Captulo II - Fundamentos de Din

amica Discreta

ANALISE
LINEAR DE SISTEMAS
C. GEROMEL
JOSE
DSCE / Faculdade de Engenharia El
etrica e de Computaca
o
UNICAMP, CP 6101, 13083 - 970, Campinas, SP, Brasil,
geromel@dsce.fee.unicamp.br

Campinas, Novembro de 2006

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amica Discreta

NOTA AO LEITOR
Este material foi preparado como suporte `
as aulas e e
inteiramente baseado no livro texto :
Jose C. Geromel e Alvaro G. B. Palhares, Analise Linear de
Sistemas Dinamicos : Teoria, Ensaios Praticos e Exerccios,
ISBN 85-212-0335-7, Editora Edgard Blucher Ltda, Sao Paulo,
SP, 2004.

onde o leitor poder

a encontrar maiores informac
oes e detalhes
a respeito dos t
opicos aqui abordados.

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amica Discreta

Conteudo

Captulo II - Fundamentos de Din

amica Discreta
Sistemas lineares
Equac
oes a diferencas lineares
Soluc
ao temporal
Transformada Z
Soluc
ao via transformada Z
Representac
ao de estado

Sistemas din
amicos lineares
Func
ao de transferencia
Resposta em freq
uencia

Discretizac
ao
Func
ao de transferencia pulsada

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Consideracoes iniciais
Como o leitor poder
a verificar no decorrer da leitura deste
captulo, os conceitos matem
aticos que permitem analisar
sistemas din
amicos a tempo discreto s
ao bastante similares
aqueles introduzidos no captulo anterior, no
`
ambito do
estudo de sistemas din
amicos a tempo contnuo.
A diferenca fundamental e que para os sistemas din
amicos a
tempo contnuo a vari
avel independente e real (t R),
enquanto que para os sistemas din
amicos a tempo discreto ela
e inteira (k Z). Esta diferenca requer o uso de ferramentas
matem
aticas adequadas para manipular os diversos conceitos
e propriedades basicas.
Por este motivo este captulo tenta trilhar, da maneira mais
proxima possvel, o mesmo caminho adotado no captulo
anterior.
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Sistemas lineares

Sistemas lineares
Um sistema din
amico a tempo discreto definido para todo
k Z e um dispositivo que converte um sinal de entrada g (k)
(definido para todo k Z) em um sinal de sada y (k)
(definido para todo k Z), atraves da relacao
y = S[g ]
onde S[] indica um ente matem
atico que associa sinais de
entrada com sinais de sada. Por exemplo :
S[g ] = 3g y (k) depende apenas de g (k).
Pk
S[g ] = i = g (i) y (k) depende de g (i), i k.
P
S[g ] = i = g (k i)2 y (k) depende de
g (i), i .
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Sistemas lineares

Sistemas lineares
Um sistema din
amico pode ser qualificado como :
Causal quando y (k) depende de g (i) apenas para i k. Ou
seja, em qualquer instante a sada depende apenas da entrada
ocorrida no passado e no
P presente.
Linear quando y P
(k) = i i yi (k) for a sada correspondente `a
entrada g (k) = i i gi (k) para todo escalar i .
Invariante no tempo quando y (t i) for a sada
correspondente `a entrada g (t i) para todo i Z.

Sistemas inteiramente definidos atraves de sua resposta a uma

entrada particular, o impulso unitario discreto g (k) = (k) :

1 k =0
(k) :=
0 k 6= 1
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Sistemas lineares

Sistemas lineares
O impulso unit
ario permite decompor sinais discretos no
tempo. Sendo g (k) definido em k Z, vale a igualdade :
g (k) =

g (i )(k i )

i =

Um sistema LIT com entrada g (k) tem como sada :

"
#
X
y (k) = S
g (i )(k i )
i =

=
=

i =

g (i )S[(k i )]
g (i )h(k i )

i =
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Sistemas lineares

Sistemas lineares
Da primeira para a segunda igualdade usamos a linearidade e
da segunda para a terceira a invari
ancia no tempo aplicada a`
resposta ao impulso
h(k) = S[(k)]
Fato (Sistema LIT)
A sua resposta y (k) e dada pela convoluc
ao discreta de sua
resposta ao impulso h(k) pela entrada g (k), isto e :
y (k) = g (k) h(k)

X
=
g (i )h(k i )
i =

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Sistemas lineares

Sistemas lineares
Propriedades importantes :
A convolucao discreta e uma operacao associativa, distributiva
e comutativa.
Um sistema LIT e Causal se
h(k) = 0 , k < 0
pois h(k i) = 0 para todo i > k fazendo com que sua
resposta seja dada por
y (k) =

k
X

g (i)h(k i)

i =

e assim y (k) depende apenas de g (i) para i k.

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Sistemas lineares

Sistemas lineares
Resposta ao degrau unit
ario g (k) = (k) de um sistema LTI :
y (k) =
=

(i )h(k i )

i =

h(k i )

i =0
k
X

h(r )

r =

Para sistemas LIT causais

y (k) =

k
X

h(i )

i =0

e a soma parcial da resposta ao impulso unit

ario.
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Sistemas lineares

Sistemas lineares
Resposta `
a func
ao potencia g (k) = k de um sistema LTI :
y (k) =
=
=

i =

i h(k i )
kr h(r )

r =

r h(r ) k

r =

Para sistemas LIT causais

y (k) =

X
i =0

i h(i ) k

e proporcional `
a entrada, por um fator que depende de .
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Sistemas lineares

Sistemas lineares
Sistemas LIT causais de grande interesse s
ao descritos por
equac
oes a diferencas do tipo
n
X
i =0

ai y (k + i ) =

m
X

ei g (k + i ) , k Z

i =0

ao escalares e n m. Note que especificar a

onde ai e ei s
func
ao de entrada g (k) n
ao e condic
ao suficiente para que a
resposta y (k) correspondente seja u
nica. Dentre muitas, uma
soluc
ao especfica pode ser individualizada impondo-se
algumas condic
oes suplementares sobre y (k). Por exemplo, o
seu valor em alguns instantes de tempo previamente
selecionados.
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Sistemas lineares

Sistemas lineares
Sendo k = 0 adotado como instante inicial a func
ao de
entrada s
o e definida para k 0. Para selecionar uma soluc
ao
especfica pode-se impor os valores de
y (0), y (1), , y (n 1)
que caracterizam as condic
oes iniciais do sistema.
Uma resposta especfica y (k) correspondente a uma entrada
g (k) dada, pode ser determinada observando que se y (k)
satisfaz a equac
ao a diferencas ent
ao h0 (k) + y (k) onde
n
X

ai h0 (k + i ) = 0

i =0

tambem a satisfaz.
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Sistemas lineares

Sistemas lineares
O seguinte resultado e fundamental no presente contexto :
Fato (Soluc
ao geral)
Qualquer soluc
ao da equac
ao a diferencas em estudo, definida para
todo k 0, pode ser unicamente individualizada pela escolha
adequada de h0 (k) e e dada por
y (k) = h0 (k) +

k
X

h(k i )g (i )

i =0

As func
oes h0 (k) e h(k), definidas para todo k 0, precisam
ser determinadas com o devido cuidado. Este aspecto ser
a
abordado em seguida.
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Sistemas lineares

Sistemas lineares
Exemplo : A figura abaixo mostra um pendulo oscilando no
interior de uma caixa
x
M

A determinac
ao do modelo matem
atico que descreve o seu
comportamento din
amico nos instantes t = kT , e um dos
objetivos deste curso. Para pequenos deslocamentos, trata-se
de um sistema a tempo discreto LIT causal.
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amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
Considere a equac
ao a diferencas com coeficientes constantes
n
X

ai y (k + i ) = g (k) , k 0

i =0

onde g (k) e uma func

ao dada e ai R para i = 0, , n s
ao
escalares, com an 6= 0. Adotamos a notac
ao mais compacta
D[y ] = g onde D[] denota o operador avanco
D[y ] =

n
X

ai y (k + i )

i =0

com polin
omio caracterstico

D () =

n
X

a i i

i =0

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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
Os seguintes aspectos s
ao relevantes :
O operador D[] e linear.
Para a funcao potencia verifica-se que


n
X

ai i k

i =0

= D ()k

 
ou seja D k e k sao colineares. Por este motivo, k e
denominada auto funcao do operador D[].
A equacao algebrica D () = 0 e denominada equacao
caracterstica. Tem grau n e todos os seus coeficientes sao
reais. Assim sendo, ela admite n razes em pares complexos
conjugados.
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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
O seguinte resultado e fundamental no estudo de equac
oes a
diferencas lineares :
Teorema (Existencia e unicidade)
Seja g (k) uma func
ao definida para todo k 0. A equac
ao a
diferencas D[y ] = g sujeita `
as condic
oes iniciais
y (0), y (1), , y (n 1)
admite uma u
nica soluc
ao y (k) para todo k 0.
Observe que para qualquer conjunto de condic
oes iniciais a
soluc
ao existe e e u
nica. Portanto, sem especificar as
condic
oes iniciais a unicidade deixa de ocorrer.
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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
Fato (Independencia Linear)
O conjunto de func
oes f1 (k), , fm (k), definidas para todo k 0,
e linearmente independente - LI se a igualdade
f (k) :=

m
X

i fi (k) = 0 , k 0

i =1

for satisfeita apenas com todos os escalares 1 , , m nulos.

Caso cont
ario o conjunto e dito linearmente dependente - LD.
preciso estabelecer um teste para classificar conjuntos como
E
LI ou LD. Ao contr
ario do ocorrido no estudo de func
oes a
tempo contnuo n
ao faremos nenhuma hip
otese, como por
exemplo continuidade, a respeito das func
oes em estudo.
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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
A func
ao f (k) deve ser nula para todo k 0. Em particular
f (i ) = 0 para k i r := k + (m 1) para todo k 0.

1
f1 (k)
f2 (k)

fm (k)
f1 (k + 1) f2 (k + 1) fm (k + 1) 2

.. = 0

..
..
..

.
.
.

.
f1 (r )

f2 (r )
{z

W (k)

fm (r )

m
} | {z }

Para o conjunto de func

oes consideradas temos :

det(W (k)) 6= 0 para algum k 0 = LI.

det(W (k)) = 0 para todo k 0 = LD. Formalmente esta
condicao pode falhar pois todas as combinacoes formando
matrizes m m devem ser testadas.
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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
A soluc
ao geral da equac
ao a diferencas em estudo pode ser
decomposta na forma
y (k) = yh (k) + yp (k) , k 0
onde :
yh (k) satisfaz a equacao homogenea D[yh ] = 0.
yp (k) e uma solucao particular que satisfaz D[yp ] = g .

pois
D[y ] = D[yh + yp ] = D[yh ] + D[yp ] = g
Assim sendo, resta verificarmos como podemos impor as n
condic
oes iniciais dadas. Isto e feito atraves da determinac
ao
de um conjunto de n soluc
oes homogeneas LI.
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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
Equac
ao homogenea : S
ao obtidas a partir da relac
ao
D[k ] = D ()k , k 0
a qual indica que todas as fuc
oes do tipo ki , definidas para
ao
todo k 0, com i sendo uma das razes de D () = 0, s
soluc
oes da equac
ao homogenea. Como D () e um
polin
omio de grau n, com coeficientes reais, ele admite n
razes em C em pares complexos conjugados. Supondo que as
n razes sejam distintas, as func
oes
ki , k 0 , i = 1, , n
formam um conjunto LI.
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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
De fato, a matriz W (k) e dada por

1
..
..
W (k) = .

.
n1
n1

n
| 1
{z
W0

k1
..
.
0
}

0
..
.
kn

onde W0 e uma matriz de Vandermonde cujo determinante e

diferente de zero tendo em vista que todos os i , i = 1, , n
s
ao diferentes entre si. Conseq
uentemente, det(W (k)) 6= 0
para k = 0. A soluc
ao geral e dada por
n
X
y (k) =
ci ki + yp (k)
i =1

onde ci , i = 1, , n s
ao constantes determinadas com as n
condic
oes iniciais.

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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
Quando duas ou mais soluc
oes da equac
ao caracterstica n
ao
s
ao distintas um conjunto de soluc
oes homogeneas pode ser
obtido observando-se que a igualdade
kk =

dk
d

permite verificar que




dk
D[k ] = D
d
d
= D ()k
d


d
= D () + kD () k
d
k

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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
Por exemplo, considerando que j seja uma raiz com
multiplicidade dois da equac
ao caracterstica ent
ao
omio d() de ordem
D () = ( j )2 d() para algum polin
n 2. Portanto
D (j ) = 0 ,

d
D (j ) = 0
d

fazem com que as func

oes kj e kkj , definidas para todo
k 0 sejam soluc
oes da equac
ao homogenea. Alem disso,
calculando-se a matriz W (k) verificamos que o conjunto de
func
oes k1 , , kj , kkj , , kn e LI se j 6= 0. Neste caso,

n
X
y (k) =
ci ki + cj kkj + yp (k)
i 6=j=1

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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
Este procedimento e v
alido para razes com qualquer
multiplicidade. Se j for uma raiz com multiplicidade m n
ent
ao
d m1
D (j ), , m1 D (j ) = 0
d
e, com raciocnio an
alogo, verificamos que as func
oes k i kj ,
definidas para todo k 0 e todo i = 0, , m 1 s
ao
soluc
oes da equac
ao homogenea e formam um conjunto de
func
oes LI, desde que j 6= 0. Note que para j = 0 tem-se
k
kj = 0 para todo k 0. Quando isto ocorre a ordem da
equac
ao a diferencas pode ser reduzida!
Podemos assim determinar as n soluc
oes da equac
ao
homogenea que formam um conjunto de func
oes linearmente
independentes. Estas func
oes s
ao denominadas Modos
Pr
oprios da equac
ao a diferencas.
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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
Soluc
ao particular : O chamado Metodo dos Coeficientes a
Determinar se aplica para a classe de func
oes g (k) que em
conjunto com seus valores em instantes sucessivos, ate um
certo valor m, formam um conjunto LD. Portanto, existe um
operador avanco com polin
omio caracterstico N () de
ordem m tal que
N[g ] = 0
Neste caso, uma soluc
ao particular de D[y ] = g pode ser
calculada atraves da equac
ao homogenea definida pelo
operador composto
N[D[y ]] = 0
que nada mais e que uma equac
ao a diferencas homogenea de
ordem n + m.
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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao temporal
Verificando que
N[D[k ]] = D ()N ()k
a sua equac
ao caracterstica e dada por D ()N () = 0 e
como j
a sabemos (supondo que todas as razes sejam
distintas)
y (k) =

n
X

ci ki

|i =1{z }

D ()=0=yh (k)

m
X

di ki

|i =1{z }

N ()=0=yp (k)

sendo que os coeficientes d1 , , dm s

ao determinados
impondo-se D[yp ] = g . No caso da eventual ocorrencia de
razes m
ultiplas o tratamento anterior deve ser adotado.
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Equaco
es a diferencas lineares

Exemplos
A equac
ao a diferencas y (k + 1) + y (k) = (2)k com
y (0) = 1 admite D () = + 1 e N () = + 2. Portanto
y (k) = c1 (1)k + d1 (2)k
| {z } | {z }
yh (k)

yp (k)

substituindo yp (k) obtem-se d1 = 1 e, em seguida, com a

ao geral e
condic
ao inicial obtem-se c1 = 2. A soluc
y (k) = 2(1)k (2)k , k 0
A equac
ao a diferencas y (k + 1) + y (k) = (1)k com
y (0) = 1 admite D () = + 1 e N () = + 1. Portanto
y (k) = c1 (1)k + d1 k(1)k
| {z } | {z }
yh (k)

yp (k)

substituindo yp (k) obtem-se d1 = 1 e, em seguida, com a

condic
ao inicial obtem-se c1 = 1.

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Equaco
es a diferencas lineares

Exemplos
A equac
ao a diferencas y (k + 2) + y (k) = sen((/2)k) e tal
que D () = 2 + 1 e N () = 2 + 1. Portanto
y (k) = c1 e j(/2)k + c2 e j(/2)k + d1 ke j(/2)k + d2 ke j(/2)k
|
{z
} |
{z
}
yh (k)

yp (k)

Uma equac
ao a diferencas com D () = ( + 1)( 1) e
entrada tal que N () = + 1 tem a solucao geral
y (k) = c1 (1)k + c2 + d1 k(1)k
|
{z
} | {z }
yh (k)

yp (k)

Uma equac
ao a diferencas com D () = ( + 1)2 e entrada
ao geral
tal que N () = 1 tem a soluc
y (k) = c1 (1)k + c2 k(1)k + d1
|
{z
} |{z}
yh (k)

yp (k)

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Equaco
es a diferencas lineares

Transformada Z
A transformada Z de uma func
ao f (k) definida para todo
k Z, denotada por f(z) ou Z(f (k)), e uma func
ao de
vari
avel complexa
f(z) : D(f) C
onde D(f) e o seu domnio e
f(z) :=

f (k)z k

k=

D(f) := {z C : f(z) existe}

importante ressaltar que f(z) existe indica que a soma acima
E
converge e e finita.
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Equaco
es a diferencas lineares

Transformada Z
Geralmente D(f) n
ao coincide com C. Nestes casos existem
pontos z C tais que z
/ D(f) e, portanto, torna-se
essencial a determinac
ao do domnio da transformada Z.
Importante : O domnio D(f) da transformada Z depende
fortemente do domnio da funcao f (k). Como verificaremos
em seguida :
k [0, +) = |z| (, +)
k (, 0] = |z| (0, )
k (, +) = |z| (, )

para valores adequados de , R. Quanto maior o domnio

de f (k), menor o domnio de f(z) e vice-versa.
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Equaco
es a diferencas lineares

Transformada Z
Os c
alculos envolvendo a transformada Z dependem, em
grande medida, da seguinte propriedade da serie geometrica
com raz
ao complexa z C
z 0, z 1, z 2, , z k ,
Lema (Convergencia da serie geometrica)
Considere z C. A igualdade

X
k=0

zk =

1
1z

se verifica e e finita se e somente se |z| < 1.

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amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Transformada Z
Os seguintes exemplos ilustram os domnios da transformada
Z de algumas func
oes :
f (k) = ak : Z C e D(f) = .
f (k) = ak : [0, +) C e
f(z) =

z
, D(f) = {z C : |z| > |a|}
z a

f (k) = ak : (, 0] C e
a
f(z) =
, D(f) = {z C : |z| < |a|}
z a
f (k) = a|k| : (, +) C e
f(z) =

z2 + 1
, D(f) = {z C : |a| < |z| < 1/|a|}
(z a)(z 1/a)
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amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Transformada Z
A func
ao potencia k : Z C com C qualquer n
ao
admite a transformada Z. Portanto, para func
oes definidas
em todo k Z a transformada Z e muito restritiva. Para
contornar esta dificuldade vamos restringir nosso interesse a
func
oes definidas no intervalo k N := [0, +) e assim :
f(z) :=

f (k)z k

k=0

que admite o domnio na forma generica

D(f) := {z C : |z| > }
para algum R a ser adequadamente determinado.
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amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Transformada Z
Classe importante : Definida pela existencia de zf C tal
que o limite
i
X
lim
|f (k)|zfk
i

k=0

existe e e finito.

Lema (Domnio)
Para as func
oes da classe acima, e v
alido que :
Qualquer z C satisfazendo |z| |zf | pertence a D(f).
Existe M finito tal que |f(z)| M para todo s D(f).

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Captulo II - Fundamentos de Din

amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Transformada Z
Forma geral : Para func
oes definidas para todo k 0 :
D(f) := {z C : |z| > }
Determinacao do domnio : Para a funcao f (k) dada
determine o menor valor de R tal que
lim

i
X

|f (k)k | <

k=0

Determinacao do domnio : Para a funcao f(z) dada

determine o menor valor de R tal que ela permaneca
analtica e portanto finita em todo z D(f).
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Captulo II - Fundamentos de Din

amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Transformada Z
A func
ao f(z) = z 1 n
ao e analtica em z = 0. Note que
f (k) = (k 1) = {0, 1, 0, }
e portanto

D(f) := {z C : |z| > 0}

e todo o plano complexo C com excec

ao da origem.
2
A func
ao f(z) = z/(z 1) n
ao e analtica em z = 1 e
z = 1. Note que
f (k) = {0, 1, 0, 1, 0, 1, }
e portanto

D(f) := {z C : |z| > 1}

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Captulo II - Fundamentos de Din

amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Transformada Z
Uma func
ao racional e da forma
Pm
ei z i
N(z)
= Pni =0 i
f(z) :=
D(z)
i =0 ai z

onde m n, ei R para todo i = 1, , m e ai R para

todo i = 1, , n. Se n = m ela e chamada pr
opria, caso
contr
ario ela e dita estritamente pr
opria. Ela deixa de ser
analtica nos seus p
olos, razes de D(z) = 0. Assim sendo
= max |pi |
i =1, ,n

O impulso unit
ario discreto (Kronecker) :

=C
(z)
= 1 , D()
39 / 80

Captulo II - Fundamentos de Din

amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Transformada Z
V
arios c
alculos envolvendo a transformada Z dependem da
determinac
ao correta do seu domnio :
Soma : A soma de uma funcao em todo o seu domnio e dada
por

X
f (k) = f(1)
k=0

desde que 1 D(f).

Limite : O limite de uma funcao definida em k 0 satisfaz
lim f (k) = lim (z 1)f(z)

z1

desde que 1 D((z 1)f).

40 / 80

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amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Transformada Z
No estudo de equac
oes a diferencas via transformada Z, as
seguintes propriedades s
ao importantes para func
oes definidas
em k 0 e escalares 1 , 2 ,
Combinacao linear :
Z

i fi (k)

i fi (z)

Convolucao a tempo discreto :

Z(f (k) g (k)) = f(z)
g (z)
Deslocamento no tempo :
Z(f (k + 1)) = z f(z) zf (0)
41 / 80

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amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Transformada Z
Para func
oes racionais, a inversa da transformada Z pode ser
obtida via Decomposic
ao em Frac
oes Parciais com a qual
determinamos os escalares i tais que
Pm
M
X
e zi
i z
Pni =0 i i = 0 +
(z pi )ni
i =0 ai z
i =1

P
onde pi s
ao seus p
olos e M
i =1 ni = n. Observe que estamos
considerando que cada p
olo pi tenha multiplicidade ni para
todo i = 1, , M. A inversa e determinada com a relac
ao




z
1 dr k
k
Z 1
=
p =
p kr , k 0
r
(z p)r +1
r ! dp r
v
alida para todo r 0.
42 / 80

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amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Solucao via transformada Z

Considere a equac
ao a diferencas anterior dada na forma
n
X

ai y (k + i ) =

i =0

m
X

ei g (k + i ) , k 0

i =0

com condic
oes iniciais y (i ), para todo i = 0, , n 1.
Aplicando a transformada Z em ambos os membros obtemos
y (z) =

H0 (z)
| {z }

+ H(z)
g (z)

cond. iniciais

onde devemos notar que H0 (z) depende dos valores iniciais da

soluc
ao y (0), , y (n 1) e tambem dos valores iniciais da
entrada g (0), , g (m 1).
43 / 80

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Equaco
es a diferencas lineares

Solucao via transformada Z

Os aspectos mais importantes s
ao :
h0 (k) := Z 1 (H0 (z)) e a parte da solucao que depende
exclusivamente das condicoes iniciais e dos valores iniciais da
entrada.
h(k) := Z 1 (H(z)) e a resposta ao impulso (obtida a partir de
condicoes iniciais que anulam H0 (z)). A funcao h(k) g (k)
obtida pela transformada Z inversa e a parte da solucao que
depende exclusivamente da funcao de entrada.

y (k) = h0 (k) +

k
X

h(k i)g (i) , k 0

i =0

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amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Exemplo
Aplicando a transformada Z na equac
ao a diferencas
y (k + 2) + 3y (k + 1) + 2y (k) = g (k + 1) 3g (k) com
condic
oes iniciais y (0) = 0 e y (1) = 0 determinamos
H0 (z) =

zg (0)
z 3
, H(s) =
(z + 2)(z + 1)
(z + 2)(z + 1)

Sendo g (k) = (k) o impulso unit

ario temos :
y (z) =

3
z
z
= 3/2 3/2
+3
(z + 2)(z + 1)
z +2
z +1

ou seja
y (k) =

0
k=0
3(2)k1 3(1)k1 k 1
45 / 80

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Equaco
es a diferencas lineares

Exemplo
Aplicando a transformada Z na mesma equac
ao a diferencas
anterior mas com condic
oes iniciais y (0) = 0 e y (1) = g (0)
determinamos
H0 (z) = 0 , H(s) =

z 3
(z + 2)(z + 1)

Sendo g (k) = (k) o impulso unit

ario temos :
y (z) =

z 3
z
z
= 3/2 5/2
+4
(z + 2)(z + 1)
z +2
z +1

ou seja
y (k) =

0
k=0
5(2)k1 4(1)k1 k 1
46 / 80

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amica Discreta
Equaco
es a diferencas lineares

Representacao de estado
Qualquer equac
ao a diferencas linear de ordem n pode ser
convertida em um sistema de n equac
oes a diferencas de
primeira ordem. Este sistema de equac
oes a diferencas,
geralmente acoplado, denominado representac
ao de estado da
equac
ao original e expresso na forma matricial:
x(k + 1) = Ax(k) + Bg (k) , x(0) = x0
y (k) = Cx(k) + Dg (k)
onde A Rnn , B Rn1 , C R1n e D R11 .
As matrizes (A, B, C , D) e a condic
ao inicial x0 Rn devem
ser determinadas de tal forma que a func
ao produzida pela
representac
ao de estado y (k) coincida com a soluc
ao da
equac
ao a diferencas em estudo para todo k 0.
47 / 80

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Equaco
es a diferencas lineares

Representacao de estado
Para a equac
ao D[y ] = g com an = 1, definimos as vari
aveis
de estado

x1 (k)

x(k) = ... , xi (k) := y (k + i 1), i = 1, , n

xn (k)
e obtemos

A=

0
0
..
.

1
0
..
.

0
1
..
.

0
0
..
.

0
0
..
.

,
B
=

0
a0 a1 a2 an1
1


 
C = 1 0 0 0 , D = 0

48 / 80

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Equaco
es a diferencas lineares

Representacao de estado
A equac
ao D[y ] = E [g ] com an = 1 e E [] sendo um operador
de ordem m n 1 pode ser reescrita na forma
D[] = g , y = E []
Definindo como no

x1 (k)
..
x(k) = .
xn (k)

caso anterior as vari

aveis de estado

, xi (k) := (k + i 1), i = 1, , n

as matrizes A e B n
ao se alteram. Ademais
m
m
X
X
y (k) = E [] =
ej (k + j) =
ej xj+1 (k)
j=0

j=0

permite determinar as matrizes restantes



 
C = e0 e1 e2 0 , D = 0

49 / 80

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Equaco
es a diferencas lineares

Representacao de estado
A equac
ao D[y ] = E [g ] com an = 1 e E [] sendo um operador
de ordem m = n pode ser reescrita na forma
D[] = g , y = E [] + en g
onde E [] := E [] en D[] com coeficientes ei = ei en ai
para i = 0, , n 1 e um operador de ordem n 1.
Definindo as mesmas vari
aveis de estado do caso anterior, as
matrizes A e B n
ao se alteram. Ademais
y (k) = E [] + en g =

n1
X

ej xj+1 (k) + en g

j=0

permite determinar as matrizes restantes





C =
e0
e1
e2 en1 , D = en

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Equaco
es a diferencas lineares

Representacao de estado
Para qualquer matriz quadrada A Rnn define-se a func
ao
potencia de matriz:
F (k) := Ak , k N
Lema (Transformada Z)
A transformada Z da func
ao F (k) = Ak definida para todo k 0
e dada por
F (z) = z(zI A)1 , D = {z C : |z| > max |i |}
onde i , i = 1, , n s
ao os autovalores de A.

51 / 80

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Equaco
es a diferencas lineares

Representacao de estado
Aplicando a transformada Z nas equac
oes de estado
determinamos
H0 (z) = C (zI A)1 zx0 , H(z) = C (zI A)1 B + D
e, com o lema anterior, as func
oes

k
h0 (k) = CA x0 , h(k) =

D
CAk1 B

k=0
k1

Teorema (Soluc
ao da equac
ao de estado)
A solucao da equac
ao de estado e dada por
k

x(k) = A x0 +

k1
X

Ak1i Bg (i ) , k 1

i =0

y (k) = Cx(k) + Dg (k) , k 0

52 / 80

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Equaco
es a diferencas lineares

Representacao de estado
Neste ponto, resta determinarmos o vetor de condic
oes iniciais
n
x0 R . Para tanto, calculando sucessivamente a parte da
soluc
ao que depende das condic
oes iniciais
y (k) = CAk x0
para k = 0, 1, , n 1 obtemos

ymod (0)
C
ymod (1)
CA

= Ox0 , O :=
..
..

.
.
ymod (n 1)
CAn1

onde ymod () s
ao as condic
oes iniciais modificadas pelos
valores iniciais da entrada e O Rnn e a Matriz de
Observabilidade que e inversvel sempre que o sistema for de
ordem mnima.
53 / 80

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Equaco
es a diferencas lineares

Representacao de estado
Finalmente, deve ser notado que a representac
ao de estado

n
ao e u
nica. Unica e a func
ao H(z) e, dada as condic
oes
iniciais, u
nica tambem e a func
ao H0 (z). Com uma
representac
ao de estado (A, B, C , D) e uma matriz n
ao
nn
singular T R , a chamada Transformacao de Similaridade
permite obter uma nova representac
ao de estado
(T 1 AT , T 1 B, CT , D) mas ambas representando a mesma
func
ao H(z). De fato, simples c
alculos levam a
H(z) = C (zI A)1 B + D
= CT (zI T 1 AT )1 T 1 B + D
Ademais, observe que det(zI A) = det(zI T 1 AT ).
54 / 80

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Equaco
es a diferencas lineares

Exemplo
A func
ao de transferencia do deslocamento angular do elo
rotacional de uma junta rob
otica, ap
os discretizac
ao e
H(z) =

z 2 1.044z + 0.0678
z 2 0.074z + 0.9418

A representac
ao de estado aqui considerada e dada por


 
0
1
0
x(k + 1) =
x(k) +
g (k)
0.9418 0.074
1
|
{z
}
| {z }
A
B


y (k) =
0.8740 0.9700 x(k) + [1] g (k)
|{z}
|
{z
}
C

Note que os autovalores de A s

ao iguais aos p
olos de H(z).
Isto e sempre verdade!
55 / 80

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Sistemas din
amicos lineares

Funcao de transferencia
De maneira generica, um sistema din
amico LIT a tempo
discreto e caracterizado por ter seu comportamento, no
decorrer do tempo, descrito por uma equac
ao a diferencas
linear com coeficientes constantes. A partir das condic
oes
iniciais definidas em k = 0, n 1 e de uma func
ao de
entrada g (k) definida para todo k 0, sua sada e dada por
y (z) = H0 (z) + H(z)
g (z)
onde
Definic
ao (Func
ao de transferencia)
A funcao H(z) e denominada func
ao de transferencia do sistema e
h(k) = Z 1 (H(z)) definida para todo k 0 e a sua resposta ao
impulso.
56 / 80

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Sistemas din
amicos lineares

Funcao de transferencia
A func
ao de transferencia de um sistema torna explcito como
a entrada influencia a sada. Para condic
oes iniciais
adequadas, n
ao necessariamente nulas, H0 (s) = 0 e a relac
ao
entrada / sada torna-se :
y(z) = H(z)
g (z)y (k) = h(k) g (k)
Definic
ao (Estabilidade)
A funcao de transferencia H(z) e denominada assintoticamente
est
avel se ela for analtica em todos os pontos da regi
ao |z| 1.
Como conseq
uencia :
Todos os polos de H(z) estao localizados na regiao |z| < 1.
limk+ h(k) = 0.
57 / 80

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Sistemas din
amicos lineares

Resposta em frequencia
A resposta em freq
uencia de um sistema com func
ao de
j
transferencia H(z) e simplesmente dada por H(e ) para todo
R. Isto exige que todos os pontos do crculo unit
ario do
plano complexo estejam no domnio de H(z), isto e
z = e j D(H) , R
Desta forma, devemos nos restringir ao c
alculo da resposta
em freq
uencia apenas para sistemas assintoticamente est
aveis.
Para esta classe de sistemas, o efeito das condic
oes iniciais
desaparece no decorrer do tempo pois H0 (z) e H(z) tem os
mesmos p
olos e portanto limk+ h0 (k) = 0. A sua sada
tende a uma func
ao que depende exclusivamente da entrada,
denominada soluc
ao de regime permanente.
58 / 80

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Sistemas din
amicos lineares

Resposta em frequencia
Considerando a entrada g (k) = e jk para k 0 temos como
resposta
z
y (z) = H0 (z) + H(z)
(z e j )
cuja decomposicao em frac
oes parciais resulta em
y (z) = H0 (z) + R(z) +

H(e j )z
(z e j )

onde R(z) denota os demais termos da decomposic

ao. Como
os p
olos de R(z) s
ao aqueles de H(z) tem-se
limk+ r (k) = 0 de tal forma que para k suficientemente
grande
y (k) H(e j )e jk := yperm (k)
59 / 80

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Sistemas din
amicos lineares

Resposta em frequencia
Exemplo : A figura abaixo mostra yperm (kT ) e a resposta
y (kT ) com T = 0.05 [s] a partir de condic
oes iniciais nulas,
de uma suspens
ao
0.3596z 0.1481
, g (k) = (1/4)sen(10(kT ))
H(z) = 2
z 1.529z + 0.7408
0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

kT

Observe que ambas coincidem s

o ap
os um certo tempo.
60 / 80

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Sistemas din
amicos lineares

Resposta em frequencia
A resposta em freq
uencia de um sistema a tempo discreto
tambem pode ser representada graficamente atraves dos
Diagramas de Bode de M
odulo e de Fase, definidos
respectivamente por
A()dB log() , (0, )
() log() , (0, )
odulo de H(e j ) expresso em decibeis e
onde A()dB e o m
() e a fase de H(e j ) expressa em graus ou radianos.
Fato (Periodicidade)
A funcao z = e j e peri
odica com perodo 2. O mesmo ocorre
com H(e j ). Como H(e j ) = H(e j ) , basta represent
a-la em
meio perodo.
61 / 80

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Sistemas din
amicos lineares

Resposta em frequencia
Os diagramas de Bode s
ao calculados numericamente sem
grandes dificuldades. Diferentemente do caso contnuo, por se
tratar de func
oes peri
odicas, eles n
ao admitem assntotas
lineares. Para contornar esta dificuldade notamos que a
igualdade

1 + s 
j
e =
, (0, )
1 s s=jtan(/2)

permite determinar o valor de e j atraves de uma frac

ao
racional calculada em s = jw onde
w = tan(/2) (0, +)

62 / 80

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Sistemas din
amicos lineares

Resposta em frequencia
A partir da funcao de transferencia H(z) podemos determinar
a func
ao de transferencia modificada


1+s
Hmod (s) = H
1s
que e racional sempre que H(z) for racional. Construindo os
diagramas de Bode (inclusive os assint
oticos) para Hmod (jw )
com w (0, +) da maneira como tratamos os sistemas a
tempo contnuo, obtemos H(e j ) para
= 2arctan(w )
pois w (0, +) fornece (0, ).
63 / 80

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amica Discreta
Sistemas din
amicos lineares

Resposta em frequencia
A transformac
ao

1+s
1s
e denominada bilinear. Ela mapeia todos os pontos do
semiplano Re(s) < 0 em todos os pontos do crculo unit
ario
|z| < 1 e vice-versa.
Como conseq
uencia :
z=

Sistemas discretos estaveis sao mapeados em sistemas

contnuos estaveis e vice-versa.
Hmod (s) H(z)
| {z }
| {z }
Re(s)<0

|z|<1

64 / 80

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amica Discreta
Sistemas din
amicos lineares

Resposta em frequencia
Uma maneira de calcular Hmod (s) e fatorar H(z) na forma
H(z) = K

m
i =1 (z qi )
ni=1 (z pi )

e por substituic
ao obtemos
m ((1 + qi )s + (1 qi ))
Hmod (s) = K in=1
(1 s)nm
i =1 ((1 + pi )s + (1 pi )) | {z }
|
{z
}
II
I

onde notamos que Hmod (s) e sempre pr

opria.

A parte I e de fase mnima desde que H(z) tambem seja.

Os diagramas de Bode da parte II sao bastante simples de
serem obtidos. O modulo e igual ao de (1 + s)nm e a fase
tem sinal contrario.
65 / 80

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amica Discreta
Sistemas din
amicos lineares

Exemplo
Abaixo vemos os diagramas de Bode para
z 0.5
H(z) =
(z + 0.5)2
20
15
System: H
Frequency (rad/sec): 2
Magnitude (dB): 3.82

Magnitude (dB)

10
5
0

Bode Diagram

5
10
15
20
45
System: H
Frequency (rad/sec): 2
Phase (deg): 34.4

Phase (deg)

45

90

135

180
1

10

10

[rad/s]
66 / 80

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amica Discreta
Sistemas din
amicos lineares

Exemplo
Abaixo vemos os diagramas de Bode para
1.5s + 0.5
(1 s)
Hmod (s) =
0.25s 2 + 1.5s + 2.25
20
15
System: Hmod
Frequency (rad/sec): 1.56
Magnitude (dB): 3.83

Magnitude (dB)

10
5
0

Bode Diagram

5
10
15
20
45
System: Hmod
Frequency (rad/sec): 1.56
Phase (deg): 34.5

Phase (deg)

45

90

135

180
2

10

10

10

10

10

w [rad/s]
67 / 80

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amica Discreta
Sistemas din
amicos lineares

Exemplo
Nas figuras anteriores colocamos em evidencia os valores de
magnitude e de fase obtidos com a transformac
ao bilinear
atraves da relac
ao
= 2 [rad/s] w = tan(1) = 1.56 [rad/s]
Os seguintes pontos s
ao importantes :
Para Hmod (s) as assntotas podem ser calculadas. Observe que
a sua resposta em frequencia e calculada para s = jw onde,
como e usual no caso contnuo no tempo, w (0, +).
Se H(z) for uma funcao de fase mnima, o mesmo se dara com
Hmod (s) desde que n = m. Nos demais casos, Hmod (s) sera
igual ao produto de uma funcao de fase mnima por
(1 s)nm , fazendo com que n m zeros ocorram em s = 1.
Este termo adicional deve ser manipulado com o devido
cuidado.
68 / 80

Captulo II - Fundamentos de Din

amica Discreta
Discretizaca
o

Funcao de transferencia pulsada

O objetivo central e representar, mesmo que
aproximadamente, um sistema a tempo contnuo atraves de
um sistema a tempo discreto. Isto e conseguido com uma
operac
ao denominada discretizac
ao. Seja f (t) uma func
ao
definida para todo t 0 e um escalar T > 0.
Dada f (t), os valores f (kT ) para todo k N sao denominados
amostras e T e denominado perodo de amostragem.
Dada a sequencia f (kT ) podemos determinar f (t) atraves de
alguma aproximacao. A mais evidente e
f (t) f0 (t) := f (kT ) , kT t < (k + 1)T
O erro entre f (t) e f0 (t) pode ser controlado a partir da
escolha adequada de T > 0.

69 / 80

Captulo II - Fundamentos de Din

amica Discreta
Discretizaca
o

Funcao de transferencia pulsada

A transformada de Laplace de f0 (t) e
Z (k+1)T

X
f0 (s) =
f (kT )
e st dt
kT

k=0

onde :

e Ts X

s
{z

S0 (s)

} k=0
|

f (kT )e kTs
{z

f (s)

O dispositivo com funcao de transferencia S0 (s) e denominado

segurador de ordem zero - SOZ = s0 (t) = (t) (t T ).
A transformada f (s) define a funcao amostrada ideal
f (t) =

f (kT )(t kT )

k=0

70 / 80

Captulo II - Fundamentos de Din

amica Discreta
Discretizaca
o

Funcao de transferencia pulsada

O amostrador ideal e ilustrado atraves do seguinte diagrama
de blocos

[T ]
f (t)

f (t)

Deve ser observado o aparecimento, em t = kT , de um

claro que f (t) s
impulso com intensidade f (kT ). E
o contem
as informac
oes a respeito de f (t) nos instantes de
amostragem t = kT para todo k N.
71 / 80

Captulo II - Fundamentos de Din

amica Discreta
Discretizaca
o

Funcao de transferencia pulsada

O segurador de ordem zero e ilustrado atraves do seguinte
diagrama de blocos

SOZ
f (t)

f0 (t)

O SOZ apenas completa com o valor constante f (kT ) todo o

intervalo de tempo entre duas amostras sucessivas. Para T
pequeno (muitas amostras por unidade de tempo), o erro
entre f (t) e f0 (t) tende a ser tambem pequeno.
72 / 80

Captulo II - Fundamentos de Din

amica Discreta
Discretizaca
o

Funcao de transferencia pulsada

A resposta em freq
uencia do segurador de ordem zero e


T
S0 (j) = T sinc
e jT /2
2

A figura abaixo mostra o m

odulo e a fase de S0 (j) em
escalas lineares para T = 2 [s].
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
15

10

10

10

15

10

15

200

100

100

200
15

[rad/s]
73 / 80

Captulo II - Fundamentos de Din

amica Discreta
Discretizaca
o

Funcao de transferencia pulsada

Considere um sistema contnuo no tempo com resposta ao
impulso h(t) = L1 (H(s)) definida para todo t 0. Para
uma entrada g (t) qualquer obtemos a sada h(t) g (t). Se
substituirmos g (t) por g (t) temos
!

X
g (iT )(t iT )
y (t) = h(t)
i =0

g (iT )h(t iT )

k=0

que leva a
y (kT ) =

g (iT )h(kT iT )

k=0

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Discretizaca
o

Funcao de transferencia pulsada

Ou, de forma equivalente
y (kT ) = h(kT ) g (kT ) y (z) = H(z)
g (z)
onde
H(z) := Z(h(kT ))
a transformada Z da seq
uencia formada pelas amostras da
resposta ao impulso do sistema e denominada func
ao de
transferencia pulsada. Observe que as amostras da entrada
g (kT ) permitem determinar a transformada g (z) a qual,
multiplicada pela func
ao de transferencia pulsada, fornece a
transformada das amostras da sada.

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Funcao de transferencia pulsada

Em v
arias situacoes pr
aticas e importante fazermos os
c
alculos anteriores mas para a entrada g0 (t) no lugar de
g (t). Isto se deve ao fato j
a mencionado de que g0 (t) pode
se aproximar arbitrariamente de g (t) por uma escolha
conveniente do perodo de amostragem. Notando que
y (t) = h(t) g0 (t)
= h(t) (s(t) g (t))
= r (t) g (t)
obtemos y(z) = R(z)
g (z) onde R(z) = Z(r (kT )) e




H(s)
H(s)
sT
r (t) = h(t) s(t) r (s) =
e
s
s
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Funcao de transferencia pulsada

Os mesmos c
alculos anteriores podem ser realizados a partir
da representac
ao de estado
x(t)

= Ax(t) + Bg0 (t) , x(0) = x0

y (t) = Cx(t) + Dg0 (t)
Com a notac
ao simplificada x(k) := x(t)|t=kT temos
Z (k+1)T
A(k+1)T
x(k + 1) = e
x0 +
e A((k+1)T ) Bg0 ( )d
= e AT x(k) +
= e AT x(k) +

0
(k+1)T

kT

Z

T
0

e A((k+1)T ) Bg0 ( )d

e A Bd g (k)
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Funcao de transferencia pulsada

A representac
ao de estado da func
ao de transferencia pulsada
e expressa na forma
x(k + 1) = Fx(k) + Jg (k) , x(0) = x0
y (k) = Cx(k) + Dg (k)
onde as matrizes indicadas s
ao dadas por
Z T
AT
F =e
, J=
e A Bd
0

Felizmente estas matrizes podem ser calculadas de maneira

bastante eficiente a partir da relac
ao




A B
F J
T
:=
= e =
0 0
0 1
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Exemplo
Abaixo mostramos a func
ao de transferencia pulsada com um
SOZ na entrada, perodo de amostragem T = 0.15 [s] para
H(s) =

15s 2 + 16s + 6
s 4 + 7s 3 + 15s 2 + 16s + 6

1.4

g (t) = (t)

1.2

0.8

0.6

0.4

g (t) = e t

0.2

0.2

t, kT [s]
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Funcao de transferencia pulsada

A resposta em freq
uencia da func
ao de transferencia pulsada e
obtida a partir da entrada g (t) = e jt com t 0. As
amostras, colhidas com perodo T > 0, permitem calcular
g (kT ) = e jkT = g (z) =

z
z e jT

e portanto
yperm (kT ) = H(e jT )e jkT , k N
torna aparente que e relevante representar a func
ao de
jT
transferencia pulsada H(z) para z = e
com (0, /T ).
Neste caso, a transformac
ao bilinear se aplica com a ligeira
modificac
ao w = tan(T /2).
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