Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Programa de P
os-graduac
ao em Engenharia Eletrica - PPGEE
Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG
Belo Horizonte, Minas Gerais, Brasil
Email: tonidandel@ufmg.br
Abstract A widely used mathematical tool in the study of discrete-time systems is the Z-transform. It can
be understood as the discrete-equivalent to the Laplace transform, although an intimate connection between Z,
Laplace and Fourier transforms exists. Among its advantages, a large class of functions that does not have Fourier
transform, for example, have Z-transform. An attempt to make easy the integration of topics concerned with
the transform techniques, a historic approach combined with a mathematical view of Z-transform is presented.
In addition, techniques of system discretization are described, such as the Tustin transform, and an example is
presented.
Z-transform, Bilinear transform, System Discretization, Residues, Laurent Series, Tustin trans-
Keywords
form.
1
1.1
Introdu
c
ao
O conceito de transformada
T {f [kT ]} ,
f (kT ) k .
(1)
k=0
1.2
Por que Z?
Em 1952, cinco anos apos a tentativa de Hurewicz, a transformacao foi batizada de transformada Z pelo Sampled-data control group, liderada por John Ralph Raggazini (1912 1988),
com Eliahu Ibrahim Jury (que, na epoca, era
aluno de doutorado de Raggazini, mas que acabou
sendo um dos principais desenvolvedores da teoria), Lotfi Zadeh (famoso pela criacao da logica
Fuzzy) e colaboradores da Columbia University,
1 fun
c
oes usadas para representar uma sequ
encia de dados amostrados.
663
com o artigo The Analysis of sampled-Data Systems (Ragazzini and Zadeh, 1952), considerado
por muitos como o trabalho pioneiro sobre a transformada Z. E, segundo o pr
oprio Zadeh, o termo
Z foi utilizado simplesmente porque era pouco
usado no contexto da engenharia eletrica. A transformada Z pode ser definida como (Oppenheim
et al., 1997):
x(n)z n = X(z) .
(2)
Base matem
atica
Series de Laurent
X
k
f (z) =
ak (z zo ) ,
(3)
n=
Res [f (z)]z=z0 =
1
(m1)!
k=0
ak (z zo )
k=1
bk
(z zo )
limzz0
dm1
dz m1
o
m
[(z z0 ) f (z)] , (7)
em que m e a ordem do polo de f (z). Da equacao 6 pode-se perceber que toda a integral em um
caminho fechado com p polos z0 , z1 , . . . , zp1 de
ordem m pode ser resolvida como a simples soma
de resduos:
I
p1
X
f (z)dz = 2j
Res [f (z)]z=zk .
(8)
Resduos
2.1
n=
r1 }
z0
Defini
c
ao 1.1 (Transformada Z) A transformada Z de um sinal x(t), ou de uma sequencia de
valores amostrados x(nT ), com perodo de amostragem T (ou simplesmente x(n) denotando a nesima amostra), e definida pela equac
ao:
Z[x(n)] ,
K r2
(5)
O primeiro somat
orio e a express
ao familiar da seatico Brook
rie batizada em homenagem ao matem
Taylor (16851731); a segunda envolve potencias
negativas em z z0 , o que d
a a natureza da singularidade (dos polos ou zeros). Esta serie converge
em um anel limitado pelos raios r1 e r2 com o
centro em z0 , como ilustra a figura 1, chamado de
regiao de convergencia da serie de Laurent. Em
a funcao f (z) e analtica, contudo, em pontos fora
de ela pode ter singularidades.
k=0
664
x[n]
u[n]
u[n 1]
an u[n]
n
a u[n 1]
X[z]
1
1z 1
1
1z 1
1
1az 1
1
1az 1
RDC
|z| > 1
|z| < 1
|z| > |a|
|z| < |a|
Transformada Z
A transformada Z pode ser obtida diretamente a partir da transformada de Laplace. Considere um sinal x(t) e sua transformada de Laplace:
Z
L {x (t)} ,
x (t) est dt = X (s) .
(11)
A definic
ao de transformada Z baseia-se no
desenvolvimento de func
oes complexas em serie
de Laurent. Dessa forma, a transformada de uma
sequencia f (n) e definida como sua expansao em
serie de Laurent (em torno de z0 = 0). Alem disso,
dada a unicidade da serie de Laurent, a transformada Z implica em uma relac
ao bijetiva:
Z
x[n] X(z) .
(9)
O somatorio (definic
ao 1.1) pode n
ao convergir
(nao existir) para todos os valores de z. Os valores de z para
os quais a serie converge (i.e.,
P
n
para os quais
| < se verin= |x[n]| |z
fica) formam a chamada regi
ao de convergencia
(RDC) de X(z), que e a mesma regi
ao de convergencia da serie de Laurent, centrada em z0 = 0
(figura 1). Na tabela 1 s
ao mostrados os pares
da transformada Z para alguns sinais elementares
com as respectivas regi
oes de convergencia. No
caso bilateral, a transformada inversa para cada
X[z] sera u
nica apenas se a RDC for especificada. No caso da transformada Z unilateral, a
transformada inversa para cada X[z] e u
nica e,
dessa forma, a RDC n
ao necessita ser considerada.
Uma lista mais completa pode ser encontrada em
(Oppenheim et al., 1997).
3
Correspond
encia entre os planos s e z
L {x (t)} ,
x (n) z n ,
Pela equac
ao 2, ve-se uma relac
ao ntima entre a transformada Z e a ferramenta criada pelo
fsico-matematico Jean-Baptiste Joseph Fourier
(1768 1830), a transformada de Fourier. De
fato, admitindo-se z = Rejw com R = 1, tem-se
(Corinthios, 2005):
x(n)ejn ,
(13)
n=0
Rela
c
ao com a transformada de Fourier
X(ej ) = Z[x(n)] ,
(12)
n=0
(14)
(10)
n=
665
Plano S
Plano Z
Propriedade 2 (Convolu
c
ao de sequ
encias)
Sejam x1 [n] e x2 [n] duas sequencias com transformada z X1 [z] e X2 [z], entao a convolucao das
duas sequencias e dada por (Lathi, 2007):
j
N
U q
1
}
-1
-j
s2
z1
= a + jb ;
2
= s1 j k ;
T
= eT s1 = z2 = eT s2 .
(15)
(16)
(17)
Propriedades
x (n) = Z
Z[x(n)] ,
x (n) = Z
n=0
f (n)z
g(n)z
1
{X (z)} =
2j
7
7.1
Res X (z) z n1 z=z ,
k
(19)
X(z)z n1 dz .
(20)
[f (n) + g(n)]z n =
{X(z)} =
p1
X
n=0
k=0
M
etodos de Invers
ao
(18)
= F (z)+G(z)
n=0
Aplica
c
oes
Transformada Z na discretizac
ao de sistemas
2
Para a engenharia eletrica e
areas afins, o legado das transformadas, dentre elas a transformada Z, esta principalmente em sua habilidade
de mapear a complicada operac
ao de convolucao
em uma simples multiplicac
ao (Nahin, 1991). A
equacao estabelece que se x(t) e a entrada de um
sistema linear e invariante no tempo (LIT) com
resposta ao impulso h(t) (ou h(n)), ent
ao a sada,
y(n), e x(n) convolvida com h(n):
666
y(t) 6
mesma epoca, o nascimento dos computadores digitais abriu um amplo campo de aplicac
oes para a
teoria em franca ascens
ao. Tanto na
area de controle e automac
ao quanto em processamento de sinais, uma aplicac
ao interessante para o estudo da
transformada Z e sua relac
ao com outras tecnicas
de transformac
ao e a discretizac
ao de sistemas.
Quando um sistema contnuo (que possui a
transformada de Laplace) e discretizado para resolver a equac
ao diferencial que o caracteriza,
obtem-se uma equac
ao de diferencas que, por
sua vez, pode ser analisada pela transformada Z.
Tem-se entao, de um lado, o sistema contnuo e
sua transformada de Laplace e, de outro, o sistema discreto e sua transformada Z:
y(t)
y(t t)
t t
Transformacao de Euler ou forward difference: expansao de z como uma serie trune-se que
cada z = eT s 1 + sT ou s = z1
T (V
esta transformacao e claramente instavel).
de posse do modelo contnuo do sistema, geralmente expresso em funcao de s (domnio de Laplace), efetua-se a substituicao do termo s (que
corresponde ao termo derivativo) por um termo
em funcao de z. Estes correspondem aos metodos
classicos. Na aproximacao exata, bastava proceder como exposto na secao 4, fazendo-se z = eT s .
Desta forma, cada sistema iria diferenciar-se do
outro pelo perodo de amostragem. Outros buscam tratar do termo 1/s, que correponde `a integracao no domnio do tempo, por algum termo em
funcao de z. Dentre os diversos metodos presentes
na literatura, pode-se citar (Soares, 1996):
tt
Exemplo 1 (Discretiza
c
ao de Sistemas)
Considere o sistema de primeira ordem
Y (s)
k
H(s) , X(s)
= s+p
, em que H(s) e a funcao de transferencia do sistema. Reescrevendo a
equacao, tem-se:
kx(t) =
tt
2 1 z 1
s=
.
t (1 + z 1 )
667
C(s) =
(s + 294)
(22)
Refer
encias
Avila,
G. (2000). Vari
aveis Complexas e Aplicac
oes, 3a Ed., LTC.
Sistema Contnuo
Im
0.5
0
0.5
1
300
250
200
150
100
50
Re
Transformao de Euler
Im
0.5
0
0.5
1
8
Re
Im
0.5
0
0.5
1
1.5
0.5
0.5
Re
Transformao de Tustin
1
Im
0.5
0
0.5
1
1.5
0.5
0.5
Nahin, P. J. (1991). Behind the Laplace transform, IEEE Spectrum, v. 28, n. 3, p. 60.
Re
Ogata, K. (2003). Engenharia de Controle Moderno, 4a Ed., Prentice Hall, Sao Paulo.
Figura 4: Comparac
ao entre os metodos de discretizacao.
Conclus
oes
A matem
atica e dirigida sempre `
a l
ogica e `a
razao, porem, sua compreens
ao deve ter suas razes fincadas na motivac
ao e no interesse, o que
permite que os indivduos assimilem pelo entendimento e pelo sentimento, quando desvestidos das
linguagens complexas que, n
ao poucas vezes, podem ser observadas em trabalhos voltados `a educacao, desnecess
arias para a ocasi
ao e de resultados negativos. H
a muita facilidade em abordar
assuntos simples de maneira interpolada, mas e
muito difcil exprimir temas complexos de forma
mais leve, o que resulta em possuir mais do que
conhecimento, mas sim, sabedoria. Acredita-se
que abordar o tema da transformada Z e de outras
3 A compara
c
ao foi feita utilizando-se do Lugar Geom
etrico das Razes (Ogata, 2003).
668