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Governo do Estado de So Paulo


Universidade Estadual Paulista

FACULDADE DE ENGENHARIA DO CAMPUS DE GUARATINGUET

CONCEPO E DIMENSIONAMENTO DE UMA PLATAFORMA


DE ACESSIBILIDADE DO TIPO PLANO INCLINADO PARA
PESSOAS USURIAS DE CADEIRA DE RODAS

ABEL CORRA GUIMARES FILHO

Guaratinguet SP
Brasil

ABEL CORRA GUIMARES FILHO

CONCEPO E DIMENSIONAMENTO DE UMA PLATAFORMA


DE ACESSIBILIDADE DO TIPO PLANO INCLINADO PARA
PESSOAS USURIAS DE CADEIRA DE RODAS

Dissertao de Mestrado apresentada


Faculdade de Engenharia do
Campus
de
Guaratinguet,
Universidade Estadual Paulista, para
a obteno do ttulo de Mestre em
Engenharia Mecnica na rea de
Projetos.

Orientador: Prof. Dr. Vctor Orlando Gamarra Rosado

Guaratinguet SP
2008

G963c Guimares Filho, Abel Corra


Concepo e dimensionamento de uma plataforma de
acessibilidade do tipo plano inclinado para pessoas portadoras
de deficincia usurias de cadeiras de rodas / Abel Corra
Guimares Filho . Guaratinguet : [s.n.], 2008
144 f. : il.
Bibliografia: f. 138-140
Dissertao (mestrado) Universidade Estadual Paulista,
Faculdade de Engenharia de Guaratinguet, 2008
Orientador: Prof. Dr. Vctor Orlando Gamarra Rosado
1. Alumnio Plataforma de acessibilidade I. Ttulo
CDU 669.71

UNESP

UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA


Faculdade de Engenharia do Campus de Guaratinguet

CONCEPO E DIMENSIONAMENTO DE UMA PLATAFORMA


DE ACESSIBILIDADE DO TIPO PLANO INCLINADO PARA
PESSOAS USURIAS DE CADEIRA DE RODAS
ABEL CORRA GUIMARES FILHO
ESTA DISSERTAO FOI JULGADA PARA A OBTENO DO TITULO DE
MESTRE EM ENGENHARIA MECNICA
ESPECIALIDADE: ENGENHARIA MECNICA
REA DE CONCENTRAO: PROJETOS
APROVADA EM SUA FORMA FINAL PELO PROGRAMA DE PSGRADUAO

Prof. Dr. Marcelo dos Santos Pereira


Coordenador

BANCA EXAMINADORA DA QUALIFICAO:


Prof. Dr.VCTOR ORLANDO GAMARRA ROSADO
Orientador / FEG-UNESP

Prof. Dr. MAURO PEDRO PERES


FE/G UNESP

Prof. Dr. CARLOS ALBERTO CHAVES


UNITAU Taubat-SP

Dezembro de 2008

DADOS CURRICULARES.

ABEL CORRA GUIMARES FILHO

NASCIMENTO

22.03.1943 Pindamonhangaba/SP

FILIAO

Abel Corra Guimares


Maria das Dores Guimares

1966/1970

Curso de Graduao
Engenharia Civil
Escola de Engenharia de Taubat (UNITAU)
Professor de Desenho Tcnico e Geometria
Descritiva.
Escola de Engenharia de Taubat
Nome includo no rol de Professores no
Processo de Reconhecimento da UNITAU.

1971/1980

1975
2000/2002

Curso de Especializao
Engenharia de Segurana do Trabalho.
UNESP-FE/G

Ao meu Orientador que jamais mediu


esforos em manter a postura tica no
trato - na benevolncia na pacincia e
na competncia. Virtudes prprias dos
Mestres.

Ao esprito da verdade que iluminou


todo o meu caminho e a todas as
pessoas que contriburam comigo no
percurso desta caminhada.

A criatividade mais importante que


o conhecimento.
Albert Einstein

GUIMARES FILHO, A. C. Concepo e dimensionamento de uma


plataforma de acessibilidade do tipo plano inclinado para pessoas usurias de
cadeira de rodas. 2008. 144p. Dissertao (Mestrado em Engenharia Mecnica)
Faculdade de Engenharia do Campus de Guaratinguet, Universidade Estadual
Paulista, Guaratinguet, 2008.

RESUMO

Este trabalho consiste em conceber, projetar e dimensionar uma plataforma de


acessibilidade, tipo plano inclinado, para pessoas portadoras de deficincia e/ou
usurios de cadeira de rodas. Geralmente, esta plataforma encontra-se posicionada em
escadas e se movimentam em trilhos inclinados. Os requisitos que se destacam no
desenvolvimento deste equipamento tecnolgico so o baixo custo e a segurana no
seu funcionamento. Tambm, apresenta-se neste estudo, a viabilidade da sua
construo em grande escala, o uso exclusivo do alumnio na parte esttica,
procurando-se maior leveza, e o uso do ao em componentes sujeitos a grandes
esforos

concentrados.

Assim,

procura-se

desenvolver

uma

plataforma

de

acessibilidade que tenha por excelncia inovao tecnolgica, e ao mesmo tempo


oferea uma mecnica de montagem e manuteno extremamente fcil. Como
resultado do desenvolvimento deste equipamento eletro-mecnico, tem-se, um
produto final com dois freios de segurana: um motor com freio e um freio
eletromagntico agindo na transmisso para garantir a segurana extra, e a certeza de
um deslocamento silencioso, simples e com muita confiabilidade. Um sistema onde os
encaixes predominam e servem de diferencial de eficincia e quem sabe de domnio de
mercado. Junto s solues e concepes originais neste desenvolvimento tem-se
certeza que a vida til deste equipamento ser compatvel soma da tcnica, da
inovao, da versatilidade e da elegncia esttica.

PALAVRAS CHAVE: Plataforma de acessibilidade, Usurio de cadeira de rodas,


Deficientes fsicos, Tecnologia assistiva.

GUIMARES FILHO, A. C. Conception and design of an inclined stair-lift


platform for disabilities people that use wheelchair. 2008. 144p. Dissertation
(Master Degree in Mechanical Engineering) Faculdade de Engenharia do Campus de
Guaratinguet, Universidade Estadual Paulista, Guaratinguet, 2008.

ABSTRACT

This work consists in the conception and design of an inclined stair-lift platform for
disabilities people confined or not to a wheelchair. Usually, this platform is located on
stairs and it moves in inclined rails. The most important requirements to develop this
technological equipment are the low cost and the safe while working. Too, it is
presents the viability of construction in large-scale, the exclusive use of aluminum
only for the aesthetic part and to turn it light and the use of steel in its components
where a great strength is concentrated. So, this study wants to develop an accessibility
platform that has an advanced technology for excellence, and to offer an easy
mechanic assembly and maintenance. It presents a final kit with two brakes of
security: an engine with brake and an electromagnetic brake working directly in the
transmission to guarantee the extra safe, an equipment with quiet, simple and very
reliable. The results is a system where the sockets predominate to be distinguishing
parameter of efficiency and that would can dominate the market. In this developed the
solutions and the conceptions originals, together, gives sure that the platform is
compatible to the addition of the technique, the innovations, the versatility and the
aesthetic elegance.

KEYWORDS: Inclined stair-lift platform, Wheelchair users, Disabilities peoples,


Assistive technology.

10

LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1.1

Modelos de plataformas de acessibilidade .................................... 20

FIGURA 1.2

Perspectiva do esboo preliminar da plataforma .......................... 22

FIGURA 1.3

A plataforma (a) com o usurio de cadeira de rodas e (b) em


posio recolhida .......................................................................... 22

FIGURA 2.1

Plataforma de acessibilidade e os trilhos ao longo da escada ....... 26

FIGURA 2.2

Vista lateral da plataforma e seus acoplamentos .......................... 27

FIGURA 2.3

Estimativas do centro de gravidade do sistema ............................ 28

FIGURA 2.4

A prancha horizontal e rampas de acesso ..................................... 28

FIGURA 2.5

Os braos de segurana e seus mancais ....................................... 29

FIGURA 2.6

Altura normalizada para os controles segundo a ABNT .............. 30

FIGURA 3.1

Posio do centro de gravidade do sistema ................................... 34

FIGURA 3.2

Diagrama de tenses na estrutura ................................................. 37

FIGURA 4.1

Pranchas da plataforma ................................................................. 38

FIGURA 4.2

Perfil aproximado da prancha vertical .......................................... 39

FIGURA 4.3

Perspectiva aproximada da estrutura vertical e vista lateral ........ 45

FIGURA 4.4

Perspectiva aproximada da prancha horizontal ............................. 46

FIGURA 4.5

Anlise estrutural da prancha horizontal ....................................... 47

FIGURA 4.6

Anlise estrutural atravs do MEF do brao de segurana ........... 53

FIGURA 4.7

Diagrama de tenses no brao de segurana ................................. 54

FIGURA 4.8

Rampas/abas de acesso articuladas estrutura horizontal ............ 57

FIGURA 4.9

Funcionamento das rampas/abas na prancha horizontal ............... 58

FIGURA 4.10 Modelo do acionador das rampas ................................................. 58


FIGURA 4.11 Diagrama de tenses no perfil da rampa ....................................... 59
FIGURA 4.12 Detalhes: (a) Interior da carcaa e (b) Exterior da carcaa ........... 63
FIGURA 4.13 Sistema transmissor - ncora com as componentes e o corrimo . 63
FIGURA 4.14 Esforos e tenses no pino de engate da ncora ........................... 64
FIGURA 4.15 Diagrama de tenses no pino de giro da ncora ........................... 65
FIGURA 4.16 Carcaa da ncora ......................................................................... 69
FIGURA 4.17 Diagrama de tenses no perfil da carcaa da ncora .................... 70

11

FIGURA 4.18 Perspectiva da ncora .................................................................... 74


FIGURA 4.19 Diagrama de tenses no eixo do rolete ajustador .......................... 75
FIGURA 4.20 Sistema transmissor-ncora com as componentes e o corrimo ... 79
FIGURA 4.21 Diagrama de tenses no perfil ancoradouro do corrimo ............. 80
FIGURA 4.22 Perspectiva do corrimo e o traado geomtrico de tenses ........ 81
FIGURA 4.23 Diagrama das componentes da carga da plataforma ..................... 86
FIGURA 4.24 Motofreio ...................................................................................... 87
FIGURA 4.25 As componentes internas do redutor. ............................................ 89
FIGURA 5.1

Esquema do eletrom ................................................................... 92

FIGURA 5.2

Representao da mola ................................................................. 93

FIGURA 5.3

Esquema do freio na cabea do rolete de transmisso. ................. 101

FIGURA 5.4

Dimenses do eletrom ................................................................ 102

FIGURA 5.5

Caminho mdio l m atravs do ncleo ........................................... 105

FIGURA 5.6

Relao entre circuito magntico e circuito eltrico ..................... 106

FIGURA 5.7

Dimenses do contato do freio na cabea do rolete ..................... 108

FIGURA 6.1

Ilustrao do trabalho a ser realizado na plataforma .................... 111

FIGURA 6.2

Circuito de potncia ...................................................................... 114

FIGURA 6.3

Circuito do controlador de drivers ................................................ 114

FIGURA 6.4

Desnvel previsto no movimento da plataforma .......................... 115

FIGURA 6.5

Placa de controle de trs motores de passo ................................... 116

FIGURA 6.6

Modelo de controlador lgico programvel .................................. 117

FIGURA 6.7

Modelo de sensores de fim de curso ............................................. 117

FIGURA 6.8

Controlador de drivers Parte A .................................................. 118

FIGURA 6.9

Controlador de drivers Parte B .................................................. 119

FIGURA 6.10 Driver de controle dos motores de passo 1, 2 e 3 ......................... 120


FIGURA 6.11 Driver de controle dos motores de passo 4 e 5 ............................. 121
FIGURA 7.1

Layout do prottipo da plataforma de acessibilidade ................... 130

FIGURA 8.1

Engrenagem com dentes removveis ............................................ 134

FIGURA 8.2

Sistema completo do corrimo lateral ........................................... 136

FIGURA 8.3

Pinos nas rampas de acesso ........................................................... 137

12

LISTA DE TABELAS

TABELA 2.1 Composio qumica nominal para fundio ................................ 32


TABELA 2.2 Propriedades mecnicas das liga de alumnio ............................... 32
TABELA 4.1 Determinao do centride. .......................................................... 39
TABELA 4.2 Clculo das tenses estruturais ..................................................... 40
TABELA 4.3 Clculo para determinao do centride ....................................... 47
TABELA 4.4 Clculo das tenses estruturais ..................................................... 48
TABELA 4.5 Demonstrativo da variao da espessura do perfil em alumnio ... 84
TABELA 4.6 Resumo das dimenses das componentes internas do redutor ..... 90
TABELA 5.1 Tenses admissveis para molas ................................................... 93
TABELA 5.2 Planilha para o dimensionamento do eletrom ............................ 103
TABELA 7.1 Custo da estrutura da plataforma .................................................. 123
TABELA 7.2 Custo da placa de controle do driver Parte A1 .......................... 124
TABELA 7.3 Custo dos drivers dos motores 4 e 5 ............................................. 125
TABELA 7.4 Custos dos materiais e montagem da placa controladora do
driver ............................................................................................. 125
TABELA 7.5 Custo dos motores de passo do sistema ........................................ 126
TABELA 7.6 Custos dos drivers dos motores 1, 2 e 3 ........................................ 127
TABELA 7.7 Custos dos elementos da transmisso ........................................... 127
TABELA 7.8 Custo dos servios de instalao da plataforma ............................ 128

13

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS


ABNT

- Associao Brasileira de Normas Tcnicas

CAD

- Computer Aidded Design

CG

- Centro de gravidade

CLP

- Circuito lgico programvel

COFINS

- Imposto federal com fins sociais

CSA

- Associao Canadense de Normas

Cs

- Coeficiente de segurana

DFc

- Diagrama de esforos cortantes

DID

- Fabricante de correntes e engrenagens

DMF

- Diagrama de momento fletor

IBGE

- Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica

ICMS

- Imposto estadual sobre circulao de mercadorias e servios

IPI

- Imposto federal sobre produtos industrializados

ISSQN

- Imposto municipal sobre servios de qualquer natureza

LN

- Linha neutra

MEF

- Mtodo de elementos finitos

NB

- Norma Brasileira

PAIS

- Perspectiva axionomtrica isomtrica simplificada

14

LISTA DOS SMBOLOS


A

- rea

- Intensidade de fluxo magntico

a,b

- Parmetros

- Distncia, Dimetro

dc

- Corrente contnua (direct current)

- Espessura

- Fora cortante

Fi

- Esforos no sistema

- Mdulo de elasticidade

- Altura do rolete, Fora do campo magntico

- Momento de inrcia

- Intensidade de corrente eltrica

ie

- Inclinao de escada

- Constante elstica da mola

- Comprimento

- Comprimento de mola

MMX

- Momento fletor mximo

- Massa

- Nmero de espiras

- Carga concentrada

Pi

- Ponto do sistema de coordenadas

- Passo da mola

- Momento esttico

Rr

- Fora de arranque

- Raio

- rea da seo transversal do ncleo

- Espessura, Altura do perfil

- Velocidade tangencial

- Carga distribuda, Velocidade angular

15

- Deflexo da mola

- Dimetro, Fluxo magntico

- Relutncia magntica

- Coeficiente de atrito, Permeabilidade

- ngulo de inclinao da espira

- Tenso de escoamento

adm

- Tenso admissvel

- Somatrio

- Centride

16

SUMRIO
LISTA DE FIGURAS .................................................................................. x
LISTA DE TABELAS .................................................................................. xii
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS .................................................. xiii
LISTA DE SMBOLOS ................................................................................ xiv
1.

INRODUO ................................................................................. 19

1.1

IMPORTNCIA E JUSTIFICATIVAS ........................................... 19

1.2

ESBOO PRELIMINAR DA PLATAFORMA .............................. 21

1.3

OBJETIVO DO TRABALHO .......................................................... 23

1.4

METODOLOGIA ............................................................................. 24

1.5

RESULTADOS ESPERADOS ......................................................... 24

1.6

ORGANIZAO DO TRABALHO ................................................ 25

2.

ESPECIFICAES E D E C I S E S PRELIMINARES .......... 26

2.1

ESTUDO QUE INVIABILIZA O USO EXCLUSIVO DO AO ... 30

2.2

USO PREDOMINANTE DO ALUMNIO ...................................... 31

3.

DIMENSIONAMENTO PRVIO DA PLATAFORMA ............ 33

3.1

CENTRO DE GRAVIDADE DA PLATAFORMA ......................... 33

3.2

DIAGRAMA DE TENSES DO SISTEMA ................................... 36

4.

DIMENSIONAMENTO ESTRUTURAL ..................................... 38

4.1

ANLISE ESTRUTURAL DA PRANCHA VERTICAL ............... 38

4.1.1

Determinao do centride ..................................................................... 38

4.1.2

Elaborao da tabela auxiliar de clculo de tenses ............................ 40

4.1.3

Clculo da tenso de flexo no ponto A ................................................. 41

4.1.4

Clculo da tenso de flexo no ponto B ................................................. 43

4.1.5

Clculo da tenso de cisalhamento ........................................................ 44

4.2

ANLISE ESTRUTURAL DA PRANCHA HORIZONTAL ......... 46

4.2.1

Determinao do centride ..................................................................... 46

4.2.2

Elaborao da tabela auxiliar de clculo de tenses ............................ 48

4.2.3

Clculo da tenso de flexo no ponto A ................................................. 48

4.2.4

Clculo da tenso de flexo no ponto B ................................................. 50

17

4.2.5

Clculo da tenso real de cisalhamento ................................................. 51

4.3

DIMENSIONAMENTO DOS BRAOS DE SEGURANA ......... 52

4.3.1

Elaborao do diagrama de tenses no brao de segurana ............... 53

4.3.2

Clculo do momento fletor nos pontos crticos do brao .................... 55

4.3.3

Clculo da tenso fletora nos pontos crticos do brao ........................ 55

4.3.4

Verificao da tenso de cisalhamento no brao de segurana .......... 56

4.3.5

Clculo da tenso de cisalhamento ........................................................ 56

4.4

ESTUDO DAS RAMPAS DE ACESSO PRANCHA .................. 57

4.4.1

Estudos das tenses atuantes nas rampas de acesso ............................. 59

4.4.2

Clculo da flexo nos pontos crticos ..................................................... 60

4.4.3

Clculo da tenso fletora nos pontos crticos da rampa ...................... 60

4.4.4

Clculo da tenso de cisalhamento na rampa ....................................... 61

4.5

DIMENSIONAMENTO DOS COMPONENTES DA NCORA ... 63

4.5.1

Estudos das tenses no pino da ncora .................................................. 63

4.5.2

Traado grfico do diagrama de tenses ............................................... 64

4.5.3

Clculo do momento fletor ..................................................................... 65

4.5.4

Clculo da tenso de flexo no ponto A ou B ........................................ 66

4.5.5

Estudos das tenses de cisalhamento .................................................... 67

4.5.6

Clculo da fora cortante A ou B do pino da ncora ........................... 67

4.5.7

Clculo da tenso real e cisalhamento no pino da ncora ................... 67

4.6

ESTUDO DA CARCAA DA NCORA ....................................... 69

4.6.1

Traado do diagrama de esforos na chapa da carcaa ...................... 69

4.6.2

Clculo do momento fletor na chapa da carcaa da ncora ............... 71

4.6.3

Clculo da tenso real de flexo na ponta da carcaa da ncora ...... 71

4.6.4

Estudo da tenso de cisalhamento ......................................................... 72

4.6.5

Clculo da tenso real de cisalhamento em A ou em B ........................ 73

4.7

ESTUDO ESTRUTURAL DO ROLETE AJUSTADOR ................ 74

4.7.1

Traado grfico do diagrama de esforos no rolete ajustador ............ 74

4.7.2

Clculo das tenses, por flexo, nos pontos A e B ............................... 75

4.7.3

Clculo da tenso real de flexo nos pontos A ou B do eixo do rolete 76

4.7.4

Clculo das tenses de cisalhamento nos pontos C e D ........................ 77

4.8

ESTRUTURA DO CORRIMO ...................................................... 79

4.8.1

Traado grfico do diagrama de esforos no perfil do corrimo ....... 79

18

4.8.2

Clculo do momento fletor real extremidade do corrimo ............. 82

4.8.3

Clculo da tenso real de cisalhamento ................................................. 82

4.8.4

Clculo da espessura t pela tenso real de cisalhamento ............... 83

4.9

CLCULO DA POTNCIA DO MOTOR ...................................... 85

4.9.1

Diagrama de foras componentes da carga R .................................... 85

4.9.2

O motofreio .............................................................................................. 88

4.10

O REDUTOR .................................................................................... 88

4.10.1 Descrio das caractersticas de suas componentes ............................. 88


4.10.2 Clculo das dimenses dos elementos internos do redutor ................. 90

5.

FREIO ELETROMAGNTICO Freio de Emergncia ........... 91

5.1

DIMENSIONAMENTO DAS MOLAS ........................................... 92

5.2

DIMENSIONAMENTO DO ELETROM .................................... 101

5.2.1

Anlise da presso aplicada nos freios .................................................. 108

5.2.2

Comentrios ............................................................................................ 109

6.

CIRCUITO ELETRNICO DA PLATAFORMA ...................... 111

6.1

DIVISO DO CIRCUITO ............................................................... 112

6.1.1

Potncia .................................................................................................... 112

6.1.2

Processamento da lgica de funcionamento .......................................... 112

6.1.3

Drivers dos motores ................................................................................. 113

6.2

DIAGRAMA DOS CIRCUITOS E DESCRIES ........................ 113

6.2.1

Conexes do CLP .................................................................................... 114

6.3

SENSORES DE POSIO .............................................................. 117

7.

ESTIMATIVAS DO CUSTO E LAYOUT DO PROTTIPO .... 123

7.1

ESTIMATIVA DO CUSTO FINAL DA PLATAFORMA .............. 128

7.2

LAYOUT DA PLATAFORMA .......................................................

129

8.

CONCLUSES ...................................................................

131

8.1

MELHORIAS E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS 132

9.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................... 138

ANEXO A. Programa para os microcontroladores ....................................... 141


ANEXO B. Incidncia tributria sobre a plataforma de acessibilidade ........ 143

19

1. INTRODUO

As atividades na rea de Engenharia de Reabilitao esto direcionadas ao


desenvolvimento de equipamentos para deficientes, ou ao desenvolvimento e pesquisa
de equipamentos voltados para reabilitao de pacientes com algum tipo de deficincia
fsica ou doena; e a instrumentalizao, monitorao e melhoria de procedimentos
biomdicos. Dentro deste campo, classifica-se a Tecnologia Assistiva que consiste em
proporcionar pessoa portadora de deficincia maior independncia, qualidade de vida
e incluso social, atravs da ampliao de sua comunicao, mobilidade, controle de
seu ambiente, habilidades de seu aprendizado, competio, trabalho e integrao com a
famlia, amigos e sociedade.
A Tecnologia considerada Assistiva quando usada para auxiliar no
desempenho funcional de atividades, reduzindo incapacidades para a realizao de
atividades da vida diria, nos diversos domnios do cotidiano. diferente da
Tecnologia Reabilitadora, usada, por exemplo, para auxiliar na recuperao de
movimentos diminudos. Entre algumas das categorias de Tecnologia Assistiva, tmse, as Adaptaes Estruturais em Ambientes Domsticos, Profissionais ou Pblicos,
como por exemplo, rampas, elevadores, entre outros.

1.1 IMPORTNCIA E JUSTIFICATIVAS


Razes socioeconmicas e sociais definiram em todas as partes do mundo a
preocupao para com a poltica de acessibilidade. O assunto bem desenvolvido nos
pases europeus, alguns pases asiticos e americanos, como por exemplo: Estados

20

Unidos e destaque maior para o Canad. O nmero de portadores de deficincias


fsicas tem crescido em todo mundo no Brasil este fator alarmante. O IBGE
(Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica) aponta os acidentes da construo civil
e das estradas como os maiores fatores para essa estatstica.
Pesquisas revelam que existem no pas aproximadamente 25 milhes de pessoas
(quase 15% da populao) com algum tipo de deficincia. Trata-se de uma parcela
nada desprezvel da populao. Observa-se, tambm, que existe evoluo neste cenrio
e se deve a vrios fatores: Maior rigor das leis, reconhecimento por parte dos
portadores de deficincia em relao aos prprios direitos como cidados e aumento da
conscientizao da sociedade em geral. O Brasil ainda est longe de ser um exemplo
na ateno dispensada a essas pessoas. Mas h progressos nesse campo, o que tem
revelado um grande mercado, com oportunidades em diversos segmentos. O
desenvolvimento destes produtos conforme as normas de segurana e conhecendo o
perfil e as necessidades dos clientes so os principais ingredientes de sucesso de quem
atende esse pblico (ROQUE, 2003).

(a)

(b)

Figura 1.1 Modelos de plataformas de acessibilidade: (a) plataforma para usurios de


cadeira de rodas e (b) prancha de transporte de plano inclinado.

21

A principal justificativa deste projeto est fundamentada na Legislao


Brasileira, em vigor, a qual se preocupa com os milhes de brasileiros, portadores de
deficincias, fsica ou mental, e usurios de cadeiras de rodas. Esta lei, obriga a
adaptao de nibus e prdios pblicos para que, at o ano de 2010, estejam
preparados para oferecer acessibilidade a esta populao (MELO, 2004).
No mercado nacional se encontram plataformas de elevao, porm a grande
maioria dos deficientes usurios de cadeiras de rodas no pode adquirir este produto
devido ao elevado custo de aquisio e manuteno, j que este um produto
importado (CONCORD Elevator, 2001; GARAVENTA, 2001), conforme pode-se
observar os diferentes modelos e tipos de funcionamento ilustrados na Figura 1.1.
Assim, procura-se obter um prottipo final de fcil aquisio por parte da populao
de baixa renda.

1.2 ESBOO PRELIMINAR DA PLATAFORMA


A necessidade de garantir aos deficientes fsicos, usurios de cadeiras de rodas,
acessibilidade a escadas em residncias e prdios que no dispem de elevadores,
constitui um desafio a ser solucionado pela Engenharia. Neste sentido existe um
esboo preliminar de uma plataforma dobrvel de acessibilidade, acionada por motor
eltrico e que se locomove sobre trilhos ao longo de uma escada (GAMARRA
ROSADO, 2004, e GAMARRA ROSADO e GUIMARES FILHO, 2007).
Nesse estudo, para efeitos de segurana, se considera no dimensionamento
mecnico um autotravamento no sistema de trao em casos de falta de energia.
Entretanto, considerando-se ainda maior segurana, prope-se neste desenvolvimento
a acoplagem de um freio eletromagntico ao projeto inicial, semelhante aos usados nos
elevadores verticais, e acionado em situaes de emergncia ou na falta de energia
eltrica. Esta contribuio visa aumentar a segurana do usurio, aprimorando o
projeto inicial.
O projeto inicial consiste de uma plataforma de acessibilidade dobrvel, provida
de braos de segurana, fabricada em liga de alumnio, posicionada sobre dois trilhos

22

inclinados (Figura 1.2), sendo que no trilho superior opera um sistema de trao
acionado por um motor eltrico. Os braos de segurana tambm so dobrveis e
servem de apoio ao usurio, garantindo a ele maior equilbrio e conforto.

Figura 1.2 Perspectiva do esboo preliminar da plataforma.

(a)

(b)

Figura 1.3 A plataforma (a) com o usurio de cadeira de rodas e (b) em posio
recolhida.
O trilho inferior tem a funo de compensar o peso e estabilizar o conjunto da
plataforma, que por sua vez apoiada numa roldana, que facilita a movimentao do
equipamento. O sistema de trao da plataforma composto por um motor eltrico

23

acoplado a um redutor de velocidade o qual aciona a engrenagem principal. Quando


acionada, a engrenagem principal traciona a plataforma ao longo do trilho superior.
A cadeira de rodas posicionada na placa horizontal. Por ser dobrvel, a
plataforma s aberta durante o uso. Quando fechada permite o trnsito livre na
escada. As abas da placa horizontal facilitam o acesso da cadeira de rodas, e, durante o
uso, fecha-se de modo automtico para conter a cadeira. A Figura 1.3.a mostra a
plataforma com um deficiente fsico, usurio de cadeira de rodas, utilizando o
equipamento acima do desnvel da escada. possvel notar, na mesma figura, partes
dos componentes: a prancha vertical, o painel de acionamento, a prancha horizontal de
carregamento e o brao de segurana, sendo utilizado pelo usurio.
A Figura 1.3.b tambm mostra, os trilhos de rolagem da plataforma: o trilho
superior e o trilho posicionado na parte inferior, bem como as curvaturas dos trilhos de
rolagem, e os braos de segurana recolhidos permitindo um maior espao para uso
pblico da escada.

1.3 OBJETIVO DO TRABALHO


O objetivo deste trabalho consiste em conceber e projetar um prottipo de uma
plataforma de elevao do tipo plano inclinado a baixo custo final para usurios de
cadeiras de rodas, considerando sempre, a qualidade e a segurana no uso do
equipamento. Tambm, o dimensionamento e verificao de tenses de seus principais
componentes, onde deve predominar o sistema de encaixe com dispositivos
mecnicos, fceis para proporcionar uma montagem racional e de fcil manuteno.
Alm do carter social, atravs deste projeto aplicam-se conhecimentos de
engenharia mecnica e eltrica, e se apresentam concepes e solues originais no
desenvolvimento deste equipamento com todas as caractersticas de inovao
tecnolgica, visando o conforto, mobilidade, segurana do usurio e sua manuteno.

24

1.4 METODOLOGIA
No incio deste trabalho, realiza-se uma ampla pesquisa bibliogrfica com o
intuito de levantar dados tcnicos, e de custos de mercado, referente a esse tipo de
equipamento.
E a seguir, obter as possveis solues e concepes de forma a desenvolver um
equipamento de elevao ou uma plataforma de acessibilidade para usurios de cadeira
de rodas, e ser projetada e dimensionada para se locomover em paralelo a uma escada
com determinada inclinao, acesso a um segundo pavimento, conforme se ilustra na
Figura 1.2.
Para efeitos dos clculos estruturais, utilizam-se conhecimentos de Resistncia
dos Materiais e Elementos de Mquinas, bem como o software de CAD (Computer
Aidded Design) e o Inventor profissional para a confeco dos desenhos mecnicos.
Tambm, foi possvel o dimensionamento da motorizao da plataforma de elevao,
definindo os parmetros e estimando as caractersticas dos motores, redutores e
tensionadores.

1.5 RESULTADOS ESPERADOS

No final do desenvolvimento deste projeto esperam-se os resultados a seguir:


 Segurana ao usurio deste equipamento;
 Estabilidade estrutural frente previso de cargas;
 Confiabilidade devido utilizao do coeficiente de segurana seguindo normas
internacionais;
 A possibilidade do uso do alumnio por ser um material mais leve;
 Segurana em dobro devido utilizao de freio eletromagntico;
 Criao dos encaixes que devero facilitar na montagem;
 Manuteno rpida e simples; e
 Sistema de comando que utiliza sensores ticos e sensores de fim de curso.

25

1.6 ORGANIZAO DO TRABALHO


No Captulo 1, apresenta-se uma breve introduo sobre este tipo de
equipamento, e destaca-se a importncia, e as justificativas para o desenvolvimento
deste trabalho. Tambm, apresentam-se os objetivos, metodologia, e resultados
esperados.
No Captulo 2, se apresentam as especificaes preliminares e o material a ser
utilizado nas componentes. Um estudo em busca de valores que contribuam com o
produto final e dentre os quais destacamos a confiabilidade, a esttica e a beleza.
No Captulo 3, o enfoque recai sobre a prvia de dimensionamento envolvendo o
traado do centro de gravidade e o diagrama de tenses na estrutura. Procura-se
chamar a ateno do leitor e/ou engenheiro sobre o fator de equilbrio e a anlise
estrutural devido complexidade do dimensionamento.
O Captulo 4, trata do dimensionamento de todos os componentes estruturais que
fazem parte desta plataforma de acessibilidade.
No Captulo 5, o enfoque recai sobre a segurana extra do produto final e versa
sobre um freio eletromagntico de emergncia como mais um fator decisivo na
conquista da preferncia do mercado.
O Captulo 6 objetiva a eficincia do sistema eletro-mecnico dentro da dinmica
aplicada ao produto e todas as suas funes, dentro de uma linguagem descritiva de
fcil entendimento aos interessados.
O Captulo 7 versa sobre a elaborao de um oramento com todas as
componentes do produto final da plataforma bem como a mo-de-obra de usinagem e
montagem com todos os incentivos fiscais oferecidos pela lei.
E no Captulo 8, apresentam-se as concluses e possveis outras solues e
propostas de trabalho com a finalidade de sempre obter melhoras neste equipamento.

26

2 . ESPECIFICAES E DECISES PRELIMINARES

A plataforma de acessibilidade conforme ilustra a Figura 2.1 constituda pela


plataforma de transporte e pelo corpo, conforme ilustram as Figuras 2.2, 2.3, 2.4 e 2.5,
respectivamente. A plataforma de transporte composta por duas pranchas (vertical e
horizontal) e por trs rampas de acesso sendo duas laterais e uma frontal. Compem o
corpo: os braos de segurana, o painel de controle e o corrimo, e, para fixao dois
trilhos, um superior e um inferior, e a torre de sustentao, caso no seja possvel ou
conveniente fixar na parede.

Figura 2.1 Plataforma de acessibilidade e os trilhos ao longo da escada.


De um estudo preliminar e bastante abrangente (PROVENZA, 1996) tem-se
adotado as especificaes conforme a seguir:
Especificaes preliminares:
A plataforma dever suportar uma carga de aproximadamente m=230 [kg]
(cadeira + pessoa), atingindo a velocidade mxima em torno de 0,15 m/s. A interface
entre o usurio e a plataforma dada atravs de um painel de controle, localizado no

27

corpo da plataforma de elevao, que controla o movimento de um motor, e duas


unidades de controle remoto auxiliares, estando uma unidade em cada terminal, tendo
a finalidade de acionar a chamada da plataforma para seu uso. O movimento do motor
transmitido plataforma por um redutor de velocidade. Assim, as plataformas tero
dimenses entre 800 x 760 [mm] (mnimas) e 1200 x 760 [mm] (mximas).
A Figura 2.2 representa a vista lateral do conjunto da plataforma com seus
acoplamentos superior e inferior em contato com seus respectivos trilhos.

Figura 2.2 Vista lateral da plataforma e seus acoplamentos.

O Centro de gravidade
A estimativa do centro de gravidade (Figura 2.3), por ser um sistema onde as
cargas so simtricas com relao a um plano de topo prancha vertical, e sua
determinao basea-se num

estudo grfico envolvendo o sistema Cartesiano

Ortogonal. Por essa razo sai-se do estudo tridimensional e passa-se para o estudo
bidimensional.

28

Figura 2.3 Estimativas do centro de gravidade do sistema.

Sistema de Operao:
O deslocamento da plataforma ser ao longo de dois trilhos que podem ser
montados diretamente parede ou apoiados em postes (torres). O trilho superior levar
em considerao o apoio da plataforma e todo o sistema de operao, enquanto o trilho
inferior proporcionar apoio lateral, conforme ilustra a Figura 2.1.
Sistema das Rampas de Acesso:
Conforme ilustra a Figura 2.4, existem trs rampas de acesso: duas laterais e
uma frontal. Elas podem ser recolhidas e dispem de chapa mvel que cerceia o
deslocamento da cadeira de rodas e sua superfcie antiderrapante, conforme Figura
2.4. As rampas abrem-se para auxiliar o usurio a embarcar e a desembarcar da
plataforma, e recolhe-se ao mesmo tempo em que se levantam para garantir maior
segurana ao usurio, impedindo que a cadeira de rodas deslize para fora dessa
plataforma.

Figura 2.4 A prancha horizontal e rampas de acesso.

29

Sistema dos Braos de Segurana:


Os braos de segurana (Figura 2.5) tm a funo de propiciar maior apoio ao
usurio; so mveis e circundam todo o permetro da plataforma. Quando a plataforma
no se encontra em uso, permanecem na posio vertical, ocupando assim, um menor
espao e liberando a passagem da escada.

Figura 2.5 Os braos de segurana e seus mancais.


Sistema do Painel de Controle:
O painel que acomodar o circuito de potncia junto ao CLP Controlador
lgico programvel, est localizado na parte superior da plataforma. Nele estar
concentrado todo o comando do sistema eletro-mecnico. Seu manejo de simples
operao. O motor DC de 24 [v] fixo na prpria estao, e, junto a ele encontra-se o
inversor de freqncia. O motor pode ser de 1,5 [cv] (1,12 kW). A plataforma ter um
sistema extra de alimentao caso haja algum imprevisto ou emergncia. Uma bateria
auxiliar estar localizada fora da plataforma e facilmente acoplvel.
Normas Tcnicas:
Sero seguidas as normas tcnicas da Associao Brasileira de Normas Tcnicas
(ABNT) referentes Elevadores eltricos de passageiros, NBR NM 207. Essas
normas definem regras de segurana relativas a elevadores de passageiros com vistas a
proteger as pessoas e objetos contra os riscos de acidentes relacionados com as
operaes pelo usurio, de manuteno e de emergncia (Figura 2.6).

30

Figura 2.6 Altura normalizada para os controles segundo a ABNT.

2.1 ESTUDO QUE INVIABILIZA O USO EXCLUSIVO DO AO


O trabalho teve sua fase inicial calcada no objetivo de fabricar parte da
plataforma, utilizando-se o ao de fabricao nacional. Entretanto, desistiu-se dessa
aplicao em virtude dos seguintes fatores:
 o resultado de uma estrutura muito pesada prejudicaria o manuseio na usinagem;
 o excessivo uso de solda para formar as partes de seus componentes;
 as dificuldades encontradas para associar tenses concentradas frente alocao
de dispositivos eletro-mecnicos e diante do enfraquecimento estrutural
localizado;
 a falta de condies necessrias para produzir uma estrutura final dentro de uma
esttica produtiva agradvel;
 a impossibilidade do ao de ser colocado em ambientes descobertos e exposto
ao do tempo;
 o conjunto de fatores que contribuiu para uma vida til reduzida do equipamento;
 a impossibilidade comercial do produto, fora de uma linha esttica, em competir
com similares importados;
 a qualidade final de um produto artesanal e grotesco em projetar condies e
oferecer evoluo para obteno de um conhecimento de domnio tecnolgico

31

com os concorrentes importados e ainda oferecer vantagens de qualidade e de


preo;
 a desqualificao do produto final para no servir como base de novos avanos e
aprimoramento e no atrair interessados na sua fabricao;
 a impossibilidade da fundio em virtude de fatores inerentes ao prprio ao; e
 em conseqncia a excluso parcial do ao por razes tcnicas e estticas.

2.2 USO PREDOMINANTE DO ALUMNIO

Descartada a primeira opo de usar somente o ao, parte-se para um novo


estudo no qual se toma a deciso de usar ligas de alumnio com o objetivo de produzir
um produto mais leve e que possa compor um equipamento que seja facilmente
manuseado. Contando com esse fator, nasce a certeza de se poder agilizar seu sistema
produtivo e seu custo. Assim sendo, aumentar-se- a perspectiva de se obter um
produto que provoque uma mudana e uma atrao vantajosa do sistema. S dessa
maneira, o estudo poder ter como objetivo oferecer uma mudana radical para fazer
frente aos produtos estrangeiros que encontramos, atualmente, no mercado. Alm do
mais, a obteno do alumnio no Brasil ser possvel at por reciclagem que outro
fator importante a ser considerado no barateamento final do custo.
Portanto, o estudo de uma nova estrutura em ligas de alumnio, cuja meta maior ser
encontrar uma nova confiana na seqncia de clculo das estruturas componentes,
tanto no perfil horizontal como no perfil vertical. As Tabelas 2.1 e 2.2 (BRESCIANI
FILHO, 1997) mostram as caractersticas principais das ligas de alumnio utilizadas. A
Tabela 2.2 indica os valores de tenses admissveis para alguns tipos de liga de
alumnio.
Neste estudo, espera-se encontrar uma estrutura mais leve, pois o alumnio tem
densidade de 2,79mg/cm a 20 C. Assim, diminui-se o peso estrutural podendo ter
um produto com maiores dimenses, oferecendo espao interno para colocar outros
equipamentos do sistema eletro-mecnico, sem deixar de oferecer a resistncia
desejada no projeto. Mesmo assim, aplica-se o fator de segurana de normas

32

internacionais para oferecer garantia do produto final. Tal estrutura oferecer uma
usinagem com partes mais leves para abertura de rasgos e furos exigidos na execuo.
Tabela 2.1 Composio qumica nominal para fundio (BRESCIANI Fo, 1997).
Ligas

Al

Si

Cu

Mn

Mg

Cr

Zn

Ni

Sn

Fe

Ti

206

Rest.

0,10

4,6

0,35

0,25

0,15*

0,22

360 F

Rest.

9,5

0,50

2,0*

380 F

Rest.

8,5

3,6

2,0*

413 F

Rest.

12,0

2,0*

A535 F

Rest.

0,18

7,0

712 F

Rest.

0,60

0,50

5,8

0,20

850 T5

Rest.

1,0

1,0

6,2

Obs.: Em negrito a liga escolhida.

Tabela 2.2 Propriedades mecnicas das ligas de alumnio (BRESCIANI Fo , 1997).


Ligas
&
Tmperas

Limites de
Escoamento
MPa

Limites de Resistncia
trao
MPa

Alongamento em
(50 X 12,7)mm
%

Dureza

206 T4

345

435

12

360 F

170

325

380 F

165

330

413 F

140

300

A535 F

140

275

13

712 F

170

240

850 T5

75

160

10

Obs.: Em negrito a liga escolhida.

Dessa maneira, prev-se que a estrutura mais leve no mudar o estudo do


comportamento estrutural frente s tenses de carga da plataforma. As dificuldades
encontradas no estudo da rejeio do ao passam a ser um fator de estabilidade
estrutural com as ligas em alumnio. Assim, espera-se transmitir tranqilidade e
facilidades para outros profissionais envolvidos neste tipo de trabalho.

33

3.

ESTUDO

PRVIO

PARA

DIMENSIONAMENTO

DA

PLATAFORMA

3.1 CENTRO DE GRAVIDADE DA PLATAFORMA


A determinao do centro de gravidade (CG) pelo processo grfico cartesiano
de suma importncia para o projeto ser desenvolvido e determinar posies de
ancoragem acima do CG e o trilho compensador bem abaixo deste centro. Note-se que,
para facilitar o processo, coloca-se o centro de coordenadas exatamente na articulao
da base, conforme ilustra a Figura 3.1, atravs de um desenho esquemtico.
O mtodo do traado grfico est calcado em princpios de soma de vetores
paralelos e de origens diferentes. Usa-se o mtodo de duas foras peso, no qual se
aplica a superposio alternada de vetores que consiste em colocar o menor na origem
do maior e o maior na origem do menor. Em seguida, une-se, com traados auxiliares,
a extremidade menor origem do maior e a extremidade do maior origem do menor.
O ponto de cruzamento ser um ponto pertencente resultante de ambos os
componentes e a sua origem estar justamente no ponto de cruzamento da origem de
ambos os componentes com uma paralela aos vetores que passe pelo ponto de
cruzamento das linhas auxiliares. A resultante substituir os dois componentes.
Depois, com o auxlio das coordenadas cartesianas, determinam-se as
coordenadas da origem da resultante. Assim, sucessivamente, vai-se repetindo o
processo para todos os demais componentes do peso e a resultante final ter origem,
justamente, no CG. Os resultados deste estudo ilustram-se detalhadamente na Figura
3.1.

34

ORDEM
DE
DETERMINAO:
O
RDEM D
E D
E T E R M IN A A O :

{
{
{

P1
RO1
P2
R 02

P 1 = (- 1 1 1 ,9 7 0 ; + 7 7 5 ,1 9 0 )
R 0 1 = (- 0 3 2 ,0 7 0 ; + 6 8 7 ,2 3 0 )
P 2 = (+ 0 0 2 ,5 0 0 ; + 6 2 5 ,0 0 0 )

R 0 1 = (- 0 3 2 ,0 7 0 ; + 6 8 7 ;2 3 0 )
R 0 2 = (+ 0 7 9 ,7 6 0 ; + 5 2 5 ;8 6 0 )
P 3 = (+ 4 2 6 ,9 1 0 ; + 0 0 2 ,5 0 0 )

R 0 2 = (+ 0 7 9 ,7 6 0 ; + 5 2 5 ;8 6 0 )
R 0 3 = C .G . = (+ 2 9 6 ,7 5 0 ; + 5 4 0 ,8 7 0 )
P 4 = (+ 4 2 6 ,9 1 ; + 5 5 0 ,0 0 0 )

R 03 = C G
P4

F1
R1
F2
R2

R3

F4

P3

P 0 = (O R IG E M )
P 0 = (0 ,0 0 0 ; 0 ,0 0 0 )

F3
LEGENDA
C O M PO N EN TES D O PESO
RESU LTA N TES
SEM ESCA LA

Figura 3.1 Posio do centro de gravidade do sistema.

Conforme a Figura 3.1, pode-se verificar:


a) A localizao das coordenadas (x;y) do ponto Pi do sistema de coordenadas
bidimensionais:
P0: (0,000 ; 0,000) origem do sistema;
P1: (-111,970 ; 775,190) CG do conjunto: motor + redutor + carcaa+pino.
P2: (2,500 ; 625,000) CG da prancha vertical.

35

P3: (426,910 ; 2,500) CG da prancha horizontal .


P4: (426, 910 ; 550,000) CG do conjunto usurio + cadeira de rodas.

b) A localizao:
R01: (-032,070 ; 687,230) Ponto de aplicao da primeira resultante.
R02: (79,760 ; 525,860) Ponto de aplicao da segunda resultante.
R03: (296,750 ; 540,870) Ponto de aplicao da resultante final ou ponto do
CG.

c) As Foras Fi, devido aos pesos dos componentes do sistema:


F1 = Fora peso do conjunto; motor + redutor + carcaa (em ao).
F2 = Fora peso da prancha vertical (em alumnio).
F3 = Fora peso da prancha horizontal (em alumnio).
R1 = fora peso correspondente a soma de F1 + F2.
R2 = Fora peso correspondente soma dos pesos R01 + F3.
R3 = Fora peso correspondente soma dos pesos R02 + F4.

d) As origens das componentes:


F1 tem centro em P1.
F2 tem centro em P2.
F3 tem centro em P3.
R1 tem centro em R01 (-032,070 ; 687,230).
R2 tem centro em R02 (079,760 ; 525,860).
R3 tem centro em R03 = CG (+ 296,760 ; 540,870).

Justificativa do uso do sistema Cartesiano bidimensional:


O presente estudo deveria ter sido realizado no sistema tridimensional, mas
como acontece uma simetria de posicionamento de todos os componentes contidos
num plano vertical centrado transversalmente e bem ao meio da plataforma, permitiu
determin-lo atravs de um traado bidimensional aplicando o sistema cartesiano
ortogonal.

36

3.2 DIAGRAMA DE TENSES DO SISTEMA


A Figura 3.2 apresenta o traado dos diagramas de momento fletor e de fora
cortante, os quais levam em considerao a ao das foras previstas para o seqencial
de clculo de todos os componentes da estrutura da plataforma. O diagrama ser um
determinante de muita valia para a orientao dos efeitos das cargas no estudo de
verificao e sinais das tenses no comportamento estrutural.
A Figura 3.2 foi obtida com auxlio das Equaes (3.1) e (3.2), fundamentadas
com a teoria da linha elstica em Resistncia dos materiais (BEER e JOHNSTON,
2005).
Assim, a expresso geral do momento fletor mximo, atuando em funo da
carga concentrada P e da carga distribuda do alumnio w dada por,

M fletor =

P
P
L
(a ) + (b) + wL( )
2
2
2

(3.1)

onde, a a distncia da articulao ao ponto de aplicao de P/2, b a distncia da


articulao ao segundo ponto de aplicao da carga de P/2, L o comprimento
transversal da prancha horizontal , w a carga distribuda do alumnio, e P/2 a
carga acidental concentrada correspondente a 50% da carga total. Tambm,

M fletor =

onde, (

w L2
2

(3.2)

wL2
) a expresso da parcela do momento fletor devido carga distribuda do
2

alumnio w, e P a carga concentrada da cadeira de rodas mais o paciente.


A equao geral da fora cortante mxima ser:
FCor tan te = P + wL

(3.3)

37

onde, P a parcela da fora cortante devido carga concentrada correspondente ao


peso da cadeira de rodas mais o peso do paciente, e wL a parcela da fora cortante
devido ao peso estrutural distribudo.

MOTOR

- Fc

REDUTOR

P/2

+ Fc

Mf

P/2

P/2

P/2

Mf
Fc
a
b
L

(P + wL)
Fc = (P + wL)

w.a
P/2
w(b-a)

(DFc)
P/2

w(L-b)
P/2(a) + P/2(b) + wL(L/2)

w(L-b)
2

Mf = P/2(a) + P/2(b) + wL(L/2) (DMf)


LEGENDA
MOMENTO FLETOR
FORA CORTANTE
SEM ESCALA

w(L-a) P
2 + 2 (b-a)

Figura 3.2 Diagrama de tenses na estrutura.

38

4. DIMENSIONAMENTO ESTRUTURAL
Neste captulo apresenta-se o dimensionamento estrutural das pranchas da
plataforma de acessibilidade, conforme se ilustra na Figura 4.1.

Prancha vertical

Prancha horizontal

Figura 4.1 Pranchas da plataforma.

4.1 ANLISE ESTRUTURAL DA PRANCHA VERTICAL


Aps a definio das dimenses da estrutura vertical, parte-se para o
dimensionamento e a verificao do comportamento estrutural frente ao dos
esforos a que est sujeita.

4.1.1 Determinao do centride

A Figura 4.2 representa a seo transversal da prancha vertical onde as reas


retangulares so numeradas para facilitar a elaborao da Tabela 4.1 que auxilia no

39

clculo do centride da mesma seo, para depois calcular as tenses reais em pontos
da mesma seo. A linha XX representa a linha esttica ou linha de inicio de clculos;
e a linha XX delimita a seo comprimida da seo tracionada. O centride calculado
fica bem no meio da seo e pertence linha de neutralidade de tenses XX.

DIVISO
DO PERFIL
EM REAS
DIVISAO
DO PERFIL
EM AREAS
VERTICAIS
E
HORIZONTAIS
VERTICAIS E HORIZONTAIS
A2

A2

10
60

10
60

UNIDADES
VERTICAIS

xx

A3
A1

A1
UNIDADES
HORIZONTAIS
10
10
20
20
20
20
20
20
120
120
120
120
120
120
120

SEO COMPRIMIDA
SEAO
COMPRIMEIDA
fica acima
de XX
FICA ACIMA DE XX'.

Linha de
Centride
(LINHA
CENTRIDE)

21,15

980

xx'
SEO
SEAO TRACIONADA
TRACIONADA
FICA
ABAIXO DE XX'.
(SEM ESCALA)

xx
[mm]

Figura 4.2 Perfil aproximado da prancha vertical.

Tabela 4.1 Determinao do centride.


Elemento

reas
[mm]

A
[mm]

o
[mm]

o A
[mm]

d = ( m 0 )
[mm]

A1

9.800,00

9.800,00

5,00

49.000,00

16,15

A2

1.200,00

7.200,00

40,00

288.000,00

18,85

1.200,00

40,00

48.000,00

18,85

---

18.200,00

------

385.000,00

-----

A3

600,00
---------

40

As expresses para efeitos da determinao do centride so dadas com o auxilio


da Tabela 4.1 e da Equao (4.1), conforme fundamentado por Beer e Johnston (2005),
m ( A) = ( 0 ) A

(4.1)

onde, o centride dado por m , o somatrio de reas dado por A , o somatrio


das distncias do centros das figuras at base XX dado por 0 , e A a rea
unitria de cada elemento do perfil. Assim, substituindo-se os valores em (4.1), obtmse,
m =21,15 [mm]

4.1.2 Elaborao da tabela auxiliar de clculo de tenses


Aps o clculo do centride, m , elabora-se a Tabela 4.2. Sua montagem
consiste nas etapas indicadas na primeira linha da prpria Tabela 4.2, onde a primeira
coluna contm os momentos estticos das reas que compem o perfil estudado. A
segunda coluna contm o momento de inrcia dessas mesmas reas. A terceira coluna
contm a soma dos valores das duas colunas anteriores, ou seja, o produto dos
momentos estticos pelos momentos de inrcia. A quarta coluna contm a quantidade
desses produtos contidos na terceira coluna. E a quinta coluna contm o somatrio do
produto dos valores contidos na terceira coluna pelos valores da quarta coluna.
Tabela 4.2 Clculo das tenses estruturais.
Quantidades

[mm4]

(d 2 A) + I
[mm4]

2.556.061,00

81.667,00

2.637.728,00

2.637.728,00

592.204,00

360.000,00

952.204,00

5.713.224,00

180.000,00

399.193,00

798.386,00

-------

-------

-------

(d 2 A)
[mm4]

213.193,00

IX ' = {(d 2 A) + I }
[mm4]

9.149.338,00

41

A Tabela 4.2 foi obtida atravs das Equaes (4.2) e (4.3), clculos
fundamentados em Beer e Johnston (2005), na obteno dos momentos de inrcia, e
nos clculos a ser apresentados nos itens a seguir, relacionados com a disciplina de
Resistncia de Materiais e Projeto estrutural, conforme a seguir,
Q = ( d 2 A)

(4.2)

onde, d a diferena de cota da posio do centride para a cota de centro de cada


elemento de rea do perfil, A o elemento de rea do perfil, I o momento de inrcia
de cada elemento de rea do perfil, e IX o somatrio de momento de inrcia com o
momento esttico da rea. Tambm se utiliza a equao a seguir,

b h3
I=
12

(4.3)

onde, I o momento de inrcia do elemento de rea retangular, b a base do elemento


de rea do perfil, e h a altura do elemento de rea do perfil.

4.1.3 Clculo da tenso de flexo no ponto A


O passo a seguir calcular o valor da tenso real A(real ) por flexo, no ponto
A, indicado na Figura 4.2, e obtida pela equao a seguir,

A( real ) =

M A( real ) d
( IX )

(4.4)

onde, A(real ) a tenso real que ocorre no ponto de verificao A, M A( real ) o


momento real que ocorre no ponto de verificao A, d a distncia do centro do
elemento da figura at linha de base do perfil XX, e ( IX ) o somatrio de

42

momentos: esttico do elemento de rea com o de inrcia. O momento real o valor


do prprio momento fletor no ponto onde se estuda a tenso.
Entretanto, primeiro calcula-se o
M fletor =

M A( real )

dado pela Equao (3.1),

P
P
L
(a ) + (b) + wL( ) , onde, a=90 [mm], b=690 [mm], L=780 [mm], e
2
2
2

w = 48.10 2 N / mm. , obtendo-se, M real = 599.601,00[ Nmm] .

Assim, substituindo os valores na Equao (4.4), obtem-se,


A( real ) = 3.201,45 [ Pa ]

Comparao de tenses:
Fazendo-se a comparao de ( Areal ) , tenso real de compresso no ponto A
com o valor da ( adm ) , tenso admissvel da liga escolhida da Tabela 2.1 , tem-se:
adm. > ( Areal )

170.000.000,00 [Pa] > 3.201,45[Pa]

Comentrio:
O resultado obtido mostra que no haver deformao na estrutura estudada e
que o ponto A est localizado na zona de compresso, conforme demonstrado no
diagrama de tenses da Figura 3.2. Note que o ponto A est localizado na parte
posterior da estrutura vertical.

Segundo o padro internacional:


Entretanto, as normas europias e internacionais impem um fator de segurana
igual a 5, assim,
170.000.000,00[Pa] > 16.007,25[Pa]
A nova comparao mostra que, mesmo aplicando-se o padro internacional, o
alumnio est aprovado, pois, no se deformar diante da tenso de flexo.

43

4.1.4

Clculo da tenso de flexo no ponto B

A seguir, utilizando-se a mesma fundamentao e o mesmo equacionamento,


verifica-se de forma anloga o ponto B, que pertence seo comprimida e que se
situa atrs da estrutura vertical. Da Figura 4.2 observa-se que o ponto B est sendo
comprimido, conforme orientao do diagrama de tenses dada na Figura 3.2. Assim,
utiliza-se a Equao (4.5) na obteno da tenso admissvel dada por,

B ( real ) =

onde, B ( real )

M B ( real ) d
( IX )

(4.5)

a tenso real que ocorre no ponto de verificao B, M B ( real ) o

momento real que ocorre no ponto de verificao B, d a distncia do centro do


elemento de figura at linha de base do perfil XX, e ( IX ) o somatrio de
momentos: esttico de rea do elemento de rea com o seu prprio momento de
inrcia. Obtendo-se, B ( real ) =1,14 [ Pa ] .

Comparao de tenses:
170.000.000,00 [Pa] > 1,14[Pa]

Segundo o padro internacional:


Aumentando 5 vezes a tenso para atender o padro internacional tem-se,
170.000.000,00 [Pa] > 5,70 [Pa]
Concluso:
A comparao est indicando que a anlise da tenso de flexo sobre o ponto B
apresenta uma folga, ainda maior que a mesma folga encontrada sobre o ponto A, e
verificado no padro internacional. Isso significa que o alumnio no sofrer
deformao por flexo.

44

4.1.5 Clculo da tenso de cisalhamento

Para este calculo se utiliza a Equao (4.6) dado em Beer e Johnston (2005),
A( REAL )CISALHANTE ) =

FC ( 0 A)
( IX ) d

(4.6)

onde, A( real )CISALHAMEN TO a tenso real que ocorre no ponto de verificao A, FC a


fora cortante, 0 a distncia do centro do elemento da figura at a linha de base do
perfil XX, e ( IX ) o somatrio de momentos: esttico de rea do elemento de rea
mais o seu prprio momento de inrcia. Lembrando que o valor da fora cortante pela
equao da linha elstica dada conforme (3.2): FC = P + wL .
Assim, sendo P=1.500,00 [N], w= 48.103 [N/mm] e L=780,00[mm], obtem-se:
FC = 1.537,44 [N],

e aplicando esse valor na Equao (4.6), obtm-se:


A( REAL )CISALHANTE ) = 69,70 [ Pa ]

Comparao de tenses:
Admissvel > A( REAL ) CISALHANTE )

170.000.000,00 [Pa] > 69,70 [Pa]

Diante do valor inexpressivo calculado para a tenso de cisalhamento frente


tenso de flexo levantada anteriormente, conclu-se que a estrutura em ligas de
alumnio fica aprovada tambm pela anlise de cisalhamento.

45

Tenso no padro internacional:


Admissvel > (5) A( REAL )CISALHANTE )

170.000.000,00 [Pa] > 348,50 [Pa]


Comentrio:
Mesmo no padro internacional, a tenso de cisalhamento ainda ser de valor
inexpressivo e a estrutura em alumnio resistir perfeitamente sem apresentar qualquer
deformao. Assim, pode-se dizer que a liga em alumnio apresenta as propriedades
mecnicas necessrias para a construo da estrutura proposta.
A Figura 4.3 mostra uma vista PAIS - Perspectiva axionomtrica isomtrica
simplificada, (FRENCH, 2002), de um modelo aproximado da prancha vertical onde
possvel ver os detalhes estruturais , o furo do eixo da articulao e os detalhes do
encosto.

SEM ESCALA
Figura 4.3 Perspectiva aproximada da estrutura vertical e a vista lateral.

46

4.2 ANLISE ESTRUTURAL DA PRANCHA HORIZONTAL


Apresenta-se na Figura 4.4, a prancha horizontal da plataforma de acessibilidade,
e realiza-se o estudo das tenses atuantes neste componente.

SEM ESCALA

Figura 4.4 Perspectiva aproximada da prancha horizontal.

4.2.1 Determinao do centride

A Figura 4.5 representa a seo transversal da prancha horizontal, em que as


reas retangulares so numeradas para facilitar a elaborao da tabela auxiliar de
clculo do centride da mesma seo, para depois calcular as tenses reais em pontos
da mesma seo. A linha XX delimita a seo comprimida da seo tracionada. O
centride calculado fica bem no meio da seo e pertence linha de neutralidade de
tenses XX.
E a seguir, se faz o clculo do centride para verificaes de tenses na seo
crtica do perfil horizontal, conforme a Tabela 4.3.

47

DIVISO DO PERFIL EM
DIVISAO DO
UNIDADES
DE PERFIL
REAS EM
UNIDADES DE AREAS
A2
A4

A1

6
6

50

50

A3

10

xx

10
10
10
10
15
15
165
142,5
142,5 142,5 142,5
165
980

LinhaDO
de CENTIDE
Centride
LINHA

35,15

SEAO
SEOTRACIONADA
TRACIONADA
FICA
DEXX
XX'.
ficaACIMA
acima de

SEO
COMPRIMIDA
SEAO
COMPRIMIDA
FICA
ABAIXO
DE XX'.
fica
abaixo
de XX

[mm]

xx'
xx

SEM ESCALA
Figura 4.5 Anlise estrutural da prancha horizontal.

Tabela 4.3 Clculo para determinao do centride.


Q

A
[mm]

o
[mm]

5.880,00

5.880,00

67,00

870,00

1.740,00

35,00

Elementos

reas
[mm]

A1
A2

0 (A)
[mm]
393.960,00
60.900,00
101,500,00

d = ( m 0 )
[mm]
34,87
0,13

A3

580,00

2.900,00

35,00

0,13

A4

5.800,00

5.880,00

3,00

17.640,00

32,12

---------

---

16.340,00

------

574.000,00

-----

48

A Tabela 4.3 semelhante Tabela 4.1 da seo anterior, e com o mesmo


procedimento

utiliza-se

m ( A) = ( 0 ) A ,

Equao

(4.1)

para

determinar

centride,

onde, m o centride, ( A ) o somatrio de

reas, ( 0 ) o somatrio das distncias dos centros das figuras at base XX, e A
a rea unitria de cada elemento do perfil. Utilizando os valores da tabela para
( A )=16.340,00 [mm] e 0 (A) = 574.00,00 [mm], tem-se
m = 35,13[mm]

4.2.2 Elaborao da tabela auxiliar de clculo de tenses


Aps o clculo do centride ( m ), elabora-se a Tabela 4.4 que semelhante
Tabela 4.2. Sua montagem est descrita junto Tabela (4.2). Nesta Tabela (4.4) usamse as mesmas Equaes (4.2) e (4.3).

Tabela 4.4 Clculo das tenses estruturais.


(d 2 A) + I

[mm 4 ]

[mm ]

7.150.080,00

17.640,00

7.167.720

14,70

243.890,00

243.905

9,80

162.593,00

162.603

325.206,00

5.985.600,00

17.640,00

6.003.240

6.003.240,00

= 13,14 106 =

-------

-------

14.715.691,00

Quantidade

IX = {( d 2 A) + I }

(d 2 A)

[mm 4 ]

-------

[mm4 ]
7.167.720,00
1.219.525,00

4.2.3 Clculo da tenso de flexo no ponto A


O prximo passo ser calcular a tenso real A(real ) por flexo no ponto A,
indicado na Figura 4.5, e reutilizando-se a mesma Equao (4.4), tal qual j fora feito
na seo anterior dada por

49

A( real ) =

M A( real ) d
( IX )

Sendo, M A(real ) = 599.601,00 [Nmm], calcula-se a tenso real ( A(real ) ) e a sua posterior
comparao com a tenso admissvel ( (adm ) ) da liga a ser escolhida da Tabela 2.2.
Assim, sendo, M A(real ) = 599.601,00 [Nmm], d=34,85[mm] e ( IX ' ) =14.714.619,00
[mm 4 ] , obtem-se,

A( real ) = 1,42 [ Pa]

Comparao de tenses:
Fazendo-se, agora, a comparao da tenso real de compresso ( Areal ) no ponto
A com o valor da tenso admissvel ( adm ) da liga escolhida na Tabela 2.2, tem-se,
adm. > A( real )

170.000.000,00 [Pa] > 1.42 [Pa]

Segundo o padro internacional:


Aplicando-se o fator 5 de segurana do padro internacional, tem-se,
adm. > (5) A( real )

170.000.000,00 [Pa] > 7,10 [Pa]


Concluso:
O resultado obtido mostra que no haver deformao estrutural no ponto A que
est na zona de compresso, conforme demonstrado no diagrama de tenses da figura
4.4. Note que o ponto A est localizado na parte posterior da estrutura vertical.
Ademais, os clculos indicam que mesmo usando um coeficiente de segurana
igual a 5, ou seja, aumentando em 5 vezes a tenso de compresso no ponto A,
mesmo assim, equivale a elevar a tenso real para a casa de 7,10 [Pa], a estrutura

50

suportar satisfatoriamente sem qualquer deformao. Isso refora a confiana com


relao estrutura escolhida.

4.2.4 Clculo da tenso por flexo no ponto B

A seguir, se verifica de forma anloga o ponto B, que pertence seo


comprimida, ora enfocada e que se situa atrs da estrutura vertical. Veja a posio do
ponto B na Figura 4.4. Veja que B est sendo comprimido, conforme orientao do
diagrama de tenses da Figura 4.5.
Usando a Equao (4.4), obtem-se:
B ( real ) =

M B ( real ) d
( IX )

onde, M B (real ) =599.601,00 [Nmm], d = 34,85 [mm] e ( IX ) = 14.715.619,00 [mm 4 ] ,


tem-se:
B ( real ) = 1,42 [ Pa ]

Comparao de tenses:
Admissvel = B (real )

170.000.000,00 [Pa] > 1,42[Pa]

Segundo o padro internacional:


Admissvel = (5) B ( real )

170.000.000,00{Pa} > 7,10{Pa}

Concluso:
Tanto a tenso real em A, como a tenso real em B so bem menores que a
tenso admissvel da liga, e ento, pode concluir-se que no haver deformao da

51

estrutura calculada e ainda h folga de tenso admissvel para uma possvel


necessidade em recalcular o perfil em busca de uma estrutura ainda mais leve.

4.2.5 Clculo da tenso real de cisalhamento

Se utiliza a Equao (4.6), A( REAL ) CISALHANTE ) =

Fc ( 0 A)
, onde, Fc =1.537,44
( IX d )

[N], (0 A) = 574.000,00 [mm3 ] e ( IX d ) = 14.715.691,00 [mm 4 ] , obtem-se,


A( REAL )CISALHANTE ) = 59,97 [ Pa ]

Comparao de tenses:
Admissvel > A( REAL ) CISALHANTE )

170.000.000,00[Pa] > 59,97[Pa]

Concluso:
Diante do valor inexpressivo calculado para a tenso de cisalhamento frente
tenso de flexo levantada anteriormente, conclu-se que a estrutura em ligas de
alumnio tambm foi aprovada pela anlise de cisalhamento.

Segundo o padro internacional:


Admissvel > (5) A( REAL )CISALHANTE )

170.000.000,00 [Pa] > 299,85 [Pa]

Comentrio:
Mesmo no padro internacional, a tenso de cisalhamento ainda ser de valor
inexpressivo e a estrutura em alumnio resistir perfeitamente sem apresentar qualquer
deformao. Logo, a liga em alumnio fica aprovada em mais uma etapa na anlise
estrutural da plataforma.

52

O perfil ideal:
O perfil ideal ser aquele em que o calculista possa contar com um centride bem
ao meio do perfil, a fim de que se possa aduzir os dispositivos eletro-mecnicos, sem
afetar o comportamento estrutural. No entanto, tal necessidade conduz-se ao ideal
estrutural que consiste em dividir cada prancha, bem ao meio e o reclculo de ambas
deve fornecer aprovao para os dois tipos de tenses a que esto sujeitas. Depois
disso, imagina-se a facilidade de encaixe daqueles dispositivos. E provoca-se uma
subdiviso das estruturas: tanto da vertical como da horizontal trabalhando como
sendo duas partes independentes e usando a mesma articulao do sistema, e parte da
fronte uma outra articulao desmontvel. Seria esse o perfil ideal.

4.3 DIMENSIONAMENTO DOS BRAOS DE SEGURANA

A norma canadense (CONCORD ELEVATOR, 2001) determina que o brao


deve resistir tenso de toro equivalente fora concentrada de 1.000 [N]; isso
corresponde ao possvel esforo do usurio, no sentido horizontal, quando, por
qualquer motivo, a carga deslocada para frente ou para trs, e mais um esforo
vertical, correspondente carga equivalente ao peso do apoio do brao do usurio
aplicado extremidade desse mesmo brao, correspondente a 300 [N] (sobrecarga
acidental e no sentido vertical).
Assim, pode-se calcular o dimetro do perfil de alumnio, conforme
caractersticas da liga utilizada ou escolhida para este trabalho e indicada em negrito
na Tabela 2.2. De posse da tenso mxima de escoamento e dentro do coeficiente de
segurana 5 pode-se corrigir a tenso de escoamento do material e trabalhar com a
tenso admissvel, para determinar o dimetro

do perfil de alumnio.

Nesse caso recomendado o uso de um perfil em alumnio, com tratamento


superficial, para evitar a corroso provocada pela acidez do suor da mo do usurio, e
que poder ser um tratamento superficial base de galvanizao a fogo.

53

4.3.1 Elaborao do diagrama de tenses no brao de segurana

A Figura 4.6 mostra os resultados obtidos atravs do software Inventor


Profissional 3D. Com dados da intensidade dos esforos, o comprimento e o dimetro
do brao, a tenso admissvel da liga utilizada e baseado na teoria de Elementos
Finitos (EF), resultam as tenses no brao de segurana em alumnio e mostra, em
graduao cromtica/numrica, a equivalncia de tenses no dorso do brao
desenhado. Essas tenses foram provocadas pelos esforos aplicados e indicados na
perspectiva.
A Figura 4.7 mostra os diagramas de tenses produzidos, tanto para o momento
fletor e para o esforo cortante.

Figura 4.6 Anlise estrutural atravs do MEF do brao de segurana.

54

PERFIL
DO
BRAODE
DE SEGURNAA
SEGURANA
PERFIL
DO
BRAO

TRAAO
TRAO

A
A
B

Fc

Mf
L.N.
B
COMPRESSO
COMPRESSAO

Fc =P+wL
DFc

Mf = PL +wL
2

DMF

LEGENDA
FORA CORTANTE
MOMENTO FLETOR
SEM ESCALA

Figura 4.7 Diagrama de tenses no brao de segurana.

Esse diagrama da Figura 4.7 foi traado com auxlio das Equaes (4.7) e (4.8)
adotando os sinais convencionais para os esforos atuantes, conforme a seguir,

M f = ( PL +

wl 2
)
2

FCor tan te = + P + wL

(4.7)

(4.8)

onde, L o comprimento do brao, P a carga concentrada (acidental), e w a carga


distribuda do alumnio.

55

4.3.2 Clculo do momento fletor nos pontos crticos do brao


A seguir, se calcula o valor do momento fletor | M A( fletor ) | = | M B ( fletor ) | na seo
mais crtica de tenses, as quais esto localizados nos pontos A e B, conforme
indicado na Figura 4.7, e indicados no engaste do brao. Assim, utilizando-se a
Equao (4.7), e sendo, P=1.000,00 [N], L=900,00 [mm] e w = 35,00.105 [ N / m] ,
obtem-se:
M fletor = 900.142,00 [ Nmm ] .

4.3.3 Clculo da tenso fletora nos pontos crticos do brao

Utilizando-se a Equao (4.9), conforme a seguir,

No min al =

M fl real ( AB )
I

(4.9)

e sendo,
( Admissvel )

M A( fletor ) ( )
4

64

onde, M fletor = 900.142,00 [ Nmm ] e = 40,00[mm] , obtm-se,


No min al = 0,08 [ Pa]

Comparao de tenses:
Admissvel > No min al

170.000.000,00 [Pa] > 0,08 [Pa]


Comentrio:
J era esperado um resultado insignificante em virtude da imposio do dimetro
pela Norma (NBR 9.050/94). Isso significa que a Norma procura uma segurana

56

mxima para o apoio dos usurios da plataforma. Outro fator que se percebe sobre a
Norma a opo por um dimetro que oferea condies de melhor pegada com as
mos por parte dos usurios.

4.3.4 Verificao da tenso de cisalhamento no brao de segurana


Analisando as condies de segurana do usurio frente ao brao de segurana,
h uma fora vertical, de intensidade 300 [N], e correspondente ao descanso do peso
do brao do usurio e que aplicada na sua extremidade indicada na Figura 4.6. H
tambm, uma outra fora horizontal, de intensidade 1000 [N], oriunda de um possvel
deslocamento horizontal do usurio e para efeito de clculo considerada a regio
junto ao mancal que fica parte posterior da plataforma. Assim, fazendo a verificao
da Tenso A (real ) , provocada pela fora cortante e concentrada na extremidade do
brao, usa-se a Equao (4.8),

FCor tan te = + P + wL , onde FCor tan te = 1.000,00 [N],

w= 35,00.105 [N/mm] e L = 900,00 [mm], obtem-se,


FCor tan te = + 1.000,32 [ N ]

Nota-se que a parcela da fora cortante devido carga distribuda insignificante.


OBS: Utiliza-se uma liga que define a tenso nominal, pois a intensidade dos
esforos est definida. O coeficiente de segurana 5 no aplicado devido aos baixos
valores encontrados nos clculos. Por outro lado, a imposio do dimetro do brao
pela Norma NBR 9050/94, faz com que a comparao de tenses seja desnecessrio.
Como | A( real ) | = | B ( real ) | , calcula-se uma das tenses.

4.3.5 Clculo da tenso de cisalhamento

A seguir, se calcula a tenso de cisalhamento A (real ) , localizado no mesmo


ponto A/B, e se utiliza a Equao (4.10) conforme a seguir,

57

Re al =

Re al =

Sendo,

FC ( A / B ) 3

. 4
64

FC ( A / B ) Q
I +t

(4.10)

, onde, FCor tan te = + 1.000,32 [ N ] e = 40,00 [mm] ,

obtem-se,
Re al =1,03 [ Pa]

Comentrio:
Como ambos os valores encontrados, tanto para flexo como para o cisalhamento
so inexpressivos e nfimos, fica prevalecendo a imposio do dimetro de 40,00 [mm]
conforme a norma NBR 9050/94 e no aos indicadores dos clculos. Ficando nesse
caso, desnecessria a comparao de tenses.

4.4 ESTUDO DAS RAMPAS DE ACESSO PRANCHA


Na Figura 4.8 so mostradas as rampas de acesso acopladas prancha horizontal,
onde possvel ver com detalhes: o eixo de cobre da articulao, rampa frontal e as
duas rampas laterais.

SEM ESCALA
Figura 4.8 Rampas/abas de acesso articuladas estrutura horizontal.

58

Por ser dobrvel, a prancha horizontal, quando fechada permite o trnsito livre
na escada, e somente ser aberta para o seu uso. Uma vez que a prancha horizontal
esteja aberta, ou seja se encontre sobre o piso, o acesso da cadeira de rodas ser atravs
das rampas/abas (Figura 4.8). Uma vez que a cadeira de rodas se encontre sobre a
plataforma horizontal e os braos de segurana tambm se encontrem nesta posio, as
rampas/abas se fecham de forma automtica garantindo maior segurana e assim evitar
algum possvel deslizamento da cadeira de rodas, conforme se ilustra na Figura 4.9.
A Figura 4.10 apresenta a proposta de funcionamento e atuao das
rampas/abas.

Figura 4.9 Funcionamento das rampas/abas na prancha horizontal.

MODELO DO ACIONADOR
O MOTOR TRABALHA NO MEIO
DE AMBAS.

CREMALHEIRA

Figura 4.10 Modelo do acionador das rampas.

59

4.4.1 Estudos das tenses atuantes nas rampas de acesso

A Figura 4.11 mostra o perfil aproximado da rampa/abas de acesso prancha


horizontal, e os diagramas de fora cortante e de momento fletor, respectivamente.

PERFIL DA RAMPA
P
2
A
B

Mf
Fc
L
P + wL
2
DFc
2

PL + wL
2
2
DMf
LEGENDA
FORA CORTANTE
MOMENTO FLETOR
SEM ESCALA
Figura 4.11 Diagrama de tenses no perfil da rampa.

60

Este diagrama da Figura 4.11, foi traado com auxlio das Equaes (4.11) e (4.12)
fundamentadas em Beer e Johnston (2005), e dadas por,
P L wL2
+
2
2

(4.11)

P
+ wL
2

(4.12)

M A( Fletor ) =

Fc =

4.4.2 Clculo da flexo nos pontos crticos

Para este clculo se utiliza a Equao (4.11). Como a parcela (

wL2
) produz um
2

valor muito pequeno ento no se considera. E fazendo L=170,00 [mm] e P=1.766,00


[N] correspondente soma das massas do paciente e massa da cadeira de rodas
( m p =120,00 [kg] e mCR =60,00 [kg]), respectivamente, obtm-se,
M A ( Fletor ) = 150.110,00 [ Nmm]

4.4.3 Clculo da tenso fletora nos pontos crticos da rampa

Como as tenses so iguais em mdulo, A

9 real )

= B9 REAL) , basta que se verifique

a tenso em um nico ponto, e se utiliza a mesma Equao (4.9), sendo,

A( real ) =

M A( fletor ) .
I

A( real ) =

M A( fletor ) .

e
12

b . e3
12

onde, M A ( Fletor ) = 150.110,00 [ Nmm] , a espessura e=6,00 [mm] e b=349,38 [mm]


correspondente metade da base da rampa. Assim, obtem-se: A( real ) = 11,95 [ Pa] .

61

Note-se que o valor da espessura e = 6,00 [mm] foi um valor imposto, levando-se
em conta ser inexpressivo o valor calculado pela Equao (4.9). Assim, a chapa
indicada encontrada no nosso mercado e atende tambm o padro internacional.

Comparao de tenses:
Admissvel A( rea )l

170.000.000,00 [Pa] > 11,95 [Pa]

Segundo o padro internacional:


Admissvel (5,00) A( rea )l

170.000.000,00 [Pa] > 59,75[Pa]


Comentrio:
Seguindo a mesma linha de raciocnio observa-se que, o brao resistir s tenses
encontradas e ultrapassa folgadamente ao fator de segurana 5. A chapa poder
receber cargas ainda maiores e que, mesmo assim, resistncia e no se deformar.

4.4.4 Clculo da tenso de cisalhamento na rampa

Utiliza-se a mesma Equao (4.10), A( cisalhamento ) =

FA( cor tan te ) Q

da fora cortante na rampa se utiliza a Equao (4.12), Fc =

I +t

, e para o clculo

p
+ wL .
2

Sendo, P=1.766,00 [N], a carga distribuda na rampa w = 5,58.105[ N / mm] , e


considerando-se o comprimento da rampa L=170,00 [mm], obtem-se,
Fc = 883,00 + 0,005 [N]

Nota-se que o valor da fora cortante relativa carga distribuda da chapa da rampa
valor desprezvel.

62
FA(Cor tan te ) = 883,00 [ N ]

Para obteno da tenso real utiliza-se novamente a Equao (4.10), sendo,

A( cisalhamento ) =

FA( cor tan te ) Q


I +t

Acisalhamento

FA( cor tan te )

b e2
6

b e3
e
12

onde, FA(Cor tan te ) = 883,00 [ N ] e e=6,00 [mm].


Assim, obtem-se,

A( cisalhamento ) = 25.527.777,00 [ Pa] .

Comparao de tenses:
Ademissvel > real

170.000.000,00 [Pa] > 25.527.778,00 [Pa]

Comentrio:
A comparao evidencia que no haver deformao cisalhante na rampa
estudada.

Segundo o padro internacional:


Ademissvel > (5) . real

170.000.000,00 [Pa] > 127.638.890,00 [Pa]

Mesmo que se aplique o fator de segurana 5, observa-se que, mesmo assim, a


estrutura suportar as tenses criticas. Nota-se que na imposio da espessura igual a
6,00 [mm], a rampa suportar a carga acidental provocada pela tenso relativa s
cargas somadas: do carrinho de rodas e do usurio.

63

4.5 DIMENSIONAMENTO DOS COMPONENTES DA NCORA


Observa-se nas Figuras 4.12 e 4.13, o sistema proposto para a transmisso entre o
atuador e a plataforma vertical, dado atravs do pino de giro da ncora.

(a)

(b)

Figura 4.12 Detalhes: (a) Interior da carcaa e (b) Exterior da carcaa.

Figura 4.13 Sistema transmissor - ncora com as componentes e o corrimo.

4.5.1 Estudos das tenses no pino da ncora


O pino de giro da ncora, mostrado na Figura 4.14, numa vista PAIS (FRENCH,
2002) une a carcaa de ancoragem rampa vertical da plataforma. O pino foi assim

64

concebido por exercer dupla funo estrutural: no tirar os pequenos giros do sistema mantendo com isso a compensao do equilbrio do sistema, e por representar o ponto
principal de ancoragem de carga no sistema de transmisso.
Esta figura mostra tambm, com auxlio de um software, o Inventor Profissional,
onde se colocam os valores de F, esforo concentrado, o dimetro do pino e o seu
comprimento, tudo baseado no mtodo de EF (Elementos Finitos). O programa
fornece valores crescentes do efeito de tenses, em escala cromtica, sobre o dorso do
pino quando submetido a esforo concentrado na sua extremidade, simulando a
atuao das tenses na estrutura.

Figura 4.14 Esforos e tenses no pino de engate da ncora.

4.5.2 Traado grfico do diagrama de tenses

A Figura 4.15 mostra o diagrama de tenses, traado com auxlio das Equaes
(4.13) e (4.14) e respectivas convenes de sinais:

M A( fletor ) = ( P L +

wL2
)
2

FA( cor tan te ) = + P + wL

(4.13)

(4.14)

65

PINO
DADA
NCORA
PINO
ANCORA
FIBRAS TRACIONADAS.
A

P
A

L
P

L.N.

B
FIBRAS COMPRIMIDAS

Mf
Fc
Fc = P + wL
DFc
2

Mf = -(PL + wL )
2
DMf
LEGENDA
FORA CORTANTE
MOMENTO FLETOR
SEM ESCALA

Figura 4.15 Diagrama das tenses no pino de giro da ncora.

4.5.3 Clculo do momento fletor

Observa-se que os valores dos momentos nos pontos A e B so iguais em


mdulo, ou seja, | M A( fletor ) | = | M B ( fletor ) | . Assim, somente calculado apenas um valor
usando a Equao (4.13), M A( fletor ) = ( P L +

wL2
).
2

Duas observaes: 1) A composio do peso j soma mais componentes, quais


sejam: Peso das duas pranchas 700,00 [N], peso do paciente 1200,00 [N] e peso do
carrinho de rodas mais 300,00 [N]; e 2) O desprezo da expresso que representa a
carga distribuda do pino no S.I., w, que representa um valor inexpressivo tanto no
momento fletor como na fora cortante. Dessa maneira a Equao (4.13) fica reduzida
em funo somente de P, M A( fletor ) = ( P L ) .

66

Sendo, P = 2.200,00 [N] e L = 80,00 [mm] como valor mximo de projeto,


obtm-se,
M A( fletor ) = 176.000,00 [ Nmm]

4.5.4 Clculo da tenso de flexo no ponto A ou B


Como as tenses so iguais em mdulo, | A( real ) | = | B ( real ) | , basta calcular
somente uma. Assim, usa-se somente a Equao (4.9), A( no min al ) =

M A( fletor )
I

Sendo o momento esttico de rea dado por , o momento de inrcia dado por
I , e sabendo que foi adotado =60,00 [mm], no s para resistir a toro, como para

facilitar os encaixes previstos com esse tipo de pino, no somente na estrutura vertical
como tambm no interior da carcaa, e tambm a adoo de um rolamento especial
extremidade que vai dentro da prancha vertical para garantir o giro compensatrio do
equilbrio vertical da prancha ora subindo, ora deslocando horizontalmente, ora
descendo e ora em curva, subindo ou descendo. S por esta imposio j no haveria
necessidade de se verificar as tenses, uma vez que h resistncia de sobra e tambm
pela razo de se usar o mesmo ao tipo 4140 (GERDAU, 2002).
Calcula-se o dimetro do pino em funo dos elementos das tenses conforme a
Equao (4.9),

Ao

( real )

M A( fletor ) . ( )
4
=
. 4
64

sendo, M A( fletor ) = 176.000,00 [ Nmm] , obtem-se,


Ao

Comparao de tenses:

( real )

= 4,15 [ Pa ]

AO ( Admissvel ) > A / B ( real )

442.000.000,00 [Pa] > 4,15 [Pa]

67

Comentrio:
Nota-se que o valor da tenso real por flexo muito pequeno diante dos
esforos atuantes. A robustez do dimetro do pino de giro da ncora necessria para
que se possa trabalhar nos encaixes e evitar desgastes concentrados que prejudicariam
seu desempenho e vida til.
Segundo o padro internacional:
442.000.000,00 [Pa] 20,75 [Pa]
O valor continua ainda inexpressivo, mesmo seguindo o padro internacional.

4.5.5 Estudos das tenses de cisalhamento

Utilizando a Equao (4.10), expressa em funo do seu momento de inrcia, o


dimetro e o momento esttico de rea, tem-se,

A( cisalhamento ) =

FA( cor tan te ) Q


I +t

No min al =

FC ( A / B ) 3

4
64

4.5.6 Clculo da fora cortante A ou B do pino da ncora


O valor da fora cortante dado pela Equao (4.14) simplificada somente em
funo de P,
FCor tan te = + P
FCor tan te = 2.200,00 [ N ]

4.5.7 Clculo da tenso real e cisalhamento no pino da ncora

Nesse caso, reutiliza-se a Equao (4.9), e tem-se,

No min al =

Fc ( A / B )
I

68

Como as tenses em A e B so iguais em mdulo basta que se calcule uma delas,


sendo,

No min al =

FC ( a / B ) 3

, que reduzida, tem-se: No min al =

64

2 FC ( A / B )
2

onde, FCor tan te = 2.200,00 [ N ] e = 60,00 [mm] , obtem-se:


No min al = 1,22 [ Pa]

Comparao de tenses:
Cisalhamento > A / B ( real )

442.000.000,00 [Pa] > 1,22 [Pa]


Comentrio:
O resultado j era esperado em virtude da imposio do dimetro 60,00 [mm]
para facilitar seus encaixes na estrutura, aumentar a resistncia localizada e evitar os
desgastes.

Segundo o padro internacional:


Cisalhamento > (5) A / B ( real )
442.000.000,00 [Pa] > 6,10 [Pa]

Comentrio:
Mais uma vez, os clculos indicam a inexpressividade de valores, j esperada
frente imposio do dimetro do pino. Isso significa que a verificao da imposio
do pino com esse dimetro foi aceito, e significa tambm que o mesmo no sofrer
qualquer tipo de deformao.

69

4.6 ESTUDO DA CARCAA DA NCORA


4.6.1 Traado do diagrama de esforos na chapa da carcaa

A Figura 4.16(a) mostra, em perspectiva, um modelo de carcaa, o qual exerce


vrias funes estruturais, sendo entre elas: ancoragem do pino de giro, suporte do
redutor e motofreio, acomodador dos roletes ajustadores e do rolete de transmisso,
alm de apresentar as caractersticas de facilidades aos encaixes e de manuteno.
Nela se observam, os furos oblongos dos encaixes sob presso nas pontas dos roletes
ajustadores no furo de passagem do corrimo ergonmico da cremalheira. Nota-se,
ainda, o furo da passagem do eixo do rolete ajustador na sada do redutor.

Figura 4.16 Carcaa da ncora: (a) Fechada, e (b) Aberta com a engrenagem
principal.

O sistema de trao da plataforma composto por um motor eltrico acoplado a


um redutor de velocidade o qual aciona a engrenagem principal, e fixa ao trilho
superior por uma ncora, conforme se mostra na Figura 4.16(b). Quando acionada, a
engrenagem principal traciona a plataforma ao longo do trilho superior.
A Figura 4.17 mostra, em corte, o perfil horizontal da carcaa da ncora, parte
superior responsvel pela transmisso de todos os esforos representados pela

70

resultante aplicada no centro de gravidade, conforme a Figura 3.1, onde e a espessura


do perfil, e b a base.

CORPO DA CARCAA
A
B

PERFIL DA CARCAA
e

Mf
L

Fc

FIBRAS TRACIONADAS
A
L.N.

Fc = P

B
FIBRAS COMPRIMIDAS

DFc
Mf = - PL
DMf

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MOMENTO FLETOR
SEM ESCALA

Figura 4.17 - Diagrama de tenses no perfil da carcaa da ncora.

As Equaes (4.15) e (4.16) so as utilizadas no traado do diagrama de tenses


da Figura 4.17 e so fundamentados em Beer e Johnston (2005),

71
M A( fletor ) = P L

(4.15)

FCor tan te = + P

(4.16)

onde, L o comprimento do brao de alavanca e P a carga total concentrada.


Observao: A carga concentrada agora soma mais uma parcela do peso que
corresponde ao peso do motor mais o peso do redutor, mais o peso da carcaa e seus
elementos internos, e mais o freio eletromagntico. Assim, se ter um acrscimo
correspondente a 251,00 [N]. Assim, P ser igual a 2.551,00 [N].
Conforme o diagrama de tenses da Figura 4.17, observa-se que o ponto A
pertence regio onde as fibras esto sendo tracionadas, e o ponto B pertence
regio onde as fibras esto sendo comprimidas. Como se trata de um perfil regular que
tem a linha neutra no centro transversal da seo, verificam-se as tenses
| A( No min al ) | = | B ( No min al ) | . Desta maneira, bastar que calculemos o valor da tenso

em um nico ponto. Assim, calcula-se a tenso no ponto A.

4.6.2 Clculo do momento fletor na chapa da carcaa da ncora


Usa-se a Equao (4.15), M A( fletor ) = ( P L) . E sendo, L=200,00, obtem-se,
M A( fletor ) = 510.200,00 [ N .mm]

4.6.3 Clculo da tenso real de flexo na ponta da carcaa da ncora

Como a imposio da espessura da chapa necessria e o tipo de ao que se


trabalha, usa-se a Equao (4.9) para determinar a tenso real,

A / B ( real )

M A / B ( fletor ) .
I

72

Nesse caso, usa-se a expresso reduzida para o caso especfico de perfil


retangular, e tem-se:
( Admissvel ) Ao

M A / B ( fletor ) (

e
)
12

b e3
12

Mas, lembra-se mais uma vez, que a situao de robustez oferece uma segurana
bem maior do que os valores determinados pelos clculos. O caso, ora estudado, exige
isso. Se considera uma espessura e = 6,00 [mm] em chapa do mesmo ao do tipo 4140
(GERDAU, 2004). Sendo, M A( fletor ) = 510.200,00 [ Nmm] , e=6,00 [mm] e b=10,00
[mm], obtem-se:
A( real ) = 4.918,00 [ Pa]

Comparao das tenses:


Admissvel = A(real )

442.000.000,00 [Pa] > 4.918,18 [Pa]

Segundo o padro internacional de tenses:


Admissvel = (5) A( real )

442.000.000,00 [Pa] > 24.590,00 [Pa]

4.6.4 Estudo da tenso de cisalhamento

O clculo da fora cortante no ponto A ou B da carcaa da ncora,


FA / B ( Cor tan te ) = 2.551,00 [ N ]

onde, o valor total da fora cortante o somatrio de todos os componentes do peso do


sistema.

73

4.6.5 Clculo da tenso real de cisalhamento em A ou em B


Usa-se a mesma Equao (4.10) para a determinao da tenso de cisalhamento
na ponta da carcaa da ncora, dado por,

( Escoamento )

Ao

FA / B ( Cor tan te ) Q
I e

Q=

b e3
6

Lembra-se que o momento esttico da rea Q calculado pela mesma Equao (4.3),
onde, b a base, e a espessura do perfil da carcaa, e F(Cor tan te ) = 2.551,00 [N]. Assim,
obtem-se,
( Escoamento 0 = 5.102,00 [ Pa]

Observao: Cabe, aqui, o mesmo comentrio para as tenses de flexo oriundas do


momento fletor. No caso da fora cortante tem-se, tambm, valor inexpressivo para a
tenso de cisalhamento.

Comparao das tenses:


Admissvel > A / B (Cisalhamento )

442.000.000,00 [Pa] > 5.102,00[Pa]

Segundo o padro internacional:


Admissvel > (5) A / B (Cisalhamento )

442.000.000,00 [Pa] > 25.510,00 [Pa]

74

4.7 ESTUDO ESTRUTURAL DO ROLETE AJUSTADOR


A Figura 4.18 mostra em perspectiva o sistema de transmisso com vrios
detalhes internos: o pino da ncora, a carcaa, o rolete dentado, o motor e o redutor do
sistema e os roletes ajustadores.

Figura 4.18 Perspectiva da ncora.

4.7.1 Traado grfico do diagrama de esforos no rolete ajustador


A Figura 4.19 mostra os diagramas de tenses no eixo do rolete ajustador de
cima com as indicaes dos pontos A, B, C e D. O traado foi feito com auxlio das
Equaes (4.17) e (4.18) fundamentados pela teoria de Resistncia dos materiais
(BEER e JOHNSTON, 2005). Estas equaes so usadas para clculo de viga biapoiado para esforo concentrado no centro do eixo.
M A / B ( fletor ) =

P H
2

(4.17)

onde, H a altura do rolete e P a carga mxima. Sendo,


FC / D (Cor tan te ) = P

(4.18)

75

ROLETE AJUSTADOR
P
A

C
D

B
H

P
P
2
P
2

P
2
DFc
P
2
DMf

PH
2
LEGENDA
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MOMENTO FLETOR
SEM ESCALA
Figura 4.19 Diagrama de tenses no eixo do rolete ajustador.

4.7.2 Clculo das tenses, por flexo, nos pontos A e B

Como as tenses reais por flexo so iguais em mdulo, basta que se faa o
clculo de uma delas, usando-se a Equao (4.17) e fundamentado por Beer e Johnston
(2005), tem-se, M A / B ( Fletor ) =

P H
.
2

76

Como os valores de P e H so obtidos do projeto, substituindo-os, obtem-se,


M A / B ( Fletor ) = 51.020,00 [ Nmm]

4.7.3 Clculo da tenso real de flexo nos pontos A ou B do eixo do rolete

Utilizando-se a mesma Equao (4.9), A / B ( real ) =

M A / B ( Fletor )
I

, e sendo, o

centride da rea, I o momento de inrcia, e usando-se os valores de do rolete e


M A / B ( Fletor ) = 51.020,00 [ Nmm] , obtem-se,

A / B ( real )

M A / B ( Fletor ) ( )
4
=
4

64

A / B ( real ) = 156.000.000,00 [ Pa].

Comparao das tenses:


Admissvel > A(real )
442.000.000,00 [ Pa] > 156.000.000,00 [ Pa]

Comentrio:
Ao contrrio das vezes anteriores, em que houve folga de tenso, neste caso ela
grande e j se prev que mesmo utilizando o ao estar longe do padro internacional.
Assim para atingi-lo, adota-se aumentar o eixo do rolete at que as tenses se
equiparem. Lembra-se, ainda que, o ao utilizado na usinagem no eixo, ora focado
do tipo 4140 (GERDAU, 2002).

Segundo o padro internacional de tenses:


Admissvel > (5) A( real )

442.000.000,00[Pa] < 780.000.000,00[Pa]

77

4.7.4 Clculo das tenses de cisalhamento nos pontos C e D

Pare este calculo, utiliza-se a Equao (4.10), C / D (Cisalhamento ) =

FC / D (Cor tan te ) Q
I t

onde, Q o momento esttico de rea, I o momento de inrcia, e o dimetro do


rolete utilizado (dimenso extrada do prprio rolete).

C / D (Cisalhamento ) =

FC / D (Cor tan te ) (

4
64

Expresso que reduzida fica, C / D (Cisalhamento ) =

3 )
32

2 FC / D ( Cor tan te )
2

Lembra-se ainda, que a tenso de cisalhamento dever ser comparada com a tenso de
escoamento do mesmo ao, assim,

( Escoamento ) Ao (5)

2 FC / D ( Cor tan te )
2

onde, a expresso do dimetro dado por,

10 FC / D (Cor tan te )

( Escoamento )

= 0,0049 [mm]

AO .

Comentrio:
Utilizando-se a expresso da tenso de cisalhamento e a tenso de escoamento do
ao, o valor obtido desprezvel. O valor imposto de = 6,00 [mm] , por sua vez,
atende perfeitamente a tenso de flexo no mesmo eixo. Dessa maneira, verifica-se
que o valor adotado de = 6,00 [mm] (dimenses do rolete no mercado brasileiro)

78

suficiente ou adota-se um valor maior, caso seja necessrio, por qualquer outro fator
que force uma nova reverificao.

Comparao das tenses:


Faz-se a comparao da tenso calculada da mesma Equao (4.10) com a tenso
de escoamento do mesmo ao SAE 4041, e tem-se,

1.060.000.000,00 [Pa] > 25.510.000,00 [Pa]

Concluso:
Essa comparao significa que, adotando-se um dimetro ainda maior, por
exemplo, = 10,00 [mm] implicar num valor de segurana igual a 41, fator que
extrapola os limites pr-estabelecidos nas normas internacionais e, portanto, atendido.
Assim, adota-se o dimetro de 6,00 [mm]. Esses resultados devem contribuir, sempre,
para que o calculista/desenhista possa seguir, com total segurana, o prximo passo.

Segundo o padro internacional:


Admissvel > (5) A( real )

1.096.000.000.000,00 [Pa] > 780.000.000,00 [Pa]

Comentrio:
Nota-se uma folga satisfatria com relao anlise estrutural frente ao
cisalhamento nos pontos C e D. Assim, nestes pontos tem-se o uso do ao
indicado para dar seqncia ao projeto.

79

4.8 ESTRUTURA DO CORRIMO


A Figura 4.20 mostra todo o sistema de transmisso j acoplado ao corrimo
ergonmico da escada. V-se o pino da ncora, o perfil da carcaa, o rolete dentado da
transmisso, os roletes ajustadores de cima mais o debaixo, o motor e o redutor e o
detalhe, simulando o vidro da posio do eixo do rolete dentado ao redutor.

Figura 4.20 Sistema transmissor - ncora com as componentes e o corrimo.

4.8.1 Traado grfico do diagrama de esforos no perfil do corrimo

A Figura 4.21 mostra o diagrama de momento fletor e de fora cortante,


correspondente s tenses pela ao da fora ponta do corrimo conforme ilustrado.
Nele tambm se utiliza o sinal para orientao, se o tipo de esforo provoca um
momento/fora cortante no sentido positivo ou negativo.

80

PERFILDO
DO CORRIMAO
CORRIMO
PERFIL
A

A
t

LN

P
Mf
Fc

AREGIAO TRACIONADA
B

B
REGIAO COMPRIMIDA

P
DFc
-PL
DMf
LEGENDA
FORA CORTANTE
MOMENTO FLETOR
SEM ESCALA

Figura 4.21 Diagrama de tenses no perfil ancoradouro do corrimo.


O diagrama foi traado, usando-se as Equaes (4.19) e (4.20) e fundamentadas
por Beer e Johsnton (2005),
M fleeotr = P L

(4.19)

onde, L o comprimento do brao de alavanca.


Fcor tan te = + P

(4.20)

81

A Figura 4.22 mostra o efeito da ao da fora de intensidade +P agindo na


extremidade do perfil do corrimo (em amarelo) com a incidncia da tenso,
repercutindo em ngulo de 45 de cada lado da perpendicular parede tirada do ponto
de aplicao da fora. Ser exatamente, no engaste, e junto parede, onde ocorrem as
tenses criticas do momento fletor e da fora cortante. Por isto, so os pontos A e
B os considerados crticos, destacados na perspectiva desta figura.
P E R F IL -C O R R IM A O E R G O N M IC O
(D IS T R IB U I A O D A T E N S A O )

A
z

B
t

P E R S P E C T IV A

45

A= B

45
45

BASE = 2Z

45
Z

PERFIL LONGITUDINAL

A (tra c io n a d o )
B (c o m p rim id o )

V IS T A S U P E R IO R
LEGENDA
C O R R IM A O
V G D A SEA O
E F E IT O D A T E N S A O
SEM ESCA LA
Figura 4.22 Perspectiva do corrimo e traado geomtrico das tenses.

82

4.8.2 Clculo do momento fletor real provocado pela fora P, extremidade do


corrimo

Utiliza-se a equao (4.21),


M A ? B ( fletor ) = P Z

(4.21)

Lembra-se que Z=80,00 [mm] o brao da alavanca, mximo da tenso, e P nesse caso
a carga mxima de todo a plataforma, somada com as demais componentes inclusive
o peso dos elementos da transmisso. Assim obtem-se:
M A / B ( fetor ) = 204.080,00 [ N .mm ]

OBS.: Nos casos em que ocorre a tenso em perfil contnuo, o efeito das tenses
incide numa abertura de 90, sendo 45 para cada lado da perpendicular parede.
Assim a distncia Z, que equivale ao raio do crculo centrado no ponto de aplicao da
fora P, ser tomada pelo dobro do valor (ou seja, 2Z), e sendo a base b a seo a ser
estudada para efeito de clculo das tenses, tanto o momento fletor como o
cisalhamento. Assim, a Figura 4.22 representa o esquema da ao das tenses no
corrimo e mostra a distncia Z e o raio da abrangncia da ao destas tenses.
Acontece que o efeito desse momento fletor no concentrado num s ponto, mas
dividido por toda a rea junto parede e calculado com a rea de [(2 Z ) t ] em [mm2].
Como sua ao se prolonga a uma rea muito extensa, seu valor se torna muito
pequeno para a anlise estrutural. Faz-se imperar sobre esse estudo somente a tenso
por cisalhamento na rea indicada.

4.8.3 Clculo da tenso real de cisalhamento

Calcula-se a tenso admissvel na zona de engaste, na seo junto parede, onde


esto localizados os pontos A e B. As tenses so iguais em mdulo e basta o
calculo de uma delas. Usa-se a mesma Equao (4.9),

83

adm. >

M fl A( real )
I

Lembra-se que o momento esttico da seo onde ocorre a tenso calculada de


base 2Z e de altura t do perfil, e I o momento de Inrcia da seo,

adm. >

M fl . A / B ( real )
b h3
12

M fl A / B ( real )
(

t
( )
4

2 Z
t
) ( )3
12
2

Expresso que reduzida fica,


adm. >

12 M F ( A / B ) real
Z t2

Isolando a expresso em funo de t , vem,

t >

12 M F ( A / B ) real
Z Admissvel

onde, M A / B ( real ) = 204.080,00 [ N mm] , Z=80,00[mm] (do projeto), e


Admissvel =442.000.000,00 [Pa], obtem-se:
t > 8,32 . 103[mm]

Comentrio:
Nota-se que o valor de t muito pequeno em funo do momento fletor, resultado j
esperado pela distribuio de tenso na rea estudada dos pontos A e B.

4.8.4 Clculo da espessura t pela tenso real de cisalhamento


Para isto utiliza-se a Equao (4.10),

84

A / B ( real ) =

A; B ( real )

FA / B (Cor tan te ) Q
I t

b h2
2
)
F( A / B )Cortnate (
6 = 2( F( A / B )Cor tan te 2 Z t ) = 2 F( A / B )Cor tan te
=
b h3 t
2Z t 4
t2
12

Isolando-se a expresso em funo de t , vem:

t>

2 FA / B ( cor tan te )

Admissvel

Usando-se a tenso da liga em ao e fazendo FA / B ( cor tan te ) = 2.551,00 [N], e a


Admissvel = 442.10 6 [Pa], tem-se:
t = 3,39 . 103 {mm]

Agora, usa-se a Admissvel = 170.10 6 [Pa], da liga de alumnio e tem-se:


t > 5,51. 10 3 [mm]

A Tabela 4.5 foi produzida, espelhando a reduo de tenses localizadas na seo dos
pontos A e B com o aumento gradativo dos valores da espessura do perfil t e o
correspondente aumento do fator de segurana igual a 5.

Tabela 4.5 Demonstrativo da variao da espessura do perfil em alumnio.


t [mm]

Mf

A / B ( real )

[Pa]

(F.S.)

Incompatvel

Compatvel

10,00

306.120.000,00

> 1,00

OK

--

12,00

212.120.000,00

> 1,00

OK

--

15,00

136.000.000,00

< 1,00

OK

--

30,00

34.000.000,00

= 5,00

--

OK (ideal)

Comentrio:
A dimenso de t junto parede no significa que a seo do perfil em alumnio
seja regular e dispendiosa para o custo final do equipamento. Ela poder ser de seo

85

trapezoidal. Para tal, recomenda-se recalcul-la de trecho em trecho para definir sua
gradativa reduo desde o ponto de aplicao de P at seu engaste. Assim, obter-se-
uma economia at na fabricao do perfil.
Lembra-se que a expresso reduzida da Equao (4.10), obtendo os valores da
tenso cisalhante com o valor da FCor tan te = 2.551,00 [N] e impondo o valor da
espessura t=10,00 [mm], tem-se,

Cisalhamento =

2 FCor tan te
e2

Cisalhamento = 51,02 [ Pa]

170.000.000,00 [Pa] > 51,02 [Pa]

Comentrio:
J era esperado que a tenso de cisalhamento fosse inexpressiva, em virtude da
continuidade do perfil, e a rea de influncia, cujo valor foi adotado de t = 10,00 [mm ] .
Assim, deixa-se de fazer novas verificaes para valores maiores de t, porque os
valores sero ainda menores. Dessa maneira deixamos de elaborar a tabela
correspondente fora cortante por ser inexpressiva para qualquer anlise destes
clculos Basta o exemplo dado acima. Contudo, o conselho reproduzir o clculo
acima, impondo novos valores para t e elaborar a tabela correspondente.

4.9 CLCULO DA POTNCIA DO MOTOR


4.9.1 Diagrama de foras componentes da carga R

A Figura 4.23 apresenta as componentes F1, F2 e a resultante R em funo da


posio do ngulo de deslocamento da plataforma de acessibilidade, como sendo 32.

86

F2
32

F1

R
Figura 4.23 Diagrama das componentes da carga da plataforma.

A Equao (4.22), fundamentadas por Beer e Johsnton (2005), esta em funo de F2


(fora de arraste) e da velocidade projetada, o que resulta na potncia do motor,

Pmotor = F2 Vdeslocamento

(4.22)
Lembrando que, R=2.551,00 [N] (carga mxima), F2 = R sen(32) , e a velocidade
Vdslocamento =0,15 [m/s], tem-se:
PMotor 203,00 [Watts ]

Lembrando que 1 [cv] = 735 [watts], ento,


PMotor = 0,276 [cv]

Segundo o padro internacional:


PMotor = (5) 0,276 [cv]
PMotor 1,38 [cv]

Lembrando que o mercado brasileiro no fabrica motores com 1,38[cv], optase para um motor imediatamente prximo e superior potncia calculada.
Observao importante: Caso o equipamento seja instalado em uma escada cuja
inclinao seja maior que 32 uma nova potncia dever ser calculada porque a fora
de arraste pode aumentar significativamente a potncia do motor. Assim cada
inclinao ter-se- um motor com potncia diferente.

87

Comentrio:
A potncia do motor est dentro do padro de normas internacionais em virtude
do fator de segurana utilizado e rotao escolhida de 3.750 [rpm]. Esse fator
manter o torque de arranque da carga do conjunto. No entanto no poder causar
estranheza de pessoas entendidas no assunto mesmo porque no haver tranco para os
arranques e para as paradas, pois o sistema eletro-mecnico ser dotado de
potencimetro que garante partidas com pequenos deslocamentos e aumento paulatino.
Assim como para as paradas no seu desligamento. Outra vantagem do motor com
maior potncia propiciar um desgaste menor, uma vez que os esforos sero os
mesmos. Prev-se pouca manuteno no motor escolhido. J a escolha de um motor
com freio aconselhada em virtude de propiciar maior segurana para equipamentos
destinados a usurios de cadeira de rodas, caso em estudo.
A Figura 4.24 ilustra e detalha os componentes internos de um motor com freio
estator rotor bobina - e posicionamento do eletrom extremidade superior do
eixo do motor.

Figura 4.24 Motofreio (WEG, 2008).

88

4.9.2 O Motofreio

Os motofreios eltricos so trifsicos, assncronos de induo com rotor de


gaiola de esquilo, totalmente fechado com ventilao externa (TFVE). As carcaas so
conforme norma ABNT NBR 5432, fornecidas com grau de proteo IP54
(protegidas contra a penetrao de poeira e contra projees dgua de qualquer
direo), nas tenses de 220 volts e freqncia de 60 Hz. O motofreio consiste em um
motor de induo assncrono trifsico, acoplado a um freio monodisco, formando uma
unidade integral compacta e robusta.
O freio possui poucas partes mveis, assegurando longa durao com o mnimo
de manuteno. A dupla face de encosto com o disco de frenagem forma uma grande
superfcie de atrito, que proporciona uma presso especfica adequada sobre os
elementos de frico, evitando o aquecimento exagerado, mantendo assim, o mnimo
de desgaste. Alm disso, o freio resfriado pela prpria ventilao do motor.
A bobina de acionamento do eletrom protegida com resina Epxi. Funciona
com tenses contnuas obtidas atravs de uma ponte retificadora, alimentada com
tenso alternada de 220 volts, obtida dos terminais do motor ou de uma fonte
independente.

4.10 O REDUTOR
4.10.1 Descrio das caractersticas de suas componentes

As carcaas dos redutores so fabricadas em ferro fundido de alta qualidade e


envelhecidas para que se obtenha uma usinagem precisa sem deformaes posteriores.
Os redutores so constitudos de um par de engrenagens cilndricas, uma coroa e uma
rosca sem fim. As engrenagens cilndricas so fabricadas em ao liga de alta qualidade
e seus dentes so helicoidais com ngulo de presso de 20, que aps operao de
desgastes sofrem tratamento termoqumico de cementao. Posteriormente, os flancos

89

dos dentes so retificados pelo processo de gerao, com furo e a face das engrenagens
retificadas, garantindo uma engrenagem precisa e silenciosa. A Rosca sem fim em
ao liga para cementao, a qual aps o tratamento trmico atingir uma dureza
superficial de 58 a 60 HRc. O perfil de envolvente e retificado, proporcionando ao
redutor um alto rendimento e um funcionamento suave. A Coroa de bronze
centrifugado de liga especial, com propriedades mecnicas que garantem um timo
funcionamento e durabilidade. Os eixos so fabricados em ao beneficiado usado na
construo de mquinas com os encostos e assentos dos rolamentos ou retentores,
retificados. Os rolamentos utilizados nas unidades so de presso, e resistentes s
cargas radiais, dimensionadas para uma longa vida.
A Figura 4.25 ilustra um redutor com suas componentes internas - a sua carcaa e
o motor j acoplado ao redutor.

Figura 4.25 - As componentes internas do redutor (SEW, 2008).

A nica diferena que o nosso redutor ter o motor trabalhando na sua parte
superior para atender condies de espao no projeto.
A funo do redutor reduzir o nmero de rotaes do motor atravs de suas
componentes internas para oferecer uma velocidade compatvel com a dinmica do
sistema projetado de modo tal que no tire o poder de arranque do motor, permitindo
sadas e paradas dentro dos parmetros do projeto, com o auxlio do potencimetro
para garantir a segurana dos usurios.

90

4.10.2 Clculo das dimenses dos elementos internos do redutor

A Tabela 4.6, abaixo, foi elaborada com auxlio da Equao (4.23) e


fundamentada por Beer e Johnston (2005), tendo a funo de conscientizar o
projetista/calculista das dimenses aproximadas dos elementos internos do redutor
numa avaliao de espao til a ser ocupado dentro da carcaa do redutor. So fatores
que auxiliam a criao de peas, o estudo de espaos das componentes e o tamanho de
seu suporte sobre a carcaa da ncora. Note que a Tabela 4.6 indica a velocidade
tangencial (v), a velocidade angular (w) e o raio (r) em ambas as engrenagens cnicas,
na coroa e na rosca sem fim, em que a ltima indicao de velocidade v=1,50 [m/s]
que justamente a velocidade transferida para o rolete dentado, responsvel pela
transmisso do sistema.
v=w r

(4.23)

Tabela 4.6 Resumo das dimenses das componentes internas do redutor.


Elemento

Motofreio

Coroa

Engrenagem
Cilndrica

R.S.F.

Engrenagem
Cilndrica

Engrenagem

w[rps]

375,00

62,500

30,50

30,50

0,750

Final
0.750

r [m]

------

0,0244

0,050

0,020

0,895

0,200

v [m/s]

-------

1,525

1,525

0,67

0.671

0,150

91

5. FREIO ELETROMAGNTICO Freio de Emergncia

A plataforma de acessibilidade em estudo considera um sistema de travamento


automtico para efeitos de maior segurana e situaes de emergncia, como por
exemplo, numa situao de falha no sistema eltrico da prpria estrutura ou numa falta
de energia eltrica no edifcio em que est instalada.
Assim, neste estudo se desenvolve um freio eletromagntico constitudo de um
eletrom no formato de um U, acoplado a uma barra mvel de mesmo material,
semelhante ao modelo usado em elevadores verticais. O freio acionado por molas
helicoidais de compresso que proporcionam a frenagem ao pressionar a barra mvel
contra o trilho inferior. Devido ao baixo custo e a possibilidade de ser adaptada ao
projeto da plataforma, este foi o modelo de frenagem extra, escolhido para este
trabalho e dimensionado seguindo o desenvolvimento realizado por Kalume (2007).
O dispositivo pode ser instalado na parte posterior da plataforma vertical, junto
ao seu acoplamento no trilho inferior.
Ao passar corrente eltrica na bobina do eletrom, um fluxo magntico gerado,
atravessando o ncleo de ao-silcio, fazendo com que a barra mvel do eletrom seja
atrada por ele, desacoplando o freio do trilho inferior, permitindo assim o movimento
da plataforma. Ao cortar o fornecimento de energia eltrica na bobina, o fluxo
magntico no ncleo do im eliminado, deixando a barra mvel sob a ao das
molas, que acionaro automaticamente o freio, comprimindo a barra contra o trilho
inferior da plataforma, como mostrado na Figura 5.1.
A bobina utilizada neste equipamento seria ligada ao dispositivo de comando da
plataforma, de modo a receber corrente eltrica no instante em que o motor acionado.

92

Desta maneira o freio seria desacoplado do trilho quando fosse desejado o transporte
do usurio. Ao atingir o andar desejado, a corrente eltrica seria interrompida no motor
e na bobina, parando a estrutura e acionando automaticamente o freio. Este, por sua
vez, permanecer travado enquanto a plataforma se mantiver em repouso, garantindo
segurana tanto no embarque quanto no desembarque do usurio.

Figura 5.1 Esquema do eletrom: (a) Eletrom ligado, com o freio desacoplado do
trilho, e (b) Eletrom desligado, com as molas acionando o freio.
O freio eletromagntico, diferentemente dos outros tipos de freios, o nico que
acionado com segurana quando submetido a uma situao de emergncia em que o
fornecimento de energia eltrica cortado.

5.1 DIMENSIONAMENTO DAS MOLAS


A anlise prvia da guarnio desse tipo de freio (SHIGLEY, 2005), fonte de
consulta para definirmos o tipo de guarnio a ser usada. Optamos pelo asbesto
moldado como oposio ao ao, por apresentar mais baixo custo. O asbesto ser
moldado nas cabeas do rolete dentado e a pastilha de frio ser de ao-silcio para que
possa ser atrada por um campo eletromagntico induzido pelo eletrom do freio.
Nesse caso, a fonte fornece o coeficiente de atrito atrito =0,35. A fora normal que
dever ser aplicada no freio ser definida pela expresso,
F atrito = F2 = atr . N N
onde, F2 = 1.352,00[ N ] ento obtem-se, N N = 3.863,00[N].

(5.1)

93

Lembrando-se que F2 a mesma componente de arraste que foi usada no clculo


da potncia do motor; d a o dimetro do seu arame e d e seu dimetro externo.
Como a fora de 3.863,00 [N] ser aplicada e distribuda nos terminais da cabea
do rolete dentado. O freio, a princpio, com 8 molas helicoidais de compresso ser
dividido em duas partes iguais e cada parte com quatro molas, e por sua vez
distribudas por dois terminais, e em cada terminal teremos duas molas comprimindo
em 180 sua rea de frenagem. Dessa maneira cada mola exercer a fora axial de
482,75[N].
A Figura 5.2 representa um elemento de mola helicoidal de compresso com suas
respectivas dimenses que sero utilizadas neste seqencial de clculo.

F = 482,75[N]

da
dm
de
SECO VERTICAL MOLA
SEM ESCALA

Figura 5.2 Representao da mola.

Nesta ilustrao, F ser a fora de 482,75 [N] distribuda para o sistema, p o passo,
" o comprimento, d m o dimetro mdio, d a o dimetro do arame e d e
o dimetro externo.
Na escolha do dimetro do arame dessas molas optou-se por valores
normalizados DIN 2076 2077, dados conforme a Tabela 5.1, tabela especfica e
equaes fornecida e todas elas fundamentadas por Melconian (2007).

94

Clculo do ndice de curvatura da mola:


Utilizando-se a Equao (5.2), fundamentadas por Melconian (2007),
C=

dm
da

(5.2)

onde, d m =15,00 [mm], d a =3,00 [mm] tem-se: C = 5,00 [adimensional].


Clculo do fator de Wahl (k m ) :
Utilizando-se a Equao (5.3),

Km =

4 .C 1 0,615
+
C
4 .C 4

(5.3)

K m 1,31 [adimensional].

onde, C = 5,00, tem-se:

Determinao do material das molas:


Optou-se pelo ao temperado em leo ASTM-A-229 SAE 1065, por ser um
material muito empregado em molas com arames de 3,0 a 12,0 [mm] de dimetro.
Neste caso, para um arame de 3,00 [mm] de dimetro, obtm-se as tenses admissveis
para servios pesados, mdios e leves. Usa-se a Tabela 5.1, para escolha do material da
mola.
Tabela 5.1 Tenses admissveis para molas (MELCONIAN, 2007)
TENSOES ADMISSVEIS E TENSES COM MOLA FECHADA
*VALORES TABELADOS EM [MPa]
Temperado em leo ASTM-A-229 SAE 1.065
Dimetro
Servios Pesado Servios Mdio
Servios Leve
Mola fechada

d a [mm]

N
]
mm 2

N
]
mm 2

N
]
mm 2

N
]
mm 2

d A 1,0

580

770

875

980

1,0 < d a 2,0

500

670

740

820

2,0 < d a 3,0

450

600

680

760

3,0 < d a 4,0

420

560

640

710

41,0 < d a 6,0

390

520

570

640

95

Determinao do tipo de extremidade das molas:


H quatro tipos de extremidade de molas mostrados na tabela especfica e dentre
eles optou-se por molas em esquadro e esmerilhadas que renem caractersticas que
mais se adaptam aos encaixes dentro das barras do eletrom. No entanto, para esse
tipo de extremidade, consideram-se duas espiras inativas (ni = 2) . Assim, o nmero
total de espiras de cada mola ser dado pela Equao (5.4),
nt = na + 2

como, na =10 , tem-se:

(5.4)

nt = 12 espiras

Clculo da tenso atuante em cada uma das molas:

Utiliza-se a Equao (5.5),


Re al na mola =

8 F C km
d a2

(5.5)

onde, F = 482,75 [N], C = 5,00, km = 1,31 e d a = 3,00 [mm], obtem-se:

Re al namola

= 895,11 [MPa]

Comparao das tenses:


Comparando-se o valor da tenso calculada com os valores da Tabela (5.1) v-se
que a mola ser submetida a tenses maiores que os valores tabelados. Isso significa
que a mola no ter condies de suportar a tenso exigida dada a intensidade da fora
axial. Dessa maneira, a opo foi aumentar o nmero de molas de 8 para 12 para
diminuir a fora axial e para que o reclculo da tenso adquira valores compatveis,
mantendo a mesma especificao da mola.
Admissvel da mola > Re al na mola

Servio leve: 570,00[MPa] > 895,11 [MPa]

96

Com a comparao indica adversidade, ou seja que a mola no suportar sequer,


tenses de servios leves. Assim optar-se- por um nmero maior de molas, mantendo
a mesma mola, por questes de projeto, pois, as molas devero caber dentro da carcaa
e agindo nas extremidades do rolete tracionador. Dessa maneira, analisando a equao
(5.5), vamos refazer os clculos para 12 molas iguais, em busca de uma tenso menor
utilizando a mesma equao (5.5).
Sendo, F = 321,92 [N], e como os demais valores permanecem inalterados, tem-se
a nova tenso real na mola unitria:

Re al namola

= 596,92 [MPa]

Volta-se a comparar a tenso real calculada com os valores da mesma Tabela (5.1) e
obtem-se:
Servio leve:
Servio mdio:
Servio pesado:

596,92 [MPa] < 640,00[MPa]


596,92 [MPa] > 560,00 [MPa]
596,92 [MPa] > 420,00 [MPa]

Aprovada.
Reprovada.
Reprovada.

As 12 molas trabalharo em servios leves, como o caso desta plataforma,


mas no podero trabalhar em servio mdio ou pesado. Como a velocidade de projeto
v=0,15 [m/s], o servio considerado leve, mesmo levando em conta que o
potencimetro embutido no sistema eletro-mecnico reduzir ainda mais a velocidade
de projeto para facilitar a ao desse sistema de freio com 12 molas. Assim, fica
definido um freio eletromagntico, dividido em duas partes e cada parte ter 6 molas
iguais com 10 espiras ativas, mais duas espiras inativas, de dimetro do arame
d a = 3,00 [mm] e dimetro mdio da mola d m = 15,00[mm] . O material ser o ao

ASTM-A-229 SAE 1065 indicado na Tabela 5.1.


Clculo da deflexo da mola escolhida ( ) :
A deflexo da mola causada pela fora atuante dada pela Equao (5.6), onde G
o mdulo de elasticidade do ao ASM-A-SAE 1065, temperado em leo, e G
equivalente a 78400 [N/mm], dado por,

97

Mola =

8 F C 3 na
da G

(5.6)

onde, F = 321,92 [N], C = 5,00, na =10 e d a = 3,00 [mm], tem-se:

Mola

=13,69[mm]

Assim, a deflexo por espira poder ser calculada pela Equao (5.7),

uidade de espira

Mola

(5.7)

na

onde, = 13,69 [mm], na = 10 [espiras], tem-se:

uidade de espira

= 1,37 [mm/espira] .

Determinao do passo da mola ( p ) :


O passo da mola, que a distncia entre dois arames, definido pela Equao (5.8), dada
por,

p = da +

onde, d a =3,00[mm],

Mola

Mola
na

+ 0,15 .

Mola

(5.8)

na

=13,69 [mm] , na =10, tem-se:

p = 4,58 [mm]

Clculo do comprimento da mola (l).


O comprimento total (") e o comprimento da mola fechada (" F ) para uma mola
de extremidade em esquadro, e esmerilhada de acordo com a tabela especfica so
calculadas respectivamente pelas Equaes (5.9) e (5.10),
" = p . na + 2 . d a

onde, p = 4,58 [mm], na =10, d a =3,00 [mm], tem-se:


" F = d a (na + 2 )
" F = 36,00 [mm]

(5.9)
" = 51,80 [mm]

(5.10)

98

A deflexo mxima da mola ser a diferena desses valores, como definida pela
Equao (5.11),
Mxima da Mola = " " F

(5.11)

Mxima da Mola = 15,80 [mm]

O comprimento da mola sob tenso de frenagem ser a diferena entre o


comprimento da mola e a deflexo gerada pela fora atuante ( ) , representada pela
Equao (5.12),
" freio = " " F

onde, " = 51,80 [mm] " F =15,80[mm] , tem-se:

(5.12)

" freio = 36,00 [mm]

Clculo da mxima tenso de cisalhamento ( max ) :


A mxima tenso de cisalhamento ser aquela que suportar a mxima
deformao da mola (mola fechada), ou seja, dever suportar a fora que causa essa
deformao, representada pela Equao (5.13),

FMAX =

max

da

8 C na

(5.13)

onde, Mx. = d a = 3,00 [mm], G = 78.400,00 [N/mm], C = 5,00 e na =10, tem-se


FMX = 371,62 [ N ]

A tenso de cisalhamento gerada por essa fora calculada pela Equao


(5.14),

max =

8 . Fmax . C . k w

. d a2

(5.14)

99

onde, FMX = 371,62 [ N ] , d a = 3,00 [mm], C = 5,00 e K m 1,31 [a dim ensional ] , tem-se:
max = 689,06 [ N / mm 2} ]

Comparando-se novamente esses valores da tenso real mxima calculados com os


valores da tenso admissvel para a mola fechada da tabela 5.1, nota-se que a tenso
mxima est abaixo do limite suportvel pelo material da mola, assim,
689,06 [MPa] < 710,00 [MPa]
Clculo da constante elstica da mola (k ) :
A constante elstica da mola dada pela razo entre a fora aplicada mola e sua
deformao provocada pela ao dessa mesma fora e determinada pela Equao
(5.15),
k=

Fmx

(5.15)

mx

onde, FMX = 371,62 [ N ] e mx. = 15,80 [mm], tem-se: k = 23,52 [ N / mm]


Clculo do ngulo de inclinao da espira :
O ngulo de inclinao da espira, que deve ser menor que 12, calculada pela
Equao (5.16),
= arctg

p
. dm

onde, p = 4,58 [mm] , d m = 15,00 [mm], obtem-se:

(5.16)
= 6 < 12

Clculo da fora a ser gerada pelo eletrom ( Fim ) :


A fora magntica dever ser aplicada no sistema para gerar uma deformao nas
molas de 1,0 [mm], alm da deformao de frenagem ( ) que dever ser igual ou
superior fora exercida pelo conjunto de seis molas de compresso. Para o clculo
dessa fora, necessrio encontrar o valor da deflexo dessas molas, logo, essa
deformao ( Fim ) . Utilizando-se a Equao (5.17),

100

mg = + gap

(5.17)

onde, = 13,69 [mm], gap = 1,00 [mm], tem-se: mg = 14,69 [mm]


Com o resultado da equao (5.17), calcula-se a fora atuante na mola pela
Equao (5.18),

Fmag =

max . d a . G

(5.18)

8 . C 3 . na

onde, mg = 14,69 [mm], d a = 3,00 [mm], G = 78.400,00 [N/mm], C = 5 , na = 10


[espiras], obtem-se: Fmag = 345,51[N]
Como utilizaremos seis molas no eletrom, ento,
Fm = 6 . Fmag
Fm = 2.073,06 [ N ]

A tenso que a mola dever suportar quando comprimida pelo eletrom ser referente
fora magntica Fmag = 345,51 [N] , calculada anteriormente pela Equao (5.18).
Esta tenso ser calculada pela Equao (5.14),
mag =

8 . Fmag . C . km

. d a2

onde, Fmag = 345,51 [N], C = 5,00, km = 1,31 e d a = 3,00 [mm], obtem-se,


mag = 640,65 [MPa]

Comparando o resultado obtido com os valores da Tabela 5.1, v-se que a tenso
calculada praticamente igual a tenso admissvel, somente para servios leves, ou
seja, o resultado d-nos certeza de que as molas suportaro a tenso.

Servio Leve:
640,65 [MPa] < 680,00 [MPa]
Servio Moderado: 640,65 [MPa] < 600,00 [MPa]
Servio Pesado:
640,65 [MPa] > 450,00 [MPa]

Aprovado
Aprovado.
Reprovado.

101

Clculo do comprimento da mola sob a tenso do eletrom:


O comprimento da mola comprimida pelo eletrom (l mag ) ser calculado pela
razo entre o comprimento da mola livre (l ) e a deformao gerada pelo prprio
eletrom ( mag ) representado pela Equao (5.19),

" mag = " mag

(5.19)

onde, " =51,80 [mm], mg = 14,69 [mm], tem-se: l mag = 37,11[mm].

5.2 DIMENSIONAMENTO DO ELETROM


Os eletroms a serem utilizados devem ser capazes de gerar uma fora de
atrao magntica maior ou igual a 1.622,88 [N] no entreferro, para assim comprimir
as molas em 1,0 [mm], liberando o freio do rolete e permitindo, assim, o deslocamento
perfeito da plataforma. Veja o esquema na Figura 5.3.

Figura 5.3 Esquema do freio na cabea do rolete de transmisso.

Respeitando o fato de que o dimensionamento de um eletrom exigir clculos


baseados em valores arbitrados (clculos interativos), foi criada no Microsoft Excel,
uma planilha para determinar a fora de atrao eletromagntica (KALUME, 2007) no

102

entreferro para diversos valores de densidade de fluxo magntico ( B ) e compar-los


com o valor de fora necessria para a contrao das molas previamente
dimensionadas na Figura 5.2.
Foram tabelados nessa planilha diversos pontos da curvatura de permeabilidade
do ao-silcio, e para cada um desses pontos foi calculado o valor de permeabilidade
para o seu respectivo valor de densidade ( B ) e intensidade ( H ) do campo magntico.
Nessa planilha, Figura 31, se entra com valores estipulados para a fora
magnetomotriz e para as dimenses do eletrom. So automaticamente calculados
todos os parmetros necessrios para o dimensionamento desse tipo de eletrom.
Desses parmetros, o mais importante a porcentagem de erros entre os valores
tabelados e calculados para a densidade de fluxo magntico ( B ) no ncleo de aosilcio. Quanto menor for diferena entre esses dois valores, maior ser a preciso
dos clculos referentes a fora de atrao magntica nos entreferros. Para isso, adotouse que a porcentagem de erro da densidade de fluxo calculada seja de, no mximo 10%
do valor de densidade de fluxo obtido na curva de permeabilidade.
A planilha, alm de calcular e avaliar essa porcentagem de erro, calcula tambm,
a fora de atrao nos entreferros e a compara com o valor obtido no dimensionamento
da mola com a Equao (69).
Os resultados obtidos no Excel que melhor se adaptam s necessidades do
projeto indicam valores para a fora magnetomotriz de 2500 A, em um ncleo de ao
silcio, conforme dimenses mostradas na Figura 26.

Figura 5.4 Dimenses do eletrom.

103

A Tabela 5.2 mostra a planilha j com os valores finais calculados para o


dimensionamento do eletrom.

Tabela 5.2 Planilha para o dimensionamento do eletrom.

AO SILICIO

Elerom

H
fluxo
B/H
ao
total
B'
0.35 50 7,06E-03 3,21E+04 6,95E+05 3,60E-03 1.50
0.70 100 7,00E-03 3,21E+04 6,95E+05 3,60E-03 1.50
0.90 150 6,00E-03 3,75E+04 7,01E+05 3,57E-03 1.49
1,00 200 5,00E-03 4,50E+04 7,08E+05 3,53E-03 1.47
1,10 275 4,00E-03 5,63E+04 7,19E+05 3,48E-03 1.45
1,15 325 3,54E-03 6,36E+04 7,27E+05 3,44E-03 1.43
1,20 400 3,00E-03 7,50E+04 7,38E+05 3,39E-03 1.41
1,25 500 2,50E-03 9,67E+04 7,60E+05 3,29E-03 1.37
1,30 675 1,93E-03 1,17E+05 7,80E+05 3,21E-03 1.34
1,35 1000 1,35E-03 1,67E+05 8,30E+05 3,01E-03 1.26
B(T)

Fmola(N) 1709
Mo 1,257E-06
fmm(Ae) 2500
Gap(m) 0,001

%erro
76,64
53,28
39,46
32,02
24,03
19,77
14,97
8,82
7.01
2,66

F(N) res.
2143 ERRO
2143 ERRO
2111 ERRO
2066 ERRO
2002 ERRO
1962 ERRO
1902 ERRO
1795 OK
1703 OK
1505 OK

LmAo(m) 0,5400
Sm(m)
0,0024
gap
6,63E+05

= B/H [Henries/m].

A prxima seqncia de calculo baseada nos resultados finais obtidos dessa planilha
para o dimensionamento daquele eletrom, mostrado na Figura 5.4.
Clculo da permeabilidade do ncleo
A permeabilidade ( ) , definida pelo SI (Sistema internacional) em Henries por
metro, o grau de magnetizao de um material em resposta a um campo magntico e
pode ser calculado pela Equao (5.20), Hayt Jr. (1994),
ao =

B
H

(5.20)

onde B a intensidade do fluxo magntico, medido em Teslas (T ) , e H a fora do


campo magntico, medido em ampres por metro [ A / m] .

104

O valor constante 0 conhecido como constante magntica ou permissividade


do espao livre, que tem o valor definido de 4 107 [ H / m] , conforme Hayt Jr. (1994).
Em materiais ferromagnticos o valor da permeabilidade no varia
linearmente com a intensidade do fluxo magntico. Conforme curva de magnetizao
apresentado em Kalume (2007).
Optou-se por um ncleo de ao-silcio, material ideal, para se trabalhar em
eletroms, visto que apresenta um bom desempenho quando submetido a campos
eletromagnticos gerados tanto por corrente contnua quanto por corrente alternada.
Com os resultados obtidos na planilha de dimensionamento do eletrom, o ponto
na curva de permeabilidade do ao-silcio na curva de magnetizao, o que melhor se
adaptou ao projeto foi referente ao de densidade de fluxo ( B ) de 1.25 [T], com
intensidade do campo magntico ( H ) de 500 [A/m]. Usando-se estes valores da Tabela
5.5, foi possvel calcular a permeabilidade no ncleo em ao ( " ao " ) pela Equao
(5.20).

ao =

B [T ]
H [ H / m]

ao = 2,50 . 103 [ H / m]

A permeabilidade nos entreferros ser igual permeabilidade do espao livre,


portanto:
7

0 = 4 . 10 [ H / m]

Clculo da relutncia do circuito magntico


A relutncia magntica dada pela equao (5.21), Hayt Jr. (1994),

1 lm
S

(5.21)

105

onde S a rea da seo transversal do ncleo, l m o caminho mdio atravs do


ncleo, representado pela linha tracejada na Figura 5.5, e a permeabilidade do

50

material .

220

Figura 5.5 Caminho mdio l m atravs do ncleo.

Como a rea da seo transversal

S constante em todo o circuito, no ser

necessrio calcular a relutncia em cada trecho do ncleo, mas sim para cada material
envolvido, pois tero diferentes permeabilidades. Essa rea dada por,
S=h"

(5.22)

onde, h = 0,04 [m] e " = 0,06 [m], tem-se: S = 0,0024 [m]2


Desse modo, o caminho mdio referente ao entreferro ser igual soma dos
comprimentos destes, ou seja, ser igual a 2,00[mm], enquanto que o caminho mdio
referente ao ncleo de ao-silcio ser igual 580,00 [mm].
Ento, para a regio dos entreferros, a relutncia calculada pela Equao (5.23).
gap =

lm gap
S

onde, 0 = 4 . 10 [ H / m] , S = 0,0024 [m]2 e lm gap. = 580,00 [mm], obtem-se:


gap = 6,63 . 105 [ Ae / Wb ]

Da mesma maneira, a relutncia ao para o ncleo de ao-silcio, ser:

(5.23)

106

ao =

lmao

ao

A relutncia equivalente ao circuito magntico ser igual soma das relutncias


do entreferro e do ao. Essa relao pode ser facilmente visualizada quando
comparamos o circuito magntico desse eletrom a um circuito eltrico associado,
como mostra a Figura 5.6,
ao 1

ao

O = fluxo

O = fluxo

gap

gap

+
-

gap

ao 2
= fmm
= fmm

(a)

(b)

(c)

Figura 5.6 Relao entre circuito magntico e circuito eltrico.

sendo, (a) Circuito magntico, (b) Circuito eltrico associado, (c) Circuito eltrico
equivalente. Dessa maneira, a relutncia magntica equivalente pode ser
facilmente calculada pela Equao (5.24),
= gap + ao

empregando

os

valores

obtidos

(5.24)

de

gap = 6,63 105 [ Ae / Wb]

e ao = 0,967 105 [ Ae / Wb] , tem-se: = 7,60 . 105 [ Ae / Wb] .


Clculo do fluxo magntico ( )
O fluxo magntico dado pela razo entre a fora magneto motriz e a
relutncia resultante do circuito magntico, como mostra a Equao (5.25), Hayt Jr.
(1994),

107

Fmm

(5.25)

onde, Fmm = 2.500,00 [ Ae ] e = 7,60 . 105 [ Ae / Wb] , tem-se: = 3,29 . 103 [Wb ] .
Clculo da densidade do fluxo magntico (B)
A densidade do fluxo calculada pela razo entre o fluxo magntico e a rea da
seo transversal do ncleo de ao-silcio, como mostra a Equao (5.26) conforme
Hayt (1994),
B' =

(5.26)

onde, = 3,29 . 103 [Wb ] e S = 0,0024 [m]2 , tem-se:

B' =1,37 [Wb / m 2 ] = 1,37 [T ]

Com o valor calculado da densidade de fluxo magntico (B' ) pode-se, ento,


avaliar a sua porcentagem de erro e o valor obtido inicialmente (B) na curva de
permeabilidade de 1,25 [T], pela Equao (5.27),

B% = (1

B
) 100
B'

(5.27)

onde, B=1,25 [T] e B' =1,37 [Wb / m 2 ] = 1,37 [T ] , obtem-se: B% = 8,76%


Como foi mencionado anteriormente, adotaremos que essa porcentagem de erro
deveria ser de 10% para que houvesse maior preciso no clculo da fora de atrao
eletromagntica nos entreferros.

Clculo da fora no entreferro ( Fgap ) :


A fora de atrao no entreferro dada pela Equao (5.28) conforme Hayt Jr.
(1994),
Fgap =

( Bao ) 2 S

(5.28)

2 . 0
7

onde, B' =1,37 [Wb / m 2 ] = 1,37 [T ] , S=0,0024 [m2] e 0 = 4 . 10 [ H / m] , tem-se:

108
Fgap = l.793 [ N ]

Para que o eletrom comprima as molas no modo a liderar o freio da cabea dos
roletes, essa fora no entreferro ( Fgap ) deve ser maior ou igual fora necessria para
gerar tal deformao na mola ( Fm ) . Observa-se que foi justamente isso que ocorreu
na comparao,
Fgap Fm

1.793[N] 1.622,88 [N]

5.2.1 Anlise da presso aplicada nos freios

De acordo com a tabela 1, a presso mxima admitida pelo tipo escolhido de


guarnio de freio varia de 340 a 1035 [kPa]. Portanto, supondo a pior situao
possvel, as dimenses da pastilha de freio devem ter uma rea de contato que faa
com que essa presso no ultrapasse o valor admissvel de 340 [kPa].
A largura do anel de ao-silcio foi obtida pela planilha de dimensionamento do
eletrom representada pela Figura 5.5 e o seu comprimento foi estipulado em
( r ) [mm] como mostrado na Figura 5.7.

SUPERFCIES DE CONTATO
(CABEA DO ROLETE)
2. (h . 3,1416 .r) =Ac

Figura 5.7 Dimenses do contato do freio na cabea do rolete.

109

A presso na superfcie de contato do freio calculada pela razo entre a fora


aplicada pela mola e a rea de contato, representada pela Equao (5.29) conforme
Hayt Jr. (1994). Sendo h a altura da cabea do rolete e (r ) o comprimento do contato,
e 2 o nmero de rea de contato (Ac). Sendo, Padm = 340,00 [kPa] , tem-se,

PF =

F
Acontato

F
12

2 rb

(5.29)

onde, F=3.863,00 [N], r=0,06 [m] e b=0,08 [m], tem-se: PF =10,68 [kPa] ,
Lembrando que b a altura da cabea do rolete, e ( r ) o comprimento de contato
na cabea do rolete.

5.2.2 Comentrios

O dimensionamento prvio dos freios eletromagnticos de emergncia para a


plataforma constitui um dispositivo de segurana muito eficaz para seus usurios. A
determinao de suas dimenses auxilia o projetista no s com relao definio do
espao a ser trabalhado, como tambm, contribui com o trabalho imaginativo do
posicionamento do freio no conjunto estrutural.
A posio correta dos freios de emergncia neste projeto no pode ser localizada
abaixo do CG da plataforma, visto que provocar desequilbrio para o sistema e poder
provocar acidentes a seus usurios. Isso facilmente explicvel, visto que, o trilho
superior est forosamente acima do CG da plataforma.
Jamais os trilhos inferiores podero receber esse freio simplesmente porque o
trilho muda de conformao em cada parte do trajeto, pela sua prpria funo, no
deslocamento da plataforma; ora o trilho reto, ora ele e curvo no sentido vertical ou
no sentido horizontal e inclinado, assim, ele no apresenta uma constncia
conformativa perfeitamente reta que permita a aduo junto ao trilho inferior.

110

A mesma coisa acontece com relao ao trilho superior. Ambas as possibilidades


so descartadas e inviabilizadas. Resta-nos duas outras opes: a primeira delas
consiste no alongamento do eixo do rolete e sua aduo seria a sua extremidade
inferior, onde, os princpios seriam semelhantes aos mesmos j contidos no motofreio
na parte posterior da sua carcaa. A funciona um disco que fornece a superfcie de
aderncia, e o freio eletromagntico funciona com suas molas, radialmente
posicionadas na sua vertical. Como a posio inferior provocaria um cisalhamento
por torque ao eixo do rolete - esta opo foi descartada. Dessa maneira aplica-se a
segunda e ltima opo que consiste em colocar dois freios agindo no mesmo sentido
dos trilhos e comprimindo, cada qual, uma das cabeas alongadas do rolete.
Essa foi exatamente a posio escolhida, e nas duas extremidades do rolete
dentado, o local ideal para ser comprimido sem forar seu eixo de transmisso e sem
provocar qualquer tipo de tenso a qualquer outra parte do sistema. A posio
privilegiada porque no implicar na mudana conformativa ao corrimo ergonmico.

111

6. CIRCUITO ELETRO-MECNICO DA PLATAFORMA

A Figura 6.1 mostra a trajetria a ser percorrida pela plataforma-ela levar o


usurio do pavimento trreo ao pavimento superior e vice-versa.

BOTES DE
CONTROLE

SENSOR FIM
DE CUSRSO
PAVIMENTO SUPERIOR

BOTES DE
CONTROLE
SENSOR FIM
DE CUSRSO
PAVIMENTO TRREO

Figura 6.1 Ilustrao do trabalho a ser realizado na plataforma.


Ao acionar o boto de chamada de qualquer uma unidade fixa posicionada junto
escada e prxima ao ponto de parada da plataforma, o circuito programado,
verificar a posio em que a plataforma se encontra e enviar os sinais de controle
para que os motores sejam acionados e coloquem a plataforma na posio de uso pelo
usurio. Existir um segundo boto. Assim que o usurio estiver posicionado - j sobre
a prancha horizontal de carga e os braos estiverem na posio horizontal de segurana
poder acionar o segundo boto, habilitando o deslocamento da plataforma. Isso s

112

ocorrer se os sensores pticos no indicarem a presena de pessoas, num


rastreamento frontal de 1,50m na linha de deslocamento na escada.
Dessa maneira, somente quando o brao estiver ocupando a posio horizontal
que o sensor emitir sinais para que o circuito seja ativado e entre em funcionamento.
Tal enfoque constitui a segurana do seu usurio. A regulagem de todos os sensores do
circuito eletroeletrnico dever ser instalada por profissional habilitado para
programar os sinais de funcionamento em freqncias especiais que no sejam
interferidas por outras freqncias produzidas por outros dispositivos eletrnicos
alheios ao sistema da plataforma. Um simples aparelho celular que seja usado prximo
ao circuito da Plataforma poder interferir na freqncia de uso dos sinais dos sensores
e prejudicar o funcionamento da plataforma.

6.1 DIVISO DO CIRCUITO


O circuito ser dividido, basicamente, em trs partes principais: a potncia, o
processamento lgico de funcionamento e os drivers dos motores.

6.1.1

Potncia
Ser posicionada em um painel fixado prximo escada, porm, no poder ser

acoplado Plataforma devido s dimenses e peso de suas componentes que poderiam


inviabilizar seu funcionamento.

6.1.2 Processamento da lgica de funcionamento.


A lgica de funcionamento ser criada em duas partes do circuito:- a primeira
encontra-se no painel junto com o circuito de potncia, sendo realizada por um CLP
(controlador lgico programvel), que receber sinais de ambos os botes das
botoeiras e de sensores e acionar o motor principal (responsvel pelo deslocamento

113

da plataforma); a segunda, que o Controlador de drivers, uma componente


constituda de um microcontrolador que faz o controle dos drivers dos motores.
6.1.3 Drivers dos motores
Para a fcil compreenso do sistema dinmico achamos favorvel a interpretao
aduo de motores de passo devido a sua relao de tamanho para ser introduzido no
interior das pranchas horizontal e vertical, alm do torque, do consumo de energia, da
preciso de movimentos e do baixo custo. Dessa maneira, ser necessrio o uso de um
driver para controlar cada motor a ser utilizado. Esses drivers podem ser comprados
prontos, tornando necessria a criao de um controlador que os acione corretamente.
O circuito desse sistema especfico ter cinco drivers para o controle dos motores de
passo unipolar (24cvv e at 500mA). Caso sejam utilizados motores bipolares, seria
necessria alterao de seus drivers para o seu funcionamento.

6.2 DIAGRAMA DOS CIRCUITOS E DESCRIES


A Figura 6.2 mostra o diagrama de potncia para o acionamento do motor
principal, sendo ele um motor trifsico para que possa haver reverso na atuao do
sistema (levar e trazer). O dispositivo de segurana (F1, 2, 3, 7, 21 e 22) do circuito
deve ser calculado com as especificaes do motofreio, de suas velocidades de parada
(rpida, mdia ou lenta) e demais consumos do circuito geral. O circuito possuir uma
fonte de 24v. para acionamento dos motores de passo e de seus controladores.
Observao: a fonte alimentadora dever possuir uma capacidade de corrente entre 7 e
10A. Caso no seja encontrada a fonte com estas caractersticas, ela pode ser trocada
por duas fontes de 24v. de 5 A.

114

60 HZ

L1
L2
L3

F1, F2 e F3

F21

K1

K2

F22

VCA
VCC
FONTE DE
24VCC

C.L.P
ALIMENTAO
DO C.L.P

F7

MOTOFREIO

Figura 6.2 - Circuito de potncia.


6.2.1 Conexes do CLP
SAIDA DO CONTROLADOR
DE DRIVERS

botoeiras
24VCC
S1

S2

S3

fim de curso

S4

S5

1 2 3 456 7 8

S6

E11 E12 E13 E14 E15 E16 E17 E18

E21 E22 E23 E24 E25 E26 E27 E28


GND

S11 S12 S13 S14 S15 S16 S17 S18


GND

F1
F2

24VCC

ENTRADA DO
CONTROLADOR DE DRIVERS

Figura 6.3 Circuito do controlador de drivers.

GND

115

O comando do circuito ser realizado atravs de um CLP. Com o mnimo de 16


entradas e 8 sadas digitais. O diagrama apresentado, Figura 6.3, mostra que as
conexes do CLP, levando-se em conta que a prancha s se movimentar entre dois
nveis, ou seja, entre dois pavimentos (Figura 6.4) de um prdio onde o equipamento
for instalado.

PAVIMENTO SUPERIOR

PAVIMENTO TERREO

Figura 6.4 Desnvel previsto no movimento da plataforma.


Para aduo de nveis intermedirios ser necessrio adicionar mais 4 entradas no
CLP e alterar seu programa para cada nova parada que for adicionada. Assim, fcil
entender que o circuito eletroeletrnico assemelha-se a um elevador com pequenas
diferenas para a quantidade de motores de passo e suas funes. Os sensores de S1 a
S4, os botes da botoeira e os sensores S5 e S6 que so os chamados sensores de fim
de curso colocados em cada andar e as sadas K1 e K2 so as responsveis pelo
acionamento do motofreio. A entrada F7 ser responsvel pela sua segurana, pois
trata-se de um rel trmico que controlar sua temperatura. Todas as entradas de E2,
de (1 a 8), vm da sada da placa do controlador de drivers que, por sua vez , informa
ao CLP a posio momentaneamente a Plataforma. As sadas de S1.3 a S1.7 so
ligadas entrada da placa de controle de drivers (Figura 6.5) e tm a funo de enviar
o comando processado do CLP para a placa.
Esta placa recebe os sinais do CLP (Figura 6.6) e dos sensores de posio da
prancha para acionar os motores de passo na seqncia e forma corretas. Esses
motores realizam funes diferentes, sendo cinco motores de passo no total. Os
motores de passo (1, 2 e 3) estaro embutidos na prancha horizontal do equipamento.

116

Ento teremos: os motores de passo (1 e 2) realizando o mesmo movimento ao mesmo


tempo e

posicionados simetricamente nas laterais da prancha horizontal,

movimentando as duas pequenas rampas de acesso do carrinho do usurio sua parte


superior,

que tambm assumir uma segunda posio de segurana s rodas do

carrinho durante a movimentao. A, ambas as rampas formam um ngulo de 90


com a mesma parte horizontal da prancha.

Figura 6.5 Placa de controle de trs motores de passo.

No tempo em que a plataforma no est em uso, a prancha horizontal recolhida


sobre a parte prancha vertical, liberando a parte da escada para uso geral. Nessa
posio, o equipamento permanece at que seja solicitado novamente para uso. J, o
motor de passo 3 que tambm estar embutido na parte frontal da mesma prancha
horizontal e ter a mesmo funo para, analogamente produzir a movimentao da
terceira rampa frontal de acesso. Esse motor 3 trabalhar juntamente com os motores
(1 e 2).
Os motores de passo (4 e 5):- Estes dois motores de passo que completam o
sistema dinmico de acesso e recolhimento do equipamento, estaro localizados e
embutidos no interior da prancha vertical (prximos placa de controle), realizando
a mesma funo dinmica de recolhimento da prancha horizontal sobre ela, a vertical.
O desempenho deste equipamento eletromecnico extremamente necessrio para
desobstruir o espao da escada em momentos de paradas da Plataforma no trajeto de
uso. Assim, a escada estar livre para uso pblico normal da escada. Esses motores

117

tm a mesma funo de recolher a prancha horizontal assim como em recoloc-la na


posio horizontal de uso.

Figura 6.6 Modelo de controlador lgico programvel.

6.3 SENSORES DE POSIO


O controlador receber 8 sinais dos sensores de posio da prancha horizontal,
sendo 6 sinais para os motores (1, 2 e 3) nas posies de embarque/desembarque,
posio de movimento da plataforma e posio de repouso, e mais dois sinais para os
motores (4 e 5) posio vertical e posio horizontal da prancha horizontal. Notamos
que os motores 1, 2 e 3 possuem 3 posies distintas e assim deveremos instalar 9
sensores, garantindo as trs posies de cada motor, porm, como os motores 1 e 2
devem trabalhar juntos, seus sensores devero estar ligados em paralelo, tendo assim
3 sinais para os motores 1 e 2, e mais 3 sinais para o motor 3, totalizando 6 sinais
recebidos pala placa de controle.

Figura 6.7 Modelos de sensores de fim de curso.

118

Figura 6.8 Placa do controlador de drivers Parte A.

119

Figura 6.9 Controlador de drivers Parte B.

120

Figura 6.10 Driver de controle dos motores de passo:1, 2 e 3.

121

Figura 6.11 Driver de controle dos motores de passo 4 e 5.

122

bom lembrarmos que todos os motores de passo podero ser acionados atravs
de drivers prontos. H vrios modelos no mercado, porm o seu custo ser maior e o
circuito de controle dever ser modificado de forma a acionar os motores da maneira
desejada e esperada. Para o controle da plataforma, logo a seguir, vem um driver de
controle de motores, sendo criado especificamente para o acionamento dos motores da
plataforma. Cada um ser controlado por um microcontrolador PIC16f84A, possuindo
um potencimetro para ajustar a velocidade de todos os motores para que trabalhem
em prefeita harmonia entre si. Os drivers esto dispostos em duas placas diferentes,
ficando uma na base da prancha horizontal para o controle dos motores de passo 1, 2 e
3 e a outra posicionada junto com a prpria placa de controle e at mesmo, se vivel,
ser construda na mesma placa de controle. Nesse caso, deveremos considerar o
aumento do tamanho da placa do controle. O segundo driver ser responsvel pelo
acionamento dos motores de passo 4 e 5. Os drivers possuem,
microntroladores.

ao todo,

123

7. ESTIMATIVAS DO CUSTO E LAYOUT DO PROTTIPO


Neste capitulo apresentam-se as tabelas relacionadas com o levantamento dos
custos da fabricao da plataforma de acessibilidade, sejam elementos mecnicos e/ou
eltricos. Estas estimativas tambm consideram o Anexo B, o qual informa as
vantagens e incidncias tributrias em relao fabricao deste equipamento.
A Tabela 7.1 apresenta as estimativas relacionadas com os custos com a fundio
do alumnio principalmente das pranchas e outros elementos da plataforma.

Tabela 7.1 Custo da estrutura da plataforma.


Itens

Elementos

Preo unitrio
(R$)

Quantidade

Total

1.

Alumnio:

1.1

Prancha Vertical

25,00

36,00

900,00

1.2

Prancha horizontal

25,00

44,00

1.100,00

1.3

Corrimo

25,00

7,00

175,00

1.4

T. Compensador

50,00

7,00

350,00

1.5

Rampa de acesso

25,00

6,00

150,00

1.6

Braos

25,00

5,00

125,00

1.7

Mancal do brao

75,00

2,00

150,00

1.8

Usinagem - ajustes

35,00

30h

1.050,00

1.9

Servio montagem

15,00

20h

300,00

1.10

Impostos:

1.10.1

I.P.I.

Alquota 0

P. Isento

P. Isento

1.10.2

PIS

1,65%

4.345,50

71,69

1.10.3

Cofins

7,60%

4.345,50

330,02

1.10.4

Estaduais (ICMS)

P.Isento

P. Isento

P. Isento

124

1.10.5

(I.S.S.Q.N)

**

3%

1.350,00

40,50
R$ 4.747,50

Percentual sobre valor faturado total.


Percentual sobre a mo-de-obra aplicada.

**

Na Tabela 7.2 se apresentam as estimativas relacionadas com os custos da placa


de controle do driver A1.

Tabela 7.2 Custo da placa de controle do driver Parte A1.


Itens

Elementos

Preo Quantidade
unitrio

Total

Microcontrolador 8052

8,00

8,00

Cristal oscilador 12 MHz

2,00

2,00

Capacitor 33 Pf

0,20

0,40

Opto acopladores TIL193

2,00

4,00

Regulador de tenso
LM7805

1,50

1,50

Capacitor 10uF

0,30

0,30

Capacitor 1000uF

2,00

1,00

8.

Conector 8 pinos

2,00

2,00

Conector 2 pinos

0,50

1,00

10

Conector 3 pinos

0,65

1,30

11

Conector 4 pinos

1,00

1,00

12

Resistor 10Kohm

0,20

14

2,80

13

Resistor rl a r8 (1,5Kohn)

0,30

2,40

14

Resistor r9 a r16 (4,7Kohn)

0,30

2,40

15

Resistor r17 a r22 (4,7Kohn)

0,30

1,80

16

Resistor r23 (10Kohn)

0,20

0,20

17

Capacitor c3 (22nF)

0,20

0,20

18

Microswitch

2,00

2,00

19

80,00

80,00

Montagem eletrotcnica

R$ 114,30
*

Servio de terceiros - valor agregado.

125

Na Tabela 7.3 se apresentam as estimativas relacionadas com os custos dos


materiais da montagem do driver dos motores 4 e 5.
Na Tabela 7.4 se apresentam os custos relacionados com os materiais da
montagem da placa de controle do driver.
E na Tabela 7.5 se apresenta a lista dos motores de passo a serem utilizados neste
estudo.

Tabela 7.3 Custo dos drivers dos motores 4 e 5.


Itens

Elementos

Preo
unitrio

Quantidade

Total

Microcontrolador
PIC16F84A

15,00

30,00

ULN2803

3,00

3,00

Conector 3 pinos.

0,65

0,65

Conector 2pinos

0,50

1,00

Conector 6 pinos

1,30

2,60

Trimpot 10Kohm

1,00

2,00

Capacitor 10microF

0,30

1,20

8.

Capacitor 33pF

0,20

0,80

Cristal oscilador 4MHz.

2,00

4,00

10

Trsnsistor NPN BC337

0,30

0,60

11

Resistor 1Kohm

0,20

0,40

Resistor 3,3Kohm.

0,20

0,40

Montagem eletrotcnica

80,00

80,00

12
13

R$ 126,65
*

Servio de terceiros.

Tabela 7.4 Custos dos materiais e montagem da placa controladora do driver.


Itens

Elementos

Preo Quantidade
unitrio

Total

Conector 3 pinos

0,65

0,65

Conector 6 pinos

1,30

1,30

126

Conector 9 pinos

1,95

1,95

Optoaclopladores TIL193.

2,00

4,00

Resistor r24 a r31 (1,5Kohm)

0,30

2,40

Resistor r32 a r36 (10Kohm)

0,30

1,50

Resistor r27 a r39 (1,0Kohm)

0,20

0,60

8.

Resistor r40 a r44 (4,7Kohm)

0,20

1,00

Resistor r45 a r49 (4,7Kohm)

0,20

1,00

10

Transistor BC337

0,30

2,40

11

Leds

0,20

1,60

12

Resistor r50 a r57 (1,5Kohm)

0,20

1,60

13

Diodos IN4148

0,20

1,60

14

Rels de 24 v

5,00

40,00

15

Jmper (3 pinos) - potncia

15,00

15,00

16

Fonte 24 Vcc.

214,00

214,00

17

CLP 16 entradas, 6 sadas

310,00

310,00

18

Contato - duas bobinas intertravamento mecnico

7,00

72,00

19

Fusveis para o motofreio.

12,00

36,00

20

Disjuntores para comando.

4,00

8,00

21

Rel trmico.

58,00

58,00

22

250,00

250,00

Montagem eletrotcnica

R$ 1.024,60
*

Servio de terceiros valor agregado.

Tabela 7.5 Custo dos motores de passo do sistema.


Itens

Elementos

Preo
unitrio

Quantidade

Total

Motores de passo unipolar


de at 24Vcc. 500mA.

10,00

30,00

Motores de passo unipolar


de at 24Vcc. 500mA.

10,00.

20,00
R$ 50,00

127

Na Tabela 7.6 se apresentam as estimativas relacionadas com os custos dos


materiais da montagem do driver dos motores 1, 2 e 3.
E na Tabela 7.7 se apresentam os custos relacionados com os elementos de
transmisso.

Tabela 7.6 Custos dos drivers dos motores 1, 2 e 3.


Itens

Elementos

Microcontrolador

Preo
unitrio
15,00

Quantidade

Total

45,00

PIC16F84A
2

ULN2803

3,00

6,00

Conector 3 pinos.

0,65

0,65

Conector 6 pinos

1,30

5,20

Trimpot 10Kohm

1,00

3,00

Capacitor 10microF

0,30

0,90

Capacitor 33pF

0,20

1,20

8.

Cristal oscilador 4MHz.

2,00

6,00

Trsnsistor NPN BC337

0,30

0,90

10

Resistor 1Kohm

0,20

0,60

11

Resistor 3,3Kohm.

0,20

0,60

12

80,00

80,00

Monagem eletrotcnica

R$ 150,05
*

Servio de terceiros valor agregado.

Tabela 7.7 Custos dos elementos da transmisso.


Itens

Preo
unitrio

Quantidade

Total

3.1.

Transmisso:
Motofreio

1.355,00

1.355,00

3.2.

Redutor

1.200,00

1.200,00

3.3.

Carcaa-pronta

12,00

150,00

3.4.

Acessrios.

------

dv.

120,00

Elementos

128

3.5.

Engrenagem-pinos.

300,00

300,00

3.6.

Ajuste-montagem

15,00

30h

450,00

3.7.

Impostos:

3.7.1.

IPI.

Alquota 0

P.Isento.

P.Isento.

3.7.2.

Pis. s/fat.

1.65%

3.406,00

56,20

3.7.3

Cofins s/fat.

7,60%

3.406,00

258,86

3.7.4.

Estaduais ICMS

P.Isento.

P.Isento.

P.Isento.

3.7.5.

Municipal ISSQN s/fat

3%

450,00

13,50
R$ 3.721,06

E finalmente na Tabela 7.8 se apresentam os custos relacionados com a mo-deobra de instalao do prottipo da plataforma de acessibilidade.

Tabela 7.8 Custo dos servios de instalao da plataforma.


Itens

Elementos

Preo
unitrio

Quantidade

Total

4.

Instalao:

4.1.

Acessrios p/pav.to

Vb

div.

900,00

4.2.

Ajustes regulagem

25,00

44,00

1.100,00

4.3.
4.3.1.

Impostos:
IPI.

P.Isento.

P.Isento.

P.Isento.

4.3.2.

Pis s/fat.

1.65%

2.095,00

48,68

4.3.3

Cofins s/fat.

3,00 %

2.095,00

159,22

4.3.4.

Estaduais ICMS

P.isento

P.isento

P.isento

4.3.5.

Municipal ISSQN

3%

1.350,00

40,50

5.

Transportes
R$ 2.303,05

Valor no computado.

7.1 ESTIMATIVA DO CUSTO FINAL DA PLATAFORMA


Do levantamento dos custos conforme tabelas apresentadas neste capitulo se
deduz que o valor total R$ 12.337,21 (doze mil, trezentos e trinta e sete reais e vinte
e um centavos).

129

A seguir, algumas observaes sobre este oramento,


 Os custos relacionados com o freio eletromagntico no foram considerados
nesta estimativa.
 A fabricao em srie dever baixar o custo final.
 Os lucros no foram computados.
 Ao calcularmos o custo de venda final da plataforma com adio dos lucros
desejados, os valores dos impostos devero ser refeitos, pois isso implicar em
um novo valor de custo.
 Tratando-se de um equipamento para transporte de pessoas usurias de cadeira de
rodas h uma lista enorme de isenes que, vale a pena ser consultada. Tanto para
os impostos de mbito federal quanto estadual.

7.2 LAYOUT DA PLATAFORMA

A Figura 7.1 apresenta o layout do prottipo da plataforma de acessibilidade


seguindo uma lgica nos encaixeis e na montagem de todo o equipamento e seus
componentes.

PERSPECTIVA
DA CARCAA

PERSPECTIVA
ROLETE CERCEADOR
DE GIRO.

130

Figura 7.1 Layout do prottipo da plataforma de acessibilidade.

131

8. CONCLUSES

Neste capitulo apresentam-se algumas das concluses deste trabalho e tambm


algumas melhorias que podem ser executadas e sugestes de futuros trabalhos que
podem ser realizadas no desenvolvimento do prottipo da plataforma de
acessibilidade.
Entre elas tem-se,
os objetivos deste desenvolvimento e proposta inicial foram atingidos;
obteve-se um equipamento de fcil montagem e fcil manuteno;
obteve-se um equipamento formado com acessrios eletromecnicos;
conseguiu-se associar o ao frente s maiores concentraes de tenses e o
alumnio para produzir espaos e adicionar outros dispositivos, design e esttica
estrutural;
obteve-se conhecimento com o sistema, de forma geral com a segurana exigida
para esse tipo de equipamento dentro da tecnologia assistiva;
obteve-se confiabilidade em todos os passos das verificaes no projeto
estrutural;
criou-se um sistema altamente sustentvel;
criaram-se os encaixes que produziro as facilidades e rapidez de manuseio;
acredita-se que este desenvolvimento servir de base para novos estudos;
atingiu-se um sistema prtico de cunho cientfico, e
obteve-se um resultado positivo para contribuir com a nossa poltica de
acessibilidade.

132

8.1 MELHORIAS E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS


Nesta seo se apresentam mais algumas melhorias e mais algumas solues de
aprimoramento no desenvolvimento do prottipo da plataforma de acessibilidade,
assim como, tambm se apresentam sugestes de trabalhos futuros.

1.

Raios da curvatura do corrimo e melhorias na transmisso:


A proposta inicial deste trabalho teve como objetivo principal desenvolver uma

plataforma de acessibilidade para usurios de cadeira de rodas somente entre dois


pavimento. Na seqncia do desenvolvimento adotou-se pelo corrimo ergonmico tal
qual est contido no corpo deste trabalho. No entanto, outros desenvolvimentos viro e
existir a vontade de desenvolver-lo para ser utilizado para vrios pavimentos de um
prdio. A sugesto apresentada para este problema trata do estudo do raio de curvatura
da cremalheira ou o corrimo dentado. Assim, prope-se fazer as seguintes
comparaes que esto a seguir:
A condio de trabalho onde o corrimo deve ser reto, mas com a inclinao da
escada tendo uma inclinao mxima de 32 em virtude de obedecer as normas de
construo, que estabelece a relao entre o piso da escada p e o seu espelho e,
dada pela expresso: 60 [cm] 2e+p 65 [cm]. Da impondo uma escada com o piso
igual a 30 [cm] e os espelhos de 17,50 [cm] estar obedecendo aos limites dessa
norma. Neste caso os dentes da cremalheira j seriam laminados e prontos para serem
usado. Nesse caso bom deixar claro que o sistema exigir um giro compensatrio do
sistema de transmisso em virtude da inclinao de 32 da escada. Por isso a
necessidade do giro dada a essa necessidade de compensao. Essa compensao
justamente para manter o equilbrio de transporte de seu usurio.
No entanto haver interesse em desenvolver uma plataforma para ser utilizada
para vrios pavimentos de um prdio. E nesse caso ocorrero inclinaes mais
acentuadas fugindo das normas de construo das escadas. Alm do mais ter-se-o as
curvaturas do corrimo ergonmico e justamente neste ponto que se encontrar a

133

maior dificuldade construtiva. Ento existe a necessidade de fixar a parte do sistema de


transmisso na prancha vertical, o motofreio ficar fixo juntamente com o redutor e o
giro passar a ser feito sobre umas engrenagens de dentes fixos ou dentes mveis. Veja
a diferena: Caso a engrenagem seja um monobloco, ao ser danificada por qualquer
razo ter de ser trocada na manuteno. Calcula-se que o tempo de reparo para a sua
substituio demandar um longo tempo. Poder ocorrer inclusive que no exista em
estoque e ela dever ser fabricada. A idia maior ser agilizar a manuteno e dentro
desse objetivo criou-se a idia de produzir uma engrenagem com dentes removveis.
Eles seriam fabricados em quantidade suficiente para manter o estoque. Veja a
diferena: um dente danificado no provocaria a paralisao do funcionamento da
plataforma e somente bastaria que seja trocado este dente danificado sem desmontar a
plataforma no prprio local de funcionamento. Veja que enquanto a engrenagem
monobloco levaria dois dias de paralisao da plataforma, a engrenagem de dentes
removveis levaria menos de cinco minutos para ter a plataforma novamente em
funcionamento. Esse fator de rapidez dever imperar e no se abrir mo de uma
manuteno extremamente fcil e rpida. Isso ser possvel com a engrenagem de
dentes removveis. Veja na Figura 8.1 um pequeno exemplo de engrenagem de dentes
removveis. No entanto, cabe aqui, um alerta de clculo estrutural que necessrio que
se calcule o esforo cisalhante para o dente. Considerando-se a carga concentrada que
ser o somatrio de todas as cargas da plataforma e a velocidade de deslocamento que
dever ser em entorno de 0,15m/s.
No caso da nova posio do freio extra de segurana dever ser reprojetado para
trabalhar sobre as superfcies laterais da mesma engrenagem de transmisso e os
dentes removveis, caso seja esta a opo escolhida. O freio teria duas partes: uma
pegando parte frontal e outra na parte posterior da prpria engrenagem, e de tal
modo, provocando um equilbrio de acionamento em ambas as faces da engrenagem.
bom notar que o corpo da engrenagem oferecer um corpo mais robusto para o
trabalho de frenagem eletromagntica. A nica dificuldade seria a conformao
circular de contato.

134

ENGRENAGEM DE DENTE REMOVVEIS

VISTA DE FRENTE

VISTA LATERAL
ESQUERDA

Figura 8.1 Engrenagem com dentes removveis.

2.

Criao de cursores direcionadores:


Analisando o sistema de transmisso deste estudo constata-se que os roletes

ajustadores, em nmero de dois: um parte de cima e outro parte de baixo, a


princpio parece ser somente ajustadores, mas so, tambm direcionadores. Veja o por
que? Eles auxiliam na dinmica do desempenho do rolete tracionador dentado para que
trabalhe sempre na posio tangencial de qualquer possvel curva de mudana de
direo ascendente ou descendente e este fator d a estabilidade do desempenho desse
rolete. Assim importante que o sistema seja dotado de cursores direcionadores.
No sistema de engrenagem dentada, seja ela de dentes removveis ou no, ter-se a necessidade de se criar os cursores direcionadores que so dispositivos que
auxiliem no desempenho dinmico da engrenagem dentada de tal forma que mantenha

135

seu desempenho sempre na posio de tangente. Ou seja, seu deslocamento deve ir


acompanhando o raio de curvatura do corrimo ergonmico que funcionar como
cremalheira. Tais cursores so extremamente necessrios para o sistema possuir
estabilidade. Esses cursores podem ser compostos, dependendo da conformao do
prprio corrimo, de roletes ou de outras duas engrenagens que faam esse papel
direcionador da engrenagem principal de dentes removveis. No entanto, esta
estabilidade dinmica poder ser reforada com auxlio do prprio corrimo que
dever ser constitudo de um rasgo longitudinal em forma de V onde a engrenagem
deslocar encaixada nesse rasgo. Sendo ele um cursor fixo do corrimo, e assim,
garantindo mais um grau de confiabilidade.
A Figura 8.2 mostra uma escada onde o corrimo poder ser instalado nas laterais
da escada com raios suaves que poder, at pela inclinao, comportar a transmisso
com o rolete dentado desde que a inclinao do equipamento no ultrapasse 32 e que
o corrimo no sofra mudana de sentido no seu percurso e se mantenha reto. J no
caso da plataforma ser instalada na parte central da escada o sistema de transmisso
com inclinaes mais acentuadas exigir uma transmisso com engrenagem dentada e
da a necessidade dos cursores direcionadores. Esse ltimo sistema de transmisso, na
realidade funciona para qualquer situao de deslocamento tanto nas laterais como na
parte central das escadas com inclinaes abaixo, igual ou superior a 32 e com raios
de curvatura fechados ou abertos. Assim essa ltima opo dever prevalecer no estudo
de melhoramentos.

3.

Conformao do corrimo superior:


aconselhvel que se mantenham a conformao nos novos corrimos a serem

criados porque no se pode esquecer sua funo de uso pblico da escada. Ele dever
servir para a acoplagem do sistema transmissor como tambm servir de apoio para os
usurios da escada. Nessa dupla funo e a sua conformao ergonmica de muita
valia para a segurana do uso pblico da escada.

136

Figura 8.2 Sistema completo do corrimo lateral.


4.

Melhoria no sistema eletro-mecnico:


Neste estudo se prev a alimentao por contatores mveis posicionados no trilho

inferior, porm, ser necessria a instalao de cabos eltricos para as conexes dos
sensores e botes na plataforma. Uma soluo vivel, seria a implementao de
comunicao via rdio que, eliminaria a necessidade de cabos conectados
plataforma, porm aumentar o custo final do projeto objetivando esse avano
desejado. Com tal melhoria ter-se-ia maior segurana e evitar-se-ia qualquer tipo de
interferncia ao sistema. Seria a inovao ideal para esse tipo de produto assistivo.

5.

Alternativa na fonte de alimentao:


possvel dotar o sistema com uma fonte de energia de emergncia para que o

circuito de controle continue ligado, porm no possvel a alimentao do motofreio


para movimentar a plataforma. Mas uma possvel sugesto seria a agregao de um
sistema de comunicao, para no caso de um usurio estar parado no meio do percurso

137

quando faltar energia, possa pedir auxlio. At mesmo, emitir sinais de emergncia
para pedir o acionamento de um gerador para alimentar a plataforma.
Com relao movimentao da plataforma a sugesto de melhoria seria a
incluso de um inversor de freqncia no motofreio, permitindo assim o controle da
velocidade atravs do CLP, e a regncia na parada e na partida. A vantagem consiste
em evitar os trancos no desempenho da parada/partida. Muito importante na segurana
oferecida ao usurio.

Figura 8.3 Pinos nas rampas de acesso.


Tambm, prope-se os pinos de acoplamento e desacoplamento como travas dos
eixos que movimentam as rampas de acesso, conforme a Figura 8.3.
E finalmente, para melhorias da movimentao das abas/rampas de acesso e o
recolhimento da prancha horizontal, os quais so realizados por motores de passo,
prope-se a utilizao de servomotores. Isto provocaria economia no consumo de
energia e a vantagem das dimenses serem menores e assim ganhar espao no interior
de ambas as pranchas, assim como, vantagem no controle do torque e com maior
preciso.

138

9. REFERNCIAS BIBLIOGRAFICAS

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WEG Motores [online] [cited 2001-01-03] Available from World Wide Web:
URL:HTTP://www.weg.com.br

141

ANEXO A. Programa para os microcontroladores.


O programa que segue utilizado pelos microcontroladores PIC16f84A:
;********************************************************
;
DRIVER PARA MOTOR DE PASSO
;********************************************************
LIST
P=PIC16F84A
INCLUDE
P16F84A.INC
__CONFIG _HS_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _CP_OFF
;**************** DEFINIO VARIAVEIS ********************
CBLOCK H'0C'
MODO
;MODO DE OPERAO
;0=PARADO 1=DIREITA 2=ESQUERDA
COUNT1
;CONTADOR 1
COUNT2
;CONTADOR 2(PARA TEMPO DE 1MS)
ENDC
RB0
EQU
0
;RB0 OF PORTB
RB1
EQU
1
;RB1 OF PORTB
RB5
EQU
5
;RB5 OF PORTB
RB7
EQU
7
;RB7 OF PORTB
;**************** INICIO DO PROGRAMA ***********************
ORG
0
;VETOR DE RESET
GOTO
INIT
ORG
4
;VETOR DE INTERRUPO
CLRF
INTCON
;LIMPA O REGISTRADOR DE INTERRUPES
;**************** PROCESSO INICIAL *********************
INIT:
BSF
STATUS,RP0
;ALTERA PARA BANCO 1
CLRF
TRISA
;DEFINE PORTA COMO SAIDA
MOVLW
B'00100011'
;DEFINE VALOR PARA TRISB
MOVWF
TRISB
;DEFINE RB0,RB1 E RB5 COMO ENTRADA E RB7 COMO SAIDA
MOVLW
B'00000000'
;
MOVWF
OPTION_REG
;DEFINE CONFIGURAO PARA OPTION_REG
BCF
STATUS,RP0
;MUDA PARA BANCO 0
CLRF
MODE
;ESCOLHE MODO = PARADO
CLRF
COUNT1
;LIMPA CONTADOR 1
CLRF
COUNT2
;LIMPA CONTADOR 2
MOVLW
B'00000101'
;VALOR PARA PORTA
MOVWF
PORTA
;ESCREVE EM PORTA
BSF
PORTB,RB7
;SETA RB7 = 1
BTFSC
PORTB,RB5
;RB5 = 0 ?
GOTO
$-1
;SE NO VOLTA PARA LINHA ANTERIOR
START:
;************* VERIFICAR A CONDIO DE INTERRUPO *****************
CHECK1:
BTFSC
PORTB,RB0
;RB0(DIREITA) = LIGADO ?
GOTO
CHECK2
;SE NO ENTO VAI PARA CHECK2
MOVLW
D'1'
;SE SIM SETA MODO = DIREITO
MOVWF
MODO
;SALVA MODE
GOTO
DRIVE
;VAI PARA DRIVE
CHECK2:
BTFSC
PORTB,RB0
;RB1(ESQUERDA) = LIGADO ?
GOTO
CHECK3
;SE NO VAI PARA CHECK 3
MOVLW
D'2'
;SE SIM SETA MODO = ESQUERDA
MOVWF
MODO
;SALVA MODO
GOTO DRIVE
CHECK3:
MOVLW
D'0'
;DEFINE MODO = PARADO
MOVWF
MODO
; SALVA MODO
GOTO DRIVE
;******************** MOVIMENTAO DO MOTOR *********************
DRIVE:
MOVF
MODE,W
;INDENTIFICA O MODO
BZ
START
;MODE = PARADO VOLTA PARA START
BSF
PORTB,RB7
;SETA RB7 = 1
BTFSC
PORTB,RB5
;RB5 = 0 ?
GOTO
$-1
;SE NO VOLTA UMA LINHA
MOVLW
D'5'
;SETA LOOP COUNT(5MSEC)
MOVWF
COUNT1
;SALVA LOOP COUNT
LOOP:
CALL
TIMER
;ESPERA 1MS
DECFSZ COUNT1,F
;COUNT - 1 = 0 ?

142

DRIVE1:

GOTO
BCF
BTFSS
GOTO
MOVF
SUBLW
BNZ
MOVF
SUBLW
BZ
MOVLW
GOTO

LOOP
PORTB,RB7
PORTB,RB5
$-1
PORTA,W
B'000000101'
DRIVE2
MODE,W
D'1'
DRIVE1
B'00001001'
DRIVE_END

;SE NO CONTINUE
;SETA RB7 = 0
;RB5 = 1 ?
;SE NO VOLTA UMA LINHA
;COPIA PORTA PARA W
;VERIFICA POSIAO
;SE ERRADA VAI PARA PROXIMA
;VERIFICA MODO
;DIREITA ?
;SE SIM VAI PARA DIREITA
;SE NO VAI PARA ESQUERDA
;VAI PARA DRIVER_END

MOVLW
B'00000110'
;SETA DADO PARA DIREITA
GOTO
DRIVE_END
;VAI PARA DRIVER_END
;------DRIVE2:
MOVF
PORTA,W
;COPIA PORTA PARA W
SUBLW
B'000000110'
;VERIFICA A POSIO DO MOTOR
BNZ
DRIVE4
;SE ERRADA VAI PARA PROXIMA
MOVF
MODE,W
;VERIFICA MODO
SUBLW
D'1'
;DIREITA?
BZ
DRIVE3
;SE SIM VAI PARA DIREITA
MOVLW
B'00000101'
;SE NO VAI PARA ESQUERDA
GOTO
DRIVE_END
;VAI PARA DRIVER_END
DRIVE3:
MOVLW
B'00001010'
;SETA DADO PARA DIREITA
GOTO
DRIVE_END
;VAI PARA DRIVER_END
;------DRIVE4:
MOVF
PORTA,W
;COPIA PORTA PARA W
SUBLW
B'000001010'
;VERIFICA A POSIO DO MOTOR
BNZ
DRIVE6
;SE ERRADA VAI PARA PROXIMA
MOVF
MODE,W
;VERIFICA MODO
SUBLW
D'1'
;DIREITA ?
BZ
DRIVE5
;SE SIM VAI PARA DIREITA
MOVLW
B'00000110'
;SE NO VAI PARA ESQUERDA
GOTO
DRIVE_END
;VAI PARA DRIVER_END
DRIVE5:
MOVLW
B'00001001'
;SETA DADO PARA DIREITA
GOTO
DRIVE_END
;VAI PARA DRIVER_END
;------DRIVE6:
MOVF
PORTA,W
;COPIA PORTA PARA W
SUBLW
B'000001001'
;VERIFICA A POSIO DO MOTOR
BNZ
DRIVE8
;SE ERRADA VAI PARA PROXIMA
MOVF
MODE,W
;VERIFICA MODO
SUBLW
D'1'
;DIREITA?
BZ
DRIVE7
;SE SIM VAI PARA DIREITA
MOVLW
B'00001010'
;SE NO VAI PARA ESQUERDA
GOTO
DRIVE_END
;VAI PARA DRIVER_END
DRIVE7:
MOVLW
B'00000101'
;SETA DADO PARA DIREITA
GOTO
DRIVE_END
;VAI PARA DRIVER_ENDE
;------DRIVE8:
MOVLW
B'00000101'
;SETA O MESMO VALOR PARA DIREITA
DRIVE_END:
MOVWF
PORTA
;ESCREVE NO PORTA
GOTO
START
;VOLTA PARA START
;************* SUB-ROTINA DO TEMPORIZADOR 1MSEC *****************
TIMER:
MOVLW
D'200'
;DEFINE VALOR PARA COUNT
MOVWF
COUNT2
;SALVA LOOP COUNT
TMLP:
NOP
;AJUSTE DE TEMPO
NOP
;AJUSTE DE TEMPO
DECFSZ COUNT2,F
;DECREMENTA CONTADOR E VERIFICA SE O RESULTADO 0
GOTO
TMLP
;SE NO CONTINUA
RETURN
;SE SIM VOLTA PARA O PROGRAMA
;********************************************************
;
FIM DO PROGRAMA
;******************************************************

143

ANEXO B. Incidncia tributria sobre a plataforma de acessibilidade.

144