Introduo Robtica

DESCRIO ESPACIAL E
TRANSFORMAES

Cap2 Livro do Craig

Introduo

Descrio espacial e transformaes

Objetivo

Descrever de forma consistente a posio de

um corpo rgido no espao

Objetivo

Objetivo

Corpo rgido

Entidade fsica cuja forma e dimenses

(tamanho), no se alteram, ou seja, as
distncias relativas entre as partculas que
o compe no se alteram

Na prtica, um corpo considerado como

sendo rgido quando os movimentos e
deformaes intrnsecas ao mesmo so
desprezveis comparado ao movimento
total do corpo
5

Sistemas de coordenadas

Sistema de coordenadas padro

Descrio de posio

Vamos descrever a posio do ponto no

espao por meio de um vetor posio

Descrio de orientao

Para descrever a orientao de um corpo rgido

no espao em relao a um sistemas de
referncia {A} basta descrever um sistema de
referncia {B} fixo ao corpo em relao a {A}

Descrio de orientao

Matriz de rotao de {B} em relao a {A}:

Observao:
9

Descrio de orientao

Matriz de rotao de {A} em relao a {B}:

Concluso:
10

Descrio de orientao

Ainda:

Concluso:

11

Referencial (frame)

Descrio de posio e orientao

12

Mapeamento

Como descrever a posio de um ponto no

referencial {A} dada a descrio deste
ponto em {B}?
P

13

Translao

14

Rotao

Basta projetar a descrio do vetor que

representa P em {B} nos vetores unitrios
de {A}:

15

Rotao + translao

Descrever a posio do ponto em relao a

um referencial intermedirio com mesma
orientao de {A} e cuja origem coincida
com a origem de {B} (Rotao)

Somar a diferena entre as origens

(Translao)

16

Transformaes homogneas

17

Transformaes homogneas

18

Transformaes compostas

19

Transformaes inversas

20

Transformaes inversas

Rotao:

Translao:

21

Transformaes inversas

22

Equaes de transformao

23

Exemplo

24

Operadores

As mesmas formas matemticas utilizadas

para mapear pontos entre referenciais
tambm so interpretadas como
operadores de translao para pontos e
rotao de vetores, ou ambos

Ver Craig, seo 2.4

25

Matriz de rotao propriedades

Ortogonal

a matriz vezes sua transposta igual a 1

O determinante igual a 1
especificada por 3 parmetros (ngulos)
Fechada sobre a multiplicao

multiplicao entre duas matrizes de rotao

uma matriz de rotao

26

Matriz de rotao propriedades

A multiplicao no comutativa

27

Rotao por ngulos fixos XYZ

Roll, Pitch, Yaw (muito usado em aviao,

nutica, aeronutica e robtica!)
X
Z
X

28

Roll, Pitch, Yaw

29

Roll (rolamento)

30

Pitch (arfagem)

31

Yaw (guinada)

32

Rotao por ngulos fixos

Iniciar com o referencial {B} coincidente com

um referencial conhecido {A}

Rotacione {B} em torno de XA de um ngulo

(roll)

Rotacione {B} em torno de YA de um ngulo

(pitch)

Rotacione {B} em torno de ZA de um ngulo

(yaw)
33

Rotao em torno de X por graus

Basta projetar a descrio dos vetores

unitrios que representam {B} nos vetores
unitrios de {A}:

34

XYZ fixo

35

Roll, Pitch, Yaw

36

ngulos a partir da matriz

37

Casos especiais

38

Outras descries

ngulos de Euler ZYZ

Rotao em torno do referencial mvel

ngulos de Euler ZYX

ngulo-Eixo Equivalente

Rotao em torno de um vetor dado

39

ngulos de Euler

Pode-se representar a orientao por 3

valores

A sequncia de rotao chamada Sequncia

de ngulos de Euler

Existem 12 combinaes de sequncias:

XYZ
YXZ
ZXY

XZY
YZX
ZYX

XYX
YXY
ZXZ

XZX
YZY
ZYZ
40

ZYX mvel

41

ZYX mvel
w'=
w'"= w"

v'"
v"
v'

y
u'"

u' =u"

x
42

Quatrnios

Quatrnios so um interessante conceito

matemtico profundamente relacionado com
a algebra e teoria dos nmeros

Inventado por W. R. Hamilton em 1843

Muito teis na representao de orientaes

Um quatrnio tem 4 componentes

q q0

q1 q2

q3
43

Quatrnios (espao imaginrio)

Quatrnios so uma extenso dos nmeros complexos

Dos 4 componentes:

1 um escalar real
3 so um vetor imaginrio em ijk

q q0 iq1 jq2 kq3

i 2 j 2 k 2 ijk 1
i jk kj
j ki ik
k ij ji

44

Quatrnios (escalar/vetor)

s vezes, representado pela combinao

de escalar s e vetor v
q s, v

onde
s q0

v q1 q2

q3
45

Quatrnio unitrio

Por convenincia, representa-se quatrnios

com tamanho unitrio
q q02 q12 q22 q32 1

46

Rotao com quatrnios

Quatrnios representam rotaes por um

ngulo em torno do vetor unitrio a:

q cos
2

a x sin

a y sin

a z sin

ou
q cos , a sin
2
2

Se a tem tamanho unitrio, ento q

tambm ter
47

Rotao com quatrnios

q q02 q12 q22 q32
cos

cos

cos

a sin
2
x

sin

sin

a
2
2

2
x

a sin
2
y

a y2 a z2

a cos
2

a sin
2
z

sin

1 1
48

Transformaes de vetores

Vetor de linha, ex: fora

Depende da linha de ao e posio

Usa-se a mesma transformao vista at aqui
translao + rotao

Vetores livres, ex: velocidade

No depende da linha de ao e posio no

espao onde este representado
A transformao pode ser feita atravs de
uma rotao simples
49

Prxima aula Cinemtica Direta

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