Curso de Automao Industrial

Introduo
A palavra automao est diretamente ligada ao controle automtico, ou seja
aes que no dependem da interveno humana. Este conceito discutvel
pois a mo do homem sempre ser necessria, pois sem ela no seria possvel
a construo e implementao dos processos automticos. Entretanto no o
objetivo deste trabalho este tipo de abordagem filosfica, ou sociolgica.
Historicamente, o surgimento da automao est ligado com a mecanizao,
sendo muito antigo, remontando da poca de 3500 e 3200 a.C., com a utilizao
da roda. O objetivo era sempre o mesmo, o de simplificar o trabalho do homem,
de forma a substituir o esforo braal por outros meios e mecanismos, liberando
o tempo disponvel para outros afazeres, valorizando o tempo til para as
atividades do intelecto, das artes, lazer ou simplesmente entretenimento (Silveira
& Santos, 1998). Enfim, nos tempos modernos, entende-se por automao
qualquer sistema apoiado em microprocessadores que substitua o trabalho
humano.
Atualmente a automao industrial muito aplicada para melhorar a
produtividade e qualidade nos processos considerados repetitivos, estando
presente no dia-a-dia das empresas para apoiar conceitos de produo tais
como os Sistemas Flexveis de Manufatura e at mesmo o famoso Sistema
Toyota de Produo.
Sob o ponto de vista produtivo, a automao industrial pode ser dividida em trs
classes: a rgida, a flexvel e a programvel, aplicadas a grandes, mdios e
pequenos lotes de fabricao, respectivamente (Rosrio, 2005).
Ainda segundo Rosrio (2005), a automao industrial pode ser entendida como
uma tecnologia integradora de trs reas: a eletrnica responsvel pelo
hardware, a mecnica na forma de dispositivos mecnicos (atuadores) e a
informtica responsvel pelo software que ir controlar todo o sistema. Desse
modo, para efetivar projetos nesta rea exige-se uma grande gama de
conhecimentos, impondo uma formao muito ampla e diversificada dos
projetistas, ou ento um trabalho de equipe muito bem coordenado com perfis
interdisciplinares. Os grandes projetos neste campo envolvem uma infinidade de
profissionais e os custos so suportados geralmente por grandes empresas.
Recentemente, para formar profissionais aptos ao trabalho com automao,
surgiu a disciplina mecatrnica. Entretanto uma tarefa muito difcil a absoro
de forma completa todos os conhecimentos necessrios, e este profissional com
certeza se torna um generalista que eventualmente pode precisar da ajuda de
especialistas de outras reas.

Este ainda um desafio didtico a ser resolvido, mas ainda existe uma
alternativa que a criao de equipes multidisciplinares.
Os sistemas automatizados podem ser aplicados em simples mquina ou em
toda indstria, como o caso das usinas de cana e acar. A diferena est no
nmero de elementos monitorados e controlados, denominados de pontos.
Estes podem ser simples vlvulas ou servomotores, cuja eletrnica de controle
bem complexa. De uma forma geral o processo sob controle tem o diagrama
semelhante ao mostrado na figura 1.1, onde os citados pontos correspondem
tanto aos atuadores quanto aos sensores.

Os sensores so os elementos que fornecem informaes sobre o sistema,

correspondendo as entradas do controlador. Esses podem indicar variveis
fsicas, tais como presso e temperatura, ou simples estados, tal como um fimde-curso posicionado em um cilindro pneumtico.
Os atuadores so os dispositivos responsveis pela realizao de trabalho no
processo ao qual est se aplicando a automao. Podem ser magnticos,
hidrulicos, pneumticos, eltricos, ou de acionamento misto.
O controlador o elemento responsvel pelo acionamento dos atuadores,
levando em conta o estado das entradas (sensores) e as instrues do programa
inserido em sua memria. Neste curso esse elemento ser denominado de
Controlador Lgico Programvel (CLP).
A completa automatizao de um sistema envolve o estudo dos quatro
elementos da figura 1.1, seja o sistema de pequeno, mdio ou grande porte.
Estes ltimos podem atingir uma a complexidade e tamanho tais que, para o seu
controle, deve-se dividir o problema de controle em camadas, onde a
comunicao e hierarquia dos elementos similar a uma estrutura
organizacional do tipo funcional. A figura 1.2 mostra de forma simplificada este
tipo de organizao.

Nota-se que os elementos mostrados na figura 1.1 pertencem a primeira e

segunda camadas. Na terceira camada esto os sistemas supervisrios,
operados pela mo humana, onde so tomadas decises importantes no
processo, tal como paradas programadas de mquina e alteraes no volume de
produo. Esses tambm esto integrados com os sistemas gerenciais,
responsveis pela contabilidade dos produtos e recursos fabris.
Dentro do contexto apresentado, o objetivo deste curso o de estudar um
sistema automatizado at o nvel do elemento controlador. Apresenta-se a sua
interface com os sensores e atuadores, bem como uma de suas possveis
linguagens de programao.
Para finalizar importante dizer que alm dos conceitos aqui apresentados, de
forma resumida, a Automao Industrial compreende um campo de atuao
amplo e vasto. Para se ter uma noo, cada elemento sensor ou atuador tem o
seu prprio funcionamento, que em algumas aplicaes tem de ser bem
entendidos.
No caso dos sensores todo o comportamento previsto atravs de efeitos fsicos,
existe uma disciplina denominada de Instrumentao cujo objetivo o de
somente estudar estes elementos.
Para os atuadores, s para os motores de induo, existe uma grande
quantidade de bibliografia disponvel, e ainda tem-se os Motores de Passo e os
Servomotores.
Como foi dito, a cadeia de automao ainda consiste na comunicao de dados
entre os elementos, o que leva um estudo a parte das redes industriais.

Algum tempo atrs, principalmente nas indstrias qumicas, existia o esquema

de controle centralizado, possvel com a introduo da instrumentao eletrnica.
Neste conceito existia uma sala localizada a grandes distncias do ncleo
operacional. Esta destinava-se a centralizar todo o controle efetuado ao longo do
parque fabril. Atualmente existem diversas outras salas de controle, distribudas
geograficamente, interligadas entre si e a uma sala central de superviso. Surgiu
ento o conceito do controle distribudo.
Uma das derivaes da estratgia de controle distribudo a do SDCD
Sistema Digital de Controle Distribudo. Este se caracteriza pelos diferentes
nveis hierrquicos estabelecidos pela comunicabilidade entre uma mquina de
estado (processo propriamente dito) e outras.
Enfim, devido a esta grande variedade de conhecimentos, como j dito
anteriormente, o foco deste curso ser na programao dos Controladores
Lgico Programveis (CLPs), que so o crebro de todo o processo. Os demais
elementos sero vistos de forma sucinta em captulos subsequentes.

Histrico e Definies de Automao

Etimologia:

Da palavra Automation (1960), buscava enfatizar a participao do computador

no controle automtico industrial.
Definio atual:

Qualquer sistema, apoiado em computadores, que substitui o trabalho humano,

em favor da segurana das pessoas, da qualidade dos produtos, rapidez da
produo ou da reduo de custos, assim aperfeioando os complexos objetivos
das indstrias, dos servios ou bem estar (Moraes e Castrucci, 2007).

A automao nas atividades humanas

Criada para facilitar a realizao das mais diversas atividades humanas, a

automao pode ser observada:
Nas residncias : nas lavadoras de roupas e de louas automticas; nos
microondas; nos controles remotos de portes de garagem, etc.
Na rua: nos caixas de bancos automticos; nos controladores de velocidades de
automoveis; nos trens do metr; nos cartes de crdito, etc.
No trabalho: nos registradores de ponto automtico; nos robs industriais; no
recebimento de matria-prima atravs de um sistema automtico de transporte
de carga; na armazenagem do produto final num depsito automatizado; no
controle de qualidade atravs de sistemas de medio e aferio; no controle de
temperatura ambiente ou de uma coluna de fracionamento de petrleo; nos
sistemas de combate incndios, etc.

No lazer:

em mquinas automticas de refrigerantes ; em esteiras automticas de

academia; nos aparelhos de reproduo de vdeo ou DVD players; nos
videogames, etc.
A automao no meio produtivo

O processo industrial constitui-se na aplicao do trabalho e do capital para transformar a matria-prima

em bens de produo e consumo, por meios e tcnicas de controle, obtendo valor agregado ao produto,
atingindo o objetivo do negcio.
Processo Industrial Contnuo:

Quando a maioria das variveis de controle manipulada

na forma contnua, ou analgica. (Indstria Qumica, farmacutica...)
Processo Industrial Discreto: Quando a maioria das variveis de controle manipulada
na forma discreta ou digital.
Caractersticas e conceitos da automao industrial
A Automao um conceito e um conjunto de tcnicas por meio das quais se constroem sistemas ativos
capazes de atuar com eficincia tima pelo uso de informaes recebidas do meio sobre o qual atuam.

Na Automao Industrial se renem trs grandes reas da engenharia:

1. A mecnica, atravs das mquinas que possibilitam transformar matrias
primas em produtos acabados.
2. A engenharia eltrica que disponibiliza os motores, seus acionamentos e a
eletrnica indispensvel para o controle e automao das malhas de produo;
3. A informtica que atravs das arquiteturas de bancos de dados e redes de
comunicao permitem disponibilizar as informaes a todos os nveis de uma
empresa.
Assim, a automao, to presente nas atividades humanas, est presente
tambm nos processos industriais, com o mesmo objetivo bsico, que facilitar
os processos produtivos, permitindo produzir bens com :
menor custo;
maior quantidade;
menor tempo;
maior qualidade.
Olhando por este aspecto, vemos que a automao est intimamente ligada aos
sistemas de qualidade, pois ela que garante a manuteno de uma produo
sempre com as mesmas caractersticas e com alta produtividade, visando
atender o cliente num menor prazo, com preo competitivo e com um produto de
qualidade.

Pensando no meio ambiente, observa-se tambm que a automao pode

garantir o cumprimento das novas normas ambientais, atravs de sistemas de
controle de efluentes (lquidos que sobram de um processo industrial), emisso
de gases, possibilidade de uso de materiais limpos, reciclagem, etc.
Portanto, a automao tem papel de muita importncia na sobrevivncia das
indstrias, pois garante a melhoria do processo produtivo e possibilita a
competio nesse mercado globalizado, onde o concorrente mais prximo pode
estar do outro lado do mundo.

Componentes bsicos da automao

Sistemas automatizados so, algumas vezes, extremamente complexos, porm,

ao observar suas partes nota-se que seus subsistemas possuem caractersticas
comuns e de simples entendimento. Assim, formalmente, um sistema
automatizado possui os seguintes componentes bsicos:
sensoriamento;
comparao e controle;
atuao.
Exemplo 1 - Um aqurio e a temperatura de sua gua.
Num aqurio deve-se manter a gua em torno da temperatura ambiente (25C).
No necessrio ser muito rigoroso sendo que a temperatura pode variar de 23
a 28C.
Nota-se que a temperatura da gua pode variar e deve ser ajustada de acordo
com a necessidade.
Considere o esquema a seguir:

Neste exemplo podem ser identificados os componentes bsicos da automao

(processo, sensor, atuador, controle e distrbio):
- O processo (aqurio), que requer o controle da temperatura.
- O sensor de temperatura, constitudo pelo termmetro de mercrio;
- O controlador, estabelecido pelo acoplamento de um sistema mecnico de
ajuste ao termmetro. Este sistema mecnico movimenta um contato metlico ao
longo do corpo do termmetro. Ele permite ao controlador, fazer uma
comparao com um valor pr-ajustado (ponto de ajuste) e tomar a deciso de
ligar ou desligar o atuador (resistncia), mantendo a temperatura dentro de um
limite considerado aceitvel.
- O distrbio representado pelas condies externas que podem influenciar na
temperatura da gua. A temperatura do ambiente externo influencia diretamente
no controle, determinando uma condio diferente de atuao no processo.
- O atuador formado pelo rel eltrico e a resistncia. Quando o deslocamento
do mercrio alcana o ponto de ajuste, um contato eltrico fechado, sendo ele
ligado ao rel que, usando a alimentao da rede, desliga a resistncia
responsvel pelo aquecimento da gua. Ento, em forma de diagrama, nesse
sistema temos:

Observa-se que existe uma influncia da ao de aquecimento da gua no valor

medido pelo sensor de temperatura. Este ciclo fechado chamado de malha
fechada de controle, ou sistema de realimentao, no qual a sada do sistema
influencia diretamente na situao de sua entrada.
Em alguns processos, no existe a realimentao, isto , a ao do atuador
comandada pelo controlador no observada por um sensor que realimenta o
sistema. Um exemplo tpico o de uma mquina de lavar roupa, que por no

possuir um sensor de roupa limpa, funciona em um ciclo aberto de controle,

chamado de malha aberta.
O controle apresentado neste exemplo no possui preciso, isto , nada garante
que a temperatura permanea exatamente no ponto ajustado, ou que fique
oscilando em torno do valor ajustado. Este tipo de controle chamado de
Liga/Desliga (ou ON/OFF). O atuador (resistncia) permanece em dois estados
bem definidos (nenhuma corrente = desligado e mxima corrente = ligado).
considerado ento um controle descontnuo.
A quantidade de informaes e conceitos que podem ser retirados de um
sistema to simples como esse muito grande, sendo que elas resumem os
conhecimentos necessrios para o entendimento de um sistema automatizado.

Exemplo 2 - Um tanque de combustvel e seu nvel.

Neste caso, pode-se abordar duas situaes de controle automatizado:
Medio descontnua:

para garantir segurana evitando o transbordamento ou

esvaziamento abaixo de determinada posio mnima.
A medio descontnua normalmente feita por sensores do tipo chave com
dois estados, ativo ou no ativo. Considerando um contato eltrico, esse poder
estar aberto (possibilitando passagem de corrente) ou fechado (impedindo a
passagem de corrente).

Medio contnua:

para determinar a quantidade de combustvel armazenado.

Alm do sistema de segurana mostrado anteriormente, tem-se a necessidade
de determinar a quantidade armazenada de um certo combustvel dentro deste
tanque. Nesse caso necessrio empregar um medidor que "observe"
continuamente as variaes da altura da coluna lquida no interior do tanque.
Este medidor deve fornecer um sinal de sada contnuo, proporcional altura do
tanque.

Tendo o valor da altura dada pelo medidor e conhecendo a capacidade do

tanque dada pelo formato do prprio tanque, possvel calcular a quantidade de
combustvel do tanque para cada condio de nvel.

Observando os exemplos acima, conclui-se que possvel ter sensores

descontnuos (Liga/Desliga) e contnuos (chamados analgicos). A escolha do
tipo de medio vai depender do que se pretende na automao. No caso do
tanque, os dois controles podem estar presentes, cada um cuidando de sua
parte no controle do sistema como um todo.

Tipos de sistemas de sistemas de processos industriais

Em automao tem se tornado necessrio classificar os sistemas em funo de

suas ocorrncias mais comuns e importncia. Alm dos sistemas dinmicos
acionados pelo tempo, exemplo tpico dos fenmenos qumicos, fsicos, trmicos,
regidos por equaes diferenciais, tambm aparecem em grande quantidade os
sistemas de chaveamento manual, automtico, as manufaturas, as filas de
servios, etc, que so acionados por eventos, e no so regidos por equaes
diferenciais. Estes ltimos so conhecidos como sistemas dinmicos a eventos
discretos (SEDs) e so sistemas cuja evoluo decorre unicamente de eventos
instantneos, repetitivos ou espordicos.
Tipos de controle na automao

Pode-se classificar o controle em dois grandes grupos:

Controle Dinmico

O controle dinmico procura estabelecer o comportamento esttico e dinmico

dos sistemas fsicos, tornando-os mais obedientes aos operadores e mais

imunes s perturbaes dentro de certos limites.
Utiliza medidas das sadas do sistema a fim de melhorar o seu desempenho
operacional, atravs de realimentao.
Possui um incalculvel poder tecnolgico, permitindo o aperfeioamento de
processos, aumento de velocidade e preciso.
caracterstico da automao industrial de controle de processos (automao
contnua), sendo tradicionalmente empregado o controle do tipo P + I + D
(proporcional + integral + derivativo), entre outras escolhas.
Exemplo de aplicao: controle de temperatura de um aqurio.
Controle Lgico ou Controle de Eventos

O Controle lgico complementa os sistemas lgicos permitindo que eles

respondam a eventos externos ou internos de acordo com novas regras que so
desejveis de um ponto de vista utilitrio.
Utiliza sinais sempre discretos em amplitude, geralmente binrios e operaes
no-lineares e se apresenta na forma de circuitos (eltricos, hidrulicos,
pneumticos, etc) de redes lgicas combinatrias (sem memrias ou
temporizaes) cujos projetos so construdos com lgebra booleana (descreve,
analisa e simplifica as redes com auxlio de Tabelas da Verdade e Diagramas de
rels) ou em redes sequenciais (com memria, temporizadores e entrada de
sinais em instantes aleatrios) cujo projeto utiliza a teoria dos autmatos finitos,
redes de Petri, cadeias de Markov ou em simulaes por computador.
caracterstico da automao industrial de manufatura (automao discreta).
Exemplo de aplicao: botes de segurana de uma prensa de alavanca.

Os dois tipos de controle (dinmico e lgico) so empregados em propores

extremamente variveis, conforme o processo, e misturam-se nos controladores
lgicos programveis (CLPs) e PCs.
No entanto, as teorias do controle dinmico e do controle lgico desenvolvem-se
independentes uma da outra. O controle dinmico busca evitar a instabilidade do
sistema, enquanto o controle lgico procura evitar o conflito ou a parada total da
evoluo dos sinais.

Aspectos gerais da automao

A automao resulta de diversas necessidades da indstria: maior nvel de

qualidade dos produtos, maior flexibilidade de modelos para o mercado,
menores custos e perdas de materiais e de energia, mais disponibilidade e
qualidade da informao sobre o processo e melhor planejamento e controle da
produo.
Segundo o grau de complexidade e meios de realizao fsica, a automao
industrial pode ser classificada em:
Automaes especializadas (menor complexidade)
Grandes sistemas de automao (maior complexidade)
Automaes Industriais de mbito local (mdia complexidade)
Automaes especializadas (menor complexidade)

Emprega microprocessadores com programao normalmente em linguagem de

mquina e memrias do tipo ROM.
Ex.: automao interna aos aparelhos eletrnicos, telefones, eletrodomsticos,
automveis.
Grandes sistemas de automao (maior complexidade)

Utiliza programao comercial e cientfica em software de tempo real.

Ex.: Controladores de vos nos aeroportos, controle metrovirio, sistemas
militares.

Automaes Industriais e de servios de mbito local (mdia complexidade)

Baseia-se no uso dos CLPs isolados ou em redes.

Ex.: Transportadores, processos qumicos, trmicos, gerenciadores de energia e
de edifcios.
Corresponde grande maioria das aplicaes existentes, sendo este o foco do
curso.

Arquitetura da automao industrial

A Figura 1.6 mostra os nveis hierrquicos de um processo de automao

industrial, representado pela conhecida Pirmide de Automao.
Para cada nvel est associado um formato de comunicao de dados que pode
diferir daquele adotado para a comunicao entre nveis.
Na base da pirmide aparece o Controlador Lgico Programvel, responsvel
por acionar as mquinas, motores e outros processos produtivos.
No topo da pirmide, destaca-se a informatizao ligada ao setor corporativo da
empresa.

Nvel 1: Cho de fbrica (Mquinas, dispositivos e componentes)

Na base da pirmide tem-se o nvel responsvel pelas ligaes fsicas da rede

ou o nvel de E/S. Neste nvel encontram-se os sensores discretos, as bombas,
as vlvulas, os contatores, os CLPs e os blocos de E/S. O principal objetivo o
de transferir dados entre o processo e o sistema de controle. Estes dados podem
ser binrios ou analgicos e a comunicao pode ser feita horizontalmente (entre
os dispositivos de campo) e verticalmente, em direo ao nvel superior. neste

nvel, comumente referenciado como cho de fbrica, que as redes industriais

tm provocado grandes revolues.
Ex.: linha de montagem e mquina de embalagens.

Nvel 2: Superviso e Controle (IHMs)

o nvel dos controladores digitais, dinmicos e lgicos e de algum tipo de

superviso associada ao processo.
Concentra as informaes sobre o nvel 1.
Ex.: Sala de superviso.

Nvel 3: Controle do Processo Produtivo

Permite o controle da planta, sendo constitudo por bancos de dados com

informaes dos ndices de qualidade da produo, relatrios e estatsticas de
processo, ndices de produtividade e etc.
Ex.: avaliao e controle da qualidade em processo alimentcio e superviso de
laminadores.
Nvel 4: Controle e Logstica dos Suprimentos

o nvel responsvel pela programao e pelo planejamento da produo.

Ex.: controle de suprimentos e estoques em funo da sazonalidade.
Nvel 5: Gerenciamento Corporativo

o nvel responsvel pela administrao dos recursos da empresa.

Do ponto de vista da comunicao das informaes, no topo da pirmide
encontrase o nvel de informao da rede (gerenciamento). Este nvel
gerenciado por um computador central que processa o escalonamento da
produo da planta e permite operaes de monitoramento estatstico da planta
sendo implementado, na sua maioria, por softwares gerenciais/corporativos.
No nvel imediatamente abaixo, localiza-se a rede central, a qual incorpora os
DCSs (Sistemas de Controle Discreto) e PCs. A informao trafega em tempo
real para garantir a atualizao dos dados nos softwares que realizam a
superviso da aplicao.
Uma das dificuldades dos primeiros processos de automao industrial baseavase no ilhamento das informaes dentro do seu respectivo nvel da pirmide.
Poucas informaes fluam do nvel de superviso e controle para o nvel de
controle discreto e praticamente nenhuma informao flua para o topo da
pirmide, onde se encontram os softwares de gerenciamento da empresa. Nos
projetos de automao modernos as informaes fluem entre todas as camadas.
Esta caracterstica to importante para as indstrias, hoje em dia, que muitas
delas esto atualizando suas plantas industriais, ou incorporando novas
tecnologias em sistemas antigos (conhecido por RETROFIT).

A viso crtica ao automatizar processos

As principais motivaes para a automao de um processo industrial so a

reduo do custo, a melhoria da qualidade do produto e a realizao de tarefas
que so danosas ao ser humano (tarefas repetitivas ou que exigem grande
esforo fsico, ambientes perigosos ou insalubres). Quase sempre os dois
primeiros motivos so os que movem os processos de automao.
A automao capaz de manter o homem no domnio da situao no que se
refere produo industrial, porm numa posio mais confortvel.

O homem, nessa situao, necessita cada vez mais usar o seu crebro e cada
vez menos seus msculos. Porm essa mudana faz com que os profissionais
necessitem cada vez mais se especializar, buscando competncias para o
desenvolvimento de suas atividades. A reconverso, isto , a adaptao a novos
postos de trabalho e a qualificao profissional so condies primordiais.
Embora a automao seja um processo irreversvel na sociedade e o fator custo
X benefcio, calcado no aumento do lucro das empresas, o grande definidor do
emprego da tecnologia, fundamental que empresrios e engenheiros tenham
uma viso das consequncias sociais que um processo de automao pode
trazer:
A automao quase sempre gera desemprego;
A automao requer um profissional cada vez mais qualificado;
Em pases em desenvolvimento o governo no possui uma infra-estrutura para
atender a populao desfavorecida.
O sonho propalado da automao era que ela traria melhor qualidade de vida
para toda a sociedade, reduzindo a carga horria de trabalho para possibilitar ao
ser humano um convvio mais harmonioso entre si e a natureza. Este sonho tem
se esbarrado na boca voraz do capitalismo selvagem que infelizmente, sem a
fora de um governo forte, incapaz de dividir as riquezas acumuladas para o
bem de toda a sociedade.
O papel de preparar esse novo profissional das escolas que deve contar com o
apoio das indstrias, porm com a velocidade que ocorrem as mudanas
tecnolgicas, no permitido ao profissional estar sempre num ambiente escolar
para sua preparao. Ento, o que fazer?
A concluso que se chega que o profissional cada vez mais ter que se
autodesenvolver, provendo o seu prprio conhecimento, no s na rea
tecnolgica, mas tambm em outras reas, de modo mais amplo, como:
economia, sociologia, comrcio exterior, qualidade, relaes humanas, meio
ambiente, etc.
Cabe ao engenheiro e aos empresrios a viso crtica diante dos processos de
automao. Mais importante do que retardar um processo inevitvel talvez seja
criar condies para que o bem final possa ser melhor repartido entre todos.

Tendncias da automao

Tecnologia Wireless: de lenta, cara e insegura tornou-se mais rpida e

econmica. Chips de menor capacidade residiro inteligncia diretamente em
sensores e atuadores softwares sero parte do produto.
Controles baseados em PLC ou PC sero obsoletos e caros.

A propriedade da soluo tecnolgica ser medida em meses em vez de anos

Sistemas microeletromecnicos sero usados para miniaturizar sensores,
atuadores, motores, engrenagens displays para equipamentos digitais.
O mercado atual da automao no Brasil

Conforme dados da ABINEE, vistos nas tabelas abaixo, o faturamento da rea

da automao industrial cresceu cerca de 25% no perodo entre o primeiro
semestre de 2006 e o de 2007. As exportaes neste perodo chegaram a
US$ 132 milhes e um mercado em expanso, ao contrrio de outros, como
o caso das telecomunicaes que retrai cerca de 21% no perodo pesquisado.

Variveis de Controle
Como foi dito no captulo Introduo, para controlar um processo o CLP usa de
informaes vindas de sensores. Atravs das instrues gravadas em sua

memria interna ela comanda os atuadores, que exercem o trabalho sobre o

sistema.
Conceitualmente designa-se os sensores de entradas e os atuadores de sadas,
sendo que ambas podem ser representadas matematicamente por variveis. Em
automao, estas podem ser divididas em analgicas e digitais.
As variveis analgicas so aquelas que variam continuamente com o tempo,
conforme mostra a figura 2.1(a). Elas so comumente encontradas em
processos qumicos advindas de sensores de presso, temperatura e outras
variveis fsicas. As variveis discretas, ou digitais, so aquelas que variam
discretamente com o tempo, como pode ser visto na figura 2.1(b).

Dessa forma podemos definir o Controle Analgico como aquele que se destina
ao monitoramento das variveis analgicas e ao controle discreto como sendo o
monitoramento das variveis discretas. O primeiro tipo englobar variveis
discretas, consistindo assim em um conceito mais amplo.
Ainda no controle analgico podemos separar entradas convencionais, tais como
comandos do operador, ou variveis discretas gerais, das entradas analgicas
advindas de sensores ligados diretamente as sadas do processo. Estas ltimas
sero comparadas a uma referncia que consiste no valor estvel desejado para
o controle (ver figura 2.2). Essa referncia tambm conhecida como set-point.
Neste tipo de controle, onde as sadas so medidas para clculo da estratgia
de controle dizemos que h uma realimentao. Esse sistema conhecido
como sistema em malha fechada. Se no h a medio das sadas dizemos
que o sistema tem malha aberta.

A automao, como a imaginamos, tem a ver mais com o comando sequencial

de aes que visam a fabricao, transporte ou inspeo de produtos. Desse
modo, trabalha-se muito mais com variveis digitais, e por isso as mesmas sero
focalizadas no curso.
Diferentes tipos de entradas e sadas

Como j dito antes, estaremos estudando o comportamento do controlador em

um ambiente automatizado. Mas est bem claro que este comportamento
definido atravs de um programa do usurio e do comportamento das entradas e
em alguns casos tambm das sadas. Assim neste tpico cita-se o exemplo de
algumas entradas e sadas, que podem influenciar no comportamento do
controlador. Lembrando que algumas destas entradas sero vistas em maiores
detalhes posteriormente.
A) Entradas discretas: so aquelas que fornecem apenas um pulso ao controlador, ou
seja, elas tm apenas um estado ligado ou desligado, nvel alto ou nvel baixo,
remontando a lgebra boolena que trabalha com uns e zeros. Alguns exemplos
so mostrados na figura 2.3, dentre elas: as botoeiras (2.3a), vlvulas eletropneumticas (2.3b) , os pressostatos (2.3c) e os termostatos (2.3d).

so intermedirias as entradas discretas e as analgicas. Estas

destinam-se a controles mais precisos como no caso do motor de passo ou
servomotores. A diferena para as entradas analgicas que estas no exigem
um conversor analgico digital na entrada do controlador. Um exemplo clssico
o dos Encoders, utilizados para medio de velocidade e posicionamento (figura
2.4).
B) Entradas multi-bits:

como o prprio nome j diz elas medem as grandezas de

forma analgica. Para trabalhar com este tipo de entrada os controladores tem
conversores analgico-digitais (A/D). Atualmente no mercado os conversores de
10 bits so os mais populares. As principais medidas feitas de forma analgica
so a temperatura e presso. Na figura 2.5 tem-se mostra-se o exemplo de
sensores de presso ou termopares.
C) Entradas analgicas:

so aquelas que exigem do controlador apenas um pulso que

determinar o seu acionamento ou desacionamento. Como exemplo tm-se
elementos mostrados na figura 2.6: Contatores (2.6a) que acionam os Motores
de Induo (2.6b) e as Vlvulas Eletro-pneumticas (2.6c).
D) Sadas discretas:

tm o conceito de operao semelhante as entradas da mesma

categoria. Como principais exemplos tm-se os drivers dos Motores de Passo
(figura 2.7a) e os servomotores (figura 2.7b).
E) Sadas multi-bits:

como dito anteriormente, de forma similar o controlador

necessita de um conversor digital para analgico (D/A), para trabalhar com este
tipo de sada. Os exemplos mais comuns so: vlvula proporcional, acionamento
de motores DC, displays grficos, entre outros.
F) Sadas analgicas:

Reviso de Comandos Eltricos

Conceitualmente o estudo da eletricidade divido em trs grandes reas: a
gerao, a distribuio e o uso. Dentre elas a disciplina de comandos eltricos
est direcionada ao uso desta energia, assim pressupe-se neste texto que a
energia j foi gerada, transportada a altas tenses e posteriormente reduzida aos
valores de consumo, com o uso de transformadores apropriados.
Por definio os comandos eltricos tem por finalidade a manobra de motores
eltricos que so os elementos finais de potncia em um circuito automatizado.
Entende-se por manobra o estabelecimento e conduo, ou a interrupo de
corrente eltrica em condies normais e de sobre-carga. Os principais tipos de
motores so:

Motor de Induo
Motor de corrente contnua
Motores sncronos
Servomotores
Motores de Passo

Estima-se que 40% do consumo de energia no pas destinada ao acionamento

dos motores eltricos (Filippo Filho, 2000). No setor industrial, mais da metade
da energia consumida por motores.
Os Servomotores e Motores de Passo necessitam de um driver prprio para o
seu acionamento, tais conceitos fogem do escopo deste curso. Dentre os
motores restantes, os que ainda tm a maior aplicao no mbito industrial so
os motores de induo trifsicos, pois em comparao com os motores de
corrente contnua, de mesma potncia, eles tem menor tamanho, menor peso e

exigem menos manuteno. A figura 3.1 mostra um motor de induo trifsico

tpico.
Existem diversas aplicaes para os motores de induo, dentre elas pode-se
citar:
O transporte de fludos incompressveis, onde se encontram as bombas de
gua e leo;
O processamento de materiais metlicos, representado pelas furadeiras,
prensas, tornos;
A manipulao de cargas feita pelos elevadores, pontes rolantes, talhas,
guindastes, correias transportadoras, entre outros.

Havendo ressaltada a importncia dos motores em sistemas automatizados,

descreve-se nos prximos pargrafos, os conceitos de comandos, necessrios a
manobra dos mesmos.
Um dos pontos fundamentais para o entendimento dos comandos eltricos a
noo de que os objetivos principais dos elementos em um painel eltrico so:
a) proteger o operador e b) propiciar uma lgica de comando.
Partindo do princpio da proteo do operador, mostra-se na figura 3.2, uma
sequncia genrica dos elementos necessrios a partida e manobra de motores,
onde so encontrados os seguintes elementos:
Seccionamento: s pode ser operado sem carga. Usado durante a
manuteno e verificao do circuito.
Proteo contra correntes de curto-circuito: destina-se a proteo dos
condutores do circuito terminal.
Proteo contra correntes de sobrecarga: para proteger as bobinas do
enrolamento do motor.
Dispositivos de manobra: destinam-se a ligar e desligar o motor de forma

segura, ou seja, sem que haja o contato do operador no circuito de potncia,

onde circula a maior corrente.

importante repetir que no estudo de comandos eltricos deve-se ter a

sequncia mostrada na figura 3.2 em mente, pois ela consiste na orientao
bsica para o projeto de qualquer circuito.
Ainda falando em proteo, as manobras (ou partidas de motores) convencionais,
so divididas em dois tipos, segundo a norma IEC 60947:
Sem risco para as pessoas e instalaes, ou seja,
desligamento seguro da corrente de curto-circuito. Porm podem haver danos ao
contator e ao rel de sobrecarga.
II. Coordenao do tipo 2: Sem risco para as pessoas e instalaes. No pode haver
danos ao rel de sobrecarga ou em outras partes, com exceo de leve fuso
dos contatos do contator e estes permitam uma fcil separao sem
deformaes significativas.
O rel de sobrecarga, os contatores e outros elementos em maiores detalhes
nos captulos posteriores, bem como a sua aplicao prtica em circuitos reais.
I. Coordenao do tipo 1:

Em comandos eltricos trabalhar-se- bastante com um elemento simples que

o contato. A partir do mesmo que se forma toda lgica de um circuito e
tambm ele quem d ou no a conduo de corrente. Basicamente existem
dois tipos de contatos, listados a seguir:

no h passagem de corrente eltrica na posio de

repouso, como pode ser observado na figura 3.3(a). Desta forma a carga no
estar acionada.
ii. Contato Normalmente Fechado (NF): h passagem de corrente eltrica na posio de
repouso, como pode ser observado na figura 3.3(b). Desta forma a carga estar
acionada.
i. Contato Normalmente Aberto (NA):

Os citados contatos podem ser associados para atingir uma determinada

finalidade, como por exemplo, fazer com que uma carga seja acionada somente
quando dois deles estiverem ligados. As principais associaes entre contatos
so descritas a seguir.
Associao de contatos normalmente abertos

Basicamente existem dois tipos, a associao em srie (figura 3.4a) e a

associao em paralelo (3.4b).
Quando se fala em associao de contatos comum montar uma tabela
contendo todas as combinaes possveis entre os contatos, esta denominada
de Tabela Verdade.
As tabelas 3.1 e 3.2 referem-se as associaes em srie e paralelo.
Nota-se que na combinao em srie a carga estar acionada somente quando
os dois contatos estiverem acionados e por isso denominada de funo E. J
na combinao em paralelo qualquer um dos contatos ligados aciona a carga e
por isso denominada de funo OU.

Associao de contatos normalmente fechados

Os contatos NF da mesma forma podem ser associados em srie (figura 3.5a) e

paralelo (figura 3.5b), as respectivas tabelas verdade so 3.3 e 3.4.
Nota-se que a tabela 3.3 exatamente inversa a tabela 3.2 e portanto a
associao em srie de contatos NF denominada funo no OU. Da mesma
forma a associao em paralelo chamada de funo no E.

Principais elementos em comandos eltricos

Havendo estudado os principais tipos de contato, o prximo passo conhecer os

componentes de um painel eltrico.
Botoeira ou Boto de comando

Quando se fala em ligar um motor, o primeiro elemento que vem a mente o de

uma chave. Entretanto, no caso de comandos eltricos a chave que liga os

motores diferente de uma chave usual, destas encontradas em residncias,
utilizadas para ligar a luz, por exemplo. A diferena principal est no fato de que
ao movimentar a chave residencial ela vai para uma posio e permanece nela,
mesmo quando se retira a presso do dedo. Na chave industrial ou botoeira h
o retorno para a posio de repouso atravs de uma mola, como pode ser
observado na figura 3.6a. O entendimento deste conceito fundamental para
compreender o porque da existncia de um selo no circuito de comando.

A botoeira faz parte da classe de componentes denominada elementos de

sinais.
Estes so dispositivos pilotos e nunca so aplicados no acionamento direto de
motores.
A figura 3.6a mostra o caso de uma botoeira para comutao de 4 plos. O
contato NA (Normalmente Aberto) pode ser utilizado como boto LIGA e o NF
(Normalmente Fechado) como boto DESLIGA. Esta uma forma elementar de
intertravamento. Note que o retorno feito de forma automtica atravs de mola.
Existem botoeiras com apenas um contato. Estas ltimas podem ser do tipo NA
ou NF.
Ao substituir o boto manual por um rolete, tem-se a chave fim de curso, muito
utilizada em circuitos pneumticos e hidrulicos. Este muito utilizado na
movimentao de cargas, acionado no esbarro de um caixote, engradado, ou
qualquer outra carga.
Outros tipos de elementos de sinais so os Termostatos, Pressostatos, as
Chaves de Nvel e as chaves de fim de curso (que podem ser roletes).
Todos estes elementos exercem uma ao de controle discreta, ou seja, liga /
desliga. Como por exemplo, se a presso de um sistema atingir um valor
mximo, a ao do Pressostato ser o de mover os contatos desligando o

sistema. Caso a presso atinja novamente um valor mnimo atua-se re-ligando o

mesmo.

Rels

Os rels so os elementos fundamentais de manobra de cargas eltricas, pois

permitem a combinao de lgicas no comando, bem como a separao dos
circuitos de potncia e comando. Os mais simples constituem-se de uma
carcaa com cinco terminais.
Os terminais (1) e (2) correspondem a bobina de excitao. O terminal (3) o de
entrada, e os terminais (4) e (5) correspondem aos contatos normalmente
fechado (NF) e normalmente aberto (NA), respectivamente.
Uma caracterstica importante dos rels, como pode ser observado na figura 3.7
que a tenso nos terminais (1) e (2) pode ser 5 Vcc, 12 Vcc ou 24 Vcc,
enquanto simultneamente os terminais (3), (4) e (5) podem trabalhar com 110
Vca ou 220 Vca. Ou seja no h contato fsico entre os terminais de
acionamento e os de trabalho. Este conceito permitiu o surgimento de dois
circuitos em um painel eltrico:
neste encontra-se a interface com o operador da mquina ou
dispositvo e portanto trabalha com baixas correntes (at 10 A) e/ou baixas
tenses.
ii. Circuito de Potncia: o circuito onde se encontram as cargas a serem acionadas,
tais como motores, resistncias de aquecimento, entre outras. Neste podem
circular correntes eltricas da ordem de 10 A ou mais, e atingir tenses de at
760 V.
i. Circuito de comando:

Em um painel de comando, as botoeiras, sinaleiras e controladores diversos

ficam no circuito de comando.
Do conceito de rels pode-se derivar o conceito de contatores, visto no prximo
item.

Contatores

Para fins didticos pode-se considerar os contatores como rels expandidos pois
o princpio de funcionamento similar. Conceituando de forma mais tcnica, o
contator um elemento eletro-mecnico de comando a distncia, com uma nica
posio de repouso e sem travamento.
Como pode ser observado na figura 3.8, o contator consiste basicamente de um
ncleo magntico excitado por uma bobina. Uma parte do ncleo magntico
mvel, e atrado por foras de ao magntica quando a bobina percorrida
por corrente e cria um fluxo magntico. Quando no circula corrente pela bobina
de excitao essa parte do ncleo repelida por ao de molas. Contatos
eltricos so distribudos solidariamente a esta parte mvel do ncleo,
constituindo um conjunto de contatos mveis. Solidrio a carcaa do contator
existe um conjunto de contatos fixos. Cada jogo de contatos fixos e mveis
podem ser do tipo Normalmente aberto (NA), ou normalmente fechados (NF).

Os contatores podem ser classificados como principais (CW, CWM) ou auxiliares

(CAW). De forma simples pode-se afirmar que os contatores auxiliares tem
corrente mxima de 10A e possuem de 4a 8 contatos, podendo chegar a 12
contatos. Os contatores principais tem corrente mxima de at 600A. De uma
maneira geral possuem 3 contatos principais do tipo NA, para manobra de
cargas trifsicas a 3 fios.
Um fator importante a ser observando no uso dos contatores so as fascas
produzidas pelo impacto, durante a comutao dos contatos. Isso promove o

desgaste natural dos mesmos, alm de consistir em riscos a sade humana. A

intensidade das fascas pode se agravar em ambientes midos e tambm com a
quantidade de corrente circulando no painel. Dessa forma foram aplicadas
diferentes formas de proteo, resultando em uma classificao destes
elementos. Basicamente existem 4 categorias de emprego de contatores
principais:
a. AC1: aplicada em cargas hmicas ou pouco indutivas, como aquecedores e
fornos
a
resistncia.
b. AC2: para acionamento de motores de induo com rotor bobinado.
c. AC3: aplicao de motores com rotor de gaiola em cargas normais como
bombas,
ventiladores
e
compressores.
d. AC4: para manobras pesadas, como acionar o motor de induo em plena
carga, reverso em plena marcha e operao intermitente.
A figura 3.9 mostra o aspecto de um contator comum. Este elemento ser mais
detalhado em lies posteriores.

Fusveis

Os fusveis so elementos bem conhecidos pois se encontram em instalaes

residenciais, nos carros, em equipamentos eletrnicos, mquinas, entre outros.
Tecnicamente falando estes so elementos que destinam-se a proteo contra
correntes de curto-circuito. Entende-se por esta ltima aquela provocada pela
falha de montagem do sistema, o que leva a impedncia em determinado ponto
a um valor quase nulo, causando assim um acrscimo significativo no valor da
corrente.
Sua atuao deve-se a a fuso de um elemento pelo efeito Joule, provocado
pela sbita elevao de corrente em determinado circuito. O elemento fusvel
tem propriedades fsicas tais que o seu ponto de fuso inferior ao ponto de

fuso do cobre. Este ltimo o material mais utilizado em condutores de

aplicao geral.

Disjuntores

Os disjuntores tambm esto presentes em algumas instalaes residenciais,

embora sejam menos comuns do que os fusveis. Sua aplicao determinadas
vezes interfere com a aplicao dos fusveis, pois so elementos que tambm
destinam-se a proteo do circuito contra correntes de curto-circuito. Em alguns
casos, quando h o elemento trmico os disjuntores tambm podem se destinar
a proteo contra correntes de sobrecarga.
A corrente de sobrecarga pode ser causada por uma sbita elevao na carga
mecnica, ou mesmo pela operao do motor em determinados ambientes fabris,
onde a temperatura elevada.
A vantagem dos disjuntores que permitem a re-ligao do sistema aps a
ocorrncia da elevao da corrente, enquanto os fusveis devem ser substitudos
antes de uma nova operao.
Para a proteo contra a sobrecarga existe um elemento trmico (bi-metlico).
Para a proteo contra curto-circuito existe um elemento magntico.
O disjuntor precisa ser caracterizado, alm dos valores nominais de tenso,
corrente e frequncia, ainda pela sua capacidade de interrupo, e pelas demais
indicaes de temperatura e altitude segundo a respectiva norma, e
agrupamento de disjuntores, segundo informaes do fabricante, e outros, que
podem influir no seu dimensionamento.
A figura 3.10 mostra o aspecto fsico dos disjuntores comerciais.

Rel trmico ou de sobrecarga

Antigamente a proteo contra corrente de sobrecarga era feita por um elemento

separado denominado de rel trmico. Este elemento composto por uma junta
bimetlica que se dilatava na presena de uma corrente acima da nominal por
um perodo de tempo longo. Atualmente os disjuntores englobam esta funo e
sendo assim os rels de sobrecarga caram em desuso.
Simbologia grfica

At o presente momento mostrou-se a presena de diversos elementos

constituintes de um painel eltrico. Em um comando, para saber como estes
elementos so ligados entre si necessrio consultar um desenho chamado de
esquema eltrico. No desenho eltrico cada um dos elementos representado
atravs de um smbolo. A simbologia padronizada atravs das normas NBR,
DIN e IEC. Na tabela 2.5 apresenta-se alguns smbolos referentes aos
elementos estudados nos pargrafos anteriores.

Manobras convencionais em motores eltricos: Partida Direta

Os componentes e contatos, estudados no captulo anterior, destinam-se ao
acionamento seguro de cargas ou atuadores eltricos, ou seja, a manobra dos
mesmos.
Dentre estes destacou-se os motores de induo por sua grande utilizao no
ambiente industrial. Esses, por sua vez, apresentam particularidades no seu
acionamento e estas devem ser consideradas nos circuitos automticos.
A primeira particularidade em manobra de motores, como foi dito, a diviso do
circuito em comando e potncia para proteo dos operadores. No comando
geralmente se encontra a bobina do contator principal de manobra do motor.
Deve-se lembrar que os circuitos eletro-pneumticos eletro-hidrulicos tambm
apresentam a mesma diviso.
O circuito de comando tambm tem as funes de selo, intertravamento,
sinalizao, lgica e medio. A tenso de comando pode ser contnua ou
alternada. Determinada a tenso de comando, todos os elementos de
acionamento devem ser comprados para esta tenso. So elementos de
acionamento: bobinas dos contatores principais e auxiliares, todos os rels, as
lmpadas de sinalizao, sirenes, buzinas, temporizadores, entre outros.
A primeira e mais bsica manobra apresentada a partida direta. Esta destinase simplesmente ao acionamento e interrupo do funcionamento de um motor
de induo trifsico, em um determinado sentido de rotao.
A sequncia de ligao dos elementos mostrada na figura 4.1, onde pode-se
notar a presena dos circuitos de potncia e comando.
A partida direta funciona da seguinte forma: ao pressionar a botoeira S1 permitese a passagem de corrente pela bobina do contator K1, ligando o motor. Para
que o mesmo no desligue, acrescentou-se um contato NA de K1 em paralelo
com S1. Este contato denominado de selo, sendo muito utilizado em manobras
e portanto de fundamental importncia. A botoeira S0 serve para o
desligamento do motor.
A lmpada H1 corresponde a cor verde e portanto deve ser ligada somente
quando o motor estiver funcionando, por isso para seu acionamento utiliza-se um
contato NA do contator K1.
A lmpada H2 tem cor amarela, indicando espera, ou seja, a alimentao de
energia est habilitada e o motor est pronto para ser ligado. Utiliza-se um
contato NF de K1 antes da mesma pois, ao acionar o motor, esta lmpada deve
desligar.
Finalmente, liga-se a lmpada vermelha H3 no contato NA do rel trmico F1,
para indicar a atuao do mesmo. importante notar que as sinaleiras H1 e H2
foram ligadas aps o contato NF (96) do rel F1, isso porque ao atuar a
sobrecarga, ambas sinaleiras devem desligar.

Legenda:

Manobra de motores com reverso do sentido de giro

Esta manobra destina-se ao acionamento do motor com possibilidade de
reverso do sentido de giro de seu eixo. Para fazer isso deve-se trocar duas
fases, de forma automtica. Portanto utiliza-se dois contatores, um para o
sentido horrio e outro para o sentido antihorrio (K1 e K2).

A figura 5.1 mostra os circuitos de comando e potncia para este tipo de partida.

Pode-se observar que no contator K1 as fases R, S e T entram nos terminais 3,

2 e 1 do motor, respectivamente. J em K2 as fases R, S e T entram nos
terminais 1, 2 e 3, ou seja houve a inverso das fases R e T, provocando a
mudana no sentido de rotao.
importante observar que os fios passando pelos contatores K1 e K2 ligam as
fases S e T diretamente sem haver passagem por uma carga. Desse modo estes
contatores no podem ser ligados simultaneamente, pois isso causaria um curtocircuito no sistema. Para evitar isso introduz-se no comando dois contatos NF,
um de K1 antes da bobina de K2 e outro de K2 antes da bobina de K1. Esse
procedimento denominado de intertravamento sendo muito comum nos
comandos eltricos.
Ao pressionar o boto S1 permite-se a passagem de corrente pela bobina de K1.
Automaticamente os contatos 1-2, 3-4 e 5-6 se fecham ligando o motor. O
contato 13-14 de K1 tambm se fecha selando a passagem de corrente. O
contato 21-22 de K1 se abre, impedindo a passagem de corrente pela bobina de
K2, mesmo que o operador pressione a botoeira S2 tentando reverter a
velocidade de rotao. Desse modo necessria a parada do motor para
inverter o sentido de giro, por isso o circuito denominado de partida com
reverso de parada obrigatria.
O funcionamento do circuito quando se liga o motor no outro sentido de rotao
atravs da botoeira S2 similar e por isso no ser descrito.
Em alguns casos, dependendo da carga manobrada, adiciona-se ainda
temporizadores de modo a contar um tempo antes que a velocidade possa ser
invertida.
Evita-se assim os famosos trancos extremamente prejudiciais ao sistema
mecnico e eltrico.
A segurana tambm pode ser aumentada convenientemente atravs da adio
de mais dois contatos de intertravamento, garantido assim a inexistncia de
curtos, caso um dos contatos esteja danificado.

Legenda:

Limitao da corrente de partida do motor de induo

Normalmente os motores de induo exigem, durante a partida, uma corrente
maior que pode variar de cinco a sete vezes o valor de sua corrente nominal.
Esta caracterstica extremamente indesejvel pois alm de exigir um super dimensionamento dos cabos, ainda causa quedas no fator de potncia da rede,
provocando possveis multas da concessionria de energia eltrica. Uma das
estratgias para se evitar isso a Partida Estrela-tringulo (U/D), cujo princpio
o de ligar o motor na configurao estrela (U), reduzindo a corrente e

posteriormente comut-lo para tringulo (D) atingindo sua potncia nominal.

Outra estratgia o uso de Chaves compensadoras.
A carga sobre a qual o motor est sujeito deve ser bem estudada para definir
qual tipo de limitao de corrente o mais adequado, entretanto este um
tpico da disciplina
Mquinas Eltricas. Modernamente, atravs do desenvolvimento da tecnologia
do estado slido, tambm so utilizados os Soft-starters e os Inversores de
Frequncia.
Para entender como a partida U/D reduz a corrente de partida basta analisar a
figura 6.1, onde Uf e UL so as tenses de fase e linha, respectivamente. J If e
IL correspondem as correntes de fase e linha.
Na configurao Y vlida a relao dada na equao (6.1) ou seja a Uf 3
vezes menor que UL. Desse modo, se ambas configuraes forem alimentadas
coma mesma tenso de linha, a corrente de fase na configurao Y tambm
ser menor, promovendo assim a esperada reduo na corrente de partida.

As figuras 6.2 e 6.3 mostram os circuitos de comando e potncia para a partida

U/D, respectivamente. Para funcionar de forma automtica, o fechamento do
motor, antes feito no prprio, realizado agora atravs da combinao dos
contatores K1-K2 e K1-K3. Desse modo K2 e K3 no podem funcionar
simultaneamente pois ocorreria curto-circuito, pela mesma razo j explicada na
partida com reverso. O intertravamento destes dois contatores pode ser
observado no circuito de comando.
Introduz-se nesta partida o rel temporizador (K6), responsvel pela comutao
do motor de estrela para tringulo.

Legenda:

Introduo aos Controladores Lgicos Programveis

Na lio anterior pode-se notar, principalmente nos laboratrios, as dificuldades
de se montar e dar manuteno nos painis eltricos. A falta de flexibilidade, a
segurana e o custo eram fatores primordiais para que o mercado exigisse uma

mudana, e ela veio inicialmente atravs dos circuitos digitais e posteriormente

atravs dos Controladores Lgico Programveis, mais conhecidos com CLPs.
Os CLPs podem ser definidos, segundo a norma ABNT, como um equipamento
eletrnico-digital compatvel com aplicaes industriais. O termo em ingls
PLC, que significa Programmable Logic Controller.
O primeiro CLP data de 1968 na diviso de hidramticos da General Motors.
Surgiu como evoluo aos antigos painis eltricos, cuja lgica fixa tornava
impraticvel qualquer mudana extra do processo.
A tecnologia dos CLPs s foi possvel com o advento dos chamados Circuitos
Integrados e da evoluo da lgica digital. Este equipamento trouxe consigo as
principais vantagens:

fcil
diagnstico
durante
o
projeto

economia
de
espao
devido
ao
seu
tamanho
reduzido

no
produzem
fascas
podem ser programados sem interromper o processo produtivo
possibilidade de criar um banco de armazenamento de programas

baixo
consumo
de
energia

necessita
de
uma
reduzida
equipe
de
manuteno
tem a flexibilidade para expanso do nmero de entradas e sadas
capacidade de comunicao com diversos outros equipamentos, entre outras
Histrico da Tecnologia

Historicamente os CLPs podem ser classificados nas seguintes categorias:

1a gerao: Programao em Assembly. Era necessrio conhecer o hardware do
equipamento, ou seja, a eletrnica do projeto do CLP.
2a gerao: Apareceram as linguagens de programao de nvel mdio. Foi
desenvolvido o Programa monitor que transformava para linguagem de
mquina o programa inserido pelo usurio.
3a gerao: Os CLPs passam a ter uma entrada de programao que era feita
atravs de um teclado, ou programador porttil, conectado ao mesmo.
4a gerao: introduzida uma entrada para comunicao serial, e a programao
passa a ser feita atravs de microcomputadores. Com este advento surgiu a
possibilidade de testar o programa antes do mesmo ser transferido ao mdulo do
CLP, propriamente dito.
5a gerao: Os CLPs de quinta gerao vem com padres de protocolo de
comunicao para facilitar a interface com equipamentos de outros fabricantes, e
tambm com Sistemas Supervisrios e Redes Internas de comunicao.
Princpio de Funcionamento

Como pode ser visto na Figura 8.1, o CLP funciona de forma sequencial,
fazendo um ciclo de varredura em algumas etapas. importante observar que
quando cada etapa do ciclo executada, as outras etapas ficam inativas. O
tempo total para realizar o ciclo denominado CLOCK. A no simultaneidade

das operaes justifica a exigncia de processadores com velocidades cada vez

mais altas. Em cada etapa o CLP realiza as tarefas descritas nos prximos
pargrafos.
Verifica o funcionamento da C.P.U, memrias, circuitos auxiliares, estado
das chaves, existncia de um programa de usurio, emite aviso de erro em caso
de falha. Desativa todas as sadas.
Verifica o estado das entradas: L cada uma das entradas, verificando se houve
acionamento. O processo chamado de ciclo de varredura.
Compara com o programa do usurio: Atravs das instrues do usurio sobre qual ao
tomar em caso de acionamento das entradas o CLP atualiza a memria imagem
das sadas.
Atualiza as sadas: As sadas so acionadas ou desativadas conforme a
determinao da CPU. Um novo ciclo iniciado.
Incio:

Estrutura Bsica de um CLP

Fonte de alimentao:

Converte a tenso da rede de 110 ou 220 VCA em +5VCC,

+12VCC ou +24VCC para alimentar os circuitos eletrnicos, as entradas e as as

sadas.
Unidade de processamento: Tambm conhecida por CPU, composta por
microcontroladores ou microprocessadores (Intel 80xx, motorola 68xx, PIC 16xx).
Endereamento de memria de at 1Mega Byte, velocidades de clock de 4 a 30
MHz, manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais.
Bateria: Utilizada para manter o circuito do relgio em tempo real. Normalmente
so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni - Ca.
Memria do programa supervisor: O programa supervisor responsvel pelo
gerenciamento de todas as atividades do CLP. No pode ser modificado pelo
usurio e fica normalmente em memrias do tipo PROM, EPROM, EEPROM.
Memria do usurio: Espao reservado ao programa do usurio. Constituda por
memrias do tipo RAM, EEPROM ou FLASH-EPROM. Tambm pode-se utilizar
cartuchos de memria, para proporcionar agilidade e flexibilidade.
Memria de dados: Armazena valores do programa do usurio, tais como valores de
temporizadores, contadores, cdigos de erros, senhas, etc. Nesta regio se
encontra tambm a memria imagem das entradas a sadas. Esta funciona
como uma tabela virtual onde a CPU busca informaes para o processo
decisrio.
Os circuitos auxiliares atuam em caso de falha do CLP, so:
POWER ON RESET: desliga todas as sadas assim que o equipamento ligado,
isso evita que possveis danos venham a acontecer.
POWER DOWN: monitora a tenso de alimentao salvando o contedo das
memrias antes que alguma queda de energia possa acontecer.
WATCH DOG TIMER: o co de guarda deve ser acionado em intervalos
peridicos, isso evita que o programa entre em loop.

Classificao dos CLPs segundo a capacidade

Alm da classificao histrica, os CLPs podem ser classificados tambm

segundo a sua capacidade, como descrito abaixo.
Nano e micro CLPs: possuem at 16 entradas e a sadas. Normalmente so
compostos por um nico mdulo com capacidade de memria mxima de 512
passos.
CLPs de mdio porte: capacidade de entrada e sada em at 256 pontos, digitais e
analgicas. Permitem at 2048 passos de memria.
CLPs de grande porte: construo modular com CPU principal e auxiliares. Mdulos
de entrada e sada digitais e analgicas, mdulos especializados, mdulos para
redes locais. Permitem a utilizao de at 4096 pontos. A memria pode ser
otimizada para o tamanho requerido pelo usurio.
Linguagens de Programao

Basicamente existem trs tipos de linguagens para programao dos CLPs:

Ladder, Blocos Lgicos e Lista de instrues. Alguns fabricantes como a
Siemens juntaram as trs linguagens em uma nica, denominada
comercialmente de STEP7.
A linguagem Ladder, ou diagrama de contatos, foi a primeira a surgir pois se
assemelhava muito aos diagramas eltricos (ver figura 8.2) , facilitando assim o
entendimentos dos tcnicos e engenheiros da poca.
Os blocos lgicos correspondem a uma linguagem de nvel intermedirio e muito
prtica pois traz consigo vrias funes de temporizao pr-definidas,
facilitando assim a confeco de programas. Desse modo neste curso ser
abordada essa linguagem de programao.

Introduo programao em Blocos Funcionais

O estudo deste tipo de linguagem a programao ser realizado com um CLP
comercial que o LOGO 24RL da Siemens, mostrado na figura (9.1). Vale
lembrar que embora no curso se faa uso de um equipamento especfico, a
linguagem padronizada por normas internacionais, tais como a DIN e a IEC.
Desse modo o aluno fica habilitado a programar em outros diferentes modelos
de controladores.

Geralmente os CLPs so programados em Microcomputadores e o programa

transferido posteriormente para sua memria interna. No Logo existe a
possibilidade de se programar na tela da Interface Homem Mquina (IHM).
Assim sendo, para facilitar a insero do programa na IHM, os blocos de funes
foram divididos em 4 principais listas, descritas a seguir:
A)

Co: Lista Co (Connectors)

Nesta lista encontram-se smbolos que esto relacionados com as entradas e

sadas fsicas, externas ao controlador programvel, correspondendo aos
sensores e atuadores que so ligados eletricamente ao controlador. Nela podem
se encontrar:

B)

Entradas: I1, I2, I3,

Sadas: Q1, Q2, Q3,...
Nveis: lo
baixo; hi
alto
No conectado, ou inutilizado: X
GF: Lista de Funes Gerais (General Functions)

As funes gerais correspondem as funes lgicas do CLP, muito importante

para definir o relacionamento entre as variveis de controle. Algumas funes
so:

C)

Porta AND (E)

Porta OR (OU)
Porta NAND (No E)
Etc...
SF: Funes Especiais (Special Functions)

Aqui se encontram as funes com contagem de tempo, correspondentes aos

vrios conceitos empregados na montagem do relacionamento lgico e temporal
dos painis eltricos. Estas funes permitem a gerao de sequncias de
acionamento, e so responsveis pela imagem que se tem de um sistema
verdadeiramente automatizado.
Alguns exemplos so:

D)

Rel de Retardo na Ativao

Rel de Retardo na Desativao
Rel de Impulsos
Sada de Impulsos Simtricos
Etc...
BN: Nmeros de Blocos (Block Number)

Contm uma lista com os Blocos j utilizados no circuito, e que podem ser
utilizados posteriormente, como entradas em blocos novos, por exemplo.

Nas prximas lies sero apresentadas as principais funes lgicas e

especiais utilizadas na programao em Blocos Lgicos.
Blocos de Funes Gerais
As funes gerais consistem em funes lgicas, normalmente estudadas nos
cursos de Tcnicas Digitais. Abaixo encontra-se uma descrio mais detalhada
de cada uma delas.

Deve-se lembrar que em programao lgica, a representao que melhor se

aplica ao entendimento das funes a Tabela Verdade.
A Tabela Verdade consiste na representao de todas as combinaes lgicas
possveis entre as entradas e sadas. Para 2 entradas a tabela tem 4 linhas.
Para 3 entradas a tabela tem 8 linhas, seguindo sempre uma relao de 2n,
onde n o nmero de entradas.
Funo AND

Nesta funo a sada ativada somente se todas as entradas

estiverem ativadas. Ao lado se encontra a simbologia no logo.

Funo OR

Nesta funo a sada ativada se qualquer uma das entradas

estiver ativada.

Funo NAND

Nesta funo a sada ativada sempre que uma das entradas

for zero, ou seja, a sada nula quando todas as entradas estiverem ativadas.
Observe que diferena para a funo AND consiste em um ponto ou um
quadrado no lado as sada do bloco.

Funo NOR

Nesta funo, a sada ativada, somente quando todas as

entradas forem zero, ou seja, a sada nula sempre uma das entradas for
ativada.

Exemplo de aplicao das funes Lgicas comando bi-manual

Considere o esquema hidrulico mostrado na figura 10.1, correspondente ao

acionamento de uma prensa. No circuito so utilizados um cilindro de dupla ao,
uma vlvula 4/3 vias com centro aberto negativo e um sensor capacitivo no fim
de curso (S4). A vlvula 4/3 vias servo-pilotada em ambos sentidos e centrada
por molas. Para aumentar a segurana tambm faz-se o uso de outro sensor
capacitivo (S3), que determina se a peafoi inserida corretamente na prensa. As
condies lgicas para o funcionamento do sistema so:
O avano deve ser comandado por duas botoeiras (S1 e S2) que devem ser
pressionadas
simultaneamente.
O cilindro s pode descer se a pea tiver sido colocada na mquina.
O cilindro deve retornar automaticamente ao atingir o fim de curso.
Se o operador retirar as mos da botoeira o cilindro deve parar.
Existe uma botoeira de segurana (S0) que ao ser pressionada deve
comandar o retorno imediato do cilindro.

O primeiro passo para fazer a programao do CLP determinar em quais

entradas e sadas sero ligadas os elementos de comando. A figura 10.2 mostra
como a ligao eltrica dos elementos com o CLP poderia ser feita.
O segundo passo determinar quais as relaes lgicas entre os elementos.
Isso facilmente visualizado atravs das condies lgicas que foram dadas
para o funcionamento do sistema. Atravs delas pode-se determinar:
As botoeiras S1 e S2 juntamente com o sensor S3 obedecem a uma condio
lgica do tipo AND pois as trs condies devem ocorrer simultaneamente para
que o cilindro retorne.
A botoeira de emergncia S0 e o fim de curso S4 tem uma relao lgica do
tipo OR, pois se qualquer uma das condies ocorrer a prensa deve retornar.
Havendo estabelecido as funes lgicas a se utilizar, a programao fica fcil,
sendo mostrada na figura 10.3, abaixo.

Visualizando o programa 10.3 ainda existe um problema ser considerado, ao

chegar no fim de curso, se o operador no retirar as mos das botoeiras, a
prensa no retorna, pois o solenide de avano continua acionado. Para evitar
isso pode-se fazer a seguinte modificao:
adiciona-se mais um bloco AND, com a inverso de Q2, desse modo quando
essa sada for ativada, o avano desligado. Esse, nada mais do que o
princpio de intertravamento, estudado nos comandos eltricos. O novo
programa fica como mostrado na figura 10.4, a seguir.

Funes Especiais
Como foi dito as funes especiais englobam contagem de tempo, alm de
outras funcionalidades. Assim para o seu entendimento deve-se observar a
seguinte nomeclatura:
Trg =

Trigger
Disparo em Portugus. Refere-se a entrada que deve ser
acionada
para
que
o
bloco
tenha
atuao.
Par = Parameter
Parmetro em Portugs. Refere-se a entrada onde
ajustado o parmetro do bloco, como tempo, por exemplo.
Essas funes so muito importantes no desenvolvimento dos circuitos
automatizados pois as funes lgicas em si no oferecem os recursos
necessrios a construo sequencial de movimentos, alm de recursos simples
como o selo estudado nos comandos eltricos.
Nos prximos itens sero descritas algumas funes especiais, outros recursos
devem ser estudados na bibliografia indicada.
Retardo de Ativao

Como o prprio nome indica, esta funo retarda a ativao da sada quando a
entrada de disparo acionada. O smbolo desta funo encontra-se abaixo.

o
nde:
Trg: disparo para contagem do tempo ajustado
Par: tempo ajustado em segundos, minutos ou horas

Quando Trg for igual a 1 inicia-se a contagem do tempo ajustado, aps o qual a
sada Q acionada. Se a entrada Trg for de 1 para 0 antes do tempo
programado, a sada Q no ser ativada, sendo assim deve-se comear uma
nova contagem de tempo.
Neste ponto importante observar a praticidade na simbologia das funes
especiais, pois ela indica o comportamento relacional entre a entrada e a sada
quando o trigger acionado. Na parte superior do smbolo encontra-se o
comportamento temporal da entrada e na parte inferior o da sada, como mostra
o grfico da figura 11.1, a seguir.

Figura 11.1 Funo da entrada e sada em relao ao tempo no retardo na

ativao

Retardo na Desativao

Esta funo retarda a desativao da sada, quando o disparo desligado. O

smbolo mostrado abaixo.

importante observar que, o se acionar o diparo (Trg = 1), a contagem de tempo

para desativao da sada ainda no iniciada. Somente quando o disparo
desligado (Trg = 0) comea-se a contar o tempo para desligar a sada. A entrada

R tem prioridade sobre Trg, ou seja, o Reset sempre desliga a sada,

obviamente por questes de segurana.
Rel de Impulsos

Nesta funo, cada vez que o disparo Trg assume o nvel lgico 1, a sada Q
assume o estado diferente do que estava anteriormente, ou seja, se Q estava
ligada ela desliga e vice-versa.

A remanncia significa a capacidade do CLP de armazenar o ltimo estado da

sada, caso haja uma queda de energia. Como foi dito em lio anterior, isso s
possvel atravs do recurso Power Down, onde a tenso da linha de
alimentao monitorada continuamente.

Rel de impulsos simtricos

Emite pulsos regulares conforme o tempo programado, ou seja, quando a

entrada de habilitao vai para 1, a sada liga e desliga automaticamente em
intervalos de tempo simtricos.

A sada Q aciona e desaciona em intervalos de tempos iguais a T segundos.

Rel de contato Passageiro

A sada Q liga assim que Trg assume o nvel lgico 1, desligando aps o tempo
programado.

Se antes da contagem do tempo ajustado, a entrada Trg vai para o nvel lgico 0,
a sada Q tambm desativa instantaneamente.

O tempo T limitado a um valor mnimo de 0,1s.

Rel de Auto-reteno (SET-RESET)

Este rel tem uma funo similar a do selo presente nos diagramas de comando
eltrico, ou seja, a sada Q liga com um pulso na entrada S, e desliga com outro
pulso na entrada R.

Por questes de segurana a entrada R tem prioridade sobre a entrada S. Isso

significa que caso as duas entradas estejam com nvel lgico 1, a sada sempre
estar desligada.

Contador Crescente / Decrescente

Esta funo conta o nmero de vezes em que a entrada Cnt assume o nvel
lgico 1. Aps a contagem do parmetro programado a sada Q acionada.

Algumas consideraes adicionais sobre esta funo so: a entrada Cnt conta
apenas as transies de 0 para 1; o valor programado Par pode variar de 0 a
999.999 e a direo Dir determina se a contagem crescente (Dir = 0) ou
decrescente (Dir = 1).
A sada Q ativada aps a contagem programada em Par.
Sistemas automatizados com programao em Blocos Funcionais
Existem inmeros exemplos de sistemas que podem, e so automatizados com
os CLPs, utilizando diferentes tipos de linguagem de programao. O presente
captulo tem por objetivo mostrar alguns desses casos, focando os sistemas
mais simples.

Apesar apresentar os problemas mais simples, a lgica para montagem dos

mesmos muitas vezes no to bvia, como o aluno poder perceber.
importante lembrar tambm que, as automaes complexas muitas vezes so
feitas atravs da combinao dessas diversas rotinas bsicas.

Os Blocos Funcionais so as ferramentas bsicas da programao no CLP,

desse modo, para o perfeito entendimento dos programas, muito importante ter
em mente o comportamento das funes estudadas nos dois captulos anteriores.
Pode-se dizer que os blocos funcionais esto para os CLPs, assim como os
parafusos, engrenagens, polias, correias esto para a mecnica, ou seja, sem o
conhecimento exato da funo de cada um desses elementos no se monta uma
mquina e nem um programa para automao.
Automao de uma bomba de guas pluviais

Considere o sistema exemplificado na figura 12.1, referente a uma bomba que

retira a gua acumulada da chuva em um poo, por exemplo, de uma estao de
trem subterrnea. Nele foram instalados trs sensores, um para nvel baixo, um
para nvel alto e outro para nvel muito alto.

Neste sistema, a bomba deve ser ligada quanto o poo atingir o nvel alto e
desligada quando o mesmo atingir o nvel muito baixo. Se mesmo com a bomba
ligada o nvel muito alto for atingido, deve-se acionar uma sirene indicando para
o pessoal de manuteno que pode haver transbordamento do poo.
Os sensores de nvel alto (LH) e baixo (LLO) so do tipo NA e o sensor de nvel
muito alto (LHH) do tipo NF. Este ltimo foi escolhido desta maneira por
questes de segurana, pois se o fio partir, a sirene ir tocar como se o
reservatrio estivesse muito cheio, alertando assim o pessoal da manuteno.
O primeiro passo para fazer a programao, como foi dito no captulo 10, fazer
as ligaes eltricas, para determinar as entradas e sadas especficas de cada
elemento, como pode ser visto na figura 12.2, abaixo.

Feito isso basta montar o programa. Como a bomba acionada por um motor,
basta ligar o mesmo em partida direta, para isso utiliza-se um rel de autoreteno, onde intuitivamente, nota-se que o set dado pelo sensor de nvel alto
(I2) e o reset pelo sensor de nvel baixo (I1). Quanto ao nvel muito alto (I3), por
ser um contato NF, deve passar por uma funo inversora (NOT), caso contrrio
acionaria a sirene assim que a alimentao de energia fosse ligada. Aps estas
consideraes desenha-se o programa final, mostrado na figura 12.3.

Partida de um motor eltrico de induo com reverso

A partida com reverso, foi estudada em lio anterior, onde a lgica de

acionamento j est pronta, e portanto basta fazer sua transformao para

blocos funcionais. Para isso basta observar que o acionamento de cada sentido
de giro consiste em um circuito de selo em srie com um intertravamento (ver
figura 12.4).

Lembrando que o selo equivalente ao rel de auto reteno (set-reset) e dois

elementos em srie significa uma funo lgica AND, pode-se montar o
programa que mostrado na figura 12.5, a seguir.

Neste ponto considera-se que o circuito eltrico referentes s ligaes do CLP j

est determinado, havendo a seguinte correspondncia:
I1: Conectada a uma botoeira NA para ligar o motor no sentido horrio;
I2: Conectada a uma botoeira NA para ligar o motor no sentido anti-horrio;

I3: Conectada a uma botoeira NA para desligar o motor;

Q1:
Ligada
a
bobina
do
contator
K1
(horrio);
Q2: Ligada a bobina do contator K2 (anti-horrio);
Acionamento alternado de motores

Em sistemas automatizados, a seqncia de tarefas pode requerer que dois

motores sejam acionados alternadamente, pois cada um executa uma ao em
um intervalo de tempo diferente. A figura 12.6 apresenta uma possvel soluo
para o problema, onde os motores funcionam em intervalos de tempo simtricos
de 30 min.

Note que a insero dos blocos 1 e 3 no programa so importantes para evitar o

ligamento do motor comandado por Q1, no instante da alimentao de energia
no circuito. A ligao eltrica de cada elemento do CLP descrita a seguir.

I1: Conectada a uma botoeira NA para

I2: Conectada a uma botoeira NA para

Q1:
Ligada
a
bobina
do
contator
Q2: Ligada a bobina do contator K2 (motor 2);

ligar
ligar
K1

o
o

motor 1;
motor 2;
(motor
1);

Partida Estrela / Tringulo

Para a partida Y/D, prope-se a soluo mostrada na figura 12.7, lembrando que
as seguintes regras so vlidas:
i.
O
contator
K1
deve
permanecer
ligado;
ii. O contator K3 deve ficar ligado 6s e o restante do tempo desligado;
iii. O contator K2 deve ligar logo aps o contator K3 ter se desligado;
iv. Os contatores K2 e K3 nunca devem ficar ligados ao mesmo tempo.
Na soluo proposta utiliza-se um bloco XOR (ver bloco 3 na figura 12.7) para
impedir que as duas sadas Q2 e Q3 sejam ligadas ao mesmo tempo. Alm
disso, para aumentar a segurana do sistema, insere-se um retardo de ativao
de 0,2 s. Isso porque a resposta do sistema mecnico bem mais lenta que a
resposta do sistema eltrico.
importante lembrar que, neste tipo de partida, o intertravamento entre as
sadas tambm deve ser feito de forma fsica, utilizando os contatos NF dos
contatores.

Partida com reverso automtica

Utilizando-se os recursos da programao em Blocos Funcionais pode-se

programar uma partida com reverso automtica, ou seja, ao pressionar a
botoeira o motor comea a girar no sentido horrio e inverte a rotao
automaticamente. A soluo se encontra na figura 12.8, onde so utilizados rels
de contato passageiro (B01 e B06) para que no ocorra a inverso instantnea
do sentido de giro, evitando assim possveis trancos.

Segurana de prensa com contato passageiro

O comando bi-manual apresentado em lio anterior tem uma limitao muito

sria, pois permite que o operador trave uma das botoeiras, passando a operar a
prensa com apenas uma das mos.

Uma soluo o citado problema mostrada na figura 12.9, onde o avano da

prensa comandado por duas chaves. Estas devem ser pressionadas
simultaneamente, de modo que acionada a primeira chave, no podem
transcorrer mais do que 0,5s at que a segunda chave seja acionada. Aps a
contagem do tempo deve-se tirar a mo da botoeira previamente pressionada e
comear o processo novamente. Se o operador retirar as mos das chaves, a
prensa dever parar.

Noes de Projetos em Circuitos Lgicos Combinacionais

At o presente momento os programas nos CLPs foram feitos com um raciocnio
lgico intuitivo. Entretanto existem alguns mtodos que podem atalhar o
raciocnio, de forma a chegar no programa final sem utilizar do binmio
programar-testar.

Sob o ponto de vista didtico, deve-se separar os problemas de programao

em dois tipos: os de lgica combinacional e os de lgica sequencial.
Segundo Natale (1995) nos sistemas combinacionais as sadas s dependem
das entradas no instante de tempo observado, j os sistemas sequncias se
carcterizam tambm pela dependncia dos instantes anteriores.
Para se trabalhar com circuitos seqncias deve-se estudar os princpios do
Grafcet ou Sequential Flow Chart (SFC), cujos detalhes so detalhados por
Silveira e Santos (1998).
Aborda-se neste captulo a metodologia aplicada nos circuitos lgicos
combinacionais, que compreendem os seguintes passos:
i. Monte a Tabela verdade a partir do enunciado do problema
ii. Escreva o produto das entradas (funo AND) para cada caso onde a sada

1
(um)
iii. Escreva a expresso da soma de produtos para a sada
iv.
Simplifique
a
expresso
de
sada
v. Implemente o circuito para a expresso final
A implementao deste procedimento ser exemplificada atravs de um exemplo,
dado a seguir.

Exemplo: Em uma mquina copiadora simples, um sinal de parada S, deve ser

gerado para interromper a operao da mquina e energizar uma luz indicadora,
sempre que uma das condies existir:
a.
A
bandeja
de
alimentao
de
papel
estiver
vazia
b. As duas chaves na trajetria do papel estiverem ativadas, indicando um
congestionamento no caminho do papel
A presena de papel na bandeja de alimentao indicada por um sinal P em
alto.
Cada chave produz um sinal Q e R, que vai para o alto sempre que o papel
passa sobre a chave para ativ-la. O sistema mostrado na figura 15.1. Faa
um programa em ladder para resolver este problema.

Resoluo: Para resolver este problema deve-se seguir os passos de projeto dos
circuitos combinacionais:
i. Monte a tabela verdade a partir do enunciado do problema:
Para montar a tabela primeiramente faz-se: P=0
P=1
Bandeja cheia; Q=0
Chave desativada; Q=1
Chave desativada; R=1
Chave ativada

Bandeja vazia;
Chave ativada; R=0

ii. Escreva o termo AND ou produto das entradas, para as linhas onde a sada
1.

iii. Escreva a expresso da soma de produtos para a sada

iv. Simplifique a expresso de sada

Para simplificao um dos mtodos o Mapa de Karnaugh, mostrado abaixo:

Neste ponto importante observar as seguintes regras de minimizao,

discutidas por Natale (1995):
O nmero de clulas reunidas deve se o maior possvel, mesmo que para isso,
uma mesma clula deva pertencer a dois sub-conjuntos diferentes.
O nmero de clulas reunidas em um sub-conjunto deve ser sempre potncia
de
2,
ou
seja,
1,
2,
4,
8,
16....
Uma mesma clula pode pertencer a dois sub-conjuntos diferentes para
satisfazer o primeiro item, mas no devem ser feitos agrupamentos
desnecessrios.
Deve-se formar tantos agrupamentos at que no reste nenhuma sada com
nvel lgico 1 que no tenha sido agrupada.
v. Implemente o programa para a expresso final

ANEXO Passos para programao na IHM do CLP Logo!

Como exemplo de primeiro programa, ser inserido o diagrama mostrado na
figura II.1 abaixo.

Os passos sero listados a seguir. Posteriormente sero estudadas as ligaes

fsicas externas ao CLP, que permitem a integrao fsica deste com o meio
externo.
Para inserir um program no LOGO deve se lembrar da principal regra: os
programas sempre so inseridos das sadas para as entradas. Deve-se lembrar
tambm que devido ao tamanho do Display da IHM, apenas um bloco de cada
vez mostrado na tela. Pode-se visualizar a interconexo dos mesmos atravs
de sua numerao: B001, B002, B003 etc.
Passo 1:

Ligue a alimentao do Logo, ir aparecer a seguinte tela:

Passo 2:

Pressione simultaneamente as teclas:

Passo 3: Posicione

teclas:

o cursor > onde se l Program e tecle OK. Utilize as

Aps teclar OK aparece a seguinte tela:

Posicione o cursor em Edit Prg. E pressione OK, logo aparece a tela

com a primeira sada.
Passo 4:

Voc pode utilizar as teclas de movimentao do cursor

para caminhar
selecionar diferentes sadas. Faa isso, observando que as sadas mudam de
nmero e logo aps retorne na sada Q1, para insero do primeiro bloco de
programa.

Posicione o cursor na posio esquerda da sada Q1 conforme indicado

na figura, utilize para isso a tecla
Passo 5:

Com o cursor na posio indicada no passo 5, pressione a tecla OK,

voc ir entrar no modo de seleo de listas, como indicado na figura abaixo.
Passo 6:

Note que a primeira lista que aparece a Co de conectores.

Utilize as teclas
at encontrar GF escrito no lugar de Co e
tecle OK, aparece a seguinte tela:
Passo 7:

Note que no canto superior direito est escrito B1, indicando a numerao do
Bloco.
Pressione OK para confirmar o bloco, o cursor aparece agora do lado
esquerdo do bloco B1, como mostrado na figura abaixo:
Passo 8:

Passo 9:

Pressione OK, escolha a lista Co, o display do CLP ir mostrar:

Passo 10:

Pressione OK novamente, agora o display ir mostrar:

Passo 11:

Selecione a entrada I3 utilizando da tecla

Pressione OK, agora I3 est conectada a primeira entrada do bloco, e

o cursor salta para a prxima linha.
Passo 12:

Deve-se agora inserir o bloco OR. Para isso siga as instrues:

Pressione

Selecione
a
lista
GF,
utilizando
as
teclas
Pressione OK novamente, ir aparecer a seguinte tela:
Passo 13:

OK;
;

Observe no canto superior direito, que agora o nmero do bloco B2, pois este
o segundo bloco que se entra no programa. No canto inferior mostrado o
nmero do bloco B1, indicando que este novo bloco est conectado a uma das
entradas do bloco B1.

Utilize das teclas

at que o display fique com a figura mostrada
abaixo, correspondente ao bloco OR.
Passo 14:

Pressione OK para confirmar o bloco. O cursor aparece agora do lado

esquerdo do bloco B2, como mostra a figura abaixo:
Passo 15:

Passo 16:

Pressione OK, o display mostra:

Passo 17: Selecione

Passo 18:

Pressione

a lista Co, pressione OK novamente, o display ir mostrar:

at encontrar a entrada I1:

Pressione OK, a entrada I1 estar selecionada e o cursor salta para a

prxima linha.
Passo 19:

Selecione a entrada I2, seguindo o procedimento:

Pressione
Selecione
a
lista
Co,
utilize
as
teclas
Pressione
OK,
para
confirmar
a
Selecione
I2,
utilize
as
teclas
Pressione OK, para confirmar a entrada I2.

Passo 20:

lista

OK;
;
Co;
;

O display agora mostra:

Insira o smbolo de no conectado X na ltima entrada do bloco OR,

seguindo o procedimento:
Passo 21:

Pressione

Selecione
a
lista
Co,
utilize
as
teclas

Pressione
OK,
para
confirmar
a

Selecione
X,
utilize
as
teclas
Pressione OK, para confirmar a entrada X.

lista

OK;
;
Co;
;

Aps pressionar OK no passo 21 o display volta a tela original, pois

falta digitar a ltima entrada do bloco AND. Lembre-se que cada bloco tem 3
entradas.
Passo 22:

Note que a primeira entrada do bloco est conectada a I3, enquanto a segunda
entrada est conectada ao bloco B2.

Insira o smbolo de no conectado X na ltima entrada do bloco AND,

seguindo o procedimento:
Passo 23:


Pressione

Selecione
a
lista
Co,
utilize
as
teclas

Pressione
OK,
para
confirmar
a

Selecione
X,
utilize
as
teclas
Pressione OK, para confirmar a entrada X.

lista

OK;
;
Co;
;

Aps o passo 23, o programa volta para a tela original. Voc pode visualizar todo
o
programa
utilizando
as
teclas
.

Para testar o programa pressione ESC duas vezes, voltando ao menu de

programao. Posicione o cursor em Start e pressione OK. Voc ir entrar na
tela de execuo.

A tela de execuo tem o formato apresentado apresentado na figura abaixo.

Note que as entradas e sadas ativadas so marcadas com um cursor.

Bibliografia/Links Recomendados
Carvalho, Paulo Csar de Controlador Lgico Programvel, 3a parte Revista
Mecatrnica Atual, no 4, Junho de 2002, Editora Saber, pginas 36 a 43.

Filippo Filho, Guilherme - Motor de Induo - Editora rica, So Paulo, 2000.

Moraes, Ccero Couto de, Castrucci, Plnio de Lauro - Engenharia de Automao

Industrial - Editora LTC, Rio de Janeiro, 2001.

Natale, Ferdinando - Automao Industrial - Editora rica, So Paulo, 1995.

Rosrio, Joo Maurcio, - Princpios de Mecatrnica - Editora Pearson Prentice Hall,

So Paulo, 2005.

Silveira, Paulo R. da, Santos, Winderson E. - Automao e Controle Discreto Editora rica, So Paulo, 1998.