10.

Sistemasnolineares
Navegao:DEFDinmicaeSistemasDinmicos 10.Sistemasnolineares (Mostrartabeladecontedo)

Introduo

Umsegwayumveculocomumnicoeixoeduasrodas.Juntamentecomomonociclo,sodoisexemplosde
pndulosinvertidos.Opnduloinvertidoumsistemainstvelumainclinaoforadaverticalconduzaumbinrioque
fazaumentarainclinao.Paraconseguirmanteraposiodeequilbrio,osegwayprecisadeumsistemadecontrolo
automticodomotor,deformaaexercerforasdetraonosentidoquefornecessriopararestabeleceraposio
vertical.Quandooveculoestparado,aaodomotordesencadeiaaforadeatritocomocho,comomduloe
sentidoqueevitequeoveculoseincline.Quandooveculoentraemmovimento,aaodomotordesencadeiaafora
deatritonecessriaparacontrariarobinrioproduzidopelopesodocondutor.Nocasodomonociclo,aaodospedais
desencadeiaaforadeatritonecessriaparamanteroequilbrio.

10.1.Aproximaolinear
Nossistemasdinmicoscomduasvariveisdeestado:
(10.1)
cadaumadasfunes
espaodefase:

podemserescritasnaformadeumasriedeTaylor,navizinhanadeumpontoqualquer( , )do
(10.2)

ondeondice podeser1ou2.Seoponto( , )umpontodeequilbrio,ento

e,portanto,oprimeiro
termodasduassriesnulo.Mudandoaorigemdecoordenadasparaopontodeequilbrio( , ),isto,numnovosistemade
coordenadas:
,
,asfunesso,aproximadamente,
(10.3)

Ouseja,umacombinaolineardasnovasvariveis e ,ondeasconstantessoosvaloresdasderivadasparciaisnopontode
equilbrio( , ).Substituindoessasaproximaesnosistema10.1,obtmseumsistemalinear(
e
,porque e
soconstantes).
(10.4)

estaaproximaolinearvlidaapenasnumavizinhanadaorigem(
de e .

),ouseja,quando

estejamprximas

Amatrizquadradanaequao10.4chamasematrizjacobianaerepresentasepor
.Substituindoascoordenadas( ,
)dopontodeequilbrionamatrizjacobiana,obtmseumamatrizconstante.Porcadapontodeequilbrioexisteumamatrizde
coeficientesconstantes,quedefineosistemalinearqueaproximabemosistemanolinearnavizinhanadopontodeequilbrio.
Osvaloresevetoresprpriosdecadaumadessasmatrizespermitemanalisaraestabilidadedosistema,navizinhanadecada
pontodeequilbrio,damesmaformaquefeitoparaossistemaslineares.

Exemplo10.1
Classifiqueospontosdeequilbrioerepresenteoretratodefasedosistema:

Resoluo.Jfoidemonstradonoexemplo7.2docaptulo7,queestesistematemquatropontosdeequilbrio.Asfunes
eospontosdeequilbriosoarmazenadosemduaslistasassim:

(%i1)f:[4x1^24*x2^2,x2^2x1^2+1]$
(%i2)equilibrio:solve(f)$
Convmtambmdefiniroutralistacomosnomesdasvariveisdeestado:
(%i3)v:[x1,x2]$
Amatrizjacobiana,comduaslinhaseduascolunas,obtemsecomocomandojacobiandoMaxima,queprecisadeduaslistas:
umalistacomasfuneseoutralistacomosnomesdasvariveis
(%i4)J:jacobian(f,v)
(%o4)
Substituindoascoordenadasdecadapontofixo,obtmseasmatrizesdossistemaslinearesqueaproximamosistemana
vizinhanadorespetivopontodeequilbrio.Porexemplo,noprimeiropontodeequilbrio,
(%i5)subst(equilibrio[1],J)

(%o5)

Paraestudaraestabilidadedosistemanavizinhanadessepontodeequilbrio,calculamseosvaloresprpriosdessamatriz.
(%i6)eigenvectors(%)$
(%i7)float(%)
(%o7)

Oresultadomostra4listasaprimeiralistasoosvaloresprprios,asegundalistasoasmultiplicidadesdecadavalorprprio,
easltimasduaslistassoosvetoresprprios.
Nessepontodeequilbrioosvaloresprpriossoreais,comsinaisopostosconcluisequeumpontodesela.Oquartoponto
deequilbriotambmpontodesela:
(%i8)subst(equilibrio[4],J)

(%o8)

(%i9)eigenvectors(%)$
(%i10)float(%)
(%o10)
Nosegundopontodeequilbrio:
(%i11)subst(equilibrio[2],J)

(%o11)

(%i12)eigenvectors(%)$
(%i13)float(map(rectform,%))
(%o13)

Comoosvaloresprpriossocomplexos,comparterealnegativa,opontodeequilbrioumfocoatrativo(estvel).Clculos
semelhantesparaoterceiropontodeequilbriomostramquetambmumfoco,masrepulsivo(instvel),porqueosvalores
prpriossocomplexos,comparterealpositiva.Oretratodefaseconstriseusandoocomando:
(%i14)plotdf(f,v,[x1,3,3],[x2,3,3])$
Nafigura10.1mostraseoresultado.Existeumnicopontodeequilbrioestvel,umfocoatrativo,em( , )=(1.265,
0.7746).Osoutros3pontosdeequilbrio,doispontosdeselaeumfocorepulsivo,soinstveis.Asduascurvasdeevoluo
queforamtraadasasairdofocorepulsivoem( , )=(1.265,0.7746)eacontinuaodessascurvaspassandopelospontos
desela,delimitamaregiodeestabilidade,emqueseoestadoinicialdosistemaestivernessaregio,oestadofinalaproximar
sedopontodeequilbrioestvel.

Figura10.1:Retratodefasedosistema

10.2.Opndulo
Otipodepnduloestudadonestasecoformadoporum
objetoligadoaumabarrargidaatravessadaporumeixo
horizontalfixo(figura10.2).Essetipodepndulopoderodar
numplanoverticaldandovoltascompletas.Osistematemum
nicograudeliberdade, ,queonguloqueabarrafazcoma
vertical.Seja =0quandoopnduloestnaposiomais
baixae
naposiomaisalta.Avelocidadeangular e
avelocidadedocentrodemassa onde adistncia
desdeocentrodemassaatoeixo.
Aenergiacintica:
(10.5)
Onde amassatotale
omomentodeinrciaem
relaoaocentrodemassa.Deacordocomoteoremados
eixosparalelos5.23,
omomentodeinrcia em
relaoaoeixodopndulo,quepodeserescrito
,
onde oraiodegiraoemrelaoaoeixo.Comotal,a
energiacintica
(10.6)
Aenergiapotencialgravtica(escolhendoenergianulapara
)
(10.7)
Ignorandoaresistnciadoar,aequaodeLagrangeconduz
equaodemovimento:

Figura10.2:Pndulo.
(10.8)

onde
defineocomprimentoeficazdopndulo.Nocasoparticulardeumpndulosimples,emqueamassadabarra
desprezveleoobjetopequeno, adistnciadesdeoobjetoatoeixo(verexemplo8.5docaptulo8).

Asequaesdeevoluoobtmsedefinindo igualvelocidadeangular:
(10.9)

Estasequaesnolinearesnopodemserresolvidasanaliticamente,maspodemserresolvidasporaproximaonumrica.O
comandorkdoMaximausaseparaobterasoluonumricapelomtododeRungeKuttadequartaordemnecessriodar4
argumentosaocomando:umalistadeexpressesparaascomponentesdavelocidadedefase,umalistacomosnomesdas
variveisdeestado,umalistacomvaloresiniciaisparaessasvariveiseumintervalodevaloresparaavarivelindependente,
incluindoonomedessavarivel,valorinicial,valorfinalevalordosincrementosnesseintervalo.Ocomandorkproduzumalista
depontosqueaproximamasoluocadapontoterascoordenadasdavarivelindependente,seguidapelasvariveisde
estado.
Porexemplo,paraumpndulocom iguala50cm,quelargadodorepousocomnguloinicialde30,asoluoaproximada
obtidacom( e representam e ):
(%i15)s:rk([w,(9.8/0.5)*sin(q)],[q,w],[%pi/6,0],
[t,0,5,0.01])$
Osgrficosde e emfunodotempoeacurvadeevoluonoespaodefase

obtmsecomosseguintescomandos:

(%i16)plot2d([[discrete,makelist([p[1],p[2]],p,s)],
[discrete,makelist([p[1],p[3]],p,s)]],
[legend,"angulo","vel.angular"],[xlabel,"t"])
(%i17)plot2d([discrete,makelist([p[2],p[3]],p,s)],
[xlabel,"angulo"],[ylabel,"vel.angular"])
Osdoisgrficossoapresentadosnafigura10.3.

Figura10.3:Oscilaesdeumpndulode50cmcomamplitudede30.
Alistadedadosnumricosobtidapermiteconcluirqueoperododeoscilaoestentre1.44se1.45s.Osgrficosna
figura10.3somuitoparecidoscomosgrficosdeumosciladorharmnicosimples.Seonguloinicialformaior,essa
semelhanacomeaadesaparecer.Porexemplo,afigura10.4mostraosresultadosobtidoscomnguloinicialde120.

Figura10.4:Oscilaesdeumpndulode50cmcomamplitudede120.
Nessecasoconcluiseapartirdosdadosnumricosqueoperododeoscilaoaumenta,emrelaoamplitudede30eest
entre1.94se1.95s.
Nosdoiscasosapresentadosnasfiguras10.3e10.4,acurvadeevoluoumciclo,indicandoqueexisteumpontodeequilbrio
estvelnaregiointernadociclo.
Ospontosdeequilbriodopndulo,ondeosladosdireitosdasequaes10.9sonulos,encontramseem =0,
=0.

Ospontosem =0,
,
sorealmenteomesmopontofsico,naposiomaisbaixadopndulo,correspondentes
passagemdopnduloporessaposio,apsumnmeroqualquerdevoltas.Ospontosem =
,
sotambmo
mesmopontofsico,naposiomaisaltadopndulo.

10.3.Aproximaolineardopndulo
Amatrizjacobianacorrespondentesequaes10.9dopndulo
(10.10)

Nopontodeequilbrioem

(emgeral,0,

,),amatriz:
(10.11)

queamatrizdeumosciladorharmnicosimples,analisadanoexemplo9.4docaptulo9.Osdoisvaloresprpriosso
,opontodeequilbrio = =0umcentroeseoestadoinicialdosistemaestprximodesseponto,opndulooscila
comfrequnciaangular
.Nocasodopndulode50cmconsideradonasecoanterior,essaexpressoconduzao
perodo1.42s.Lembresequeessevalorapenasumaaproximao,quemelhorquantomenorforaamplitudeosvaloresdo
perodocalculadosnumericamentenasecoanteriorsomaisrealistas.
Navizinhanadopontodeequilbrio

(emgeral,

,),amatrizjacobiana
(10.12)

queamatrizdeumosciladorinvertido,analisadanoexemplo9.3docaptulo9.Osdoisvaloresprpriosso
deequilbriopontodesela(equilbrioinstvel).
Oretratodefasenointervalo
,mostrar3centros(
cmconsideradonasecoanterior,usaseocomando:

,0e

)e4pontosdesela(

, e

eoponto
).Nocaso

(%i18)plotdf([w,(9.8/0.5)*sin(q)],[q,w],[q,10,10],
[w,20,20])
Afigura10.5mostraoresultado.Noeixodasabcissasestrepresentadoongulo enoeixodasordenadasavelocidade
angular .AsduascurvasidentificadascomasletrasAeBformampartedeumarbitaheteroclnica.

Figura10.5:Retratodefasedeumpndulode50cm.
Asrbitasheteroclnicasdopndulocorrespondemaocasoemqueaenergiamecnicadopnduloexatamenteigualenergia
potencialgravticanopontodealturamxima.Usandocomoreferncia =0,naposioemqueabarradopnduloestna
horizontal(
),aenergiapotencialnopontomaisalto
.CadaumadascurvasAeBcorrespondeaomovimento
emqueinicialmenteopnduloestparadonaposiomaisalta,descecompletandoumaoscilaocompletaeparanovamente
naposiomaisalta,semvoltaraoscilarmais.Adiferenaentrearbitaheteroclnicaeosciclos,quenosciclosasoscilaes
repetemseindefinidamente,enquantoquenarbitaheteroclnicahapenasmeiaoscilao.
Dentrodarbitaheteroclnica,osciclosnasuavizinhanacorrespondemaoscilaesemqueopndulochegaquaseatoponto
maisalto,pareceficarparadonessepontoporalgunsinstanteselogodescenovamenteatopontomaisbaixo,repetindoo
movimentonooutroladodavertical.
Asrbitasheteroclnicastambmsoseparatrizesnoretratodefase,porquedelimitamaregioondeexistemovimento
oscilatrio:regiosombreadanafigura10.6.Seoestadoinicialestdentrodessaregio,opndulooscilacasocontrrio,o
pndulodescrevemovimentocircularnouniforme.

Figura10.6:Asrbitasheteroclnicasdelimitamaregiodemovimentooscilatrio.
Asfiguras10.3e10.4mostramquecomamplitude30aaproximaolinearbastanteboa,poisacurvadeevoluomuito
parecidadoosciladorharmnicosimpleseoperodoprximodoperodoobtidocomaaproximaolinear,mascom
amplitudede120,aaproximaolinearjnomuitoboa.

10.4.Espaosdefasecomvriasdimenses

Nossistemasmecnicosautnomos,porcadagraudeliberdadehumaequaodemovimento,queimplicaduasvariveisde
estado.Assimsendo,adimensodoespaodefaseodobrodonmerodegrausdeliberdade.Seumsistemano
autnomonecessrioacrescentarmaisumadimensoaoespaodefase,comosemostranaseguinteseco.Existemento
sistemasmecnicoscomespaosdefasededimenso2,3,4,5,
Noscasosemqueoespaodefasetemmaisdoqueduasdimensesoprogramaplotdfnopodeserutilizadoparaesboaro
retratodefase.necessrioresolverasequaesdeevoluoparaalgunsvaloresiniciaisespecficoseconstruirgrficos
mostrandoapenasalgumasdasvariveisdeestado.

10.4.1.Sistemasdeequaesnoautnomas
Aformageraldeumsistemacom equaesdiferenciaisnoautnomas:

Paradistinguirosdiferentesestadosdosistemasonecessriososvaloresdas variveis eovalordotempooseja,cada

estadoumpontocom +1coordenadas( , ,, , )eoespaodefasetem +1dimenses.Avelocidadedefasea
derivadadascoordenadasdoestado:( , ,, , ).Asexpressesparaasprimeiras componentessodadaspelosistema
de equaesdiferenciaisacima,ealtimacomponente sempreiguala1(derivadade emordema ).Comotal,o
sistemade equaesnoautnomasconsideraseumsistemadinmicocom +1variveisdeestado.
Essetipodesistemasdeequaespodemserresolvidostambmcomocomandork,semsernecessrioindicar comovarivel
deestado,nemaltimacomponentedavelocidadedefase, =1ovalorinicialde dsenointervalodeintegraoenona
listadevaloresiniciaisdasvariveisdeestado.Noentanto,hqueteremcontaqueseavelocidadedefasedependedavarivel
independente ,essavariveltambmvariveldeestado.

Exemplo10.2
Aequaodiferencial:

umaequaodeBessel.Escrevaaequaocomosistemadinmicoeidentifiqueoespaodefase.

Resoluo.Defineseumavarivelauxiliar iguala :
(10.13)
assimsendo,asegundaderivada igualprimeiraderivadade eaequaodeBessel:

resolvendopara ,obtmse:
(10.14)

Comoestaequaonoautnoma,necessrioconsideraravarivelindependente comomaisumavariveldeestado,com
aequaodeevoluotrivial:
(10.15)
Oespaotemtrsdimensesecadaestadotemcoordenadas( , , ).Osistemadinmicodefinidopelas3equaes10.13,
10.14e10.15.

10.4.2.Lanamentodeprojteis
Nocasodolanamentodeumprojtilcomvelocidadeoblqua,sobreocorpoatuamtrsforasexternas:opeso,
,a
resistnciadoar, eaimpulso
,onde
amassadoprojtile amassadoarqueocupavaomesmovolumedo
projtil.Oproblemasemelhanteaoproblemadaquedalivre,estudadonaseco4.3.3docaptulo4,masaforade
resistnciadoardeixadeservertical(verfigura10.7).Opesoeaimpulsosoverticais,emsentidosopostos,podendoser
combinadosnumanicaforavertical(pesoeficaz)demdulo
.

Admitesequeamassavolmicadoprojtilmuitomaiorqueamassavolmicadoare,
portanto,opesoeficazapontaparabaixoe
quaseiguala
.Dequalquer
modo,amassadoprojtilcostumamedirsemedindooseupesoeficaznoar,assimque
ovalormedido( )damassadoprojtilrealmente
eopesoeficaz
.
Aforaderesistnciadoarmudaconstantementedesentido,porquesempretangente
trajetriaenosentidoopostovelocidade.Comofoiexplicadonocaptulo4,nocasodo
aronmerodeReynoldscostumaserelevadoeadmitesequearesistnciadoar
proporcionalaoquadradodavelocidade.Seoprojtilumaesferaderaio ,aexpresso
domdulode dadapelaequao4.14eafora:
(10.16)
onde amassavolmicadoare
sentidodovetorvelocidade:

ovetortangencialqueapontanadireoe
(10.17)

Escolhendoumsistemadeeixosemqueagravidadeapontanosentidonegativodoeixo
dos eavelocidadeinicial comquelanadooprojtilestnoplano ,opesoea
foraderesistnciadoarestosemprenoplano eomovimentodoprojtildsenesse
plano.Assimsendo,ovetorvelocidade
eaforaderesistnciadoar:

Figura10.7:Projtilnoar.

(10.18)
Ovetordopeso

.AplicandoasegundaleideNewton,obtmseascomponentesdaacelerao:
(10.19)

Estasequaesdevemserresolvidasemsimultneoporqueasduascomponentes e aparecemnasduasequaes.
impossvelencontrarasoluoexatadoproblema,maspodeobterseumaaproximaonumrica.
Aseguirvosecompararastrajetriasdeduasesferasdiferentes,lanadascomamesmavelocidadeinicialparacomparlas
comatrajetriaparablicaqueteriamsepudessemserlanadasnovcuo,semresistnciadoar.Considereseocasoemquea
velocidadeinicial12m/s,fazendoumngulode45comoplanohorizontalascomponentesdavelocidadeinicialso,
(%i19)[vx0,vy0]:float(12*[cos(%pi/4),sin(%pi/4)])$
Comeandopelocasomaisfcil,olanamentodosprojteisnovcuo,ascomponentesdaaceleraoso
e
.
Oestadodoprojtil( , , , )eavelocidadedefase( , , , ).Osvaloresiniciaisdavelocidadejforamcalculados
em(%i19)earbitresequeoprojtilpartedaorigemcomvaloresiniciaisnulospara e .Paraintegrarasequaesde
movimentodesde
at
s,comincrementosde0.01s,usaseocomando:
(%i20)tr1:rk([vx,vy,0,9.8],[x,y,vx,vy],[0,0,vx0,vy0],
[t,0,2,0.01])$
eoltimopontocalculadonalistatr1,
(%i21)last(tr1)
(%o21)

As5componentesdopontosootempo,ascoordenadasdaposioeascomponentesdavelocidade.Esteresultadomostra
queem =2abolajestacair,porque negativaequejdesceudebaixodaalturainicial,porque negativa.
Comosepretendeobteratrajetriaatabolaregressaraltura
,necessrioextrairunicamenteospontosdalistatr1
comterceiracomponente( )positiva.Percorresealistatoda,comparandooterceiroelementodecadapontocom0,at
encontraroprimeiropontoemqueoterceiroelementonegativo.Issoconsegueseusandoocomandosublist_indicesdo
Maxima:
(%i22)first(sublist_indices(tr1,lambda([p],p[3]<0)))
(%o22)

Ocomandolambdausouseparadefinirumoperadorquecomparaoterceiroelementodaentradaquelhefordadacomzero.O
comandosublist_indicespercorrealistatr1passandocadaelementocomoentradaparaesseoperadore,noscasosemqueo
operadorproduzoresultado"true",ondicedorespetivoelementodalistaacrescentadoaumasublista.Ocomandofirst
selecionaapenasoprimeiroelementonessasublista,nestecaso,ondicedoprimeiropontoemque negativo.Comotal,s
interessamosprimeiros174pontosnalistaseoobjetivoconstruirogrficodatrajetria,extraemseascoordenadas e dos
primeiros174pontosnoutralista:
(%i23)r1:makelist([tr1[i][2],tr1[i][3]],i,1,174)$
Aseguirvairepetirseomesmoprocedimentoparaumaboladetniseumaboladetnisdemesa,tendoemcontaaresistncia
doar.Amassavolmicadoaraproximadamente1.2kg/m .convenientedefinirumafunoquecalculaaconstanteque
aparecenasequaesdemovimento10.19,emfunodoraioeamassadecadaumadasbolastambmconvenientedefinir
aexpressodomdulodavelocidadeparanoterqueescrevlavriasvezes:
(%i24)c(R,m):=%pi*1.2*R^2/4/m$
(%i25)v:sqrt(vx^2+vy^2)$
Umaboladetnistpicatemraiodeaproximadamente3.25cmemassa62gramas.Nocomando(%i20)necessriosubstituir
aaceleraodagravidadepelasduascomponentesdaacelerao(equaes10.19)
(%i26)tr2:rk([vx,vy,c(0.0325,0.062)*vx*v,
9.8+c(0.0325,0.062)*vy*v],[x,y,vx,vy],
[0,0,vx0,vy0],[t,0,2,0.01])$
Oprimeiropontocomalturanegativa
(%i27)first(sublist_indices(tr2,lambda([p],p[3]<0)))
(%o27)

eatrajetriadaboladetnisarmazenasenoutravarivel:
(%i28)r2:makelist([tr2[i][2],tr2[i][3]],i,1,166)$
Repetemseosmesmosclculosparaumaboladetnisdemesatpica,comraio1.9cmemassa2.4g
(%i29)tr3:rk([vx,vy,c(0.019,0.0024)*vx*v,
9.8+c(0.019,0.0024)*vy*v],[x,y,vx,vy],
[0,0,vx0,vy0],[t,0,2,0.01])$
(%i30)first(sublist_indices(tr3,lambda([p],p[3]<0)))
(%o30)

(%i31)r3:makelist([tr3[i][2],tr3[i][3]],i,1,132)$
Ogrficodas3trajetriasconstrisecomoseguintecomando:
(%i32)plot2d([[discrete,r1],[discrete,r2],[discrete,r3]],
[xlabel,"x(m)"],[ylabel,"y(m)"],[y,0,12],
[legend,"vacuo","tenis","tenisdemesa"])$
Oresultadoapresentadonafigura10.8.

Figura10.8:Trajetriasdeumabolanovcuoebolasdetnisetnisdemesanoar.
Atrajetriadasbolasnoarnoumaparbola,masnofimcurvasemaiseterminacomumaquedamaisvertical.Oefeitoda
resistnciadoarmaisvisvelnaboladetnisdemesaapesardesermaispequenaqueaboladetnis,aforaderesistncia
doarproduznelamaioraceleraotangencialnegativa,devidosuamenormassavolmica.Lanadascomamesma
velocidade,oalcancehorizontaldaboladetnisdemesa6.2meodaboladetnis12.4m.Oalcancehorizontalhipottico
dasduasbolas,searesistnciadoarpudesseserignorada,seria14.7m.

10.4.3.PndulodeWilberforce
OpndulodeWilberforce(figura10.9)constitudoporumcilindropenduradodeuma
molaverticalmuitocomprida.Quandoumamolaesticadaoucomprimida,cadaespira
mudaligeiramentedetamanhonopndulodeWilberforce,onmeroelevadodeespiras
namolafazcomquesejamaisvisvelessamudana,deformaqueenquantoamola
oscila,tambmseenrolaoudesenrola,fazendorodarocilindroemrelaoaoeixo
vertical.
Osistematemdoisgrausdeliberdade,aaltura docentrodemassadocilindroeo
nguloderotaodocilindrovoltadoeixovertical, .Se
e
soescolhidos
naposiodeequilbrio,possvelignoraraenergiapotencialgravticaquepoderser
eliminadadasequaescomumamudanadevariveis(verproblema4docaptulo9).A
energiapotencialelsticatem3termos,quedependemdaelongaodamola edoseu
nguloderotao asenergiascinticaepotencialso,
(10.20)
emque , e soconstanteselsticasdamola.AsequaesdeLagrange,ignorandoa
resistnciadoareoutrasforasdissipativas,conduzemsseguintesequaesde
movimento:
(10.21)

Figura10.9:PndulodeWilberforce.
Pararesolverasequaesdeevoluonumericamente,necessriodaralgunsvalorestpicosparaamassa,omomentode
inrciaeasconstanteselsticas,
(%i33)[m,I,k,a,b]:[0.5,1e4,5,1e3,0.5e2]$
Asoluonointervalodetempodesde0at40,comcondioinicial
seguintecomando:

cmeasoutrasvariveisiguaisa0,obtmsecomo

(%i34)sol:rk(['v,w,(k*z+b*ang)/m,(a*ang+b*z)/I],
[z,ang,'v,w],[0.1,0,0,0],[t,0,40,0.01])$
Afigura10.10mostraogrficoobtidoparaongulo eaelongao ,multiplicadaporumfatorde100paraquesejavisvelna
mesmaescaladongulo.

Figura10.10:ElongaoenguloderotaonopndulodeWilberforce.
OgrficomostraumacaratersticainteressantedopndulodeWilberforce:seopndulopostoaoscilar,semrodar,a
amplitudedasoscilaeslinearesdecrescegradualmente,enquantoqueocilindrocomeaarodarcomoscilaesdetoroque
atingemumaamplitudemximaquandoocilindrodeixadesedeslocarnavertical.Aamplitudedasoscilaesdetorocomea
logoadiminuirmedidaqueaoscilaolinearcrescenovamente.Essaintermitnciaentredeslocamentoverticalerotao
repeteseindefinidamente.
Aprojeodoretratodefasenasvariveis e apresentadanafigura10.11.

Figura10.11:Retratodefasenoplanoformadopelaelongaoeongulo.
Nestesistemaexistemduasfrequnciasangulares.Afrequnciaangularlongitudinaleafrequnciaangulardetoro,
(10.22)

OcilindronumpndulodeWilberforcecostumaterquatroporcasquepodemserdeslocadas,aumentandooudiminuindoo
momentodeinrcia,paraconseguirqueasduasfrequnciassejammuitoparecidaseoefeitodealternnciaentreoscilaes

lineareserotacionaissejamaisvisvel.Osvaloresdosparmetrosusadosnoexemploacima,foramescolhidosdeformaa
garantirduasfrequnciasiguais.

Perguntas
(Paraconferirasuaresposta,cliquenela.)
1. Ovaloraproximadodoperododeumpndulocomcomprimento
,onde aaceleraodagravidade.Essa
expressoumaboaaproximaounicamenteemalgumassituaes.Seongulo zeronopontodeequilbrioestvel,
qualdascondiesseguintesgarantequeessaexpressosejaumaboaaproximaodoseuvalorreal?
A.valormximodavelocidadeangularpequeno.
B.aceleraodagravidadepequena.
C.comprimento pequeno.
D.valormximodongulopequeno.
E.atritocomoardesprezvel.
2. Aforatangencialnumapartculacomvelocidade eposionatrajetria :
equilbriotemessesistema?
C. 3
A. 1
D. 4
B. 2
E. 0
C. 3
3. Qualamatrizjacobianadosistema

.Quantospontosde

A.

D.

B.

E.

C.
4. Asequaesdeevoluodeumsistemadinmiconoespaodefase( , ),so
C.
vetoresapontanadireoesentidodavelocidadedefaseem(1,2)?
A.
D.
B.
E.
C.

.Qualdosseguintes

5. Noretratodefasenafigura,quetipodepontodeequilbriooponto(1,0)?

A. natrativo
B. focorepulsivo
C. pontodesela

C. pontodesela
D. focoatrativo
E. nrepulsivo

Problemas
1. Umapartculacommassa ,deslocaseaolongodoeixodos sobaaodeumaforaresultante quedependeda
posio edacomponentedavelocidade .Paracadaumdoscasosseguintesencontreospontosdeequilbrio,digaque
tipodepontoequilbriocadaum(estvelouinstvelcentro,foco,noupontodesela)edesenheoretratodefase
mostrandoasrbitasmaisimportantes:
(a)
(b)

2. Emcadaumdoscasosseguintesencontreospontosdeequilbrioeosvaloresprpriosdamatrizjacobiananessespontose
identifiqueostiposdepontosdeequilbrio:
(a)

(b)

(c)

(d)

3. Odiagramamostraoretratodefasedeumsistemacomunicamente3pontosdeequilbrio,nocasoidealizadoemqueno
existeatrito.Faa(amo)umesboodaenergiapotencialedecomoseriaoretratodefasedosistemareal,considerandoas
forasdeatrito.

4. Aamplitudedeoscilaodeumpndulodecresce,devidoforaderesistnciadoareaoatritonoeixo.Admitaumpndulo
decomprimento =50cmemassa =0.150kg,emqueoatritonoeixodesprezvelmasaresistnciadoarno.A
equaodemovimentoaequao8.8

Seamassa

estiverconcentradanumaesferaderaio =2cm,aexpressoparaaconstante dadapelaequao4.14:

,onde =1.2kg/m amassavolmicadoar.Traceosgrficosde
,
edacurvadeevoluono
espaodefaseeexpliqueosignificadofsicodasoluo,paraosdoiscasosseguintes:
(a) Opndulopartedorepousocomumnguloinicial =120.
(b) Opndulolanadodesde =60,comvelocidadeangularinicial =7.8s1.
5. Abasedopndulodafigura10.2rodanoplanohorizontal,comvelocidadeangularconstante
(a) Demonstrequeaequaodemovimento:

,enquantoopndulooscila.

onde adistnciadocentrodemassaatoeixoeocomprimentoeficaz oraiodegiraoaoquadrado,sobre .

(b) Traceogrficode
emfunode ,entre
e ,paraumpndulocom =0.3me =2s1.
Repitaogrficoalterandoovalorde para8s1.Combasenosdoisgrficos,identifiqueemcadacasoospontosde
equilbrioestveleinstvel.
(c) Demonstrequequando <
,existeumnicopontodeequilbrioestvelem =0eumnicopontodeequilbrio
instvelem
.
(d) Se >
,demostrequeospontosdeequilbrioem =0e
soambosinstveiseaparecemdoispontosde
equilbrioestvelem
,onde umnguloentrezeroe /2.
6. Natrajetriadaboladetnisdemesacalculadanaseco10.4.2,oalcancehorizontaldabolaaproximadamenteovalorda
coordenada doltimopontodalistadepontos r1.Repitaosclculos,comdiferentesvaloresdongulodelanamento,para
determinarosvaloresdoalcancecomngulosde35,36,37,38,39e40.Registenumatabelaosvaloresobtidosparao
alcancehorizontal,emfunodongulo,comprecisoatosmilmetros.Combasenatabela,qualongulode
lanamentoqueproduzomaioralcancehorizontal?Usandooresultadodoproblema12docaptulo6,mostrequenovcuoo
nguloqueproduzoalcancemximo45.
7. Paraanalisaraequaodiferencialnolinear
,
(a) Escrevaasequaesdeevoluodosistemadinmicoassociadoequao.
(b) Encontreospontosdeequilbriodosistema.
(c) Determineamatrizjacobiana.
(d) Caracterizecadaumdospontosdeequilbrio.
(e) Seem =0osvaloresdavarivel edasuaderivadaso =1e =1,determine(numericamente)osvaloresda
variveledasuaderivadaem =2.
8. Osistemadinmicocomequaesdeevoluo:

temumnicopontodeequilbrionaorigem.Amatrizjacobiananessepontoigualazeroe,portanto,osvaloresprprios
(nulos)nopodemserusadosparacaraterizaropontodeequilbrio.Useoseguintemtodoparaanalisaroretratodefasedo
sistema:

(a) Determineoversornadireodavelocidadedefaseemqualquerpontodoeixodos eemqualquerpontodoeixodos .

(b) Determineoversornadireodavelocidadedefaseemqualquerpontodasduasretas
e
.
(c) Faaamoumgrficomostrandoosversoresqueencontrounasalneasaeb,emvriospontosnos4quadrantesdo
espaodefase,etracealgumascurvasdeevoluoseguindoasdireesdavelocidadedefase.Combasenessegrfico,
quetipodepontodeequilbriojulgaqueaorigem?
(d) Digaseexistemciclos,rbitashomoclnicasouheteroclnicasenocasoafirmativoquantas.
9. Umapartculademassa

deslocasenoplano

sobaaodeumaforaconservativacomenergiapotencial,

onde e soduasconstantespositivas.Astrajetriasdapartculaobtidascomdiferentesvaloresdessasconstantes
chamamsefigurasdeLissajous.
(a) Encontreasduasequaesdemovimentopara e
(b) Resolvanumericamenteasequaesdemovimento,nocaso =0.3, =2e =8(unidadesSI),entre =0e
=2.43,seapartculapartirdoponto(1,0)comvelocidadeinicial
.Desenheogrficodatrajetriadapartcula
noplano .
(c) Repitaaalneaanterior,masadmitindoqueapartculapartedoponto(1,0)comvelocidadeinicial
.
(d) Observequeosistemapodeserconsideradocomoumconjuntodedoisosciladoresharmnicosindependentes,nas
direes e .Calculeoperododeoscilaoparacadaumdosdoisosciladoresedigaqualarelaoentreosdois
perodos.
(e) Repitaosclculosdaalneac,mudandoovalorde para18.Querelaoencontraentreogrficodatrajetriae
?
10. Qualquercorpoceleste(planeta,cometa,asteride,sondaespacial,etc)demassa nosistemasolartemumaenergia
potencialgravticaproduzidapeloSol,queresponsvelpelasrbitaselpticasdessescorpos.Aexpressoparaaenergia
potencial,

onde aconstantedegravitaouniversal, amassadoSol,eascoordenadas e somedidasnoplanodarbita

docorpoceleste,comorigemnoSol.Seasdistnciasforemmedidasemunidadesastronmicas,UA,eostemposemanos,
oproduto
seriguala
.
(a) Encontreasequaesdemovimentodocorpoceleste,emunidadesdeanosparaotempoeUAparaasdistncias.
(b) OcometaHalleychegaatumadistnciamnimadoSoliguala0.587UA.Nesseponto,asuavelocidademxima,
iguala11.50UA/ano,eperpendicularsuadistnciaatoSol.DeterminenumericamentearbitadocometaHalley,a
partirdaposioinicial
,comvelocidadeinicial
,comintervalosdetempo =0.05anos.Tracearbita
desde =0at =100anos.Quepodeconcluiracercadoerronumrico?
(c) Repitaoprocedimentodaalneaanteriorcom =0.02anosetracearbitadesde =0at =150anos.Quepode
concluiracercadoerronumrico?
(d) Digaqual,aproximadamente,adistnciamximaqueocometaHalleyseafastadoSol,ecomparearbitadocometa
comasrbitasdoplanetamaisdistante,Neptuno(rbitaentre29.77UAe30.44UA)edoplanetamaisprximodoSol,
Mercrio(rbitaentre0.31UAe0.39UA)(Plutojnoconsideradoumplaneta).

Respostas
Perguntas:1.D.2.A.3.C.4.D.5.E.
Problemas
1. (a)Unicamenteumcentroem( ,

(b)Umpontodeselaem( ,

)=(0,0).

)=(0,0),umfocoinstvelem( ,

)=(1,0)eumfocoestvelem( ,

)=(1,0).

2.
(a) Doispontosdeequilbrio,(3,5),comvaloresprprios7e4,pontodesela.(4,2),comvaloresprprios3e7
pontodesela.
(b) Doispontosdeequilbrio,(0,0),comvaloresprprios
centroe(0.763,0.874),comvaloresprprios2.193e
2.736pontodesela.
(c) Doispontosdeequilbrio,(
,
)e(
,
),ambospontosdeselacomvaloresprprios
.
(d) Novepontosdeequilbrio.Umpontodeselaem(0,0),comvaloresprprios3e5,outrosdoispontosdeselaem( ,
)e(
, ),comvaloresprprios10e12,outrosdoispontosdeselaem( , )e(
,
)comvalores
prprios4e6equatrofocosatrativosem(
,
),(
,
),(
, )e(
,
),comvaloresprprios
,onde

3. Ospontosdeselacontinuamsendopontosdeselaeocentropassaaserfocoestvel.

4.
(a) Opndulooscilacomamplitudequedecrescelentamente:

(b) Opndulofaztrsvoltascompletas,rodandonosentidohorrio,equandopassaaquartavezpelaposiodeequilbrio
estvel,comeaaoscilarcomamplitudequedecrescelentamente:

5. (b)

Com =2s1,humpontodeequilbrioestvelem =0eumpontodeequilbrioinstvelem

.Com
hdoispontosdeequilbrioinstvelem =0e
edoispontosdeequilbrioestvelem 1e 1.

=8s1,

6.
ngulo

Alcance(m)

35

6.293

36

6.299

37

6.301

38

6.299

39

6.325

40

6.314

Ongulode37produzoalcancemximo.Noproblema12docaptulo6,ovalormximodoseno1,quando2 =90e,
portanto, =45.
7. (a)

(b)( , )=(1,0)e( , )=(1,0)(c)

(d)(1,0)umcentroe(1,

0)pontodesela.(e) =0.5869, =0.8277.

8. (a)Noeixodos , .Noeixodos , .(b)Nareta
,
.Nareta
,
.(c)Verfiguraa
origempontodesela.(d)Nenhumciclonemrbitaheteroclnicanmeroinfinitoderbitashomoclnicas(todasascurvas
deevoluonoprimeiroeterceiroquadrantes).

9. (a)

(b)e(c)

(d)Nadireo ,2.433s.Nadireo ,1.217s.Operodonadireo odobrodoperodonadireode .(e)Se

forumnmerointeiro,oestadodapartcularegressaaoestadoinicialdepoisdedescreverumafiguradeLissajous
com

loopssegundooeixodos .

10. (a)

(b)e(c)

Naalneaboerronumricomuitoelevadoaenergiadocometanopermanececonstantemaisdiminui.Naalneacoerro
numricomuitomenor,masocometacontinuaaperderenergiaseriaprecisoreduziraindamaisovalorde para
diminuiroerro.(d)34.4UA.ArbitasaiporforadarbitadeNeptuno,eentraatumpontoentrerbitasdeMercrioe
Vnus.
2016,villate(at)fe.up.ptLastmodified:2016/05/2512:04:35UTC