Controle II

Aula 4
Projeto de compensadores
usando lugar das razes

Projeto de compensadores L.R.

Consideraes preliminares de projeto
a modificao da dinmica da planta, s vezes
no possvel em situaes prticas (a planta
pode ser fixa e no permitir modificaes.
neste curso, sero abordadas modificaes pela
insero de um compensador.
a compensao fica reduzida ao projeto de um
filtro, cujas caractersticas tendem a compensar os
efeitos indesejveis e inalterveis da planta.

Projeto de compensadores L.R.

o grfico do LR pode indicar no ser possvel
alcanar o desempenho desejado apenas pelo
ajuste do ganho.
para alcanar as especificaes de desempenho
pode ser necessrio redesenhar o LR a partir da
insero de um compensador apropriado.
aps o estudo do efeito da adio de plos e/ou
zeros no LR, pode-se determinar a localizao dos
plos e/ou zeros do compensador que vo
remodelar o LR conforme desejado.

Projeto de compensadores L.R.

Projetar usando o mtodo do Lugar das razes, significa
redesenhar o lugar das razes do sistema pela adio de
polos e de zeros na funo de transferncia de malha
aberta do sistema, forando o novo lugar das razes a
passar pelos polos de malha fechada desejados no plano
complexo. Ogata
Ogata

Efeito da adio de polos

a adio de um polo funo de transferncia
de malha aberta possui o efeito de deslocar o
LR para direita.
diminuio da estabilidade relativa,
acomodao da resposta fica mais lenta.

Efeito da adio de zeros

a adio de um zero funo de transferncia
de malha aberta possui o efeito de deslocar o
LR para a esquerda
sistema fica mais estvel,
acomodao da resposta mais rpida.

Projeto de compensadores L.R.

O compensador um dispositivo fsico com
funo de transferncia projetada para
atender determinadas configuraes de
desempenho. Podem ser dispositivos
eletrnicos (AmpOp); redes RC eltricas,
mecnicas, pneumticas, hidrulicas ou
combinao destas; amplificadores. Sua
escolha depende do tipo da planta.

Alguns Circuitos Operacionais que

podem ser usados como Compensadores

Alguns Circuitos Operacionais que

podem ser usados como Compensadores

Projeto de compensadores

Projeto de compensadores

Projeto de compensadores

Compensao por avano de fase

Utilizada quando o sistema original ou

instvel para todos os valores de ganho ou
estvel, porm possui caractersticas
indesejveis de resposta transitria.

Compensao por avano de fase

Compensao por avano de fase

Compensao por avano de fase

MATLAB
num=4;
den=[1 2 0];
sys=tf(num,den);
rlocus(sys)

Compensao por avano de fase

Compensao por avano de fase

%exemplo 1 - projeto de compensador

% em avano
% Controle 2 - Prof. Humberto M. Mazzini
num=[0 0 4];
den=[1 2 4];
t=0:0.01:5;
sys=tf(num,den);
ltiview('step',sys)

Compensao por avano de fase

Compensao por avano de fase

Note que o sistema possui a funo de transferncia em malha aberta:

Agora, o valor da constante esttica de velocidade :

Fazendo
e

obtm-se

Compensao por avano de fase

Em diversos casos, depois da obteno do L.R. do sistema original, os polos

de malha fechada dominantes podem ser movidos para a posio desejada
simplesmente ajustando-se o ganho. No entanto, no o caso desse exemplo

A variao do ganho no faz com que o L.R.

passe pelos polos desejados. Torna-se
necessria a insero de um compensador
por avano de fase no ramo direto.

Compensao por avano de fase

Dado que a FT de malha aberta do sistema original G(s), a FT de malha
aberta do sistema compensado ser:

Existem muitos valores para T e a que

resultaro na contribuio angular
desejada aos polos de malha fechada.

Procedimento para obteno do polo e

do zero do compensador:
1.
2.
3.
4.
5.

Trace uma reta horizontal passando por P. Reta PA

Trace uma reta conectando o ponto P a origem.
Trace a bissetriz PB do ngulo entre as retas PA e PO
Desenhe duas retas PC e PD que formem ngulos f/2 com a reta PB
As intersees de PC e PD com o eixo real negativo fornecem as
localizaes necessrias para o plo e o zero da rede de avano de
fase.
6. O ganho de malha aberta ser determinado pela condio de mdulo

Compensao por avano de fase

Compensao por avano de fase

O grfico do L.R. do sistema compensado mostrado a seguir:

Compensao por avano de fase

Compensao por avano de fase

Compensao por avano de fase

Lembrando que o erro do sistema original 0,5 s.

Compensao por avano de fase

O terceiro polo de malha fechada do sistema encontrado pela diviso da
equao caracterstica pelos fatores conhecidos:

x=3,4

Compensao por avano de fase

Compensao por avano de fase

% exemplo 1b - projeto de compensador

% em avano sistema compensado
% Controle 2 - Prof. Humberto M. Mazzini
num=[18.7 54.23];
den=[1 7.4 29.5 54.23];
t=0:0.01:5;
sys=tf(num,den);
ltiview('step',sys)

Comparao das respostas ao degrau dos

sistemas compensados e no compensados

Comparao das respostas ao degrau dos

sistemas compensados e no compensados

Cdigo em MATLAB para

gerar os grficos de
comparao:

Comparao das respostas ao degrau dos

sistemas compensados e no compensados

Comparao das respostas ao degrau dos

sistemas compensados e no compensados
Os ndices obtidos so mostrados a seguir:
Sistema original

Sistema compensado

tr = 1,21 s
tp = 1,84 em 1,16 s

tr = 0,373 s
tp = 1,2 em 0,868 s

ts = 4,04 s
Mp% = 16,3

ts = 2,05 s
Mp% = 20,8