IDENTIFICAO RECURSIVA DA TEMPERATURA EM PROTTIPO DE AMBIENTE PREDIAL

HEYDER ANTONIO SILVA DE ARAJO 1, MARCELLA CORTAT CAMPOS MELO 1, ADOLFO BAUCHSPIESS 1.
1. Laboratrio de Automao e Robtica, Departamento de Engenharia Eltrica
Universidade de Braslia, Campus Darcy Ribeiro, Caixa Posta 04386, 70904-970 Braslia-DF
E-mails: heyder48@gmail.com, cortat.marcella@gmail.com, adolfobs@unb.br
Abstract There is a concern with regard to the excessive consumption of electricity. In this article, we intent to explore the
thermal dynamics of a room on a model with the surrounding environments. In this room, there is an hairdryer, whose operation will
also be studied in order to apply a control approach that unites energy saving and thermal comfort. The control is done by the use of
Xbee modules, and the temperature measurement is taken by SHT71 type sensors, with the aid of Matlab. The identification of the
transfer function will be done recursively.
KeywordsThermal comfort, energy conservation, adaptive control, Xbee, arduino, SHT71, identification systems.
Resumo Existe uma grande preocupao no que diz respeito ao consumo excessivo de energia eltrica. Neste artigo, pretendemos
expor a dinmica trmica de uma sala de uma maquete com ambientes vizinhos. Nesta sala, h um aparelho de secar cabelos, cujo
funcionamento tambm ser estudado, a fim de aplicarmos uma abordagem de controle que una economia de energia e conforto
trmico. O controle ser feito pelo uso de mdulos Xbee, e a medida da temperatura ser tomada por sensores do tipo SHT71, com o
auxlio do MatLab. A identificao da funo de transferncia ser feita de forma recursiva.
Palavras-chave Conforto trmico, economia de energia, controlador adaptativo, Xbee, arduno, SHT71, identificao de
sistemas.

1.

Introduo

A automao predial um ramo da modernidade em

que o uso da tecnologia e o incentivo a pesquisas tm
aumentado demasiado no passar dos anos. Sempre
visando o conforto e praticidade nos ambientes,
vrias so as reas de atuao, que vo desde
segurana preditiva (contra assaltos, incndios) at
automatizao de portas, janelas e demais aparelhos
eletrnicos, como ar-condicionado. Inserindo-nos
nesse contexto, o Laboratrio de Automao e
Robtica (LARA) est conduzindo um amplo projeto
de automao predial. Uma das reas de estudo o
conforto trmico, que envolve o controle de
temperatura e umidade em uma sala e suas parties,
divisrias. Como outro parmetro de estudo, temos o
gasto energtico, ou melhor, a economia energtica,
importantssima nos dias de hoje, em que a
sustentabilidade e o controle do desperdcio so
tpicos recorrentes.
Aqui, faremos um aprofundamento do estudo do
conforto trmico, visando numa primeira etapa
modelar adequadamente um ambiente, por meio de
identificao recursiva. Este ambiente uma pequena
sala de uma maquete, feita de madeira.
Nosso prximo passo elaborar um controlador
adaptativo, isto , que atua de acordo com a
referncia, de um secador de cabelo que aquece o
ambiente da maquete. Por fim, faremos a
comparao entre diversas tcnicas de controle, por
meio da potncia gasta pelo equipamento.

Figura 1. Maquete usada no experimento

2.

Fundamentao Terica

2.1. Identificao do Sistema

Um processo trmico tem como caractersticas a
no-linearidade e a necessidade de se trabalhar com
mltiplas entradas e sadas. Desta forma,
interessante trabalhar com um modelo matemtico
simplificado, tanto para o tratamento de dados,
quanto para definir quais parmetros so mais
importantes.
2.1.1.

Modelo Trmico da Parede

A transferncia de calor pelas paredes deve ser

investigada. Para isso, iniciaremos com um modelo
simples, 2R1C, modelo de primeira ordem, com
caractersticas lineares. bom lembrar que para a
considerao de linearidade, definiremos um ponto
de operao do sistema. Nesse modelo, a parede

modela por uma capacitncia interna trmica e dois

elementos de condutividade trmica R.
2.2. Tcnicas de Controle

Figura 2. Modelo 2R1C da parede (adaptada de Bauchspiesset al.,

2006)

Neste trabalho foram utilizadas diferentes

tcnicas de controle. Para o controle adaptativo,
usamos a tcnica de alocao de polos (RST), como
exemplificados na figura 3.

O ponto
da figura 2 retrata um ponto fictcio
no meio da parede. A diferena entre e define o
vetor q, que define o fluxo de calor entre duas
vizinhanas. Os parmetros
e R so intrnsecos
das caractersticas da parede, tais como material, suas
dimenses e seu formato (Bauchspiesset al., 2006).
2.1.2.

Algoritmo Recursivo

Figura 3. Sistemas de controle usados

A comear, usamos uma adaptao do algoritmo

de estimao por mnimos quadrados (MQ), em que
h recursividade. A estimao de parmetros em
batelada, para um projeto de controlador para
processos trmicos, pouco eficiente, uma vez que
demorada e pouco satisfatria em relao preciso.
A recursiva rpida, pois h o paralelismo na ao
de calcular e de coletar dados, e mais assertiva.
Tambm preciso inserir plasticidade ao
algoritmo, afinal, um sistema que varia no tempo no
pode dar o mesmo peso medida atual e milsima
medida, por exemplo. preciso ponderar de maneira
diferenciada as observaes, como mostra a equao
(1), a seguir:
{

( )

( )
(

(1)

O fator representa a razo entre pesos

consecutivos para uma mesma massa de dados e
conhecido como fator de esquecimento.
O estimador recursivo de mnimos quadrados
com fator de esquecimento mostrado na equao
(2):

[ ( )
{

(2)

Sendo que:
o vetor de regressores que contm
informao at o instante (k-1);
o ganho de adaptao do vetor estimado,
muitas vezes referido como o ganho de Kalman;
a matriz de covarincia do processo, e;
o vetor de parmetros estimado pelas (k-1)
medidas (Aguirre, 2007).

2.2.1.

Controle Clssico

A priori, fizemos dois tipos de controle:

ON-OFF: um controlador simples, que leva
em conta o erro entre a referncia e a
temperatura medida;
PI: controle mais rebuscado, porm um
pouco mais lento e, como comprovaremos
ao longo deste trabalho, gasta menos
energia.
2.2.2.

Controle Adaptativo

Vamos trabalhar com um processo SISO, isto ,

com apenas uma entrada e uma sada, conforme a
equao (3).
( )

( ( )

( ))

(3)

Um controlador genrico, cuja finalidade to

somente realocar os plos do sistema original, pode
ser descrito pela equao (4):
( )

( )

( )

(4)

R, T e S so polinmios. Essa lei de controle

representa uma alimentao negativa pelo fator S/R e
uma alimentao pelo operador de transferncia T/R.
O polinmio caracterstico em malha fechada, por
sua vez, se d por:
(5)
A equao (5) uma equao diofantina, ou
seja, sempre tem soluo se os polinmios A e B no
possuem fatores em comum. No entanto, esta
equao determina apenas os polinmios R e S.
Para descobrir o polinmio T do controlador,
preciso inserir algumas condies. Uma delas dada
pela equao (6).
( )

( )

(6)

j vem configurado de fbrica, e o conversor A/D

possui uma resoluo configurvel podendo variar de
8 a 14 bits. Possui, ainda, um circuito para a interface
serial entre o sensor e o microcontrolador (Sensirion
A. G., 2009).

A consequncia da equao (6) a equao (7).

(7)
Isso leva a crer que existem fatores em comum
entre BT e
que podem ser cancelados. Fatorando
o polinmio B como
, em que
mnico,
estvel e to bem condicionado que pode ser
cancelado pelo controlador. J a parcela
no pode
ser cancelada e, portanto, ela faz do polinmio
,
tal como mostra a equao (8).

Figura 4. Sensor de temperatura e umidade SHT71

(Sensirion A. G., 2009).

(8)
J que
cancelado, deve ser uma fator de .
Com isso, tambm podemos dizer que
tambm
fator de . O polinmio caracterstico tem a forma:
(9)
E podemos fatorar o polinmio R tambm, como
sugere a equao (10).
(10)
Desta forma, a equao diofantina passa a ser:
(11)
E, assim, temos que:
(12)
Tambm existem condies de causalidade. A
equao a seguir define o grau mnimo para
realocao de plos (Astrm e Wittenm, 1995):

Figura 5. Diagrama de blocos do sensor SHT71

(Sensirion A. G., 2009).

Este sensor foi usado na identificao e controle

da maquete. A forma com que ele foi usado ser
explicada a seguir, no item 3.2, relativo
comunicao de dados.
3.2. Comunicao
O uso da internet e de redes sem fio tem se
tornado cada vez mais usual. O desenvolvimento de
protocolos de rede tem avanado, assim como os
padres de comunicao. No que tange ao campo de
ambientes prediais, tal tecnologia permite o uso de
sensores sem fio, equipamentos interligados por
redes wireless e unidades de processamento
associadas.
Para tanto, usamos mdulos Xbee, que fazem
transmisso de dados por ondas de rdio. No
processamento e roteamento, usamos ardunos.

Para eliminar o erro em regime permanente

proposto em strm e Wittenmark(1995) a seguinte
equao:
(

( )

)
(

3.

( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )

Aparato Experimental

3.1. Sensor de Temperatura SHT71

O SHT71 um sensor de temperatura e umidade
da empresa Sensirio, cuja tenso de alimentao
pode variar de 2,4 V a 5,5 V. Possui comunicao
digital, evitando assim que o sinal sofra interferncia
durante o envio das leituras, as quais so feitas por
meio de um protocolo de comunicao proprietrio.
Vem com um modulo de memria de calibrao que

Figura 6. Esquema da rede de comunicao, usada na

identificao/controle da maquete.

4.

Procedimentos

Definir os parmetros da coleta, assim como a

ferramenta de uso, de suma importncia. Levando
em considerao que se trata de um processo
trmico, ou seja, possui uma dinmica lenta. No caso
da maquete, essa dinmica razoavelmente rpida.
Cada experimento foi realizado durante 30
minutos. A taxa de amostragem foi de 1 segundo.
Quanto identificao recursiva, usamos uma
forma adaptada do algoritmo de Mnimos Quadrados
Recursivos, conforme explicado no item 2.1.2 da
Fundamentao Terica.

Figura 8. Estimao de parmetros do ambiente de estudo na

maquete, conforme a equao 18. Primeiro grfico: parmetros
filtrados; segundo grfico: parmetros no-filtrados.

5.1.2.
5.

Controle Maquete

Resultados Obtidos
Primeiramente, fizemos um controle simples, do
tipo ON-OFF. A figura 9, logo abaixo, mostra o
resultado.

5.1. Resultados Maquete

5.1.1. Identificao Maquete
Como resultado da identificao, temos:
( )

( )

( )

(15)

( )

( )
( )

(16)

Foi extrado o vetor de regressores:

( )

[ (

) (

)] (17)
Figura 9. Medio de temperatura usando controle ON-OFF.

E o vetor de parmetros:
( )

] (18)

Fizemos um controle PI, tambm com um filtro

de mdia para tratar os dados, como consta na figura
10 abaixo.

Os grficos contidos nas figuras 7 e 8 mostram a

evoluo da identificao da maquete e dos
parmetros ao longo do tempo.

Figura 10. Medio de temperatura usando controle PI (linha azul)

e com filtro de mdia (linha vermelha).

Figura 7. Medio da temperatura no ambiente de estudo na

maquete - medido (linha azul) e simulado (linha vermelha).

No controle adaptativo, foi utilizado um modelo

de segunda ordem como mostrada em (15). Como
modelo de referencia foi utilizado o seguinte modelo:
( )

( )

A partir de (14) foi obtida a seguinte lei de

controle:

(21)
A figura 11 mostra a resposta ao degrau do
controle adaptativo proposto.

Comparando-se as figuras 10 e 11, vemos que,

em termos de tempo de subida e sobresinal, eles tem
desempenho parecido. Quanto a atingir a referncia,
o controlador PI a atinge mais rpido do que RST,
com uma diferena de pouco mais de 3 minutos. Isso
era esperado, j que a etapa de identificao foi
incorporada ao controlador, no caso do RST.
Em termos de acionamento, a figura 11que o
sinal oscila menos em torno da referncia, e os picos
vistos so menores em relao figura 10. Isso
mostra que se gasta menos energia com uma
abordagem adaptativa.
Embora o controle adaptativo seja mais lento,
isto no exatamente um problema em se tratando de
processos trmicos, em que as variaes so lentas.
Podemos acrescentar ainda um aspecto benfico
dessa lentido, que no exigir demais do atuador ao
mudar de estado (ligado e desligado). preciso um
certo tempo para ligar e desligar a bomba de gua
gelada e o compressor e, caso este tempo no seja
respeitado, a vida til do aparelho reduzida
sensivelmente.
Referncias Bibliogrficas

Figura 11. Medio de temperatura usando controle RST (linha

azul) e com filtro de mdia (linha vermelha).

6.

Concluses

A estimao dos parmetros determinada pela

identificao ser usada no design de um controlador
adaptativo.

priori,
foram
desenvolvido
controladores ON-OFF e PI, associados a um PWM,
o qual sero testados em uma maquete de madeira. O
uso de uma maquete justificado por ser um
ambiente no sujeito a grandes perturbaes trmicas
(um grupo de pessoas entrando, como seria em um
ambiente real) e pela sua dinmica rpida.
Um passo importante no tratamento de dados o
de passar um filtro passa baixa e, assim, fazer a
identificao. Na etapa de controle, esta ao
garantir que os parmetros do sistema variem
sutilmente, e o controlador adaptativo possa
acompanhar a evoluo dos parmetros ao longo do
tempo.
Sobre os controles clssicos, chegamos
concluso que o PI mais vantajoso para esse tipo de
trabalho, uma vez que o mais econmico em
termos de acionamento, apesar de e pelo fato de
ser o mais lento. O controle ON-OFF, simbolizado
pelo uso de um rel LIGA-DESLIGA, o que mais
gasta energia, j que chaveia o tempo todo.
A finalidade de se fazer um controle adaptativo
a tornar um controlador simples mais flexvel
demanda de carga. Com isso em mente, elaboramos
um controlador RST, que estar sujeito aos
parmetros obtidos na identificao, a partir de uma
realimentao, como a figura 3 sugere.

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