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IDA
L
VA
AUTOMAO INDUSTRIAL
BSICA
SENAI-RJ
Rio de Janeiro
2007
Sumrio
AUTOMAO INDUSTRIAL
BSICA
Apresentao
1 Introduo
Conceito
Componentes da automao
Aplicaes da automao
9
9
9
10
2 Lgica Digital
Sistemas de numerao
Transformao de bases numricas
Nmeros decimais codificados em binrio (BCD)
Circuitos lgicos bsicos
Funes lgicas bsicas
Simplificao de expresses lgicas Noes bsicas
11
11
13
15
16
17
21
31
31
33
36
36
37
47
49
50
53
55
4 Sensores
Sensores de proximidade
67
69
5 Encoders
Encoders pticos rotativos
Tipos de sadas de sinal
Escolha de um encoder
Diferena de preciso, resoluo e repetibilidade
87
88
92
96
97
99
7 Referncias Bibliogrficas
100
Apresentao
Bom estudo!
1. INTRODUO
AUTOMAO
Conceito
Automao um sistema de equipamentos eletrnicos e/ou mecnicos
que controlam seu prprio funcionamento, quase sem a interveno do
homem.
Automao diferente de mecanizao. A mecanizao consiste
simplesmente no uso de mquinas para realizar um trabalho, substituindo
assim o esforo fsico do homem. J a automao possibilita fazer um
trabalho por meio de mquinas controladas automaticamente, capazes
de se regularem sozinhas.
Componentes da automao
A maioria dos sistemas modernos de automao, como os utilizados
nas indstrias automobilstica, siderrgica, petroqumica e nos
supermercados, extremamente complexa e requer muitos ciclos de
realimentao.
Cada sistema de automao compe-se de cinco elementos:
Acionamento: Prov o sistema de energia para atingir determinado
objetivo. o caso dos motores eltricos, pistes hidrulicos, etc.
Sensoriamento: Mede o desempenho do sistema de automao
ou uma propriedade particular de algum de seus componentes.
Exemplos: Termopares para medio de temperatura e encoders para
medio de velocidade.
Controle: Utiliza a informao dos sensores para regular o
acionamento. Exemplo: Para manter o nvel de gua num reservatrio,
Aplicaes da automao
Para fixar os conceitos at aqui explicados, damos a seguir o exemplo de
um sistema automtico de controle de fluxo de pessoas em academias
de ginstica.
Este sistema tem um leitor ptico a laser e um computador digital de
alto desempenho. Quando um associado quer utilizar a academia, passa
um carto pessoal, com um cdigo de barras, pelo leitor ptico (elemento
sensor). O dado de entrada convertido em sinais eltricos e enviado ao
computador. O cliente identificado (programa). Caso sua situao
esteja em ordem (pagamento de mensalidades, exame mdico, etc.), o
computador envia um sinal para liberao da catraca (elemento de
acionamento) e em seguida registra a ocorrncia num banco de dados,
para consultas posteriores.
10
2. LGICA DIGITAL
Sistemas de numerao
Todos ns quando ouvimos pronunciar a palavra nmeros,
automaticamente a associamos ao sistema decimal com o qual estamos
acostumados a operar. Este sistema est fundamentado em certas regras
que so base para qualquer outro. Vamos, portanto, estudar estas regras
e aplic-las a outros sistemas de numerao.
Para estudarmos outros sistemas de numerao, precisamos ter em mente
a definio de nmeros. Uma definio bem simples, porm eficiente,
a seguinte:
Nmeros so smbolos ou agrupamentos de smbolos que representam
uma quantidade.
Isso significa que quando trocamos de sistemas de numerao, podemos
utilizar outros smbolos ou at os mesmos. Porm, a inteno a mesma,
representar uma quantidade qualquer. No campo tecnolgico, outros
sistemas de numerao so utilizados, entre os principais e mais utilizados
temos:
8; 9.
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Sistema
Binrio(2)
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
Sistema
Octal (8)
0
1
2
3
4
5
6
7
10
11
12
13
14
15
16
17
Sistema
Hexadecimal (16)
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
OBS.
Repare que no sistema hexadecimal foram utilizadas letras
maisculas do nosso alfabeto.
12
OBS.
Mudar de base no significa mudar o valor, significa
representar o mesmo valor num outro sistema.
2. LGICA DIGITAL
13
(2)
Resultado: 1110(2)
175(10) = ________________
Soluo:
Resultado: AF(16)
14
(16)
BCD 8421
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
2. LGICA DIGITAL
15
Exemplo:
Converter os seguintes nmeros em decimal.
1001010000001000(BCD) = 1001 0100 0000 1000(BCD)
1001010000001000(BCD) = 9
4
0
8 (10)
= 9408(10)
Tabela Verdade
Uma Tabela Verdade pode ser definida como a representao de todos
os estados (todas as possibilidades) de um circuito lgico. Toda Tabela
Verdade formada por dois campos:
16
2. LGICA DIGITAL
17
18
2. LGICA DIGITAL
19
20
2. LGICA DIGITAL
21
22
2. LGICA DIGITAL
23
Outro exemplo:
24
2. LGICA DIGITAL
25
26
2. LGICA DIGITAL
27
S = A + BC
28
Praticando
O que voc entende por funo lgica NOT.
2. LGICA DIGITAL
29
3. CLPs: CONTROLADORES
LGICOS PROGRAMVEIS
Introduo
O Controlador Lgico Programvel (CLP) nasceu praticamente dentro
da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydronic
Division da General Motors, em 1968, devido grande dificuldade de
mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na
linha de montagem. Tais mudanas implicavam altos gastos de tempo e
dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada
uma especificao que refletia as necessidades de muitos usurios de
circuitos a rels, no s da indstria automobilstica, como de toda a
indstria manufatureira. Nascia, assim, um equipamento bastante verstil
e de fcil utilizao, que vem sendo aprimorado constantemente,
diversificando cada vez mais os setores industriais e suas aplicaes.
Os primeiros controladores tinham pouca capacidade de processamento
e suas aplicaes se limitavam a mquinas e pequenos processos que
necessitavam de operaes repetitivas. A partir de 1970, com o advento
da tecnologia de microprocessadores, os controladores passaram a ter
uma grande capacidade de processamento e alta flexibilidade de
programao e expanso. Entre outras caractersticas, citamos: ser capaz
de operar com nmeros, realizar operaes aritmticas com ponto decimal flutuante, manusear dados e se comunicar com computadores. Dessa
forma, os CLPs atuais podem atuar tanto em controle discreto, tais
como automao da manufatura, em que as mquinas apresentam aes
automticas e discretizadas no tempo, como em controle contnuo, tais
como processos qumicos e siderrgicos, com caractersticas
primordialmente analgicas.
O sistema utilizado para programar o controlador era um dispositivo
dedicado e acondicionado em uma maleta porttil, chamada de maleta de
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programao, de forma que podia ser levada para campo a fim de alterar
dados e realizar pequenas modificaes no programa. O sistema de
memria do controlador no permitia facilidades de programao por
utilizar memrias do tipo EPROM (Erasable Programmable Read-Only
Memory).
Inovaes no hardware e software entre 1975 e 1979 proporcionaram ao
CLP maior flexibilidade e capacidade de processamento. Isso significou
aumento na capacidade de memria e de entradas/sadas remotas, controle
analgico, controle de posicionamento, comunicaes, etc. A expanso
de memria permitiu um programa de aplicao maior e uma maior
quantidade de dados, de forma que os programas de controle no ficassem
restritos lgica e ao seqenciamento, mas tambm realizassem aquisio
e manipulao de dados. Com o desenvolvimento do controle analgico,
o controlador programvel preencheu uma distncia que existia entre
controle discreto e controle contnuo.
At recentemente no havia nenhuma padronizao entre fabricantes,
apesar da maioria utilizar as mesmas normas construtivas. Porm, pelo
menos no nvel de software aplicativo, os controladores programveis
podem se tornar compatveis com a adoo da norma IEC1 1131-1, que
prev a padronizao da linguagem de programao e sua portabilidade.
Outra novidade que vem sendo incorporada pelos controladores
programveis o Fieldbus2 (barramento de campo), que surge como
uma proposta de padronizao de sinais no nvel de cho-de-fbrica.
Este barramento se prope a diminuir sensivelmente o nmero de
condutores usados para interligar os sistemas de controle aos sensores e
atuadores, alm de propiciar a distribuio da inteligncia por todo o
processo.
Hoje os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para
aplicaes industriais, que podem ressaltar em economia que excede o
custo do CLP e devem ser considerados quando da seleo de um
dispositivo de controle industrial. Existem vrios tipos de controladores,
desde os de pequena capacidade at os mais sofisticados, realizando
operaes que antes eram consideradas especficas para computadores.
IEC (International Electrotechnical Commission ou Comisso Eletrotcnica Internacional) uma organizao
internacional de padronizao de tecnologias eltricas, eletrnicas e relacionadas.
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Histria
Podemos didaticamente dividir os CLPs historicamente de acordo com
o sistema de programao por ele utilizado:
1 Gerao
3 Gerao
Os CLPs passam a ter uma Entrada de Programao, onde um Teclado
ou Programador Porttil conectado, podendo alterar, apagar, gravar o
programa do usurio, alm de realizar testes (Debug) no equipamento e
no programa. A estrutura fsica tambm sofre alteraes, sendo a tendncia
para os Sistemas Modulares com Bastidores ou Racks.
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4 Gerao
Com a popularizao e a diminuio dos preos dos microcomputadores
(normalmente clones do IBM PC), os CLPs passaram a incluir uma
entrada para a comunicao serial. Com o auxlio dos microcomputadores,
a tarefa de programao passou a ser realizada nestes. As vantagens eram
a utilizao de vrias representaes das linguagens, possibilidade de
simulaes e testes, treinamento e ajuda por parte do software de
programao, possibilidade de armazenamento de vrios programas no
micro, etc.
5 Gerao
Atualmente existe uma preocupao em padronizar protocolos de
comunicao para os CLPs, de modo a proporcionar que o equipamento
de um fabricante converse com o equipamento de outro fabricante,
no s CLPs, como Controladores de Processos, Sistemas Supervisrios,
Redes Internas de Comunicao, etc., proporcionando uma integrao a
fim de facilitar a automao, o gerenciamento e o desenvolvimento de
plantas industriais mais flexveis e normalizadas, fruto da chamada
globalizao.
Existe uma fundao mundial para o estabelecimento de normas e
protocolos de comunicao.
H vrios tipos de controladores, desde os de pequena capacidade at os
mais sofisticados, realizando operaes que antes eram consideradas
especficas para computadores. A evoluo do hardware conduziu a
melhoras significativas nas caractersticas do controlador, entre outras
citamos:
Reduo no tempo de varredura;
Interface de E/S (entrada/sada) microprocessadas;
Ex. mdulo PID (Proporcional Integral Derivativa), Mdulo
ASCII3, mdulo de posicionamento;
Interface homem-mquina (IHM) mais poderosa e amigvel.
ASCII American Standard Code for Information Interchange um conjunto de cdigos para o computador
representar nmeros, letras, pontuao e outros caracteres. uma padronizao da indstria de computadores, em
que cada caracter manipulado na memria discos, etc. sob a forma de cdigo binrio.
34
35
Conceituao
Devido ao intuito inicial de substiturem os painis de rels no controle
discreto, foram chamados de Controladores Lgicos Programveis
CLP (Programmable Logic Controllers PLC). Porm, atualmente os
controladores so bem mais complexos e no executam somente lgica
do tipo E e OU, motivo pelo qual passaram a ser chamados apenas
de Controladores Programveis CP.
Um controlador lgico programvel um equipamento eletrnico
dedicado aquisio e tratamento de dados em tempo real de mquinas
e sistemas industriais. Executa uma seqncia de instrues introduzidas
em sua memria sob a forma de programa, semelhante a um
microcomputador. No entanto, o controlador programvel distingue-se
dos microcomputadores por trs caractersticas fundamentais:
Pode ser ligado diretamente aos sensores e pr-acionadores;
Est concebido para trabalhar em ambientes industriais agressivos
(temperatura, vibrao, microinterrupes de tenso de alimentao,
rudos, etc.);
Sua linguagem de programao foi desenvolvida para o tratamento
de funes de automao, no sendo necessrios profundos
conhecimentos de informtica para a instalao e operao.
Normalizao
Existe a tendncia de utilizao de um padro de linguagem de
programao onde ser possvel a intercambiabilidade de programas entre modelos de CLPs e at de fabricantes diferentes.
Esta padronizao est de acordo com a norma IEC 1131-3. Na verdade,
este tipo de padronizao possvel utilizando-se o conceito de linguagem
de alto nvel, em que, atravs de um compilador, se pode adaptar um
programa para a linguagem de mquina de qualquer tipo de
microprocessador, isto , um programa-padro, que pode servir tanto
para o CLP de um fabricante A como para o de um fabricante B.
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Arquitetura Bsica
A arquitetura de um CLP basicamente a mesma que a de um
computador de uso geral. Entretanto, existem algumas caractersticas
importantes que diferem o CLP dos computadores. Podemos dizer que
todos os CLPs so computadores por definio, mas nem todos os
computadores so CLPs. A diferena est nos mtodos de programao,
operao, consideraes, ambientes e manuteno.
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38
Processador
39
40
Bateria
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42
43
44
ATENO
Sadas analgicas
Os mdulos ou interfaces de sada analgica convertem valores numricos
em sinais de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso,
normalmente 0 a 10 Vcc, e no caso de corrente, de 4 a 20 mA. Estes
sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo:
Vlvulas proporcionais;
Motores C.C.;
Servomotores C.C;
Inversores de freqncia;
Posicionadores rotativos; etc.
45
46
LEDs de sinalizao
De uma forma geral, podemos visualizar as principais funes na parte
frontal do controlador atravs de LEDs4 de sinalizao que indicam o
estado operacional do equipamento. Estas funes normalmente so
encontradas independentemente da arquitetura fsica do controlador, isto
, se em forma modular ou compacta.
Sinalizadores mais comuns nos CLPs:
LED Light Emitting Diode, ou Diodo Emissor de Luz. O LED um diodo semicondutor (juno P-N) que
quando energizado emite luz visvel.
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OBS.
Nem sempre o acendimento deste sinalizador ir parar o
processamento.
OBS.
A forma de sinalizao varia, dependendo da marca e do
modelo do CLP, assim como o nmero de sinalizadores.
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Tipos de CLPs
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Funcionamento
Ciclo de varredura da CPU
O Processador do CLP o elemento responsvel pelo gerenciamento e
processamento das informaes do sistema. Em uma anlise mais
detalhada, podemos concluir que o processador , na verdade, um
dispositivo conectado a circuitos auxiliares, tais como memrias, circuitos
de temporizao e interface, etc. Este processador expressa a
complexidade e a capacidade do controlador.
O processador do CLP coordena as atividades do sistema, interpretando
e executando um conjunto de instrues conhecidas como programa
executivo ou monitor. Este programa realiza um papel similar ao sistema
operacional de um microcomputador, com a diferena de ser
exclusivamente para controle e monitorao do CLP. O programa
executivo se encontra armazenado em memrias no-volteis e
considerado como parte do sistema.
Todas as funes relacionadas com a operao do CLP esto definidas
no programa executivo. Existem funes bsicas que so encontradas
em qualquer controlador e outras funes que so consideradas especiais
e constituem o diferencial entre CLPs de linhas ou fabricantes diferentes.
Entre as funes bsicas encontram-se:
Diagnsticos: watchdog, bateria, checksum;
Modo de operao: em execuo (run) e parado (stop);
Comunicao: implementao de diversos tipos de protocolos5.
O CLP tem uma forma particular de trabalhar que caracteriza o seu
funcionamento. O controlador opera executando uma seqncia de
atividades definidas e controladas pelo programa executivo. Este modo
de operao ocorre em um ciclo, chamado de Ciclo de Varredura (Scan),
que consiste em:
Leitura das entradas externas;
Execuo da lgica programada;
Atualizao das sadas externas.
Protocolos so regras fsicas e lgicas previamente determinadas para que seja possvel a comunicao entre dois
ou mais equipamentos.
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52
53
54
Linguagens de programao
Na execuo de tarefas ou resoluo de problemas utilizando CLP,
necessria a utilizao de uma linguagem de programao, atravs da
qual o usurio ir escrever sua aplicao (programa).
A linguagem de programao uma ferramenta necessria para gerar o
programa, que vai coordenar e seqenciar as operaes que o CLP deve
executar.
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OBS.
Alguns CLPs possibilitam a apresentao do programa do
usurio em uma ou mais formas.
Linguagem LADDER
A linguagem de contatos, tambm designada por linguagem ladder,
uma linguagem totalmente grfica, apropriada para o tratamento lgico
simples de tipo combinatrio. Utiliza os smbolos grficos dos contatos
normalmente fechados e normalmente abertos e das bobinas. Assim,
um programa em linguagem de contatos no se apresenta sob a forma de
uma lista de instrues, mas sim como um esquema eltrico clssico.
Nas redes de contatos podem ser inseridos blocos de funes
temporizadores, contadores, registros, etc., e blocos de operaes lgicas
ou aritmticas pr-programadas.
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Linguagem GRAFCET
A linguagem GRAFCET permite representar, grfica e estruturadamente,
o funcionamento de um sistema de automao seqencial. Resulta de
um mtodo de anlise baseado na noo de etapas e de transies,
relacionadas por ligaes orientadas. As aes esto associadas s etapas,
e as condies, s transies.
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60
61
62
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64
Praticando
O que so Controladores Lgicos Programveis?
65
4. SENSORES
So dispositivos que tm a funo de detectar uma mudana no meio e
assim informar essa mudana.
Caractersticas fundamentais dos sensores para automao
O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em
sistemas de controle, e nos instrumentos de medio, que freqentemente
esto associados aos sistemas de controle de malha aberta (no
automticos), orientando o usurio, sendo caracterizados por:
Linearidade
o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica.
Quanto maior, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo. Os sensores
mais usados so os mais lineares, conferindo mais preciso ao sistema
de controle. Os sensores no-lineares so usados em faixas limitadas,
em que os desvios so aceitveis, ou com adaptadores especiais, que
corrigem o sinal.
Faixa de atuao
o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor,
sem destruio ou impreciso.
Histerese
a distncia entre os pontos de comutao do sensor, quando um atuador
dele se aproxima e se afasta.
Sensibilidade
a distncia entre a face do sensor e o atuador no instante em que
ocorre comutao. As medidas na tabela so determinadas para
67
6 \
68
De acordo com a tabela a seguir, possvel ter uma viso geral dos
sensores a serem abordados:
Viso geral das famlias de sensores e seus principais tipos:
Tipo
Princpio de
funcionamento
Indutivos
Proximidade
Gerao de campo
eletromagntico em alta
freqncia
Capacitivos
Proximidade
Gerao de campo
magntico desenvolvido
por oscilador
pticos
Ultra-snicos
Difuso
Retroreflexivo
Barreira
Transmisso e recepo
de luz infravermelha
que pode ser refletida
ou interrompida por
um objeto a ser
detectado
Difuso
Reflexivo
Barreira
Transmisso ou
recepo de onda
sonora que pode ser
refletida ou
interrompida por um
objeto a ser detectado
4. SENSORES
Famlia
Sensores de proximidade
Os sensores de proximidade so dispositivos construdos para detectar
a presena ou passagem de materiais metlicos ou no-metlicos, por
proximidade ou aproximao, sem contato fsico. Esta deteco feita
pela face sensora do sensor, que ao ser acionado ativa as entradas dos
equipamentos de controle.
69
Sensores indutivos
70
4. SENSORES
Aplicaes
Posicionamento
de dispositivos de
fixao
para mquinas de
produo
automticas
Contador em
equipamentos de
seleo para
esteiras de
transporte
Sensor de
proximidade
para portes,
grades
e elevadores
Gerador de pulsos
para
monitoramento
de repouso, e
sentido de
rotao
71
Sensores capacitivos
72
4. SENSORES
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74
3 Condutores
4. SENSORES
4 Condutores
75
Sensores pticos
Baseiam-se na transmisso e recepo de luz infravermelha, que pode
ser refletida ou interrompida pelo objeto a ser detectado.
Tipos
Difuso
O transmissor e o receptor so montados na mesma unidade, sendo que
o acionamento da sada ocorre quando o objeto a ser detectado entra na
regio de sensibilidade e reflete para o receptor o feixe de luz emitido
pelo transmissor.
76
Sensores reflexivos
4. SENSORES
77
Barreira
78
4. SENSORES
Marca-cor
Fenda
79
Cor
80
Exemplos de aplicaes
Controle de
rasgos no rolo
de tear usando
um sensor
difuso
4. SENSORES
Contagem de
garrafas
utilizando
sensor difuso
Contagem de
CI's usando um
sensor de fibra
ptica
Controle de
tampas usando
um sensor de
fibra ptica do
tipo barreira
Medio do
comprimento
de rolo em mesa
de corte com um
sensor de fibra
ptica de
barreira
81
Sensores ultra-snicos
Princpio de funcionamento
O sensor emite pulsos cclicos ultra-snicos que refletidos por um objeto
incidem no receptor, acionando a sada do sensor.
82
Alinhamento angular
4. SENSORES
Formas de atuao
83
Zonas livres
Vantagens
analgica;
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ptico
Ponto de operao dependente
da superfcie de materiais, cor,
intensidade de luz e contrastes
pticos
Exatido > 1 mm
Freqncia 8 Hz
Freqncia 1000 Hz
Insensvel a turbulncias
atmosfricas e temperatura
4. SENSORES
Exemplos de aplicaes
85
86
5. ENCODERS
87
88
Encoders incrementais
5. ENCODERS
89
90
Decimal
Binrio
Gray
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
1101
1111
1110
1010
1011
1001
1000
5. ENCODERS
91
92
5. ENCODERS
93
Push-Pull
Este circuito utilizado para aumentar a performance do circuito de
sada. Na verdade, a maior limitao dos circuitos acima apresentados
que o resistor tem que possuir uma resistncia muito maior que a
impedncia de um transistor saturado, e com isso a carga est limitada a
uma alta impedncia.
Para resolver esse problema, um outro transistor inserido formando
uma configurao em push-pull, com isso a impedncia da carga pode
ser menor.
Essa soluo aumenta a performance de freqncia e favorece um
maior trecho de cabo entre o encoder e a carga, at mesmo em altas
velocidades de transmisso (figura abaixo).
94
5. ENCODERS
Drive de Linha
Este utilizado em ambientes sujeitos a distrbios eltricos ou onde a
distncia do encoder at a carga seja muito grande.
A transmisso dos sinais se d de forma complementar. Por isso, o
distrbio eltrico reduzido substancialmente (desde que o cabo seja
blindado e tranado). Essas interferncias so chamadas interferncias
em modo comum (figura abaixo).
95
Escolha de um encoder
Estgios de sada
Para poder se adaptar s diferentes entradas das unidades de tratamento
(TTL/CMOS ou acopladores pticos), os encoders so providos de sadas
coletor aberto NPN ou PNP.
Os encoders incrementais podem, por outro lado, ser providos de sadas
por emissores de linha (padro RS 422), necessrias para a transmisso
de altas freqncias em longas distncias.
Dimetro exterior
Existem encoders de vrios dimetros: desde 27 mm (tamanho 11),
para as aplicaes nas quais o espao disponvel limitado, at 100 mm
(tamanho 40) permitindo utilizar encoders de comportamento muito
elevado (alta resoluo, multivoltas, tacoencoders).
Encoders de eixo pleno
Os encoders de eixo pleno podem ser utilizados sempre que o espao
ocupado em comprimento no seja um critrio determinante. Seu eixo
ligado ao eixo motor por meio de um acoplamento flexvel que pode
absorver defeitos cinemticos importantes: desalinhamentos angular e
lateral, deslocamento axial.
Os acoplamentos flexveis permitem igualmente ligar eixos com
dimetros diferentes, por exemplo, encoder 6 mm e eixo motor 10 mm.
Encoders de eixos cruzados
Os encoders de eixos cruzados so montados diretamente sobre a rvores
motoras. Eles so engatados ou por uma pina apertada sobre a rvore,
ou por um parafuso na rosca central da rvore, ou ainda por encaixe. O
disco rotor fixado rvore por um parafuso de bloqueio. Um pio de
96
bloqueio, que deve poder correr livremente em uma ranhura a ser prevista
no apoio do sistema motor, impede a rotao da caixa do encoder. A
montagem ento muito simples, mais rpida e econmica que a dos
encoders de eixo pleno. O ganho de espao tambm grande.
5. ENCODERS
97
98
6. IHMs: INTERFACES
HOMEM-MQUINA
99
Praticando
O que so sensores?
Conceitue linearidade.
Cite os principais tipos de sensores.
Explique o princpio de funcionamento de um sensor ptico por
difuso.
Explique o princpio de funcionamento de um sensor ultra-snico.
Cite algumas caractersticas tpicas entre os sensores de
proximidade ultra-snicos e pticos.
Como podemos especificar um sensor?
O que so encoders?
Quais os tipos de encoders pticos rotativos? Descreva seus
princpios de funcionamento.
100
7 - REFERNCIAS
BIBLIOGRFICAS
Telecurso 2000 Automao So Paulo, 2000
SENAI-SP Sistemas Digitais de Controle Campinas 2004
SENAI-RJ Controladores Lgicos Programveis I Rio de
Janeiro 2004
SENAI-ES / Companhia Siderrgica de Tubaro. Automao bsica
Siemens Mdulo 7S, Redes ASI e Sensores So Paulo 2003
Revista Mecatrnica Atual, n. 3 So Paulo 2002
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