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Motion Um003 - PT P PDF
Motion Um003 - PT P PDF
Allen-Bradley, Rockwell Automation, ControlLogix, RSLinx, RSLogix, Rockwell Software, Kinetix, PowerFlex, Logix5000, Arquitetura Integrada, PhaseManager, DriveExecutive, ControlFLASH, Stratix 8000,
POINT I/O, CompactLogix, GuardLogix, Studio 5000 e TechConnect so marcas comerciais da Rockwell Automation, Inc.
As marcas comerciais que no pertencem Rockwell Automation so propriedades de suas respectivas empresas.
Sumrio
Prefcio
Captulo 1
Configurao de um projeto para o
movimento integrado na rede
Ethernet/IP
Captulo 2
Configurao do controle de
movimento integrado usando os
inversores Kinetix
26
26
30
30
33
34
36
39
41
42
44
44
46
47
47
48
49
50
50
Captulo 3
Exemplos de configurao para um
inversor Kinetix
53
57
62
66
70
Sumrio
Captulo 4
Configure o movimento integrado
usando um inversor PowerFlex 755
Captulo 5
Exemplos de configurao do eixo
para o inversor PowerFlex 755
108
111
116
120
123
127
Captulo 6
Comissionamento
132
133
134
134
135
136
137
139
141
141
142
143
145
Sumrio
146
146
150
152
155
156
156
Captulo 7
Posio inicial de um eixo
159
160
160
161
161
165
166
166
166
167
167
168
168
168
169
171
175
176
176
176
177
178
Captulo 8
Ajuste manual
179
180
180
181
183
185
185
188
190
191
Captulo 9
Programao
Sumrio
197
198
198
203
206
207
208
208
211
211
212
215
217
219
Captulo 10
Falhas e alarmes
225
225
226
226
227
228
231
232
233
Apndice A
Propriedades do mdulo
de inversor CIP
Module Properties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Time Sync . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Module Info . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Internet Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Port Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Network. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Associated Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Digital Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guia Motion Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
235
236
238
239
240
242
244
248
251
254
257
258
Apndice B
Caixas de dilogo Parameter Group
Glossrio
ndice
Prefcio
Use esse manual para configurar uma aplicao de movimento integrado na rede
Ethernet/IP e para iniciar sua soluo de movimento usando os sistemas
ControlLogix and CompactLogix.
Tpico
Pgina
10
12
13
Este manual foi escrito para fornecer a voc uma abordagem rpida e fcil sobre
uma solues de controle de movimento integrado. Se voc tiver algum
comentrio ou sugesto, consulte Feedback sobre a documentao na contracapa
deste manual.
Prefcio
Prefcio
Inversores de movimento
integrado na EtherNet/IP
Descrio
Kinetix 350
Tipos de eixos
compatveis(1)
Faixa de tenso
Recursos
Potncia de entrada
120/240 V ou 480 Vca
Kinetix 5500
Controle de frequncia
Realimentao somente
Posio
Velocidade
Torque
Faixa de tenso
Potncia de sada Kinetix 5500 Servo Drives User
195 a 264 V de corrente eficaz monofsica
0,2 a 1,0 Manual, publicao 2198-UM001
195 a 264 V de corrente eficaz trifsica
0,3 a 7,2
324 a 528 V de corrente eficaz trifsica
0,6 a 14,9
Kinetix 6500
PowerFlex 755
Controle de frequncia
Posio
Velocidade
Torque
Potncia de sada
0,4 a 3,0 kW (2 a 12 A de corrente eficaz)
(1) Para informaes adicionais sobre os tipos de configurao, consulte Configurao do eixo associado e do modo de controle na pgina 36 e Integrated Motion on the Ethernet I/P Network reference
manual, publicao MOTION-RM003.
Prefcio
Situaes de configurao e
partida
4 Comissionamento
Descarregue o projeto.
Siga as etapas no Captulo 6, Comissionamento na pgina 131.
5 Programao
Siga as etapas no Captulo 9, Programao na pgina 195.
10
Prefcio
3 Programao
Siga as etapas no Captulo 9, Programao na pgina 195.
4 Conexo
Instale os mdulos e inversores.
Verifique o software e o firmware para as ltimas revises.
5 Comissionamento
Faa o download do projeto.
Siga as etapas no Captulo 6, Comissionamento na pgina 131.
11
Prefcio
12
Prefcio
Recursos adicionais
Recurso
Descrio
Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual,
publicao 2094-UM002
Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual, publicao 2097-UM002
Fornece informaes necessrias para instalar, dar a partida e localizar falhas nos
inversores de frequncia ajustvel PowerFlex da srie 750.
ODVA, a organizao que apoia as tecnologias das redes construdas com base do
Common Industrial Protocol (CIP) DeviceNet, EtherNet/IP, CompoNet e ControlNet.
13
Prefcio
Observaes:
14
Captulo
Pgina
15
18
20
IMPORTANTE
Criao de um projeto do
controlador
15
Captulo 1
16
Captulo 1
17
Captulo 1
A sincronia de tempo no sistema Logix chamada de CIP Sync. CIP Sync fornece
um mecanismo para sincronizar os relgios dos controladores, E/S e outros
dispositivos conectados com as redes CIP e ControlLogix ou CompactLogix
backplane. O dispositivo com o melhor relgio torna-se a fonte de tempo
Grandmaster para fornecer a hora para seu sistema.
Figura 1 Topologia estrela com o controlador ControlLogix como o Grandmaster
Supervisory
Stratix 8000 TM
CIP Sync
CIP Sync
M
Logix5563
EtherNet/IP
SOE INTPUT
SOE INTPUT
SOE INTPUT
EtherNet/IP
SOE INTPUT
EtherNet/IP
L
7
X
E
N
2
T
GM
P2=1
S
O
E
S
O
E
S
O
E
S
O
E
E
N
2
T
E
N
2
T
SOE INTPUT
SOE INTPUT
S
O
E
S
O
E
SOE INTPUT
S
O
E
SOE INTPUT
S
O
E
SOE INTPUT
S
O
E
SOE INTPUT
S
O
E
S
PowerFlex 755
S
EtherNet/IP
CIP Sync
CIP Sync
CIP Sync
C
A
B
D
E
MEM
350
ETHERNET
CIP Sync
Stratix 8000
SOE INTPUT
S
O
E
S
O
E
SOE INTPUT
SOE INTPUT
SOE INTPUT
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
24VDC
INPUT
MORTOR FEEDBACK
E
N
2
T
BRAKE/
DC BUS
Kinetix 350
S
O
E
S
O
E
S
O
E
CIP Sync
S
O
E
C
A
B
D
E
MEM
350
ETHERNET
NTP
EtherNet/IP
A=ENABLE
B= REGEN
C=DATA ENTRY
D=FAULT
E=COM ACTIVITY
A=ENABLE
B= REGEN
C=DATA ENTRY
D=FAULT
E=COM ACTIVITY
24VDC
INPUT
MORTOR FEEDBACK
BRAKE/
DC BUS
Kinetix 350
HMI
CIP Sync
Kinetix 5500
S
Logix5563
EtherNet/IP
CIP Sync
L
7
X
P2=2
E
N
2
T
D
I
O
D
I
O
D
I
O
D
I
O
Kinetix 6500
D
I
O
6500
6500
6500
6500
6500
DANGER
S
POINT I/O TM
CIP Sync
18
Captulo 1
O algoritmo Best Master Clock determina qual dispositivo tem o melhor relgio.
O dispositivo com o melhor relgio torna-se a fonte de tempo Grandmaster para
fornecer a hora para seu sistema. Todos os controladores e mdulos de
comunicao devem ter a sincronia de tempo habilitado para participar do CIP
Sync.
Consulte a Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application
Technique, publicao IA-AT003, para informaes detalhadas.
Voc deve habilitar a sincronia de tempo para aplicaes de movimento. Siga estas
instrues para habilitar a sincronia de tempo.
1. No organizador do controlador, clique com boto direito do mouse no
controlador e selecione Properties.
2. Clique na guia Date/Time.
Esse um exemplo da caixa de dilogo Controller Properties para o
controlador 1756-L71.
19
Captulo 1
Adio de um mdulo de
comunicao 1756-ENxTx
20
Captulo 1
21
Captulo 1
22
Captulo 1
IMPORTANTE
IMPORTANTE
23
Captulo 1
Observaes:
24
Captulo
Pgina
26
26
30
33
44
47
48
49
50
Criao de relatrios
50
25
Captulo 2
Configurao de um inversor
Kinetix
Aps adicionar o inversor ao seu projeto, use as caixas de dilogo do software para
configurar o inversor. Conforme voc configura um inversor, voc perceber que
as caixas de dilogo se alteraro conforme as suas escolhas de configurao, como
por exemplo, a configurao de realimentao.
Esta tabela fornece uma as caractersticas gerais das tarefas que sero necessrias
para configurar o inversor.
Tabela 2 Caixas de dilogo de categoria para configurar o inversor Kinetix
Caixa de dilogo de
categoria
Pgina
Geral
33
Motor
44
Realimentao do
motor
48
Realimentao da carga
49
Converso de escala
136
26
Captulo 2
3. Clique em Create.
4. Insira um nome para o mdulo.
27
Captulo 2
28
Captulo 2
Se voc for para a guia Associated Axis antes de clicar em OK e sada da guia
General, a opo para criar um eixo fica indisponvel. Uma vez que saiu, voc
pode voltar guia Associated Axis e criar um eixo ou associar eixos existentes.
Alternativamente, voc pode criar um eixo clicando com o boto direito do
mouse em Motion Group na rvore do organizador do controlador.
29
Captulo 2
H duas abordagens que voc pode usar para criar e configurar um eixo. Voc
pode criar um eixo primeiro e depois adicion-lo ao seu grupo de movimento ou
voc pode criar seu grupo de movimento e adicionar um eixo posteriormente.
O procedimento descrito nesta seo adota a abordagem para criar seu eixo
primeiro, configur-lo e adicion-lo ao seu grupo de movimento.
DICA
30
Voc tambm pode criar um novo eixo diretamente na guia Associated Axis
da caixa de dilogo Module Properties do inversor ou clicando com o boto
direito do mouse em Motion Group e selecionando New Axis.
Captulo 2
31
Captulo 2
32
Captulo 2
33
Captulo 2
Se usar um inversor Kinetix 6500, clique no hyperlink para ir para a caixa de dilogo Module
Properties do inversor para que voc possa atribuir uma estrutura de alimentao.
Esta mensagem significa que sem definir totalmente o inversor com uma
estrutura de alimentao, os ajustes de fbrica no podem ser computados.
Consulte Atribua a estrutura de alimentao adequada. na pgina 28.
34
Captulo 2
35
Captulo 2
36
Captulo 2
Tipo de
malha
Kinetix 350
Kinetix 5500
Kinetix 6500
Malha de posio
Sim
Sim
Sim
Malha de velocidade
Sim
Sim
Sim
Malha de torque
Sim
Sim
Sim
Realimentao somente
No
Sim
Sim
Controle de frequncia
No
Sim
No
DICA
Tipo de malha
Kinetix 350
Kinetix 5500
Kinetix 6500
Realimentao do
motor
P, V, T
Sim
Sim
Sim
Realimentao da
carga
P, V, T
No
No
Sim
Realimentao dupla
Sim
No
Sim
Integrador duplo
No
No
No
Realimentao mestre
No
No
Sim
Sem realimentao
V, F
No
No
No
DICA
37
Captulo 2
Kpi
Kvi
ihold
Kvff
Kaff
torqLPF
Personalizada(1)
No
No
No
No
Sim
Sim
No
No
No
No
No
Acompanhamento
No
Sim
No
Sim
Sim
Sim
Ponto a ponto
Sim
No
Sim
No
No
Sim
Velocidade constante
No
Sim
No
Sim
No
Sim
(1) Se voc ajustar para o personalizado, voc pode controlar os clculos de ganhos individuais alterando as
configuraes do bit no atributo Gain Tuning Configuration Bits.
DICA
38
Captulo 2
Mdulos de comunicao
Eixos suportados(1)
Malha de posio(2)
1756-L6x e L7x
1756-EN2T e 1756-EN2TF
1756-L6x e L7x
Malha de posio
Inversores de movimento
integrado(3)
At 100
1756-EN3TR
100
At 100
1756-EN2TR
At 100
1769-L18ERM
Ethernet incorporada
At 100
8 ns no mx.
1769-L27ERM
Ethernet incorporada
At 100
16 ns no mx.
1769-L30ERM
Ethernet incorporada
At 100
16 ns no mx.
1769-L33ERM
Ethernet incorporada
At 100
32 ns no mx.
1769-L36ERM
Ethernet incorporada
16
At 100
48 ns no mx.
(1) Vrios controladores podem controlar os inversores em um mdulo 1756-ENxTx , com base no limite de conexo TCP, at 128 podem ser suportados.
(2) Somente os inversores/eixos configurados para a malha de posio so limitados. Os inversores/eixos de controle de frequncia, a malha de velocidade e malha de
torque configurados no so limitados.
(3) Se ultrapassar limite mximo de mdulos de E/S configurados na rvore de E/S em Embedded Ethernet, voc ter um erro de verificao do projeto:
Erro: Nmero mximo de ns na porta Ethernet local foi excedido.
39
Captulo 2
6. Escolha o escopo.
7. Escolha o acesso externo.
Para mais informaes sobre constantes e controle de acesso de dados
externos, consulte Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming
Guide, publicao 1756-PM004.
8. Verifique a configurao Open MOTION_GROUP e clique em Create.
A caixa de dilogo Motion Group Properties aparece.
40
Captulo 2
3. Clique em Finish.
O eixo aparece em Motion Group na rvore do organizador do
controlador.
41
Captulo 2
42
Captulo 2
10 ms
20 ms
30 ms
40 ms
Neste exemplo, perodo de atualizao bruta = 10 ms. A cada 10 ms, o controlador para de varrer seu cdigo e tudo o que estiver fazendo
e executa o planejador de movimento.
O perodo de atualizao bruta uma troca entre a atualizao das posies dos
eixos e a varredura do cdigo. Em geral, voc no quer que a tarefa de movimento
use mais que 50% do tempo total do controlador em mdia. Logix geral. Quanto
mais eixos voc adiciona ao grupo de movimento, mais tempo ele leva para
executar a tarefa de movimento.
Para um controlador 1756-L6x, o impacto incremental na tarefa de movimento
aprox. 2 a 3 inversores/ms. Para o controlador 1756-L7x, o impacto incremental
na tarefa de movimento aprox. 6 a 8 inversores/ms. O impacto real pode variar
de acordo com a configurao do eixo.
43
Captulo 2
Especificao da fonte de
dados do motor
Na caixa de dilogo do motor, voc especifica qual motor voc quer usar e de
onde os dados sairo:
Especifique um motor com a fonte de dados = Nameplate Datasheet.
Especifique um motor com a fonte de dados = Catalog Number.
Selecione um motor com a fonte de dados = Motor NV.
44
Captulo 2
5. Selecione um motor.
6. Clique em Apply.
DICA
45
Captulo 2
Kinetix 350
Kinetix 5500
Kinetix 6500
m permanente rotativo
Sim
Sim
Sim
m permanente linear
No
No
Sim
Induo rotativa
No
Sim
No
46
Captulo 2
Escolha o motor NV
Quando voc selecionar Motor NV como fonte de dados, os atributos do motor
so derivados da memria no voltil de um dispositivo inteligente de
realimentao montado no motor equipado com uma interface serial. Somente
um ajuste mnimo nos atributos do motor e de realimentao do motor
(Feedback 1) so necessrios para configurar o inversor.
1. Na caixa de dilogo Motor de Axis Properties, escolha Motor NV.
47
Captulo 2
Atribuio do motor de
realimentao
Descrio
Not Aligned
Controller Offset
Motor Offset
Self-Sense
48
Configurao da
realimentao de carga
Captulo 2
Para sua convenincia, voc pode usar este link para a caixa
de dilogo Module Properties para o inversor associado.
49
Captulo 2
Configurao da
realimentao mestre
Criao de relatrios
A aplicao do Logix Designer permite que voc imprima uma grande variedade
de relatrios.
1. Clique com o boto direito do mouse em Controller Tags, MainTask,
MainProgram, Module Properties, Axis, Add-On Instructions ou Data
Types e selecione Print.
50
Captulo 2
51
Captulo 2
Observaes:
52
Captulo
Tpico
Pgina
53
57
62
66
70
53
Captulo 3
Exemplo 1: Caixa de dilogo General, malha de posio com realimentao do motor somente
DICA
54
Captulo 3
55
Captulo 3
Exemplo 1: Malha de posio com realimentao do motor somente, caixa de dilogo Scaling
56
Captulo 3
IMPORTANTE
57
Captulo 3
Agora que voc definiu os eixos como eixos de malha de posio com
realimentao dupla, as caixas de dilogo Motor, Motor Feedback e Load
ficaro disponveis.
4. No menu Data Source, escolha Catalog Number.
5. Clique em Change Catalog e selecione seu motor.
Nesse caso, um motor MPL-B310P-M foi escolhido.
Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo Motor
58
Captulo 3
Exemplo 2: Malha de posio com realimentao dupla, caixa de dilogo Motor Feedback
59
Captulo 3
60
Captulo 3
61
Captulo 3
Exemplo 3: Realimentao
somente
Voc pode usar os eixos de realimentao somente, por exemplo, como uma
referncia de mestre para o equipamento, com movimento PCAM e CAMs de
sada MAOC.
62
Captulo 3
63
Captulo 3
64
Captulo 3
65
Captulo 3
Exemplo 4: Inversores
Kinetix 5500, malha de
velocidade com
realimentao do motor
Nesse exemplo, voc est configurando um servo-drive Kinetix 5500, cd. cat.
2098-H025-ERS, com realimentao de motor usando um motor de im
permanente rotativo cd. cat.VPL-A1001M-P.
Voc precisa conectar o cabo de realimentao do motor na porta de
realimentao do motor do inversor Kinetix 5500 e configurar a porta de
realimentao.
1. Uma vez que voc adicionou um inversor em seu projeto e criou um
AXIS_CIP_DRIVE, abra Axis Properties.
DICA
66
Captulo 3
4. Clique em Change Catalog e escolha seu motor, por exemplo, o cd. cat.
VPL-A1001M-P.
67
Captulo 3
68
Captulo 3
69
Captulo 3
Exemplo 5: Inversores
Kinetix 350, malha de
velocidade com
realimentao do motor
DICA
70
Captulo 3
4. Clique em Change Catalog e escolha seu motor, por exemplo, o cd. cat.
MPAR-A1xxxB-V2A.
71
Captulo 3
72
Captulo 3
73
Captulo 3
Observaes:
74
Captulo
Pgina
76
77
79
80
82
88
91
94
96
98
99
102
IMPORTANTE
75
Captulo 4
Sobre os inversores
PowerFlex 755
76
Adio de um inversor
PowerFlex 755
Captulo 4
Existem seis inversores PowerFlex 755 Ethernet que voc pode configurar para
movimento integrado na rede Ethernet/IP.
DICA
Siga estas instrues para adicionar um inversor PowerFlex 755 ao seu projeto.
1. Clique com o boto direito do mouse na rede Ethernet (n) e selecione
New Module.
77
Captulo 4
78
Captulo 4
4. Clique em OK.
79
Captulo 4
2. Clique em OK.
Se voc acessar a guia Associated Axis antes de clicar em OK e fechar a
caixa de dilogo Module Properties, a opo para criar um eixo estar
indisponvel. Uma vez que voc sai da caixa de dilogo, voc pode voltar
para a guia Associated Axes e criar um eixo. Voc tambm pode criar um
eixo clicando com o boto direito do mouse em Motion Group no
organizador do controlador.
Consulte Criao de um eixo para um inversor PowerFlex 755
na pgina 82.
80
IMPORTANTE
Captulo 4
Esta mensagem aparece sempre aps alterar uma configurao. Ela serve
para lembr-lo que quando voc altera a estrutura de alimentao, a
identidade do inversor tambm muda. Se seu inversor estiver associado a
um eixo, a alterao da estrutura de alimentao desassociar o eixo.
Embora um carto de realimentao tenha sido selecionado, o inversor no
est configurado. Primeiro, voc deve associar o eixo e depois voc ter as
opes para configurar um mdulo de realimentao.
81
Captulo 4
DICA
4. Insira o nome.
82
Captulo 4
83
Captulo 4
84
Captulo 4
Esta mensagem significa que sem definir totalmente o inversor com uma
estrutura de alimentao, os ajustes de fbrica no podem ser computados.
Consulte Atribuio de uma estrutura da alimentao na pgina 80.
Da mesma forma, se voc no atribuiu o dispositivo de realimentao na
caixa de dilogo Module Properties do inversor, esta mensagem ser
exibida na caixa de dilogo Motor Feedback para informar que voc precisa
definir o dispositivo de realimentao.
85
Captulo 4
As portas e os canais que voc pode selecionar esto relacionados ao hardware que
voc instalou. As escolhas dependem da instalao e aparecem automaticamente.
Se voc estiver configurando uma malha de posio, voc pode
selecionar escolher entre Motor Feedback, Dual Feedback e Dual
Integrated Feedback.
Se voc estiver configurando uma malha de torque ou velocidade, voc
ter apenas a opo Motor Feedback.
Se voc estiver configurando controle de frequncia, nenhuma
realimentao est disponvel.
Para uma configurao do eixo de malha de posio e um configurao de
realimentao de realimentao do motor usando um dispositivo perifrico
UFB, consulte Exemplo 1: Malha de posio com realimentao do motor
usando um dispositivo de realimentao UFB na pgina 108.
Axis 1 na guia Associated Axes em Module Properties corresponde a Axis 1
listado na guia General em Axis Properties, consulte etapa 2 na pgina 82.
O campo de tag de campo aparece como Axis 1, por exemplo,
Axis_I_Position_Motor. A opo Motor/Master Feedback Device (porta
de realimentao do motor) est preenchido com base no tipo de
configurao de realimentao.
Para mais informaes sobre os modos e os mtodos de controle, consulte
Integrated Motion on the Ethernet/IP network Reference Manual,
publicao MOTION-RM003.
5. Se voc escolher Dual Feedback como o tipo de configurao de
realimentao para o eixo na guia General, selecione o dispositivo de
realimentao de carga.
Para uma configurao do eixo de malha de posio e uma configurao de
realimentao dupla (ou carga), consulte Exemplo 2: Malha de posio
com realimentao do motor dupla via um dispositivo de realimentao
UFB em 111.
86
Captulo 4
87
Captulo 4
DICA
88
Captulo 4
Malha de posio
Sim
Malha de velocidade
Sim
Malha de torque
Sim
Realimentao
somente
No
Controle de frequncia F
Sim
Tipo de malha
PowerFlex 755
Realimentao do
motor
P, V, T
Sim
Realimentao da
carga
P, V, T
No
Realimentao dupla
Sim
Integrador duplo
Sim
Realimentao mestre
No
Sem realimentao
V, F
Sim
DICA
89
Captulo 4
Kpi
Kvi
ihold
Kvff
Kaff
torqLPF
Personalizada(1)
No
No
No
No
Sim
Sim
No
No
No
No
No
Acompanhamento
No
Sim
No
Sim
Sim
Sim
Ponto a ponto
Sim
No
Sim
No
No
Sim
Velocidade constante
No
Sim
No
Sim
No
Sim
(1) Se voc ajustar para o personalizado, voc pode controlar os clculos de ganhos individuais alterando as
configuraes do bit no atributo Gain Tuning Configuration Bits.
DICA
6. Clique em Apply.
90
Captulo 4
Mdulos de comunicao
Eixos suportados(1)
Malha de posio
1756-L6x(3) e L7x
1756-EN2T e 1756-EN2TF
1756-L6x(3) e L7x
Malha de posio
CIP_Drives(2)
At 100
1756-EN3TR
100
At 100
1756-EN2TR
At 100
1769-L18ERM
Ethernet incorporada
At 100
1769-L27ERM
Ethernet incorporada
At 100
1769-L30ERM
Ethernet incorporada
At 100
1769-L33ERM
Ethernet incorporada
At 100
1769-L36ERM
Ethernet incorporada
16
At 100
(1) Vrios controladores podem controlar os inversores em um mdulo 1756-ENxTx , com base no limite de conexo TCP, at 128 podem ser suportados.
(2) Se ultrapassar limite mximo de mdulos de E/S configurados na rvore de E/S em Embedded Ethernet, voc ter um erro de verificao do projeto:
Erro: Nmero mximo de ns na porta Ethernet local foi excedido.
(3) Os controladores 1756-L6x no so compatveis com a aplicao Logix Designer application, verso 21.00.00.
Voc pode ter oito eixos de malha de posio por mdulo 1756-EN2T. Cada
inversor requer uma conexo TCP e uma CIP. Se voc tiver outros dispositivos
que consomem conexes TCP no mdulo, ele reduzir o nmero de inversores
que voc pode suportar. Somente os inversores/eixos configurados para a malha
de posio so limitados. Os inversores/eixos de controle de frequncia, a malha
de velocidade e malha de torque configurados no so limitados.
1. Clique em New Group.
2. Insira um nome.
3. Insira uma descrio, se quiser.
91
Captulo 4
92
Captulo 4
3. Clique em OK.
93
Captulo 4
94
DICA
Captulo 4
10 ms
20 ms
30 ms
40 ms
Neste exemplo, perodo de atualizao bruta = 10 ms. A cada 10 ms, o controlador para de varrer seu cdigo e tudo o que estiver fazendo
e executa o planejador de movimento.
O perodo de atualizao bruta uma troca entre a atualizao das posies dos
eixos e a varredura do cdigo. Para um controlador 1756-L6x ou 1756-L6xS, voc
pode ter 4 eixos/ms e 8 eixos/ms para o controlador 1756-L7x.
95
Captulo 4
96
Captulo 4
7. Clique em Apply.
97
Captulo 4
PowerFlex 755
m permanente rotativo
Sim
m permanente linear
No
Induo rotativa
Sim
98
Captulo 4
4. Clique em Apply.
99
Captulo 4
Voc pode deixar os valores padro, ficar on-line e executar um teste do motor
para obter os valores corretos do inversor.
Consulte Caixa de dilogo Hookup Tests na pgina 136.
Se o motor que voc estiver usando for Permanent Magnet, Dynamic Motor o
nico teste que aparece.
100
Parmetro
Descrio
Motor Resistance
Motor Inductance
Captulo 4
Descrio
Motor Stator Leakage Reactance Especifica o circuito Y, a fase neutra, a reatncia de fuga do enrolamento do estator,
na frequncia nominal como mostrado em X1 no modelo de motor IaEEE.
Constante torque do motor
A referncia de corrente Id que necessria para gerar todo o fluxo do motor. Este
valor aproximado pela corrente nominal do motor sem carga comumente
encontrada nas folhas de dados do motor de induo.
O Kinetix 350 no suporta este parmetro.
Rated Slip
101
Captulo 4
Realimentao do motor
Parmetros
Controle de frequncia
Sem realimentao
Malha de posio
Malha de velocidade
Sem realimentao
Realimentao do motor, um dispositivo montado
Malha de torque
Mdulo suportado
Cdigo de catlogo
Portas vlidas
Duas opes de
realimentao
20-750-ENC-1
48
20-750-DENC-1
48
20-750-UFB-1
46
20-750-ENC-1
4e5
20-750-DENC-1
4e5
Realimentao universal
20-750-UFB-1
4e5
20-750-S
20-750-ENC-1
4e5
20-750-DENC-1
4e5
Realimentao universal
20-750-UFB-1
4e5
20-750-S1
Duas opes de
realimentao e uma opo
Safe Torque Off
Duas opes de
realimentao e uma opo
Safe Torque Monitor(1)
(1) O mdulo com opo Safe Speed Monitor deve ser usado com o mdulo de encoder incremental duplo 20-750-DENC-1 ou
com o mdulo de realimentao universal 20-750-UFB-1.
102
Captulo 4
Portas
Dispositivos perifricos
PowerFlex 755EENET-CM
4, 5, 6, 7, 8
PowerFlex 755EENET-CM-S
4e5
6 est reservada para segurana
PowerFlex 755-EENET-CM-S1
4e5
6 est reservada para segurana
PowerFlex 755EENET-CM
4, 5, 6, 7, 8
PowerFlex 755EENET-CM-S
4e5
6 est reservada para segurana
PowerFlex 755EENET-CM-S
4e5
6 est reservada para segurana
103
Captulo 4
104
Captulo 4
Descrio
Not Aligned
Controller Offset
Motor Offset
Self-Sense
105
Captulo 4
Observaes:
106
Captulo
Pgina
108
111
116
120
123
127
107
Captulo 5
Agora que voc definiu os eixos como eixos de malha de posio com
realimentao do motor, as caixas de dilogo Motor, Motor Feedback
ficaro disponveis.
108
Captulo 5
109
Captulo 5
110
Captulo 5
IMPORTANTE
Agora que voc definiu os eixos como eixos de malha de posio com
realimentao dupla, as caixas de dilogo Motor, Motor Feedback e Load
Feedback ficaro disponveis.
111
Captulo 5
112
Captulo 5
O eixo agora est configurado como uma malha de posio com dois
dispositivos de realimentao. A prxima tarefa configurar a
realimentao 2 na caixa de dilogo Load Feedback.
113
Captulo 5
114
Captulo 5
115
Captulo 5
Exemplo 3: Malha de
velocidade com
realimentao do motor
atravs de um dispositivo de
realimentao UFB
IMPORTANTE
Agora que voc definiu os eixos como eixos de malha de velocidade com
realimentao do motor, as caixas de dilogo Motor, Motor Feedback
ficaro disponveis.
116
Captulo 5
117
Captulo 5
Exemplo 3: Caixa de dilogo Motor Feedback, malha de velocidade com realimentao do motor
118
Captulo 5
119
Captulo 5
Exemplo 4: Malha de
velocidade sem
realimentao
120
Captulo 5
121
Captulo 5
122
Exemplo 5: Controle de
frequncia sem
realimentao
Captulo 5
Neste exemplo, voc est configurando um eixo para controle de frequncia sem
realimentao.
1. Uma vez que voc criou o eixo AXIS_CIP_DRIVE, abra a caixa de dilogo
Axis Properties.
2. No menu Axis Configuration, selecione Frequency Control.
3. No menu Feedback Configuration, selecione No Feedback.
Exemplo 5: Controle de frequncia sem realimentao, caixa de dilogo General
123
Captulo 5
124
Captulo 5
125
Captulo 5
126
Captulo 5
Neste exemplo, voc est configurando o eixo para a malha de torque com
realimentao.
1. Uma vez que voc criou o eixo AXIS_CIP_DRIVE, abra a caixa de dilogo
Axis Properties.
2. No menu Axis Configuration, selecione Torque Loop.
3. No menu Feedback Configuration, selecione Motor Feedback.
Exemplo 6: Malha de torque com realimentao do motor, caixa de dilogo General
127
Captulo 5
128
Captulo 5
Exemplo 6: Malha de torque com realimentao do motor, tipo de converso de escala da carga
129
Captulo 5
Observaes:
130
Captulo
Comissionamento
Este captulo discute como comissionar um eixo para uma aplicao de
movimiento. O comissionamento inclui as configuraes de converso de escala
off-line, download de um projeto, execuo de um teste de interligao, sintonia e
uso dos comandos diretos de movimento.
Tpico
Pgina
132
136
137
Teste de comutao
142
146
146
150
153
156
131
Captulo 6
Comissionamento
Comissionamento
DICA
Captulo 6
133
Captulo 6
Comissionamento
Rotary Transmission
Para uma carga do tipo Rotary Transmission , voc insere o sistema mecnico da
taxa de transmisso. Quando voc permite que a calculadora de converso de
escala do software calcule os fatores de converso de escala usando a taxa de
transmisso, ela elimina o potencial de erros cumulativos devido a nmeros
irracionais.
Aqui est um exemplo da carga Rotary Transmission com escala convertida em
pacotes (trs pacotes por rotao de carga) e os valores resultantes para a
constante de converso e resoluo de movimento.
134
Comissionamento
Captulo 6
Linear Actuator
Com a carga do tipo Linear Actuator, voc pode especificar as caractersticas dos
mecanismos do atuador linear especificando o tipo de atuador primeiro.
Esta caixa de dilogo permite que voc opte por recalcular os ajustes de fbrica
para converso de escala que dependem dos atributos.
1. Clique em Yes para recalcular e aplicar todos os valores dos atributos
dependentes.
2. Clique em No para aplicar somente as alteraes aos atributos de converso
de escala.
135
Captulo 6
Comissionamento
Uma vez que voc aplicou suas configuraes, os ajustes de fbrica para os
atributos de configurao dinmica, por exemplo, ganho, limites e ajuste dos
filtros so automaticamente calculados. Os clculos so baseados nos ajustes de
configurao de seu inversor e de seu motor e a seleo do tipo de aplicao e da
resposta da malha.
Estes ajustes de fbrica devem render um sistema operacional estvel que pode ser
personalizado de acordo com as necessidades especficas para muitos tipos de
aplicaes da mquina.
Se voc achar que o ganho ajustado fornecido a voc pelos ajustes de fbrica no
satisfazem as especificaes de configurao de seu sistema, voc pode usar o
autoajuste para melhorar o desempenho.
Consulte Caixa de dilogo Autotune na pgina 146.
Use a caixa de dilogo Hookup Tests para verificar seu cabeamento, ajustar a
polaridade de realimentao e do motor, estabelecer o sentido de direo de
movimento positivo e, se aplicvel, verificar a funo de comutao e o marcador
do encoder. Para executar um dos testes de interligao, voc deve fazer download
de seu programa primeiro.
ATENO: Esses testes podem mover ativamente o eixo mesmo que o
controlador esteja no modo de programao remota:
Antes de fazer os testes, certifique-se de que no h nada no caminho
dos eixos.
Alterar o motor ou a realimentao depois de executar o teste de
interligao pode resultar em uma condio de fuga do eixo quando o
inversor for habilitado.
Estas so tarefas para executar o teste na caixa de dilogo do teste de interligao.
Download de um programa.
Execuo de um teste de interligao para testar a fiao do dispositivo do
motor e do dispositivo de realimentao.
Execuo de um teste de marcador para verificar o pulso do marcador.
Execuo de um testo de realimentao do motor para verificar a contagem
da realimentao.
Ajuste da distncia de teste e executar um teste de motor e de
realimentao.
Execuo de um teste de realimentao da carga.
Execuo de um teste de comutao.
A combinao dos tipos de eixo e de realimentao que voc escolhe determina
quais testes de interligao esto disponveis.
136
Comissionamento
Captulo 6
Descrio
Marcador
Motor e realimentao
Realimentao do motor
Realimentao da carga
Comutao
Realimentao mestre
137
Captulo 6
Comissionamento
Tipo de
realimentao
Inversor
Realimentao
somente
Realimentao
mestre
Kinetix 5500
Controle de
frequncia
Sem
realimentao
Kinetix 5500
PowerFlex 755
Malha de posio
Realimentao
do motor
Kinetix 350
Kinetix 5500
Kinetix 6500
PowerFlex 755
Realimentao
da carga
Kinetix 6500
Realimentao
dupla
Kinetix 6500
x (motor)
x (motor)
PowerFlex 755
x (motor)
x (motor)
Realimentao
integrada dupla
PowerFlex 755
x (motor)
x (motor)
Realimentao
do motor
Kinetix 350
Kinetix 5500
Kinetix 6500
PowerFlex 755
Realimentao
da carga
Kinetix 6500
Sem
realimentao
PowerFlex 755
Realimentao
do motor
Kinetix 350
Kinetix 5500
Kinetix 6500
PowerFlex 755
Realimentao
da carga
Kinetix 6500
Sem
realimentao
PowerFlex 755
Malha de
velocidade
Malha de torque
138
Realimentao
mestre
Kinetix 6500
Motor e
realimentao
Realimentao
do motor
Realimenta
o da carga
Marcador
Comutao
Comissionamento
Captulo 6
Lembre-se de que uma seta azul prxima a um campo significa que quando
voc altera seu valor, o valor novo escrito automaticamente no
controlador quando voc sair do campo.
2. Insira a distncia de teste.
Esta a distncia que o teste mover o eixo.
3. Clique em Start para executar o teste do motor e de realimentao.
139
Captulo 6
Comissionamento
5. Clique em OK.
6. Se seu eixo se move na direo de avano, clique em Yes e voc ver que o
resultado do teste Normal.
Se o motor no se move na direo de avano, de acordo com sua aplicao,
o resultado do teste ser invertido. Uma vez que voc aceita os resultados
do teste, o Current se mostrar invertido.
Consulte Caixa de dilogo Polarity na pgina 146.
Se estiver satisfeito com os resultado, voc pode aceitar os resultados do
teste.
O teste pode passar, mas o resultado no ser o que voc espera. Neste caso,
voc pode ter um problema de fiao.
Consulte a documentao do inversor relacionado listada no Prefcio na
pgina 7.
7. Espere o teste terminar, aprovar ou reprovar.
140
Comissionamento
Captulo 6
8. Clique em OK.
141
Captulo 6
Comissionamento
5. Clique em OK.
Teste de comutao
O teste de comutao determina um offset de comutao desconhecido e,
potencialmente, a polaridade desconhecida da fiao de comutao de partida.
O teste de comutao pode ser usado para verificar tambm um offset de
comutao conhecido, bem como a fiao de comutao da partida de polaridade.
Geralmente, este teste aplicado a motores de terceiros ou m permanente
personalizados que no esto disponveis como um cdigo de catlogo no banco
de dados de movimento.
Quando um motor precisar de um offset de comutao e no estiver usando o
cdigo de catlogo como a fonte de dados do motor, voc no pode habilitar o
eixo.
142
Comissionamento
Captulo 6
143
Captulo 6
Comissionamento
144
Comissionamento
Captulo 6
DICA
145
Captulo 6
Comissionamento
Uma vez que voc configurou os parmetros e realizou as tarefas nas caixas de
dilogo General, Motor, Motor Feedback, Scaling, Hookup Test e Polarity, voc
est pronto para o autoajuste, se necessrio. Estas so as etapas includas no
Autotune.
Seleo do tipo de aplicao, a resposta da malha e o acoplamento.
Definio de um limite de percurso, velocidade, torque e direo.
Execuo da sintonia.
Reviso dos resultados.
Autoajuste opcional. Geralmente, voc no precisar fazer o autoajuste ou o
ajuste manual. Quando voc selecionar seu inversor e usar o banco de dados de
movimento como fonte de dados, os padres fornecem o desempenho de ajuste
adequado geralmente.
Em muitos casos, os clculos padro do software RSLogix so adequados e o
autoajuste e/ou a sintonia manual no devem ser necessrio. Dependendo do tipo
de aplicao e da configurao do eixo, voc pode precisar usar o ajuste manual.
Consulte Ajuste manual na pgina 179.
ATENO: Quando voc ajusta um eixo, ele se move mesmo se o
controlador estiver no modo de programao remoto. Neste modo, seu
cdigo no est no processo de controle do eixo. Antes de ajustar um
eixo, certifique-se de que no h nada no caminho dos eixos.
1. Clique na caixa de dilogo Autotune.
146
Comissionamento
Captulo 6
147
Captulo 6
Comissionamento
DICA
6. Clique em Start.
Esta mensagem aparece se voc tiver edies que no foram aplicadas.
Se voc no salvar as edies pendentes, o autoajuste no executado.
Descrio
Falha de configurao de
ajuste
Ajuste de torque
Constante de converso
Constante de tempo do modelo do inversor
Amortecimento do sistema (fator de amortecimento)
Inrcia do motor rotativo
Massa do motor linear
O inversor Kinetix 350 no suporta este atributo.
Corrente contnua nominal do motor
Constante de tenso rotativa do motor PM
Constante de tenso linear do motor PM
Velocidade nominal do motor rotativo
Velocidade nominal do motor linear
7. Clique em OK.
148
Comissionamento
Captulo 6
8. Neste ponto, voc pode comparar valores existentes e ajustados com seus
ganhos e inrcia com os valores de ajuste esperados.
Se o valor no se encaixar na
coluna, uma dica de
ferramenta aparece para
exibir o valor completo.
Voc tambm pode alterar a
largura das colunas.
Agora, voc pode executar o sistema com o novo ganho ajustado e avaliar o
desempenho. Voc pode melhorar o desempenho ajustando o tipo de
aplicao, a resposta da malha e/ou as selees de acoplamento da carga.
DICA
149
Captulo 6
Comissionamento
Descrio
Load Coupling
Permite que voc controle quanto o sistema est fisicamente acoplado. Suas opes so:
Rigid (padro)
Compliant
O acoplamento da carga parece desativado quando o eixo for Servo On.
Inertia Compensation
Taxa de carga
O valor do atributo Load Ratio representa a taxa da inrcia da carga ou massa para a
inrcia do motor ou massa.
Motor Inertia
150
Total Inertia
Inertia/Mass
Compensation
System Acceleration
Comissionamento
Captulo 6
Descrio
Inrcia do sistema
Torque Offset
Mass Compensation
Motor Mass
A massa do motor exibida em Kg. Este controle calculado com base na taxa de inrcia
da carga. Geralmente, no igual a 0 para inversores Kinetix.
Total Mass
Load Backlash
Load Compliance
O atributo Torque Low Pass Filter Bandwidth a frequncia de quebra para o filtro
passa baixa de 2 ordem aplicado ao sinal de referncia de torque.
O atributo Torque Notch Filter Frequency a frequncia central do filtro de encaixe
aplicado ao sinal de referncia torque. Um valor 0 para este atributo desabilita este
recurso.
O atributo Torque Lag Filter Gain define o ganho de alta frequncia do filtro Lead-Lag
de referncia de torque. Um valor maior que 1 resulta em uma funo Lead e um valor
menor que 1 resulta em uma funo Lag. Um valor de 1 desabilita o filtro.
O atributo Torque Lag Filter Bandwidth define a frequncia do polo para o filtro LeadLag de referncia de torque. Um valor de 0 desabilita o filtro.
O Kinetix 350 no suporta este parmetro.
Load Friction
Load Observer
151
Captulo 6
Comissionamento
Load Observer
152
Comissionamento
Captulo 6
153
Captulo 6
Comissionamento
154
Comissionamento
Captulo 6
Consulte Ajuda para seleo dos inversores e motores na pgina 12 e 155 para
mais informaes sobre o software Motion Analyzer.
155
Captulo 6
Comissionamento
156
Comissionamento
Captulo 6
Para mais informaes sobre o atributo Flying Start, consulte Integrated Motion
on the EtherNet/IP Network Reference Manual, publicao MOTION-RM003.
157
Captulo 6
Comissionamento
Observaes:
158
Captulo
Pgina
159
160
160
Exemplos
161
166
Descrio
O retorno posio inicial ativo aciona a malha do servo e move o eixo para a posio inicial. O retorno posio inicial ativo
tambm faz o seguinte:
Para qualquer outro movimento.
Usa um perfil trapezoidal.
A sequncia de retorno posio inicial passivo do marcador til para aplicaes de encoder rotativo de volta nica e linear
porque estas aplicaes tm somente um marcador de encoder para o percurso completo do eixo.
Estas sequncias retorno posio inicial passivo usam uma chave fim de curso para definir a posio inicial:
Voc precisa uma chave fim de curso de posio inicial se o eixo mover mais que uma rotao quando ele opera. Caso
contrrio, o controlador pode informar qual pulso do marcador usar.
Para retorno posio inicial mais preciso, use a chave e o marcador.
159
Captulo 7
Descrio
Com o retorno posio inicial unidirecional, o eixo no reverte a direo para mover para a posio inicial. Para maior
preciso, considere usar um offset:
Use um offset de retorno posio inicial que est na mesma direo que a direo de posio inicial.
Use um offset de retorno posio inicial seja maior que a distncia de desacelerao.
Se um offset de um retorno posio inicial for menor que a distncia de desacelerao, as aes abaixo ocorrem:
O eixo simplesmente reduz at parar. O eixo no reverte a direo para mover para a posio inicial. Neste caso, a
instruo MAH no energiza o bit PC.
Em um eixo rotativo, o controlador adiciona uma ou mais rotaes para mover a distncia. Isto garante que o
movimento at a posio inicial unidirecional.
Decida em qual direo voc quer iniciar a sequncia de um retorno posio inicial:
Direo positiva escolha uma direo de avano.
Direo negativa escolha uma direo negativa.
160
Exemplos
Captulo 7
Descrio
Esta sequncia define a posio do eixo para a posio inicial sem mover o eixo. Se a realimentao no for habilitada, esta
sequncia permite a realimentao.
A sequncia de retorno posio inicial da chave til para aplicaes rotativas multivoltas e lineares.
Active Bidirectional Home with Switch then Marker
Homing Vel
Axis Velocity
3
Axis Position
2
Return Vel
1: Home Limit Switch Detected
2: Home Limit Switch Cleared
3: Home Position
161
Captulo 7
Descrio
A sequncia de retorno posio inicial passivo do marcador til para aplicaes de encoder rotativo de volta nica e
linear porque estas aplicaes tm somente um marcador de encoder para o percurso completo do eixo.
Active Bidirectional Home with Marker
Homing Vel
Axis Velocity
2
Axis Position
Return Vel
1: Encoder Marker Detected
2: Home Position
162
Captulo 7
Descrio
Homing Vel
Axis Velocity
4
Axis Position
2
3
Return Vel
Esta sequncia de retorno posio inicial ativa til para quando um marcador de encoder no estiver disponvel e se o
movimento unidirecional for necessrio ou a chave de proximidade estiver sendo usada.
Estas etapas ocorrem durante a sequncia.
1. O eixo se move na direo da posio inicial na velocidade de posio inicial para a chave fim de curso de posio inicial.
2. O eixo se move para a posio de offset da posio inicial se for na mesma direo que a direo da posio inicial.
Esta sequncia de retorno posio inicial til para as aplicaes de encoder rotativo volta nica e linear quando o
movimento unidirecional for necessrio.
Estas etapas ocorrem durante a sequncia.
1. O eixo se move na direo da posio inicial na velocidade de posio inicial para o marcador.
2. O eixo se move para a posio de offset da posio inicial se for na mesma direo que a direo da posio inicial.
Esta sequncia de retorno posio inicial til para as aplicaes de encoder rotativo multivoltas quando o movimento
unidirecional for necessrio.
Estas etapas ocorrem durante a sequncia.
1. O eixo se move na direo da posio inicial na velocidade de posio inicial para a chave fim de curso de posio inicial.
2. O eixo continua se movendo na velocidade de posio inicial at que chegue ao marcador.
3. O eixo se move para a posio de offset da posio inicial se for na mesma direo que a direo da posio inicial.
163
Captulo 7
Descrio
A sequncia de posio inicial no nvel de torque um tipo de retorno posio inicial um tipo de retorno posio inicial
usado quando uma parada difcil for usada como a posio inicial, como em um atuador linear, por exemplo.
O retorno posio inicial de nvel de torque muito semelhante ao retorno posio inicial da chave de posio inicial,
exceto que o nvel de torque usado no lugar da entrada da chave de posio inicial. Este grfico ilustra a posio/
velocidade para retorno posio inicial por nvel de torque.
Torque Level Homing
Homing Vel
Axis Velocity
2
4
Axis Position
3
Return Vel
1: End of Travel / Hard Stop
2: Homing Torque Above Threshold = TRUE
3: Homing Torque Above Threshold = FALSE
4: Home Position
O retorno posio inicial nvel de torque-marcador muito semelhante ao retorno posio inicial da chave de posio
inicial-marcador, exceto que o nvel de torque usado no lugar da entrada da chave de posio inicial. Este grfico ilustra a
posio/velocidade para retorno posio inicial por nvel de torque-marcador.
Torque Level - Marker Homing
Homing Vel
Axis Velocity
2
5
Axis Position
3
4 Return Vel
1: End of Travel / Hard Stop
2: Homing Torque Above Threshold = TRUE
3: Homing Torque Above Threshold = FALSE
and Arm Regestration for Encoder Marker
4: Encoder Marker Detected
5: Home Position
164
Captulo 7
Descrio
Este o tipo mais simples de sequncia de retorno posio inicial passiva. Quando esta
sequncia realizada, o controlador atribui imediatamente a posio inicial posio
real do eixo atual. Esta sequncia de retorno posio inicial no produz nenhum
movimento do eixo.
Esta sequncia de retorno posio inicial passiva til para aplicaes rotativas
multivoltas.
Quando esta sequncia executada no modo de retorno posio inicial passiva, um
agente externo move o eixo at que a chave de posio inicial e o primeiro marcador do
encoder seja detectada. A posio inicial atribudo posio do eixo na posio precisa
em que o marcador foi detectado. Se voc estiver usando um offset de posio inicial, a
posio inicial desviada do ponto em que a chave detectada por esse valor.
165
Captulo 7
Recuperao da posio
absoluta (APR)
Terminologia APR
Esta tabela descreve a terminologia relacionada ao recurso APR.
Termo
Descrio
Posio de realimentao
Posio absoluta
Os registros de posio nos controladores 1756-L6x(1), 1756-L6xS e
1756-L7x
depois que as instrues a seguir forem executadas em uma
Posio absoluta de referncia de mquina
mquina com um dispositivo de realimentao absoluto ou incremental:
Posio de referncia da mquina
MAH, posio inicial da mquina
MRP, posio redefinida da mquina
Uma posio inicial/referncia da mquina Estabelece um offset de referncia da mquina como segue:
HomeOffset =
ConfiguredHomePosition AbsoluteFeedbackPosition
AbsoluteMachineReferencePosition = AbsoluteFeedback Position
+ HomeOffset
Recuperao da posio absoluta (APR)
(1) Os controladores 1756-L6x no so compatveis com a aplicao Logix Designer application, Version 21.00.00 ou outra verso mais
recente.
166
Funcionalidade da
recuperao da posio
absoluta
Captulo 7
167
Captulo 7
Falhas de APR
168
Captulo 7
Download de um projeto
As verificaes a seguir so feitas durante o download de um projeto.
1. O eixo j existe? Se no, ele um novo eixo e nenhuma a falha de APR ser
gerada.
2. A assinatura da converso de escala corresponde com a assinatura de
converso de escala salva?
3. O nmero de srie de realimentao combina com o nmero de srie de
realimentao salvo?
Se estas trs verificaes estiverem ok, a posio absoluta recuperada.
Durante a operao, os monitores do sistema mudam para os atributos que no
afetam a assinatura da converso de escala ou resultam na perda da referncia de
mquina absoluta e, portanto, no gera uma falha de APR.
Constante de converso
Desenrolamento de posio
Modo de percurso
169
Captulo 7
Tenha muito cuidado quando alterar estes valores para que os novos valores
estejam corretamente relacionados unidade de posio e os dispositivos
mecnicos do sistema. Geralmente, isto feito como parte de uma alterao da
receita do produto. Por exemplo, quando voc embrulhando barras de chocolate
com tamanho regular e voc precisa alterar e fazer barras tamanho gigante, voc
deve alterar a constante de converso.
Se o bit Axis Homed status estiver desenergizado, indicando que a posio no foi
absolutamente referenciada para a mquina, a funo APR est em bypass e
nenhuma tentativa de recuperar a posio absoluta.
H dois tipos de falhas de APR: Falhas de APR padro e falhas especficas de RA.
As indicaes de falhas de APR na caixa de dilogo Axis Properties, Faults e
Alarms.
Tabela 16 Descries de falha de padro
Valor
Exceo
Descrio
Configurao de converso de
escala alterada
Alterao do modo de
realimentao
170
Valor
Exceo
Descrio
Erro do firmware
Captulo 7
171
Captulo 7
Esta tabela descreve as situaes independentemente do recurso APR recuperar a posio absoluta. Em cada um destes casos
marcados com Yes, o recurso APR recupera a posio absoluta e preserva o estado do bit Axis Homed, indicando que o eixo
tem uma posio absoluta referenciada pela mquina.
Tabela 18 Situaes de recuperao de APR
Controlador
Evento
Remoo e insero sob alimentao (RIUP) do controlador com uma bateria(1)
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Etapas
1. Os eixos esto na posio inicial.
2. Projeto salvo no CompactFlash ou no carto SD.
3. Os eixos foram movidos e referenciados.
4. Sistema recuperado do CompactFlash ou do carto SD.
Resultado
A posio absoluta do sistema recuperada para as posies referenciadas e o bit
da posio inicial permanece no local.
Sim
Etapas
1. Os eixos esto na posio inicial.
2. Projeto foi salvo no CompactFlash ou no carto SD.
3. O mesmo CompactFlash ou carto SD usado nas mquinas 2, 3, 4 ...
4. Os eixos esto alojados em diferentes posies iniciais nas mquinas 2, 3, 4 ...
5. Sistema recupera do CompactFlash ou do carto SD em cada mquina.
Resultado
A posio absoluta do sistema em cada mquina recuperada corretamente para
suas respectivas posies e o bit da posio inicial permanece no local.
Sim
No
No
No
No
No
No
Etapas
1. Os eixos esto na posio inicial.
2. Projeto foi salvo no CompactFlash ou no carto SD.
3. A memria corrompida.
4. Sistema recuperado do CompactFlash ou do carto SD.
Resultado
Quando a posio absoluta do sistema est perdida, os eixos devem retornar s
suas posies iniciais e o bit da posio inicial deve ser limpado.
No
No
No
172
Captulo 7
Evento
Sim
Evento
Salve em um CompactFlash(2)
Troca do controlador
Mesmo controlador
Sim
Referncia da mquina mantida
(3)
Sim
Controlador RIUP.
Sim
Sim
Sim
No
No
Sim
Sim
Evento
Sim
Sim
Evento
Sim
Sim
173
Captulo 7
Realimentao de posio
Dispositivo de realimentao
Evento
Sim
Sim
Evento
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Evento
Adio de um eixo.
No
No
Evento
Sim
Evento
Sim
No
No
No
No
No
Quando uma dessas condies ocorrer com o bit Axis Homed energizado, ele desenergizado indicando que a posio do eixo no mais referenciada pela mquina. O flag da
condio que o bit Axis Homed for desenergizado e que a posio absoluta referenciada pela mquina foi perdia, uma falha de APR gerada. Esta falha recupervel e pode ser
removida atravs de qualquer instruo de reinicializao de falha ou reinicializao de encerramento.
Recuperao
Inibio ou desinibio
174
Evento
Sim
Evento
Sim
Sim
Evento
No
No
Captulo 7
Evento
Converso de escala
No
Trocar o inversor.
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Sim
Evento
No
(1) O termo bateria nesta tabela presume que o controlador 1756-L6x ou 1756-L6xS com uma bateria ou o mdulo de armazenamento de energia 1756-L7x e 1756-ESMxxx.
(2) controlador 1756-L6x ou 1756-L6xS.
(3) controlador 1756-L7x.
Converso de escala
Alterar os parmetros de Scaling pode potencialmente gerar uma falha de APR
devido a constantes internas computadas destes dois parmetros que podem gerar
uma alterao na resoluo do movimento. Se isto acontecer, uma falha de APR
gerada.
175
Captulo 7
176
Captulo 7
177
Captulo 7
178
Captulo
Ajuste manual
Tpico
Pgina
179
180
180
185
188
183
179
Captulo 8
Ajuste manual
Quando voc ajusta botes deslizantes, informado quais ganhos voc precisa
atualizar. Quando servo estiver ligado, a rea esquerda da caixa de dilogo ficar
ativa. Isto fornece um recurso real de ajuste manual. Quando expandir Tuning
Configuration, sero exibidos o tipo de aplicao e o acoplamento (a resposta da
malha afeta o amortecimento do sistema) que voc selecionou. Estes valores
determinam os valores exibidos.
H trs configuraes de Loop Response na caixa de dilogo General.
Loop Response relaciona os
valores a seguir para System
Damping.
Low = 1,5
Medium = 1,0
High = 0,8
System Damping
configura os valores de
Bandwidth e Error
Tolerance.
180
Ajuste manual
Captulo 8
Respostas da malha
Aqui, voc pode inserir diretamente os valores para a largura de banda e
amortecimento do sistema que afetam todos os ganhos da malha. Voc tambm
pode modificar os ganhos individualmente. Os ganhos e os filtros que voc
ajustou usando os valores de fbrica padro ou o autoajuste sero os valores
iniciais da caixa de dilogo Manual Tune. Coupling exibe a preciso do ajuste e
como voc escolheu o sistema para ajustar.
A caixa de dilogo Motion Console exibe Manual Tuning e Motion Generator.
Use a parte esquerda da caixa de dilogo para testar um estado inativo. Conforme
voc executa o ajuste, voc pode testar em uma estado ativo com o Motion
Generator.
181
Captulo 8
Ajuste manual
DICA
Quando a caixa de dilogo Manual Tune aparece, voc pode achar que no
pode ver todo o painel. Voc pode criar mais espao para o painel reduzindo
o tamanho do organizador do controlador ou ajustando as barras de
ferramentas.
182
Ajuste manual
Captulo 8
Os comandos tambm so
chamados de instrues.
Guia Manual Tune
Clique em Axis State para ir para a caixa de
dilogo de categoria Status.
Clique em Axis Fault para ir para a caixa de
dilogo de categoria Faults and Alarms.
Descrio
MDS
MSO
Motion Servo On
MSF
MAH
MAJ
MAM
MAS
MAFR
Quando clicar no link More Commands em Motion Generator, voc ser levado
para a caixa de dilogo Motion Direct Commands. Nesta caixa de dilogo, voc
pode observar os efeitos do ajuste manual. Voc pode ligar e desligar o eixo, movlo e coloc-lo na posio inicial, bem como remover as falhas.
183
Captulo 8
Ajuste manual
2. Clique em Reset.
Reset recupera todos os valores que j estavam l quando voc abriu
Manual Tune pela primeira vez.
3. Selecione MAM (Motion Axis Move) e clique em Execute.
4. Clique em Execute.
Seu inversor deve ter se movido de acordo com os ajustes de configurao.
5. Ajuste suas configuraes, se desejado.
6. Selecione outro comando e clique em Execute.
184
Ajuste manual
Ajuste adicional
Captulo 8
Voc pode precisar desativar todas as barras de ferramentas para ver toda
a tela. Quando voc estiver pronto, selecione View>Toolbars>Factory
Defaults, ou ative as barras de ferramentas que voc quer ver.
Atributo
Descrio
185
Captulo 8
Ajuste manual
Atributo
Descrio
Inrcia do sistema
Torque Offset
Friction
Friction Compensation
Backlash Compensation
Determina o ganho integral do Load Observer, Koi, que junto com Kop,
multiplica o sinal de erro integrado ao Observer.
Atributo
Descrio
A guia Limits permite que voc insira os valores de pico, velocidade e acelerao/
desacelerao.
186
Ajuste manual
Captulo 8
Atributo
Descrio
Ponto flutuante baseado nos clculos que usam os atributos Max Motor Torque,
Max Drive Torque, Motor Peak Current, Motor Rated Current e Drive Peak
Current.
Velocity Limit
Acceleration
Deceleration
A guia Planner permite que voc insira os valores mximos para acelerao e
desacelerao.
Atributo
Descrio
Maximum
Maximum Acceleration
e
Maximum Deceleration
187
Captulo 8
Ajuste manual
Voc pode precisar desativar todas as barras de ferramentas para ver toda
a tela. Quando voc estiver pronto, selecione View>Toolbars>Factory
Defaults, ou ative as barras de ferramentas que voc quer ver.
Atributo
Descrio
Velocity Feedforward
Acceleration
188
Atributo
Descrio
Inrcia do sistema
Torque Offset
Ajuste manual
Captulo 8
Atributo
Descrio
Atributo
Descrio
Ponto flutuante baseado nos clculos que usam os atributos Max Motor Torque,
Max Drive Torque, Motor Peak Current, Motor Rated Current e Drive Peak
Current.
Velocity Limit
A guia Planner permite que voc insira os valores mximos para acelerao e
desacelerao.
Atributo
Descrio
Maximum
Maximum Acceleration
e Maximum Deceleration
189
Captulo 8
Ajuste manual
Quick Watch
A janela Quick Watch permite que voc monitor os tags em seu programa
enquanto estiver executando os comandos. Para abrir Quick Watch, pressione
ALT+3 ou selecione-o no menu View.
Uma vez que voc atribui um nome a uma lista Quick Watch, ela fica disponvel
nos arquivos ACD, L5K e L5X. Certifique-se de nomear suas listas. As listas que
no tiverem nomes so perdidas quando voc fechar o software RSLogix.
190
Ajuste manual
Captulo 8
Motion Generator
Este exemplo presume o seguinte:
O servo est desativado com a sesso on-line
Axis State: Stopped
Axis Faults: No Faults
1. Escolha MSO (Motion Servo On).
Ele prepara o inversor para movimento e permite o malha do servo.
2. Clique em Execute.
O estado do eixo passa para Servo = On.
191
Captulo 8
Ajuste manual
192
Ajuste manual
Captulo 8
Clique em Execute.
193
Captulo 8
Ajuste manual
Observaes:
194
Captulo
Programao
Programao de um perfil de
velocidade e taxa de jerk
Tpico
Pgina
195
206
208
211
211
212
215
217
219
Definio de jerk
Jerk a taxa de mudana da acelerao ou da desacelerao.
Os parmetros de jerk se aplicam somente ao perfil Curva S que se move usando
as seguintes instrues:
MAJ
MCS
MAM
MCCD
MAS
MCCM
MCD
MCLM
195
Captulo 9
Programao
Seleo de um perfil
Considere o tempo do ciclo e suavidade quando escolher um perfil.
Escolha este perfil
Considerao
Trapezoidal
Velocidade
Se voc quiser
Acelerao
Tempo
Jerk
Tempo
Tempo
Curva S
Velocidade
Acelerao
Tempo
Jerk
Tempo
Tempo
196
Programao
Captulo 9
Perfil
100% do tempo
Em 100% do tempo, a acelerao ou a desacelerao muda o tempo todo que o eixo acelera ou desacelera.
Velocidade
100% do tempo
Jerk
Deceleration
100% do tempo
60% do tempo
Em 60% do tempo, a acelerao ou a desacelerao muda 60% do tempo que o eixo acelera ou desacelera. A acelerao ou a
desacelerao constante para os outros 40%.
Velocidade
60% do tempo
Jerk
Deceleration
197
Captulo 9
Programao
Acelerao/
desacelerao
Motor
Prioridade de controle
Tipo
Tempo
Esforo
Trapezoidal
Mais rpido
Pior
Acelerao/
desacelerao
Velocidade
Posio
Curva S
2X mais lento
Melhor
Jerk
Acelerao/
desacelerao
Velocidade
Posio
200
% de tempo
Velocidade
Velocidade programada
Jerk de acelerao
Tempo
Velocidade
Jerk de desacelerao
Velocidade programada
Tempo
198
200
% de tempo
Programao
Captulo 9
200
% de tempo
200
% de tempo
200
% de tempo
Velocidade
Velocidade programada
Jerk de desacelerao
Jerk de acelerao
Tempo
DecelJerk1 =
Velocidade
DecelJerk2 =
200
% de tempo
DecelJerk1
Velocidade programada
DecelJerk2
Tempo
DecelJerk1 usado quando velocidade atual > velocidade programada
DecelJerk2 usado quando velocidade atual < velocidade programada
199
Captulo 9
Programao
Velocidade
60% do tempo
Jerk
Deceleration
200
100
Programao
Captulo 9
1+
100
dmx. [EU/s2]
se (k < 1)
Jerk de desacelerao do frontal da instruo em unidades/s3 = jerk desejado de desacelerao em unidades/s3
ou:
Jerk de desacelerao do frontal da instruo em unidades/seg3 = jerk desejado de desacelerao em
unidades/seg3 * k
201
Captulo 9
Programao
EXEMPLO
Exemplo n 1
Velocidade inicial = 8,0 pol./s
Velocidade desejada = 5,0 pol./s
Taxa de desacelerao desejada = 2,0 pol./s2
Jerk de desacelerao desejada = 1,0 pol./s3
Velocidade temporria = (taxa de desacelerao desejada)2 / Valor de jerk
desejado em unidades/s3
= 2,02 / 1,0 =
= 4,0 pol./s
k = (8,0 5,0) / mx.(5,0; 4,0) = 3,0 / 5,0 =
= 0,6
Como k < 1, voc pode inserir o jerk de desacelerao desejado
diretamente no frontal
Jerk de desacelerao do frontal da instruo em unidades/s3 = 1,0 pol./s3
EXEMPLO
Exemplo n 2
Velocidade inicial = 13,0 pol./s
Velocidade desejada = 5,0 pol./s
Taxa de desacelerao desejada = 2,0 pol./s2
Jerk de desacelerao desejada = 1,0 pol./s3
Velocidade temporria = (taxa de desacelerao desejada)2 / Valor de jerk
desejado em unidades/s3
= 2,02 / 1,0 =
= 4,0 pol./s
k = (13,0 5,0) / mx.(5,0; 4,0) = 8,0 / 5,0 =
= 1,6
Como k > 1, voc precisa calcular o jerk de desacelerao para usar no
frontal da instruo como:
Jerk de desacelerao do frontal da instruo em Unidades/s3 =
= 1,0 pol./s3 * 1,6 =
= 1,6 pol./s3
202
Programao
Captulo 9
Operando do perfil
Este operando tem dois tipos de perfil:
Perfil de velocidade trapezoidal
Perfil de velocidade Curva S
Acelerao
Velocidade
Tempo
Jerk
Tempo
Tempo
203
Captulo 9
Programao
ja [EU/s3] =
amx.2 [EU/s2]
vmx. [EU/s]
dmx.2 [EU/s2]
vmx. [EU/s]
(
(
200
ja [% de tempo]
200
ja [% de tempo]
-1
-1
Compatibilidade reversa
O jerk de 100% de tempo produz perfis triangulares de acelerao e desacelerao.
Estes perfis foram previamente produzidos como mostrado em Tempo de
acelerao/desacelerao em curva S, configurao da compatibilidade reversa:
Jerk de acelerao = 100% de tempo na pgina 206.
204
Programao
Captulo 9
IMPORTANTE
Perfil de velocidade em
forma de S com 1< = jerk
<100% do tempo(2)
Perfil de velocidade em
forma de S com jerk =
100% do tempo(3)
Jerk de acelerao/
desacelerao em
unidades/s3
Jerk de acelerao/
desacelerao em %
de mximo
NA
0 100%
NA
Jerk de acelerao/
desacelerao em %
de tempo
0%
1 100%
100%
Acel mx.2
para
Velocidade mx.
Acel mx.2
Velocidade mx.
(1) O exemplo na pgina 203 (chamado tempo de acelerao/desacelerao trapezoidal) usa um perfil de acelerao retangular.
(2) O exemplo na pgina 205 (chamado tempo de acelerao/desacelerao em curva S, jerk de acelerao = 60% de tempo) usa um
perfil de acelerao trapezoidal.
(3) O exemplo na pgina 206 (chamado tempo de acelerao/desacelerao em curva S, configurao da compatibilidade reversa: jerk
de acelerao = 100% do tempo) usa um perfil de acelerao triangular.
Velocidade
Acelerao
Tempo
Jerk
Tempo
Tempo
205
Captulo 9
Programao
Velocidade
Acelerao
Tempo
Jerk
Tempo
Tempo
206
Programao
Captulo 9
207
Captulo 9
Programao
Use esta tabela para escolher uma instruo e verificar se ela est disponvel como
um comando direto de movimento.
Comando direto
de movimento
MSO
Motion Servo On
Sim
MSF
Motion Servo Off
Sim
MASD
Motion Axis Shutdown
Sim
MASR
Motion Axis Shutdown Reset
Sim
MDS
Motion Drive Start
MAFR
Motion Axis Fault Reset
208
Sim
Programao
Captulo 9
Comando direto
de movimento
MAS
Motion Axis Stop
Sim
MAH
Motion Axis Home
Sim
MAJ
Motion Axis Jog
Sim
MAM
Motion Axis Move
Sim
MAG
Motion Axis Gear
Sim
MCD
Motion Change Dynamics
Sim
MRP
Motion Redefine Position
Sim
MCCP
No
Calcular o movimento do perfil do came
MAPC
Motion Axis Position Cam
No
MATC
Motion Axis Time Cam
No
MCSV
Motion Calculate Slave Values
No
MGS
Motion Group Stop
Sim
MGSD
Motion Group Shutdown
Sim
MGSR
Motion Group Shutdown Reset
Sim
MGSP
Motion Group Strobe Position
Sim
MAW
Motion Arm Watch Position
Sim
MDW
Motion Disarm Watch Position
Sim
MAR
Motion Arm Registration
Sim
Sim
MAOC
Motion Arm Output Cam
No
MDOC
Motion Disarm Output Cam
No
209
Captulo 9
Programao
Comando direto
de movimento
MRAT
Motion Run Axis Tuning
No
MRHD
Motion Run Hookup Diagnostic
No
MCLM
Motion Coordinated Linear Move
No
MCCM
Motion Coordinated Circular Move
No
MCCD
Motion Coordinated Change Dynamics
No
MCS
Motion Coordinated Stop
No
MCSD
Motion Coordinated Shutdown
No
MCT
Motion Coordinated Transform (1)
No
MCTP
Motion Calculate Transform Position(1)
No
MCSR
Motion Coordinated Shutdown Reset
No
(1) Voc pode usar somente esta instruo com controladores 1756-L6x ou 1756-L6xS.
210
Programao
Localizao de falhas de
movimento do eixo
Captulo 9
Esta seo ajuda a localizar as falhas em algumas situaes que podem acontecer
enquanto voc estiver executando um eixo.
Exemplo de situao
Pgina
211
212
215
217
Exemplo
Voc inicia uma instruo Motion Axis Jog (MAJ). Antes que o eixo atinja a sua
velocidade alvo, voc inicia uma instruo Motion Axis Stop (MAS). O eixo
continua a acelerar e, eventualmente, reduz at parar.
Procure por
211
Captulo 9
Programao
Causa
Quando voc usa um perfil Curva S, jerk determina o tempo de acelerao e de
desacelerao do eixo:
Um perfil Curva S tem que acelerar at 0 antes que o eixo possa desacelerar.
O tempo que isso leva depende da acelerao e da velocidade.
Enquanto isso, o eixo continua a acelerar.
As tendncias a seguir mostram como o eixo para com um perfil trapezoidal e um
perfil Curva S.
Parar durante a acelerao
Trapezoidal
Curva S
Ao corretiva
Se voc quiser que o eixo desacelere imediatamente, use um perfil trapezoidal.
Exemplo
Voc inicia uma instruo Motion Axis Jog (MAJ). Antes que o eixo chegue
velocidade alvo, voc tenta par-lo com outra instruo MAJ. A velocidade da
segunda instruo ajustada em 0. O eixo continua a acelerar e dispara at sua
velocidade alvo inicial. Eventualmente, ele reduz at parar.
212
Programao
Captulo 9
Procure por
Causa
Quando voc usa um perfil Curva S, jerk determina o tempo de acelerao e de
desacelerao do eixo:
Um perfil Curva S tem que acelerar at 0 antes que o eixo possa desacelerar.
Se voc reduzir a acelerao, levar mais tempo para chegar acelerao 0.
Enquanto isso, o eixo continua a passar para sua velocidade alvo inicial.
As tendncias a seguir mostram como o eixo para com um perfil trapezoidal e um
perfil Curva S.
213
Captulo 9
Programao
214
Curva S
A instruo de parada reduz a acelerao do eixo. Agora, leva mais tempo para
trazer a taxa de acelerao em 0. O eixo continua a passar sua velocidade alvo at
que a acelerao seja 0.
Programao
Captulo 9
Ao corretiva
Use uma instruo Motion Axis Stop (MAS) para parar o eixo ou configurar suas
instrues como esta.
Exemplo
Voc usa uma instruo Motion Axis Stop (MAS) para parar um jog. Enquanto o
eixo estiver desacelerando, voc usa uma instruo Motion Axis Jog (MAJ) para
iniciar o eixo novamente. O eixo no responde imediatamente. Ele continua a
desacelerar. Eventualmente, ele acelera at a velocidade alvo.
215
Captulo 9
Programao
Procure por
Causa
Quando voc usa um perfil Curva S, jerk determina o tempo de acelerao e de
desacelerao do eixo. Um perfil Curva S tem que acelerar at 0 antes que o eixo
possa acelerar novamente. As tendncias a seguir mostram como o eixo para e
inicia com um perfil trapezoidal e um perfil Curva S.
Iniciar enquanto desacelera
Trapezoidal
Curva S
Ao corretiva
Se voc quiser que o eixo acelere imediatamente, use um perfil trapezoidal.
216
Programao
Captulo 9
Exemplo
Voc usa uma instruo Motion Axis Stop (MAS) para parar um jog. Enquanto o
eixo estiver desacelerando, voc usa uma instruo Motion Axis Jog (MAJ) para
iniciar o eixo novamente. O eixo continua a desacelerar e se move na direo
oposta. Eventualmente, ele volta direo programada.
Procure por
Causa
Quando voc usa um perfil Curva S, jerk determina o tempo de acelerao e de
desacelerao do eixo:
Um perfil Curva S tem que acelerar at 0 antes que o eixo possa acelerar
novamente.
Se voc reduzir a acelerao, levar mais tempo para chegar acelerao 0.
Enquanto isso, o eixo continua at a velocidade 0 e se move na direo
oposta.
217
Captulo 9
Programao
Curva S
A instruo de jog reduz a desacelerao do eixo. Agora, leva mais tempo para
trazer a taxa de acelerao em 0. A velocidade dispara 0 e o eixo se move na direo
oposta.
Ao corretiva
Use a mesma taxa de desacelerao na instruo que inicia o eixo e a instruo que
para o eixo.
218
Programao
Captulo 9
Mestre
10 mm/s
Velocidade operacional
Iniciar
0,0 mm
0,2 s
Posio alvo
50,0 mm
travar posio
Tempo
Operando
Unidades
Tipo
Perfil
V19 e
anterior
Velocidade
Unidades/s
Taxa
Trapezoidal, curva S
(PJerk)
Acelerao/desacelerao
Unidades/s
Taxa
Taxa
Jerk
Velocidade, acelerao/
desacelerao e jerk
Unidades/s
% de tempo
Tempo
% de mx.
% de unidades/s
Taxa
Unidades/s
Taxa
Trapezoidal, curva S
Segundos
Tempo
Trapezoidal, curva S
Unidades do
mestre
Realimen
tao
Trapezoidal, curva S
Unidades/s
Taxa
Trapezoidal, curva S
Segundos
Tempo
Trapezoidal, curva S
Unidades do
mestre
Realimen
tao
Trapezoidal, curva S
Unidades/s
Taxa
Trapezoidal, curva S
Segundos
Tempo
Trapezoidal, curva S
Unidades do
mestre
Realimen
tao
Trapezoidal, curva S
Velocidade
Acelerao/desacelerao
Jerk
219
Captulo 9
Programao
Velocidade programada
Desacelerao
Acelerao
47,5 mm
1,25 mm
1,25 mm
Tempo
Fim = 50,0 mm
Taxa de distncia
Velocidade = 10 mm/s
220
Programao
Captulo 9
Velocidade calculada
Desacelerao
Acelerao
4,75 s
0,25 s
0,25 s
Tempo
Incio 0,0
Equivalente a:
Fim = 50,0 mm
Tempo da distncia
Velocidade = 10 mm/s
Acelerao/desacelerao = 0,25 s
221
Captulo 9
Programao
Observaes:
222
Captulo
10
Falhas e alarmes
H quatro maneiras de encontrar e visualizar falhas e alarmes:
Registro de falhas e alarmes
Tela Quick View
Tag Monitor, consulte os atributos relacionados a falhas individuais
Indicadores de status do inversor
Tpico
Pgina
Localizao de falhas
226
227
228
Inibio de um eixo
231
A caixa de dilogo Faults and Alarms exibe o status atual das falhas e dos alarmes
no controlador para um eixo. A tela somente leitura exceto para a capacidade de
apagar os registros. As entradas de falhas e de alarmes so exibidas somente
quando voc estiver on-line com um controlador.
Quando estiver on-line, marque ou desmarque as caixas de verificao na linha
Show para alternar entre exibir e ocultar o grupo especfico de entradas. Apenas as
ltimas 25 falhas e alarmes so exibidos.
223
Captulo 10
Falhas e alarmes
Esta tabela descreve os parmetros para a caixa de dilogo Faults and Alarms.
Tabela 23 Descries da caixa de dilogo Faults and Alarms
224
Parmetro
Descrio
Indicator
Date/Time
Exibe a data e a hora em que o evento ocorreu. O registro de data e hora a configurao da
estao de trabalho.
Source
Condition
Action
End State
Exibe o resultado da ao que retornou do eixo, que pode ser mais detalhadas que o
comando enviado. Por exemplo, o envio de comando para desabilitar o inversor pode
resultar nos status de reteno, encerramento entre outros, por exemplo:
Parada Reter
Parada Desabilitar
Encerramento
Reset de encerramento
Faults
Alarms
Clear Log
Falhas e alarmes
Captulo 10
Data Monitor
Data Monitor onde voc pode ler e gravar os valores atribudos a tags
especficos, on-line e off-line.
Voc pode fazer o seguinte:
Definir a descrio de um tag.
Alterar um estilo de exibio do valor.
Alterar um valor da mscara de force.
Classificar seus em ordem alfabtica.
225
Captulo 10
Falhas e alarmes
Localizao de falhas
226
Descrio
Exemplo
Erro de
instruo
Falha
Perda de realimentao.
Posio real que excede
uma ultrapassagem de
limite.
Falhas e alarmes
Gerenciamento de falhas de
movimento
Captulo 10
227
Captulo 10
Falhas e alarmes
Use as aes de exceo para configurar como um eixo responde a tipos diferentes
de falhas. Os tipos de falhas dependem do tipo de eixo e como voc o configura.
DICA
As opes para cada uma das aes e a lista Exceptions podem mudar de acordo
com a maneira que voc configura o inversor. Se uma exceo no for possvel
para um inversor especfico (conforme definido pelo perfil do inversor), ela no
ser exibida na lista.
228
Falhas e alarmes
Captulo 10
A lista de aes tomadas pode ser restringida pelo inversor. Quando uma entrada
selecionada anteriormente no for mais suportada devido a uma mudana na
configurao, a maioria das entradas padro so Stop Drive. Em poucos casos em
que Stop Drive no se aplicar, o padro Fault Status Only. Por exemplo, Stop
Drive no se aplica ao tipo de configurao Feedback Only.
Figura 10 Caixa de dilogo Action Parameter Group
Selecione
Descrio
Stop Planner
229
Captulo 10
Falhas e alarmes
Selecione
230
Descrio
Use esta ao de falha somente quando as aes padro da falha
no forem adequadas. Com esta ao de falha, voc deve gravar o
cdigo para manipular as falhas de movimento. Para Stop Motion
ou Status Only, o inversor deve permanecer habilitado para o
controlador para continuar a controlar o eixo. Selecionar Status
Only permite que o movimento continue somente se o prprio
inversor ainda estiver habilitado e rastreando a referncia de
comando.
Ignore
Alarm
Falhas e alarmes
Inibio de um eixo
Captulo 10
Siga estas instrues para determinar quando inibir um eixo e como bloquear o
controlador para que no use um eixo.
Voc quer bloquear o controlador que no
use um eixo porque o eixo est com falha ou
no instalado.
Voc quer permitir que o controlador use
outros eixos.
Antes de inibir ou desinibir um eixo, esteja ciente de que inibir/desinibir um eixo afetar todas as metades do eixo no
mesmo inversor.
1. Pare todo o movimento do eixo.
2. Use uma instruo como Motion Servo Off (MSF) para o eixo.
Isto permite que voc pare o movimento sob seu controle. Caso contrrio, os eixos se desligam sozinhos quando voc inibe
ou desinibe um deles.
Somente as conexes CIP com o inversor com eixos
afetados sero encerradas. As conexes e o movimento
de todos os outros eixos do inversor continuaro
ininterruptos.
Controlador
1756-ENxT
Voc quer inibir todo o movimento integrado nos eixos da rede Ethernet/IP?
SIM Iniba os mdulos de comunicao 1756-ENxT.
NO Iniba os eixos individuais.
Voc pode inibir todos os eixos de um mdulo individualmente. Porm, mais eficiente inibir todos os eixos de uma
vez inibindo o mdulo.
Importante: Se voc inibir um eixo em um inversor, voc inibe todas as aes do inversor, incluindo qualquer metade
do eixo. Certifique-se de que voc est ciente de todas as aes em um inversor antes de inibir o eixo.
231
Captulo 10
Falhas e alarmes
3. Iniba o eixo.
O comando de inibio est ativado.
Iniba o eixo.
4. Espere o processo de inibio terminar.
232
Falhas e alarmes
Captulo 10
3. Desiniba o eixo.
Desiniba o eixo.
233
Captulo 10
Falhas e alarmes
Observaes:
234
Apndice
Use este apndice para obter uma descrio de cada uma das guias das caixas de
dilogo Module Properties do inversor CIP.
Module Properties
Tpico
Pgina
Guia General
236
Guia Connection
238
239
240
242
244
Guia Network
248
251
Guia Power
254
257
258
235
Apndice A
Guia General
A guia General contm a descrio do tipo de inversor interno, o fornecedor e o
mdulo de comunicao 1756-EnxT. Aqui, dever ser feito o seguinte:
D um nome ao mdulo de inversor.
Escreva uma descrio para o mdulo de inversor.
Configure o mdulo.
Figura 11 Guia General
236
Apndice A
Descrio
Reviso
Electronic Keying
Defina a codificao eletrnica como Exact Match ou Compatible Module. Nunca use
Disable Keying em aplicaes de posicionamento.
Power Structure
Power Ratings
Connection
Ethernet Address
237
Apndice A
Guia Connection
A guia Connection fornece informaes sobre a condio da conexo entre o
controlador e um mdulo. A informao vem do controlador.
Figura 13 Guia Connection
Descrio
Requested Packet
Interval (RPI)
Cada controlador possui a sua prpria configurao RPI. A guia Connection referente a cada
mdulo ir exibir o seu prprio valor. Isto tambm verdade para um adaptador virtual.
Inhibit Module
Marque para inibir a sua conexo ao mdulo. A inibio do mdulo causa uma desconexo ao
mdulo.
Quando voc entra em comunicao, um cone aparece no
estado do mdulo indicando que o mdulo est inibido.
Inibir on-line
Se voc inibir o mdulo enquanto estiver on-line e conectado ao mdulo, a conexo ao mdulo
ser fechada e as sadas iro para o estado de modo de programa que foi configurado por
ltimo.
Inibir on-line, mas conexo no estabelecida
Se voc inibir o mdulo enquanto estiver on-line, mas uma conexo ao mdulo no tiver sido
estabelecida devido a uma condio de erro ou falha, o mdulo ser inibido. A informao de
estado do mdulo se altera para indicar que o mdulo est inibido e no com falha.
Desinibir on-line
Se voc desinibir um mdulo on-line e no ocorrer nenhuma condio de falha, ser feita uma
conexo ao mdulo e este ltimo ser reconfigurado. Se voc no for a leitura de controle e
estiver no Modo de escuta, o mdulo no ser reconfigurado.
Desinibir on-line e ocorrncia de uma falha
Se voc desinibir um mdulo enquanto estiver on-line e ocorrer uma condio de falha, no
ser feita uma conexo ao mdulo.
Major Fault
Configure o controlador de modo que uma perda de conexo a este mdulo causa uma falha
grave.
Falhas do mdulo
Exibe o cdigo de falha retornado pelo controlador e fornece detalhes sobre a falha.
238
Erro
Descrio
Apndice A
Descrio
Identity
Class
Accuracy
Variance
Source
Descrio
Local Clock
Synchronization Status
239
Apndice A
Backplane State
Ethernet State
240
Categoria
Parmetro
Descrio
Identificao
Fornecedor
Fabricante do mdulo.
Product Type
Tipo de mdulo.
Product Code
Reviso
Serial Number
Product Name
Apndice A
Parmetro
Descrio
Status
Major Fault
Irrecupervel.
Minor Fault
Recupervel.
Internal State
Configured
Owned
Module Identity
Match
Para que Match seja exibido, todos os abaixo devero concordar:
Fornecedor
Tipo de mdulo, a combinao entre o tipo de produto e o
cdigo de produto para um fornecedor especfico
Reviso principal
Diferena
Os valores retornados pelo mdulo no correspondem ao que
aparece na guia General.
Este campo no leva em considerao as selees de codificao
eletrnica ou reviso secundria feitas para o mdulo e que foram
especificadas na guia General.
Refresh
Reset Module
241
Apndice A
242
Apndice A
Descrio
Subnet Mask
Gateway Address
Domain Name
Host Name
243
Apndice A
Descrio
Refresh Communication
Set
244
Apndice A
IMPORTANTE
245
Apndice A
246
Parmetro
Descrio
Port
Nome da porta.
Enable
Link Status
Auto-Negotiate
Selected Speed
Apndice A
Descrio
Current Speed
Selected Duplex
Current Duplex
Port Diagnostics
Reset Module
Refresh Communication
Set
Apply
247
Apndice A
Guia Network
A guia Network fornece as informaes sobre a rede para a porta.
DICA
248
Parmetro
Descrio
Network Topology
Network Status
Apndice A
Descrio
Reset Counter
Supervisor Status
Ring Fault
Verify Fault Location faz com que o supervisor de anel ativo verifique a ltima
localizao de falha de n na porta 1 e na porta 2 do mdulo. A ltima localizao
de falha ocorrida continuar a ser exibida at que voc verifique a falha.
Verify Fault Location no ser exibido nas seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
On-line e o mdulo no est configurado como um supervisor de anel
On-line e o mdulo no for o supervisor de anel ativo
Status
Quando o mdulo for o supervisor de anel ativo na rede, Status ir exibir a condio
de falha de anel na rede em uma das seguintes situaes:
Falha parcial da rede
Ciclos rpidos de falha/recuperao
Status no ser exibido nas seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
On-line e o mdulo no est configurado como um supervisor de anel
On-line e o mdulo no for o supervisor de anel ativo
A condio de falha de anel no for uma falha parcial de rede ou ciclos rpidos
de falhas/recuperao
249
Apndice A
250
Parmetro
Descrio
Clear Fault
Clear Fault faz com que o supervisor de anel ativo apague a falha de ciclos rpidos
de falhas/recuperao.
Clear Fault no ser exibido nas seguintes situaes:
Off-line
On-line com uma diferena de mdulo ou tiver ocorrido erro de comunicao
On-line e o mdulo no est configurado como um supervisor de anel
On-line e o mdulo no for o supervisor de anel ativo
A condio de falha de anel no for devido a ciclos rpidos de falha/recuperao
Advanced
Refresh Communication
Apply
Apndice A
251
Apndice A
252
Apndice A
Descrio
Axis 1
Selecione o tag AXIS_CIP_DRIVE que voc deseja associar como eixo cheio para
o mdulo de inversor.
Axis 2
New Axis
Abre a caixa de dilogo New Tag onde possvel criar um eixo AXIS_CIP_DRIVE.
253
Apndice A
Guia Power
Os parmetros exibidos nesta guia sero diferentes dependendo do inversor sendo
configurado, mesmo dentro de uma mesma famlia de inversores. Ir variar de
acordo com a estrutura de alimentao selecionada.
Figura 22 Guia Power para o inversor PowerFlex 755
Cdigo de catlogo
Cdigo de catlogo
Cdigo de catlogo
Cdigo de catlogo
254
Apndice A
Descrio
Power Structure
AC Input Phasing
External Shunt
255
Apndice A
256
Apndice A
Descrio
Digital Input 1
Digital Input 2
Digital Input 3
Digital Input 4
257
Apndice A
Descrio
Controller to Drive
Drive to Controller
258
Apndice
Este apndice descreve as caixas de dilogo Parameter Group. Voc poder acessar
todos os parmetros associados com cada caixa de dilogo de categoria clicando
em Parameters na caixa de dilogo.
Cada lista de caixas de dilogo de parmetros pode conter mais atributos do que a
caixa de dilogo de categorias associadas. Em alguns caso, os atributos que esto
contidos na caixa de dilogo Parameter List no esto contidos na caixa de
dilogo de categoria associada.
Figura 33 Parameters Scaling
259
Apndice B
Nesta caixa de dilogo, a lista inclui parmetros que esto na caixa de dilogo
Position Loop e tambm parmetros adicionais avanados.
260
Apndice B
261
Apndice B
Observaes:
262
Glossrio
Os termos e abreviaes a seguir so usados por todo este manual. Para definies
de termos no listados aqui, consulte Allen-Bradley Industrial Automation
Glossary, publicao AG-7.1.
Bloco de dados cclicos O bloco de dados cclico um bloco de dados de alta prioridade em tempo real
que transferido por um movimento integrado na conexo da Ethernet/IP
periodicamente.
Bloco de dados de evento O bloco de dados cclico um bloco de dados de mdia prioridade em tempo real
que transferido por um movimento integrado na conexo da Ethernet/IP
somente depois que um evento especificado ocorre. As transies de entrada do
marcador e registro so eventos tpicos do inversor.
Bloco de dados de servio O bloco de dados de servio um bloco de dados de baixa prioridade em tempo
real associado a uma mensagem de servio do controlador que transferido por
um movimento integrado na conexo da Ethernet/IP periodicamente. Os dados
de servio incluem as mensagens de solicitao de servio para acessar os
atributos, executar um planejador de movimento com base no inversor ou
executar vrios diagnsticos do inversor.
CIP Protocolo industrial comum.
CIP Sync CIP Sync define as extenses para os perfis dos dispositivos e objetos CIP comum
para suportar a sincronia de tempo nas redes CIP.
Conversor Um conversor um dispositivo que geralmente converte a entrada CA sada
CC. Um conversor tambm comumente chamado de fonte de alimentao do
inversor. No contexto de um sistema de acionamento, o conversor responsvel
pela converso de entrada principal CA no barramento CC.
Eixo Um eixo um elemento lgico de um sistema de controle de posicionamento que
exibe algumas formas de movimento. Os eixos podem ser rotativos ou lineares,
fsicos ou virtuais, controlados ou simplesmente observados.
Get/Read Um Get/Read envolve a recuperao de um valor de atributo da perspectiva do
lado do controlador da interface.
Inversor Um inversor um dispositivo projetado para controlar a dinmica de um motor.
Inversor Um inversor um dispositivo que geralmente converte a entrada CC sada CA.
Um inversor tambm comumente chamado de amplificador do inversor. No
contexto de um sistema de acionamento, o inversor responsvel por controlar a
aplicao de alimentao do barramento CC a um motor CA.
Inversor de frequncia varivel Inversor de frequncia varivel (VFD) uma classe de produtos do inversor que
(VFD) procura controlar a velocidade de um motor, geralmente um motor de induo,
atravs de uma relao proporcional entre a tenso de sada do inversor e a
frequncia de sada comandada. Os inversores de frequncia so, portanto,
algumas vezes chamados de inversores Volts/Hertz.
DICA
263
Glossrio
Inversor de vetor O inversor de vetor uma classe de produtos de inversores que procuram
controlar a dinmica de um motor atravs do controle de malha fechada que
inclui, mas no se limita a, controle de malha fechada dos componentes de torque
e vetorial de fluxo da corrente do estator do motor relativo ao vetorial de fluxo do
rotor.
Malha aberta A malha aberta um mtodo de controle em que no h aplicao de
realimentao para forar a dinmica real do motor para que corresponda
dinmica comandada. Os exemplos de controle de malha aberta so inversores
passo a passo e inversores de frequncia varivel.
Malha fechada A malha fechada um mtodo de controle em que h um sinal de realimentao
de algum tipo usado para acionar a dinmica real do motor para corresponder
dinmica comandada pela ao do servo. Em muitos casos, h um dispositivo de
realimentao literal para fornecer este sinal. Em outras situaes o sinal
derivado da excitao do motor, por exemplo, operao sem sensor.
Movimento Movimento refere-se a qualquer aspecto da dinmica de um eixo. No contexto
deste documento, ele no limitado a servo-drives, mas abrange todas as formas
de controle de motor baseado no inversor.
Movimiento integrado na conexo de A conexo de E/S a conexo CIP peridica e bidirecional, classe 1, entre um
E/S da rede Ethernet/IP controlador e um inversor que definida como parte do movimento integrado na
rede Ethernet/IP padro.
Movimento integrado na rede Define as extenses para os perfis dos dispositivos e objetos CIP comum para
Ethernet/IP suportar o controle de movimento nas redes CIP.
Movimento integrado no inversor da Refere-se a qualquer dispositivo em conformidade com a CIP Motion padro.
rede Ethernet/IP
Offset de tempo O offset de tempo o valor offset de tempo do sistema associado ao movimento
integrado dos dados de conexo da rede Ethernet/IP que so associados com o
dispositivo de origem. O offset de tempo do sistema um valor de offset de 64
bits adicionado a um relgio local do dispositivo para gerar o tempo do sistema
para aquele dispositivo.
Registro de data e hora O registro de data e hora um valor de registro de data e hora do sistema
associado ao movimento integrado nos dados de conexo da rede Ethernet/IP
que transporta o tempo absoluto quando os dados associados foram capturados
ou tambm podem ser usados para determinar quando os dados associados
precisarem ser aplicados.
Recuperao da posio absoluta Enquanto o retorno posio inicial cria uma posio de referncia absoluta da
(APR) mquina, o bit APR destinado a manter a posio absoluta.
Regulador de shunt Um regulador de shunt um mtodo de regulador de barramento que alterna o
barramento CC pelo resistor de dissipao de potncia para dissipar a potncia
regenerativa de um motor que est desacelerando.
Regulador do barramento Um regulador do barramento usado para limitar o aumento do nvel de tenso
do barramento CC que ocorre quando desacelera um motor.
264
Glossrio
265
Glossrio
Observaes:
266
ndice
Nmeros
1756-EN2F 20
1756-EN2T 20
1756-EN2TR 20
1756-EN3TR 20
1756-ENxT
firmware 20
1756-L6x
APR 170
1756-L7x
APR 170
A
ajuste
compensation 185, 188
feedforward 185, 188
filtros 185, 188
limites 185, 188
manual 179
ajuste manual 185
APR
componentes suportados 166
encoders incrementais 177
falha 170
falhas 168
funcionalidade 167
recuperao 166
controlador 172
controlador com bateria 173
converso de escala 175
dispositivo de realimentao 174
download do mesmo programa e sem
alteraes de hardware 174
download do mesmo programa sem
alteraes de hardware 174
inibio ou desinibio 174
inversor 175
O controlador e os inversores
permanecem
desenergizados 173
Projeto do RSLogix 5000 174
realimentao de posio 174
recuperao 174
troca do controlador 173
recuperao da posio absoluta 166
reset 176
reteno 166
sequncia de eventos 177
terminologia 166
atributos de movimento
atributos de configurao 161
configurao de retorno posio inicial
de movimento 165
posio inicial com chave 165
posio inicial passiva com chave
e marcador 165
posio inicial passiva com
marcador 165
C
Calcular o movimento do perfil do came 209
capacitncia do barramento externo 255
CIP Sync 13, 19
codificao eletrnica 236
comandos diretos
estado do movimento 208
comandos diretos de movimento 183
comissionamento
comandos diretos de movimento 131
teste de interligao 131
CompactFlash 166, 176
CompactLogix 8, 23, 39, 91
contadores de interface e de mdia 246
converso de escala 132
assinatura 175
off-line 131
on-line 176
D
desempenho do sistema 43, 95
desligar e ligar a alimentao 166
diagnstico 246
direct coupled rotary 132, 133
dispositivo de realimentao absoluta 167
E
efeitos do perfil de velocidade 198
eixo
ajuste 179
bit homed status 170
homed bit 167
inibio 231
eixo nico 9
encerramento 229
estrutura de alimentao
ocupar automaticamente 29
EtherNet/IP 242
F
falha persistente de mdia
erro do firmware 170
falhas
gerenciamento de movimento 226, 227
267
ndice
graves 227
recuperveis 227
Status 229
falhas e alarmes 223
action 224
Alarms 224
Clear Log 224
condition 224
data e hora 224
data monitor 225
End State 224
falhas 224
fonte 224
indicadores de status do inversor 223
indicator 224
registro 223
tag monitor 223
tela quick view 223, 225
feedforward 185, 188
G
ganhos
estabelecidos 38
ganhos a ajustar
personalizada 38
ganhos proporcionais 179
grandmaster 239
H
Hookup Tests 138
K
Kinetix 350 8
Faixa de tenso 9
Kinetix 5500
faixas de tenso 9
Kinetix 6500 8
faixas de tenso 9
I
indicadores de status do inversor 226
instrues de configurao do movimento
Motion Run Axis Tuning (MRAT) 210
Motion Run Hookup Diagnostic (MRHD) 210
instrues de estado de movimento
Motion Axis Fault Reset (MAFR) 208
Motion Axis Shutdown (MAS) 208
Motion Axis Shutdown Reset (MASR) 208
Motion Servo Off 208
Motion Servo On 208
instrues de eventos de movimento
Motion Arm Output Cam (MAOC) 209
Motion Arm Registration (MAR) 209
Motion Arm Watch Position (MAWP) 209
Motion Disarm Output Cam (MDOC) 209
Motion Disarm Registration (MDR) 209
Motion Disarm Watch Position (MDW) 209
instrues de movimento 156
instrues de movimento coordenado
Motion Coordinated Change Dynamics
(MCCD) 210
Motion Coordinated Circular Move
(MCCM) 210
Motion Coordinated Linear Move (MCLM) 210
Motion Coordinated Shutdown (MCSD) 210
268
L
limites de sobrecarga e tenso 255
linear actuator 132, 135
localizao de falhas
erro de instruo 226
Logix Designer 7
M
MAFR
Motion Axis Fault Reset 183
MAH 167
Motion Axis Home 183
MAJ
Motion Axis Jog 183
MAM
Motion Axis Move 183
MAS
Motion Axis Stop 183
MDS
Motion Drive Start 183
MDSC
programao 219
taxa de programa 220
tempo de programao 221
ndice
endereo IP 243
nome de domnio 243
nome do host 243
subrede 243
rede 248, 250
apagar falha 250
avanado 250
estado da rede 248
falha de anel 249
falhas de anel detectadas 249
habilitar o modo de supervisor 248
reinicializar contador 249
Status 249
status do supervisor 249
supervisor de anel ativo 248
topologia 248
verificar a localizao da falha 249
reviso 237
sincronia de tempo 239
classe 239
estado da Ethernet 240
estado de sincronia 239
estado do backplane 240
fonte 239
identidade 239
mestre com offset 240
preciso 239
relgio local 239
varincia 239
Motion Arm Output Cam 209
Motion Arm Registration 209
Motion Arm Watch Position 209
Motion Axis Fault Reset 208
Motion Axis Gear 209
Motion Axis Home 209
Motion Axis Jog 209
Motion Axis Move 209
Motion Axis Position Cam 209
Motion Axis Shutdown 208
Motion Axis Shutdown Reset 208
Motion Axis Stop 209
Motion Axis Time Cam 209
Motion Calculate Slave Values 209
Motion Change Dynamics 209
Motion Coordinated Change Dynamics 210
Motion Coordinated Circular Move 210
Motion Coordinated Linear Move 210
Motion Coordinated Shutdown 210
Motion Coordinated Shutdown Reset 210
Motion Coordinated Stop 210
Motion Disarm Output Cam 209
Motion Disarm Registration 209
Motion Disarm Watch Position 209
Motion Drive Start 208
Motion Generator 183
Motion Group Shutdown 209
Motion Group Shutdown Reset 209
Motion Group Stop 209
Motion Group Strobe Position 209
Motion Redefine Position 209
269
ndice
T
tipo de carga 132, 134
tipo de resistor de regulador shunt 255
tipos de configurao de realimentao
comparao 37
tipos de configurao do eixo
comparao 37
trapezoidal 159
O
V
parmetros de ajuste
personalizada 179
parar o inversor 229
perda de posio absoluta
sem falha de APR 176
perodo de atualizao bruta
integrated architecture builder 43, 95
planner 185, 188
posio absoluta 159, 166, 167
posio de realimentao 166
posio de realimentao absoluta 166
posio de realimentao incremental 166
posio inicial passiva 159
posio inicial/referncia da mquina 166
PowerFlex 755 8, 76
faixas de tenso 9
personalizar ganhos 89
tipo de configurao de realimentao 89
precedncia do supervisor ativo 248
produtos associados 7
Q
Quick Watch 190
R
recuperao da posio absoluta 171
retorno posio inicial
eixo 159
orientaes 159
retorno posio inicial ativo 160
Rotary Transmission 132, 134
S
secure digital 166
carto 176
sequncia de retorno posio inicial do
marcador 159
shunt externo 255
sincronia de tempo 18
ajuste 18
software de programao RSLogix 5000
instrues de movimento 156
Studio 5000 7
270
Assistncia na instalao
Caso voc tenha problemas com um mdulo de hardware nas primeiras 24 horas da instalao, por favor, reveja a informao contida
neste manual.
Voc pode tambm contatar o Suporte ao cliente atravs de um nmero especial para ser orientado sobre o funcionamento do seu
mdulo.
Estados Unidos ou Canad
1.440.646.3434
Fora dos Estados Unidos ou Canad Use o Worldwide Locator em http://www.rockwellautomation.com/support/americas/phone_en.html, ou entre em contato com seu
representante Rockwell Automation local.
Entre em contato com seu distribuidor. Voc dever informar seu nmero de caso de Suporte ao cliente (ver telefone acima para obt-lo)
para seu distribuidor para que o processo de devoluo seja concludo.
Entre em contato com seu representante Rockwell Automation local para o procedimento de devoluo.