PRTESE MIOELTRICA DE MEMBRO SUPERIOR

ANURIO DA PRODUO DE
INICIAO CIENTFICA DISCENTE
Vol. 13, N. 16, Ano 2010

Robson Mamdio de Arajo

Joo Luis de Oliveira Costa
Luciano Henrique Duque

Curso:
Tecnologia em Sistemas de
Telecomunicaes
FACULDADE DE NEGCIOS E
TECNOLOGIAS DA INFORMAO

Trabalho apresentado no INATEL

(Instituto
Nacional
de
Telecomunicaes) no 22 Encontro de
Iniciao Cientifica e Tecnolgica
INCITEL; Trabalho apresentado no 10
Congresso Nacional de Iniciao
Cientifica CONIC; Participao no
Premio Santander universidades 2010;
Vencedor do Encontro Interno de
Iniciao Cientifica - 2010; Segundo
Lugar na categoria Cincias Exatas e
Engenharias do Prmio Anhanguera de
Mrito Cientfico e Intelectual.

RESUMO
Esse trabalho apresenta o desenvolvimento de uma prtese de
membro superior, visando acessibilidade para pessoas de baixa
renda e utilizando a reciclagem eletrnica contribuindo com a
sustentabilidade. Com o aumento do lixo tecnolgico no mundo,
o seu reaproveitamento muito importante, tendo em vista o
elevado custo de seus componentes que podem ser reciclados.
Para esta pesquisa foi necessrio o desenvolvimento de um
amplificador diferencial para a captao de sinais
Eletromiogrficos e um circuito microcontrolado que, atravs de
um software controla um motor com um sistema de reduo
mecnica possibilitando o abrir e fechar de uma mo mecnica
com um torque (fora) o mais prximo possvel de uma mo real.
O controle do movimento realizado pelo usurio, onde
eletrodos distribudos na musculatura captam os sinais
Eletromiogrficos e os transformara em movimentos atravs da
prtese.
Palavras-Chave:
robtica.

biomedicina;

bioengenharia;

eletromiografia;

Anhanguera Educacional Ltda.

Correspondncia/Contato
Alameda Maria Tereza, 2000
Valinhos, SP - CEP 13278-181
rc.ipade@unianhanguera.edu.br
pic.ipade@unianhanguera.edu.br
Coordenao
Instituto de Pesquisas Aplicadas e
Desenvolvimento Educacional - IPADE
Publicao: 20 de maio de 2011

Trabalho realizado com o incentivo e

fomento da Anhanguera Educacional

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Prtese mioeltrica de membro superior

1.

INTRODUO
No atual cenrio tecnolgico, o homem atravs de seus estudos e pesquisas, tenta suprir a
necessidade de substituio de membros perdidos em acidentes, com o objetivo de
melhorar a qualidade de vida dessas pessoas, aproveitando os sinais de Eletromiografia
para controlar uma mecnica singular. Eletromiografia uma rea da medicina que se
propem a estudar os fenmenos bioeltricos que ocorrem no corpo humano dentro das
membranas celulares na musculatura humana e em todo o sistema nervoso. No crebro
humano, a uma grande quantidade de atividade neural que nos define como somos e o
que fazemos. No sistema locomotor (Unidade Motora - MUAP) (ANDRADE, 2007) ao
andarmos, o crebro envia estmulos nervosos (impulsos bioeltricos) atravs dos tendes
e msculos para as pernas permitindo assim controlarmos os passos, o equilbrio, a
velocidade da nossa locomoo, e para os membros superiores o mesmo fenmeno ocorre
com os sinais cerebrais indo para os braos e para as mos. Esses sinais se propagam no
corpo humano atravs dos neurnios que so a unidade bsica da estrutura cerebral de
todo o sistema nervoso humano e animal.
proposto neste trabalho o desenvolvimento de uma prtese Mioeltrica de
membro superior na qual, tem como finalidade a captao dos sinais musculares
(Eletromiografia- EMG) atravs de eletrodos de superfcie, que transportam os sinais para
um comparador analgico, eliminando interferncias e rudos externos, amplificando e
processando apenas o sinal Eletromiogrfico, a fim de controlar a abertura e o fechamento
de uma mo mecnica de acordo com as necessidades dos usurios. A proposta de projeto
da prtese Mioeltrica, contempla a utilizao de cerca de 80% de materiais eletrnicos de
sucatas e materiais acrlicos reciclveis na construo do membro superior. Nesse
contexto, o projeto prope uma prtese Mioeltrica de membro superior, que presume
uma conscientizao da importncia da reciclagem eletrnica e de materiais plsticos,
desenvolvendo-a com custos acessveis e contribuindo com a preservao do meio
ambiente.

2.

OBJETIVO
O objetivo geral deste trabalho desenvolver um prottipo de uma Prtese Mioeltrica de
membro superior (mo mecnica).
O

objetivo

especfico

desenvolver

um

amplificador

diferencial

de

Eletromiografia que capta os sinais Eletromiogrficos de uma regio muscular e envi-los

para a entrada do microcontrolador que atravs de um software (Firmware) processar
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esses sinais e o resultado acionar um drive de potncia de um motor acoplado a uma

mecnica em forma de pina para simular o abrir e fechar de uma mo humana de acordo
com a vontade do usurio.

3.

METODOLOGIA
Para o desenvolvimento do projeto proposto, inicia-se em laboratrio a montagem do
amplificador diferencial (JUNG, 2005) com os filtros de entrada para a eliminao dos
rudos externos utilizando o circuito integrado TLC274 que consiste em um chip de alta
sensibilidade e alta impedncia (TLC274, 2010) possibilitando a captao de sinais
Eletromiogrficos, um microcontrolador AVR e um drive de potncia para motor o circuito
integrado L298 (STMICROELECTRONICS, 2010).
Com o objetivo de facilitar o desenvolvimento e a construo do prottipo esse
projeto foi dividido em partes. Inicialmente foi desenvolvido o amplificador diferencial
com filtros para a captura dos sinais Eletromiogrficos em seguida o desenvolvimento do
hardware com microcontrolador para o tratamento dos sinais e na sequncia o
desenvolvimento do drive do motor com a mecnica que simula a mo. Ainda
complementado a metodologia, os equipamentos e software utilizados so:

4.

Simulador de Circuitos Proteus; (PROTEUS, 2010).

Osciloscpio e Multmetro.

Ambiente de desenvolvimento AVR com gravador; (MCSELECTRONICS,

2010).

DESENVOLVIMENTO
Para o desenvolvimento do projeto se faz necessrio compreender como os sinais
Eletromiogrficos

se

propagam

pelo

corpo

humano,

as

funcionalidades

do

microcontrolador AVR com o firmware, o amplificador diferencial com os filtros RC para

a eliminao de rudos, circuito de controle do drive de potncia e do motor adaptado em
uma mecnica para simulao da mo humana.

4.1. Os sinais de eletromiografia

Todo ser vivo de estrutura complexa produz sinais mioeltricos, sinal esse que
transportado pelos nervos e pelos msculos at o membro que se quer realizar algum tipo
de trabalho (ANDRADE, 2007). Por exemplo, ao abrir ou fechar uma mo, o crebro envia

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a informao que vai pelo sistema nervoso, passando pelo sistema muscular at chegar a
seu objetivo que fazer a mo abrir e fechar.
So gerados sinais mioeltricos de nveis muito baixos, sinais esses com
amplitude entre 100 v a 2 mv (RICCIOTTI, 2006) com uma impedncia muito alta e altos
ndices de rudos. Para tal situao, necessrio o uso de um amplificador diferencial e
um processador para processar esses sinais, e torn-los compatveis com uma prtese
mecnica. O sinal de Eletromiografia definido pela seguinte equao (1) (BERNADES,
2008):

(1)
Onde:
EMG(t) = o sinal de Eletromiografia.
SPAUM srie de potenciais de ao da unidade motora.
n(t) Rudo.
t - o tempo de amostra.
No grfico da Figura 1 so apresentados os sinais captados da serie de potenciais
de ao da unidade motora tendo como o somatrio desses sinais o sinal de
Eletromiografia com rudo.
Sinais
provindos
das
contraes
musculares
=>

Somatrio
dos sinais =>
Sinal de
EMG
Fonte: (VENEZIANO, 2006.)

Figura 1. Somatrio de potenciais da unidade motora resultando em um sinal de EMG.

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Existem dois tipos de captao dos sinais de eletromiografia. O invasivo que

requer a utilizao de agulhas e/ou micro agulhas que perfuram a pele at o msculo ou
nervo para fim de captar os sinais Eletromiogrficos uma pratica rotineira nas clnicas e
causa certo desconforto aos pacientes. O outro mtodo conhecido chamado de
Eletromiografia de superfcie que consiste de eletrodos de metais no oxidantes onde os
mesmos entram em contato com a superfcie da pele na regio do msculo que se quer
captar os sinais. Esses sinais so extremamente difceis de processar para extrao de
dados de interesse clnico e tem sido alvo de estudos de vrios grupos de pesquisa no
mundo.

4.2. O microcontrolador AVR

Desenvolvido pela Atmel Corporation o microcontrolador AVR um componente
eletrnico programvel que possui o melhor custo/beneficio com hardware estvel,
portas de Entrada /Sada (Input/Output), Timer, conversor Analgico Digital (AD),
memria e outros perifricos por um preo acessvel. (SCHUNK; LUPPI, 2004). Todo o
controle lgico est estruturado em um software desenvolvido em linguagem Basic e
compilado para Assembly de AVR (MCSELECTRONICS, 2010) que tem a funo de
controlar as interfaces internas do microcontrolador para o uso no drive de potncia e na
mecnica.
O ambiente de desenvolvimento usado para a programao do microcontrolador
o BASCOM-AVR da MCS Electronics no qual se tem suporte a gerenciamento de
projetos, compilao, simulao, emulao e gravao do microcontrolador AVR. Para o
drive de potncia do motor, usado o circuito integrado L298 (STMICROELECTRONICS,
2010) um chip relativamente pequeno de baixo custo e de grande versatilidade por suas
caractersticas de controle de motores de mdia corrente eltrica de trabalho.

4.3. Descrio do projeto

A prtese composta por um circuito amplificador diferencial para a captao de sinais
Eletromiogrficos (Figura 2). Os sinais Eletromiogrficos so captados primeiro em um
eletrodo ativo e depois no outro, pois esses sinais se propagam linearmente percorrendo
todo o sistema nervoso (VENEZIANO, 2006), passando pelo amplificador diferencial em
seguida filtrado e amplificado enquanto que os rudos por entrarem simultaneamente
nos eletrodos ativos so bloqueados pelo amplificador diferencial.

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O sinal Eletromiogrfico enviado para o microcontrolador AVR na sua entrada

AD para a converso de sinal Analgico em Digital onde o firmware, que o software
gravado no microcontrolador, interpreta os sinais e os mandam para o drive de potncia
controlar o motor e a mecnica para a simulao da mo. A Figura 3 apresenta o tipo de
eletrodo de superfcie que colocado no msculo, ele possui um gel condutor onde se
espalha na superfcie da pele possibilitando uma maior captura dos sinais.

Fonte: (VENEZIANO, 2006).

Figura 2. Esquematizao do amplificador diferencial em uma superfcie muscular.

Fonte: (MARCHETTI; DUARTE, 2006).

Figura 3. Eletrodo para EMG.

Na Figura 4 o circuito proposto, um amplificador diferencial com os filtros RC (Resistor /

Capacitor) na entrada que tero a funo de eliminar os rudos de atividades provindas
dos outros msculos e os sinais cardacos, deixando passar apenas os sinais de EMG dos
msculos que sero medidos. O filtro de RC pode ser obtido atravs da equao (2):

(2)
Onde:
f - a frequncia de corte;
R - Resistncia em ;
C - Capacitncia em f.
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Fonte: (adaptado de TLC274, 2010).

Figura 4. Amplificador Diferencial com filtros RC.

A eliminao dos rudos no amplificador diferencial devido ao modo de

rejeio comum CMRR (Common-mode rejection ratio) onde um sinal de 1 kHz e 1V Vpp
entra nos 2 eletrodos ativos, podemos ajustar a rejeio no POT1 (potencimetro de ajuste)
at que o sinal de sada do amplificador diferencial fique em zero indicando que o
amplificador est ajustado para eliminar os rudos. Na Figura 5 mostra o sinal injetado no
amplificador diferencial de 1 kHz e 1V Vpp para ajuste de CMRR (Common-mode rejection
ratio).

Figura 5. Sinal para ajuste de modo comum (CMRR).

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Aps ajustado a rejeio de modo comum (CMRR), o amplificador est adequado

para a captura dos sinais de Eletromiografia e pronto para o microcontrolador AVR
processar e enviar os comandos para a mo mecnica. Na Figura 6, o esquema do
prottipo microcontrolado com a entrada de sinal de Eletromiografia na porta AD do
microcontrolador onde sero processados sendo convertidos de sinais analgicos para
sinais digitais (conversor AD), e que atravs de um software especifico (firmware) tero
suas funes estabelecidas e enviadas para o drive de potncia iniciar o controle da prtese
(mo).

Figura 6. Microcontrolador AVR com o drive de potncia.

O firmware desenvolvido em Basic com o compilador BascomAVR da MSC

Electronics onde depois de pronto ele compila o programa para a linguagem Assembly
para que o microcontrolador entenda e possa processar conforme programado. Nas
figuras 7 e 8 temos as principais rotinas desenvolvidas do firmware da prtese. A rotina de
leitura e converso do AD e a rotina de controle do motor da mo mecnica.

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Figura 7. Rotina de leitura e converso do AD.

Figura 8. Rotina para controle do motor.

O drive de potncia tem a funo de controlar corrente que passa pelo motor,
coordenando a abertura e o fechamento da prtese Mioeltrica. Essa corrente
comandada pelo microcontrolador, ao processar o sinal vindo do amplificador diferencial,
onde houve atividade muscular que gerou o sinal Eletromiogrfico.

4.4. A mo mecnica
A complexidade da mo humana tamanha que com a tecnologia atual no possvel
reproduzi-la com fidelidade (Figura 9) devido vasta rede de nervos, msculos e
articulaes que a mo humana possui e o seu uso mecnico complexo nos impede de
reproduzi-la completamente. Nessa pesquisa v-se a necessidade de uso de uma mo
mecnica com movimentos de pina (MONKMAN; HESSE; STEINMANN; SCHUNK,
2007) de abrir e fechar, onde o dedo polegar toca no dedo indicador para simular os
movimentos.

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Fonte: (MONKMAN; HESSE; STEINMANN; SCHUNK, 2007).

Figura 9. Representao da complexidade da mo humana.

Uma prtese provisria foi desenvolvida com intudo de testar o prottipo como
mostrado na Figura 10 onde um motor quando energizado com uma corrente eltrica
controlada pelo microcontrolador gira fazendo com que a reduo faa o movimento de
abrir e fechar da mo possibilitando pegar algo que se deseje. criado um torque (fora)
em que se possibilita segurar um objeto leve sem a necessidade de usar muita fora.

Figura 10. Prottipo da mo mecnica.

5.

RESULTADOS
Com base nos estudos dos sinais Eletromiogrficos obtidos com o amplificador
diferencial, o mesmo possui intensidade suficiente de sinal para o microcontrolador AVR
processar e enviar os resultados para a prtese (mo) (Figura 11).

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Figura 11. Prtese provisria em teste com os eletrodos no antebrao esquerdo.

O sinal de EMG filtrado e amplificado e obtido na etapa de amplificao final do

amplificador de Eletromiografia. Com o osciloscpio na escala de 1Volt e 200ms/diviso,
mostrado o sinal de Eletromiografia e com a contrao da musculatura o sinal de fica em
evidencia mostrando os seus picos de tenso e em repouso o sinal cai ficando apenas um
pequeno rudo de atividade muscular relaxada (Figura 12).

Figura 12. Sinal Eletromiogrfico medido com amplitude ideal.

Com esse experimento o sinal ao entrar no conversor analgico-Digital (AD) do

microcontrolador

juntamente

com

firmware

gravado

no

mesmo,

processa

satisfatoriamente o sinal, checando se a amplitude suficiente para o acionamento do

drive do motor. O microcontrolador envia um pulso de acionamento para o drive ligar o
motor e aps um tempo de 10ms enviado um pulso no pino input1 do
microcontrolador que faz a funo de Sentido 1, onde o drive aciona o motor da
prtese e a mo mecnica abri. Por outro lado, quando o sinal de EMG vai para nvel
baixo o pulso no pino input1 vai para baixo e o pino input2 do microcontrolador que
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faz a funo de Sentido 2 vai para alto, fazendo com que o motor acione de modo
inverso fechando a prtese. O esquema desses sinais representado no diagrama da
Figura 13.

Fonte: (PROTEUS, 2010).

Figura 13. Demonstrao dos sinais no microcontrolador.

Na Figura 14, apresentando o esquema eletrnico da prtese Mioeltrica com o

microcontrolador, drive de potncia e a indicao das entradas dos sinais de controle.

Figura 14. Esquema eletrnico do circuito da prtese com os sinais de controle.

6.

CONSIDERAES FINAIS
O sinal de EMG captado, amplificado e filtrado atingiu as expectativas e seu uso em locais
muito ruidosos como fbricas com motores eltricos, fontes de grande potncia de RF
(Radio Frequncia) e redes de alta energia pode interferir nos sinais de EMG, devido
sensibilidade do amplificador diferencial para esses tipos de sinais. Este trabalho alcanou

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os resultados esperados, com a contrao muscular os sinais de EMG so captados e

processados pelo microcontrolador, que envia os comandos para a prtese movimentarse, conforme a inteno do usurio.
Porm, em ambientes ruidosos a porcentagem de erros na resposta aos comandos
cresce principalmente quando o circuito alimentado por uma fonte (eliminador de
baterias), pois a oscilao de 60 Hz da rede eltrica passa para o amplificador de EMG e o
uso de pilhas se faz necessrio para diminuir esse erro. H diferenas na captao dos
sinais de EMG de uma pessoa para outra, isso se deve ao fato de que todas as pessoas tm
resistncia da pele diferente, mas isso no apresenta muito problema, pois o amplificador
diferencial desenvolvido tem um ajuste de ganho para compensar essa perda ate certo
limite de compensao.

REFERNCIAS
ANDRADE, N.A. Desenvolvimento de um Sistema de Aquisio e Processamento de sinais
Eletromiogrficos de Superfcie para Utilizao no Controle de Prteses Motoras ativas. 2007.
Dissertao (Mestrado) PPGENE - Universidade de Braslia. DM-313.
BERNADES, S.M. Wellington. Aplicao do MATLAB para decomposio de sinais
Eletromiogrficos. 2008. Universidade Federal de Uberlndia.
JUNG, Walt. Op Amp Applications Handbook. 1.ed. USA: ELSEVIER, 2005.
MARCHETTI, P.H.; DUARTE M. Instrumentao em Eletromiografia. Laboratrio de Biofsica.
Universidade de So Paulo - USP. 2006.
MCSELECTRONICS. Embedded Systems Basic Compilers Development. Disponvel em:
<http://www.mcselec.com/>. Acesso em: ago. 2010.
MONKMAN, G.J.; HESSE, S.; STEINMANN, R.; SCHUNK, H. Robot Grippers Editor WILEYVCH - 2007.
PROTEUS Labcenter Electronics. Professional PCB Design and Simulation. Disponvel em:
<http://www.labcenter.com/>. Acesso em: ago. 2010.
RICCIOTTI, Duarte. Utilizao de Wavelets no processamento de sinais EMG 2006. Trabalho
de Concluso de Curso (Ps-Graduao em Engenharia Eltrica) Universidade Federal de
Uberlndia.
STMICROELECTRONICS. Fabricante de componentes eletrnicos. Disponvel em:
<http://www.st.com>. Acesso em: abr. 2010.
SCHUNK, Leonardo; LUPPI, Aldo. Microcontroladores AVR teoria e Aplicaes Prticas. 1.ed.
So Paulo: rica, 2004.
TLC274. Texas Instruments. Fabricante de componentes eletrnicos. Disponvel em:
<http://www.ti.com/>. Acesso em: abr. 2010.
VENEZIANO, W.H. Estudo do comportamento do Sinal Eletromiogrfico de superfcie em
Atividades Subaquticas. 2006. Tese (Doutorado em Engenharia Eltrica) - Universidade de
Braslia.

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