin de estado.
Neste caso os valores principais de A so -1, -2 e +2, pelo que temos um caso de instabilidade de lao aberto, pelo que a matriz de ganho dever
fornecer a estabilidade mediante a realimentacin adequada.
Com a frmula tradicional comeamos com o passo 1, que consiste em calcular a matriz de controlabilidad:
Cujo determinante diferente de zero pelo que sua categoria tanto faz a 3 e se conclui que o sistema controlable de estado completo pelo que
podemos passar a efetuar os quatro passos restantes.
Calculamos o determinante de sI - A ,e igualamo-lo a zero para determinar os valores das ai .
de onde: a1 = 1, a2 = -4 e a3 = -4.
Passo 3: Formamos a matriz W para poder calcular a matriz de transformao T
Passo 4: Calculamos a equao caraterstica desejada:
de onde 1 = 10, 2 = 37 e 3 = 78.
Passo 5: Calculamos a matriz K
Para empregar a frmula de Ackermann formamos o quadrado e o cubo da matriz A :.
Calculamos agora (A )como A 3 + 10A 2+ 37A + 78I

Com o que podemos calcular K mediante:

A matriz de lao fechado A - BK resulta ser
cujos valores principais so -2 3j e -6.
Como bvio, a matriz de ganhos a mesma por qualquer dos trs mtodos vistos.
Progama com Matlab

Desenho de sistemas do tipo regulatrio mediante a localizao de plos

Considere o sistema do pendulo investido da figura 1, no que o pendulo se monta sobre uma carroa controlada com um motor, considerese que s
se maneja em 2 dimenses.
Deseja-se manter o pendulo perpendicular ante a presena de perturbaes tais como uma rajada de vento que actua sobre m ou uma fora
inesperada aplicada carroa, alfinal da cada processo se pretende regressar a carroa a sua posio inicial.
Desenhe um sistema de controle tal que dadas quaisquer condies iniciais (provocadas por perturbaes), o pendulo regresse a sua posio inicial,
em uns 2 segundos so uma cvoheficiente de amortiguacin de .5, suponha os seguintes valores:

M=2Kg m=0.1kg l =0.5 m

Supe-se que a massa esta na ponta da vareta e que a vareta no tm massa
Deseja-se desenhar um sistema de controle que mantenha o pndulo investido em uma posio vertical para condies iniciais determinadas no
grau e uma velocidade angular
O primeiro passo obter o modelo matemtico para o sistema do pndulo investido.
Onde I o momento de inrcia da barra do pndulo com respeito a seu centro de gravidade, neste caso supomos que a inrcia 0 e fica assim:
(19)
(20)
Estas equaes linear izadas so:
(21)
(22)
A equao 21 se obtubo eliminando
das equaes 19 e 20 a 22 se obtubo eliminando
das equaes 19 e 20, a partir de alli obtemos a equao de transferncia:
Substituindo os valores numericos determinados e considernado que g=9.81 m/seg, temos que:
A planta tem dois plos um sobre o eixo real negativo em (s=-4.539) e outro no eixo real positivo (s=4.539). Por tanto, a planta instvel em lao
aberto.
Defina as variveis de estado x1,x2,x3,x4 mediante:
Considere que o angulo
indica a rotacion da barra do pendulo com respeito ao ponto P e que x a localizao da carroa. Consideremos
e x como as sadas do sistema , ou
Asi a partir de 21 e 22 obtemos:
Em terminos de equaes das matrizes temos que:
(23)
(24)
Estas so uma representao enb o espao de estados do sistema do pendulo investido.
Substituindo os valores numericos determinados para M,m,l, temos que:
Usando estes valores podem-se reescribir como
=Ax+Bu
E=Cx
Em onde
,,
Usaremos o esquema de controle mediante a retroalimentacin do estado
Ou=-Kx
Verifiquemos se o sistema de estado completamente controlable.Dado que a categoria de
4 , o sistema de estado completamente controlable
A equao caraterstica do sistema
Portanto
Como desejamos um sistema com um tempo de assentamento razoavelmente pequeno (2segs) e um amortecimento razovel de em o sistema,
selecionamos plos em onde.
,,,
Neste caso ou1 e ou2 so os dois plos dominantes em lao fechado desejados com e os outros dois plos acham-se longe esquerda do par
dominante e portanto seu efeito pekeo. Assim se cumprem os requisitos de velocidade e amortecimento a equao caraterstica se converte em:
Em consequncia , temos que

Obtemos a matriz de ganacia de retroalimentacin K com a equao 13

T=MV
E M e W obtm-se mediante as equaes 5 e 6 respetivamente, Asi,
E portanto T se vueleve
De maneira que,

A matriz de ganhos de retroalimentacin desada K converte-se em:

O sinal de controle ou obtm-se mediante:
Obteno da matriz de ganhos de retroalimentacin do estado K com Matlab
Este programa determina a matriz de ganhos de retroalimentacin do estado K=[k1 k2 k3 k4] usando formula-a de Ackerman
Obteno da resposta do sistema ante condies iniciais
Para poder saber a resposta do sistema usamos simulaes matematicas,
para isso obtemos primeiro as equaes de estado.
E a equao de controle
Quando a equao de controle se ssutituye na equao de estado obtemos
Que quando se substituem os valores numericos, se obtm mediante
A equao do estado do sistema obtm-se mediante a equao 25. Suponha que as condies iniciais se obtm a partir de:
Rescribimos a equao 25 como
Em onde
Definimos o vetor de valores iniciais
Asi a resposta obtm-se aclarando das seguintes equaes
Em onde
Resposta do sistema do pendulo com Matlab
A continuacio mostra-se o programa de Matlab que gerasse a resposta do sistema obtido mediante a equao 25 ante as condies iniciais
especificadas pela equao 26. Observe que o programa de Matlab que se mostra usamos as seguintes anotaes;

=AA, =BB e asi para C e D

Observadores de Estado
No captulo em que se apresentou uma focagem de localizao de plos para o desenho de
sistemas de controle, supusemos que todas as variveis de estado estavam disponveis para seu
realimentacin. No entanto, na prtica, no todas as variveis esto disponveis para sua

realimentacin. Ento, precisamos estimar as variveis de estado que no esto

disponveis. importante assinalar que devemos evitar diferenciar uma varivel de estado para gerar outra.. A diferenciao de um sinal sempre
decrementa o relacionamento sinal a rudo, porque este ltimo, pelo geral flucta mais rpido que o sinal de comando. Em ocasies, o
relacionamento sinal a rudo se decrementa vrias vezes mediante um processo nico de diferenciao. Existem mtodos para estimar as variveis
de estado que no se medem sem um processo de diferenciao. A estimativa de semelhantes variveis de estado pelo geral denomina-se
observao. Um dispositivo (ou um programa de computador) que estima ou observa as variveis de estado se chama observador de estado ou
simplesmente observador. Se o observador de estado capta todas as variveis do sistema, sem importar se algumas esto disponveis para uma
medio direta, se denomina observador de estado de ordem completo.
H ocasies nas que um observador tal no necessrio, nas que s se requer da observao de variveis de estado que no se medem, mas no
daquelas que tambm se medem diretamente. Por exemplo, dado que as variveis de sada so observables e relacionam-se em forma linear com
as variveis de estado, no precisamos observar todas as variveis de estado, seno s o n - m variveis de estado, em onde n a dimenso do
vetor de estado e m a dimenso do vetor de sada. Um observador que estima menos de n variveis de estado, em onde n a dimenso do vetor
de estado, se denomina observador de estado de ordem reduzido ou, simplesmente, observador de ordem reduzido. Se o observador de estado de
ordem reduzido tem a ordem mnima possvel, denomina-se observador de estado de ordem mnimo, ou observador de ordem mnimo. Nesta seo
analisaremos o observador de estado de ordem completo e o observador de estado de ordem mnimo.
Observador de estado. Um observador de estado estima as variveis de estado com
base nas medies das variveis de sada e de controle. Aqui tem uma funo
importante o conceito de observabilidad analisado em captulos anteriores. Como veremos
mais adiante, os observadores de estado podem ser desenhado se e s se satisfaz a condio de observabilidad. Nas anlises seguintes dos
observadores de estado, usaremos a anotao x para designar o vetor de estado observado. Em muitos casos prticos o vetor de estado observado
x usa-se na realimentacin do estado para gerar o vetor de controle desejado.
Considere o sistema definido mediante
Suponha que o estado x se aproxima mediante o estado x do modelo dinmico
que representa ao observador de estado. Observe que o observador de estado tem e e ou como entradas e x como sada. O ultimo termo do segundo
membro desta equao modelo, equao (3), um termino de correo que contm a diferena entre a sada e medida e a sada C x estimado. A
matriz Ke funciona como uma matriz de ponderao . O termo de correo vigia o estado x . Ante a presena de uma discrepncia entre as matrizes
A e B usadas neste modelo e as do sistema real, a adio do termo de correo ajuda a reduzir os efeitos produzidos pela diferena entre o modelo
dinmico e o sistema real. A seguinte figura mostra o diagrama a blocos do sistema e o observador de estado de ordem completo.
A seguir analisaremos os detalhes do observador de estado para o qual a
dinmica carateriza-se mediante matrizes A e B e mediante o termo de correo
adicional, que contm a diferena entre a sada medida e a sada estimada. Na anlise atual, supomos que as matrizes A e B usadas no modelo so
iguais s do sistema real.
Observador de estado de ordem completo.
A ordem do observador de estado que se analisasse aqui tanto faz ao do sistema. Suponha que o sistema se define mediante as
equaes (1) e (2) e que o modelo do observador se define mediante a equao (3).
Para obter a equao de erro do observador, restamos a equao (3) da
equao (1).
Definamos a diferena entre x e x como o vetor de erro e
Assim, a equao (4) se converte em

A partir da equao (5) vemos que o comportamento dinmico do vetor de erro se determina mediante os valores principais da matriz A - KeC . Se a
matriz A - KeC estvel, o vetor de erro converger a zero para qualquer vetor de erro inicial e(0). Isto que x (t) converger a x(t) sem considerar os
valores de x(0) e x (0). Se elegem-se os valores principais da matriz A - KeC em tal forma que o comportamento dinmico do vetor de erro seja
asintticamente estvel e suficientemente rpido, qualquer vetor de erro tender a zero (a origem) com uma velocidade adequada.
Se o sistema completamente observable demonstra-se que possvel selecionar uma matriz Ke tal que A - KeC tenha valores principais
arbitrariamente desejados. Isto determina-se a matriz de ganho do observador Ke para produzir a matriz desejada A - KeC .
Analisaremos isto a seguir.
PROBLEMA DUAL
O problema de desenhar um observador de ordem completo converte-se em determinar a matriz de ganhos do observador Ke tal que a dinmica de
erro definida mediante a
equao (5) seja asintticamente estvel com uma velocidade de resposta suficiente. (A
estabilidade asinttica e a velocidade de resposta da dinmica de erro determinam-se
mediante os valores principais da matriz A - KeC ). Por tanto, o desenho do observador de ordem completo converte-se em determinar um Ke

apropriado tal que A - KeC tenha os valores principais desejados. Por isso, aqui o problema se converte no mesmo que no caso de localizao de
plos analisado no tema anterior.
Considerar o sistema definido mediante

Ao desenhar o observador de estado de ordem completo resolvemos o problema dual, isto , solucionamos o problema de localizao de plos para
o sistema dual.

Supondo que o sinal de controle v

Se o sistema dual de estado completamente controlable, a matriz de ganhos de
estado K, determina-se de tal modo que a matriz A T- CTK produza um conjunto de os
valores principais desejados. Se 1 , 2 , . . .n , so os valores principais da matriz do observador de estado, tomando os mesmos i que os valores
principais desejados da matriz de ganhos de realimentacin do estado do sistema dual, obtemos

Considerando que os valores principais de A T - CTK e os de A - KT C so iguais, temos que

comparando o polinmio caracterstico sI - (A - KeC) para o sistema observador (consultar a equao (5) ), encontramos que Ke e KT se
relacionam mediante
Ke = KT
Por tanto, usando a matriz K determinado mediante o mtodo de localizao de plos no sistema dual, a matriz de ganhos do observador Ke para o
sistema original determina-se a partir do relacionamento Ke = KT
Condio necessria e suficiente para a observao do estado. Como j se analisou,uma condio necessria e suficiente para a matriz de ganhos
do observador Ke para losvalores caractersticos de A - KeC que o dual do sistema original

seja de estado completamente controlable. A condio de controlabilidad completa

para este sistema dual que a categoria de
seja n. Esta a condio para o sistema de observabilidad completa do sistema
original definido mediante as equaes (1) e (2). Isto significa que uma condio necessria e suficiente para a observao do estado do sistema
definido mediante as equaes (1) e (2) que o sistema seja completamente observable.
A seguir apresentaremos a focagem direta, (em local da focagem do problema dual) para a soluo do problema do desenho de um observador de
estado. Mais adiante usaremos a focagem do problema dual a fim de obter formula-a de Ackermann para a determinao da matriz de ganhos do
observador Ke..
Desenho de observadores de estado de ordem completo. Considere o sistema definido mediante

Supomos que o sistema completamente observable. Ademais supomos que a

configurao do estado que a mesma que da figura 1.
Ao desenhar o observador de estado de ordem completo, conveniente transformar
equaes do sistema obtidas mediante as equaes (6) e(7) forma cannica
observable. Como se apresento antes, isto se faz do modo seguinte: defina uma matriz de
transformao Q mediante
Em onde Ou a matriz de observabilidad
E W define-se mediante a equao definida como:

em onde a 1, a 2,... , a n-1,so coeficientes da equao caraterstica da equao de estado original obtida mediante a equao (6):
(Dado que supomos que o sistema completamente observable, existe a inversa da matriz WO.)
Defina um novo vetor de estado j (vetor de dimenso n) mediante
s = Q (10)
Assim as equaes (6) e (7) se convertem em
em onde

As equaes (11) a (12) esto na forma cannica observable. Por tanto, dada uma equao de estado e uma equao de sada, ambas podem ser
transformado equao
cannica observable se o sistema completamente observable e se o vetor de estado original x transforma-se em um novo vetor de estado mediante
a transformao obtida a partir da equao (10). Observe que se a matriz A j est na forma cannica observable, ento
Q = I.
Como se proponho antes, elegemos que a dinmica do observador de estado se obtenha mediante

Agora defina
Substituindo a equao (17) dentro da equao (16), temos que
Restando a equao (18) da equao (11), obtemos
Defina

Assim a equao (19) se converte em

Requeremos que a dinmica do erro seja asintticamente estvel e que (t) chegue a zero com uma velocidade adequada. O mtodo para determinar
a matriz Ke eleger primeiro os plos do observador desejados (os valores principais de A - KeC ) e a seguir calcular a matriz Ke para que produza
os plos desejados do observador.
Considerando que Q-1 = (WO) temos que
Onde
dado que Q-1 Ke um vetor de dimenso n, escrevamos
A seguir, remetendo equao (15) temos que
A equao caraterstica [sI - Q-1 (A - KeC)Q]= 0 converte-se em
Ou bem

observe que a cada uma do n n-1 ,. . . , 1 associam-se com s um dos coeficientes da equao caraterstica.
Suponha que a equao caraterstica desejada para a dinmica do erro
(Observar que os valores principais i determinam que to rpido converge o estado observado ao estado real da planta)
Comparando os coeficientes dos termos com potncias iguais de s nas equaes (22) e (23), obtemos

A partir do qual conseguimos que

Assim, a partir da equao (21) temos que
Por tanto,
A equao (24) especifica a matriz de ganhos do observador de estado comple ou Ke necessria.
Como se indicou antes a equao (24) tambm se obtm a partir da equao para calcular a matriz de realimentacin para localizar plos do sistema
dual. Isto , considerando o problema de localizao de plos de lao fechado para o sistema dual e obtendo a matriz de ganhos de realimentacin
do estado K para dito sistema dual. Neste caso a matriz de ganhos do observador de estado Ke obtm-se mediante KT
Uma vez selecionados os valores principais desejados ( ou a equao caraterstica desejada) desenha-se o observador de estado de ordem
completo, desde que o sistema seja completamente observable. Os valores principais desejados da equao caraterstica devem de eleger-se de
maneira que o observador de estado responda ao menos de trs a mais cinco vezes rpido que o sistema em lao fechado. Como se disse antes, a
equao do observador de estado de ordem completo :
Observar que, at aqui supusemos que as matrizes A e B do observador so exatamente iguais s da planta real. Na prtica, isto no poderia ser
verdadeiro.
Ento, a dinmica do erro no se obteria mediante a equao (20), isto significa que o erro poderia no tender a zero. Por tanto, devemos tentar
desenvolver um modelo matemtico preciso a fim de que o observador faa o erro aceptablemente pequeno.
Focagem de substituio direta para obter a matriz de ganhos do observador de estado Ke.
Ao igual que no caso da localizao de plos, se o sistema de ordem
inferior, pode ser mais singela a substituio direta da matriz Ke dentro do polinmio
caracterstico desejado. Por exemplo, se x um vetor de dimenso 3, escreva a matriz de
ganho do estado Ke como

Substitua esta matriz Ke no polinmio caracterstico desejado:

equao, determinamos os valores de k e1, ke2, ke3. Esta focagem conveniente se n = 1, 2 ou 3, em onde n a dimenso do vetor de estado x.
(Embora use-se esta focagem
quando n = 4, 5, 6, ..., os clculos implcitos voltam-se muito tediosos.)
Outra maneira de determinar a matriz de ganhos do observador de estado Ke usar a frmula de Ackermann. Os detalhes apresentam-se a seguir.
Frmula de Ackermann. Considere o sistema definido mediante
Em sees anteriores obteve-se formula-a de Ackermann para a localizao de plos para o sistema definido mediante a equao (26). O resultado
pode ser escrito como:
Para o dual do sistema definido mediante as equaes (26) e (27),
a frmula de Ackermann anterior para a localizao de plos modifica-se a
Como se menciono antes, a matriz de ganhos do observador do estado Ke se
obtm mediante KT, em onde K se obtm da equao (28), portanto.
em onde (s) o polinmio caracterstico desejado para o observador de
estado, ou
em onde 1, 2, ..., n, so os valores caractersticos desejados. A equao (29) se
denomina frmula de Ackermann para a determinao da matriz de ganhos de o
observador Ke.
Vejamos um exemplo do uso da frmula de Ackermann com MATLAB
Princpio da Separao

O princpio da separao estabelece que o desenho do observador e da

realimentacin so independentes e que, portanto, podemos desenhar primeiro qualquer deles. A figura 2 ilustra a maneira em que se combinam
observador e controlador para formar um regulatrio.
A figura 3 exibe o diagrama a blocos do regulatrio que combina observador de
estado completo e matriz de ganhos K.
Vejamos um exemplo para ilustrar o princpio da separao. Considerar o desenho de um sistema regulatrio para a planta seguinte
A equao caraterstica para o sistema vem dada por
Supor que utilizamos o mtodo para a colocao de valores principais para o
desenho do sistema e que os plos de lao fechado para este regulatrio esto em -2 3j, pelo que o polinmio caracterstico desejado vem dado
por s2 + 4s + 9. A matriz de ganhos de realimentacin linear do estado K para este caso obtm-se mediante.
Usando esta matriz de ganhos de realimentacin do estado K, o sinal de controle obtm-se mediante
Supor que usamos o controle mediante a realimentacin do estado observado em
local do controle mediante a realimentacin do estado real, ou

em onde optamos porque os valores principais da matriz do observador sejam

Obteremos a matriz de ganhos do observador Ke e desenharemos o diagrama de blocos para o sistema de controle mediante a realimentacin do
estado observado. A
continuao se obter a funo de transferncia Ou(s)/-E(s) para o observador-controlador e desenharemos um diagrama a blocos do sistema. Ao
final oferece-se a resposta em tempo do regulatrio a partir das condies iniciais, propondo estimados iniciais equivocados.
O polinmio caracterstico desejado para o observador
(s - 1)(s - 2) = (s + 4 - 5j)(s + 4 + 5j) = s2 + 8s + 41
= s2 + 1s + 2
Portanto + 1 = 8, 2 = 41.
Para determinar a matriz de ganhos do observador Ke, usamos a equao (24)
em onde

a matriz de observabilidad e
Portanto
A equao do observador obtm-se mediante a equao (25)

Dado que
O diagrama de blocos do sistema com uma realimentacin do estado observado se
aprecia na figura.
Remetendo equao (ft), a funo de transferncia do controlador-observador
A figura mostra um diagrama de blocos do sistema.
A din mica do sistema de controle mediante a realimentacin do estado observado
recm desenhado descreve-se mediante as equaes seguintes:
Para a planta

Para o observador

O sistema, como um tudo, de quarta ordem.

A equao caraterstica para o mesmo

A equao caraterstica tambm se obtm a partir do diagrama de blocos para o sistema da figura 5. Dado que a funo de transferncia de lao
fechado

A equao caraterstica
= s4 + 12s3 + 86s2 + 268s + 533 = 0
As figuras 6 e 7 exibem a resposta do regulatrio a condies iniciais quando o estimado das variveis de estado no coincide com o valor real das
mesmas.

Observador de ordem minimo

Os observadores analisados at agora se desenham para reconstruir todas a varivel de estado. Na prtica, algumas de ditas variveis de estado
medem-se com preciso, pelo que no necessrio incluir no desenho do observador.
Se assumimos que o vetor de estado de dimenso n e que o vetor de sadas de dimenso m, e dado que o m variveis de sada so uma
combinao linear de m vairables de estado, podemos calcular m variveis de estado investindo uma matriz, pelo que s devemos incluir a n - m das
variveis de estado no observador. Tal observador de ordem (n - m) conhece-se-lhe como observador de ordem mnimo. A figura 8 amostra o
diagrama de blocos de um sistema com um observador de ordem mnimo.
No entanto, importante considerar que se a medio das variveis de sada
contm rudo significativo e relativamente inexata, o uso do observador de ordem
completo pode ocasionar um melhor desempenho do sistema.
Para oferecer a idia bsica do observador de ordem mnimo, sem complexidades
matemticas desnecessrias, apresentaremos o caso no que a sada um escalar (isto , m = 1) e obteremos a equao de estado para o
observador de ordem mnimo. Considerar o sistema
em onde o vetor de estado x se divide em duas partes para (um escalar) e xb (um vetor de ordem n-1). Aqui a varivel de estado para tanto faz
sada e, e por tanto, mede-se
diretamente e xb a parte que no pode ser medido do vetor de estado. Desta maneira, o
estado dividido e as equaes de sada voltam-se
A partir da equao (31), a equao para a parte medida do estado volta-se
ou bem

Os termos do primeiro membro da equao (33) podem ser medido. A equao

(33) funciona como a equao de sada. Ao desenhar a equao de ordem mnimo,
consideramos que o primeiro membro da equao (33) contm quantidades conhecidas.
Por tanto a equao (33) relaciona as quantidades mensurveis e no mensurveis do estado.
A partir da equao (31), a equao da parte no medida do estado se volta

Considerando que os termos A baxa+ Bbu so quantidades conhecidas, a equao

(34) descreve a dinmica da parte no medida do estado.
A seguir apresentaremos um mtodo para desenhar um observador de ordem mnimo.
O procedimento de desenho simplifica-se se utilizamos a tcnica de desenho desenvolvida para o observador de estado de ordem completo.
Comparemos a equao de estado para o observador de ordem completo com a de o
observador de ordem mnimo. A equao de estado para o observador de ordem completo

e a equao de estado para o observador de ordem mnimo

e a equao de sada para o observador de ordem completo
e a equao de sada para o observador de ordem mnimo

O desenho do observador de ordem mnimo realiza-se do modo seguinte: primeiro

considere que a equao do observador para o observador de ordem completo se obteve a
partir da equao (25), a qual repetimos aqui:
Assim, fazendo as substituies da tabela (1) na equao (35), obtemos:

em onde a matriz de ganhos do observador de estado Ke uma matriz de (n-1) x 1.

Na equao (36) notamos que para calcular o estimado de x b precisamos a derivada de para .
Isso no fcil e, portanto, requeremos alterar a equao (36).
Re escrevamos a equao (36) da seguinte maneira. Tomando em conta que e = para.
Se definimos
A equao (39), em combinao com a equao (38), define ao observador de ordem mnimo.
Agora obteremos a equao para o erro de estimativa. Se usamos a equao (33), a equao (36) modifica-se a
Restando a equao (40) da equao (34), resulta
definamos o erro como
Deduze-se que e um vetor de ordem n-1 e (42) a dinmica do erro para o
observador de ordem mnimo.
A estabilidade do erro elege-se como segundo convenha seguindo o mtodo desenvolvido para o observador de ordem completo se, e s se, a
categoria da matriz
de categoria n -1.
A equao caraterstica para o observador de ordem mnimo obtm-se a partir da equao (42) do modo seguinte
em onde 1, 2, . . , n-1 so os plos desejados do observador de ordem mnimo. A
matriz de ganhos do observador K determina-se elegendo primeiro os plos desejados para o observador [localizando as razes da equao (43) nos
locais adequados do plano complexo] e depois usando o procedimento desenvolvido para o observador de ordem completo com as modificaes da
tabela 1. Por exemplo, para usar a frmula para calcular a matriz Ke obtida mediante a equao (24), esta deve ser modificado a
onde Ke uma matriz de (n-1) x 1 e 1 , 2 , "1" " " K a n so os coeficientes da equao caraterstica de A bb . e

Assim mesmo, pode ser empregado a frmula de Ackermann obtida mediante a equao (29), a modificando a
em onde
Vejamos agora um exemplo no que se combina um observador de ordem mnimo com
realimentacin de estado.
Considerar que temos o sistema

Onde

Desejam-se plos de lao fechado em -4 6j e em -8. Assume-se que pode ser medido com preciso e que portanto no se precisa se estimar a
varivel de estado x ( a qual tanto faz a e). Desenharemos um observador de ordem mnimo (O observador de ordem mnimo de segunda ordem).
Supor que os valores principais desejados para o observador de ordem mnimo so 1,2 = -6 8j Remetendo equao (43) a equao caraterstica
para o observador de ordem mnimo
A seguir usaremos a frmula de Ackermann obtida mediante a equao (45)

Recordando as equaes (38) e (39) a equao para o observador de ordem mnimo

obtm-se mediante

A figura um diagrama a blocos que exibe a configurao do sistema realimentado a partir do estado observado, usando o observador mnimo.

Exemplo de um sistema de controle com seguidores

Deseja-se manter o pndulo perpendicular ante a presena de perturbaes tais como uma rajada de vento que atua sobre m ou uma fora
inesperada aplicada carroa, ao final da cada processo se pretende regressar a carroa a sua posio inicial.
Desenhe um sistema de controle tal que dadas quaisquer condies iniciais (provocadas por perturbaes), o pndulo regresse a sua posio inicial,
em uns 2 segundos so um coeficiente de amortiguacin de .5, suponha os seguintes valores:
Supomos que o angulo do pendulo e a velosidad angular so pequenos, pelo que e

Remetendo seo anterior sabemos que so as equaes do sistema

(21)
(22)
Quando se substituem os valores umericos obtemos que
(30)

(31)
E definimos as variveis de estado x1,x2,x3.x4, como
Asi com as equaes 30 e 31 e a figura 1 considerando a posicion da carroa x coo a sada do sistema, obtemos as equaes para o sistema do
modo seguinte:
(32)
(33)
(34)
(35)
onde
,,
Para o sistema de seguimento de tipo 1, temos a equao de erro do estado obtida mediante a equao
(36)
Em onde
,
E o sinal de controle obtm-se a partir da equao
Onde
Determinamos a matriz de ganhos de retroalimentacin necessria mediante a tecnica de localizao de plos.
Devemos examinar o rangop da matriz P, em onde
A matriz P obtm-se mediante
A categoria da matriz 5 portanto controlable, e vuscamos a equao caracteristica para o sistema com a equao 36
Por tanto
Para obter uma velocidade e amortecimento razoveis na resposta do sistema 4-5 seg. e ultrapasso de 15%-16% em ultrapasso da carroa
seccionamos os plos de lao fechado desejados em em onde
So plos possveis, podem ser elegido outros, a equao caraterstica se converte em
O seguinte passo obter a matriz de transformao T da equao 4

Em onde M e W saem das equaes 5 e 6 respetivamente

Ento
A inversa de T
Remitiendonos equao 13 K obtm-se
Portanto obtemos que
Caracteristicas da resposta escalon unitrio do sistema desenhado, simulao em Matlab
Uma vs desenhado o sistema a resposta do sistema se obtm da siguente maneira com Matlab
Com a matriz de ganhos k e a constante integral k1 alimentamos o programa como se diz a seguir:
%-- Introduzir as matrizes
A=[0 1 0 0; 20.601 0 0 0; 0 0 0 1; -0.4905 0 0 0];
B=[0;-1;0;0.5];
C=[0 0 1 0];
D=[0];
K=[-157.6337 -35.3733 -56.0652 -36.7466];
Kl=-50.9684;
AA=[A-B*K B*Kl;-C 0];
BB=[0;0;0;0;1];
CC=[C 0];
DD=[0];
%--Comandos
t=0:0.02:6; %tempo de incio,incremento e finla de simulao
[e,x,t]=step(AA,BB,CC,DD,1,t);
Plot(t,x);
grid
title(`curvas de resposta x1,x2,x3,x4,x5 contra t')
xlabel(`tseg')
ylabel(`x1,x2,x3,x4,x5')
text(1.3,0.04,'x1')
text(1.5,-.34,'x2')
text(1.5,0.44,'x3')
text(2.33,0.26,'x4')
text(1.2,1.3,'x5')
%-- agora as curvas de x contra t
x1=[1 0 0 0 0 ]*x';
x2=[0 1 0 0 0 ]*x';
x3=[0 0 1 0 0 ]*x';
x4=[0 0 0 1 0 ]*x';
x5=[0 0 0 0 1 ]*x';
subplot(3,2,1);
plot(t,x1); grid
title(` x1 contra t')
xlabel(`tseg')

ylabel(`x1')
subplot(3,2,2);
plot(t,x2); grid
title(` x2 contra t')
xlabel(`tseg')
ylabel(`x2)
subplot(3,2,3);
plot(t,x3); grid
title(` x3 contra t')
xlabel(`tseg')
ylabel(`x3)
subplot(3,2,4);
plot(t,x4); grid
title(` x4 contra t')
xlabel(`tseg')
ylabel(`x4)
subplot(3,2,5);
plot(t,x5); grid
title(` x5 contra t')
xlabel(`tseg')
ylabel(`x5)
Concluses
A obteno dos modelos matemticas de sistemas uma tarefa complicada e longa, mas uma maneira muito eficiente de criar solues a
problemas de qualquer tipo.
Matlab uma ferramenta muito poderosa, que nos permite poupar tempo, e visualizar de melhor maneira o comportamento dos sistemas, ademais
permite aventajar trabalho facilitando clculos muito complexos como o so as operaes com matrizes, ao inovar neste tipo de situaes muito til
no s para os matemticos, se no tambm para a eletrnica, Qumica, Biologia, estatstica, etctera.
Bibliografia
1 Ogata, Katsuhiko Engenharia de Controle Moderna, Prentice-Hall, 3ra. Edio
1998. Captulo 12.
d
2
A = [1 -1 0,
3 -1 -1,
7 1 -4 ]
B = [0,
-2,
7]
C = [20 0 0]
D = 0;
%Plos de lao fechado desejados
Pc = [-4+5j,
-4-5j,
-8]

jogo on
%Clculo da matriz de ganho
K = acker(A, B, Pc)
sys1 = ss(A-B*K, 0*B, C, D); %modelo contnuo no tempo
%Define o varivel tempo
t = 0:0.02:1.6;
%Fixam-se as condies iniciais
x0 = [-2 1 2]';
%Resposta s CI
[E, T, X] = initial(sys1, x0, t);
subplot(2,1,1)
plot(t,X)
title('Resposta s CI do regulatrio com realimentacin linear de estado')
xlabel('tempo em segundos')
ylabel('x1, x2 e x3')
grid on
%Reconstri o sinal de controle
ou = -X*K';
subplot(2,1,2)
plot(t,ou)
%title('Resposta do regulatrio com realimentacin linear de estado')
xlabel('tempo em segundos')
ylabel('sinal de controle ou')
grid on
% Uso do comando acker e o conceito de sistema dual para um sistema contnuo
A = [-2 5; 0 1]; % matriz de estado
B = [0; 4]; C = [-1 1];
Po = [-4;-6]; % Plos do observador em -4 e -6
Ke = acker(A',C',Po)' % Calcula ganho para localizao do sistema dual
-26.5000
-17.5000
Ao = A - Ke*C;
Bo = [Ke B];
eig(Ao) % calcula eigenvalores do observador
-6
-4
%--Desenho de um sistema de controle de pendulo investido
%-- este programa determina a matriz de ganhos do estado
%--K=[k1,k2,k2,k4] usando formula-a de Ackerman
%--Introduzir as matrizes A,B,C e D
A=[ 0 1 0 0;
20.601 0 0 0;

0 0 0 1;
-0.4905 0 0 0];
B=[0;-1;0;0.5];
C=[ 1 0 0 0;
0 0 1 0];
D=[0;0];
%--Desina a matriz de de controlibilidad M e verifique sua categoria
M=[ B A * B A^ 2*B A^ 3*B];
Rank(M)
ans=4
% --Dado ke a categoria de M 4 o sistrema controlable, e possvel a localizao arbitrria %--de plos
%--Introduza o polinmio caracteristico desejado, que se obtm
%--definindo a matriz J seguinte e introducioendop poly(J)
J=[-2+2*sqrt(3)*i 0 0 0;
0 -2-2*sqrt(3)*i 0 0;
0 0 -10 0;
0 0 0 -10];
JJ=poly(J)
JJ=
1.0e+003*
0.0010 0.0240 0.1960 0.7200 1.600
%-- introduza o polinmio caracteristica Phi
Phi polyvalm(poly(J),A);
%--A matriz de ganhos de retroalimentacion do estado K determina-se a %--partir de
K=[ 0 0 0 1]*(inv(M))*Phi
K=
-298.1504 -60.6972 -163.0989 -73.3945
%--Resposta a condies iniciais
%--Este programa obtm a resposta inicial do sistema
%--Introduza as matrizes A, B e K para obter AA
A=[ 0 1 0 0;
20.601 0 0 0;
0 0 0 1;
-0.4905 0 0 0];
B=[0;-1;0;0.5];
K=[-298.1504 -60.6972 -163.0989 -73.3945];
AA=A-B*K;
%--Introduza a matriz das condies iniciais BB
BB=[0.1;0;0;0];
[x,z,t]=step(AA,BB,AA,BB);
x1=[ 1 0 0 0]*x';
x2=[ 0 1 0 0]*x';

x3=[ 0 0 1 0]*x';
x4=[ 0 0 0 1]*x';
%--Grafique as curvas de resposta x1 contra t, x2 contra t, x3 contra t e x4 contra t em %--um diagrama
subplot (2,2,1);
plot(t,x1);grid
title(`x1(Theta) contra t')
xlabel(`t segs')
ylabel(`x1=Theta')
subplot (2,2,2);
plot(t,x2);grid
title(`x2(ponto Theta) contra t')
xlabel(`t segs')
ylabel(`x2=ponto Theta')
subplot (2,2,3);
plot(t,x3);grid
title(`x3(deslocao de carroa) contra t')
xlabel(`t segs')
ylabel(`x3=deslocao de carroa')
subplot (2,2,4);
plot(t,x4);grid
title(`x4(velocidade da carroa) contra t')
xlabel(`t segs')
ylabel(`x4=velocidade da carroa)