EQUAES ALGBRICO DIFERENCIAIS

PARA ENSINO EM ENGENHARIA QUMICA

Ardson dos Santos Vianna Jr. ardson@ime.eb.br
Instituto Militar de Engenharia (IME).
Praa General Tibrcio 80 Praia Vermelha
22290-270 Rio de Janeiro RJ
Marcos Lopes do Nascimento lopes.agsp@terra.com.br
Arsenal de Guerra de So Paulo (AGSP).
Rodovia Marechal Rondon km 29 Centro
96400-050 Barueri SP
Resumo: O processo de modelagem e simulao em Engenharia Qumica
freqentemente resulta em um sistema de equaes algbrico-diferenciais, tornando-se
necessria a incluso do ensino da soluo destes sistemas na graduao. O exemplo que
normalmente usado para introduzir o assunto o pndulo simples, uma situao fsica
conhecida de qualquer estudante de segundo grau. Neste trabalho estudada a cintica de
reaes em srie que pode ser usada como exemplo de sistema de equaes algbricodiferencial no ensino de Engenharia Qumica, j que o balano de massa total deve ser
respeitado. utilizado para resoluo do sistema o cdigo DASSL, amplamente usado por
engenheiros e tambm disponvel como software livre na Internet.
Palavras-chaves: Equaes algbrico-diferenciais, DASSL, Reaes em srie

1. INTRODUO
O processo de modelagem e simulao em Engenharia Qumica freqentemente resulta
em um sistema de equaes algbrico-diferenciais, isto porque comum aparecer restries
associadas ao balano de massa total o que gera uma equao algbrica. Da, ter-se um
sistema de equaes algbrico-diferencial (EAD), formado tanto por equaes diferenciais
quanto por equaes algbricas. Eles podem ocorrer tambm indiretamente quando resolvemse equaes diferenciais parciais como, por exemplo, nos modelos de transferncia de calor e
de processos qumicos. Em PETZOLD e LSTEDT (1986) esto apresentados exemplos nos
diversos campos da engenharia, tais como destilao, anlise de uma mistura protica, fsica
atmosfrica, transferncia gasosa, escoamento de magma em vulces e modelagem de rede
neural.
A soluo destes sistemas tradicionalmente feita ao se transformar as equaes
algbricas em equaes diferenciais, sendo assim gerado um sistema de equaes diferenciais
ordinrias (EDOs) equivalente. Entretanto este tipo de procedimento gera dificuldades quanto
interpretao fsica das equaes e variveis, alm de consumir tempo e esforo
computacional para as diferenciaes e manipulaes algbricas necessrias. Mais grave que
isto, informaes significativas podem ser perdidas ao longo das diferenciaes efetuadas nas
equaes algbricas.

O estudo da teoria analtica dos sistemas de EADs iniciou-se por volta de 1960, sendo
que GEAR (1971) estudou, atravs de um mtodo numrico, os sistemas com restries
algbricas. Com o passar dos anos diversos cdigos surgiram entre eles o DASSL
(Differential Algebraic System SoLver) de BRENAN et al (1989). Estes cdigos reforaram a
convenincia de tratar os sistemas algbrico-diferenciais diretamente, mantendo as relaes
originais entre variveis e efetuando menor manipulao algbrica antes da integrao do
sistema.
Neste trabalho, dois exemplos de sistemas de equaes algbrico-diferenciais so
estudados: 1) o pndulo simples, que o exemplo amplamente apresentado (BRENAN et al,
1989; BISCAIA Jr., 1996); 2) a cintica complexa de reaes irreversveis em srie. O
objetivo aqui foi avaliar um novo exemplo que despertasse maior interesse aos alunos de
graduao (NASCIMENTO, 2001), j que Cintica um tpico fundamental do curso de
Engenharia Qumica.
2. FUNDAMENTOS TERICOS
Um sistema de N equaes EADs pode ser representado pela equao 1, que possibilita a
incluso de equaes diferenciais e algbricas. Caso esteja presente alguma equao
algbrica, a matriz de derivadas parciais F/y (Fy) singular.
F(t, y, y) = 0 onde y=y(t) e y=y(t)

(1)

O ndice diferencial (d) definido como o nmero mnimo de vezes que um sistema de
EADs F(t, y, y) = 0 (ou equaes derivadas dele) precisa ser diferenciado em relao a t at
ser transformado em um sistema de EDOs y = F(y,t). Um sistema de EDOs por definio
apresenta ndice zero.
Mtodos numricos desenvolvidos para EDOs geralmente resolvem sistemas de ndice 1.
Entretanto, para sistemas de ndice diferencial maior que um, estes mtodos numricos no
convergem ou convergem para uma soluo errada. EADs que atendam as especificaes de
cdigos que calculam EDOs modificadas podem ser calculadas, estas especificaes
normalmente dizem respeito a ndice diferencial menor ou igual a trs e alguma restrio
relativa estrutura.
A maior dificuldade encontrada na aplicao do mtodo reside na inicializao
consistente das variveis envolvidas (BISCAIA e VIEIRA, 2000). A inicializao dita
consistente quando os valores de y(0) e y(0) (variveis e suas derivadas no tempo inicial)
satisfazem ao sistema estendido correspondente. De forma que, no basta que o sistema
original seja satisfeito: as equaes criadas pelas diferenciaes e manipulaes algbricas
efetuadas no sistema original de modo a transform-lo em um sistema de EDOs tambm
devem ser satisfeitas no tempo inicial. Portanto os sistemas de ndice superior e mesmo em
alguns sistemas de ndice 1 devem ser inicializados de forma consistente, seno os cdigos
numricos disponveis para soluo de EADs no conseguem convergir ou mostram
desempenho ruim.

3. CDIGO COMPUTACIONAL DASSL

O cdigo DASSL um pacote computacional para a integrao numrica de sistemas

algbrico-diferenciais aplicvel a sistemas gerais de ndice at 1 e alguns tipos de sistema de

ndice 2 (BRENAN et al, 1989). A subrotina usa frmulas de diferenciao retroativa de
ordens 1 a 5 para resolver sistemas de equaes algbrico-diferenciais da forma F(y, y, t)=0
para y(t) e y(t). Valores iniciais para y(t) e y(t) devem ser fornecidos de forma consistente.
Este cdigo aberto e disponibilizado na Internet de forma que o usurio pode baix-lo
tanto na linguagem FORTRAN quanto em C Outra forma de se trabalhar com o pacote
utilizando a biblioteca IMSL do FORTRAN-COMPAQ.
A princpio, o DASSL capaz de calcular um conjunto y(0) consistente a partir de um
conjunto de condies iniciais y(0) consistentes, para depois efetuar a integrao a partir deste
novo conjunto de condies iniciais. Em muitos casos, as condies iniciais y(0) so de difcil
determinao no tempo inicial e podem ser obtidas por simples medies de temperatura ou
concentrao. J as derivadas y(0) precisam ser calculadas atravs das equaes do modelo
proposto, e devido a no linearidades esta determinao pode no ser to simples. A
capacidade da DASSL de completar a inicializao das variveis provou ser de grande
importncia para sistemas altamente no lineares, como os sistemas tpicos de Engenharia
Qumica.
4. EXEMPLOS
Nesta seo esto apresentados os sistemas de EADs para o pndulo simples e a cintica
complexa implementada de duas formas e os respectivos resultados obtidos pelo cdigo
DASSL em Fortran.
4.1 PNDULO SIMPLES
Um pndulo simples consiste de uma massa m que oscila na extremidade de uma haste de
massa desprezvel e de comprimento L, como mostrado na Figura 1. A posio da massa no
instante t dada pelo ngulo =(t) que a haste faz com a vertical.
Aplicando-se os balanos de fora (BRENAN et al, 1989; BISCAIA Jr., 1996), vem:

T
x
L

Direo x:

m. x"= T X =

Direo y:

m . y " = T Y mg =

A restrio algbrica :

(2)

T
y mg
L

(3)

x 2 + y 2 = L2

(4)

Sendo que x a posio horizontal (L), u a posio vertical (L), Ti a tenso na direo
i (ML-2), g a acelerao da gravidade (L-2), x e y so as segundas derivadas de x e y
com relao ao tempo.

Figura 1 Esquema do pndulo simples (BISCAIA Jr., 1996)

Adimensionando: p =

y
x
; q = ;t = t
L
L

g
T
; =
, resulta:
L
mg

p" = . p

q" = .q 1

(5)

p2 + q2 =1
transformando em um sistema de EDOs, vem:
p' = u
q ' = v

u ' = p
v' = .q 1

(6)

p2 + q2 =1

(7)

para calcular o ndice deste sistema algbrico-diferencial torna-se necessrio avaliar

simplesmente o nmero de vezes que se deve derivar, em relao a t, a restrio algbrica
para se ter explicitamente: . Assim, derivando a restrio em relao a t, tem-se que:
2 p . p ' +2 q . q ' = 0

(8)

eliminando a constante comum aos termos e adotando as definies de u e v, resulta:

p .u + q .v = 0

(9)

note que no procedimento de derivao adotado a constante de restrio algbrica original (de
valor numrico igual a unidade) no mais surge em (8).
Aplicando novamente o procedimento Eq.(8), vem:
p '.u + p . u ' + q '. v + q . v ' = 0

resultando com a insero de (6), em:

(10)

u 2 . p 2 + v 2 q (1 + . q ) = 0

(11)

reagrupando os termos e adotando a restrio algbrica original, tem-se:

=u2 + v2 q

(12)

derivando novamente em relao a t a expresso acima e reagrupando, vem:

' = 3 v

(13)

Os vrios problemas algbrico-diferenciais podem ser resumidos na Tabela 1.

TABELA 1: Diferentes ndices em um mesmo sistema
Restrio Algbrica

ndice Diferencial

Eq. (7)

Eq. (8)

Eq. (11)

Eq. (12)

Apesar dos diferentes valores do ndice diferencial do sistema em acordo com a forma
com que as equaes so arranjadas, deve-se enfatizar que todas as formas apresentam
problema de inicializao.
O sistema de equaes algbrico-diferenciais com ndice 1 e 2 foram resolvidos com o
auxlio do pacote DASSL e os resultados esto na Figura 2. A simulao foi feita para um
sistema com valor inicial de x=1 e y=0, ou seja, a massa encontra-se na horizontal. Uma
discusso mais ampla deste problema no o objetivo deste trabalho e pode ser encontrada
em outras referncias (BRENAN et al, 1989; BISCAIA Jr., 1996).
NDICE DIFERENCIAL DOIS

NDICE DIFERENCIAL UM

3,0

3,0

valor de X
valor de Y
vetor U
vetor V
tenso

2,5
2,0
1,5
1,0

valor de X
valor de Y
vetor U
vetor V
tenso

2,5
2,0
1,5
1,0
0,5

0,5
0,0

0,0

-0,5

-0,5

-1,0

-1,0

-1,5

-1,5
0,0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

4,0

0,0

0,5

1,0

1,5

2,0

Tempo

Tempo

(a)

(b)

2,5

3,0

3,5

4,0

Figura 2 Resultados para o pndulo simples para

EADs com ndices diferenciais (a) um, (b) dois
4.2 REAES IRREVERSVEIS EM SRIE
Sejam as reaes unimoleculares irreversveis consecutivas a volume constante
1
2
A
B
C

As equaes de taxa para os trs componentes so:

dCA
dt
dC B
dt

dCC
dt

= k1C An

(10)

= k 1 C nA k 2 C mB

(11)

= k 2 C Bm

(12)

Onde Ci so as concentraes da espcie i em gmol/L, k1 e k2 so as constantes cinticas em

min-1gmol1-nLn-1 e min-1gmol1-mLm-1 , respectivamente, e n,m so as ordens das reaes.
A restrio algbrica a equao para o balano total de massa para o sistema acima, que
pode ser representado por:
C A + C B + CC = C A 0 + C B0 + CC 0
(13)
O sistema de equaes composto pelas equaes (10), (11), (12) e (13) um sistema de
EAD, que possui ndice diferencial um, isto porque basta derivar somente uma vez a restrio
algbrica para que todas as variveis relativas ao problema estejam presentes como derivadas
de primeira ordem.

A
B
C

0,8

0,6

0,4

A
B
C

1,0

Concentrao (mol/L)

Concentrao (mol/L)

1,0

0,8

0,6

0,4

0,2

0,2

0,0

0,0
0

Tempo (min)

(a)

10

Tempo (min)

(b)

Figura 3 Resultados para a cintica em srie para

o primeiro equacionamento (a) ordens n=1 e m=1; (b) n=1 e m=2

10

A implementao do sistema de equaes foi feita de duas formas. Na primeira,

consideram-se as equaes diferenciais (10) e (11) e a equao algbrica (13). Na segunda
forma, o sistema composto pelas trs equaes diferenciais e uma quarta equao inserida
pela restrio (13) como sendo uma nova varivel - concentrao total. Esta nova varivel foi
considerada como sendo igual a 1,0 no incio (condio inicial) e tendo derivada igual a zero.
A primeira forma a tradicionalmente usada como pode ser visto em LEVENSPIEL (2000).
A implementao da segunda forma teve por objetivo avaliar se a considerao da restrio
algbrica poderia influenciar de alguma forma os resultados.
Os dois sistemas de equaes algbrico-diferenciais foram resolvidos com o auxlio do
pacote DASSL. As simulaes foram feitas para um sistema hipottico cujos valores de k 1 e
k 2 so, respectivamente, 1,0 min-1gmol1-nLn-1 e 0,15 min-1gmol1-mLm-1 Algumas ordens de
reao esto apresentadas para se verificar a versatilidade do sistema. As condies iniciais
para o sistema so CAo=1,0 gmol/L, CBo=0,0 gmol/L e CCo=0,0 gmol/L.

A
B
C

A
B
C

1,0

Concentrao (mol/L)

Concentrao (mol/L)

1,0

0,8

0,6

0,4

0,8

0,6

0,4

0,2

0,2

0,0

0,0
0

Tempo (min)

(a)

10

10

Tempo (min)

(b)

Figura 4 Resultados para a cintica em srie para

o primeiro equacionamento (a) ordens n=2 e m=1; (b) n=2 e m=2
As curvas obtidas para o primeiro equacionamento (Figuras 3 e 4) obedecem aos padres
esperados, j que a concentrao de A sempre decrescente, a curva de B possui um mximo
na posio de tmax = ln (k2/k1) / (k2-k1) e a curva referente a C possui um ponto de inflexo em
2.tmax (LEVENSPIEL, 2000). Outras concluses podem ser resgatadas com relao ao
fenmeno em si, no com relao ao mtodo numrico, mas sim com relao a cintica, por
exemplo, aumentando a ordem do consumo de A, sua concentrao final tambm aumenta.
So estas concluses que tornam o estudo do problema mais cativante para alunos de
Engenharia Qumica.
Tambm para o segundo equacionamento, as curvas obedecem aos padres esperados
(Figuras 5 e 6). Para os casos apresentados, no foram observadas diferenas significativas
entre os dois equacionamentos. Cabe ressaltar que a concentrao total se manteve constante
igual a 1 ao longo de todo o intervalo de tempo e para as vrias ordens de reao, o que reflete
a soluo da restrio algbrica.

1,0

A
B
C
Total

0,8

Concentrao (mol/L)

Concentrao (mol/L)

1,0

0,6

0,4

A
B
C
Total

0,8

0,6

0,4

0,2

0,2

0,0

0,0
0

10

10

Tempo (min)

Tempo (min)

(b)

(a)

Figura 5 Resultados para a cintica em srie para

o segundo equacionamento (a) ordens n=1 e m=1; (b) n=1 e m=2

1,0

A
B
C
Total

0,8

Concentrao (mol/L)

Concentrao (mol/L)

1,0

0,6

0,4

A
B
C
Total

0,8

0,6

0,4

0,2

0,2

0,0

0,0
0

Tempo (min)

(a)

10

10

Tempo (min)

(b)

Figura 6 Resultados para a cintica em srie para

o segundo equacionamento (a) ordens n=2 e m=1; (b) n=2 e m=2
A validao dos resultados aqui obtidos pelo DASSL pode ser efetuada pela comparao
com alguns sistemas que possuem soluo analtica, por exemplo, quando n=m=1. Neste caso,
ainda possvel inserir o estudo de soluo de equaes diferenciais utilizando um pacote de
lgebra computacional. Caso contrrio, a soluo pode ser obtida facilmente por clculo. Para
n=m=1, CAo=1,0 gmol/L, CBo=0,0 gmol/L e CCo=0,0 gmol/L, vem:

C A = e k1 .t

CB =

(14)

k1
. e k1 .t e k 2 .t
k1 k 2

(15)

Os valores obtidos com cinco casas decimais apresentaram erros reduzidos (ver Figura 7).
No caso especfico das reaes em srie, as concentraes com trs casas decimais j so um
bom resultado considerando as medies que so feitas nos problemas de Engenharia
Qumica.

erro relativo da espcie B (%)

erro relativo da espcie i (%)

0,30

A 1o encaminhamento
A 2o encaminhamento
C 1o encaminhamento
C 2o encaminhamento

1o encaminhamento
2o encaminhamento

0,25

0,20

0,15

0,10

0,05

0
0,00

tempo (min)

(a)

Tempo (min)

(b)

Figura 7 Erros relativos para as espcies A,B e C quando n=m=1

At aqui as ordens apresentadas so de uma certa forma bem comportadas. Um ltimo
teste precisa ser feito para ordens no inteiras. Na figura 8 esto apresentados os resultados
para a cintica com ordens n = e m=e para os dois encaminhamentos. O cdigo DASSL foi
eficiente da mesma forma e os resultados so praticamente iguais.

1,1

1,1

A
B
C

1,0

1,0
0,9

Concentrao (mol/L)

Concentrao (mol/L)

0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3

A
B
C
Total

0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3

0,2

0,2

0,1

0,1

0,0
0

10

0,0
0

Tempo (min)

10

Tempo (min)

(a)

(b)

Figura 8 Resultados para a cintica em srie para

os dois equacionamentos n= e m=e

4. CONCLUSES

A soluo de sistemas de equaes diferenciais e algbricas simultneas pode ser inserida

j no ensino de graduao de engenharia, porque estes sistemas surgem naturalmente da
incluso da restrio algbrica representada pelo balano global de massa. Um exemplo
simples que pode ser usado a cintica complexa de reaes irreversveis que possui a citada
restrio algbrica.
O cdigo DASSL apresentou-se como um programa que proporciona vantagens como:
- Clareza: os sistemas de equaes integrados so simples e todas as suas variveis tem
um significado fsico.
- Versatilidade: as equaes que formam o sistema so mais facilmente substitudas de
forma a adequar o modelo a novos dados experimentais, sem que com isso se tenha de
realizar discretizaes ou diferenciaes.
- Confiabilidade: isto acontece porque ao se utilizar equaes algbricas estas impe
restries mais rgidas e, alm do mais, informaes que poderiam ser perdidas por
conta da diferenciao das equaes algbricas no o so.
- Simplicidade: menor consumo de tempo e esforo computacional por ocasio da
montagem do sistema.
importante destacar que o uso do cdigo computacional DASSL no se aplica a soluo
de qualquer sistema de EADs, pode ser utilizado para ndices diferenciais menor ou igual a
trs.
Portanto, possvel o ensino de soluo de sistema de equaes algbrico-diferenciais j
na graduao, podendo ser utilizado o exemplo de cintica complexa com reaes em srie.
Este exemplo de simples implementao e pode ser facilmente estudado por qualquer aluno
de engenharia.

5. BIBLIOGRAFIA

BISCAIA JR., E. C. O PNDULO abordagem de equaes algbrico-diferenciais.

UFRJ/COPPE/PEQ, 1996. 5p
BISCAIA JR., E. C., VIEIRA, R.C. Heuristic optimization for consistent initialization of
DAEs, Computers & Chemical Engineering, 24, 9-10, 2183, 2000.
BRENAN, K. E.; CAMPBELL, S. L.;PETZOLD, L. R. Numerical solution of initial-value
problems in differential-algebraic equations. Elsevier, New York, 1989.
GEAR, C.W. Numerical Initial Value Problems in Ordinary Differential Equations,
Prentice Hall, Englewood Cliffs, 1971.
LEVENSPIEL, O. Engenharia das reaes qumicas. 5. ed., So Paulo, Editora Edgar
Blcher, 2000.
NASCIMENTO, M.L. Resoluo de Sistemas de Equaes Algbrico-Diferenciais,
Iniciao Pesquisa, Instituto Militar de Engenharia, Rio de Janeiro, 2001.
PETZOLD, L. R.; LOSTDT, P. Numerical solution of non linear differential equations
with algebraic constraints II: Practical Implications, SIAM, J. Sci. Stat. Comput., 7,
720, 1986.

Abstract: The modeling and simulation process in Chemical Engineering frequently result in
a system of differential-algebraic equations (DAE). The numerical solution of these types of
systems should be included on under graduate teaching. As a classical example of a DAE
consider the equations of motion describing a pendulum, because of it is known by any
college student. In this work it is studied the kinetics of reactions in series that can be used as
example of system of differential-algebraic equations in the teaching of Chemical
Engineering, since the algebraic sum of mass should be constant. The DASSL code is used
for solve the system, thoroughly used by engineers and also available as free software in the
Internet.
Key words: Differential-algebraic equations (DAE), DASSL, Reactions in series