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INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DE

SANTA CATARINA
CAMPUS JOINVILLE
DEPARTAMENTO DE DESENVOLVIMENTO DE ENSINO
CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM MECATRNICA INDUSTRIAL

SINAIS E SISTEMAS

Profa. M. Sc. Brbara Taques

NDICE
1

SINAIS
1.1

SINAIS DE ENERGIA E SINAIS DE POTNCIA

1.2

SINAIS PERIDICOS

1.3

SINAIS PARES E MPARES

1.4

SINAIS SENOIDAIS E EXPONENCIAL

1.5

FUNO DEGRAU UNITRIO E IMPULSO UNITRIO

13

1.6

EXERCCIOS

17

SISTEMAS
CLASSIFICAO E TIPOS DE SISTEMAS

19

2.2

EXERCCIOS

20

CONVOLUO

3.2

21

INTEGRAL DE CONVOLUO DE SISTEMAS LIT NO TEMPO

CONTNUO
3.3

21

SOMATRIO DE CONVOLUO DE SISTEMAS LTI NO TEMPO

DISCRETO

18

2.1

3.1

EXERCCIOS

TRANSFORMADA DE FOURIER

25
27
28

4.1

CLCULO DE ALGUMAS TRANSFORMADAS

28

4.2

PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE FOURIER

36

4.3

AMOSTRAGEM

38

4.4

CONDICIONAMENTO ANALGICO DE ENTRADA

42

4.5

CONDICIONAMENTO ANALGICO DE SADA

43

TRANSFORMADA DE LAPLACE

44

5.1

CLCULO DE ALGUMAS TRANSFORMADAS

44

5.2

PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

46

5.3

DEFINIO DE POLOS E ZEROS

48

5.4

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

48

5.5

RESOLUO DE EQUAES DIFERENCIAIS

53

5.6

FUNO DE TRANSFERNCIA DE SISTEMAS LINEARES

56

5.7

PLOS E ZEROS

58

5.8

RESPOSTA EM FREQNCIA

60

5.9

RESPOSTA AO IMPULSO E AO DEGRAU

61

1 1 SINAIS
Os sinais podem ser descritos como
uma variao de um fenmeno fsico.
Os

sinais

so

representados

matematicamente como funes de uma ou


mais variveis independentes.

Pode-se notar que os sistemas no tempo


discreto so definidos somente por valores

No caso de sinais no tempo contnuo a

inteiros de variveis independentes.

varivel independente contnua, e ento


estes

sinais

continuidade

so
de

definidos
valores

por

da

uma

varivel

Um sinal discreto no tempo x[n] pode


representar um fenmeno pelo qual a
varivel

independente

discreta

independente. De outra forma, sinais com

inerentemente, como dados demogrficos,

tempos discretos so definidos somente

por exemplo. De outro modo, uma classe

com

muito importante de sinais discretos so

conseqentemente, para estes sinais, a

derivados da amostragem de um sinal

varivel independente formada somente

contnuo. Neste caso o sinal discreto x[n]

com uma seqncia de valores discretos.

representa sucessivas amostras de um

Exemplo

fenmeno

tempos

de

discretos,

variveis

discretas

so

variveis estatsticas.

pelo

qual

varivel

independente contnua. Um exemplo

Para distinguir entre sinais no tempo

desta classe so os sinais digitais.

contnuo e tempo discreto, ser usado o


smbolo

para

denotar

varivel

independente no tempo contnuo e n para


denotar a varivel no tempo discreto. Para
variveis contnuas, a varivel envolvida
por parnteses ( ) e para variveis
discretas,

estas

so

envolvidas

por

colchetes [ ].
Em algumas ocasies teremos que
representar os sinais graficamente. Na
figura abaixo temosx(t)exemplos para os dois
casos:

x[n]
n

-6 -5 -4 -3

-2 -1 0

3 4

1.1

SINAIS DE ENERGIA E

E (t ) t 2 t1

SINAIS DE POTNCIA

t2

x(t )

dt

e,

t1

Em muitas aplicaes, com algumas

P (t ) t 2 t1

excees, consideramos que os sinais so

2
1
2

. x(t ) dt
t 2 t1 t1

diretamente passados para quantidades


fsicas, capturando energia e potncia de

Eq. 2.4
onde |x(t)| denota a magnitude do

um sistema fsico. Um exemplo , se v(t) e

nmero

i(t) so, respectivamente, a tenso e a

Similarmente, a energia total e a potncia

corrente sobre um resistor com resistncia

total sobre o intervalo de tempo n1 n n2

R, ento a potncia instantnea :

(possivelmente

como:
.

A energia total utilizada sobre o

P[ n] n2 n1

intervalo de tempo t1 t t2

t1

1
p (t ) dt v 2 (t )dt
R
,
t1

E a potncia mdia sobre este intervalo


de tempo

x[n]

e,

n n1

n2
1
2
. x[n]
n2 n1 n n1

Eq. 2.5

t2

Eq. 2.2

P(t )t 2 t1

n2

E[n] n2 n1

Eq. 2.1

E (t ) t2 t1

Em muitos sistemas, interessante obter


o valor da potncia e a energia em sinais
sobre um intervalo de tempo infinito, isto
, para -<t< ou - <n<. Nestes
casos, definimos a energia total como

t2

t2

1
1
1 2
limite das equaes anteriores de um
p (t )dt
v (t )dt

t2 t1 t1
t2 t1 t1 R
intervalo de tempo tendendo a infinito.
Eq. 2.3
No tempo contnuo:

Podemos usar esta terminologia para


energia e potncia de qualquer sinal

E (t ) lim

contnuo x(t) ou qualquer sinal discreto

x(t ) dt

Nestes casos, a energia total e a potncia


mdia sobre o intervalo de tempo t1 t t2
em um sinal contnuo x(t) so definidas

x(t )

dt

x[n], podendo ser estes valores complexos.

como:

x.

em um sinal discreto x[n], so definidas

1
p (t ) v(t )i (t ) v 2 (t )
R

t2

complexo)

Eq. 2.6
e no tempo discreto
E (t ) lim

x[n]

n N

x[n]

Eq. 2.7
6

Note que para alguns sinais a integral

2) A segunda classe de sinais possui

ou somatria anteriores no convergem,

potncia mdia P finita. Isto, claro, faz

e.g., se x(t) ou x[n] forem iguais a um

sentido se houver uma energia mdia por

valor constante diferente de zero para todo

unidade de tempo (potncia) diferente de

o tempo. Nestes casos os sinais tm energia

zero, ento integrando ou somando estes

infinita.

valores sobre um intervalo de tempo

Em analogia podemos definir potncia


mdia sobre um intervalo infinito como
1
T 2T

P lim

x(t )

dt

infinito, produzir uma quantidade de


energia infinita. Por exemplo, um sinal
constante x(t)=4 tem energia infinita, mas

ou,

E (t )
P lim
T
2T

Eq. 2.8
e

potncia mdia P=16.


3) A terceira classe pertence aos sinais
que a P ou E no so finitas. Um
exemplo simples x(t)=t.
T

N
1
2
P lim
x ( n)
N 2 N 1
ou,
nN
E[ n ]
P lim
N 2 N 1

E (t )

1
lim t dt lim t 3
T
T 3
T

E (t ) lim

tempo

contnuo

discreto,

respectivamente.

1 3
2
3
T T lim T 3
T 3
3

Eq. 2.9
no

Eq. 2.11
E
2 T3
T2
lim
lim

T 2T
T 3 2T
T 3

P (t ) lim

Com estas definies, ns podemos

Eq. 2.12

identificar trs classes importantes de


Sinais Energia e Potncia.
1) A primeira classe a classe de sinal

1.2

SINAIS PERIDICOS
Um

sinal

no

tempo

contnuo

com energia total finita , isto , sinais em

peridico x(t) tem como propriedade haver

que E<. Nestes casos um sinal deve ter

um valor positivo de T para o qual

potncia mdia zero.


E
P lim 0
T 2T

Eq.2.10
Um exemplo de um sinal com energia
finita, um sinal que possui valor 1 para
0 t 1 e 0 para outros valores. Neste

caso, E=1 e P=0.

x(t)=x(t+T)

Eq. 2.13

para todos os valores de t. Em outras


palavras, um sinal peridico
propriedade

de

no

variar

tem a
por

um

deslocamento de tempo T. Neste caso,


dizemos que x(t) peridico com perodo
T. Na figura abaixo, podemos observar um

exemplo de sinal peridico contnuo no

positivo de N para o qual a equao 2.14

tempo.

valida. Um exemplo de sinal peridico


discreto

x (t)

no

tempo,

com

perodo

fundamental N0=3, est mostrado na figura


abaixo:
- 2T

-T

2T t

x[n]

Da figura ou da equao 2.13, podemos


deduzir que se x(t) peridico com perodo
T, ento x(t)=x(t+mT) para todo t e para

qualquer inteiro m. Ento, x(t) tambm


peridico com perodo 2T, 3T, 4T,....O

1.3

perodo fundamental T0 de x(t) o menor

SINAIS PARES E MPARES

Uma outra srie de propriedades de

valor positivo para o qual a equao 2.13


perodo

sinais, refere-se sua simetria em relao

fundamental funciona, exceto se x(t) for

ao eixo x(t). Um sinal x(t) ou x[n] dito

uma constante. Neste caso o perodo

como um sinal par se seus valores em um

fundamental indefinido. Um sinal x(t)

determinado tempo t, positivo e negativo,

que no peridico ir ser chamado como

forem idnticos, isto , com sua reflexo

sinal aperidico.

sobre a origem. No tempo contnuo um

vlida.

Esta

definio

de

Os sinais peridicos so definidos


analogamente

no

tempo

sinal par dado por

discreto.

x(-t)=x(t),

Especificamente , um sinal discreto no


tempo x[n] peridico com perodo N,
onde N um inteiro positivo, se ele no

Eq. 2.15

enquanto um sinal no tempo discreto


par se

variar por um deslocamento de tempo N,

x[-n]=x[n].

i.e., se

Eq.
2.16

x[n]=x[n+N]

Um sinal dado como mpar se

Eq.
2.14

x(-t)=-x(t),

x(t)

para todo valor de n. Se a equao. 2.14


verdadeira, ento x[n]

x(t)

x[-n]=-x[n].

tambm

Eq. 2.17
Eq. 2.18

peridica com perodo 2N, 3N, 4N,..... O

Um sinal mpar deve necessariamente

perodo fundamental N0 o menor valor

ser 0 para t=0 ou n=0, j que das equaes

0
Sinal par no tempo contnuo

Sinal mpar no tempo contnuo

acima temos que x(0)=-x(0) e x[0]=-x[0].


Exemplos de sinais pares e mpares no
tempo contnuo so mostrados nas figuras

abaixo.

-3 2 1 0-3 2
1 21 30

Ev{x[n]}=

Um importante fato que qualquer

Od{x[n]}=

sinal pode ser decomposto em uma soma

- , n < 0
0, n = 0
, n > 0

...
1

n
-

Eq. 2.19
1.4

SINAIS SENOIDAIS E

EXPONENCIAL

Od{x(t)}=1/2[x(t)-x(-t)].

Nesta seo iremos introduzir vrios


sinais no tempo contnuo e no tempo

Eq. 2.20
Para o caso no tempo discreto possui
uma definio exatamente anloga esta.
Funo mpar: x[-n] = -x[n]
Funo Par: x[-n] =
x[n]

discreto, bsicos. Estes sinais no s


ocorrem freqentemente, mas tambm
servem como bases para construes de
blocos dos quais poderemos obter outros
sinais.

Um exemplo de decomposio parmpar para um sinal no tempo discreto


dado na figura abaixo.

- , n < 0
1, n = 0
, n > 0

-3 -2 -1
0 1 2 3
-3 -2 -1 0

Ev{x(t)}=1/2[x(t)+x(-t)],

dada por

...

parte par do sinal x(t) definida como:

Similarmente, a parte mpar de x(t)

de dois sinais, um par e outro mpar. A

1.4.1 Sinal Senoidal e Exponencial


Complexa do Tempo Contnuo
O sinal exponencial complexa da
forma
9

Assim, o sinal e j o t e e j 0 t tem o

x (t ) Ce at

mesmo perodo fundamental.


Eq.2.21

Um sinal que est relacionado com a

onde C e a, em geral, so nmeros


complexos.

Dependendo

dos

exponencial complexa o sinal senoidal

valores

x(t)=Acos( t-)

desses parmetros, a exponencial complexa


pode exibir vrias caractersticas.
1.4.2 Sinal Senoidal e Exponencial

Eq.2.25
Tendo segundos como unidade de
tempo t, a unidade de e 0 so radianos e

Complexa Peridica
Uma classe importante de exponencial

radianos por segundo, respectivamente.

complexa obtida fazendo com que a

Tambm pode ser escrita como 0=2f0,

seja

onde f0 tem a unidade de hertz (Hz).

puramente

imaginria.

Especificamente, considere C = 1 e a = j0

Semelhante

ao

sinal

exponencial

complexa, o sinal senoidal peridico com

x (t ) e j 0 t

perodo fundamental T0 dado pela equao


Eq.2.22

T0=2/|0|. Sinais exponenciais complexas

Uma importante propriedade deste sinal

e senoidais so tambm usados para

que ele peridico. Para verificar esta

descrever as caractersticas de muitos

propriedade, temos da equao 2.13 que

processos fsicos.

para x(t) ir ser peridico com perodo T se

e j 0 t e j 0 (t T ) .

Usando

frmula

de

Euler,

exponencial complexa na equao 2.22


pode ser escrita em termos de sinais

Eq.2.23

senoidais

Ou seja

com

mesmo

perodo

fundamental

e j 0 ( t T ) e j 0 t e j 0T ,

e j 0 t cos( 0t ) j sen( 0t )

Segue-se que para periodicidade, ns


Eq.2.26

devemos ter

j 0 T

Similarmente, o sinal senoidal da

Eq.2.24

Se 0=0, ento x(t)=1, o qual

equao 2.25 pode ser descrito em termos


de exponenciais complexas peridicas,

peridico para qualquer valor de T. Se

novamente

00, ento o perodo fundamental T0 de

fundamental

com

mesmo

perodo

x(t) T0=2 /|0|.


10

A cos( 0t )

A j j 0 t A j j 0 t
e e
e e
2
2

Ce at C e rt cos( 0t ) j C e rt sen( 0t )

Eq.2.30

Eq.2.27
Note que as duas exponenciais na

Para r=0 as partes reais e imaginrias

equao 2.27 tem amplitudes complexas.

da exponencial complexa so senoidais.

Alternativamente, ns podemos expressar

Para r>0 elas correspondem sinais

uma

senoidais multiplicadas por exponenciais

senoide

em

termos

de

sinal

crescentes, e para r<0 elas correspondem

exponencial complexa como

A cos( 0 t ) A Re{e j ( 0t ) }

senoidais multiplicadas por exponenciais


decrescentes.

Estes

casos

so

mostrados na figura abaixo. As linhas

Eq.2.28
onde, se c um nmero complexo,

pontilhadas

correspondem

Re{c} denota a parte real. Ns iremos

C e rt .

tambm usar a notao Im{c} para a parte

observar que

imaginria de c, tanto que, por exemplo

exponencial complexa.

A sen( 0 t ) A Im{e

dois

j ( 0t )

as

funes

Da equao 2.30 podemos


C e rt

a magnitude da

Eq.2.29
1.4.3 Sinal

Exponencial

Complexa

Geral
Especificamente

considere

uma

exponencial complexa Ce at , onde C


expressa na forma polar e a na forma
retangular, sendo
C C e j

e
a r j 0

Ento
Ce at C e j e ( r j 0 ) t C e rt e j ( 0 )

Eq.2.30
usando a frmula de Euler

11

x(t)

x[ n] C n

r>0

Eq.2.32
onde C e so geralmente nmeros
complexos. Esta equao tambm pode ser
expressa por

x[n] Ce n

Eq.2.33
=e

onde
x(t)

A exponencial complexa no tempo


discreto pode ser escrita e interpretada em

r<0

termos de exponencial real e sinais


senoidais. Especificamente, se escrever C e

na forma polar com,


t

C Ce

e
e

j 0

ento
n

C n C cos( 0 n ) j C sen( 0 n )

Sinais

senoidais

multiplicados

por

exponenciais decrescentes so chamadas


de senoidais amortecidas. Exemplo de
senoidais amortecidas so respostas de
circuitos RLC.
1.4.4 Sinais Senoidal e Exponencial
Complexa no Tempo Discreto
Assim como no tempo contnuo, um
sinal importante no tempo discreto o
sinal exponencial complexo ou seqncia,
definido por

Eq.2.34
||=1,

Para
imaginria

da

parte

seqncia

real

exponencial

complexa so senoidais. Para ||<1 elas


correspondem
multiplicada

por

seqncia
um

senoidal

exponencial

decrescente, enquanto que, parta ||>1


elas correspondem a seqncias senoidais
multiplicadas
|| > 1 por

uma

exponencial

crescente. Exemplos desses sinais so


mostrados nas figuras abaixo
n

12

Um segundo sinal no tempo discreto


bsico o Degrau Unitrio no tempo
discreto, denotado por u[n] e definido por
0, n 0
1, n 0

u[n]

Eq.2.36
A seqncia degrau unitrio mostrada

|| < 1

na figura abaixo

0 1

H uma relao entre o impulso unitrio


no tempo discreto e degrau unitrio. Em
particular, o impulso unitrio no tempo
discreto a primeira diferena do degrau
unitrio no tempo discreto
[ n] u[ n] u[n 1]

Eq.2.37
1.5

Inversamente, o degrau unitrio no

FUNO DEGRAU

tempo discreto a somatria de impulsos

UNITRIO E IMPULSO

unitrio, que ,

UNITRIO
1.5.1 Seqncia

(tempo

u[ n]

discreto)

[ m]

Degrau Unitrio e Impulso Unitrio

Eq.2.38

Um dos sinais no tempo discreto o

A equao 2.38 ilustrada graficamente

Impulso Unitrio, o qual definido como

Intervalo do somatrio
na figura abaixo

0, n 0
1, n 0

[m]

[ n]

Eq.2.35

e mostrado na figura abaixo


Intervalo do somatrio

[m]
0

13
m

Note

que

degrau

unitrio

descontnuo em t=0. A funo impulso

(t)

unitrio

no

tempo

contnuo

Da figura podemos observar que o

relacionada com o degrau unitrio de

somatrio da equao 2.38 0 para n<0 e 1

maneira anloga relao entre as funes

para n0.

degrau unitrio e impulso unitrio no

A seqncia impulso unitrio pode ser

tempo discreto. Em particular, no tempo

usada para amostrar o valor de um sinal em

contnuo o degrau unitrio no tempo

n=0. Em particular, desde que [n] seja

contnuo dado como a integral do

diferente de zero (e igual a 1) somente para

impulso unitrio
t

n=0, segue-se que

u (t )

( )d

x[ n] [ n] x[0] [ n]

Eq.2.42
Isto tambm sugere uma relao entre

Eq.2.39
Geralmente, se considerarmos um
impulso unitrio [n-n0] com n=n0 ento

[n] na equao 2.37. Da equao 2.42, o


impulso unitrio dever ser a derivada
primeira do degrau unitrio no tempo

x[ n] [ n n0 ] x[ n0 ] [n n0 ]

contnuo.
Eq.2.40
1.5.2 Funo

Impulso

(t )

Unitrio

du (t )
dt

Eq.2.43

Degrau Unitrio no Tempo Contnuo


A Funo Degrau Unitrio u(t)
definida de uma maneira similar funo
u[n] no tempo discreto. Especificamente,

Diferentemente ao caso discreto no


tempo, h alguma dificuldade formal com
esta equao como uma representao da
funo impulso unitrio, considerando u(t)

0, t 0
u (t )
1, t 0

ser

descontnuo

conseqentemente

Eq.2.41

em

t=0

formalmente

no

diferencivel.

como mostrado na figura abaixo

Podemos
u(t)

equao
1
0

no

entanto

2.43

interpretar

considerando

uma

aproximao ao degrau unitrio u(t),


u(t) na figura abaixo, o qual
como ilustrado
t

14
0

passa do valor 0 ao valor 1 num curto

Desde que (t) tenha, em efeito, nenhuma

intervalo de tempo .

durao, mas rea unitria, ns adotaremos


a notao grfica abaixo, onde a flecha em
t=0 indica que a rea do pulso est
concentrada em t=0 e a altura da flecha o
'1' prximo a ela so usados para
representar a rea do impulso. Geralmente,
um impulso com escala k(t) ter uma

O degrau unitrio, claro, muda o valor


instantaneamente

este

pode

rea k, e ento

ser

k ( )d

considerado como uma idealizao de u(t)


para to pequeno que a durao no
atrapalha a proposta prtica. Formalmente
u(t) o limite de u(t) com 0.

ku (t )

O impulso com escala com rea k


mostrado na figura abaixo, onde a altura da
flecha proporcional rea do impulso.
Assim como o impulso no tempo

Consideramos agora a derivada

discreto, o impulso no tempo contnuo tem

du (t )
(t )
dt

uma propriedade de amostragem muito


importante.

Eq.2.44

Por

vrias

razes

ser

importante considerar o produto de um

como mostra a figura abaixo


(t)
1/
0

impulso e uma funo contnua no tempo


mais bem-trabalhada x(t). Especificamente,
considerar

Note que (t) um pulso curto, de

Nas

x1 (t ) x (t ) (t )

figuras

abaixo

ns

temos

durao . Como 0, (t) torna-se

demonstrados as duas funes x(t) e (t), e

mais estreito e maior, mantendo a rea

uma viso alongada


(t) da poro diferente de

unitria. A forma de limite

zero do seu produto.

x(t)

(t ) lim (t )
0

Eq.2.45
pode

ser

considerado

como

uma

idealizao de um pulso pequeno (t) com


durao

tornando-se

(t)

insignificante.
x(0)
0

15

Por construo, x1(t) zero fora do


intervalo 0 t . Para suficientemente
pequeno, x(t) aproximadamente constante
sobre este intervalo
x(t ) (t ) x(0) (t )

Desde que (t) seja o limite com 0


de (t), segue-se que
x(t ) (t ) x (0) (t )

A expresso anloga para um impulso


concentrado em um ponto arbitrrio, dito t0

x(t ) (t t0 ) x(t0 ) (t t0 )

16

1.6

a) f(t)=u(t+2)+(t)

EXERCCIOS

Determine os valores de P e E

para cada um dos sinais abaixo:


a)

x(t) = ej(2t+/4)

b)

x(t) = cos(t)

c)

x(t) = e-2tu(t)

b) f(t)=(t+4)-(t-2)
c) f(t)=2(-t+3)
d) f(t)=-u(t-2)+3(t-4)

Determine se os sinais abaixo so

ou no peridicos:
a) x(t) = 2ej(t+/4)u(t)
b) x[n] = u[n] + u[-n]
c)
x n

n 4k n 1 4k

Expresse a parte real de cada um

dos sinais a seguir na forma


Ae at cos t onde A, a, , e so

nmeros reais com A>0 e -<<.


a)
b)

x(t) = -2
x t

2e j

cos 3t 2

c)

x(t) = e-tsen(3t+)

d)

x(t) = je(-2+j100)t
Considerando o sinal contnuo no

tempo x(t)=(t+2)-(t-2), calcule o valor


de E para o sinal y t
5

x d .

Esboce as seguintes funes:


a) f(t)=u(t)
b) f(t)=u(-t)
c) f(t)=e2tu(t-2)
d) f(t)=u(t+3)
e) f(t)=u(-t-3)
f) f(t)=1-u(t-2)-u(3-t)
17

2 SISTEMAS
Um sistema pode ser visto como um
processo no qual sinais de entrada so
transformados pelo sistema, resultando em
outros sinais como sadas.
Um sistema pode ser dividido como
sistema contnuo no tempo ou discreto no
tempo. Os sistemas discretos transformam
entradas discretas no tempo em sadas
discretas no tempo. Estes sistemas sero
estudados com mais detalhes adiante.
x(t)

SISTEMA
CONTNUO NO TEMPO

y(t)

x[n]

SISTEMA
DISCRETO NO TEMPO

y[n]

Como exemplo de um sistema podemos


ter um simples circuito eltrico RC com
uma tenso de entrada vi(t) e tenso de
sada vo(t).

vi(t)

i (t )

v0(t)

[vi (t ) vc (t )]
R
e

dv (t )
i (t ) C c
dt
dv0 (t )
1
1

v0 (t )
vi (t )
dt
RC
RC
18

2.1

CLASSIFICAO E TIPOS

DE SISTEMAS

responda somente a valores de tenso de


entrada presentes e passados.
Sistemas no causais podem ser usados

2.1.1 Invarincia no Tempo

em processamento de dados, os quais

Um sistema invariante no tempo

devem ter sidos previamente gravados. Um

quando estes so descritos por equaes

exemplo de sistemas no-causais pode ser

diferenciais

visto como um sistema de mdia de dados,

(ou

recursivas)

com

coeficientes constantes.

como:

No exemplo anterior, o sistema ser


invariante no tempo se o R e o C do

y[ n]

M
1
x[ n k ]
2M 1 k M

circuito possurem valores constantes.


1

Se y (t) x (t) e x (t) = x (t-t ) ento


2

y (t) = y (t-t )
2.1.2 Sistemas Lineares
Sistemas lineares so fenmenos ou
dispositivos cujo comportamento dinmico
pode ser descrito por equaes diferenciais
(ou recursivas) lineares.
Considerando y1(t) como resposta uma
entrada x1(t) e y2(t) x2(t), um sistema
linear quando: Se a sua entrada for x1(t) +
x2(t), a sua sada ser y1(t) + y2(t). E, se
tivermos como entrada ax1(t) e resposta
ser ay1(t), quando a uma constante
complexa qualquer.
2.1.3 Sistemas Causais
Um sistema causal se a sua sada
depende somente de valores de entradas
presentes e passadas. O circuito RC
mostrado anteriormente ser um sistema
causal, desde que a tenso no capacitor

19

2.2
1

EXERCCIOS

Considere um sistema contnuo com


entrada x(t) e sada y(t) dado por: y(t) =
x(sen(t))
a) Este sistema causal?
e) Este sistema linear?
f) Considere um sistema discreto
com entrada x[n] e sada y[n]
relacionados por:
y ( n)

n n0

x[k ]

k n n0

onde n0 um inteiro positivo finito.


a) Este um sistema linear?
g) Este um sistema invariante no
tempo?
h) Para cada uma das relaes de
entrada/sada abaixo, determine se
os sistemas correspondentes so
lineares, invariantes ou ambos:
1

y(t) = t2x(t-1)

y[n] = x2[n-2]
i) y[n] = x[n+1] x[n-1]
j) y[n] = (x[n] x[-n])

20

3 CONVOLUO
3.1

SOMATRIO DE

CONVOLUO DE SISTEMAS LTI


NO TEMPO DISCRETO
3.1.1 Representao
discreto

no

tempo

de
em

um

sinal

termos

de

impulsos.

3.1.2 A resposta ao impulso unitrio


discreto no tempo e a resposta da soma
de convoluo de sistemas LTI.

A idia tcnica em visualizar como um


impulso unitrio discreto no tempo pode
ser usado para construir qualquer sinal
discreto no tempo pode ser usada para
construir qualquer sinal discreto no tempo,
pensar em um sinal discreto como uma
sequncia de impulsos individuais. Por

A resposta de um sistema linear x[n]


ser a superposio de repostas escalada do
sistema para cada um desses impulsos
deslocados. Isto , se y[n] a resposta de
um sistema x[n] e h[n] a resposta a um
impulso unitrio [n], ento
yn

exemplo:

x k h n
k

x[ n] x[ 2] [ n 2] x[ 1] [ n 1] x[0] [ n] x[1] [n 1] x[ 2] [ n 2]
x[n]

Onde: x[ n]-4 -3
-2x k-1 n0 1k 2k[n]3 4
k
S

hk[n]

Como

xn

x[-2][n+2]
-4 -3 -2

-1

-1

x k n , S
k

x[k]hk[n]

ento

x k h n
k

Alm

x[-1][n+1]
-4 -3 -2

yn

x[k]k[n]

disso,

propriedade

de

invarincia no tempo diz que as respostas


3

de um sistema invariante no tempo para


um impulso unitrio deslocado no tempo
so simplesmente verses deslocadas no

x[0][n]

tempo de um ao outro.
-4 -3 -2

-1

[n]

h[n]

[n-no]

h[n-no]

x[1][n-1]

S
-4 -3 -2

-1

21

x[2][n-2]
-4 -3 -2

-1

O sinal x[n] est aplicado como entrada


um sistema linear que possui sadas h[n], h0[n] e h1[n] aos sinais [n+1], [n] e

[n-1], respectivamente.
Portanto,
y n

hk[n]

h[n-k]

x k h n k

Este resultado chamado de soma de


convoluo ou soma de superposio.
Simbolicamente iremos representar esta
operao como:
y n x n h n

22

Exemplo1:

Resolver

convoluo

discreta x n h n , onde

2
0,5

-4 -3 -2 -1

-4 -3 -2 -1

Resoluo:

23

Exemplo 2: Resolver a convoluo


discreta x n h n , onde
n;
0;

x n

2n6
2;
0;

h n

2 n 4

Resoluo:

24

3.2

INTEGRAL DE

CONVOLUO DE SISTEMAS LIT


NO TEMPO CONTNUO
Em analogia soma de convoluo para
o tempo discreto, a integral de convoluo
dada por:

x( ).h(t )d

y (t )

Onde y(t) a resposta de um sistema


com entrada x(t) e h(t) a resposta uma
entrada

impulso

unitrio

no

tempo

contnuo, (t).
Do mesmo modo que a soma de
convoluo para o tempo discreto, a
convoluo no tempo contnuo entre dois
sinais x(t) e h(t), ser representada por:
y(t)=x(t)*h(t)
Exemplo 1: Resolver a convoluo
contnua x(t)*h(t), dadas as funes
x t e at u t

a0

h t u t

Resoluo:

25

Exemplo 2: Resolver a convoluo


contnua x(t)*h(t), dadas as funes
0t T
outros valores

1,
0,

x t

t,
0,

h t

0 t 2T
outros valores

Resoluo:

26

3.3
1

EXERCCIOS

k,
0,

x t

b)

Dados dois sistemas discretos x[k] e h[k],

resolver a convoluo discreta entre eles:


a) x[k]=u[k]

t 1,
0,

h t

e
k,
0,

h k

0k 6
outros valores

1 k 3
outros valores

x t sen t

c)

h t cos t

2k 6
outros valores

k,
0,

x k

b)

1 t 3
outros valores

e
2k 4
outros valores

2,
0

h k

k 1,
1,

x k

c)

1 k 4
outros valores

e
k,
0,

h k

0k 5
outros valores

Obtenha a forma de onda que


resulta quando da convoluo
contnua das seguintes funes:

a)
x(t)

x(t)

1
-1
t

1
1

27

integrveis

4 TRANSFORMADA DE

em

mdulo,

mas

suas

transformadas existem como casos limites

FOURIER

e podem ser expressas com o auxlio de


Neste

captulo

estudaremos

funes impulsos.

transformada de Fourier e como essa


4.1

transformada pode nos auxiliar na anlise


de

sinais

suas

propriedades.

TRANSFORMADAS

transformada de Fourier de um sinal

4.1.1 Sinal Exponencial Unilateral (

transforma um sinal f(t) numa funo


F ( j ) ,

complexa

conhecida

CLCULO DE ALGUMAS

t 0)

como

Seja:

espectro do sinal f(t). A funo F ( j )

f t e at u t ,

fornece informaes importantes sobre o

a0

Ento:

comportamento do sistema em regime

F()

senoidal estacionrio. As equaes que

[f(t)]=

definem a transformao de variveis (f(t)

para F ( ) e vice-versa) so dadas na

at
jt
e u t e dt

a j t

Se a<0 a Transformada de Fourier no

figura abaixo

mais existe.

Operador Transformada de Fourier e seu inverso

4.1.2 Sinal Porta


Usaremos a notao G(t) para definir o

Existem sinais f(t) para os quais no

sinal porta (gate) de largura como

possvel se calcular a Transformada de

indicado a seguir.

Fourier. Uma condio suficiente para a


existncia da Transformada de Fourier
indicada a seguir:
F ( )

f t e

j t

dt

f t e

jt

dt

f t dt

Logo, se o sinal f(t) integrvel em


mdulo

sua

transformada

vai

seguramente existir. No entanto o contrrio


no verdade em geral, pois sinais como
seno,

cosseno,

degrau

no

so

Figura 5.1-Sinal Porta de Largura

28

dt

1
a j

A transformada do sinal porta

F(

calculada da seguinte forma.


F()

t e

[G(t)]=

)=[(t)]=
dt e j 0 1

t 1

e jt dt

1
e j
j

e j

A funo Sa x

resultado ser til na prova


sen22 SaO 2seguinte

sen x
conhecida
x

de alguns teoremas.

Seja a f(t) a funo definida a seguir.


f t

como funo amostragem (sampling) e est


indicada na figura abaixo.

K
Sa Kt

Podemos mostrar que a rea desta


funo unitria para qualquer valor do
parmetro K, isto ,

Sa Kt dt 1,

Com este resultado podemos ainda


mostrar que quando K tende a infinito a
funo f(t) tende funo impulso.
K
Sa Kt
K

t lim

4.1.4 Funes

Constante,

Sinal

Degrau
A transformada do degrau no pode ser
Figura5.2 Funo Sa x

sen x
x

facilmente

par. Se f(t) for mpar ento F()

A notao para a funo impulso

com o auxlio das transformadas das


funes sinal e constante.

G t 1 . Logo, temos que:


isto , lim

unitrio que ocorre no instante zero (t).

[1]=[lim

Como (t)=0 para t0 temos:

da

vista como o caso limite da funo porta,

4.1.3 Sinal Impulso

aplicao

A funo constante unitria pode ser

imaginrio puro.

t f t dt

pela

definio. A seguir veremos como obt-la

Note que F() nesse caso real pois f(t)

obtida

t f 0 dt

G ]= lim

[G (t)]=

f 0

t dt

f 0

lim

Sa(/2)

Logo:
29

[1]=
2 lim

G t .Sa

Sa 2 2
2

e at .u (t )

1
a j

A funo sinal definida como sendo:


1, t 0
1, t 0

sgn t

A funo sinal pode ser expressa atravs


do seguinte limite:

sgn t lim e at u t e at u t
a 0

portanto

podemos

calcular

sua

transformada da seguinte forma:


a0

[sgn(t)]=[lim
a0

-a.t

a.t

(e u(t) - e u(-t))]
-a.t

a.t

[(e u(t) - e u(-t))]

= lim

[sgn(t)]=
lim
a 0

2 j
2

2
2
j
a

O resultado acima nos permite calcular


agora a transformada de degrau. Como
u t

1
1 sgn t temos:
2

[u(t)]=(1/2)[1]+(1/2)[sgn(t)]=
()+(1/j)
Resumindo:
f (t ) F ( )
1 2

(t ) 1
u t
sgn t

1
j

2
j

30

4.1.6 Exponencial Eterna e j 0t

4.1.5 Sinais Senoidais


Nos

ocuparemos

agora

das

transformadas das funes senoidais. Pela


definio temos:

e jt cos 0 t j sen 0 t

Como

temos com os resultados anteriores:


jot

[cos(t)]=

[e

jt
cos t e dt lim

como cos t

T 2

T 2

funes via Srie Exponencial de Fourier.


Seja f(t) uma funo peridica de

perodo T. Ento f(t) pode ser expressa em


0
termos
0
da Srie Exponencial de Fourier
Sa T
Sa T


2
2


indicada
abaixo.

portanto:

f t F0
0

[cos(t)]= [(- )+(+ )]

onde 0

Da mesma forma obtm-se:


0

cos(0t)

nula

t0 t t0 T

conhecido como

do sinal. A primeira harmnica a prpria


freqncia fundamental. O coeficiente F0

freqncias 0. Isto mostra que esses

o valor mdio do sinal no perodo e Fn, n =

sinais possuem energia concentrada nessas

1, 2, 3,. so os coeficientes e

freqncias. Isso no ocorreria se as

harmnicos.

fossem

2
T

nt

nas

funes

n=1,2,3,... so as freqncias harmnicas

Note que a Transformada de Fourier de


e

F e

frequncia fundamental do sinal e n=n0,

[sen(t)]= j[(+ )-(- )]


sen(0t)

A transformada de funes peridicas se

faz com o auxlio da decomposio dessas

[cos(t)]=

T 2

4.1.7 Funes Peridicas

jt
cos 0 t e dt

e j 0t e j 0t
temos:
2

lim

] = 2(- )

sen(0t)u(t)

ou

1
F0
T

cos(0t)u(t). Neste caso obteramos:


[cos(t)u(t)]=

0 0 2 j 2
2
0

[sen(t)u(t)]=

Fn

1
T

t 0 T

f t dt

t0

t T

f t e

j n t

dt

Tomando-se as transformadas dos dois


lados temos:
[f(t)]

0 0 2 0 2
2j
0

F F e

jn 0 t

2 F n

31

A expresso acima mostra que a


transformada de Fourier de um sinal
peridico

no

nula

apenas

nas

freqncias harmnicas do sinal. Logo a


energia

de

sinais

peridicos

est

concentrada nas freqncias harmnicas do


sinal.

32

Exemplo 1: Calcule a transformada de

f t

Fourier da funo peridica da Figura 5.3:

2
t

f t T t

f t e

j n t

t0

1
dt
2

2
1.
T

onde

Fn,

os

cos 0 t dt 0

1
T

T 2

jn t
dt
T t e
0

T 2

1
T

T 2

t e

dt

1 jn
e
T

Logo
[T(t)]

2
2 j cos
cos n 0 t
j
0t
nn

0 0

sen

t
dt

sen

t
dt

sen

t
dt

n
n
n

T n2
2 0
n 0 0
n 0

Alm disso:

[T(t)]

(t-nT)

2j
se n mpar, e 0 se n par.
n

nt

jn 0 t

T 2

0(-n0)

j
cos n 1 cos n2 cos n j 2 cos n
2n
2nt

F e
n

so

[f(t)] =

Logo para n mpar:

j sen por:
t dt
f t cos t dados

como 0=1,

n=1,2,3,...

j
Fn
cos n 0 cos 0 cos
n 0 2 cos n 0
(t)
2n 0
T

Fn

F n

coeficientes harmnicos do sinal que so

f t cos 0 t dt cos 0 t dt

Fn

Fn

j
Fn
2

t nT

como
2

[T(t)]

Como f(t) mpar temos:


t 0 T

4 1
sen nt
n 1 n

freqncia

fundamental do sinal 0

1
Fn
T

perodo T temos:

que o valor mdio de f(t) no perodo


F0=0.

Soluo: Como T(t) peridica de

Soluo: Podemos verificar pela figura


,

Exemplo 2: Calcule a Transformada de

Figura 5.3 Funo Peridica f(t).

isto

Fourier da funo trem de impulsos

-1

nulo,

jnt

f t

2j
2j
n F n n e

2j

n n

Figura 5.4 Trem de impulsos e sua


transformada

T t 0 0

4.1.8 Exerccios:

33

Ache a transformada de Fourier das


seguintes expresses:

a) f t e 2 t 1 u t 1
b) f t t 1 t 1
2

Achar a transformada inversa de


Fourier de:

F j 2 4 4

34

4.2

PROPRIEDADES DA

TRANSFORMADA DE FOURIER

Sa t G2
2

4.2.1 Linearidade
1

4.2.3 Escalonamento

Se f t F ento:

Se [f (t)]=F () e [f (t)]=F (),


ento:
1

2 2

[ .f1(t)+ .f (t)]= .F () +
2

4.2.4 Deslocamento em freqncia

.F (),

Se f t F ento:

4.2.2 Simetria

f t e

Se [f(t)]=F(), ento [F(t)]=2f(-

que


. Por comparao com a
2

acima

temos

f t G t


. Logo, pela propriedade
2

Note que deslocar em atraso uma


funo no tempo de t0 segundos significa
atrasar a fase do seu espectro de t0 rad
para cada valor da fequncia .

F Sa

de

F t 2f

simetria

jt 0

G t Sa
notao

f t t 0 F e

descobrir a transformada de Fourier da


Sabemos

Se f t F ento:

Veja como aplicar essa propriedade para


sampling.

j 0 t

4.2.5 Deslocamento no tempo

funo

f at a F a

4.2.6 Diferenciao e Integrao no


Tempo
Podemos relacionar as transformadas de

deduzimos:

Fourier de uma funo e de sua derivada


(ou integral).

t
Sa 2 2G

Se f t F ento:
df t
jF
dt

e
Com a mudana de varivel
2

lembrando que G G , pois a


funo porta par, ficamos com o
resultado desejado:

f d

1
F
j

, se F() = 0 para

=0
35

A restrio F()=0 para =0 implica


que o valor mdio do sinal deve ser nulo,

isto , f t dt

0.

Essa restrio pode

ser eliminada mas a expresso acima se


torna mais complicada.
4.2.7 Diferenciao em Freqncia
Se f t F ento:
tf t j

dF
d

4.2.8 Convoluo
Podemos transformar a integral de
convoluo em produto no domnio da
freqncia. Seja
f 1 t F1

f 2 t F2 ento:

f1 t * f 2 t F1 F2

36

4.3

AMOSTRAGEM

4.3.1 Definio
Para amostrar um sinal contnuo no
tempo x(t), multiplica-se este sinal por uma

Fig. 5.6 Sinal trem-de-impulsos p(t).

funo trem-de-impulsos p(t). O trem-deimpulsos peridico chamado de funo


de amostragem, o perodo T como perodo
de

amostragem,

frequncia

fundamental de p(t), s=2/T, como


freqncia de amostragem. No domnio do
tempo:
p

x (t)=x(t).p(t)
p t

,onde

t nT

Sabe-se que, multiplicando um sinal


x(t) por um sinal de impulso, o resultado
ser um impulso com valor do sinal no
tempo em que o impulso est localizado:
o

x(t)(t-t )=x(t )(t-t )


Portanto xp(t) um trem-de-impulsos
com amplitudes iguais as amostras de x(t)
com intervalos espaados de T.
x(t)

t
Fig. 5.5 - Sinal analgico x(t).
p(t)

37
t

X p j

xp(t)

1
T

X j k

t
Fig. 5.7 Sinal amostrado no tempo xp(t).

4.3.2 Anlise Espectral


Pela propriedade da TF (modulao), a
qual diz que:
Se r(t) = x(t)h(t), ento

r t

1
X j * H j
2

Obtemos

x t 21 X j * P j
p

Como p t

t nT

a TF de

p(t) ser
P j F p t

2
T

k
o

Portanto
X p j

1
2

X p j

1
T

2
X j * T

X j * k

A convoluo de um sinal com um


impulso simplesmente o deslocamento
deste sinal no local do impulso, isto ,

X j * o X j o . Assim:

38

Graficamente temos:
X(j)
1

-M

Fig. 5.11 Sinal analgico amostrado com um


M
frequncia de amostragem igual a duas vezes a sua
frequncia.

Fig. 5.8 Espectro de um sinal analgico x(t).


P(j)
2/T

-2s

-s

2s

Fig. 5.9 Espectro de um snal trem-deimpulsos p(t).


Fig. 5.12 - Sinal analgico amostrado com um
Xp(j)

frequncia de amostragem menor que duas vezes a


sua frequncia.

-s

-M

Fig. 5.10 Espectro do sinal x(t) amostrado no


tempo, xp(t).

Como pode ser observado nas figuras


5.9 e 5.10, para que no haja superposio
dos espectros em freqncia, a freqncia
fs de amostragem do sinal deve ser pelo

Fig. 5.13 - Sinal analgico amostrado com um


frequncia de amostragem maior que duas vezes a
sua frequncia.

menos duas vezes maior que a maior


freqncia contida no sinal. Esta condio
chamada de Teorema da Amostragem, e
se ela for observada, o sinal contnuo pode
ser, teoricamente, reconstrudo exatamente
a partir de sua seqncia de dados.

39

P(j)
2/T

sinais, na prtica no so nulos a partir de


uma certa freqncia, mas sim muito
pequenos. Logo o erro de aproximao de
um sinal prtico por um sinal limitado em

-2s

-s

Fig 5.14 Espectro do sinal trem-de-impulsos.

Xp(j)

0
s
s
freqncia
pode ser2
feito
bastante pequeno.

Para

isso

devemos

escolher

adequadamente a freqncia de corte fc a


partir da qual iremos considerar nulo
(truncar) o espectro do sinal. Em geral,
quanto maior a freqncia de truncamento

-s -M

M
s

mais
rpido deve ser
o processo de

Fig. 5.15- Espectro do sinal, amostrado com

amostragem (S>2o=2C) o que torna o

uma frequncia de amostragem menor que duas

dispositivo mais caro.

vezes a sua frequncia.

A superposio espectral mostrada na


figura 5.15 chamada de aliasing
4.4

CONDICIONAMENTO

ANALGICO DE ENTRADA
Na prtica, um filtro analgico passabaixas geralmente utilizado antes do
conversor A/D para eliminar possveis
efeitos do aliasing, garantindo que o sinal
contnuo a ser amostrado possua contedo
limitado de freqncia.
SINAL
CONTNUO
Contedo de
Freqncia fL

FILTRO
PASSA BAIXA
FC=fL
Butterworth
4a ordem

CONVERSO
A/D
fS=2*fC

O diagrama em blocos acima mostra o


condicionamento analgico de entrada de
um sistema de aquisio de dados.
A necessidade

de

filtragem

anti-

aliasing acontece porque os espectros dos


40

4.5

CONDICIONAMENTO

5 TRANSFORMADA DE

ANALGICO DE SADA

LAPLACE

A interpolao um procedimento
normalmente usado para reconstruo de
uma

funo.

Uma

forma

usual

de

interpolao a interpolao linear, onde


pontos

de

amostras

adjacentes

so

conectados por uma linha reta. Em


frmulas

de

interpolao

mais

complicadas, pontos de amostras podem


ser conectados por polinmios de ordem
mais alta, ou funes matemticas mais
complexas.

Enquanto a Transformada de Fourier


(TF) mais propcia para anlise espectral,
a Transformada de Laplace (TL) melhor
para a anlise de transitrios no domnio
do tempo, pois permite que se leve em
conta as condies iniciais do sistema.
Alm disso, as grandes tabelas da TL
encontradas na literatura englobam um
nmero

bem

maior

de

pares

de

transformadas conhecidas do que as de


Fourier. Isto se deve, em grande parte, ao
fato da varivel de freqncia da TF se
restringir ao eixo imaginrio do plano s.
A TF s permite analisar transitrios
quando a funo limitada de zero a
infinito, como o caso do degrau unitrio e

Fig. 5.16 Diferentes graus de interpolao

do impulso. No caso do seno, por exemplo,


s

para um mesmo sinal amostrado.

permite

anlise

em

regime

permanente.
x

Interpolao

Linear

para

Para que se possa obter a TL de um


sinal f(t), o mesmo deve satisfazer a

reconstruo do sinal
o Interpolao de maior grau para

condio

f t e

reconstruo do sinal

dt

para

positivo e real

Diagrama de blocos completo para


processamento digital de sinal:

F s

f t e

FILTRO
ANTI-ALIASING

CONVERSOR
A/D

PROCESSAMENTO

RECONS-

s=
+j
TRUO

st

dt

onde
CONVERSOR

transformada
D/A

41

f t

1
F s e St ds
2j j

F s A te St dt At
0

TRANSFORMADAS

das seguintes funes:


At ,
0,

a) f t

Seja:
f t e at u t

A,
0,

b) f t

Ento:

1
F s e at e St dt e S a t dt
e S a t
s

0
0

St

0 e

f t A cos t u t
c)

(s2+2); d) n!/(sn+1)

dt

para 0 t t 0
para t 0

Respostas: a) A/s2; b) A(1-e-sto)/s; c) As/

f(t)=(t)

t e

t0
t0

para
para

1
d) f t t n u t
sa
0

5.1.2 Sinal Impulso Unitrio

Ae st
A
dt
e st dt
s
s 0

1 Calcular a transformada de Laplace

5.1.1 Sinal Exponencial Decrescente

F s

5.1.6 Exerccios:

CLCULO DE ALGUMAS

udv uv vdu

transformada inversa
5.1

e st
s

S 0

dt

t dt 1

5.1.3 Funes Degrau


f(t)=u(t)
F s

St
u t e dt

1 st

St
e dt s e
0

5.1.4 Sinais Senoidais


t0
0
sen 0 t , t 0 0

F s

j 0 t

5.2

PROPRIEDADES DA

TRANSFORMADA DE LAPLACE

e
2j

propriedades

que,

em

geral,

simplificam o clculo da transformada se


j 0t

e st dt comparando com a aplicao direta da

definio.
5.2.1 Linearidade
Sejam f1(t) e f2(t) duas funes e a1 e a2

5.1.5 Funo Rampa


t0
t 0,

1
s

vrias

cte

0
1
1
1

2
2 j s j 0 s j 0
s 02

0
f t
At ,

A Transformada de Laplace possui

f t

F s sen 0 t e St dt

duas constantes, ento:


A

cte

1 1

2 2

L[a f (t)+a f (t)]=a L[f (t)]+a L[f (t)]


42

5.2.2 Funo transladada em atraso


ou deslocamento no tempo

tf t dF s

Seja f(t) uma funo, u(t) o degrau

ds

unitrio e a uma constante, ento:

No caso geral:

-aS

L[f(t-a)u(t-a)]=e L[f(t)]
5.2.3 Multiplicao de f(t) por e

-at

Se L[f(t)]=F(s) ento:

d n F s
t f t 1
ds n
n

,
L

n=1,2,3,...
at

f t e

f t

at

e st dt F s a

5.2.7 Teorema da diferenciao real

5.2.4 Mudana na escala do tempo

Se L[f(t)]=F(s), ento:

df t
dt sF s f 0

L f t a aF as
L

ou

onde

f at 1 F
a

L[f(t)]=F(s)

e
t=0

f(0)=f(t)|

5.2.5 Convoluo
Se f(t)=(t), h(t)=e-at e y(t)=f(t)*h(t)=e-at,

5.2.8 Teorema da integrao real


Se a funo que resulta da integral

ento:
F s 1,

H s

1
sa

e Y s F s .H s

1f t dt transformvel por Laplace

sa

ento sua transformada dada por:

Como Y(s)=L[y(t)]

L[f(t)*h(t)]=F(s).H(s)=L[f(t)].L[h(t)]
e

f t dt F s s f st dt

L[f(t).h(t)]=F(s)*H(s)

5.2.6 Teorema

da

diferenciao

complexa
Se f(t) transformvel por Laplace,

5.2.9 Exerccios:
Com auxlio das propriedades da TL,
determine a TL de:

ento, exceto nos plos de F(s) vale a

a) f t t 3 e 5t

seguinte relao:

b) f t cos 4t e 2t
c) f t t 3 3
43

t 0

d) f t sen t 2
Respostas:

a)

6/(s-5)4;

b)

(s+2)/

[(s+2)2+16]; c) 6.e-2s/s4; d) e-2s/(s2+1)

44

5.3

DEFINIO DE POLOS E

distintos,

ZEROS
N s
onde N(s) e D(s) so
D s

Define-se plos e zeros de G(s) como

distintos
Seja F(s) uma transformada na forma
fatorada, isto :

sendo valores de s tais que:


-Plos de G(s): s tal que D(s)=0
Exemplo: A transformada de Laplace da
funo

g t 0.5 1.5e ,

funo

complexa

2t

G s

t0 a

s 1
s s 2

k s z1 s z 2 ... s z m
s p1 s p2 ... s pn , n>m

F s

-Zeros de G(s): s tal que N(s)=0

que

onde zi, (i=1,2,...,m), so os zeros e pi,


(i=1,2,...,n) so os plos da funo F(s). A
restrio n>m pode ser feita sem perda da
generalidade como veremos num exemplo
a seguir.

possui os seguintes plo e zeros:

Quando todos os plos so distintos

-Zeros de G(s): s=-1

temos:

-Plos de G(s): s=0, s=2

F s

TRANSFORMADA INVERSA

DE LAPLACE

an
a1
a2

...
s p1 s p 2
s pn

onde ai so constantes conhecidas como


resduos dos plos pi, respectivamente, e

A transformada inversa de Laplace nos

so calculados da seguinte forma:

permite encontrar a funo no tempo a


do

reais

5.4.1 Fraes parciais para plos

dois polinmios com coeficientes reais.

partir

plos

complexos.

Seja G s

5.4

mltiplos,

conhecimento

da

ai s pi F s

sua

s pi

O interesse da expanso por fraes

Transformada de Laplace.
Existem tabelas que so bastante teis

parciais que cada termo da expanso

na obteno da transformada inversa. No

pode ser facilmente transformado para o

entanto essas tabelas so limitadas e no

domnio do tempo com a relao L

caso mais geral a maneira mais simples de

a e

se calcular a transformada inversa utilizar


o mtodo de expanso por fraes parciais,
pois os fatores que resultam da expanso
so

bem

mais

simples

de

serem

convertidos ao domnio do tempo. Este


mtodo

possui

variaes

para

pi t

u t

ai
, logo:
s pi

-1
a1
f(t) =L [F(s)]=L s p1 +L
-1
a2
an

++L
s p2
s pn
-1

-1

plos
45

a1e p1t a 2 e p2t ... a n e pnt

L
,

t0.
Note que a expanso por fraes
parciais vlida para plos reais e
complexos no repetidos. Para plos reais

at

cos 0 t

s 2 02

Nas transformadas acima a parte


real dos plos e 0 a parte imaginria dos

os resduos so reais e para plos

plos. Verifique que os plos so j0.

complexos os resduos so complexos.

Para

em

questo

temos

e com algumas

manipulaes algbricas obtm-se:

cuja transformada
s3

F s

s 1 s 2

Soluo:

0
2s 12
s
A
B
2
2
2
2
s 1 2
s 0 s 2 02

Logo 2s 12 A 0 B s . Como
F s

a1
a
2
s 1 s 2

a1 F s s 1
a 2 F s s 2

s 1

s 2

0 2 e 1 temos por igualdade

polinomial B=2 e A=5 o que resulta:

L-1[F(s)]=5L-1

-1
+2L

s 1 2

Assim,

-1

-t

s 1
t
sen 2t 2e t cos 2t ,
2
2 5e
s 1 2

-2t

t 0

f(t)=L [F(s)]=2e -e ,

Exemplo 2: Calcule a transformada

F s

t0.
5.4.2 Fraes parciais para plos

inversa da funo:

repetidos

2 s 12
2
s 2s 5

Os mtodos da seo anterior so

Soluo: Note que os plos desta funo


so

exemplo

s 2 2 s 5 s 1 2 2

Exemplo 1: Calcule a funo no tempo

F s

complexos,

s 2 2 s 5 s 1 2 j s 1 2 j .

pois

estudaremos o caso de plos repetidos

Nesses

baseados num exemplo que pode ser

casos a funo temporal sempre envolve o


produto de uma exponencial e um seno ou
cosseno como indicado a seguir:

at

facilmente generalizado.
Exemplo 1: Calcule a transformada
inversa da funo

vlidos para plos distintos. Nesta seo

F s

sen 0 t

0
s 2 02

s 2 2s 3
s 1 3

46

Soluo:

Como

plo

tem

2
0
-1
3 +L
2 +L
s 1
s 1

L-1[F(s)] = L-1

multiplicidade trs a expanso por fraes


parciais envolve trs termos:
b3

b2

b
F s

1
3
2
s 1 s 1 s 1

onde os coeficientes bi, (i=1, 2, 3), so


os resduos a serem determinados.
Para determina-los multiplique os dois

1
s 1

= t 2 e t 0 e t ,
t0
5.4.3 Fraes parciais para casos
especiais

lados por (s+1)3 para obter:

s 1 3 F s b3 b2 s 1 b1 s 1 2
Com a igualdade polinomial acima
utilize um dos dois mtodos abaixo:
Mtodo 1: Derivadas sucessivas de
(s+1)3F(s)
b3 s 1 F s

Quando a transformada envolve plos


distintos e repetidos ou plos reais e
complexos

podemos

combinar

os

resultados das sees anteriores como


ilustram os exemplos a seguir.
Exemplo 1: Calcule a transformada

inversa da funo

s 1

b2

d
s 1 3 F s
ds

d
s 1 3 F s b2 2b1 s 1
ds

s 2 com a multiplicidade um e um

plo s 1 com multiplicidade dois.

1 d2
s 1 3 F s
2! ds 2

Nesse caso a expanso se faz como nas


s 1

Mtodo 2: Atribuindo-se valores para s

3=b3+b2+b1

s=-1
s=1

sees anteriores, isto , o plo com


multiplicidade dois ter dois resduos e o
plo com multiplicidade um ter um

na igualdade
s=0

s 2 2s 3
s 1 2 s 2

Soluo: A funo possui um plo

s 1

d2
s 1 3 F s 2b1
2
ds
b1

F s

2=b3

6=b3+2b2+4b1

Os dois mtodos acima levam aos


mesmos valores dos resduos: b3=2, b2=0,
b1=1 e portanto:

resduo.
F s

b2

s 1

b1
b
0
s 1 s 2

onde os coeficientes bi, (i=0, 1, 2), so


resduos a serem determinados pelos
mtodos da seo anterior.
Exemplo 2: Calcule a transformada
inversa da funo

47

F s

2s 12
s 2s 5 s 1

Respostas: a)
f t

10
25
5
5
t
u t e t e 3t
3
9
2
18

Soluo: A funo possui dois plos

b)

complexos e um real. Para utilizarmos os


resultados das sees anteriores devemos
primeiro separar os plos complexos dos
reais da seguinte forma:
F s

b1 s b0
b
2
s 2 s 5 s 1
2

f t

d 2 t d t

2 t 5u t 3e t
dt
dt

c)
f t 3e t 8te 2t 3e 2 t

onde b2 determinado com a equao


utilizada para plos distintos e b0 e b1 so

d)
f t u t

1
3

1
t
2

sen

t
3
3
t e 2 cos
t
2
2

determinados por igualdade polinomial


atribuindo-se valores para s. Com os
valores de b0, b1 e b2 podemos utilizar os
exemplos anteriores para plos reais e
complexos para encontrar a funo no
domnio do tempo.

5.4.4 Exerccios:
1 Achar a transformada inversa de
Laplace das seguintes
funes:
a)

F s

5. s 2
s s 1 s 3

b)

F s

s 4 2 s 3 3s 2 4s 5
s s 1

c)

F s

d)

F s

5s 2

s 1 s 2 2
s 1
s s s 1
2

48

5.5

RESOLUO DE

EQUAES DIFERENCIAIS
A transformada de Laplace pode ser
utilizada

para

resolver

equaes

diferenciais lineares invariantes no tempo.


Para isso basta transformar por Laplace
cada um dos termos da equao diferencial
obtendo assim a transformada da funo

d 2 y t
dy t
2
2 y t 0
dt
dt
y 0 0

s 2 y s sy 0 y ' 0 2 sy s y 0 2 y s 0
s 2 y s 1 2 sy s 2 y s 0

soluo no domnio do tempo.

y s . s 2 2 s 2 1

y s

que resolve a equao. Em seguida, utilizase a transformada inversa para encontrar a

y s

1
s 2s 2
2

s 1 j s 1 j
y s

referentes a modelos de circuitos eltricos,


suas

respectivas

s 1 2 1

sen t

transformadas, como o comportamento

eltrico do indutor e capacitor no domnio

s 2 2
=1,

=1

y t e t sen t

do tempo.
+

vL(t) -

resposta- temporal do sistema uma

1
v c t i t dt
C

entrada Degrau Unitrio?

V L s L sI s i 0

1
Vc s
I s
sC

Resolver

Exemplo 2: Dado o circuito abaixo,


+ vc(t)iniciais nulas, qual a
com condies

di t
vL t L
dt

1:

vc(t)

i(t)

i(t)

Exemplo

ser til lembrar o modelo de alguns


e

Para resolver equaes diferenciais

componentes

y ' 0 1

i(t)
equao

vi(t)

v0(t)= vc(t)

diferencial abaixo:
-

49

vi t Ri t v0 t

i t C

como

0=A+B

dvc t
,
dt

A=-B

B=-1

ento:
1
A

RC
RC

dv t
vi t RC c v c t
dt

Conforme a propriedade de linearidade

V0 s

da TL pode-se aplicar a TL em cada termo

A=1

1
1

s s 1 RC

v0(t)=

da equao separadamente, portanto:


L[vi(t)]=L

1
-L-1

L-1

dv c t
dt

RC

1
s 1 RC

+L[vc(t)]
i

v 0 t u t e t

RC

.u (t )

V (s)=RC[sV (s)-v (0)]+V (s)


Como vi(t)=u(t),

1
Vi s v0(t)
s

1
RCsVc s Vc s
1
s
1
s 1 RC Vc s
RCs
Vc s

Para

encontrar

1 RC
s s 1 RC

vc(t),

aplica-se

transformada inversa de Laplace:


v0(t)=L-1
v (t)
V0 s 0 L-1
1 1 RC

s s 1 RC

t
5.5.1 Exerccios:
1

Resolver as equaes diferenciais

abaixo, dadas as suas condies iniciais:

a)

d 2 y t
dy t
6
y t 0
dt
dt

y(0)=3 e y(0)=1
1 RC
A s 1 RC Bs
A
B

s s 1 RC
s s 1 RC
s s 1 RC
1
A
As
Bs
RC
RC

b)

d 2 y t dy t

1.25 y t 0
dt
dt

y(0)=1 e y(0)=-0,5

50

Respostas:

a)

y t 3e t 3 ;

b)

y t e t 2 cos t

51

5.6

FUNO DE

1 RC
h t
e
RC

TRANSFERNCIA DE SISTEMAS
LINEARES

Considerando

Funo de transferncia uma funo


complexa

que

representa

x(t)

X(S)

h(t)
H(S)

entrada

vi(t)

um

impulso unitrio, a sua transformada de

relao

Laplace Vi(s) ter valor 1.

sada/entrada do sistema para condies


iniciais nulas.

y(t)=x(t)*h(t)
Y(S)=X(S)H(S)

A funo y(t)=L-1[Y(S)] recebe o nome


de Resposta ao Impulso, pois f(t) a
resposta do sistema quando as condies
iniciais so nulas e a entrada x(t) um
impulso no instante t=0 (X(S)=1).
Exemplo 1: No circuito abaixo pode ser
aplicado como tenso de entrada um
impulso e tornar a tenso sobre o capacitor
R
como varivel de sada.
Desta forma, a

funo de transferncia dada por:


Vi(s)

Vo(s)

IC I R
Vo
Vi

sC
sC
V s
1 sC
H ( s) o

Vi s R 1 sC

52

Exemplo 2: Neste circuito as posies

Respostas: a)

do capacitor e do resistor sero invertidas


em relao ao circuito anterior.

1
LC
H s
R
1
2
s s
L
LC

Vi(s)

b)

Vo(s)

H s

Outra forma de obter a funo de

s2
R
1
s2 s
L
LC

transferncia, ser aplicar um divisor de


corrente ou de tenso no circuito em
questo.

Desta

forma,

fazendo

Z 1 s 1 sC e Z 2 s R , a funo de

transferncia ser dada por:


H s

Z 2 s
R
s

Z1 s Z 2 s R 1 sC s 1 R.C
H s 1

1 RC
s 1 RC

h t t

1 RC
e
RC

5.6.1 Exerccios:
1

Achar as funes de transferncias

dos seguintes circuitos:


a)

Vi(s)

b)

Vi(s)

Vo(s)

Vo(s)

53

5.7

PLOS E ZEROS

necessrio

que

os

plos

estejam

Como foi visto no sub-item 6.3, diz-se

localizados no semi-plano esquerdo (SPE)

que H(s) tem um plo no ponto onde seu

do plano s. Se os mesmos estiverem

valor tende a infinito e um zero onde seu

sobre o eixo imaginrio (=0 nos sistemas

valor tende a zero. Como s uma

que envolvem, ao menos, um polinmio de

varivel complexa, H(s) uma funo

segunda ordem), o sistema oscilar e, caso

tridimensional. Na figura 6.1 (a) est

estejam no semi-plano direito (SPD), o

ilustrado o mdulo de H(s) para a funo

sistema ser totalmente instvel.

de

transferncia

H s

1
,
s 1

com

s=+j e || = || 3, e tambm na figura


6.1 (b), o mdulo de H(s) como um corte
feito sobre o eixo imaginrio, onde s=j, o
qual representa a transformada de Fourier
de h(t), ou seja H(j). Acompanham,
ainda, as curvas de contorno (6.1 (c)), isto
, vista superior do H(s), que mostram a
localizao do plo e tambm as curvas de
resposta em freqncia para 03,
mdulo e fase de H(s).
Tanto os plos quanto os zeros podem
ser reais, imaginrios ou complexos. As
posies que eles ocupam no plano s,
fazem variar suas curvas de resposta em
freqncia e a resposta que os mesmos
oferecem ao sinal de entrada (impulso,

Sistema Estvel (plos no SPE)

degrau e outros) do ponto de vista do grau


de estabilidade, isto , se so ou no
estveis, tendendo ou no a oscilar.
Para que o sistema seja realizvel
(causal), necessrio que o nmero de
zeros seja igual ao nmero de plos. Alm
disso, para que o sistema seja estvel,

Figura 6.1 Detalhes da funo de transferncia


de um filtro passa-baixa RC de ordem 1. (a)
Sistema Oscilante (plos no eixo
imaginrio)
Mdulo de H(s), (b) vista
de H(j), (c) vista da
localizao do plo e (d) curvas de resposta em
freqncia.

Sistema Instvel (plos no SPD)

54

substituir s por j. De posse de H(j),


Exemplo 1: H s
em s=0

s
s 1

1 zero

que funo complexa, calcula-se o


respectivo mdulo, denominado, aqui, de |

1 plo em s=-1

H(j)| e o ngulo de fase (j), ou seja:

Exemplo

2:

H j H j j H s

N s
D s

s j

a jb
c jd

onde
1
02
LC
H s
2
R
1
s 2 0 s 02
s2 s
L LC

Esta funo tem:

H H j

zeros

s2) dados por

2 0

2
0

0 0

ser subdivididos em trs tipos, que so:


subamortecido

(plos complexos e sada em forma de


senide amortecida)
b) =1

j tan 1

Im H j N j
Im

tan 1
Re H j D j
Re

resposta em freqncia de um filtro cortafaixa com funo de transferncia H(s),

Os sistemas de segunda ordem podem


a) 0<<1

c2 d 2

Como exemplo, determina-se a curva de


2 plos (s1 e

2 0

a2 b2

quando s tende a infinito

s1, 2

N s

D s

s2 4
H s 2
s 2s 4
2 1
2

j 4
4 2
H j

j 2 2 j 4 4 2 2 j
H j

2 2

H j H j

4 2

16 8 2 4 4 2

4 2
16 4 2 4

2
2
4

amortecimento

crtico (s1=s2, plos iguais e reais, tendendo

4 2

j 0 tan 1

a ser complexos)
c) >1

sobreamortecimento

(plos reais com sada definida por

Os respectivos grficos esto ilustrados


na figura 6.2 com escalas lineares.

exponenciais, no havendo oscilao)


5.8

RESPOSTA EM

FREQNCIA
Para se obter a resposta em freqncia
de um sistema, basta tomar H(s) e
55

=[0 0.5 0.707 1]. Para as curvas de


resposta em freqncia H() e (),
mostradas em escala linear, e HdB() em
decibis, foi alterado o valor de min de0
para 0.25.

Figura 6.2 Curva de resposta em freqncia de


um filtro corta-faixa. (a) Ganho H() e (b) Fase

().

5.9

RESPOSTA AO IMPULSO E

AO DEGRAU
Outra forma de se avaliar os sistemas
atravs da verificao das suas respostas ao
impulso h(t) e ao degrau yu(t). Como
exemplo

H s

utilizaremos

02
,
s 2 2 0 s 02

sistema

onde

estas

equaes so dadas por:


h t

n
1

e nt sen n 1 2 t

t 0
yu t 1

e nt
1 2

sen n 1 2 t tan 1

1 2

t 0
Para mostrar a influncia do fator ,
segue, na figura 6.3 a resposta ao impulso
h(t) e ao degrau yu(t), onde foi utilizado

56

y(Im)

Figura 6.3 Respostas ao impulso e ao degrau e


curvas de respostas em freqncia do sistema

H s

02
s 2 2 0 s 02 .

57

58