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Stephan
Com contribuies de:
Adriano A. Carvalho; Jos Luiz da Silva Neto;
Lus Guilherme B. Rolim; Pedro Decourt; Vitor Romano.
2008
UFRJ
PREFC
PREF
CIO
Este livro resume a experincia na rea de Acionamento de Mquinas Eltricas adquirida nos cursos de
graduao (Escola Politcnica) e ps-graduao (COPPE) em Engenharia Eltrica da Universidade Federal
do Rio de Janeiro (UFRJ).
Trata-se de um trabalho escrito para motivar o aprofundamento do assunto e o estabelecimento de uma base
de conhecimento que permita o entendimento das questes fundamentais no acionamento, comando e controle
das mquinas eltricas. O texto serve tambm para o concatenamento de idias por parte daqueles que j
estudaram os assuntos abordados isoladamente e tem sido empregado com sucesso como material didtico
para alunos do quinto ano do curso de Engenharia Eltrica da UFRJ.
Direta ou indiretamente, os seguintes colegas, listados em ordem alfabtica, contriburam na sua concretizao:
Alquindar Pedroso, Antnio Carlos Ferreira, Antnio Carlos Siqueira de Lima, Antnio Guilherme Garcia Lima,
Edson Watanabe, Heloi Jos F. Moreira, Rolf Hanitsch, Walter Sumitsu.
Alguns ex-doutorandos e mestrandos deixaram tambm sua contribuio e lembrana: Alberto Soto Lock, Andr
Irani Costa, Andrs Ortiz Salazar, Carlos Vinicius Augusto, Jorge Bello, George Alves Soares, Gustavo Alesso,
Guilhermo Oscar Garcia, Joo Luz Macacchero, Jos Andrs Santisteban, Lus Oscar Arajo Porto Henriques,
Mrcio Amrico, Marco Antnio Cruz Moreira, Paulo Jos da Costa Branco, Wilbert Loaiza Cuba.
Tiveram tambm participao os tcnicos Alex Jean de Castro Mello, Ocione Jos Machado e Srgio
Ferreira.
Os estudantes Douglas Mota, Fbio de Almeida Rocha, Mrio Nosoline, Pedro Rocha, Rafael Ramos Gomes,
Renata Moreira da Silva e Roberto J.N. Queiroz auxiliaram na soluo dos exerccios apresentados.
A WEG Automao permitiu que o contedo do livro fosse enriquecido com exemplos de equipamentos
produzidos no Brasil, esta colaborao contou principalmente com a participao dos engenheiros Norton
Petry e Maurcio Pereira Costa.
O MCT, atravs do programa CATI, o CNPq, a CAPES e a FAPERJ contriburam financeiramente na aquisio
de material bibliogrfico e bolsas de incentivo pesquisa.
A Sra. Patrcia Coimbra editou grande parte dos manuscritos originais.
A todos, meu sincero agradecimento.
g
Richard M. Stephan
DEDICATRIA
Para Marlia, minha esposa.
Indice
Seo 1
Introduo
1.1 Motivao .................................................................................................................................1-1
1.2 Objetivo ....................................................................................................................................1-3
1.3 Organizao..............................................................................................................................1-3
Seo 2
Dinmica dos Sistemas Mecnicos
2.1 Introduo .................................................................................................................................2-1
2.2 Transmisses Mecnicas..............................................................................................................2-1
2.3 Dinmica das Transmisses Mecnicas.........................................................................................2-4
Seo 3
Seleo de Motores Eltricos
3.1 Introduo .................................................................................................................................3-1
3.2 A Famlia dos Motores Eltricos ...................................................................................................3-1
3.2.1 Motor CC.........................................................................................................................3-1
3.2.2 Motor de Induo (MI) ......................................................................................................3-4
3.2.3 Motor Sncrono (MS) .........................................................................................................3-7
3.3 Estabilidade Esttica ...................................................................................................................3-9
3.4 Tempo de Acelerao .................................................................................................................3-9
3.5 Dimenso Estimada de um Motor ..............................................................................................3-11
3.6 Exemplo Ilustrativo....................................................................................................................3-11
Seo 4
Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de
Operao de Motores Eltricos
4.1.Introduo .................................................................................................................................4-1
4.2.Caractersticas Construtivas.........................................................................................................4-1
4.3.Caractersticas de Servio............................................................................................................4-3
4.4.Caractersticas de Ambiente ........................................................................................................4-6
4.5 Concluso ...............................................................................................................................4-11
Seo 5
Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos
5.1 Introduo .................................................................................................................................5-1
5.2 Evoluo dos Dispositivos Semicondutores de Potncia..................................................................5-1
5.3 Evoluo da Micro-Eletrnica......................................................................................................5-3
5.4 Novos Materiais Magnticos .......................................................................................................5-4
5.5 Noes Fundamentais sobre Modulao por Largura de Pulsos - PWM ..........................................5-5
5.6 Topologias de Conversores Eletrnicos para Acionamento de Motores Eltricos.............................5-12
Indice
Seo 6
Mtodos de Partida dos Motores Eltricos
6.1 Introduo ................................................................................................................................. 6-1
6.2 Partida de Motores CC .............................................................................................................. 6-1
6.3 Partida de Motores de Induo .................................................................................................... 6-1
6.4 Partida do Motor Sncrono........................................................................................................... 6-5
6.5 Frenagem .................................................................................................................................. 6-6
Seo 7
Diagramas de Comando de Motores Eltricos
7.1 Introduo ................................................................................................................................. 7-1
7.2 Contator.................................................................................................................................... 7-1
7.3 Botoeiras ................................................................................................................................... 7-2
7.4 Circuitos Lgicos ........................................................................................................................ 7-6
Seo 8
Controladores Digitais
8.1 Introduo ................................................................................................................................. 8-1
8.2 Plataformas Digitais .................................................................................................................... 8-2
8.3 Microcontroladores..................................................................................................................... 8-3
8.4 Processadores Digitais de Sinais (DSP).......................................................................................... 8-7
8.5 Circuitos ASIC............................................................................................................................ 8-7
8.6 Controladores Lgicos Programveis............................................................................................ 8-8
8.7 Redes Industriais....................................................................................................................... 8-10
Seo 9
Fundamentos de Controle Clssico
9.1 Introduo ................................................................................................................................. 9-1
9.2 Lugar das Razes......................................................................................................................... 9-3
9.2.1 Conceituao ................................................................................................................... 9-3
9.2.2 Posio de Plos e Resposta no Tempo................................................................................ 9-5
9.2.3 Procedimentos para projeto................................................................................................ 9-7
9.3 Resposta em Freqncia.............................................................................................................. 9-7
9.3.1 Conceituao ................................................................................................................... 9-7
9.3.2 Estabilidade ...................................................................................................................... 9-8
9.3.3 Procedimentos para projeto.............................................................................................. 9-10
9.4 Sistemas Eletromecnicos.......................................................................................................... 9-12
9.5 Saturao aps Integradores ..................................................................................................... 9-13
9.6 Amostradores aps Derivadores ................................................................................................ 9-14
9.7 Concluso ............................................................................................................................... 9-14
Anexo 1......................................................................................................................................... 9-15
Anexo 2......................................................................................................................................... 9-17
Indice
Seo 10
Controle de Motores Eltricos
10.1 Introduo ............................................................................................................................. 10-1
10.2 Motor CC .............................................................................................................................. 10-1
10.3 Motor de Induo Gaiola ....................................................................................................... 10-4
10.4 Motor Sncrono .................................................................................................................... 10-12
10.5 Sensores de Posio e Velocidade.......................................................................................... 10-17
Seo 11
Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos
11.1 Introduo ............................................................................................................................. 11-1
11.2 Influncia dos Acionamentos Eletrnicos nas Mquinas Eltricas ................................................ 11-1
11.3 Influncia dos Acionamentos Eletrnicos nos Sistemas de Potncia ............................................. 11-5
11.3.1 Conceituao .............................................................................................................. 11-5
11.3.2 Correo do Fator de Potncia ...................................................................................... 11-7
11.3.3 Distores nas Formas de Onda.................................................................................... 11-9
11.4 Perspectivas Futuras .............................................................................................................. 11-11
Seo 12
Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos
12.1 Introduo ............................................................................................................................. 12-1
12.2 Motor de Passo e SR Drive....................................................................................................... 12-2
12.2.1 Equao do Torque de Relutncia......................................................................................... 12-2
12.2.2 Curvas Torque x Velocidade.................................................................................................. 12-4
12.2.3 Controle ............................................................................................................................. 12-5
12.3 Mquina de Induo de Dupla Alimentao............................................................................. 12-5
Seo 13
Exerccios Resolvidos
Exerccios Resolvidos....................................................................................................................... 13-1
Seo 14
Referncias Bibliogrficas
14.1 Trabalhos Referenciados.......................................................................................................... 14-1
14.2 Livros para Aprofundamento.................................................................................................... 14-3
Indice
Introduo
INTRODUO
1.1 Motivao
Recentemente, ao chegar do supermercado, um estudante de engenharia teve a desagradvel surpresa de
constatar que os elevadores do seu prdio encontravam-se parados por falta de energia eltrica. Como
sada, s restou levar as compras pela escada, como ilustrado pela Figura 1.1. Ele se surpreendeu com os
seguintes clculos:
Dados
Massa das compras transportadas = 10 kg.
Diferena de altura entre o piso da garagem e o piso do seu apartamento no terceiro andar = 10m.
Tempo gasto no deslocamento = 50 s, aproximadamente 1 s para cada degrau de escada.
Massa prpria = 90 kg.
Acelerao da gravidade = 10 m/s2.
Clculos
Trabalho para levar as compras : 10 kg x 10 m/s2 x 10m = 1000 J = 1 kJ = 1kWs
Trabalho para levar as compras e o prprio peso: (10 + 90)kg x 10 m/s2 x 10m = 10 kJ = 10 kWs.
Potncia til neste deslocamento 1kJ/50s = 20 W.
Potncia necessria para o deslocamento: 10kJ/50s = 200 W.
Rendimento = 1/10 = 10%.
Motores eltricos, com rendimento superior a 90%, so empregados diariamente, muitas vezes sem se dar
conta da sua grande utilidade.
O pequeno exerccio acima ajuda a entender alguns fatos histricos:
1) O aperfeioamento das mquinas a vapor pelo cientista ingls Watt, no final do sculo XVIII, permitiu ao
homem a libertao do trabalho braal. O rendimento destas mquinas, da ordem de 30%, j era bastante
superior ao rendimento humano, o que justifica o seu grande sucesso.
2) Os motores eltricos, que comearam a ser empregados no final do sculo XIX, representaram um grande
avano em relao tecnologia disponvel na poca. Isto justifica a disseminao do uso de motores
eltricos nos diversos campos de atividade humana.
3) Os avanos nas reas de materiais eltricos, magnticos e semicondutores, predominantemente no final
do sculo XX, colocam os motores eltricos em uma posio de destaque nas aplicaes industriais,
comerciais e residenciais.
4) Quando os resultados acima so comparados com o consumo mensal de energia de muitas residncias,
superior a 100kWh = 3,6 x 105 kWs, constata-se quo insignificante a capacidade do homem sem a
sua inteligncia e talvez, tambm, o quanto o homem do sculo XXI desperdia energia.
Alm disto, deve-se destacar que, quando h disponibilidade de energia eltrica, os motores eltricos
representam normalmente a melhor opo para a execuo de movimentos mecnicos cobrindo uma ampla
faixa de potncias de mW at MW. Algumas excees, como os motores de brocas de dentistas, empregam
presso de ar ou de fludos, por questes de tamanho e segurana. No entanto, quando se considera o volume
1-1
Introduo
ocupado pelos compressores, necessrios no acionamento destes ltimos motores, verifica-se que o espao
necessrio para um acionamento puramente eltrico sempre menor que as demais opes. Por outro lado,
os automveis e outros veculos de transporte, que se valem de motores combusto, s no foram ainda
substitudos por acionamentos integralmente eltricos pelo fato da energia eltrica, nestas aplicaes mveis,
ainda depender de pesadas e caras baterias.
30 andar
t=50s
Trabalho = F . d
20 andar
d=10m
Potncia = Trabalho/t
10 andar
= 1000J / 50s
= 20W !!!
= 20W / 200W
= 10 %
Trreo
90
kg
10kg
1-2
Garagem
Introduo
1.2 Objetivo
O campo de estudos das mquinas eltricas bastante abrangente. De uma forma geral, pode-se organizar
o domnio sobre este assunto em trs grupos principais:
Projeto da Mquina Eltrica
O conhecimento de materiais eltricos, isolantes ou condutores, de materiais magnticos, suas propriedades
eltricas e trmicas, bem como o conhecimento das leis que regem os circuitos eltricos e magnticos, em
suma, da teoria eletromagntica, condensada nas equaes de Maxwell, alm do conhecimento de ferramentas
de projeto, onde atualmente se destacam os mtodos numricos de simulao por elementos finitos, so
fundamentais para o projeto otimizado de motores eltricos. Ainda relacionado ao projeto das mquinas
eltricas, pertence todo o estudo da dinmica dos rotores, dos eixos e dos mancais de sustentao, da ventilao
e da emisso de rudo acstico, assuntos abordados pela engenharia mecnica.
Anlise da Mquina Eltrica
De posse da mquina eltrica e dos seus parmetros mecnicos e eltricos, o estabelecimento de um modelo
matemtico que represente adequadamente a mquina e que permita a determinao de caractersticas estticas
e dinmicas tambm constitui uma grande rea de estudos. Em particular, os estudos de estabilidade de sistemas
de potncia e da dinmica de mquinas ferramenta e robs dependem muito deste conhecimento.
Acionamento, Comando e Controle da Mquina Eltrica
Estes estudos coroam o conhecimento das mquinas eltricas e dependem integralmente das duas etapas
anteriores. Na verdade, para bem controlar qualquer sistema, necessitam-se seus parmetros e, pelo menos,
algum conhecimento do seu comportamento.
Este livro situa-se nesta ltima rea de conhecimento. Ele objetiva apresentar as solues tcnicas disponveis
para a escolha dos motores eltricos, seus circuitos de acionamento, comando e controle em sistemas
eletromecnicos. Pretende-se, com este texto introdutrio, apresentar o tema de acionamento, comando e
controle de mquinas eltricas como uma totalidade organizada e de forma concisa.
A teoria encontra-se intencionalmente apresentada de forma resumida, deixando-se parte do conhecimento
como desafios lanados em uma srie de exerccios resolvidos.
1.3 Organizao
O livro est estruturado em 12 captulos, alm deste captulo introdutrio.
No captulo 2, apresentam-se as principais caractersticas dos sistemas mecnicos, tendo em vista que apenas
aps o conhecimento das propriedades mecnicas das cargas acionadas pode-se pensar na mquina eltrica
adequada para determinada tarefa.
A partir da, no captulo 3, as caractersticas marcantes dos motores eltricos mais empregados industrialmente
so agrupadas para recordao do leitor. Este captulo termina com um exemplo ilustrativo para despertar o
interesse e justificar a importncia dos captulos que se seguem.
Na sequncia, o captulo 4 destaca a necessidade de se conhecer o tipo de solicitao ao qual o motor eltrico
estar submetido e o ambiente onde ele ir operar.
1-3
Introduo
No captulo 5, apresentam-se os conversores eletrnicos que cada vez mais so empregados na alimentao
de motores.
A partir destes conhecimentos, o texto evolui para realar as particularidades de partida e frenagem dos
motores, tratadas no captulo 6, o problema do comando eletromecnico, apresentado no captulo 7, e o
seu acompanhante comando digital, apresentado no captulo 8.
Esta cadeia de informaes completa-se com os captulos 9 e 10, que tratam do problema de controle.
Em toda soluo tcnica, as inovaes e vantagens vm acompanhadas de efeitos adversos, que precisam
ser conhecidos, justificando-se com isto a necessidade do captulo 11.
No captulo 12, so apresentados brevemente alguns motores de uso menos freqente mas que devero ganhar
mais espao na medida em que os conversores eletrnicos de potncia tornam-se mais corriqueiros.
No captulo 13, so propostos vrios exerccios com soluo, preparados para complementar o aprendizado
da matria.
Os trabalhos referenciados limitaram-se aos estritamente necessrios para a compreenso do texto. Finalmente,
so sugeridos livros para auxiliar os leitores no aprofundamento da matria ainda de forma tutelar. A partir
da, o estudo precisa enveredar por artigos tcnicos de revistas e congressos especializados.
1-4
Explicao
Backlash
Folga existente entre dentes de engrenagens ou partes mveis de uma transmisso, dimensionada para
permitir a lubrificao e ajuste de imperfeies na fabricao e montagem.
Rigidez da
Transmisso
Relacionada com a deformao que ocorre ao se aplicar uma fora/momento no elemento que transmite
potncia, quanto maior a rigidez, menor ser a deformao resultante.
Vibrao
Freqncia
de Ressonncia
Freqncia onde se verificam valores mximos de amplitude de vibrao no conjunto, a freqncia de giro
O projeto completo de um equipamento acionado envolve diversas reas de conhecimento e, neste contexto, o
equipamento pode ser caracterizado como um sistema mecatrnico.
Diversos critrios de otimizao podem ser empregados para nortear o projeto de um equipamento. Apenas para
citar alguns critrios, tem-se: o menor consumo de potncia mecnica, o menor tempo gasto para a realizao
da tarefa, o movimento mais suave, a melhor relao entre carga movida e rigidez da transmisso, etc.
Portanto, convm ao projetista que sejam bem definidas as aplicaes do equipamento, bem como os seus
parmetros de operao para que se obtenha o melhor desempenho possvel do conjunto mquina eltrica
e carga movida. A seguir, sero estudadas as transmisses mecnicas, que constituem o elemento bsico na
conexo carga-mquina eltrica.
2-1
2-2
(2.1)
(2.2)
(2.3)
Em que:
re = raio da engrenagem de entrada
rs = raio da engrenagem de sada
Ne = nmero de dentes da engrenagem de entrada
Ns = nmero de dentes da engrenagem de sada
iT = razo de transmisso.
Considerando ainda que a velocidade tangencial no ponto de contato a mesma, pode-se acrescentar:
ne re = ns rs
(2.4)
Em que:
ne = velocidade de rotao da engrenagem de entrada
ns = velocidade de rotao da engrenagem de sada.
2-3
Motor
tambor
Transmisso
Mecnica
acoplamento
Z
2
Massa M
Carga movida
O movimento controlado do conjunto pode ser especificado nas variveis de estado posio e velocidade. A
trajetria da massa M ser composta de trechos de acelerao, movimento uniforme e desacelerao.
O problema pode ser equacionado separando-se as partes envolvidas, como sugerido na Figura 2.2 e
analisado a seguir:
F
2
nC
vy
M.g
(a)
2-4
(b)
(2.5)
(2.6)
(2.7)
Em que Jc a inrcia do tambor e das partes girantes da transmisso mecnica vinculada ao eixo 2-2 e Ts o
torque de sada da transmisso mecnica.
c) Anlise do sistema de transmisso mecnica
A partir da demanda calculada para a carga movida (Tc, nc), deve-se selecionar um tipo de TM que melhor
se adapte s condies de operao e potncias disponveis pelos motores.
Os movimentos de entrada e sada da TM neste exemplo so de rotao, logo a escolha restrita s TMs do
tipo R/R (Tabela 2.2) como redutor de engrenagens, correia-polias, cabo, etc.
Portanto, como parmetros de entrada na TM, tem-se:
- Torque de entrada
Te =
Ts
(2.8)
iT
- Velocidade de entrada
ne = ns. iT .
e
ns = nc.
(2.9)
(2.10)
d) Anlise do motor
Admitindo-se Jm como sendo o momento de inrcia do motor acrescido do momento de inrcia da transmisso
mecnica vinculada ao eixo 1-1, pode-se escrever:
Tm ( Ts / iT )= Jm (dne/dt)
(2.11)
2-5
(2.12)
(2.13)
Assim, empregando-se (2.8) e (2.9), a equao (2.11) pode ser reescrita como:
Tm ( Mgr / iT )= [ (M r2 + Jc ) / iT2 + Jm ] (dne/dt)
(2.14)
(2.15)
2-6
2-7
2-8
(a)
(b)
(c)
(d)
Alm destas caractersticas estticas, o motor deve atender s solicitaes de acelerao e frenagem da carga,
como discutido no captulo anterior.
A seguir, sero relembradas as caractersticas dos principais motores eltricos para, finalmente, ser apresentado
um exemplo de procedimento de seleo.
(3.1)
3-1
em que:
m o torque;
k1 uma constante que depende das caractersticas construtivas da mquina;
o fluxo magntico; e
ia a corrente de armadura.
Mantendo-se constante, o torque pode ser diretamente modificado pela corrente.
Por sua vez, a corrente pode ser obtida da equao:
va = Ra . ia + La . (d ia / dt) + ea
(3.2)
em que:
va a tenso de armadura;
Ra a resistncia de armadura;
La a indutncia de armadura; e
ea = k 2 . . n
chamada fora contra eletromotriz,
(3.3)
em que:
n representa a velocidade no eixo da mquina;
k2 uma constante que depende das caractersticas construtivas da mquina.
As Eqs. (3.2) e (3.3) levam ao circuito equivalente apresentado na Figura 3.2.
Ra
La
+
va
ia
+
-
ea = k2n
n
Figura 3.2 - Circuito equivalente do motor de corrente contnua
(3.4)
(3.5)
Logo,
m = k2 . . ia
(3.6)
(3.7)
desde que se trabalhe com um sistema coerente de unidades, como o sistema internacional de unidades
(SI).
3-2
Da Eq. (3.2) verifica-se que a corrente de armadura (torque) da mquina CC pode ser modificada pela tenso
de armadura.
Para contornar o efeito da fora contra eletromotriz (ea) e melhor controlar o desempenho da mquina, pode-se
empregar uma malha de controle de corrente. Este aspecto ser discutido com mais detalhe no Cap. 10.
Quando o fluxo magntico fornecido por um circuito eltrico independente, a mquina dita de excitao
independente.
A diminuio do fluxo magntico , mantidas as condies de tenso e corrente nominais, permite a operao do
motor com velocidade superior nominal, mas com reduo de torque. Isto pode ser concludo da observao
das equaes (3.1) e (3.3) com uma reduo de para ea e ia constantes. Este modo de operao conhecido
como enfraquecimento de campo ou como regio de potncia disponvel constante( ea . ia = constante).
A operao em velocidades abaixo da nominal usualmente aproveita o mximo do pacote magntico mantendo
o fluxo no seu valor nominal. Esta regio de operao corresponde a um valor mximo de torque disponvel.
Estas informaes encontram-se na Figura 3.3, de fcil memorizao.
torque
n
Regio de
torque
disponvel
constante
nnominal
Regio de
potncia
disponvel constante
= nominal
< nominal
3-3
Va3 Va2
a
1> 2 > 3
nM
torque
Va1
Va2
Va3
Va1
0
enfraquecimento
de campo
(a)
(b)
Os motores de induo podem ser representados pelo circuito equivalente da Figura 3.5.
Nesta figura
Rs representa a resistncia do estator,
RR a resistncia do rotor,
ls a indutncia de disperso do estator,
lR a indutncia de disperso do rotor,
L a indutncia de magnetizao.
s chamado de escorregamento e vale:
2
s=
(3.8)
em que:
1 a freqncia da tenso de alimentao e
2, chamada velocidade de escorregamento, vale
2 = 1
com = p.n
(3.9)
(3.10)
em que:
p o nmero de par de plos e
n a velocidade de rotao mecnica.
Nas equaes acima, evidentemente, devem ser empregadas as mesmas unidades de medida para n, , 1
e 2 .
Finalmente, va = 2V1 sen(1 t)
onde V1 a tenso eficaz da alimentao do motor.
3-4
(3.11)
Este circuito retrata apenas a condio de regime estacionrio. O estudo de transitrios eltricos s pode ser feito
com base em um modelo bem mais complexo descrito por equaes diferenciais [e.g. Leonhard, 2001].
ls
Rs
lR
RR
+
(1- s)
RR s
va
A potncia dissipada na resistncia RR (1-s)/s representa a potncia convertida de eltrica em mecnica. Este
o aspecto mais interessante deste modelo. A partir desta informao, podem-se traar as curvas de torque
x velocidade de um MI (ver exerccio 3.4). Estas curvas so dependentes dos parmetros do motor, como se
(a)
Vl
RR
0,8 Vl
0,6 Vl
0,4 Vl
0,2 Vl
2 RR
5 RR
10 RR
20 RR
(b)
A Figura 3.7 mostra curvas de torque para um motor de induo de 4 plos, 60Hz, enquanto mantida a relao
V1/1 constante [Stephan, Lima, 1993]. Pode-se ver que para valores de 1 suficientemente grandes e mantida
a relao V1/1 constante, a expresso do torque s depende de 2. Assim, as curvas na Figura 3.7 esto
apenas deslocadas em funo de 1. J para baixas freqncias de alimentao, ainda que mantido V1/1
constante, as curvas sofrem uma deformao. O exerccio 3.5 foi elaborado para a fixao deste conceito.
3-5
5.0
Operao como
Motor
Torque (pu)
2.5
600
900
1200
1500
1800
2100
Velocidade (rpm)
-2.5
50Hz
2Hz
f = 60Hz
40Hz
30Hz
-5.0
20Hz
12Hz
-7.5
Operao como
Gerador
4Hz
-10.0
6Hz
10Hz
8Hz
interessante notar a queda significativa no valor do torque mximo na operao como motor. Fisicamente,
esta diminuio causada pela reduo do fluxo de entreferro nas baixas freqncias, resultante da queda
de tenso na resistncia estatrica. Na operao como gerador, o fluxo de potncia revertido no interior
da mquina, resultando num aumento do fluxo de entreferro e, portanto, de torque mximo. No entanto, as
curvas da Figura 3.7 foram obtidas sem considerar a saturao do circuito eletromagntico e, na prtica, os
valores de torque mximo so bem menores. Mais detalhes sobre a operao como gerador, bem como no
modo de operao conhecido como "plugging", sero vistos no captulo 12.
No sentido de se preservar o valor de torque nas operaes em baixa freqncia e tambm na partida do motor,
aconselhvel, como medida de controle, aumentar a relao V1/1 nestas regies (ver curva 2 da Figura 3.8).
Para freqncias de alimentao superiores freqncia nominal, a tenso terminal (V1), por no poder ser
elevada, mantida constante. Assim, a razo V1/1 decresce inversamente proporcional a 1. A Figura 3.8 ilustra
um comportamento tpico da relao V1 x 1 em acionamentos eletrnicos.
Regio de
Torque Disponvel Constante
Regio de
Potncia Disponvel Constante
100
V (%)
1
0
50/60 Hz
100/120 Hz
3-6
T max
O modelo de regime permanente de um MS dado pela Figura 3.10, onde a tenso E pode ser controlada
pela corrente de campo do motor (if). Este modelo vlido para uma mquina de rotor cilndrico, sem eixos
preferenciais de fluxo. A representao de uma MS de plos salientes, como ocorre usualmente com os
geradores em usinas hidroeltricas, exige um modelo mais elaborado. No entanto, para o estudo aqui proposto,
o modelo da Figura 3.10 mostra-se suficiente.
I
B
jxs
V 0
A partir deste modelo, algumas concluses podem ser tiradas. Inicialmente, pode-se determinar o fluxo de
potncia do n A para o n B como sendo:
S = P + jQ = VI*= V
V-E-*
jX
XS
(3.12)
Logo: P = VE sen
Xs
(3. 13)
V2 - VEcos ]
Q = 1 [V
Xs
(3.14)
Da Eq. (3.13), conclui-se que o valor mximo de potncia que pode ser transferido de eltrica para mecnica
dado por:
Pmx = VE / Xs
(3.15)
(3.16)
3-7
A relao entre P, dado na Eq. (3.13), e Q, dado na Eq. (3.14), como funo da tenso E, para V constante,
conhecida como curva de capabilidade, apresentada na Figura3.11 (ver exerccio 3.6). Outra forma de
apresentar os resultados das Eqs. (3.13) e (3.14) atravs das chamadas curvas V (Figura 3.12), onde a
corrente de armadura apresentada como funo de E para valores parametrizados de P (ver exerccio 3.7).
Nestas figuras, fp significa fator de potncia.
Q
Gerador
Motor
Limite da corrente de campo
fp= 0.8
if7
if6
if5
if4
if3
Limite da
corrente de
estator
if2
if1
Limite de
estabilidade
if = 0
fp=1.0
[ Is ]
Ps = 0.5
Limite de
estabilidade
Ps = 0
fp = 0
fp = 0.8 (capacitivo)
fp = 0.8 (indutivo)
if
A Eq. (3.13) mostra que a potncia ativa (P) flui do n de maior ngulo de fase para o n de menor ngulo de fase.
J a potncia reativa (Q), para pequenos valores de , flui de A para B se E < V e flui de B para A se E > V.
O motor sncrono, quando E > V dito sobre excitado e comporta-se como uma carga capacitiva. J se
E < V, tem comportamento indutivo. Esta caracterstica permite que o motor sncrono seja empregado para
a correo do fator de potncia.
3-8
Caracterstica da Carga
A
B
No entanto, os pontos onde o torque de carga igual ao torque eltrico, nem sempre correspondem a pontos
de equilbrio estvel. Isto fica bem ilustrado na figura anterior. O ponto "A" representa um ponto de equilbrio
estvel pois qualquer variao de velocidade em torno deste ponto resultar em um torque resultante (torque
do motor - torque da carga) no sentido de retorno ao ponto "A".
J o ponto "B" corresponde a um ponto instvel, impossvel de se obter sem controle, uma vez que qualquer
perturbao de velocidade em torno deste ponto de operao implicar em torque resultante no sentido de
afastamento do ponto "B".
De um modo geral, o ponto de equilbrio ser estvel se, no ponto de equilbrio:
dmcarga dmeltrico
>
dn
dn
(3.17)
3.4 T
Tempo de Acelerao
Antes de atingir um ponto de operao, o motor passa por um perdo dinmico regido pela Lei de Newton:
mr = meltrico mcarga = J dn/dt,
(3.18)
3-9
Casos mais complexos so resolvidos numericamente. Para pequenos intervalos de tempo (t), admitindo-se
que o torque resultante (mr) constante no intervalo, pode-se escrever:
J n = mr t
(3.19)
Conhecido o momento de inrcia (J) e as caractersitcas estticas de torque x velocidade da carga e do motor,
pode-se estimar o tempo de acelerao atravs da soma de sucessivos intervalos dados pela Eq. (3.19). Os
intervalos devem ser escolhidos de modo a poder se considerar o torque resultante constante nos intervalos.
Esta abordagem s faz sentido se o transitrio mecnico for suficientemente lento para se desprezar os transitrios
eltricos. Esta condio existe quando a inrcia da carga for suficientemente elevada ou quando o transitrio
for intencionalmente lento como nas partidas de motores com tenso reduzida.
A Figura 3.14 ilustra uma situao. O tempo de partida para um motor e carga de inrcia J = 100kg.m2 foi
estimado pela diviso do perodo de acelerao em intervalos, como indicado na Tabela 3.1.
A aproximao adotada levou a um tempo de acelerao de 58,1 segundos. Evidentemente, o clculo pode
ser refinado empregando-se outros mtodos de integrao numrica ou menores intervalos de discretizao
principalmente nas regies onde o torque resultante varia mais significativamente. No entanto, esta simples
abordagem j permite obter uma ordem de grandeza do tempo envolvido.
torque (Nm)
motor
600
carga
500
400
300
200
100
Velocidade (rpm)
400
800
1200
1600
2000
3-10
F
R
Considerando a inrcia do carretel e do motor como dando contribuies idnticas, tem-se um momento de
inrcia total de 0,03 kg m2.
O torque necessrio para acelerar em 1 segundo ser de:
Torque de acelerao = 0,03 x 1520 x 6,28 / 60 = 4,77 Nm
Este valor deve ser adicionado ao valor de 31,25 Nm calculado anteriormente. Nesta situao, o prprio
motor escolhido para a situao de regime permanente deve ser capaz de suportar a pequena sobrecarga
durante 1s.
Caso se desejasse uma acelerao em 0,2s, seria necessrio um torque 5 vezes maior, portanto 23,85Nm.
Neste caso, seria necessrio especificar um motor de maior capacidade de potncia.
O exerccio 3.10 prope outra situao semelhante.
Comentrios:
Estes clculos, baseados exclusivamente nas caractersticas da carga, so suficientes para determinar a potncia
do motor. No entanto, a escolha final ainda encontra-se aberta, o que justifica os assuntos que sero tratados
nos prximos captulos.
Por exemplo, no captulo 4, sero apresentadas as caractersticas do regime de servio e do ambiente
de operao dos motores eltricos. O regime de servio define o grau de repetibilidade da operao na
especificao deste motor. O local onde o motor ser instalado especifica o grau de proteo do motor.
Um motor de induo, uma mquina sncrona ou um motor CC poderia, a princpio, ser escolhido para este
acionamento. A disponibilidade de tenso contnua favoreceria um motor CC. A partir de uma alimentao
CA, uma mquina sncrona diretamente conectada rede teria problemas de partida. O emprego de um
motor de induo ligado diretamente rede necessitaria de uma anlise do seu torque de partida.
3-12
A velocidade nominal de 1500 rpm do enunciado j deixa implcito, neste caso, um motor de 4 plos com
freqncia de alimentao de 60Hz. Um motor de induo com controle de velocidade seria a soluo ideal,
mas isto exigiria a presena de um conversor eletrnico, como ser visto no captulo 5.
O enunciado do problema tambm no imps nenhuma considerao no que diz respeito partida e
frenagem do motor. Isto ser discutido no captulo 6.
O comando ou operao malha aberta ser visto nos captulos 7 e 8.
A garantia da velocidade de 0,5 m/s s pode ser dada por um sistema de controle malha fechada como
ser estudado nos captulos 9 e 10.
As implicaes adversas da escolha sero discutidas no captulo 11.
Finalmente, outras opes de motores sero tratadas no captulo 12.
3-13
3-14
CARACTERSTICAS CONSTRUTIVA
V S, DE SERVIO E DE AMBIENTE DE
OPERAO DE MOTORES ELTRICOS(2)
4.1.Introduo
A aplicabilidade dos motores est condicionada ao seu formato construtivo, que engloba as caractersticas
de isolamento e de proteo; s caractersticas de servio, que a forma temporal e de intensidade de gasto
energtico na qual o motor ir operar; e, por fim, s caractersticas do ambiente, que so imprescindveis
para definir qual o motor adequado para cada aplicao. A seguir, ser apresentado um resumo do que
estabelecem as normas brasileiras sobre o tema.
4.2.Caractersticas Construtivas
Formas e fixao dos motores
A designao da forma construtiva de um motor eltrico dever ser de acordo com a norma NBR-5031.
Geralmente, o fabricante fornece os motores na forma construtiva B3, ou seja, para funcionamento em
posio horizontal com ps. A NBR-5031 discorre ainda sobre a posio de fixao dos motores. Sob consulta,
o fabricante poder fornecer o motor eltrico com flange e eixo com caractersticas especiais. As formas
construtivas mais usuais so:
B3E = Carcaa com ps, ponta de eixo esquerda, fixao base ou trilhos.
B3D = Carcaa com ps, ponta de eixo direita, fixao base ou trilhos.
B35E = Carcaa com ps, ponta de eixo esquerda, fixao base ou flange FF.
B35D = Carcaa com ps, ponta de eixo direita, fixao base ou flange FF.
V1 = Carcaa sem ps, ponta de eixo para baixo, fixao flange FF.
Detalhes
Forma
Construtiva
Detalhes
Forma
Construtiva
Detalhes
Forma
Construtiva
B3E
com ps
esquerda
B3D
B3T
com ps
direita
B5E
sem ps
esquerda
B5D
B5T
sem ps
direita
B35E
com ps
esquerda
B35D B35T
com ps
direita
B14E
sem ps
esquerda
Fixao
base ou trilhos
base ou trilhos
flange FF
flange FF
base ou flage
FF
base ou
flage FF
flage FC
Referncia
Carcaa
Ponta de Eixo
B14D
B14T
sem ps
direita
B34E
com ps
esquerda
B34D B34T
com ps
direita
V1
sem ps
para baixo
V3
sem ps
para cima
Fixao
flange FC
base ou
flange FC
base ou
flange FC
parede
flage FF
flage FF
V18
sem ps
para baixo
V19
sem ps
para cima
flange C
flange C
Configurao
V5 V5E V5T V6 V6E V6T
com ps
com ps
para baixo
para cima
parede
Configurao
Carcaa
Ponta de Eixo
Fixao
parede ou
flange FF
B6
parede
B8
B8E B8T
com ps
para frente
teto
4-1
Classes de Isolamento
As classes de isolamento estipulam os nveis mximos de temperatura em que o motor poder operar sem que
seja afetada sua vida til. Estas classes so definidas de acordo com os tipos de materiais isolantes utilizados
na construo do motor.
A escolha da classe de isolamento pode determinar o tamanho do motor, pode definir a rea livre necessria
ventilao natural ou mesmo a necessidade de ventilao forada para a mquina eltrica.
Atualmente, o material isolante (fitas de mica ou vernizes) mais utilizado em motores eltricos tem classe
de isolamento B. Isto significa que estes materiais, instalados em locais onde a temperatura ambiente no
mximo 40C, podem trabalhar com uma elevao de temperatura de 80 C continuamente sem perder suas
caractersticas isolantes.
Quando o motor eltrico trabalha com inversor de freqncia (captulo 5), a classe de isolamento dever ser
no mnimo F.
Abaixo esto os valores das temperaturas mximas admitidas para cada classe de isolamento existente,
considerando uma temperatura ambiente de 40C, segundo a NBR-7034.
Tabela 4.2 - Classes de isolamento
Classe
Y
A
E
B
F
H
C
Graus de Proteo
Os graus de proteo representam as medidas aplicadas ao invlucro de um equipamento eltrico visando:
i. Proteo de pessoas contra o contato acidental a partes energizadas sem isolamento; contra o contato a
partes mveis no interior do invlucro e proteo contra a entrada de corpos slidos estranhos (poeiras,
fibras e etc.).
ii. Proteo do equipamento contra o ingresso de gua em seu interior.
Assim, por exemplo, um equipamento a ser instalado em um local sujeito a jatos d'gua deve possuir um
invlucro capaz de suportar tais jatos, sob determinados valores de presso e ngulo de incidncia, sem que
haja penetrao excessiva de gua.
Esta proteo definida por duas normas brasileiras: NBR-60529 e NBR-9884. Estas normas foram baseadas
em normas internacionais. Isto significa que o Brasil passou a adotar a terminologia internacional e no mais
a terminologia de proteo de invlucros de origem americana (designao NEMA National Electrical
Manufacturers Association).
4-2
A simbologia adotada composta de uma sigla IP (Index of Protection), seguida de dois algarismos. O 1
nmero indica proteo contra entrada de corpos slidos estranhos e contato acidental, e o 2 nmero indica
proteo contra entrada de gua/lquidos, conforme tabelas abaixo:
Tabela 4.3 - 1 ALGARISMO: Indica proteo contra entrada de
corpos slidos estranhos e contato acidental
Algarismo
0
1
2
3
4
5
6
1 Algarismo
Indicao
Sem proteo
Corpos estranhos de dimenses acima de 50 mm
Corpos estranhos de dimenses acima de 12 mm
Corpos estranhos de dimenses acima de 2,5 mm
Corpos estranhos de dimenses acima de 1,0 mm
Proteo contra acmulos de poeiras prejudiciais ao motor
Totalmente protegido contra poeira
2 Algarismo
Indicao
Sem proteo
Proteo contra queda vertical de gotas de gua
Proteo contra queda de gua com inclinao de 15 com a vertical
Proteo contra queda de gua com inclinao de 60 com a vertical
Proteo contra projees de gua, respingos de todas as direes
Proteo contra jatos dgua de todas as direes
Proteo contra ondas do mar, gua de vagalhes
Proteo para imerso temporria
Proteo para imerso permanente
De acordo com a norma, a qualificao do motor em cada grau, no que se refere a cada um dos
algarismos, bem definida atravs de ensaios padronizados e no sujeita a interpretaes, como acontecia
anteriormente.
A norma menciona ainda que, caso haja alguma condio particular na indstria onde o motor vai ser instalado
e que necessite de proteo especial, que no seja contra poeira nem gua, o cliente, ao especificar o grau
de proteo desejado, deve incluir, antes dos dois algarismos, a letra W, que indica haver alguma proteo
adicional alm de objetos slidos e gua, cujas medidas de proteo so fruto de acordo entre o cliente
e o fabricante. Por exemplo, em locais de atmosfera extremamente salina, comum especificar-se grau de
proteo IPW 54, sendo esse W referente proteo que deve ter o invlucro contra a corroso causada
por atmosfera salina.
4.3.Caractersticas de Servio
Um motor eltrico no fica necessariamente ligado o tempo todo. Como ser visto, esse fato influi sobre o
dimensionamento da potncia necessria para acionar uma carga. A norma de motores NBR7094 padroniza
8 principais regimes de servio, classificados de S1, S2, ... S8.
O regime de servio indica o grau de regularidade da carga que o motor submetido. Em geral, os motores so
projetados para o regime contnuo, por tempo indefinido e igual potncia nominal do motor (S1). Os regimes
so definidos por meio de grficos que representam a variao de trs grandezas em funo do tempo:
4-3
PP
PP
max
max
tS
tSt
tB
P
tB
tSt
tA
PP
PP
t
max
max
t
S3: Servio intermitente sem
influncia da partida
Fator de durao tr = B
tB+tSt
do ciclo:
A
Fator de durao tr =
tA +
do ciclo:
t + tB
tB + tSt
tS
tS
P
tB
tBr
tSt
tL
tB
t
tA
PP
t
t
max
PP
t
t
S5: Servio intermitente com influncia da
frenagem eltrica
t + tB + tBr
tB + tBr + tSt
A
Fator de durao tr =
tA +
do ciclo:
max
t
S6: Servio contnuo com
carga intermitente
B
Fator de durao tr =
tB +
do ciclo:
4-4
tL
tS
tS
P
tA
tB
tBr1
tBr2
tB1
tB2
tA
t
tSt
PP
PP
max
tB3
max
t
S7: Servio ininterrupto com partida e
frenagem eltrica
Fator de durao
tr = 1
do ciclo:
n
t
S8: Servio ininterrupto com variaes peridicas
de velocidade
Fatores de durao
do ciclo:
tA + tB 1 + tB 2 + tB 3
tr1 =
tr2 =
tBr1 + tBr2
tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2+ tB3
Alm dos regimes de servio, faz-se necessrio definir ainda algumas expresses comumente utilizadas quando
se trata de especificaes de motores eltricos.
Potncia nominal: a potncia que o motor pode fornecer, dentro de suas caractersticas nominais, em
regime contnuo. Este conceito est ligado elevao de temperatura do enrolamento.
Como se sabe, o motor pode acionar cargas de potncia acima das nominais, at quase atingir o
conjugado mximo. O fator limitante, entretanto, a sobrecarga suportada pelo material isolante. Se esta
sobrecarga for excessiva, em intensidade e em tempo, a vida til do motor ser diminuda, podendo at
mesmo queimar-se.
Fator de servio (FS): Chama-se fator de servio o fator que, aplicado potncia nominal, indica a
carga permissvel que pode ser aplicada continuamente ao motor. Este fator indica uma capacidade de
sobrecarga contnua, ou seja, uma reserva de potncia que d ao motor a capacidade de suportar melhor
o funcionamento em condies desfavorveis. No entanto, a vida til do motor ser inferior quela com
carga nominal. O fator de servio no deve ser confundido com a capacidade de sobrecarga momentnea
durante alguns minutos. Por exemplo: um motor especificado com fator de servio igual a um significa que
o motor no foi projetado para funcionar continuamente acima de sua potncia nominal. Isto, entretanto,
no muda a sua capacidade para sobrecargas momentneas.
Potncia equivalente para cargas de pequena inrcia: Apesar das inmeras formas normalizadas de
descrio das condies de funcionamento do motor, necessrio definir e avaliar a solicitao imposta
ao motor por um regime mais complexo que aqueles descritos nas normas. Uma forma usual de calcular
a potncia equivalente dada pela frmula:
Pm=
1
T
(t).T
Esta frmula baseada na hiptese de que a carga efetivamente aplicada ao motor acarretar a mesma
solicitao trmica que uma carga fictcia, equivalente, que solicita continuamente a potncia Pm. Baseia-se
tambm no fato de ser assumida uma variao das perdas com o quadrado da carga e que a elevao de
temperatura diretamente proporcional s perdas.
Isto verdadeiro para motores que giram continuamente, mas so solicitados intermitentemente. Assim sendo,
deve-se entender que a especificao de um motor pela potncia equivalente cobre apenas os requisitos
trmicos. A escolha do motor deve respeitar ainda as solicitaes de torque em cada intervalo de operao.
4.4.Caractersticas de Ambiente
Para analisar a viabilidade do uso de um motor em uma determinada aplicao deve-se levar em considerao
mais alguns parmetros do ambiente e da geografia do local onde ser instalado o motor. Entre eles: a altitude,
a temperatura do meio refrigerante e a contaminao do local.
Conforme a NBR-7094, as condies usuais de servio so:
Altitude no superior a 1000 metros
Meio refrigerante com temperatura no superior a 40C
At esses valores, considera-se que o motor opera em condies normais e por isso deve fornecer, sem
sobreaquecimento, sua potncia nominal.
Influncia da altitude
Motores funcionando em altitudes acima de 1000m apresentam problemas de aquecimento causado pela
rarefao do ar, e conseqentemente, diminuio do seu poder de arrefecimento. A insuficiente troca de calor
entre o motor e o ar circundante leva exigncia de reduo de perdas e conseqentemente, reduo de
potncia. Usualmente, tem-se usado as seguintes solues para contornar este problema:
Para altitudes acima de 1000m, deve ser utilizado material isolante de classe superior.
Segundo a norma NBR-7094, a reduo necessria na temperatura ambiente deve ser de 1% dos limites
de elevao de temperatura para cada 100m acima dos 1000m.
Influncia da temperatura ambiente
Motores que trabalham em temperaturas inferiores a 20C apresentam os seguintes problemas:
Excessiva condensao, exigindo drenagem adicional ou instalao de resistncia de aquecimento, caso
o motor fique longo tempo parado.
Formao de gelo nos mancais, exigindo o emprego de lubrificantes especiais ou graxas
anticongelantes.
Ambientes perigosos
Ambientes perigosos so aqueles em que a atividade-meio ou fim tem como subprodutos de seu processo
a emisso de gases, lquidos ou partculas slidas que potencialmente podem prejudicar o funcionamento
seguro.
4-6
Dentre os inmeros exemplos dessas atividades, destacam-se: indstria naval, indstria qumica e petroqumica etc.
A seguir, parte das terminologias utilizadas para a definio de ambientes perigosos.
reas de risco
Uma instalao onde produtos inflamveis so continuamente manuseados, processados ou armazenados,
necessita, obviamente, de cuidados especiais que garantam a manuteno do patrimnio e preservem a
vida humana.
Os equipamentos eltricos, por suas prprias caractersticas, podem representar fontes de ignio, quer seja
pelo centelhamento normal, devido abertura e fechamento de contatos, quer seja por superaquecimento
de algum componente, seja ele intencional ou causado por correntes de defeito.
Atmosferas potencialmente explosivas
Os equipamentos e dispositivos eltricos devem possuir caractersticas inerentes que os tornam capazes
de operar em atmosferas potencialmente explosivas, com o mnimo risco de que causem a inflamao
do ambiente onde esto instalados. Para isto existem diversas tcnicas construtivas que so aplicadas de
forma a reduzir o risco de exploso ou incndio provocado pela sua operao.
Uma atmosfera dita potencialmente explosiva quando a proporo de gs, vapor, p ou fibras tal que
uma fasca proveniente de um circuito eltrico ou o aquecimento de um aparelho provoca a exploso.
Para que se inicie uma exploso, trs elementos so necessrios em conjunto:
4-7
Tipos de proteo
So medidas especficas aplicadas ao equipamento eltrico a fim de evitar a ignio de uma atmosfera
inflamvel ao redor do mesmo. Cabe ressaltar que este termo se refere exclusivamente a equipamentos que
sejam adequados para a aplicao em atmosferas explosivas.
Para cada tipo de proteo atribuda uma simbologia.
Tabela 4.5 - Tipos de proteo
Tipo de proteo
Simbologia
Princpio bsico
A prova de exploso
Pressurizado
Imerso em leo
Partes do equipamento que podem produzir centelhamento ou alta temperatura esto imersas
em leo.
Imerso em areia
Partes do equipamento que podem produzir centelhamento ou alta temperatura esto imersas
em areia. No possui nenhuma parte mvel em contato com a areia.
Imerso em resina
Partes do equipamento que podem produzir centelhamento ou alta temperatura esto imersas
em resina.
Segurana aumentada
Tipo de proteo aplicvel a equipamentos eltricos que por sua prpria natureza no produzem arcos, centelhas ou alta temperatura em condies normais de operao.
No acendvel
nA
nR
nC
ia
ib
Equipamentos eltricos que so incapazes de provocar uma ignio de uma atmosfera explosiva, em operao normal, ou na condio de um nico defeito qualquer.
Segurana intrnseca
Especial
No caso de motores eltricos, os tipos de proteo mais comuns e aplicveis so: invlucro a prova de exploso
(d), segurana aumentada (e), no acendvel para equipamento no centelhante (nA), segurana intrnseca
(i) e pressurizado (p).
Grupos de gases
De acordo com a norma ABNT/IEC, as regies de risco so divididas em:
Grupo I:
Para minas susceptveis liberao de grisu (gs a base de metano).
Grupo II:
Para aplicao em outros locais. So as chamadas indstrias de superfcie e os gases so divididos em trs
grupos (IIA, IIB e IIC), de acordo com o grau de periculosidade e em funo da energia liberada durante
a exploso.
4-8
Substncia inflamvel
Metano
IIA
Acetona, Benzeno, Butano, Propano, Hexano, Gs natural, Etano, Pentano, Heptano, Gasolina, lcool
metil, lcool etil
IIB
IIC
Classes de temperatura
A temperatura mxima na superfcie exposta do equipamento eltrico deve ser sempre menor que a temperatura
de ignio do gs ou vapor. De acordo com a tabela, podemos ver as classes existentes segundo as normas
correspondentes.
Tabela 4.7
7 - Classes de temperatura
ABNT / IEC
NEC / CEC
Classe de
temperatura
Temp. mx. de
superfcie (C)
Classe de
temperatura
Temp. mx. de
superfcie (C)
T1
T2
450
300
T3
200
T4
135
T5
T6
100
85
T1
T2
T2A
T2B
T2C
T2D
T3
T3A
T3B
T3C
T4
T4A
T5
T6
450
300
280
260
230
215
200
180
165
160
135
120
100
85
Marcao de equipamentos Ex
Todo o equipamento produzido, ensaiado e certificado deve apresentar uma marcao especfica para operar
em reas classificadas ou potencialmente explosivas.
Assim, no Brasil, utilizado o seguinte tipo de marcao:
Ex
BR
Origem
do
produto
d
Tipo de
proteo
Equipamento
para atmosferas
explosivas
IIC
T3
Classe de
temperatura
Grupo de
gases
4-9
Certificao de equipamentos Ex
A certificao de conformidade o ato de atestar que um produto ou servio est conforme uma determinada
norma ou especificao tcnica, atravs de ensaios e/ou verificaes baseados em mtodos tambm
normalizados. Esse atestado feito por meio de um Certificado ou Marca de Conformidade.
A Lei 5966, de 11.12.1973, criou para o Brasil, o SINMETRO Sistema Nacional de Metrologia, Normalizao
e Qualidade Industrial, que por sua vez formado basicamente por dois rgos: o CONMETRO Conselho
Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade Industri-al, e o INMETRO Instituto Nacional de Metrologia,
Normalizao e Qualidade Industrial.
O CONMETRO tem, como principal atribuio, estabelecer a poltica e diretrizes que devem ser adotadas
para o pas, com relao a Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial.
O INMETRO o rgo responsvel pela execuo dessa poltica ditada pelo CONMETRO. Para que o
INMETRO desempenhe as suas funes, ele dispe de trs subsistemas: Metrologia, Normalizao e Qualidade
Industrial.
Os ensaios e certificao dos equipamento prova de exploso so desenvolvidos pelo LABEX- Laboratrio de
Ensaio e Certificao de Equipamentos Eltricos com Proteo contra Exploso. Este laboratrio foi inaugurado
em 12/12/1986 e pertence ao CEPEL, unidade de Adrianpolis.
A ABNT Associao Brasileira de Normas Tcnicas uma entidade privada, sem fins lucrativos, reconhecida
como Foro Nacional de Normalizao do SINMETRO, mediante Resoluo do CONMETRO e Termo de
Compromisso firmado com o Governo, qual compete coordenar, orientar e supervisionar o processo de
elaborao de Normas Brasileiras bem como elaborar e editar as referidas Normas.
4.5 Concluso
Este captulo condensou uma vasta gama de informaes oriundas de normas tcnicas e disponveis em
diversas fontes.
Por mais cansativas que possam parecer, as normas guardam a experincia de geraes de engenheiros e
tcnicos para orientar o trabalho seguro dos novos projetistas e, portanto, devem ser consideradas com muita
ateno.
O exerccio 4.1 procura destacar a essncia no estabelecimento destas normas para que no se perca a
motivao para o seu estabelecimento.
4-10
-1.000
-10.000
-100
-10
-1
-0.1
t (anos)
Dias Recentes
Novos Materiais
Magnticos e Supercondutores
Nascimento
de Cristo
Tiristor (1958)
Homo
Sapiens-Sapiens
Transistor (1948)
(Revoluo Eletrnica)
Idade da
Pedra Polida
Inveno da
Mquina a Vapor
(Revoluo Industrial)
5-1
Vd
Io
Von
t
0
turn-on
turn-off
potncia
5-2
A Figura 5.3 resume as caractersticas mais marcantes das chaves semicondutoras mais utilizadas em
acionamento de mquinas eltricas.
5-3
Eletrnica
de Controle
Isolador
de
Porncial
Lgica
de
Controle
Interface
com
o usurio
Circuito
de
Potncia
Estgio de
Potncia
e Sensores
V
I
Circuito de
proteo
1,2
T
1,0
0,8
Vaco a 170
Vacomax
70
AlNiCo
0,6
0,4
Vacomax 65 K
0,2
Ferrita
0
1000 kA/m
-800
-600
-400
-200
0
-H
5-4
A influncia destes materiais no volume e peso das novas geraes de mquinas eltricas pode ser percebido
pela comparao ilustrada na Figura 5.6.
1735
Minrio de ferro
magnetizado
1952
Ferrita
1985
Nd-Fe-B
vt
( )
1
fS
(a)
VAN
Vd
2
0
- Vd
2
(b)
5-5
A gerao de um sinal chaveado com predominncia de uma componente de primeiro harmnico de freqncia
f1 e amplitude V1 pode ser obtida a partir de uma tenso contnua Vd aplicando a seguinte lgica de operao
ao circuito da Figura 5.8:
vs > vt , TA+ fechada, TA- aberta VAN = Vd / 2
vs < vt , TA- fechada, TA+ aberta VAN = - Vd / 2
As chaves TA+ e TA- so complementares e no podem estar simultaneamente fechadas pois levariam a um
curto circuito da fonte de alimentao.
O resultado desta operao est indicado na Figura 5.7(b). Em tracejado est indicada a componente
fundamental ou de primeiro harmnico.
Vd / 2
TA+
VAN
Vd / 2
TA-
5-6
amplitude
1,2
Vd /2
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
3mf
mf
(mf + 2)
(3mf + 2)
(2mf+ 1)
ordens harmmicas de f1
Para que o sinal gerado s contenha harmnicos mpares, mf deve ser escolhido como um nmero mpar.
Quanto maior for mf, maior sero as freqncias das componentes harmnicas e, portanto, mais fcil ser
a filtragem destes sinais. Por outro lado, valores elevados de mf implicam em chaveamentos mais freqentes
(ocorrero mais intersees entre o sinal senoidal e a onda triangular) e, com isto, maiores sero as perdas
de chaveamento.
Sobremodulao
Para valores de ma >1, a operao entra em uma regio onde a amplitude do primeiro harmnico no
mais linearmente proporcional ao valor de ma. Esta regio conhecida como regio de sobremodulao. A
Figura 5.10 apresenta um grfico que retrata esta situao.
ampliude do primeiro harmnico
(2/)Vd
Vd /2
sobremodulao
onda quadrada
ma
5-7
A situao extrema da sobremodulao corresponde a um sinal de sada onda quadrada como mostrado na
Figura 5.11, conhecida como modulao PAM (Pulse Amplitude Modulation).
Vd /2
-Vd /2
A amplitude do primeiro harmnico desta tenso vale (2/) Vd e a distribuio dos harmnicos, obtida pela
srie de Fourier, est apresentada na Figura 5.12.
amplitude
vAo
vd
2
( )
1
f1
-vd
2
Vd /2
t
0 1
ordens
harmmicas
9 11 13 15
de f1
PWM Sncrono
Na Figura 5.7, os sinais da onda senoidal de referncia (vs) e da onda triangular portadora (vt) esto
sincronizados, ou seja, o perodo de vs um mltiplo exato do perodo de vt . Esta situao de sincronismo
desejvel para se obter um espectro fixo de componentes harmnicas e mandatria caso mf seja pequeno
(mf < 21).
PWM Assncrono
Quando mf elevado (mf > 21) as freqncias sub harmnicas geradas pelo assincronismo so de pequeno
valor e podem ser aceitas em muitos casos.
Outras Formas de PWM
O PWM seno-tringulo apresentado nos itens anteriores um dos mais empregados, no entanto, existem
vrios outros tipos de PWM, que sero brevemente mencionados aqui:
5-8
A conseqncia deste fato que haver um achatamento do sinal de referncia na regio de amplitude mxima,
aumentando-se assim a regio linear de operao, ou seja, a regio onde no ocorre sobremodulao. As
componentes de terceiro harmnico, por serem iguais, no comprometem as tenses entre fases na gerao
de um sinal trifsico.
PWM para eliminar determinadas freqncias harmnicas
Com a disponibilidade de processadores digitais com elevada capacidade de memria, torna-se vivel
armazenar padres de chaveamento que eliminem determinadas freqncias harmnicas. Neste caso, em
lugar de uma seqncia oriunda da comparao de um sinal de referncia com onda portadora triangular, a
seqncia de operao das chaves da Figura 5.8 passa a ser obtida pela consulta a uma tabela previamente
calculada.
PWM vetorial, para minimizar o nmero de chaveamentos
Os circuitos PWM discutidos anteriormente focaram apenas a obteno de uma fase de um sinal alternado.
Para a obteno de um sinal trifsico, em lugar de trs circuitos independentes defasados de 120o, pode-se
pensar de forma integrada com o objetivo de minimizar o nmero de chaveamentos e, com isto, aumentar o
rendimento do inversor. A Figura 5.14 esquematiza o inversor trifsico.
Vd/2
N
TA+
TB+
TC+
TA-
TB-
TC-
Vd/2
5-9
(5.1)
a combinao dos possveis chaveamentos (TTA, TB, TC) resulta no diagrama vetorial da Figura 5.15, em que 1
corresponde a uma chave superior fechada e 0 a uma chave inferior fechada.
3
(0,1,0)
V2 (1,1,0)
Vref
V4 (0,1,1)
V0 (0,0,0)
V1 (1,0,0)
V7 (1,1,1)
V6 (1,0,1)
V5 (0,0,1)
Pode-se aproximar qualquer vetor espacial (Vref) a partir das 6 extremidades do hexgono da Figura 5.15 e
vetores intermedirios resultantes da combinao de dois adjacentes (exerccios 5.5 e 5.6). A amplitude pode
ser alterada com a ajuda das combinaes (0,0,0) ou (1,1,1) que levam a um vetor de amplitude zero.
importante ressaltar que a passagem de qualquer vetor para o seu adjacente, bem como para o vetor de
amplitude zero, pode se dar com a mudana de estado de apenas um ramo.
Isto o que faz com que o chaveamento vetorial conduza a um menor nmero de transies se comparado
com a operao de trs comandos independentes para cada ramo (fase).
PWM com controle de corrente (CR-VSI-PWM)
A possibilidade de medio de corrente com sensores Hall, cuja resposta em freqncia permite acompanhar
sinais da ordem de 100kHz, e os semicondutores de potncia com freqncias de chaveamento de dezenas
de kHz tornaram factvel a implementao de uma malha de controle como indicado na Figura 5.16.
Correntes inferiores ao valor de referncia conduzem ao fechamento do ramo superior. Paralelamente, correntes
superiores ao valor de referncia, levam ao fechamento do ramo inferior.
A presena da histerese indicada na Figura 5.16 necessria para limitar a freqncia de chaveamento. Esta
freqncia tambm poderia ser limitada atravs da freqncia de clockde um flip-flop.
5-10
Vd/2
TA+
A
N
Vd/2
TA-
TA+
+
iREF
TA-
O resultado desta operao leva ao acompanhamento quase perfeito do sinal de referncia desde que a
tenso de alimentao seja suficientemente elevada para impor a corrente desejada. A Figura 5.17 ilustra
uma situao experimental para uma referncia senoidal.
O regulador por histerese pode ser substitudo por um regulador linear do tipo PI, cuja sada entra como
referncia para uma lgica PWM de um dos tipos vistos anteriormente, sendo possvel assim uma diminuio
do ripple no sinal de corrente.
Sinal de
Saida de
Corrente
Sinal de
Referncia
Corrente
Figura 5.17
7 - Forma de onda da corrente para uma referncia senoidal
Uma retrospectiva dos tipos de PWM pode ser encontrada em Holtz (1992).
5-11
1.1.2) Nos inversores VSI-PWM, o retificador de entrada normalmente uma ponte a diodos. Neste caso, o
inversor fica responsvel pelo controle da amplitude e da freqncia do sinal alternado de sada. Isto possvel
graas ao chaveamento tipo PWM.
1.1.3) Os inversores CR-VSI-PWM so inversores VSI-PWM com uma malha de controle de corrente, como j
apresentado na Figura5.16. Trata-se do conversor indicado para aplicaes de elevado desempenho dinmico,
com no caso de servo-acionamentos, onde o controle preciso do torque revela-se da maior importncia.
Os dispositivos semicondutores usados nos inversores VSI apresentam comando das condies de conduo
e bloqueio (p.ex. IGBTs, GTOs, MOSFETs).
1.2) CSI (Current Source Inverter).
Aqui a malha intermediria faz o papel de uma fonte de corrente. O sinal da rede eltrica (a 60Hz ou 50Hz)
retificado para se obter uma fonte de corrente com o auxlio de um indutor. Os inversores CSI operam
normalmente com uma ponte retificadora a tiristores na entrada.
O inversor pode ser de comutao forada, como no caso dos motores de induo, ou de comutao
natural pelas caractersticas da carga (LCI-Load Comutaded Inverter), como no caso das mquinas sncronas
(funcionamento semelhante ao que ocorre nos inversores da transmisso CC de Itaip).
1
5-12
A topologia deste conversor ser vista no captulo 10, Figs. 10.3 e 10.4.
2
A topologia deste conversor ser vista no captulo 10, Figura 10.7.
VSI - PAM
CSI
Comutao Forada
CSI
Comutao Natural
VSI - PWM
RET Retificador
Cicloconversor
INV - Inversor
5
Converso
De frequncia
CSI
Comutao Natural
CSI
Comutao Forada
Sncrono - IP
Induo
Sncrono - EI
Induo
Sncrono - EI
Induo
1: 10
1: 1000
1: 10
1: 10
Baixas
Velocidades
10KVA
A a 300 KVA
0,5 KVA
K A a 3 MVA
1 MVA
A a 20 MVA
60 KVA
K A a 3 MVA
1 MVA
A a 20 MVA
CNC
Robtica
Extrusoras
Bombas
Compressores
Ventiladores
Extrusoras
Esteiras rolantes
VSI - PAM
VSI - PWM
Motor
Sncrono - IP
Induo
Faixa tpica de
variao de
Valocidade
Faixa tpica de
potncia
Principais
Aplicaes
Mquinas textil
Ventiladores
EI - Excitao Independente
IP - Im permanente
Bombas
Ventiladores
Centrfugas
Esteiras rolantes
RET Retificador
Moinhos de
Cimento e
Minrio
Siderurgia
INV - Inversor
Obs.: O conversor VSI-PWM com malha interna de controle de corrente (CR-VSI-PWM) o indicado para
servo-acionamentos. Neste caso utilizam-se MOSFET'S ou IGBT'S com frequncia de chaveamento de 10kHz
ou mais e faixa de potncia at 100 kVA.
5-13
5-14
MTODOS DE PARTIDA
P
DOS MOTORES ELTRICOS
6.1 Introduo
Os rotores dos motores eltricos so massas girantes, portanto armazenam energia na forma cintica. Sendo
J o momento de inrcia e n a velocidade de rotao do rotor, a energia cintica vale:
Ec = J n2
Assim, variaes de velocidade, como ocorre na partida de um motor eltrico, so acompanhadas de variaes
de energia cintica. Quanto mais rpida a variao de energia cintica, tanto maior ser a potncia necessria
para a mudana. Assim sendo, os tempos de partida de motores eltricos precisam em geral ser controlados
para evitar valores elevados de corrente para uma determinada alimentao de tenso.
Nos itens seguintes, so resumidos os casos tpicos de partida dos motores eltricos.
300
Categoria D
250
200
Categoria H
150
Categoria N
100
50
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100 %
Velocidade
O torque mdio de partida pode ser obtido aproximadamente pela diferena grfica entre o torque mdio do
motor e o torque mdio da carga. Para o exemplo do captulo 3, com alimentao direta da rede eltrica,
este clculo seria necessrio.
Procedimento 2:
Partidas com tenso reduzida. A aplicao de uma tenso reduzida implicar em uma menor corrente de
partida, no entanto, deve-se levar em conta que o torque eltrico produzido tambm ir diminuir. As formas
mais usuais so:
Chave estrela-tringulo. Se os terminais das bobinas de alimentao do motor estiverem disponveis, elas
podem ser inicialmente conectadas em estrela (Y), com tenso 3 vezes menor que a tenso nominal, e, em
seguida, aps o motor ter desenvolvido alguma velocidade, conectadas em tringulo (). As chamadas chave
estrela-tringulo permitem que estas modificaes sejam facilmente realizadas. O momento de mudana
de conexo deve ser escolhido de forma a minimizar os picos de corrente e depende de cada aplicao.
A corrente e o torque de partida ficam reduzidos tera parte do valor da partida direta (exerccio 6.2).
Auto-transformador. Um auto-transformador tambm pode ser empregado para uma elevao suave da
tenso de alimentao de motores de induo. Esta soluo mais cara que a anterior.
Resistncia ou reatncia em srie. A introduo de uma impedncia em srie pode ser uma soluo
para evitar altas correntes de partida. Naturalmente, isto vem acompanhado de uma reduo no torque
motriz.
Soft-starter. Atualmente, conversores eletrnicos, baseados em tiristores, tambm podem ser empregados
para reduzir a tenso de alimentao na hora da partida. Comparativamente aos auto-transformadores,
esta soluo ocupa menor espao, apresenta menor peso e no depende de contatos mecnicos, no
entanto, introduz harmnicos na rede eltrica durante a partida.
6-2
Procedimento 3:
Partida com Inversor Eletrnico. Os inversores permitem o controle do nvel da tenso e da freqncia de
alimentao do motor. A vantagem desta soluo que mantida a razo entre a tenso e a freqncia de
alimentao, conforme visto atravs da Figura 3.7, o torque eltrico produzido no sofre reduo, como ocorre
com as tcnicas apresentadas no procedimento anterior.
Procedimento 4:
Motores com quatro nveis de tenso. Nestes motores, cada fase constituda por dois enrolamentos que
podem ser conectados em srie ou paralelo. Uma vez disponvel o acesso aos terminais destas bobinas, podese organizar uma seqncia de alimentao similar, porm mais completa, que na partida estrela-tringulo:
Y em srie em srie Y em paralelo em paralelo.
O torque de partida, funo do quadrado da tenso aplicada sobre cada bobina, assume aproximadamente
os valores:
M12 M4 M3 M.
Procedimento 5:
Ligao Dahlander. Na ligao Dahlander, possvel dobrar o nmero de polos de uma mquina de induo
de gaiola de esquilo e, com isto, sua caracterstica de torque x velocidade.
A dupicao do nmero de polos se consegue pela diviso dos enrolamentos de cada fase em duas bobinas,
como ilustrado na Figura 6.2 para a fase a, composta das bobinas a1 e a2. Como pode ser entendido
pela Figura 6.3, o sentido da corrente em cada uma destas bobinas determina o nmero de polos da mquina.
Pelo fato do rotor ser uma gaiola em curto, a troca do nmero de polos no representa um problema, uma
vez que sero induzidos no rotor a mesma quantidade de polos do estator.
a1
-a1
a2
-a2
a1
a2
a1
a1
a2
-a1
4 POLOS
a2
-a2
-a1
-a1
a2
-a2
a1
-a2
-a2
-a1
a2
-a2
a1
a1
-a1
-a1
a2
-a2
2 POLOS
Figura 6.3 - Duplicao do nmero de polos em funo do sentido das correntes na fase a
6-3
Para a formao do enrolamento da fase a, estas bobinas podem ser conectadas em srie ou em paralelo
(Figura 6.3) e, alm disso, dispostas de modo a produzir, neste exemplo ilustrativo, 2 e 4 polos. Outras
disposies permitiriam formar 4 e 8 polos, sempre dobrando o nmero.
A conexo do sistema trifsico, quando so includas as fases b e c, ainda pode ser arranjada em delta
ou em estrela, totalizando 8 combinaes.
A velocidade de rotao depende do nmero de polos. Por outro lado, considerada a disperso constante,
o torque aproximadamente proporcional ao quadrado da tenso aplicada a cada bobina e ao nmero de
polos.
Na ligao em delta, a tenso sobre cada fase a tenso de linha, na ligao em estrela, a tenso sobre cada
fase fica dividida por 3. Bobinas em paralelo recebem toda a tenso de fase, bobinas em srie, a metade.
Assim, pode-se montar a Tabela 6.1, que resume estas informaes.
Tabela 6.1 - Fator de proporcionalidade do torque
2n POLOS
(baixa velocidade)
n POLOS
(alta velocidade)
1 (a)
4
1/3 (c)
4/3 (b)
1/2 (b)
2
1/6
2/3 (a,c)
- - (srie)
// (paralelo)
Para aplicaes industriais, as conexes das bobinas de um motor Dahlander j vm parcialmente fornecidas
nas configuraes apresentadas na Figura 6.4 e classificadas como torque constante (a), potncia constante
(b) e torque ventilador (c). As curvas de torque aproximadas, apresentadas na mesma Figura 6.4, justificam
esta nomenclatura.
Os fatores de proporcionalidade de torque da Tabela 6.1 so apenas aproximaes, no entanto, permitem o
entendimento das curvas apresentadas na Figura 6.4.
Em cada uma destas situaes, consegue-se a mudana de baixa velocidade para alta velocidade com uma
simples alterao nas conexes de 6 terminais disponveis. Evidentemente, se fossem disponibilizados os
terminais de todas as bobinas (ao todo 12 em lugar de 6) um mesmo motor Dahlander poderia ser conectado
nas 8 possibilidades apresentadas na Tabela 6.1 e no apenas para os casos (a), (b) e (c), tambm indicados
na tabela. O procedimento adotado industrilamente limita o uso do motor Dahlander, mas evita erros de
ligao.
Alm disso, as conexes em delta paralelo, que no esto contempladas nos casos (a), (b), e (c) anteriores,
trabalham com correntes muito elevadas. A ltima conexo restante (estrela srie de alta velocidade) apresenta
baixssimo torque.
6-4
T1
T4
a2
a2
T2
T5
T1
a1
T4
a1
T3
T6
Rotao
L1
L2
T3
T5
L3
terminais
---
Baixa
T4
Y //
Alta
T1
Baixa
T1
T2
T3
T4 T5 T6
abertos
Alta
T4
T5
T6
T1 T2 T3
conectados
tipo
Rotao
T2
T6
L1
L2
L3
terminais
tipo
T5
T6
T1 T2 T3
conectados
Y //
T2
T3
T4 T5 T6
abertos
---
(a)
(b)
T4
(b)
Torque
a2
a1
T2
T1
alta - velocidade
(a)
(c)
T3
T6
Rotao
L1
L2
T5
velocidade
(d)
L3
terminais
tipo
Y //
---
Baixa
T1
T2
T3
T4 T5 T6
abertos
Alta
T4
T5
T6
T1 T2 T3
conectados
(c)
Procedimento 6:
Motor de Induo de Rotor Bobinado. Como apresentado atravs da Figura 3.6b, as curvas de torque deste
tipo de motor podem ser ajustadas pela variao da resistncia rotrica. Este fato pode ser aproveitado na
partida, iniciando-se com resistncias adicionais que permitem um maior torque em baixas velocidades e
gradativamente reduzindo-se o valor destas resistncias na medida que a velocidade aumenta.
O exerccio 6.3 deduz uma interessante propriedade da partida de Motores de Induo.
Procedimento 2:
Partida como motor de induo. Motores sncronos com gaiola de amortecimento podem partir como motores
de induo. O enrolamento de campo deve ser curto-circuitado para facilitar a operao de partida.
Procedimento 3:
Conversor eletrnico. Este procedimento similar ao procedimento 3 para Motores de Induo.
6.5 Frenagem
Existem mtodos de frenagem mecnica, como por exemplo os freios de sapatas, que no sero discutidos
neste texto. Dos mtodos de frenagem eltrica para Motor de Induo, destacam-se o mtodo por contracorrente e o mtodo por injeo de corrente contnua.
No primeiro, aplica-se uma seqncia de fases oposta a da alimentao regular provocando elevadas correntes
e uma rpida frenagem. Deve existir um sistema que desconecte a rede de alimentao quando a velocidade
passar por zero. Caso contrrio, o motor reverter o seu sentido de rotao. Na injeo de corrente contnua,
estabelece-se um campo que impe uma posio de equilbrio apenas na velocidade zero.
Quando o motor for alimentado por um conversor eletrnico, torna-se possvel uma frenagem com dissipao
de potncia na forma eltrica (frenagem dinmica) ou, dependendo do conversor, uma frenagem com
regenerao de energia para a rede.
6-6
7.2 Contator
O elemento bsico nos circuitos de comando o contator. Ele serve para a conexo dos circuitos de potncia e
tambm para o estabelecimento da lgica de acionamento. A Figura 7.1 apresenta um contator, cujo princpio
de operao baseia-se na atrao eletromagntica promovida pela bobina de um rel quando energizada.
O contator possui contatos principais, dimensionados para estabelecer e interromper correntes de motores, e
contatos auxiliares, dimensionados para a sinalizao e intertravamento eltrico.
Os contatos podem ser normalmente abertos (NA) ou normalmente fechados (NF), em funo do estado que
se encontram quando a bobina do contator est desenergizada.
01 - Carcaa inferior
02 - Ncleo fixo
03 - Anel de curto circuito
04 - Bobina
05 - Mola de Curso
06 - Ncleo mvel
07 - Cabeote mvel
08 - Contatos mveis principais
09 - Contatos mveis auxiliares
10 - Molas de contato
11 - Contatos fixos principais
12 - Contatos fixos auxiliares
13 - Parafusos com arruelas
14 - Carcaa superior
15 - Capa
7-1
Contato NF
Bobina ou rel M
Lmpadas
Bobina temporizada
7.3 Botoeiras
Muito comum ainda nos circuitos de comando so as botoeiras que permitem ou desfazem contatos quando
pressionadas. Elas trabalham sob a presso de uma mola. Os contatos podem ser normalmente abertos (NA)
ou normalmente fechados (NF), como indicado na simbologia apresentada na Tabela 7.2.
Tabela 7.2 - Simbologia para botoeiras
NA
NF
O comando com botoeiras e contatores (chaves magnticas) apresenta as seguintes vantagens sobre o
comando com chaves mecnicas:
aps uma falta de energia, a reenergizao no automtica, exigindo a presena de um operador.
o comando pode ser remoto.
um comando pode fechar vrios contatos.
Deve-se ressaltar que a caracterstica de necessidade de interferncia do operador para reenergizar pode ser
desvantajosa como em alguns casos de refrigeradores, ventiladores e bombas.
O comando de motores eltricos ser ilustrado a seguir atravs de trs exemplos.
Exemplo 1:
Comando de motor de diferentes pontos de uma instalao.
Abaixo est ilustrada a situao de trs pontos.
F1
L1
A1
A2
A3
F2
L2
L1
L2
M
F3
7-2
L3
Stop
L2
R*
R
F
R
F
F
L1
L2
L3
Para uma maior segurana, pode ser providenciado um intertravamento mecnico que tambm impea a
operao simultnea dos contatos F e R.
Nos esquemas no foram indicadas as protees do motor e do circuito de comando.
Exemplo 3:
Comando para uma partida estrela-tringulo.
Inicialmente necessrio um motor com acesso aos terminais de todas as bobinas(1-4, 2-5, 3-6).
L1
Stop
Start
K1
KT1
KT1
K1
K2
K3
XXX
K1
K3
KT1
K2
L2
T
KT1
0
100ms
L1
L3
L2
KT1
0
K1
K3
K2
K3
K2
K3
K2
K1
K1
7-4
T1
a
b
T
T2
Tempo
Contator Y
Contator
a - instante da comutao;
b - retorno ao repouso;
T1 - tempo ajustvel para conexo estrela;
T2 - tempo fixo para conexo tringulo (100ms)
15
A1
25
15
A1 - A2 - alimentao;
15 - 25 - contato comum;
16 - 26 - contato NF;
18 - 28 - contato NA.
16
18
16
25
26
28
18
RTW.... Y
26
28
A2
Diagrama de ligao
Figura 7.5 - Rel para partida Y
7-5
O tempo T1 deve ser escolhido de modo que a transio estrela-tringulo ocorra como o menor impacto de
corrente. O rel KT1 estabelece um tempo de transmisso dos contatos de 100ms para garantir a troca das
ligaes sem risco de curto-circuito entre as fases. O rel K1 tem a finalidade de desconectar completamente
o motor quando ele estiver parado.
Nos esquemas, no foram indicadas as protees do motor e do circuito de comando.
Outros exemplos de comando de motores eltricos e escolha de componentes podem ser obtidos diretamente
da pgina da WEG:
http://catalogo.weg.com.br
acessando as informaes sobre dimensionamento da Partida e Proteo de Motores.
Os exerccios 7.1, 7.2, 7.3 reproduzem trs situaes tpicas.
Deve-se destacar que os circuitos seqncias podem ser classificados ainda como:
circuitos seqenciais comandados pelo tempo
circuitos seqenciais comandados por eventos.
O primeiro grupo pode ser descrito por equaes de diferenas, j o segundo foge completamente dos recursos
de sistemas discretos lineares. Sua anlise pode ser feita com as conhecidas Redes de Petri.
7-6
Controladores Digitais
CONTROLADORES DIGITAIS(3)
8.1 Introduo
Durante muito tempo, a tecnologia analgica dominou os acionamentos eltricos. Nas ltimas duas dcadas,
com o desenvolvimento dos microprocessadores e circuitos perifricos, a tecnologia digital vem substituindo
gradualmente a analgica nas funes convencionais de controle, e hoje considerada a abordagem
privilegiada para sistemas de alto desempenho, por causa das possibilidades nicas que ela oferece.
As desvantagens e limitaes dos sistemas digitais so devidas principalmente a caractersticas inerentes de
sistemas discretos que resultam em amostragem, quantizao e erros de truncamento. Esses erros podem afetar
seriamente os limites de rejeio de distrbios de carga. Os atrasos de computao podem tambm limitar a
largura de banda do sistema e a estabilidade do controle.
Um acionador eltrico controlado digitalmente composto basicamente por trs componentes: o motor eltrico,
o conversor de potncia, e o sistema de controle digital. A carga mecnica acionada, diretamente ou atravs
de engrenagens redutoras, pelo motor eltrico que alimentado pelo conversor de potncia.
Sensores
Fonte de
Potncia
Conversor
de Potncia
Sinais para
o conversor
Controle
Digital
Carga
Mecnica
Motor
Variveis
eltricas
Variveis
mecnicas
Comando
O conversor controla a potncia vinda da fonte para o motor, ativando as chaves de acordo com os sinais de
acionamento gerados pelo controlador.
Devido crescente disponibilidade de melhores dispositivos eletrnicos de potncia e processadores digitais,
existe uma tendncia em obter-se alto desempenho de sistemas acionados por mquinas eltricas atravs
da concepo de softwares de controle mais sofisticados. Existem, no entanto, desafios significativos neste
contexto, j que: a dinmica de mquinas eltricas exibe, em geral, no-linearidades importantes; nem todas
as variveis de estado so necessariamente medidas; os parmetros do sistema podem variar significativamente
de seus valores nominais.
(3) Captulo preparado com a contribuio de Jos Luiz da Silva Neto e Lus Guilherme Barbosa Rolim.
8-1
Controladores Digitais
Funes
auxiliares
Interface
de potncia
Controle de
operaoes em
tempo real
Algoritmos
de controle
Aquisio
de dados
Sensores
Comunicao
Variveis
de sada
Variveis
de entrada
A escolha do processador para aplicaes em sistemas de controle do motor crtica e deve-se considerar
fatores tais como: tamanho de palavra e tipo de dados; velocidade de processamento; recursos matemticos,
recursos de temporizao e interrupo. Nestas aplicaes, impe-se aos processadores caractersticas especiais
em vrios aspectos incluindo:
Controladores Digitais
b) Operao em tempo real. Deve-se empregar os recursos de interrupo de forma a sincronizar o programa
de controle com os eventos externos. O tempo de latncia da interrupo (intervalo entre a sua requisio e o
incio do atendimento) deve ser o menor possvel comparado com o perodo de amostragem. Temporizadores
so imprescindveis para operaes como a gerao de sinais para o conversor de potncia, medio
peridica, modulao PWM, etc.
c) Chaveamento de contexto. Esta uma operao importante em controle motor multitarefa. O contexto
de uma tarefa caracterizado pelo estado dos registradores do processador bem como o endereo de
parties especiais da memria (tabelas, dados privados, etc.). O processador deve ser capaz de manipular
a mudana de contexto num tempo mnimo evitando a degradao do desempenho.
d) Recursos de comunicao. Isto essencial na maioria dos sistemas de controle motor, para coordenar a
operao de vrios processadores.
8.3 Microcontroladores
Constituio Bsica do Controlador Eletrnico
O controle de equipamentos para acionamentos industriais comumente realizado por intermdio de um
microprocessador embarcado no produto, o qual carrega um programa armazenado composto de algoritmos
dedicados aplicao em questo. Muitas vezes um nico processador acumula, alm das funes de controle,
tambm as funes de dilogo com o operador e comunicaes com outros dispositivos, atravs de redes
industriais (tambm conhecidas como barramentos de campo).
Para que seja possvel integrar em software as sofisticadas tcnicas de controle utilizadas atualmente
no acionamento de mquinas eltricas, juntamente com outros mdulos de programas que assegurem
conectividade em rede e interface amigvel com o operador, tudo isso a custo competitivo, necessrio
escolher adequadamente o processador a ser utilizado.
O tipo de microprocessador que melhor se presta a este categoria de aplicaes costuma ser aquele que integra
na mesma pastilha de silcio, alm da unidade central de processamento (CPU), tambm circuitos de memria
e uma diversidade de circuitos auxiliares (perifricos) dedicados a funes de entrada e sada (E/S) especficas,
tais como converso analgico-digital (A/D) e sadas digitais moduladas por largura de pulso (PWM). Tal tipo
de processador usualmente chamado de microcontrolador. Com relao arquitetura interna da CPU, os
microcontroladores atualmente disponveis no mercado podem ser classificados em trs grupos principais:
os que possuem arquitetura de von Neuman;
os de arquitetura de Harvard;
os de arquitetura RISC (Reduced Instruction Set Computer).
Devido simplicidade dos seus circuitos internos, os microcontroladores com CPU do tipo RISC tendem a operar
com maior eficincia (menor consumo de energia) com frequncias de clock mais elevadas. Tambm por este
motivo, possvel integrar quantidades muito maiores de memria junto com a CPU e os circuitos perifricos
na pastilha de silcio (chip) que constitui o microcontrolador. Com isso, torna-se vivel a incorporao de novas
facilidades ao software de controle do produto, com menor impacto nos custos de produo.
8-3
Controladores Digitais
Outra importante diferena encontrada entre famlias distintas de microcontroladores reside no comprimento de
palavra da CPU, que normalmente vai de 8 a 32 bits. De um modo geral, os microcontroladores com palavras
maiores so mais eficientes na execuo de algoritmos matemticos, como por exemplo os que costumam
ser empregados para o acionamento de mquinas eltricas. Isto pode acabar se refletindo na preciso e no
desempenho dinmico dos controles efetuados pelo microcontrolador.
Em aplicaes tpicas de controle digital, a execuo dos algoritmos de controle precisa ocorrer a intervalos de
tempo regulares. No caso particular do controle de dispositivos eletromecnicos, comum que estes intervalos
de tempo sejam muito reduzidos, da ordem de 10-4s, alm de no serem tolerveis grandes variaes nos
mesmos. Estes aspectos caracterizam o software a ser utilizado como sendo de tempo real crtico. Em programas
assim, a sincronizao da execuo dos algoritmos de controle freqentemente obtida atravs de mecanismos
de interrupes produzidas por circuitos temporizadores internos ao microcontrolador.
Interrupo um mecanismo de hardware disponvel na maioria dos microprocessadores, cuja finalidade
desencadear a execuo de uma rotina de software em reposta a um evento ocorrido em circuitos internos
ou externos CPU. As interrupes externas so usualmente disparadas por transies de nvel lgico em
determinados pinos do circuito integrado (CI) que contm a CPU, ou em determinados bits de registradores
associados a circuitos perifricos internos ao CI.
Ocorre porm que atrasos inerentes ao prprio sistema de interrupes (tambm chamados latncias) e atrasos
devidos execuo de determinadas operaes podem prejudicar o desempenho do software em aplicaes
de tempo real crtico. Por isso o microcontrolador e o software devem ser cuidadosamente especificados para
programas desse tipo e, mais uma vez, a arquitetura RISC com comprimento de palavra de 32 bits oferece
vantagens para aplicaes como essa.
Em uma aplicao de controle de servoacionamento, o microcontrolador responsvel pelas seguintes tarefas
de tempo real:
Aquisio de sinais de posio e velocidade para fins de controle, atravs de interfaces digitais para sensores
do tipo resolver ou encoders (geradores de pulsos)
Execuo do algoritmo de controle de velocidade ou posio
Aquisio de sinais de corrente para fins de controle e proteo (converso A/D)
Execuo do algoritmo de controle em coordenadas sncronas (d-q)
Clculo de valores de referncia para modulao PWM das tenses produzidas pelo conversor (PWM
senoidal ou vetorial)
Algumas dessas tarefas so executadas por circuitos perifricos especficos integrados no prprio CI do
microcontrolador, enquanto que outras so feitas por sub-rotinas ativadas por interrupo, que so chamadas
rotinas de servio de interrupo (RSI).
Memrias (Eprom EEprom RAM)
As instrues de um programa de controle, assim como os dados processados pelo mesmo, so armazenados
em circuitos de memria, que podem ser basicamente classificados em dois tipos: voltil e no-voltil.
Numa aplicao onde o microcontrolador esteja embarcado em um equipamento, instrues de programa
e parmetros invariantes so normalmente armazenados em memria no-voltil, enquanto os dados (cujos
valores podem variar durante a execuo do programa) residem em memria do tipo voltil.
8-4
Controladores Digitais
O contedo da memria voltil perdido quando o suprimento de energia desligado, enquanto que a
memria no voltil retm seu contedo mesmo na ausncia de alimentao. Historicamente, circuitos de
memria no-voltil foram denominados read-only memory (ROM), enquanto a memria voltil foi batizada
de random-access memory (RAM).
A sigla RAM pretende sugerir que uma clula qualquer de um bloco de memria possa ser acessada
aleatoriamente, praticamente sem variao no tempo de acesso. Na verdade, essa caracterstica se aplica
tambm s memrias do tipo ROM. Porm, no passado, era comum a utilizao de outros tipos de dispositivo
de armazenamento de dados cuja forma de acesso no era aleatria e sim seqencial (e.g. fita magntica).
A denominao RAM surgiu ento com o propsito de enfatizar a diferena de forma de acesso com relao
a estes dispositivos sequenciais, tendo perdurado at hoje.
Nos circuitos de memria ROM originais, o contedo armazenado era definido no momento da fabricao do
CI, no podendo ser alterado posteriormente. Com o desenvolvimento da tecnologia, foram surgindo outros
tipos de memria ROM, que podiam ser programadas e at mesmo reprogramadas aps a fabricao. Com
isso, as memrias fabricadas j programadas passaram a ser conhecidas como mask ROM, enquanto os
demais tipos de memria foram assim denominadas:
PROM (programmable ROM) ou OTP-ROM (one-time programmable ROM): memrias programveis
apenas uma vez, pelo prprio usurio
EPROM (erasable and programmable ROM): memrias reprogramveis, cujo contedo pode ser apagado
por meios diversos antes de uma nova programao.
As primeiras memrias EPROM eram apagveis somente atravs de exposio luz ultravioleta. Posteriormente,
foram desenvolvidas memrias EPROM cujo apagamento e reprogramao podem ser feitos eletricamente,
atravs da aplicao de nveis de tenso diferentes das tenses normais de operao. Memrias desse
tipo ficaram conhecidas como EEPROM ou E2PROM (erasable and programmable ROM). Contudo, a
reprogramao desse tipo de memria requer que o CI que as contm seja removido do circuito de aplicao
e colocado em um dispositivo programador especfico.
Tecnologias desenvolvidas mais recentemente permitem que memrias EPROM sejam reprogramadas sem
que seja necessrio remov-las do circuito de aplicao, mediante aplicao das prprias tenses normais de
operao. Memrias desse tipo so conhecidas como FLASH-EPROM ou simplesmente memrias FLASH.
Com relao s memrias RAM h tambm diferentes tecnologias, classificadas em dois grupos distintos:
as memrias RAM dinmicas e as estticas. A diferena bsica entre os dois tipos est ligado ao tempo de
reteno do contedo. Nas merias estticas o contedo se mantm enquanto o circuito estiver energizado,
enquanto nas dinmicas o contedo se perde aps algum tempo, mesmo que a alimentao seja mantida.
As memrias dinmicas exigem ento uma constante atualizao do contedo (o assim chamado refresh),
que precisa ser executada por um circuito auxiliar.
As memrias dinmicas costumavam ser associadas a custos de produo mais baixos, mas ultimamente
as memrias estticas vm sendo utilizadas a custos competitivos. Independentemente do tipo de memria
empregado, um parmetro importante para o desempenho do sistema de processamento o tempo de
acesso memria. Para obter mximo desempenho do processador, importante que a memria utilizada
tenha tempos de acesso compatveis com as temporizaes dos sinais gerados pela CPU para controle do
acesso memria. Caso contrrio precisam ser inseridos estados de espera (wait states) durante os acessos,
8-5
Controladores Digitais
o que degrada o desempenho na execuo dos programas. A situao ideal que a memria utilizada possa
ser acessada sem estados de espera, sendo as memrias que atendem a estas especificaes comumente
denominadas zero wait state.
Sistema de Entrada e Sada de Dados
Os circuitos de entrada e sada (E/S) que costumam ser integrados nos CIs de microcontroladores compreendem
funes bastante diversificadas tais como:
Entrada de sinais analgicos
Entrada e sada digital paralela (controle de bits individuais)
Comunicao serial sncrona e assncrona
Entradas para contagem e captura de eventos
Interface para encoderr incremental (gerador de pulsos)
Sadas temporizadas
Sadas com modulao por largura de pulso (PWM)
No controle de servoacionamentos, os dispositivos de E/S que se associam mais diretamente aos circuitos
eletrnicos de potncia responsveis pelo comando do servomotor so as entradas analgicas e as sadas
PWM. Como caractersticas tpicas das entradas analgicas de microcontroladores tem-se: resoluo de 10
bits, tempos de converso da ordem de 10-6s, disparo por software ou hardware, sincronizado ou no, diversos
canais de entrada multiplexados e circuito de amostragem e reteno (sample & hold) integrado. Alguns
microcontroladores permitem a aquisio simultnea de pares de sinais.
Quanto s sadas PWM, so tipicamente disponveis em quantidade suficiente para o comando de uma ou
mais pontes inversoras trifsicas, sendo configurveis quanto ao nvel ativo dos sinais de sada, permitindo a
gerao de sinais complementares para as chaves semicondutoras de uma mesma fase, com tempo morto
gerado automaticamente.
atravs das entradas analgicas que as correntes nas bobinas das fases do motor, depois de serem processadas
por transdutores e circuitos de condicionamento de sinais, so convertidas em dados numricos para serem
utilizados como valores medidos nos algoritmos de controle realimentado de corrente. Como resultado dos
clculos desses algoritmos, os nveis de modulao das sadas PWM so variados em tempo real, a cada
intervalo de amostragem do sistema de controle digital da corrente.
A produo dos sinais de sada PWM feita a partir de um contador/temporizador dedicado, ao qual so
associados circuitos internos de comparao digital. Para a gerao de sinais PWM trifsicos so necessrios
trs registradores de comparao. O contador associado a eles deve operar em modo crescente/decrescente,
i.e. a contagem vai de zero at um valor mximo, correspondente a metade do perodo de modulao, e
retorna em seguida a zero com a mesma taxa de variao que na subida. Como resultado pode-se imaginar
a variao do contedo do contador como um sinal triangular quantizado.
Quando o valor da contagem (contedo do contador) ultrapassa o valor armazenado em um registrador de
comparao, produz-se automaticamente uma mudana de estado nos pinos de sada correspondentes.
8-6
Controladores Digitais
8-7
Controladores Digitais
I
M
Q
T
R
C
G
Q
M
i
m
q
t
r
c
g
7 modos distintos
3 modos distintos
4 modos distintos
7 modos distintos
Os modos de operao, existentes em alguns tipos de contato, so programados nos chamados Blocos de
Funo, cujo detalhamento est descrito no manual deste equipamento.
Tomando como exemplo o comando para reverso de velocidade de motor de induo trifsico visto no
captulo 7, tem-se o correspondente diagrama LADDER.
8-8
Controladores Digitais
i1
i2
q1
I3
Q2
Q2
i3
I2
q2
Q1
Q1
Stop
I1
F
Q2
I2
CLP
I3
L3
L2
M
Figura 8.5 - Conexes de potncia
8-9
Controladores Digitais
8-10
ANLISE
COMANDO / CONTROLE
Os sistemas de comando ou controle malha aberta exigem um conhecimento muito preciso do processo
em estudo.
Graas realimentao, os sistemas de controle malha fechada apresentam como vantagens:
Rejeio de perturbaes externas.
Compensao de variaes dos parmetros do processo.
Imposio de uma dinmica diferente da apresentada pelo processo original.
FORNECIMENTO
DE POTNCIA
Referncia
CONTROLADOR
PERTURBAO
Sada
ATUADOR
PROCESSO
SENSOR
9-1
Como ponto negativo, os sistemas malha fechada so mais caros uma vez que, para sua implementao,
so necessrias:
Sensores (transdutores).
Controladores.
Atuadores, que convertem os sinais de baixa potncia dos controladores em entradas do processo.
O projeto do controlador tambm exige tcnicas especiais. Intuitivamente, percebe-se que o sinal de erro obtido
pela diferena entre um sinal de referncia desejado e a atual sada do processo, indicado por "e" na Figura
9.2, permitir que se tomem as aes adequadas para obter os sinais de entrada do processo. No entanto, o
processamento do sinal de erro, se no for corretamente escolhido, pode ser catastrfico para o desempenho
do sistema realimentado. Vrios exemplos da vida cotidiana servem para ilustrar estes inter-relacionamentos. Por
exemplo, basta pensar nas aes tomadas por um pai quando percebe que o comportamento de determinado
filho est se distanciando de uma referncia desejada. A forma como este desvio processado e as aes
da resultantes podem fazer com que o filho se recupere ou se perca totalmente. Este exemplo figurativo
mostra tambm que o conhecimento do processo a ser controlado (no caso, o filho) facilita muito as aes
do controlador (no caso, o pai).
Para os processos industriais, o processamento do sinal de erro atravs de aes proporcional, integral e
derivativa costuma ser suficiente. Este tipo de controlador conhecido como PID e sua funo de transferncia
dada por:
1
U(s)
=Kp 1+ +TDs ,
TIs
E(s)
(9.1)
onde
Kp - Ganho proporcional, TI - Tempo integral, TD - Tempo derivativo.
u(t) = Kp e(t) +
1
TI
e dt + T
0
(t)
de(t)
dt
(9.2)
9-2
tp
+
- 1%
Mp
1
0.9
0.1
t
tr
ts
Figura 9.3 - Caractersticas de desempenho para uma entrada em degrau unitrio e sistema com erro de regime zero
Para os sistemas lineares, existem duas tcnicas clssicas de projeto de controladores, que sero repassadas
nos prximos itens, conhecidos como:
Projeto por Lugar das Razes (LR).
Projeto por Resposta em Freqncia.
Estas tcnicas permitem que, a partir do conhecimento do processo a ser controlado, se escolha um controlador
de tal forma que o sistema realimentado apresente um comportamento pr-estabelecido.
K
+
G(s)
Y(s)
9-3
KG(s)
1+ KG(s)
(9.3)
O mtodo permite determinar a posio das razes de 1 + KG(s) = 0 a partir do conhecimento de G(s).
1
Um breve exemplo servir para ilustrar esta ferramenta. Tomando G(s) =
, a funo de transferncia
s(s+2)
K
malha fechada vale: G (s) = 2
.
MF
s + 2s + K
Os plos desta funo de transferncia encontram-se em:
_
s1,2 = -1+
1 - K.
_
Para 0 K 1, as razes so s1,2 = -1+
1 - K.
+
Para K > 1, as razes so s1,2 = -1 _ jK
- 1.
Este resultado est apresentado graficamente na Figura 9.5.
K=2
+j1
K=0
K=0
-2
-j1
K=2
As razes do sistema malha fechada assumem posies diferentes no plano complexo em funo do valor de
K. Chama-se Lugar das Razes (LR) o diagrama que apresenta o lugar que as razes do sistema realimentado
ocupam no plano complexo em funo de K.
Evans estabeleceu uma srie de regras para o traado deste lugar geomtrico sem a necessidade do clculo
das razes, como foi feito no exemplo anterior. Atualmente, existem vrios programas de computador que
fazem este clculo. No entanto, til conhecer as regras mais simples, uma vez que a partir delas j se torna
possvel esboar algumas curvas.
Considerando G(s) = N(s) / D(s), as razes de 1+KG(s) so as razes de D(s) + KN(s) = 0.
Assim, para K= 0, esta igualdade reduz-se a D(s) = 0. Os valores de "s" que atendem esta condio so os
plos do sistema malha aberta (REGRA 1).
Para K , a igualdade ser satisfeita se N(s) = 0. Os valores de s que satisfazem esta igualdade so os
zeros do sistema malha aberta (REGRA 2).
9-4
Conclu-se, assim, que o LR inicia nos plos do sistema malha aberta e termina nos zeros e que existem
tantos ramos quantos so os plos.
Como usualmente o nmero de plos de um sistema o maior do que o nmero de zeros, as regras 1 e 2
sugerem que alguns ramos devem tender a infinito quando K , pois esta seria uma forma de tambm
atender equao D(s) + KN(s) = 0 .
Demonstra-se que estes ramos se encontram em um ponto do eixo real dado por:
n
n
p - 1 z
1
=
p
(REGRA 3),
np - nz
em que pi so os plos do sistema malha aberta e zi seus zeros, np o nmero de plos e nz o nmero de
zeros.
Estas np - nz assntotas formam com o eixo real ngulos dados por
j =
180 + 360 (j - 1)
, j = 1,2,...., (np - nz )
np - nz
(REGRA 4).
H(s) =
n
2
s2 + 2ns + n
(9.4)
pode-se obter a resposta ao degrau unitrio e apresent-la com o tempo normalizado (nt) e parametrizada
em funo de (Figura 9.6).
Os plos deste sistema so dados por:
_ n 2 1
s1,2 = -n +
(9.5)
9-5
2.0
=0
1.8
0.1
1.6
02
0.2
y(t)
0.3
04
0.4
0.5
06
0.6
1.4
1.2
1.0
0.8
= 0,7
0.6
0.8
0.9
1.0
0.4
0.2
0
0
10
12
nt
x
n
cos =
Figura 9.7
7 - Posio dos plos do sistema de segunda ordem
De um modo geral, a posio dos plos e a resposta no tempo podem ser qualitativamente relacionadas
como na Figura 9.8.
Im(s)
ESTVEL
INSTVEL
Re(s)
9
Figura 9.8 - Posio de plos e resposta no tempo
9-6
Deste conjunto de observaes, percebe-se que a resposta no tempo pode ser inferida a partir do posicionamento
dos plos dominantes. Por exemplo, para coeficientes de amortecimento maiores que 0,7, o ngulo (Figura
9.7) deve ser menor que 45. Os tempos de assentamento esto intimamente relacionados parte real das
raizes, portanto ao produto n. Por sua vez, o sobrepasso Mp (Figura 9.3) depende de .
4,6
n
4,6
|parte real dos polos| >
ts .
(9.6)
1 + TDs
1 + TDs
(9.7)
com <1, fornece uma realizao da operao Proporcional Derivativa com atenuao da ao derivativa
em altas freqencias, portanto, mais realista.
Os mtodos por freqncia so provavelmente os mais empregados em projetos industriais. Apresentam como
vantagem o fato de poderem ser empregados sem a necessidade do conhecimento dos plos e zeros do sistema
a ser controlado (conhecimento indispensvel no caso do mtodo pelo Lugar da Razes) e de fornecerem bons
resultados mesmo em face de incertezas no modelo da planta em estudo.
9-7
Dado um sistema estvel, linear e invariante no tempo, a resposta em regime permanente para uma excitao
senoidal representada por:
u(t) = A sen t
(9.8)
(9.9)
vale
A sen t
Ou seja, a sada, em regime permanente, tem a mesma freqncia da excitao, porm com uma alterao
de amplitude e fase que s dependem de G(s) para s = j .
A forma de representao de G(j), que ser enfatizada neste texto, chama-se diagrama de Bode. Existe o
diagrama de Bode de amplitude e o diagrama de Bode de fase. Ambos colocam as freqncias em escala
logartmica no eixo das abcissas. No diagrama de amplitude, o mdulo de G(j) ocupa o eixo das ordenadas
tambm em escala logartmica, na forma:
20log l G (j) I.
(9.10)
9.3.2 Estabilidade
Os diagramas de Bode no so teis apenas para informar as mudanas de amplitude e fase em condies
de regime permanente e excitao senoidal. Eles servem principalmente para determinar o comportamento
dinmico de sistemas realimentados, segundo a topologia dada na Figura 9.4, a partir do conhecimento da
resposta em freqncia de G(s).
Tomando-se o caso de um sistema para o qual o aumento do ganho leva instabilidade do sistema
realimentado, o LR ensinou que o valor crtico de ganho Kc ocorre quando as razes encontram-se sobre o
_ jc. Alm disso, a condio 1+KG(s) = 0 tem que ser
eixo imaginrio (Figura 9.11). Nesta situao, s = +
satisfeita. Ou seja, KcG (j) = -1. A amplitude do sistema malha aberta unitria ou, segundo a Eq. (9.10),
0dB. A fase, em c, por seu lado, vale -180.
9-8
10
8
6
20
= 0.05
0 05
0.1
4
0.2
2
0.3
0.5
0
1
0.8
Magnitude
0.6
= 0.7
0.4
0.9
dB
0.2
0.1
0.08
-20
0.06
0.04
0.02
0.01
-40
0.2
0.4
0.6
0.8 1
8 10
8 10
/n
(a)
0
= 0.05
-30
0.1
-30
0.2
= 0.9
0.3
0.7
0.5
Fase
-60
-90
-120
-150
-180
0.1
0.2
0.4
0.6
0.8 1
/n
(b)
Figura 9.10 - Diagramas de Bode para o sistema dado pela Eq. 9.4
K = Kc
jc
9
Figura 9.11 - Fronteira da estabilidade
9-9
Para valores de K< Kc , o LR mostra que o sistema realimentado estvel, e para K> Kc, instvel.
Pode-se assim estabelecer um critrio de estabilidade do sistema malha fechada a partir curvas de resposta
em freqncia do sistema malha aberta.
Se, na freqncia onde G(j) = -180, |KG (j)| < 1 ento o sistema realimentado ser estvel, uma vez
que h uma margem para se aumentar o ganho antes de se atingir a situao limtrofe de estabilidade.
Se, no entanto, na freqncia onde G(j) = -180, o ganho da malha aberta l KG (j) l for maior do que
1, o sistema realimentado ser instvel, uma vez que j se ultrapassou o ganho da situao limtrofe de
estabilidade.
H casos em que o aumento de ganho pode levar o sistema da instabilidade para a estabilidade. Em outros
casos, podem ocorrer mais de um cruzamento com a linha de -180 ou com a linha de 0dB (ganho unitrio).
Nestes casos, o simples critrio enunciado acima e baseado nos diagramas de Bode, no vlido.
Pode-se ento recorrer ao critrio de Nyquist, que uma ferramenta de resposta em freqncia mais elaborada.
Como estes casos so menos comuns, eles ultrapassam o objetivo deste texto. Alm do que, atravs do mtodo
do LR, j se dispe de uma ferramenta de anlise.
G(s)=
s(s+2n)
(9.11)
n
G =
2
s2+2ns+n
1+G
(9.12)
Chama-se Margem de Fase (MF) o quanto de fase est disponvel na freqncia em que o ganho do sistema
for unitrio. Chama-se Margem de Ganho (MG) o quanto de ganho est disponvel na freqncia em que a
fase for -180. A Figura 9.12 ilustra estas definies.
O clculo da MF, para o sistema descrito pela Eq. (9.11), permite chegar relao aproximada.
MF (em graus)
100
(9.13)
Mp = 5% = 0,7 MF = 70
Mp = 15% = 0,7 MF = 50
9-10
lG l
0dB
0dB
1/MG
1/MG
-180 0
-180
MF
MF
Por outro lado, a freqncia = c, para a qual G(j) tem mdulo unitrio, pode ser diretamente
determinada.
n2
= 1 c = n 1+42 - 22
jc (jc+2n )
(9.14)
c
c
0,2
1,001 c
0,5
1,046 c
0,7
1,161 c
0,9
1,508 c
1,0
2,058 c
Portanto, a freqncia natural no amortecida (n) situa-se aproximadamente entre c e 2 c , sendo muito
prxima de c para < 0,7.
O relacionamento com o tempo de assentamento (ts) j foi apresentado no item 9.2.3.
ts(1%) = 4,6
n
(9.15)
Naturalmente, estas relaes foram todas obtidas a partir da Eq. (9.11). No entanto, de uma forma geral,
pode-se associar a margem de fase ao sobrepasso do sistema malha fechada e a freqncia de corte
freqncia natural no amortecida do sistema malha fechada.
Estas so as diretrizes que devem orientar o projetista na hora de moldar a curva de resposta em freqncia
do sistema malha aberta. Curioso tambm o fato que todo o raciocnio se concentra em torno da regio
onde a curva de amplitude corta a linha de 0dB.
De fato, pode-se considerar que um sistema malha aberta com freqncia de corte no valor desejado e que
tenha curva de amplitude com inclinao de -20dB/dec na regio em torno do cruzamento pela linha de 0dB
ter um bom desempenho malha fechada. Isto porque a MF, nestas condies, ser prxima de 90.
9-11
referncia
CONTROLE
_
O ajuste dos parmetros do regulador PID, para este caso, foi proposto por Kessler (1955, 1958) e ficou
conhecido pelos nomes Amplitude tima (Betrags Optimum) e Simtrico timo (Symetrische Optimum).
O ajuste dos parmetros pelo mtodo da Amplitude leva a uma resposta ao degrau com pequeno sobrepasso
e o ajuste pelo mtodo Simtrico mostra-se conveniente para a rejeio de perturbaes (Umland, Safuddin,
1990).
A Tabela 9.2 resume o resultado deste estudo clssico para reguladores PI, que so os mais empregados em
acionamentos.
Tabela 9.2 - Ajuste dos parmetros de um Regulador PI G(s) = K [1 + (1/Tn s)]
Ks - ganho do sistema malha aberta T - maior constante de tempo - menor constante de tempo
K
Tn
Amplitude tima
T / (2.Ks . )
Simtrico timo
T / (2.Ks . )
y
y
e+
t1
e-
9-12
t1
t1
t2
e = e+ > 0
e = e- < 0
a sada do integrador (u) ser uma rampa crescente at t = t1 e decrescente a partir deste instante. O
problema surge pelo fato da sada do limitador s perceber a variao ocorrida no instante "t1" algum tempo
depois, como indicado na figura com o tempo "t2" . Este atraso tanto maior quanto maior for a capacidade
de integrao do controlador.
Se a integrao for realizada eletronicamente, com amplificadores operacionais, a capacidade de integrao
fica limitada aos valores das tenses de alimentao, no entanto, no caso de uma realizao numrica, em
computador, os limites so elevados e os retardos significativos.
Para resolver este problema, preciso bloquear a integrao assim que o limite do atuador for atingido.
Chama-se de "anti-reset wind up" esta soluo e diversas so as estratgias propostas. Com esta simples
providncia, o comportamento (Figura 9.15) no apresenta mais retardo.
e+
t1
t1
e-
t1
e
e
d
dt
y
y
u
t1
t1
t1
9-13
9.7 Concluso
Neste captulo, foram revistos os fundamentos de Controle Clssico para Sistema Lineares e Invariantes no
Tempo. No foram abordadas situaes especiais como as oriundas da influncia dos zeros na dinmica do
sistema, em particular, dos sistemas com zeros de parte real positiva, conhecidos como sistemas de fase no
mnima, ou as peculiaridades dos sistemas para os quais o aumento do ganho no implica necessariamente em
instabilidade, chamados de condicionalmente estveis.Para os sistemas eletromecnicos, que so o foco deste
texto, estas condies raramente acontecem. Existe uma vasta bibliografia de controle, onde os interessados
podem encontrar subsdios para aprofundamento [e.g. Franklin et al., 2002].
9-14
ANEXO 1
Conceitos Essenciais sobre Diagramas de Blocos e Transformada Inversa de Laplace
1) Diagramas de Bloco
E(s)
R(s)
U(s)
Y(s)
G=
N1
D1
H=
N2
D2
KN1N2
Y(s)
KG
=
=
R(s) 1+ KGH
D1D2 + K N1N2
E(s)
D1D2
1
=
=
R(s) 1+ KGH
D1D2 + K N1N2
K
KD1D2
U(s)
=
=
R(s) 1+ KGH
D1D2 + K N1N2
Nota-se que o denominador das funes de transferncia malha fechada sempre o mesmo. O numerador,
no entanto, depende do sinal tomado como sada.
2) Transformada Inversa de Laplace
U(s)
u(t)=1(t)
G
Y(s)
= G(s)
U(s)
G(s)=
1 , U(s)= A
s
1+s
Y(s)=
1 . A
A
-A
= +
s 1+ s s 1+ s
y(t)
?
2.1)
Y(s)
9-15
2.2)
G(s)=
Y(s)=
(1+ 1s) ,
A
U(s)=
s
(1+ 2s)
-( - )A
(1+ 1s) . A
=A+ 2 1
(1+ 2s)
(1+ 2s) s
s
2.3)
n2
G(s)=
Y(s)=
A A
- A(s+2n)
A
As
A2n
n2
.
= - 2
= + 2
2
2
2
2
2
s +2ns+n s s s +2ns+n s s +2ns+n s +2ns+n2
com d = n 1- 2
= arctg
g
9-16
1- 2
ANEXO 2
Implementao de Reguladores com Amplificadores Operacionais
Tipo
Funo de Transferncia
Diagramas de Bode
GdB
-20dB/dec
C
I
U(s)
1
=
E(s)
TIs
TI = RC
0
log
1/TI
G
log
-90o
GdB
R
C
U(s)
1
= Kp 1+
E(s)
TIs
PI
R1
-20dB/dec
20logKp
TI = RC
Kp = R/R1
log
1/TI
G
0o 1/10TI
10/TI
log
-90o
GdB
+20dB/dec
0
U(s)
= [TDs]
E(s)
= RC
log
1/TD
90o
log
GdB
R1
20logKp
U(s)
TDs
= Kp
E(s)
1+TDs
0
+20dB/dec
1/TD
log
D-real
TD = RC
Kp = R1/R
90o
0o
1/10TD
10/TD log
9-17
Tipo
Funo de Transferncia
Diagramas de Bode
GdB
+20dB/dec
20logKp
U(s)
= Kp [1+TDs]
E(s)
PD
TD = RC
Kp = R1/R
0
1/TD
log
G
90o
0o
1/10TD
U(s)
E(s)
C2
C1
1+ T s
1+T s
0<<1
T=RC2
PD-real
M
300
420
550
15
620
U(s)
1+ T s
=
1+T s
E(s)
>1
C2
log
GdB
-20log
+20dB/dec
T=RC1
= C1/ C2
3
5
10
10/TD
1/T
1/T
log
M
0o
1 / a T
log
GdB
0
-20dB/dec
T=RC2
T=RC1
C1
Lag
R
R
-20log 1/T
1/T
log
= C1/ C2
3
5
10
m
-300
-420
-550
15
-620
G
0o
m
1 / a T
log
Obs.: Para sistemas estveis e de fase mnima (i.e. todos os plos e zeros posicionados no semi-plano da esquerda),
o diagrama de fase pode ser deduzido diretamente do diagrama de amplitude. Por exemplo, inclinaes de 20dB/
dec por mais de uma dcada correspondem a ngulos de aproximadamente -90. Este fato pode ser comprovado
nos diagramas acima apresentados.
9-18
10.2 Motor CC
O controle dos motores CC pode ser feito atravs das tenses de campo ou de armadura pois, como foi
visto no captulo 3, atravs destas grandezas pode-se controlar o torque da mquina. Como as constantes
de tempo do circuito de campo so bem maiores que as constantes de tempo do circuito de armadura, os
controles eficientes devem ser feitos pela armadura, deixando o controle do campo apenas para estabelecer
a situao de enfraquecimento de campo.
O esquema de controle de motores CC proposto por Ward-Leonard no final do sculo XIX tornou-se um padro
de referncia e encontra-se ilustrado na Figura 10.1 abaixo. O esquema pode ser empregado para o controle
de torque, posio ou outra grandeza de um processo cuja dinmica dependa do motor CC.
G.CC
MI
M.CC
B
C
n
nREF
Regulador de
velocidade
+
-
A versatilidade do controle fica aumentada se for empregada uma malha interna de controle de corrente,
estabelecendo o controle em cascata sugerido na Figura 10.2.
10
10-1
G.CC
M.CC
MI
B
C
IMX
nREF
Regulador
de velocidade
+
-
IMIN
Regulador
de corrente
+
-
M
~
M
_
G
_
Motor Principal
WARD LEONARD CLSSICO
CA
M
_
Motor Principal
WARD LEONARD ESTTICO
A tenso retificada funo do cosseno do ngulo de disparo " " dos tiristores. Como o fator de potncia do
sistema retificador - motor depende tambm do ngulo , valores baixos de tenso retificada, que impliquem
em ngulo de disparo superiores 30, correspondero situaes de baixo fator de potncia.
10
O principal problema introduzido pelo sistema de acionamento eletrnico origina-se no fato da corrente que
circula pela ponte retificadora s ter um sentido de circulao. Para contornar isto, so necessrias duas pontes
ligadas em oposio como sugere a Figura 10.4. O sistema de controle deve escolher convenientemente a
ponte que recebe os pulsos de disparo.
10-2
M.CC
Outra dificuldade oriunda da ponte retificadora a tiristores encontra-se no chamado modo de conduo
descontnuo de corrente. Esta forma de conduo de corrente uma conseqncia direta do fato da corrente nos
tiristores s poder circular em um sentido. Assim, quando a solicitao de torque for baixa e, conseqentemente,
o nvel mdio da corrente tambm for baixo, a corrente assume a forma pulsante apresentada na Figura 10.5,
pois no pode ser negativa.
i(t)
Imdio
t
O modo de conduo descontnua pode levar o sistema de controle de velocidade instabilidade. Em 1970,
Buxbaum props um controle adaptativo de corrente que solucionou elegantemente este problema [Buxbaum,
Schierau, 1980]. Esta proposta mantm a dinmica do lao de corrente idntica, independente do modo de
conduo de corrente. Uma abordagem didtica deste procedimento encontra-se apresentada em Stephan
(1991a).
O acionamento dos motores CC pode ainda ser efetuado atravs de choppers empregando chaves
semicondutoras com capacidade de conduo e bloqueio como ilustrado nas Figuras 10.6 e 10.7. Uma
vantagem deste tipo de acionamento encontra-se no fato do chaveamento se dar em freqncias superiores
1 kHz, condio que praticamente elimina o modo de conduo descontnuo de corrente.
Por outro lado, o retificador a diodos, que faz a interface deste conversor com a rede, garante um fator de
potncia superior ao do retificador tiristores estudado anteriormente.
O exerccio 10.1 solidifica estas informaes aqui apresentadas.
10-3
10
A
B
C
M.CC
Chopper
Retificador Diodo
M.CC
Figura 10.7
7 - Chopper de 4 quadrantes
K
nREF
+
-
Regulador de
velocidade
V
f
VSI
PWM
A
B
C
10
MI
n
10-4
O problema deste esquema de controle reside na relao no - linear entre a freqncia de alimentao do
motor e o torque eltrico obtido. No entanto, o torque eltrico est linearmente relacionado com a velocidade
de escorregamento. Este fato sugere o novo esquema de controle da Figura 10.9.
V
A
nREF
Regulador
Velocidade
+
-
VSI
PWM
f
+
MI
B
C
O projeto do regulador de velocidade, nesta ltima estrutura, pode ser obtido a partir do diagrama de blocos
da Figura 10.10.
mcarga
nREF
Regulador de
velocidade
Ktorque
mE
1
Js
1
Para um regulador PI, de funo de transferncia GREG(s)=K 1+ T s , a escolha dos parmetros pode se
I
dar pela anlise do lugar das razes traado na Figura 10.11.
Re
Seguindo paralelamente ao que foi visto no controle dos motores de corrente contnua, uma melhoria pode
ser obtida com a introduo de uma malha interna de controle de corrente, o que acarreta uma atuao
direta sobre o torque da mquina.
10-5
10
I Is I
nREF
Regulador
de velocidade
-
+
+
CR
VSI
PWM
MI
B
C
Os esquemas de controle apresentados anteriormente esto calcados no modelo eltrico de regime permanente
do motor de induo.
Na operao do motor diretamente conectado rede de alimentao, a perda de sincronismo ocorre quando
o torque da carga maior que o mximo torque do motor. Na operao com inversor, a perda de sincronismo
pode tambm ocorrer em situaes de acelerao e frenagem, caso a velocidade mecnica de rotao no
acompanhe a variao de freqncia do inversor.
Isto fica melhor ilustrado pela Figura 10.13. A Figura 10.13 (a) sugere uma situao em que a freqncia do
inversor alterada de tal forma que a velocidade mecnica acompanhe a variao de freqncia atendendo
sempre o torque de carga. A Figura 10.13 (b) ilustra a situao em que a freqncia de alimentao variada
bruscamente de f1 para f2 e a velocidade mecnica muda, no mesmo intervalo de tempo, apenas de n1 para
n2. Com isso, o motor no consegue um ponto de operao estvel para atender ao torque de carga.
Torque
de carga
TORQUE
TORQUE
Torque
de carga
(a)
f2
f1
n1
n2
(b)
f3
n3
VELOCIDADE DE ROTAO
(a)
f1
n1
f2
n2
VELOCIDADE DE ROTAO]
(b)
Figuras 10.13 - Relao entre torque, velocidade e freqncia de alimentao em acionamento eletrnico de motor de induo
Assim sendo, no se deve esperar um excelente comportamento dinmico, que s pode ser atingido a partir
de equaes que considerem tambm o comportamento eltrico transitrio.
10
10-6
Estas equaes guardam uma certa complexidade pois devem levar em conta tanto as correntes de estator
quanto as corrente de rotor e as indutncias prprias e mtuas entre estes enrolamentos, lembrando-se ainda
que as indutncias mtuas entre estator e rotor dependem de uma posio relativa variante no tempo.
O tratamento usual para contornar este tipo de equacionamento na modelagem de mquinas eltricas
consiste em aplicar uma transformao de variveis que conduz a uma simplificao nas equaes do
modelo. A primeira proposta deste tipo foi apresentada por R. H. Park em 1929 para mquinas sncronas e
ficou conhecida como Transformada de Park. Deve-se destacar que estas transformadas no so lineares.
Na verdade, toda transformao de variveis pode ser interpretada como uma mudana de referencial. No
caso de uma transformao linear, os referenciais mantm a mesma posio relativa. Nas transformaes no
lineares, vantajosas no estudo das mquinas eltricas, o novo referencial desloca-se em relao ao referencial
original. como um observador que se alojasse em um referencial no-inercial para analisar um fenmeno
fsico. As no-linearidades no mais existem neste novo referencial, apenas ele guarda toda a complexidade
do processo.
Na dcada de 70, Blascke props o referencial adequado para observar o comportamento eltrico dos MI.
Trata-se do "referencial do fluxo enlaado pelo rotor".
Aqui cabem algumas observaes.
1) Inicialmente, fluxo um escalar. A conceituao de "vetor fluxo", formalizada por Kovacz e Racz em 1959,
permite o entendimento do termo "referencial do fluxo". Basicamente, so tomados os fluxos que enlaam
as trs fases de um motor trifsico e feita uma composio espacial vetorial como explicado na Figura
10.14, atribuindo-se direes perpendiculares s linhas centrais das respectivas fases. Chama-se de "vetor
fluxo" a resultante dos fluxos das trs fases.
a
c
b
cl
b
al
Procedimento similar permite definir vetor corrente e vetor tenso de sistemas trifsicos.
2) Na Transformada de Park, o referencial escolhido solidrio ao rotor da mquina, portanto de simples
determinao. Na transformao proposta por Blascke, a determinao do referencial reveste-se de uma
certa dificuldade, uma vez que o "fluxo enlaado pelo rotor" depende no s das correntes de rotor, como
tambm das correntes de estator, alm de indutncias mtuas variantes no tempo.
10
10-7
Esta dificuldade, aparentemente intransponvel, fica reduzida simples Eq. (10.1) como pode se demonstrar
(e.g. Leonhard, 2001).
isq
+n
n
TRimR
dt
(10.1)
em que fornece a posio do referencial do fluxo enlaado pelo rotor, isd e isq so as componentes das
correntes de estator neste referencial (Figura 10.15) e imR regido pela Eq. (10.2).
isd = imR+TR
dimR
dt
d
(10.2)
com TR chamada "constante de tempo do rotor", obtida da razo da indutncia pela resistncia rotrica.
Im
is
isq
isb
isd
isa
Re
(10.3)
(10.4)
imR ~
(10.5)
Por sua vez, a Eq. (10.2) guarda as mesmas caractersticas dinmicas da equao de campo de um motor CC.
Portanto, todos os procedimentos de controle de motores CC podem ser aplicados agora aos MI, a dificuldade
maior residindo na soluo da Eq. (10.1).
A Figura 10.16 apresenta um esquema de controle vetorial. A malha de controle de corrente est embutida no
conversor CR-VSI-PWM apresentado no captulo 5, Figura 5.16. A malha de controle de velocidade fornece a
componente de corrente isq que faz o papel da corrente de armadura de um motor CC. A malha de controle
de campo fornece a componente isd que s deve ser alterada na condio de enfraquecimento de campo.
10
10-8
imRREF
isdREF
Regulador
de campo
is1REF
CR
Mudana
is2REF
de
referencial
nREF
Regulador
de velocidade
VSI
PWM
is3REF
isqREF
MI
n
imR
is
OBSERVADOR
Finalmente, o observador retrata as informaes contidas nas Eqs.(10.1) e (10.2), conforme mostra a Figura
10.17. Trata-se de um observador nolinear (existem divises e operaes trigonomtricas) com realimentao
do ngulo .
imR
isq
TR
TR
isd
Mudaa
de
referencial
is
Assim, as chamadas tcnicas de controle vetorial de motores vieram preencher a lacuna existente em termos
de desempenho dinmico. Elas passaram do nvel acadmico para a utilizao industrial num perodo de
menos de 20 anos [Leonhard, l991]. Vrios fabricantes oferecem atualmente no apenas o conhecido controle
escalar como tambm a opo vetorial.
10-9
10
A proposta de controle vetorial (FOC - Field Oriented Control) apresentada por Blaschke (1972,1973) na
sua tese de doutorado foi logo comercializada sob o nome de TRANSVEKTOR. Na dcada de 80 surgiram
novas propostas como o controle FAM (Field Acceleration Method) de Yamamura (l986), DSC (Direct Self
Control) de Depenbrock (1988), UFO (Universal Field Oriented Control) de De Doncker & Novotny (1988) e
outras [e.g. Takahashi & Noguchi,1986]. Todas estas tcnicas podem ser agrupadas conforme resumido na
Figura 10.18.
MTODOS DE
CONTROLE VETORIAL
CONTROLE POR
ESCORREGAMENTO
CONTROLE EM
QUADRATURA
(2)
(1)
SUFO
AUFO
(3)
RUFO
(3)
FAM
F
T-I
(2)
FAM
F
T
FOC
DIR
IND
DIR
IND
DIR
IND
(1)
FAM
F
T-II
DSC
TAKAHASHI
Vrios trabalhos tcnicos se preocupam em mostrar o relacionamento entre elas [e.g. Stephan, 1991b;
Santisteban & Stephan, 2001; Ribeiro et al., 1993]. Fundamental reconhecer que a base destas tcnicas
consiste em observar o comportamento dinmico dos motores CA de um referencial no estacionrio.
Idealmente, toma-se o vetor fluxo enlaado pelo rotor como referencial. A partir deste referencial, o motor
CA pode ser visto como um motor CC (Figura 10.19). As demais tcnicas vetoriais tomam outros referenciais
e usam simplificaes ou compensaes para atingir a situao ideal do referencial do fluxo rotrico.
Os resultados so surpreendentes. A Figura 10.20 mostra respostas dinmicas que foram obtidas nos laboratrios
da COPPE/UFRJ comparando um dos mtodos de controle vetorial mais simples (Controle Orientado pelo
Campo Indireto -IND-FOC) com o mtodo de controle escalar da Figura 10.12 (Escorregamento Controlado
com Corrente Imposta - SC). Nestas figuras, apenas os instantes iniciais de acelerao para uma variao
em degrau da referncia de velocidade so mostrados.
No controle SC o atraso at o incio da variao da rotao do eixo 15 vezes maior que no caso IND-FOC.
A superioridade no controle da velocidade se revela tambm no tempo total de resposta e no sobrepasso
[Garcia, 1990]. Mais surpreendente ainda seja talvez a constatao que os dois controles acima mencionados
foram implementados com o mesmo hardware exigindo apenas um pequeno acrscimo no software [Garcia
et al., l994].
10
10-10
M.CC
M.CA
rotor
M.CC
shaft sp
peed
2.5 ms
shaft sp
peed
90 rpm
38 ms
900 rpm
0
2.00 ms/div
ms/div.
-900
00 rpm
(a)
ms/div
20.0 ms/div.
-900
00 rpm
(b)
Figura 10.20 - Resposta de velocidade para uma variao em degrau do sinal de referncia.
Motor de induo trifsico de 2 HP sem carga.
(a) controle IND-FOC(escala horizontal 2,0 ms/div), escala vertical 45 rpm/div.
(b) controle SC (escala horizontal 20,0 ms/div.) escala vertical 450 rpm/div.
Obs.: A seta indica o instante de aplicao da variao da referncia.
Por tudo isto, estas tcnicas permitem a substituio dos caros motores CC pelos robustos e mais baratos
motores CA, mesmo em aplicaes que requerem alto desempenho dinmico, como, p.ex., robtica, mquinas
ferramenta ou indstria textil.
10
10-11
Uma das grandes dificuldades destes mtodos de controle consiste justamente na determinao do referencial
do fluxo enlaado pelo rotor. Esta determinao exige pelo menos o conhecimento da velocidade e depende
de parmetros da mquina, alguns dos quais variam com a saturao e a temperatura. Mais uma vez aqui a
micro-eletrnica tem auxiliado para a implementao de mtodos de identificao e processamento de sinais
que eliminam at a necessidade de sensor de velocidade. Alguns fabricantes j anunciam os seus acionamentos
com estas facilidades.
O exerccio 10.3 refora as informaes aqui apresentadas.
MOTOR DE ROTOR
BOBINADO
MOTOR DE
ROTOR
BOBINADO
MOTOR DE
MS E CAMPO
SENOIDAL
MOTOR DE
MS E CAMPO
TRAPEZOIDAL
Do mesmo modo que no caso do motor de induo, a relao V/f deve ser mantida para no haver perda na
capacidade de torque (ver exerccio 10.2). Como estas mquinas operam sem escorregamento, o controle,
a princpio, mais simples. Para os motores de im permanente, a principal diferena com relao aos
esquemas com motores de induo est no fato da referncia nos esquemas de controle vetorial ser dada
pela posio do rotor e no do fluxo enlaado pelo rotor. Isto dispensa o estimador de fluxo e representa uma
grande simplificao.
Nos motores com fluxo de entreferro senoidal, a determinao da posio do rotor necessita ser estabelecida
com uma preciso maior do que no caso do fluxo trapezoidal. Em contra-partida, os motores de fluxo senoidal
apresentam um desempenho melhor e so os preferidos para sevoacionamentos.
O controle dos motores sncronos alimentados por inversores de comutao natural a tiristores fica restrito
aplicaes de alta-potncia. A topologia desta configurao idntica a da transmisso em corrente contnua
ilustrada na Figura 10.22.
10
10-12
Retificador
Inversor
Rede
M.S
A ponte retificadora opera com ngulos de disparo inferiores 90 e a ponte inversora com ngulos de disparo
entre 90 e 180. Como a operao da ponte inversora necessita que j exista uma tenso nos terminais de
tenso alternada e isto s ocorre a partir da movimentao do rotor, a partida deste sistema bem como todo
o seu controle vem acompanhado de uma gama de peculiaridades que no sero tratadas neste trabalho.
Motor Sncrono de Im Permanente
As correntes de armadura de um Motor Sncrono de Im Permanente (MSIP) podem ser ajustadas por meio
de uma malha de controle com tempo de resposta bem menor que as constantes de tempo mecnicas do
sistema. Neste caso, pode-se admitir que as correntes de armadura so impostas mquina. Estas correntes
produzem um campo magntico que ir interagir com o campo magntico do im. O valor mximo de torque
ocorre quando estes campos forem ortogonais, como sugere a Figura 10.23.
(a)
(b)
(c)
Figura 10.23 - Campos de estator e rotor de uma MSIP (a) torque mximo (b) torque mdio (c) torque nulo
A partir da informao da posio do rotor possvel implementar um sistema de controle que imponha
convenientemente as correntes de armadura na condio (a) acima descrita. Empregando a nomenclatura
de Park, pode-se escrever:
Isd = 0 ,
Isq = I
torque = m = k Isq F
(10.6)
(10.7)
(10.8)
F o campo magntico dos ims permanentes do rotor. interessante notar a semelhana desta ltima
equao com a Eq. (3.1), que fornece o torque de um motor CC.
10
10-13
Pode-se demonstrar que a tenso nos terminais do motor, na condio de regime estacionrio, dada por:
Vs = E + (Rs + j Ls ) Is
(10.9)
(10.10)
+
Rs
Ls
+
Vs
E = j 0.707 F
m = K F I s
A comparao desta figura com a Figura 3.2 revela a similaridade eltrica entre os motores sncronos de im
permanente e os motores CC. Os primeiros, no entanto, apresentam caractersticas mecnicas muito mais
vantajosas que os segundos.
O diagrama fasorial correspondente encontra-se na Figura 10.25
j Ls Is
Rs Is
Vs
E
Is
Uma das dificuldades da MSIP que ela no admite naturalmente a condio de enfraquecimento de campo
como ocorre com uma Mquina Sncrona de Rotor Bobinado ou com uma Mquina de Corrente Contnua
de Excitao Independente ou mesmo com um Motor de Induo.
10
O recurso de enfraquecimento de campo pode ser desejvel em algumas aplicaes onde se faz necessria
uma rotao superior nominal com solicitao reduzida de torque.
Um efeito semelhante ao enfraquecimento de campo na MSIP pode, no entanto, ser obtido com a imposio de
uma componente negativa de Isd. O novo diagrama fasorial, correspondente a esta situao est apresentado
na Figura 10.26.
- Rs Isd - Ls
j Rs Isq
- j Ls Isd
Vs0
Vs
E
VsMIN
j Isq
Isd
Deste diagrama fasorial, percebe-se que esta componente negativa da corrente na direo do eixo direto
permite uma diminuio do valor de Vs . O lugar geomtrico das extremidades do fasor Vs est indicado pela
linha pontilhada na Figura 10.26.
O valor mnimo ocorre quando Vs for perpendicular esta linha. Se |Vs| for mantido constante, raciocnio
semelhante permite concluir que uma componente negativa de Isd conduz a um aumento de E e, portanto, da
velocidade de rotao.
O torque, dado pela Eq. (10.8), sofre uma diminuio pois a presena da componente Isd implica em uma
diminuio da componente Isq de modo a respeitar o valor mximo da corrente total de armadura |Is| , dada
por:
I I I = ( I2sd+ I2sq ) .
(10.11)
Este encadeamento, ainda que no enfraquea efetivamente F , corresponde a exatamente uma operao
de enfraquecimento de campo.
Equao Mecnica do Rotor
No item anterior, foi apresentado o modelamento eltrico do MSIP. O comportamento mecnico da mquina
regido pela equao de Newton:
m - mL = J (1/p) ( d2 / dt2)
com mL , torque de carga,
J , momento de inrcia das partes girantes,
(10.12)
10
10-15
Sistemas de Controle
As equaes trabalhadas nos itens anteriores podem ser apresentadas como diagrama de blocos, Figura
10.27.
F
isq
mL
_
p
Js2
Figura 10.27
7 - Diagrama de blocos da MSIP
ia
isq
Transformao
inversa de
isd
ib
MSIP
Park
ic
O controle industrial desta mquina feito por meio de malhas em cascata, com as malhas internas controlando
as variveis com dinmica mais rpida.
Esta estrutura de controle apresenta uma srie de vantagens sobre esquemas diretos, destacando-se:
a facilidade de projeto dos diversos controladores, que podem ser simples P, PI ou PID,
a simplicidade na colocao em operao a partir das malhas mais internas e
os procedimentos simples para diagnstico de falhas.
malha mais interna de controle de corrente j apresentada na Figura 10.28, sobrepe-se uma malha de
controle de velocidade e a esta uma malha de controle de posio, como apresentado na Figura 10.29.
10
10-16
Regulador
de posio
Comando
Regulador
de corrente
Regulador
de velocidade
Isqref
INVERSOR
vq
MSPI
vd
Isq
Isd
Isdref
Sensor
Transformador
de PARK
Enfaquecimento
de campo
10
10-17
ex 1: sentido direito
Z
B
A
D5
D4
D3
D2
D1
D0
ex 2: sentido inverso
A
(a)
(b)
Tacogeradores
Os tacogeradores so geradores CC de im permanente ou geradores sncronos CA, tambm de campo
produzido por ims, conhecidos como alternadores. Os tacogeradores CC apresentam uma tenso proporcional
velocidade, positiva ou negativa, dependendo do sentido de rotao e, como toda mquina CC, trabalham
com escovas. Os alternadores no necessitam de escovas, o que representa uma vantagem. Em geral, a tenso
de sada retificada por uma ponte de diodos, o que faz com que a tenso retificada tenha sempre o mesmo
sinal, independentemente do sentido de rotao.
Resolvers
Os resolvers so transformadores de alta frequncia conforme sugere a Figura 10.31. O primrio est situado
no rotor e existem dois secundrios em quadratura no estator. As amplitudes e fases das tenses induzidas
nos secundrios so funo da posio do rotor. Um circuito condicionador processa as tenses induzidas
nos secundrios fornecendo uma tenso proporcional posio. Os sincro transformadores, empregados em
tradicionais malhas de controle, podem ser vistos como resolvers alimentados em 60Hz.
10
10-18
600
CORRENTE (A)
240
200
160
120
80
40
500
400
300
200
100
3 6 10 15 20
0
0
30
900
50 60Hz
1500 1800
0 3 6 10 15 20
0
VELOCIDADE (r/min)
30
900
50 60Hz
1500 1800
VELOCIDADE (r/min)
TENSO DE SADA (V)
TORQUE (%)
280
220
200
26
6
50 60
120
240
11-1
11
As curvas apresentadas na Figura 11.1 esto parametrizadas pela freqncia de alimentao. interessante
apresentar curvas que tenham a freqncia de alimentao no como parmetro, mas sim como varivel
independente do eixo das abscissas. Neste caso, o torque indicado no eixo das ordenadas representa o valor
mximo disponvel. A Figura 11.2 ilustra este tipo de informao para operao contnua e para operao
de curta durao.
Na regio de freqncia de alimentao superior freqncia nominal, a capacidade de torque decresce,
tendo em vista que a tenso de alimentao mantida em seu valor mximo e, portanto, a razo V/f no
fica constante. Na regio central, o torque disponvel praticamente constante, voltando a decair na regio
de baixas freqncias de alimentao, quando a queda de tenso na resistncia do estator comea a tornarse significativa.
Exemplo: Considere o problema de selecionar um motor para acionar uma carga que solicita, em operao
contnua, 19 Nm dentro de uma faixa de velocidade de 600 rpm a 1900 rpm. Para a partida do sistema, so
necessrios 30 Nm.
Inicialmente, razovel escolher um motor de 4 plos, uma vez que a velocidade sncrona (1800 rpm)
encontra-se dentro da faixa de operao desejada. Um motor de 6 plos, com velocidade sncrona de 1200
rpm, tambm estaria dentro da faixa de velocidades, mas, como ser visto adiante, haveria uma grande perda
na capacidade de torque nas velocidades mais elevadas. Assim, a escolha do acionamento ser feita para
um motor de 4 plos com faixa de freqncia de operao de 20 Hz, correspondente a 600 rpm, a 63,5 Hz,
correspondente a 1905 rpm.
TORQUE DE CURTA DURAO
T8
T7
220 V (440 V)
TM
220 V (400 V)
T6
TORQUE (%)
T8 :150
T7 :130~140
T6 : 95~100
T5 : 80~90
T4 : 80~100
T3 : 50~60
T2 : 40~60
T1 : 30~45
T5
T4
f1: 20~30 Hz
f2: 50~60 Hz
f3: 15~20 Hz
T3
T2
T1
11
f3
f1
f2 60
FERQUNCIA DE SADA (Hz)
11-2
120
Em termos de torque, a Figura 11.2 informa que o torque disponvel no acionamento eletrnico para a
freqncia de alimentao de 63,5 Hz da ordem de 90% do torque nominal. J para a freqncia de 20
Hz da ordem de 80% do torque nominal. Tomando o caso mais desfavorvel, o motor especificado deve
ter um torque nominal de:
19Nm
Tmotor =
= 24Nm
0,8
preciso ainda verificar se esta escolha seria suficiente para a partida do sistema. Segundo o grfico da Figura
11.2, possvel atingir um torque de 130% para curta durao e baixa freqncia de alimentao. Assim:
Tpatida = 24 x 1,3 = 31,2Nm
que suficiente para partir o sistema deste exemplo.
Sumarizando, o acionamento escolhido consiste de um motor de torque nominal 24 Nm, 4 plos, 60 Hz, o
que corresponde a uma potncia nominal de:
Pmotor = 24.1800.
2
= 4,5kW
60
A escolha de um motor de 6 plos conduziria faixa de freqncia de 30 Hz (600 rpm) a 95 Hz (1900 rpm).
Portanto, da Figura 11.2, percebe-se que existe uma perda da ordem de 80% do torque nominal, na operao
a 600 rpm, e, na operao a 1900 rpm, a perda de capacidade de torque chega a 50%!!! Isto levaria
escolha de um motor de torque nominal.
19Nm
Tmotor =
= 38Nm
0,5
portanto, bem pior que a escolha anterior.
Se a carga fosse do tipo ventilador, uma vez que o torque solicitado no seria mais constante, porm
proporcional ao quadrado da velocidade, a seleo do motor poderia ser feita considerando apenas o caso
de maior velocidade, o que mais simples que o exemplo apresentado.
11-3
11
11.2.3 Sobretenses
Alm dos problemas mencionados anteriormente, os chaveamentos, com transies em tempos inferiores a
microsegundos, produzem ondas trafegantes nos cabos de alimentao dos motores eltricos. Para cabos de
alimentao com centenas ou milhares de metros, estas ondas, que se refletem nos terminais dos motores,
podem resultar em picos de tenso, algumas vezes at maiores que a tenso de alimentao. Este problema est
ilustrado nas Figuras 11.3 (a) e (b) para o caso de um motor situado 200m do inversor [Costa, 2004].
400
300
200
Tenso (V)
100
0
-100
-200
-300
-400
0
0.01
0.02
0.03
Tempo (s)
0.04
0.05
0.04
0.05
200
0
-200
-400
-600
-800
0
0.01
0.02
0.03
Tempo (s)
(b) Tenso sobre o motor
Para contornar este problema, podem ser aplicados filtros junto ao motor ou junto ao acionamento eletrnico,
bem como aplicadas tcnicas de chaveamento ou adotadas topologias adequadas de conversores eletrnicos.
11
Aqui ilustra-se, na Figura11.4, a soluo com um filtro casador de impedncias conectado aos bornes do
motor.
11-4
400
300
200
Tenso (V)
100
0
-100
-200
-300
-400
0
0.01
0.02
0.03
Tempo (s)
0.04
0.05
(11.1)
i(t) =
2I1 sen (t - 1)+ 2I
nsen(nt + n )
(11.2)
n=2
onde v e i representam tenso e corrente. Admitiu-se que a tenso s possui a componente fundamental.
O valor eficaz ou valor mdio quadrtico ("root mean square") destas grandezas dado por:
Vrms=
1
2
Irms =
1
2
2
(t)
d(t)= V1
(11.3)
2
(t)
d(t)=
I12 + In2
(11.4)
n=2
Esta ltima igualdade resulta do fato do valor mdio do produto de senoides de freqncias diferentes ser
zero.
11
11-5
(11.5)
onde: V1 e I1 so os fasores representativos das grandezas v(t) e i1(t), P chamada potncia ativa, Q potncia reativa,
S1 potncia aparente fundamental e cos1 fator de potncia fundamental ou fator de deslocamento.
Estas grandezas costumam ser colocadas no chamado tringulo de potncias:
S
Expandindo-se agora estes conceitos para englobar a presena das harmnicas, define-se a potncia harmnica
H por:
H=V1
2
n
(11.6)
n=2
n=2
n=2
2
2 2
2
2 2
S1 = V1 I1 + = V1 I1 + V1 In = P2+ Q2 + H2
(11.7)
Q
H
11
11-6
V1I1 cos1
P
=
S
V1
I + I
2
1
2
n
= cos1
I1
= cos1
Irms
n=2
1
1+
II
n=2
2
n
2
1
(11.8)
2
n
THDi =
(11.9)
n=2
I1
Semelhantemente, para o caso de uma tenso com contedo harmnico, define-se Distoro Harmnica
Total de Tenso (THDv ) por:
2
n
THDv=
(11.10)
n=2
V1
1
1+ THD2i
(11.11)
No caso de uma ponte de diodos em conduo contnua de corrente, cos1 = 1, mas o fator de potncia total
sempre ser menor do que um em funo da distoro harmnica de corrente (exerccio 11.2).
Para um retificador a tiristores em conduo contnua de corrente, cos1 = cos, onde "" o ngulo de
disparo da ponte. Claramente, o fator de potncia de um conversor com retificador a tiristores facilmente
pode ficar abaixo do desejado 0,92.
11-7
11
importante observar que o fator de potncia no pode ser significativamente corrigido com a incluso de um
capacitor em paralelo com a fonte de alimentao, uma vez que este componente s permite uma modificao
no defasamento das componentes fundamentais de tenso e corrente (fator de deslocamento), que, no caso
de uma ponte retificadora a diodos, praticamente no existe nas aplicaes usuais.
DCL
ACL
Fonte de
Alimentao
Motor
Figura 11.7
7 - Inversor PWM
Fonte de
Alimentao
C1
C2
11
11-8
Motor
11>h
17 > h 11
23 >h 17
35 > h 23
h 35
THDi (%)
< 20
4,0
2,0
1,5
0,6
0,3
5,0
20-50
7,0
3,5
2,5
1,0
0,5
8,0
50-100
10,0
4,5
4,0
1,5
0,7
12,0
100-1000
12,0
5,5
5,0
2,0
1,0
15,0
>1000
15,0
7,0
6,0
2,5
1,4
20,0
Obs.:
b ISC o valor
l d
da corrente de
d curto-circuito no ponto de
d conexo com a concessionria.
Os harmnicos pares esto limitados 25% dos valores de harmnicos mpares da tabela.
Harmnicos de Tenso (V
Vh/V1 %)
Mximo harmnico individual
THDV
2,3-69 kV
3,0
5,0
69-138 kV
1,5
2,5
> 138 kV
1,0
1,5
Os retificadores a tiristores apresentam ainda outro efeito adverso sobre a tenso nos seus terminais, conhecido
como "notch". Os "notches" so oriundos das indutncias do lado CA dos retificadores e que impedem uma
comutao instantnea da corrente de uma fase para a outra durante o processo de retificao.
Durante os perodos de comutao de corrente, duas fases ficam curto-circuitadas originando formas de onda
de tenso como as apresentadas na Figura 11.9.
A norma IEEE-519 tambm limita a profundidade e a rea destas regies em funo do tipo de carga
alimentada.
11
11-9
Ls1
T3
T1
Ls2
a
ia
Cs
Id
T5
c
T4
T6
T2
Snubber
Equipamento
VAB
2 VLL
An = 2LsId
t
Vn =
2 VLL sin
Ls = Ls1+Ls2
u
Area =
t = 0
An
2
= LsId
11
11-10
Nestes conversores, em lugar de uma ponte de diodos ou tiristores na conexo com a rede, emprega-se um
retificador com a mesma estrutura que um inversor e garante-se, com um controle de chaveamento adequado,
fator de potncia total unitrio e formas de onda de corrente praticamente senoidais. Naturalmente, trata-se
de uma soluo mais cara, porm dispensa filtros de correo.
DCL
ACL
C
Motor
Fonte de
alimentao
De qualquer modo, o desenvolvimento dos acionamentos estticos de mquinas eltricas continuar fortemente
relacionado aos avanos da eletrnica de potncia e da micro-eletrnica [Forst,1992].
Novos dispositivos com capacidade de comando para conduo e bloqueio possivelmente substituiro os
conversores que empregam tiristores at para potncias de 10MW ou superiores.
O grande avano presenciado na capacidade de processamento de sinais favorecer o uso, em larga escala,
de acionamentos de motores CA, mesmo para baixas potncias. Mtodos de identificao de parmetros,
auto-comissionamento, eliminao de sensores de posio e velocidade, controle adaptativo e controle fuzzy
sero acessveis comercialmente.
Novas tecnologias, como os mencionados mdulos de potncia inteligentes, apontam para uma integrao
do processamento de sinais com a eletrnica de potncia. A disponibilidade destes componentes contribuir
para a diminuio do volume e possivelmente dos preos dos conversores estticos.
Outras topologias de inversores, que permitem o uso de chaves semicondutoras em nveis de potncia mais
elevadas sem a necessidade da conexo de dispositivos em srie ou paralelo, j so encontradas a nvel
industrial. Um bom exemplo o conversor de trs nveis [Nabae et al.,1981].
Dever ocorrer um grande esforo na padronizao dos protocolos de comunicao entre os conversores
estticos e os sistemas digitais de controle distribudo, bem como na comunicao homem-mquina.
Normas para utilizao de acionamentos eletrnicos bem como para a determinao de ndices de eficincia
e de interferncia com a rede eltrica, atualmente ainda pouco discutidas, devero receber maior ateno da
comunidade tcnica [e.g. Daugherty & Wennerstrom, 1991; Stephan & Lima, 1993].
11-11
11
Os avanos nos materiais magnticos, nos materiais supercondutores e nos programas de simulao de circuitos
magnticos e eltricos por elementos finitos devem trazer ao mercado motores eltricos mais compactos e
eficientes.
11
11-12
45
D'
ato
15
Est
45
1
6
60
2
Rotor
C'
5
4
12
B'
Figura 12.1 - SR - Drive com 8 plos de estator e 6 plos de rotor, com indicao de apenas um enrolamento
12-1
12.2.1 Equao do T
Torque de Relutncia
O entendimento da fora de atrao entre um eletro im (i.e. bobina percorrida por corrente) e um material
ferromagntico, fato que justifica o funcionamento dos motores de relutncia, como os SR-Drives, ser explicado
a seguir.
Considere o SR-Drive como um sistema eletromecnico genrico (Figura12.2).
Energia eltrica de
entrada
SISTEMA ELETROMECNICO
Energia armazenada
Energia mecnica
de sada
+
perdas
(12.1)
Seja o fluxo enlaado por uma bobina e i a corrente que a percorre, logo:
e = d / dt
dEeltrica = e.i.dt = id.
(12.2)
(12.3)
E armazenada =
12
1 2 1
Li = i
2
2
dE armazenada =
12-2
1
1
id + di
2
2
(12.4)
1
1
id - id
2
2
(12.5)
dEmecnica =
Logo:
1
1
1
i[Ldi + idL]- Li di = i2 dL
2
2
2
dEmecnica
2
= 1 i dL
2 dx
dx
(12.6)
Ora
dEmecnica
= Fora mecnica de deslocamento.
dx
Esta fora tambm a que rege a operao de rels, vlvulas solenides e diversos dispositivos eletromagnticos
empregados em automao e robtica.
No caso do torque, similarmente, tem-se:
2
m= 1 i dL
2 d
(12.7)
Tomando como exemplo a situao idealizada de um SR-Drive apresentada na Figura 12.3(a), se a corrente for
mantida constante, o torque resultante encontra-se na Figura 12.3(b). Para a produo de um torque motriz,
a corrente deve ser aplicada apenas nas regies de dL/d > 0. Para um torque de frenagem, a corrente deve
Indutncia
Lmax
(a)
Lmix
2
0
ngulo do rotor,
Torque
(b)
2
2
0
ngulo do rotor,
Um conversor eletrnico capaz de fornecer corrente para alimentao dos polos do SR-Drive encontra-se na
Figura 12.4. O conversor mais simples do que o empregado na alimentao de motores de induo ou
mquinas sncronas (Figura 5.14) tendo em vista que a corrente pode ser unidirecional.
12-3
12
Figura 12.4 - Conversor para alimentao de um SR-Drive de quatro pares de polos (Conversor Miller)
12.2.2 Curvas T
Torque x Velocidade
Considerando-se agora a aplicao de uma tenso para a produo da corrente, pode-se escrever:
v = Ri + d / dt = R i + d (Li) / dt = R i + L di/dt + i dL/dt
onde o fluxo enlaado pela bobina onde se aplica a tenso v.
Na regio em que dL/d constante, vale ainda:
dL/dt = dL/d . d/dt = k .n,
ou seja:
v = R i + L di/dt + k n i.
(12.8)
(12.9)
Comparando-se as Eqs. (12.8) e (12.9) com as Eqs. (3.1), (3.2) e (3.3), constata-se a similaridade com o
motor CC de campo srie, onde na Eq. 3.1 proporcional a ia. Portanto, a curva de torque x velocidade
dos SR-Drives guarda similaridade com a apresentada na Figura 3.4(b).
Naturalmente, esta deduo est calcada em algumas consideraes simplificadoras, como, por exemplo,
a linearidade da indutncia e a no saturao do ferro. Na realidade, a dinmica desta mquina mais
complexa, o que justifica o emprego de tcnicas de controle sofisticadas para a sua utilizao.
12.2.3 Controle
O torque eletromagntico origina-se da variao da relutncia ou indutncia do circuito, como visto na Eq. 12.7.
Esta mquina apresenta como vantagem sua robustez e simplicidade do circuito de acionamento eletrnico,
que s precisa admitir correntes em um sentido, tendo em vista que a fora proporcional ao quadrado da
corrente.
12
A dificuldade reside na produo de um torque no pulsado, o que s pode ser obtido com tcnicas sofisticadas
de controle [Henriques et al., 2003].
12-4
Como visto na Figura12.3, a corrente deve ser adequadamente fornecida em funo da posio do rotor para
a produo de um torque motriz ou de frenagem. Isto sugere o diagrama de bloco de controle apresentado
na Figura 12.5.
nREF
REGULADOR
DE
VELOCIDAE
M
U
L
T
I
P
L
E
X
A
D
O
R
COM
SR
CONTROLE
DE
CORRENTE
rotor
~60Hz
Kramer
Scherbius
Essencialmente, estas propostas procuram reaproveitar a energia que, do outro modo, seria dissipada nas
resistncias rotricas.
No esquema Kramer, a energia disponvel no rotor devolvida de forma mecnica ao eixo da mquina.
No esquema Scherbius, a energia devolvida para a rede eltrica. Esta idia ganhou novas facetas com a
possibilidade de emprego dos conversores eletrnicos.
Com a disponibilidade de inversores de freqncia, por exemplo VSI-PWM (Figuras. 5.7 e 5.8) e CR-VSI-PWM
(Figura 5.16), tornou-se simples controlar a alimentao do rotor do motor de induo de rotor bobinado,
inclusive com fluxo de potncia em ambos os sentidos.
12-5
12
Neste caso, a mquina pode receber a designao de Mquina de Induo de Dupla Alimentao (MIDA).
Com a imposio de freqncias no estator e no rotor, com a mesma seqncia de fases, a mquina apresenta
velocidade de rotao (r) dada por:
r = 2 (f1- f2) /p
(12.10)
(12.11)
r =
GERADOR
P1
P1
f1
f1
2 f2
P2
f2
2 (f1- f2)
p
2 f
2 f
OPERAO
SUB - SNCRONA
MOTOR
Pm
r =
Pm
P1
P1
f1
f1
2 f2
P2
f2
2 f
2 f
OPERAO
SUPER - SNCRONA
Pm
Figura 12.7
7 - Modos de operao da MIDA
2 f2
2 (f1+ f2)
p
r
12
P2
f2
2 f2
r
Pm
P2
f2
Nos anos 80, foi proposta uma Mquina de Induo de Dupla Alimentao Sem Escovas (MIDAS). So
empregadas duas alimentaes pelo estator [Ferreira, 2003].
A Figura 12.8 ilustra as possibilidades de controle da famlia dos motores de induo. A vantagem da MIDA ou
da MIDAS em relao ao Motor de Induo Gaiola encontra-se no fato da potncia do conversor eletrnico,
para variaes de velocidade dentro de uma faixa limitada, ser menor.
De fato, da mesma forma que em um motor de induo (exerccio 12.1), desprezadas as perdas de magnetizao
e no estator, vale a relao:
P1 / f1 = P2 / f2 .
(12.12)
A mquina MIDAS uma evoluo da proposta do final do sculo XIX da conexo de dois motores de induo
de rotor bobinado sumarizada na Figura 12.9.
Nesta figura, dois motores de induo de rotor bobinado com pe q pares de plos tm seus eixos de
rotao diretamente conectados. Alm disso, as bobinas do rotor so interligadas. Este esquema dispensa
anis e escovas, o que justifica o fato de ser o precursor da MIDAS.
Sendo f1 e f2 as freqncias de alimentao dos motores de p e q pares de plos, respectivamente, as
freqncias de rotao sncrona destas mquinas so:
1 = (2 f1)/p
2 = (2 f2)/q .
(12.13)
Admitindo-se que o sistema atinja um ponto de equilbrio com velocidade de rotao r, as respectivas
velocidades de escorregamento, definidas na Eq. (3.9), so dadas por:
1rr = |2 f1 - pr|
2rr = |2 f2 - qr|
(12.14)
(12.15)
Na condio de regime permanente, as seguintes condies devem ser respeitadas pelo circuito do rotor:
Mesma freqncia 1r = 2r
Mesma seqncia de fase. Esta condio satisfeita pela transposio, ou no transposio, das conexes
eltricas entre os rotores.
Para o entendimento da operao desta mquina, os valores de 1r e 2rr , bem como de f1 e f2, sero
considerados sempre positivos. As seqncias de fase ficaro indicadas nos sentidos de rotao desenhados
nas prximas figuras.
Inicialmente, as trs condies de operao da mquina de ppares de polos (motor, gerador, plugging)
esto apresentadas na Figura 12.10. Nesta figura, a situao de plugging est apresentada pela alterao
da seqncia de fase do estator e correspondente alterao do sentido de rotao do campo girante (2 f1),
representando uma condio transitria na operao de um motor de induo.
Considerando agora os dois motores de induo com o mesmo princpio construtivo, apenas diferenciados
no nmero de pares de polos e na potncia, a velocidade de rotao de regime permanente fica determinada
pela imposio da condio 1r = 2r.
12-7
12
O resultado das nove possveis condies de operao encontra-se resumido na Figura 12.11. Para ilustrar a
deduo das expresses dadas nesta figura, ser tomado o caso das duas mquinas operando como motor.
Em geral, a mquina de maior potncia fica diretamente conectada rede (50Hz ou 60 Hz) e a mquina de
menor potncia, a mquina de controle, alimentada atravs de um inversor eletrnico.
Como os motores (considerados construdos nos mesmos padres) foram conectados um frente ao outro
atravs do mesmo eixo de rotao, as alimentaes de estator devem ser de seqncias de fase distintas. Caso
contrrio, rodariam no mesmo sentido e seria impossvel conect-los frente a frente. Com isto, as seqncias de
fase do rotor tambm so distintas e a conexo dos enrolamentos do rotor necessita de uma transposio.
Feitas estas consideraes, pode-se escrever, a partir de (12.14) e (12.15):
2 f1 - pr = 2 f2 - qr
(12.16)
Logo:
r = 2 (f1 - f2) / (p - q)
(12.17)
Raciocnio similar aplicado s diferentes possibilidades conduz aos valores indicados na Figura 12.11.
Pode-se observar que:
A transposio faz-se necessria quando, nos desenhos esquemticos, 1r e 2rr giram em sentidos
opostos.
Sempre que h transposio, o denominador dado pela diferena do nmero de pares de polos. Sem
transposio, o denominador p+q.
Os valores indicados na Figura 12.11 mostram ser possvel alterar a velocidade de rotao da MIDAS mantido
f1 na mquina principal e variando-se f2 com o auxlio de um conversor eletrnico.
As mquinas de induo de dupla alimentao encontram na gerao elica espao para aplicao. Para
diferentes velocidades de vento, o ajuste adequado da freqncia de alimentao do enrolamento auxiliar (f2)
permite gerao com freqncia constante (f1). Deve-se destacar que nesta operao a potncia do conversor
eletrnico para ajuste de f2 pode ser bem menor que a potncia entregue na freqencia f1.
12
12-8
estator
~60Hz
rotor
CA/CC/CA
(a) Motor de Induo
Gaiola
estator
rotor
~60Hz
estator
rotor
~60Hz
estator
rotor
P1
f1
estator
rotor
P2
f2
2q polos
2q polos
12
12-9
a b c
torque
P1
MOTOR
2 f1
2 f1
1r
velocidade
pr
1r
P2
r
1r = 2 f1 - pr
Pm
torque
a b c
GERADOR
P1
1r
2 f1
1r
velocidade
2 f1
P2
r
pr
1r = pr - 2 f1
Pm
a b c
P1
torque
(2 f1)
1r
PLUGGING
(2 f1)
1r
pr
velocidade
P2
r
Pm
12
1r = 2 f1 - pr
Figura 12.10 - Os trs pontos de operao de uma mquina de induo gaiola de esquilo
12-10
MOTOR
a b c
1r
GERADOR
a b c
2 f1
1r
1r
r
r
1r = 2 f1 - pr
2 f1
2 f1
2r
PLUGGING
a b c
1r = pr - 2 f1
1r
1r =2 f1 + pr
2r = 2 f2 - qr
M
O
T
O
R
2 f2
a
b
c
2 (f1 - f2)
p-q
2 (f1 + f2)
p+q
2 (f2 - f1)
p+q
2r
TRANSPOR
NO - TRANSPOR
NO - TRANSPOR
2r = qr - 2 f2
G
E
R
A
D
O
R
2r
a
b
c
2 f2
2 (f1 + f2)
p+q
2 (f1 - f2)
p-q
2 (f2 + f1)
q-p
TRANSPOR
TRANSPOR
r
NO - TRANSPOR
2r =2 f2 +qr
P
L
U
G
G
I
N
G
a
b
2r
2 f2
2 (f1 - f2)
p+q
2 (f1 + f2)
p-q
2 (f2 - f1)
p-q
TRANSPOR
TRANSPOR
r
NO - TRANSPOR
12
12-11
12
12-12
Exerccios Resolvidos
EXERCCIOS RESOLVIDOS
Os exerccios seguintes esto numerados de acordo com os captulos onde se encontra a teoria
correspondente.
2.1. Calcule a inrcia equivalente do sistema abaixo referida ao eixo do motor.
Caixa de engrenagem
10:1
Carga 1000kg
Soluo:
Isolado a carga de 1000kg do sistema, temos:
F - P = M dv F = Mg + M dv
dt
dt
Para a primeira polia (r = 0,5m) pode ser escrito:
T1 - F . r = J1 d e v = . r
dt
T1 = J1 d + r Mg + M dvv
dt
dt
T1 = J1 d + rMg + r2M d
dt
dt
13
(J1 + Mrr2) de Mgr
+ i
dt
i2
13-1
Exerccios Resolvidos
2.2. Um elevador de massa M1 trabalha com um contra peso de massa M2, como sugere a figura abaixo.
Determine a inrcia equivalente do sistema. Escreva a equao dinmica que rege este movimento, considerando
T o torque no eixo de acionamento e a polia de raio R. O momento de inrcia da polia e do motor vale J.
Tr
F2
M2
F1
M1
Soluo:
Isolando os corpos:
F1
d F = M . g - M . R. d
F1 - P1 = - M . R . d
1
1
1
dt
d
dt
M1
P1
F2
F2 - P2 = - M2 . R . d F2 = M2 . g - M2 . R. d
dt
d
dt
M2
P2
Como:
Tr - F2 . R + F1 . R = J d
dt
13
R - M g - M R d
R + J d
Tr = M2g + M2R d
1
1
dtt
d
dtt
d
dt
13-2
Exerccios Resolvidos
Equao Dinmica:
d + (M g - M g) R
Tr = (M2R2 + M1R2 + J) d
2
1
dt
Momento de inrcia equivalente:
Jeq = M2R2 + M1R2 + J
Verifica-se, portanto, que o contra-peso diminui o torque de carga mas aumenta o momento de inrcia.
2.3. Uma fita, submetida a uma fora de trao de 10kgf, deve ser enrolada em um tambor de raio 0,15m
e inrcia desprezvel. Admitindo-se que a velocidade tangencial da fita de 20m/s, determine a potncia e a
velocidade de rotao do motor necessrio para este acionamento.
Soluo:
F
v=.R
R
Ft = 10kgf
=98N
133 60
20
= 133 rad/s =
1270 rpm
2
0,15
Potncia do rotor:
P = T . = 98 . 0,15 .133 = 1955 W
2.4. No sistema mostrado na Figura 1, a relao de transmisso NL/Nm = 2, JL = 10 kg.m2 e Jm = 2,5 kg.m2.
O atrito pode ser desprezado e pode-se assumir um acoplamento sem perdas. Desenhe a curva de torque em
funo do tempo, quando acionando uma carga com o perfil de velocidade da Figura 2.
m
L (rad/seg)
/
Nm
1000
Jm
T
Carga
NL
JL
1
t(seg.)
periodo 4 seg.
Figura 1
Figura 2
Soluo:
NL
= 2 ; JL = 10kg.m2 e Jm = 2,5kg . m2
Nm
N
i= L = m =2
L
Nm
13
13-3
Exerccios Resolvidos
dm
dt
; TL1 =
JL dm
i2 dt
Logo:
Tm = Je
dm
dt
Onde:
Je = Jm +
JL
= 2,5 + 102 = 5kg . m2
i2
2
Ento: Tm = 5
dm
dt
e m = L
i = 2000 rad/s
3
4
t(seg)
-10k
2.5. Considere o sistema de polia e correia mostrado abaixo, onde Jm = 0,006 kg.m2, M a massa da carga
e r=0,1 m. As outras inrcias podem ser desprezadas.
Calcule o torque eletromagntico que o motor deve desenvolver para acelerar a carga de 0,5 kg do repouso a
uma velocidade de 1 m/s no intervalo de 3 segundos. Assuma o torque do motor constante neste perodo.
M
V
r
Tm
Motor
Jm
Soluo:
Jm = 0,006kg . m2
r = 0,1m
13
13-4
Exerccios Resolvidos
Isolando os corpos:
F=M.a=M.
dv
dt
d
= Mr
dt
em que:
dv
= 1 m/s2 .
dt
3
Tc = F . r = Mrr2
dt
dt
Tm = Tc + Jm
dt
= (Mrr2 + Jm)
dt
2.6. Um motor acoplado a um redutor aciona uma manivela (brao) para tensionar um corpo elstico,
conforme o esquema da Figura O rotor do motor tem momento de inrcia de 0,001 kg.m2 e coeficiente de atrito
viscoso igual a 0,0001 N.m.s. O redutor tem relao de transmisso igual a 100 e a manivela tem 50cm de
comprimento e massa desprezvel. O corpo tensionado tem o coeficiente de elasticidade de 1200 N/mm.
corpo
p elstico
biela
biela
redutor
motor
a) Qual o valor do binrio motor necessrio para tensionar o corpo com uma fora de 40000 N?
b) Obtenha a equao de dinmica referida coordenada de velocidade do motor.
Soluo:
a) Jm = 0,001kg . m2
Kd = 0,0001 N.m.s
i = 100
d = 100
d =50cm
K =1200N / mm
13
13-5
Exerccios Resolvidos
F= K . X X =
=
F
= 40000 = 33,33mm
K
1200
2.7. Considere uma carga puramente inercial (Jc), acoplada a um motor, com um momento de inrcia Jm,
nm
atravs de uma engrenagem com razo de transmisso iT = n . Demonstre que a razo de transmisso que
c
nte ,
minimiza o torque do motor, necessrio para imprimir uma acelerao de carga constante dnc = constante
d
dt
J
c
dada por i =
. Ou seja, o motor deve perceber um momento de inrcia equivalente
te igual a 2Jm.
T
Jm
Soluo:
A equao que rege o movimento dada por:
Tm = Jm +
iT =
n
n
rs
= e = m
re
ns
nc
Tm = Jm +
dTm
diT
13
Jc
dn
J
. iT . c = JmiT + c
2
ir
dt
iT
= 0 Jm -
Jeq = Jm +
13-6
Jc dnm
i2r dt
Jc
= 0 iT =
i 2r
Jc
= 2Jm
i2r
Jc
Jm
dnc
dt
Exerccios Resolvidos
Para atender a determinado valor de torque "m1", menor do que o torque nominal, pode-se trabalhar com um
campo enfraquecido e tenso nominal, va = va N
Das equaes acima, chega-se a:
n=
vaN
k
Ram1
(k)2
13
13-7
Exerccios Resolvidos
produto "m.n"
vaN
k
m1
vaN k
Ra
v2
vaN k vaN
.
= aN
4Ra
2Ra 2k
Ou seja, independente de .
3.3. As perdas de natureza eltrica nos motores podem ser separads em perdas no ferro e perdas no cobre.
Entende-se por perdas no ferro as oriundas de correntes parasitas e de laos de histerese. As perdas no cobre
so as resultantes do efeito Joule nos condutores de corrente.
Controlando-se os valores de campo () e corrente (i) de alimentao, um motor eltrico pode operar de forma
a fornecer o torque necessrio com minimizao das perdas eltricas.
O torque de um motor dado pela expresso
M = km i.
As perdas no ferro podem ser aproximadas por
Pf = kf 2,
e as perdas no cobre por
Pc = kc i2.
Demonstre que para um determinado torque de carga MO , a relao /i que minimiza as perdas vale (kc / kf)1/2
Soluo:
Empregando multiplicadores de Lagrange, vem:
13
Exerccios Resolvidos
Eliminando-se nas equaes acima, chega-se a /i = (kc / kf)1/2.
Este exerccio mostra que o enfraquecimento de campo tambm pode ser empregado com o objetivo de
diminuio de perdas.
3.4. Com o auxlio do MATLAB trace as curvas de torque e de corrente em funo da velocidade para um
motor de induo de dois plos, cujo modelo est dado na Figura 3.5, com os seguintes dados:
reatncia de magnetizao infinita;
Xs = 0,503 ohms;
Xr = 0,209 ohms;
Rr = 0.144 ohms;
V = 127 volts;
s = 3600 rpm.
Aproveite o programa desenvolvido para estudar a influncia da variao da:
- resistncia rotrica
- tenso de alimentao
- tenso e freqncia de alimentao mantida a razo V/f constante
- reatncia de disperso.
Soluo:
Programa fonte do MATLAB:
V=127;
rr=0.144;
xs=0.503;
xr=0.209;
x=xs+xr;
fs=60; % frequencia de alimentacao do estator
p=1; % pares de polos
ws= 60*fs/p % velocidade sincrona em rpm
for i = 1 : 1 : ws-1
wm(i) = i;
w2 = (ws-wm(i));
s = w2/ws;
Iquadrado(i) = (V*V)/((x*x)+(rr/s)*(rr/s));
torque(i)= rr* Iquadrado(i) / (w2*2*pi/60);
end
13
subplot(2,1,1),plot(wm,torque)
xlabel('velocidade rpm')
ylabel('torque N/m')
grid on
hold on
13-9
Exerccios Resolvidos
subplot(2,1,2),plot(wm,sqrt(Iquadrado))
xlabel('velocidade rpm')
ylabel('corrente A')
grid on
hold on
3.5. Considere o circuito equivalente por fase de um motor de induo trifsico, onde:
r1 resitncia do estator
r2 resistncia do rotor
l1 indutncia de disperso do estator
l2 indutncia de disperso do rotor
L indutncia de magnetizao
s escorregamento s= (w1- wm) / w1
w1 freqncia angular da fonte de alimentao
wm freqncia angular de rotao do rotor para uma mquina de dois polos
V tenso da fonte de alimentao.
13
13-10
Exerccios Resolvidos
r1
l2
l1
r2
[ r2 (1 - s) ] / s
V
w1
A potncia dissipada na resistncia r2(1-s)/s representa a parcela de potncia eltrica convertida em potncia
mecnica de rotao.
Em uma primeira aproximao, vlida para pequenos valores de escorregamento, a indutncia de magnetizao
pode ser considerada infinita, as indutncias de disperso nulas e a perda na resistncia do estator desprezada.
Portanto,, s a resistncia rotrica p
permanece no modelo.
A partir das informaes e simplificaes acima, deduza uma expresso para o torque (T) disponvel no eixo
da mquina em funo da tenso (V) e freqncia de alimentao (w1) e da velocidade de escorregamento
w2, definida por: w2 = w1 wm. Ou seja, T= f(V,w1,w2).
Mostre que mantidos constantes os valores de V, w1 e r2, o torque proporcional velocidade de
escorregamento (w2).
Soluo:
r2
V, w1
r2 (1 - s) / s
13
13-11
Exerccios Resolvidos
3.6. Com o auxlio do MATLAB trace as curvas de capabilidade de um motor sncrono com Xs igual a 0,8 pu
e V = 1,0 pu. Despreze a resistncia do estator, como sugerido no modelo da Figura 3.10.
Soluo:
13
13-12
Exerccios Resolvidos
3.7. Com o auxlio do MATLAB trace as curvas V de um motor sncrono com Xs igual a 0,8 pu desprezando
a resistncia do estator.
Soluo:
13
ylabel('Corrente de Armadura');
13-13
Exerccios Resolvidos
3.8. Uma bancada de teste para motores de induo (MI) est ilustrada abaixo:
Gerador CC com
campo ()
independente
MI sob teste
A carga pode ser variada atravs de um banco de resistores (R) ou do campo de excitao ().
a) Mostre que o torque de carga produzido no eixo do MI, para valores de R e constantes, varia linearmente
com a velocidade de rotao (n), i.e. torque = k . n.
b) Esboce a curva de torque de um MI. Avalie a estabilidade dos pontos de operao que podem ser obtidos
com esta bancada de teste.
Soluo:
a) Para o gerador CC em regime permanente, pode-se escrever:
kn = (Ra+R) ia
O torque no eixo vale:
m = k ia = (k)2
n
Ra + R
m
1
2
n
Os pontos de interseo da curva de torque do motor de induo com a curva de torque de carga so possveis
pontos de operao. No caso desta questo, ambos os pontos "1" e "2" so pontos de equilbrio estvel,
como pode ser constatado pela explicao apresentada no item 3.3. A operao em "1", no entanto, seria
desaconselhvel pelas elevadas correntes induzidas do rotor.
Se o torque de carga fosse constante, apenas a interseo "2" seria estvel.
3.9. A figura abaixo mostra os grficos torque x velocidade de uma carga mecnica L e de duas curvas de
operao de seu acionamento (P e Q). O momento de inrcia das partes girantes vale J = 0,2 kgm2. Pode-se
desconsiderar o atrito do sistema.
a) Os pontos de operao representados por p e q so pontos de operao estveis? Explique.
13
b) Admita que o sistema est inicialmente operando no ponto p e os ajustes do acionamento so alterados de
forma que a curva de operao passa para a condio descrita pela curva Q. Escreva a equao dinmica
que rege esta transio. Trace as curvas de torque x tempo e velocidade x tempo desta transio.
13-14
Exerccios Resolvidos
n (rpm)
2000
L
q
1600
1400
1000
800
10
20
30
40
50 Nm
Soluo:
a) Os pontos p e q so estveis, pois se a velocidade aumentar, o torque da carga ser maior que o de
operao, com isto o motor ir frear. Caso a velocidade diminua, o torque da carga ser menor do que o
de operao, acelerando o rotor. Com isso o sistema volta a operar nos pontos p e q. Este comportamento
estvel pode ser verificado tambm porque, como discutido no item 3.3:
dL dQ dL dP
>
e
>
dt
dt
dt
dt
b) O comportamento dinmico do sistema, descrito por:
TQ - TL = J
dt
50
nL
TQ = -2 + 320
Ento:
TQ - TL = -2 + 320 - 0,2 = 0,2 d
dt
logo:
13
d + 11 - 1600 = 0
dt
13-15
Exerccios Resolvidos
Sol. Homognea:
H (t) = Ke-11t
0 = 95rads / s
Sol. Particular:
11A = 1600
A = 145,45
Sol. Completa:
w(t) = 145,45 + Ke-11t
w0 = 95 = 145,45 + K K = -50,45
w(t) = 145,45 - 50e-11t
Velocidade angular do motor
150
140
(t)
130
120
110
100
90
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9 1
0.7
0.8
0.9 1
t[s]
Torque na carga
30
28
TL(t)
26
24
22
20
18
13
13-16
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t[s]
0.6
Exerccios Resolvidos
Torque no motor
140
120
TQ(t)
100
80
60
40
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t[s]
0.6
0.7
0.8
0.9 1
3.10. A figura ilustra um sistema de carga e descarga de carvo para um forno industrial. O carrinho de
transporte pesa 400kg e a carga 1600kg. A velocidade de subida de 5m/s e a de descida 10m/s. A trajetria
tem 50m. O tambor de iamento tem 1m de raio e est acoplado ao motor eltrico de acionamento por
meio de uma reduo de engrenagens. Admita que o motor eltrico escolhido seja um motor de corrente
contnua de velocidade nominal de 1150rpm, com corrente mxima igual a duas vezes a corrente nominal
por um tempo de 1s.
O momento de inrcia total visto pelo motor pode ser estimado em 3,5kg.m2. O motor acionado por uma
ponte retificadora com possibilidade de frenagem regenerativa. Admita ainda que a velocidade de descida
pode ser obtida por enfraquecimento de campo. O tempo de carga de 10s e o de descarga de 5s.
a) Desprezando os tempos de acelerao e frenagem, determine:
A potncia necessria para a subida.
A reduo de engrenagens para esta operao.
O torque necessrio no eixo do motor.
b) Determine a potncia regenerada na descida.
c) Determine o torque necessrio para acelerar o carrinho na trajetria de subida em 1s e desacelerar em 1s.
d) Faa um grfico da potncia em funo do tempo e determine a Potncia eficaz.
Obs.: Considere a acelerao da gravidade 10m/s2.
Motor
25
13
30
13-17
Exerccios Resolvidos
Soluo:
a) Tempo de subida 50/5 = 10s velocidade do tambor = 5 rad/s
Peso do sistema na subida = (400+1600)x10 = 20000N
Trabalho para elevar carro e carga = 20000 x 25 = 500kJ
Potncia requerida na subida = 500kJ / 10s = 50kW
1150 rpm = 1150 x 2 / 60 = 120 rad/s
Reduo de engrenagem necessria i = 120/5 = 24
Torque no tambor = 50kW / (5rad/s) = 10000 Nm
Torque no motor = 50 kW / (120rad/s) = 10000 / i = 417 Nm
b) Tempo de descida 50/10 = 5s velocidade do tambor = 10 rad/s
Velocidade do motor = 10 x 24 = 240 rad/s
Peso do sistema de descida = 4000N
Trabalho = 4000 x 25 = 100 kJ
Potncia desenvolvida = 100kJ / 5s = 20 kW
Torque no tambor = 20kW/(10rad/s) = 2000 Nm
Torque no motor = 2000 / i = 83 Nm
Obs.: Enfraquecendo o campo metade do valor nominal, possvel obter estas condies de descida com um
motor que atenda s necessidades de subida. O torque de descida obtido com corrente circulando no motor,
que opera como gerador nesta fase de descida. Da a necessidade de um conversor de 4 quadrantes.
O ajuste destas condies de torque, corrente, velocidade e enfraquecimento de campo s podem ser
efetivamente realizadas atravs de um sistema de controle com realimentaes em cascata. Delegar estes
ajustes a um operador, com acesso aos valores de tenso de armadura e tenso de campo, certamente
no garantiriam uma operao confivel, uma vez que dependeriam do operador ou da sua disposio na
execuo do servio.
c) Acelerao: Torque de acelerao = J x (n/t) = 3,5 x 120 / 1 = 420 Nm
O torque total necessrio neste perodo de acelerao ser dado por 420 + 417 = 837 Nm, praticamente
o dobro do torque calculado para a operao em regime permanente de subida. Como o motor admite
um torque duas vezes o torque nominal por um perodo de 1s, pode-se ainda manter a mesma escolha
do item a.
Frenagem: Como a variao de velocidade a mesma, o torque idntico, mas de sinal contrrio.
Obs.: No processo de descida, o momento de inrcia ser menor, uma vez que a massa do carro vazio
menor. No entretanto, a variao de velocidade ser maior. Vamos considerar ento a necessidade de torque
na descida, durante os transitrios, de 420Nm.
13
13-18
Exerccios Resolvidos
420
83
1
subida
10
11
10
11
descarga
16
17
16
17
decida
21
22
21
22
carga
32
seg
32
seg
Diagrama de potncia
Potncia (kW)
100
50
20
1
subida
descarga
decida
carga
O essencial para a especificao a potncia, ou seja, a quantidade de trabalho com restrio de tempo.
O torque pode ser acomodado com a relao de engrenagem, mas, se houver imposio de velocidades, os
compromissos podem ser incompatveis.
As normas permitem especificar o motor pela potncia eficaz, que est relacionada com o aquecimento do
motor. Para o exerccio em questo, aproximando a potncia pelo valor de regime permanente, temos:
Pequivalente
13
13-19
Exerccios Resolvidos
3.11. A figura ao lado ilustra uma mquina eltrica ca monofsica. A bobina s de estator tem terminais
indicados como s1 e s2 e Ns espiras. A bobina r de rotor tem terminais indicados como r1 e r2 e Nr espiras.
s1
r1
r2
s2
Considere ainda:
is = Is sen (s t)
ir = Ir sen (r t + )
m = d/dt, a velocidade de rotao do rotor.
R o raio do rotor e l o seu comprimento.
g a distncia do entre-ferro (g << R)
a) Esboce o grfico da indutncia prpria do estator (Ls) em funo da posio do rotor .
b) Determine este valor em funo de Ns, R, l, g, ar. Considere Fe >> ar
c) Esboce o grfico da indutncia prpria do rotor (Lr) em funo da posio do rotor .
d) Determine este valor em funo de Nr, R, l, g, ar. Considere Fe >> ar
e) Esboce o grfico da indutncia mtua entre estator e rotor (Lsr) em funo da posio do rotor .
f) Determine este valor em funo de Ns, Nr, R, l, g, ar. Considere Fe >> ar
g) Estabelea a equao de torque eletromagntico a partir da relao:
m = is2 dLs/d + ir2 dLr/d + is ir dLsrr/d
h) Demonstre que o torque eletromagntico s ter valor mdio diferente de zero para:
m = (s r).
Soluo:
a,b) Admitindo-se uma distribuio uniforme de campo magntico no entreferro e aplicando a lei de Ampere,
tem-se:
Ns . is = 2gH H =
13
= RIB Ls =
Nsis
2g
Ns
is
, B = 0 H =
0Nsis
2g
0RINs
, constante.
2g
13-20
Exerccios Resolvidos
2
Lr =
0RINr
, constante.
2g
e,f) Considerando o fluxo concatenado pelas espiras do rotor e gerado pelas corrente de estator, vem:
= ( )RIB RIB = ( 2)RIB
Lsr =
Nr
is
( 2)0 RINrNs
2g
Lsy
0RINsNr
2g
3
2
dLsrr / d
m = isiR
0RINrNs
g
dLsr
d
= IsIrsen(r t).sen(r t + ).
dLsr
d
1
{cos[(s - r ) t - ] cos[(s + r ) t + ]}
2
13
Por sua vez, a parcela peridica de freqncia m pode ser decomposta em srie de Fourier e os produtos
resultantes novamente transformados em somas de funes trigomtricas.
13-21
Exerccios Resolvidos
O resultado destes produtos s ter valor mdio diferente de zero se algum dos argumentos independer do
tempo. Tomando a componente fundamental, que a de maior amplitude, isto se consegue com:
m = (s r )
4.1. Uma vez constatado que um motor eltrico atende solicitao de uma determinada carga mecnica,
o projetista ainda precisa levar em considerao aspectos relativos a:
a) Regime de servio (freqncia de aceleraes, frenagens, operao em regime, repouso)
b) Altitude do local da instalao
c) Temperatura ambiente no local da instalao
d) Ambiente onde o motor ser instalado considerando aspectos de poeira, gua e gases.
Estes fatores esto todos regulamentados em normas brasileiras e internacionais, por exemplo NBR
7094(Mquinas Eltricas Girantes, Motor de Induo, Especificao), NBR9884 (Mquinas Eltricas Girantes,
Graus de proteo proporcionados pelos invlucros), IEC79-14 (reas Classificadas) e muitas outras.
Explique a importncia de cada um dos fatores acima mencionados, justificando porque influenciam a escolha
do motor.
Soluo:
Os itens "a", "b" e "c" esto todos relacionados ao aquecimento do motor. Temperaturas elevadas provocam a
deteriorizao do isolamento do motor e, com isto, representam risco para a operao normal. Em altitudes
elevadas, o ar rarefeito prejudica o arrefecimento. O regime de servio tambm tem implicaes nas perdas
e, portanto, no aquecimento do motor.
O item "d" diz respeito ao risco que um motor corre pela eventual penetrao de corpos estranhos ou gua
no seu interior que podem prejudicar o isolamento ou as partes mecnicas do motor. Mais perigoso ainda
pode ser a penetrao de gases explosivos na presena de eventuais fascas eltricas.
5.1. Considere o circuito magntico abaixo
S
S/2
S/2
1m
g
13
Exerccios Resolvidos
Mostre que:
a) ieq= (Br . lm)/ 0
(1)
Admitindo que a regio com im se comporta como o entreferro, conclua que a densidade de campo magntico
no entreferro vale:
b) Bg = Br [lm (lm + 2g)]
(2)
O mesmo problema pode ser abordado diretamente a partir da curva que caracteriza o im permanente
dada abaixo.
Bm
Br
Hm
(3)
(4)
(5)
A Eq. (5) conhecida como reta de carga e est representada em pontilhado na figura acima.
Agora, o ponto de operao pode ser obtido graficamente pela interseo da reta de carga com a curva de
magnetizao do im.
c) Mostre que esta soluo leva ao mesmo resultado da Eq.(2) para o caso da curva de magnetizao do
im ser dada por Bm = Br + 0 Hm.
Soluo:
a) Para determinar o valor da corrente equivalente, faz-se inicialmente o entreferro nulo. Aplicando a lei de
Ampere vem:
HmIm = ieq
13-23
13
Exerccios Resolvidos
ieq =
B
B
Brlm
= (g + lm ) g + g g
0
0
0
Logo: Bg = Br
lm
(lm + 2g)
- 0lmHm
2g
lm
Bm = Br (l + 2g)
m
Este exerccio explica porque as curvas de magnetizao so fornecidas no ,2 quadrante.
5.2. Considere o circuito magntico da Fig.1 abaixo, constitudo de um im toroidal de comprimento lm e rea
de seco Am e uma regio de ar de comprimento g e rea Ag.
a) Aplicando a lei de Ampere, relacione a intensidade de campo magntico no interior do material magntico
(Hm) com a intensidade no entre-ferro (Hg).
b) Lembrando-se da continuidade do fluxo magntico, relacione a densidade de fluxo magntico no interior
do material magntico (Bm) com a densidade no entre-ferro (Bg).
c) Determine o ponto de operao na curva Bmx Hm do material magntico apresentada na Fig.2.
d) Demonstre que o volume de im necessrio para o estabelecimento de uma determinada densidade de
fluxo magntico (Bg) em uma regio de ar pr determinada (Ag x g) fica minimizado para o valor mximo
do produto Bm.Hm, (Bm.Hm)max, conhecido como densidade de energia magntica do material, medida em
J/m3.
13
Fig. 1
13-24
Fig. 2
Exerccios Resolvidos
Soluo:
g
a) Hm lm+ Hg . g = 0 Hm = - Hg = l
m
b) Bm Am= BgAg Bm =
c)
g
B
0lm g
Ag
A
Bg = g 0Hg
Am
Am
A g lm
B
l
Bm
.
Se A = A m - m
= - 0
m
g
0
Am g
Hm
g
Hm
Basta determinar a interseo desta reta com a curva BmxHm do material magntico, como j ilustrado no
exerccio anterior. Note que este ponto econtra-se na regio de desmagnetizao.
d) Vm= Amlm =
A g Bg
k
gBg
Ag gBg2
x
=
=
Bm
B
H
Hm 0
0(Bm Hm)
m m
maA
Vd/2
-Vd/2
Neste perodo:
((1 - ma)
V
v =1 - d . T
2 2
T
Vd T
V
. (1+ma) = d . ma
2 2
2
Concluso: A partir deste exerccio, pode-se entender porque um sinal de referncia senoidal, com freqncia
muitas vezes menor (20) do que a freqncia da onda triangular, gera um sinal cuja componente fundamental
um sinal senoidal na freqncia da referncia. Basta entender o sinal de referncia decomposto em uma
srie de valores constantes em pequenos intervalos.
13-25
13
Exerccios Resolvidos
5.4. Empregando os recursos do MATLAB, mostre que o espectro da Figura 5.9 esta correto.
Soluo:
Inicialmente o sinal PWM ser gerado com o auxilio do diagrama SIMULINK da Figura 1.
Sine Wave
Scope1
Sing
Repeating
Sequence
Scope
PWM.mat
Scope2
To File
13
13-26
Exerccios Resolvidos
15
0.5
-0.5
-1
-1.5
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
Os valores foram armazenados no vetor sinalPWM. Em seguida, este vetor foi tratado pela funo FFT do
MATLAB segundo a programao documentada abaixo:
t = sinalPWM(1,:) ; os valores de tempo so colocados no vetor t.
y = sinalPWM(2,:) ; os valores de amplitude so colocados no vetor y.
plot(y,t) ; traa o sinal PWM apresentado na Figura 2.
espectro = abs(fft(y)) ; calcula o modulo dos coeficientes da transformada rpida de Fourier.
f = [0: 1/2000 : 1] * 1e-5 ; gera um vetor de freqncias com a mesma dimenso do vetor y e com o maior
valor estabelecido pelo passo de 10-5 segundos.
plot(espectro,f) ; traa o grfico da Figura 3.
13
13-27
Exerccios Resolvidos
800
600
400
200
500
1000
1500
2000
2500
3000
5.5. Mostre que o vetor espacial, definido na Eq. (5.1), para o caso das tenses VAN, VBN, VCN serem sinais
senoidais de freqncia angular "" defasadas de 120, resulta em um vetor de amplitude constante e
velocidade angular "".
Soluo:
VAN = V cos t
vBN = V cos t - 2
3
vCN = V cos t - 4
3
jt
-jt
vAN = V e + e , VBN = V e
2
-jt+
jt
-jt
v= V 3e + e + e
2
2
2
13
13-28
4
3
j t -
-jt+
+e
-j t -
+e
2
8
3
, VCN = V e
3V ejt
2
j t -
+e
2
-j t -
Exerccios Resolvidos
5.6. Considere um PWM-vetorial com perodo de anistragem TS. Este perodo de amostragem faz o papel do
perodo da onda triangular no chaveamento PWM-seno-tringulo. Mostre que a combinao dos chaveamentos
(1,0,0) e (1,1,0), da Fig. 5.15, conduz a valores mdios de tenso situados sobre a aresta que liga as tenses
V1 e V2. Para tanto, faa variar de 0 at 1 na expresso do valor mdio de tenso:
v= 1
Ts
1 - TsV1 + TsV2
Soluo:
v = x + jy
x= 1
Ts
y=
1 - TsV1 + Ts V1
2
V2 = V1e
= V1 cos60 + jV1sen60 =
3 V
V1
+j
2
2 1
= V1 - 1 V1
2
TTs 3
V1 = 3 V1
2
Ts 2
Ia nominal = 37A
Ra = 0,40
13
13-29
Exerccios Resolvidos
R1 + R2 + R3 + Ra=
Vt
230
=
= 3,1
Iamax 74
230 -172,65
-172 65
Vt
=
= 0,775
74
Iamax
R2 = 1,55 - 0,775
R2 = 0,775
R3 = 0,775 - 0,4
R3 = 0,375
13
Ligao
IL =
VF
. 3
Z
Exerccios Resolvidos
6.3. Mostre que a energia dissipada no rotor de um motor de induo durante uma partida sem carga igual
energia cintica armazenada na velocidade final. Mostre tambm que na reverso de velocidade, de +n para
-n, a energia dissipada no rotor equivale quatro vezes a energia cintica armazenada na condio inicial.
Soluo:
O modelo equivalente do MI ensina que:
- as perdas em RR so aquecimento no rotor (PR)
- as perdas em RR (1 - s) so potncia transformada em mecnica (PT ).
s
Como a corrente circulante por estas resistncias a mesma, pode-se escrever:
PT = RR (1 - s) I2
s
PR = RRI2
Portanto:
PT 1-s
w
= s = w -w
PR
s
dw
dw .
ou PT = T . w = Jw
dt
dt
d
ER=
t(w
w2 )
t(w1 )
t(
1 Caso
PRdt =
t(w
w2 )
t(w1 )
t(
ws - w
. Jw
w dw dt =
w
dt
d
Partida de motor w1 = 0
w2
w1
w 2 = ws
2
1 2 , ou seja, igual energia cintica que ser armazenada.
ER = Jws - J ws2 =
Jw
2 s
2
w2 = -ws
2
ER = Jws . 2ws = 2Jws , ou seja, igual quatro vezes a energia cintica armazenada.
13
13-31
Exerccios Resolvidos
S
R
F1
F4
S0
F1 F2 F3
S1
S2
K1
K1
K2
S2
S1
K3
K3
K2
FT1
FT2
K1
K3
K2
K1
M
3
H1
H2
K2
K3
F5
Eletrotecnica
Industrial
SISTEMA DE
TREINAMENTO
Diagrama de Fora
O esquema mostra as trs fases protegidas pelos fusveis F1, F2, F3. Conforme instrues na placa do motor,
a operao com 4 polos corresponde aos contactores K2 e K3 acionados, a operao com 8 polos ocorre
quando K1 est fechado e K2 e K3 abertos. FT1 e FT2 so rels trmicos de sobrecorrente.
Diagrama de Comando
F4 e F5 so fusveis de proteo do circuito de comando. O circuito desenergizado quando S0 acionada
ou quando os rels trmicos atuam. A botoeira S1 comanda a ligao de 8 polos (menor velocidade). A
botoeira S2 comanda a ligao de 4 polos (maior velocidade).
Alm do intertravamento mecnico, indicado pelas linhas pontilhadas, quando S1 acionada, o circuito que
alimenta as bobinas K2 e K3 aberto e apenas K1 energizado. Da mesma forma, quando S2 acionada,
o circuito que alimenta K1 abre e as bobinas K2 e K3 so alimentadas. As lmpadas H1 e H2 indicam,
13
13-32
Exerccios Resolvidos
FT1
F4
F1 F2 F3
S0
K2
K3
K1
K2
S2
KT1
K3
K1
K2
K3
FT1
T1
100%
100%
100%
K1
K3
H1
K2
KT1
K1
H2
% 80%
%
80%
% 80%
65% 65% 65%
0% 0% 0%
M
3
F5
Eletrotecnica
Industrial
SISTEMA DE
TREINAMENTO
Diagrama de Fora
O esquema mostra as trs fases protegidas pelos fusveis F1, F2, F3. Quando o contactor K1 acionado a
alimentao do motor direta. Quando K2 e K3 esto acionados, a alimentao do motor se d em tenso
reduzida atravs do transformador. So necessrias duas contactoras (K2 e K3) para que o transformador fique
totalmente desenergizado quando K1 estiver ligada. FT1 um rel trmico de proteo de sobrecorrente.
Diagrama de Comando
F4 e F5 so fusveis de proteo do circuito de comando. O circuito desenergizado quando S0 acionada ou
quando o rel trmico atua. A botoeira S2 comanda a partida energizando a bobina K3 e como conseqncia
a bobina K2 e o rel temporizado KT1. A lmpada H1 acende indicando a operao com tenso reduzida.
Passado o tempo de retardo, o contato K1 abre, desenergizando a bobina K3. Com isto, a bobina K1
energizada, seguida da abertura do circuito que alimenta K2. Nesta condio, a lmpada H2 acende e a H1
apaga. O motor est alimentado com tenso plena.
13-33
13
Exerccios Resolvidos
7.3. Apresente o circuito de comando de partida estrela-tringulo com retardo para reverso.
Soluo:
R
S
T
FT2
F1 F2 F3
R
F4
FT1
S0
S0 KA1
S2
S1
KA2
KA3
K3
K2
K2
K3
KT2
K4
K1
KA1
K4
K1
KA2
K4
K1
KA3
KT1
KA2
K1
FT1
FT2
S
F5
F5
KA1
K4
H1
K3
KA3
K2
KT1
H4
K3
K2
K2
K3
H2
KT2
H3
M
3
Eletrotecnica
Industrial
SISTEMA DE
TREINAMENTO
Diagrama de Fora
O esquema mostra as trs fases protegidas pelos fusveis F1, F2, F3. As contactoras K1 e K4, que no podem
estar energizadas simultaneamente, fazem a troca de estrela para tringulo. K1 liga em estrela e K4 em tringulo.
As contactoras K2 e K3, que tambm no podem estar energizadas simultaneamente, so responsveis pela
inverso na seqncia de fases. FT1 e FT2 so rels trmicos de sobrecorrente.
Diagrama de Comando
F4 e F5 so fusveis de proteo do circuito de comando. O circuito desenergizado quando S0 acionada ou
quando os rels trmicos atuam. As lmpadas H1, H2, H3 e H4 indicam, respectivamente, quando as bobinas
principais K1, K2, K3 e K4 esto alimentadas. Para o funcionamento deste circuito ainda so empregadas
trs bobinas auxiliares KA1, KA2 e KA3 e duas bobinas com retardo KT1 e KT2. As bobinas KA1 e KT2 so
empregadas para desenergizar o circuito objetivando o religamento com a seqncia de fase alterada.
O retardo faz-se necessrio para que a velocidade do motor caia a ponto de aceitar um religamento seguro. J
KA2 e KA3 so as bobinas auxiliares para energizar as bobinas principais K2 e K3, respectivamente. O retardo
de KT1 deve ser ajustado para a transio suave de estrela para tringulo tanto para K2 quanto para K3.
As botoeiras S1 e S2 partem o motor, cada uma em um sentido de rotao. S0 desliga o motor, que s poder
ser reenergizado aps o tempo de retardo ajustvel. Sempre que S1 ou S2 forem acionadas, inicialmente a
bobina K1 energizada para propiciar a ligao estrela. Imediatamente em seguida K2 ou K3 so energizadas
13
dependendo do sentido de rotao que se deseja. Neste momento, a bobina temporizada KT1 tambm inicia
sua contagem de tempo de retardo. Decorrido este tempo, K1 desenergizado e automaticamente K4
energizado, fechando a ligao em tringulo.
13-34
Exerccios Resolvidos
7.4. Consulte o site http://www.rubegoldberg.com e constate que os circuitos de comando guardam algo de
ldico.
8.1. Uma residncia de dois andares dispe de um elevador para maior conforto dos moradores idosos.
Apresente o diagrama Ladder de sua operao. Admita que existem dois contato de fim de curso indicando
quando o elevador atinge um dos andares.
No interior da cabine, existe uma botoeira para solicitar o movimento.
O elevador acionado por um motor de induo trifsico com elevada reduo de engrenagens, o que faz
com que a parada seja praticamente instantnea quando o motor desernegizado. Sapatas de frenagem
mecnica garantem a parada a desenergizao.
Por simplicidade, considere que as portas operem manualmente pelo usurio.
Soluo:
Para a realizao do exerccio proposto foi utilizado o Micro Controlador Programvel linha Clic da WEG.
Caractersticas do Micro Controlador Programvel linha Clic da WEG
Unidades com 10 ou 20 pontos de entradas e sadas (I/O) (2 Entradas Analgicas 0 10 Vcc / 8 Bits Opcional)
Display LCD (4 linhas x 12 caracteres)
Relgio de Tempo Real (Opcional)
Sadas Digitais a Rel (10 A carga resistiva)
Alimentao em 24 Vcc ou 110 220 Vca 50/60Hz
Programao
13
13-35
Exerccios Resolvidos
L1
L2
L3
l3 = 1 ou l2 = 1
1 andar
Q2
10
l5
I6
l5 =1
Q1
Movimento
00
I3 = 1 ou I1 = 1
2 andar
01
l6 = 1
MOTOR
Circuito de potncia
13
13-36
Exerccios Resolvidos
i5
M1
M2
M3
M4
M5
M1
i6
I2
M2
I6
I3
i5
Q1
I5
I3
i6
Q2
q2
M1
M2
q1
i5
i6
M6
M4
aciona motor para descer Sobe com comando externo para chegar no 2 andar
(q1 um intertravamento)
Q2
Q2
Q1
M6
T1
M3
T2
M5
Q1
I5
I6
T1
T2
13
13-37
Exerccios Resolvidos
8.2.1 Considere um motor de induo de duas velocidades obtidas a partir de dois enrolamentos independentes.
Este exerccio tem por objetivo analisar a lgica de rels utilizada na partida deste motor explorando a
caracterstica de dupla velocidade.
Alm do circuito de controle implementado por rels, deseja-se uma soluo empregando o equipamento Clic
da WEG. Para esta implementao, pode-se utilizar programao por diagrama LADDER ou uma linguagem
de programao por grafos (GRAFSET). Para CLPs mais completos a programao pode ainda ser feita em
linguagem de instruo proprietria como ser ilustrado tambm na soluo do exerccio.
Soluo:
Abaixo o diagrama de potncia proposto para o desenvolvimento do trabalho.
R
S
T
F1 F2 F3
K2
K1
FT1
FT2
M
3
Para a partida desse motor, primeiro dever ser ligada a contatora K1 e depois de algum tempo, que ser
definido pelo operador durante o funcionamento do circuito, desligando a contatora K1, deve ser ligada a
contactora K2. Nesse circuito, est a representao das ligaes e alguns componentes utilizados para tal.
Os fusveis F1, F2 e F3 protegem o circuito contra curto-circuito e esto colocados no ramal de alimentao
do motor. Abaixo dos fusveis, esto as Contatoras e os Rels Trmicos. A contatora est representada pelos
seus contatos de potncia que tem como funo fechar o circuito de fora do motor. A funo do rel trmico
impedir que o motor entre em sobre carga, desligando e evitando danos ao equipamento.
13
13-38
Exerccios Resolvidos
Abaixo est o diagrama de controle do motor. Esse diagrama utiliza a alimentao das fases R e S do sistema
e tambm possui fusveis para sua proteo (F4 e F5). Os demais componentes do circuito sero descritos a
seguir.
R
F1
F4
S0
S2
K1
S1
K2
H1
S
K1
S1
S2
K3
K1
K2
K3
F5
Esse tipo de acionamento pode ser feito de vrias formas. Desde a utilizao de equipamentos eletromecnicos
at uso de controladores lgicos programveis.
Nesse exerccio, abordaremos ambas as solues a fim de fazer comparaes entre elas e traar as vantagens
e desvantagens de cada uma.
OPO 1 - Soluo utilizando Lgica de Rels
Essa a soluo mais simples, pois utiliza apenas botoeiras e equipamentos eletromecnicos de acionamento.
A Figura 2 mostra as ligaes eltricas do circuito de controle. A anlise desse diagrama est descrita a
seguir.
Os contatos S0, FT1 e FT2 esto em srie com todo circuito de acionamento e tem por funo desligar o motor
em caso de anormalidade, defeito ou parada normal. Os contatos NF FT1 e FT2 param o motor caso esteja
trabalhando em sobre carga.
Para o funcionamento do motor, as bobinas K1 e K2 devem ser energizadas de forma que o circuito do motor
possa ser alimentado atravs de dois tipos de ligao de seus enrolamentos. A bobina K1 responsvel por
fechar a contatora da Ligao 1 e a bobina K2 por fechar a contatora da Ligao 2.
Ao pressionar a botoeira S1, a bobina K1 ser energizada e os seus contatos auxiliares mudaro de estado.
O contato NF de K1 em srie com a bobina K2 ser aberto impedindo que essa bobina seja energizada e o
contato NA de K1, em paralelo com a botoeira S1 ser fechado, garantindo a continuidade na alimentao
de K2 mesmo aps S1 deixar de ser pressionado.
13-39
13
Exerccios Resolvidos
As funes representadas por esses dois contatos de K1 recebem os nomes de intertravamento e contato de
selo.
Quando a botoeira S1 pressionada, o contato NA fechado e o contato NF aberto. A funo de S1 NA
alimentar o motor com a Ligao 1, conforme descrito anteriormente. A funo de S1 NF de intertravamento,
afim de impedir que a bobina de K2 seja energizada ao mesmo tempo que a bobina de K1, evitando danificar
o motor por causa de ligao indevida.
No caso do CLP Clic da WEG, ser utilizado apenas uma botoeira NA para S1 e S2. Os demais contatos NA
ou NF sero reproduzidos dentro do CLP atravs de software.
Se a botoeira S2 for acionada enquanto o motor estiver funcionando na Ligao 1, a bobina K1 ser desligada,
interrompendo o funcionamento do motor e, alguns milisegundos depois fechando o contato NF de K1 em
srie com a bobina K2, e consequentemente ligando a bobina K2, trocando a ligao do motor.
importante observar que o tempo que o operador mantm o dedo sobre o boto, por mais rpido que
seja, suficiente para interromper uma ligao e estabelecer a outra ligao, visto que o tempo necessrio
para ligar/desligar as contatoras bem mais rpido que a durao do acionamento exercido pelo operador
sobre a botoeira.
Como o circuito simtrico do ponto de vista dos ramais das bobinas de K1 e K2, a mesma anlise feita
anteriormente para o ramal de K1 serve para o ramal de K2.
H1 e H2 so duas lmpadas colocadas em paralelo com as bobinas K1 e K2, com o objetivo de indicar qual
circuito esta operando.
OPO 2 - Soluo utilizando Software
a) Implementao da Lgica de Rels por software
A lgica de rel implementada no Clic atravs de software feita da mesma forma como foi descrita
anteriormente com a lgica de rels usando apenas botoeira e equipamentos eletromecnicos. A nica
diferena que se faz necessrio a utilizao de bobinas auxiliares devido limitao do Clic que permite
apenas colocar 3 contatos em srie por linha de ladder.
13
13-40
Exerccios Resolvidos
S0
S2
S1
K1
FT1
K2
FT2
I1
I2
Q1
K1
I3
Q2
H1
I4
I5
Q3
K2
I6
Q4
H1
13
13-41
Exerccios Resolvidos
001
S0
Hab_Liga
FT1 + FT2
002
S2
S2
K2
Maux1
003
K1
004
Hab_Liga
Q1
Maux1
005
Q2
006
S2
S1
K1
Maux2
007
K2
008
Hab_Liga
Maux2
Q3
009
Q4
A implementao acima foi feita utilizando o programa LAD fornecido pela WEG, fabricante do rel digital.
A seguir uma fotografia do Clic da WEG.
13
Figura 4 - Rel Clic
13-42
Exerccios Resolvidos
S1 . S2 . FT . K2
S2 . S1 . FT . K1
LIGAO 1
(K1)
ACENDA
H1
S0 + S2 + FT
LIGAO 2
(K2)
K1
ACENDA
H2
K2
S0 + S1 + FT
A forma de programao de GRAFCET a forma mais fcil de fazer um projeto de automao. Como seu
prprio nome sugere, os comandos e aes so executados aps a ocorrncia de transies.
Antes de prosseguir com a anlise do grafo, definiremos as partes integrantes do GRAFSET.
Etapa: Uma etapa considerada como um estado do sistema. As etapas so os quadrados numerados por
0, 1 e 2. A etapa 0 (STEP0) sempre a etapa inicial do GRAFCET que representa a mquina/sistema em
repouso. A evoluo ou troca de etapas ocorrer caso as condies de evoluo sejam verdadeiras. Em
nosso projeto o GRAFCET s evoluir para a STEP1 se a STEP0 estiver ativa e as condies de evoluo
forem verdadeiras. Nesse GRAFCET haver apenas uma etapa setada por vez.
Transio: As transies ou condies so representadas pelas operaes lgicas representadas pelas
linhas horizontais abaixo de cada STEP. Por exemplo, para que o GRAFCET possa evoluir da STEP0 para
a STEP1 ser necessrio que esteja com a STEP0 ativa e ao mesmo tempo acontea um AND lgico dos
sinais S1, s2, FT e k2 (ser padronizado que os contatos minsculos representam o contato com lgica
invertida, no grafo, um contato negado ser representado com uma barra acima do contato).
13-43
13
Exerccios Resolvidos
Aes: Os blocos de aes so os retngulos ao lado de cada STEP. Em nosso caso, a STEP1 tem como
ao estabelecer a LIGAO 1 e ACENDER a lmpada H1. A primeira ao ocorre sempre que a STEP1
esteja ativa. J a ao de ACENDER a lmpada precisa que a STEP1 esteja ativa e que a condio K1
seja atendida durante o tempo que a STEP1 estiver setada. A lmpada H1 uma indicao de que a
LIGAO 1 foi estabelecida, portanto ACENDER H1 estar habilitada na STEP1 porm s ocorrer se o
contato auxiliar de confirmao do fechamento da conctatora K1 for verdadeiro.
Obs.: Uma etapa ativa (setada) significa que uma vez estabelecida suas condies de ativao ela receber
valor lgico1 e s ser desativada quando as condies da etapa subseqente forem verdadeiras. Nesse ponto
a etapa seguinte ser setada e a etapa anterior ser resetada.
A evoluo de STEPs e as lgicas de intertravamento fazem parte do projeto e devem ser concebidas de acordo
com as caractersticas do sistema.
Nesse projeto, as STEPs 1 e 2 so as etapas que acionam as contactoras para as diferentes ligaes.
Uma vez que a STEP0 esteja ativa, caso ocorra da botoeira S1 ser pressionada e da botoeira S2 no
recebercomando, a combinao dos rels trmicos estarem ativos (lgica invertida vide mapa de I/O), ou
seja, no haja nenhuma condio anormal com o motor e a contactora K2 NO esteja ligada, o GRAFCET
evoluir da STEP0 para a STEP1, acionando o motor com a Ligao 1. A lmpada H1 acender aps receber
a confirmao de que K1 fechou. Para que o motor seja desligado (evoluo da STEP1 para STEP0), ser
necessrio que acontea alguma condio anormal (ausncia do contato NF FT) ou que a mquina receba
ordem para parar (S0 acionado).
Se S2 for acionado quando a STEP1 estiver setada, o grafcet evoluir para a STEP0, desfazendo qualquer
Ligao 1 e imediatamente evoluindo para a STEP2 estabelecendo a Ligao 2. Observe que a STEP2 s
poder acontecer apenas quando a contactora K1 estiver aberta, evitando assim que as duas contactoras
sejam ligadas ao mesmo tempo.
Como o GRAFSET simtrico, a anlise das condies de evoluo da STEP2 a mesma que as da STEP1,
porm com os ndices das chaves, contatos e sadas trocados de 1 para 2.
A implementao do GRAFCET em lgica LADDER feita conforme mostrado a seguir.
13
13-44
Exerccios Resolvidos
001
Step0
S0
002
Step1
003
Step2
004
S0
Maux1
K1
S1
Maux1
Step0
005
FT1 + FT
Step1
006
Step0
007
S1
Maux2
S2
S0
Maux2
Step0
008
FT1 + FT
Step2
009
Step0
010
S0
Step0
Step1
011
Step1
S2
012
FT1 + FT
013
S0
Step0
Step2
014
Step2
S1
015
FT1 + FT
016
Ligao1
Step1
017
K1
H1
13
018
Ligao2
Step2
019
K2
H2
13-45
Exerccios Resolvidos
c) Da Soluo Utilizando linguagem de programao LDI (Linha De Instruo) para um CLP (Controlador
Lgico Programvel)
Essa linguagem bastante conhecida por profissionais de automao e representa fidedignamente um projeto
concebido em LADDER ou em GRAFCET. muito popular devido sua facilidade e rapidez de escrita. Escrever
um programa em LADDER pode demorar de 5 a 7 vezes mais tempo do que escrever um programa em LDI.
Abaixo a implementao da lgica apresentada em GRAFCET utilizando linhas de instruo.
Como se pode observar todos os blocos de programa comeam sempre com a instruo LD (load) e finalizam
com SET ou RESET ou ST (store). SET e RESET so instrues de ativao e desativao de uma memria. A
memria do tipo ST s fica ligada se a condio que estabelece o circuito for verdadeira. Diferentemente das
memrias tipo SET/RESET, quando a memria tipo ST for desenergizada, ela assume valor lgico zero.
Uma vez setada, a memria do tipo SET/RESET s assumir valor lgico zero novamente quando for
resetada.
As ligaes em srie e em paralelo so representadas pelas funes lgicas AND e OR (tambm podem ser
negados ANDNOT ou ORNOT).
Abaixo um exemplo de programao LDI. Esse tipo de programao diferente para cada fabricante de CLP.
As instrues abaixo fazem parte do grupo de instrues dos CLPs da Meller Electric, fabricante alemo que
atua no mercado brasileiro.
Inicializao do GRAFCET
LD
SET
RESET
S0
STEP0
STEP1
RESET
STEP2
Programa de Transio de Estados
13
13-46
LD
STEP0
AND
ANDNOT
S1
S2
AND
ANDNOT
SET
RESET
FT
K2
STEP1
STEP0
LD
AND
ANDNOT
STEP0
S2
S1
AND
ANDNOT
FT
K1
SET
RESET
STEP2
STEP0
Exerccios Resolvidos
LDNOT
S0
OR
ORNOT
AND
SET
S2
FT
STEP1
STEP0
RESET
STEP1
LDNOT
S0
OR
ORNOT
AND
SET
S1
FT
STEP2
STEP0
RESET
STEP2
Bloco de Sadas
LD
ST
STEP1
LIGAR_K1
LD
AN
STEP1
K1
ST
LAMP_H1
LD
STEP2
ST
LIGAR_K2
LD
AND
STEP2
K2
ST
LAMP_H2
Concluses
A soluo apenas com botoeiras, chaves e rels eletromecnicos , sem duvida alguma, a soluo mais barata
para aplicaes dessa natureza.
Em termos de nmero de linhas utilizadas nos cdigos implementados no Clic, a linguagem concebida
diretamente em LADDER tem vantagem sobre o GRAFCET pelo fato de possuir a escrita mais compacta.
A concepo em GRAFCET de maior tamanho, pois sua essncia utiliza a realizao do processo em etapas
ativadas no simultaneamente. Nesse caso, a diferena no foi to grande, mas dependendo do projeto,
as linhas utilizadas para a programao com esse modelo pode ocupar de 5 a 10 vezes mais espao que o
LADDER.
Comparando o tempo de concepo de cada uma dessas linguagens para o projeto em questo, no houve
quase diferena, porm se o projeto envolver certa complexidade, a modelagem mais eficiente o GRAFCET,
seguido da concepo em LADDER, que necessita um tempo de engenharia bem maior do que a outra
concepo. Quanto escrita em cdigo, a LDI mais imediata que o LADDER.
13-47
13
Exerccios Resolvidos
9.1. A dinmica de um sistema eletromecnico pode ser aproximada por dois sistemas de primeira ordem
em srie:
-
O sinal de entrada pode ser considerado como a tenso de alimentao de um motor e a sada a velocidade
de rotao.
Entre estes blocos, atua uma perturbao de torque de carga.
Com base nos critrios de Amplitude tima e Simtrico timo, propostos por Kessler, projete um sistema de
controle de velocidade em malha fechada para:
-
13
13-48
Exerccios Resolvidos
t = 0 seg
Step
4.2
PID
2
0.03s + 1
1
0.05s + 1
Gain
PID Controler
Tranfer Fnc
Tranfer Fnc1
Scope
t = 1 seg
Step1
10.1 Na virada do sculo XIX para o sculo XX, Ward Leonard propos o famoso mtodo de controle de Motores
CC de excitao independente que leva o seu nome. Neste mtodo, o motor controlado pela tenso de
armadura, sendo a tenso de campo do motor ( Vd ) mantida no seu valor nominal, s sendo alterada para
enfraquecer o campo e permitir a expanso da faixa de operao da mquina no plano Torque x Velocidade
(n).
Com a inveno das vlvulas de vapor de mercrio e, mais tarde, dos tiristores, em meados do sculo XX,
foi possvel substituir o conjunto Motor de Induo-Gerador CC, do esquema Ward Leonard, por uma ponte
retificadora, como ilustram os desenhos abaixo. Este fato pode ser considerado como um marco da revoluo
da Eletrnica de Potncia nos Acionamentos Eltricos.
a) Apresente um problema oriundo da substituio ilustrada nas figuras no que concerne ao sentido de
conduo da corrente de armadura do motor CC (i). Como este problema pode ser resolvido?
b) Dentre alguns esquemas existentes, o controle de velocidade do motor CC pode ser feito diretamente com
realimentao apenas do sinal de velocidade (n) ou atravs de um esquema em cascata com realimentao
interna de corrente e externa de velocidade. A partir da figura (b) fornecida, desenhe um diagrama de
blocos para cada um destes esquemas de controle. Indique claramente, no seu diagrama, onde devem
entrar os reguladores de velocidade e de corrente.
13
13-49
Exerccios Resolvidos
i
Gerador CC
Motor CC
Va
Vb
Vc
Vd
Motor Induo
Campo
Figura (a)
i
T1
ia
T3
T5
Va
Motor CC
ib
Vd
Vb
ic
Vc
n
Campo
T4
T6
T2
Figura (b)
Soluo:
a) A ponte retificadora s permite conduo de corrente em um sentido. Caso seja necessria conduo de
corrente nos dois sentidos, p. ex., para frenagem ou reverso do sentido de rotao do motor, pode-se
empregar uma outra ponte retificadora em anti-paralelo, ou ainda uma comutao mecnica dos terminais
do motor. Outra soluo mais cara seria o emprego de um retificador com corrente continuamente
circulante.
13
13-50
Exerccios Resolvidos
PI
Reg.
Veloc.
i
T3
T1
ia
Va
T5
Motor CC
ib
b
Vb
Vd
ic
c
Vc
T4
T6
n
Campo
T2
Controle em cascata
Reg.
Veloc.
PI ou
PID
Reg.
Corrente
ia
T1
a
Va
T5
T3
Motor CC
ib
Vb
Vd
ic
Vc
T4
T6
T2
n
Campo
10.2. Para o circuito magntico da figura abaixo, mostre que a amplitude do fluxo no entreferro ser constante
se for mantida a mesma razo entre a amplitude e a freqncia da tenso de alimentao v. Considere
condies ideais, sem disperso e com permeabilidade magntica do ferro infinita.
Fe
Soluo:
13
0 AN
.i
g
13-51
Exerccios Resolvidos
di
A
onde L = N2 0
g
dt
V cost, tem-se i = 2
Tomando v = 2
L
V
sent
Isto mostra que a amplitude da corrente e, portanto, a amplitude do fluxo mantida constante se a razo
(V/) for constante. Este exerccio permite entender a motivao da tcnica (V/
/ ) no controle de motores
eltricos.
10.3. Com o advento dos inversores CC-CA (conversor fonte de tenso - CFT) de eletrnica de potncia, nas
dcadas de 70 e 80 do sculo XX, os motores de induo de gaiola de esquilo comearam a ser empregados
em aplicaes que requerem controle de velocidade.
a) Esboce a curva Torque x Velocidade para um Motor de Induo tpico com rotor gaiola de esquilo nas
condies nominais de tenso e frequncia de alimentao. Indique no seu grfico o ponto de torque
mximo.
b) Qual a alterao nesta curva se a tenso de alimentao reduzida metade do valor nominal, mantida
a freqncia de alimentao. H risco de saturao magntica neste caso? O que ocorre com o fluxo
magntico no entre-ferro? E com o valor do torque mximo? E com a velocidade sem solicitao de carga
(velocidade em vazio)? Indique estes valores no seu grfico.
c) Qual a alterao na curva do item 1 se tenso e frequncia de alimentao do motor so reduzidas
simultaneamente metade. O que ocorre com o fluxo magntico no entre-ferro? E com o valor do torque
mximo? E com a velocidade sem solicitao de carga (velocidade em vazio)? Indique estes valores no
seu grfico.
d) Sugira um diagrama de blocos simples para o controle de velocidade de um Motor de Induo que explore
a caracterstica apresentada no item 3 acima e empregue um conversor CFT com controle PWM, ou seja,
um conversor que permite o controle da amplitude e da frequncia da sua tenso de sada.
Soluo:
a) Estas curvas encontram-se nas Figuras. 3.6 e 3.7 do captulo 3.
Tmax
13
c) O fluxo no entre-ferro depende, em uma primeira aproximao, da razo V/n e ficar constante.
O valor mximo do torque tambm no se alterar.
13-52
Exerccios Resolvidos
PI
CFT
PWM
V/n = K
11.1. Os surtos em linhas de transmisso e os efeitos adversos causados por raios so do conhecimento dos
engenheiros eletricistas.
Para linhas de transmisso de resistncia bem menor que a reatncia, valem as relaes:
,
Zc = Impedncia caracterstica = L/C
r = coeficiente de reflexo na carga = (Zr Zc) / (Zr + Zc)
s = coeficiente de reflexo na fonte = (Zs Zc) / (Zs + Zc)
Em que:
L a indutncia por unidade de comprimento da linha de transmisso
C a capacitncia por unidade de comprimento da linha de transmisso
Zr a impedncia equivalente da carga
Zs a impedncia equivalente da fonte.
a) Mostre que para uma carga de impedncia elevada ou circuito aberto, r = 1.
b) Mostre que para uma fonte ideal, s = -1.
Nos acionamentos eletrnicos de motores eltricos com cabos longos, esto surgindo problemas devido a
sobre tenses que aparecem nos terminais dos motores. Estes problemas so oriundos da utilizao de chaves
semicondutoras com baixssimos tempo de transio que permitem elevadas freqncias (>5kHz) empregadas
atualmente nos chaveamentos por modulao de largura de pulso (PWM).
As questes que se seguem procuram encaminhar seu raciocnio, de uma forma simplificada, para a melhor
compreenso deste fenmeno.
c) Considere uma linha de transmisso sem perdas e com uma carga de impedncia muito superior sua
impedncia caracterstica. Considere ainda que uma fonte ideal de amplitude constante, E volts, seja
conectada a esta linha no instante zero. Considere ainda que o pulso de tenso demore T s para trafegar
da fonte at a carga. Atravs do conhecimento dos coeficientes de reflexo na carga e na fonte, mostre
que a forma de onda de tenso na carga tem a forma:
13
2E
3T
5T
7T
13-53
Exerccios Resolvidos
Isto demonstra que a tenso nos terminais da linha pode ser at duas vezes maior que a tenso da fonte. Em
uma condio real, esta tenso oscilaria at convergir para o valor final E.
d) Agora considere um pulso de um chaveamento PWM na forma indicada na figura abaixo:
2T
Note que este pulso tem uma largura de 2T, ou seja, o tempo que um pulso de tenso necessita para trafegar
da fonte at a carga e retornar fonte.
Observe ainda que este pulso pode ser decomposto na soma de trs sinais, como sugere a figura abaixo.
t
t
2T
-E
Trace o grfico da tenso nos terminais do motor. Mostre que esta tenso pode chegar agora at a trs vezes
a tenso da fonte de alimentao.
A linha de transmisso pode ser considerada como um sistema linear de parmetros distribudos.
Soluo:
a) r = Zr/Zr = 1
b) s = -Zc/Zc = -1
c)
r = 1
s = -1
E
T
2E
E
2T
-E
2E
3T
0
-E
13
13-54
Exerccios Resolvidos
2E
Z
2T
3T
5T
-E
-2E
3E
-E
Soluo:
a) O quadrado do sinal de entrada contante e vale I2. Portanto, o valor mdio tambm vale I2. Sua raiz
quadarada I. Ou seja, o valor rms vale I.
b) Calculando-se as componentes da srie de Fourier da onda quadrada, verifica-se que a amplitude da
fundamental vale (4/) I, portanto, o valor eficaz desta componente igual a 0,9I.
13-55
13
Exerccios Resolvidos
O valor eficaz das demais componentes pode ser obtido valendo-se da Eq. 11.4, como:
Ih2= I2 (0,9I)2=0,19 I2 Ih = 0,436 I
Segue:
THD = 0,436/0,900 = 0,484 THD = 48,4%
Este valor no seria aceitvel luz de qualquer situao discutida no item 11.3.3. Aqui deve-se destacar
que a norma IEEE-519 no estabelece limites para equipamentos individualmente e sim limites a serem
respeitados no ponto de conexo com a concessionria, onde aparece a contribuio de todas as cargas
do consumidor.
12.1. Desprezando a resistncia de estator e a indutncia de magnetizao, mostre que para um motor de
induo vale a relao:
P1 / f1 = P2 / f2
onde P1 , f1 so a potncia entregue no estator e a freqncia do estator
P2 , f2 so a a potncia dissipada no rotor e a freqncia do rotor.
Soluo:
As suposies deste exerccio so as mesmas tomadas no Exerccio 3.5. O circuito equivalente est reproduzido
abaixo.
r2
r2 = (1 - s)/s
13
13-56
Referncias Bibliogrficas
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