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Olimpada Brasileira de Robtica

2011
Modalidade: Duatlhon (1o a 3o anos ensino mdio e tcnico) Durao: 2 horas
Nome do Aluno:.Gabarito.............................................................Matr:......................
Escola: ............................................................. Cidade: ............................. Estado:.....

Realizao:

Caro professor,

Cada questo deve receber uma nota entre 0(menor


nota) e 10 (maior nota). A prova de seu aluno deve
receber uma nota entre 0 e 100. No se esquea de
lanar a nota no sistema da OBR e enviar as melhores
provas pelo correio.

Apoio:
Atenciosamente, Equipe OBR.

AVISO:
Caro(a) Professor(a):

No permitido o uso de calculadoras


No permitida a consulta
Olimpada Brasileira de Robtica 2011

1) Questo Pontos: 10,0


Eixo cognitivo: II-Compreender Fenmenos. rea: Matemtica. Descritores: Nmeros e
Operaes/lgebra e Funes

Em uma fbrica de autopeas dois robs, X e Y, so responsveis pela produo diria. O rob
X produz 3 peas por minuto e o rob Y produz 4 peas por minuto. Sabe-se que 10% das
peas da produo do rob X so defeituosas e 5% das peas produzidas pelo rob Y so
defeituosas. Escolhendo-se, ao acaso, uma pea da produo total da fbrica no dia, qual a
probabilidade dela ser defeituosa? E agora, escolhendo
VALORumaDA QUESTO:
pea defeituosa
0 a 10
dapontos
produo total
da fbrica no dia, qual a probabilidade dela ter sido produzida pelo rob Y?
PONTUAO: Atribua 10 pontos se o aluno assinalou a
a) 1/6 e 0,4 alternativa correta e somente ela. Caso contrrio, some
b) 1/8 e 0,6 5 pontos para cada alternativa corretamente assinalada
c) 1/14 e 0,6 e retire 3 pontos para cada incorreta assinalada.
d) 1/8 e 0,4
e) 1/14 e 0,4

2) Questo Pontos: 10,0


Eixo cognitivo: II-Compreender Fenmenos. rea: Matemtica. Descritores: Espao e Forma.

Os robs industriais do tipo SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm) so amplamente
usados na indstria para montagem de produtos eletrnicos em linha de produo devido a
sua alta velocidade, j que sua estrutura planar. A figura a seguir mostra um rob SCARA de 2
juntas rotativas. Usando sensores que medem a rotao VALORde DAcada eixo (encoders),
QUESTO: possvel
0 a 10 pontos
saber o ngulo de cada elo do rob. Usando os ngulos teta1 e teta2 mostrados na figura, e
assumindo o tamanho dos elos do rob L1 e L2 constantes, possvel
PONTUAO: saber10
Atribua sua posio
pontos se X, Y no assinalou a
o aluno
seu espao de trabalho plano em metros? alternativa correta e somente ela. Caso contrrio, some
5 pontos para cada alternativa corretamente assinalada
e retire 3 pontos para cada incorreta assinalada.

a) No possvel calcular a posio X, Y do rob;


b) possvel usando as frmulas X = L1 * cos(teta1) + L2 * sen(teta1+ teta2) e Y = L1 *
sen(teta1) + L2 * cos(teta1 + teta2);
c) possvel usando as frmulas X = L1 * cos(teta1) + L2 * cos(teta1+ teta2) e Y = L1 *
sen(teta1) + L2 * sen(teta1 + teta2);
d) Somente possvel calcular a posio X;
e) Nenhuma das anteriores.
Olimpada Brasileira de Robtica 2011

3) Questo Pontos: 10,0


Eixo cognitivo: II-Compreender Fenmenos. rea: Matemtica. Descritores: Espao e Forma.

Um microcontrolador um dispositivo muito utilizado na robtica capaz de executar


programas de computador que podem ser usados para controlar robs. No sistema a seguir as
Portas A, B e C controlam as lmpadas 1, 2 e 3. A respectiva lmpada estar acesa se o valor de
sada da porta for 5V e apagada se o valor de sada da porta for 0V.

VALOR DA QUESTO: 0 a 10 pontos

PONTUAO: Atribua 10 pontos se o aluno assinalou a


Dado o programa: alternativa correta e somente ela. Caso contrrio, some
5 pontos para cada alternativa corretamente assinalada
e retire 3 pontos para cada incorreta assinalada.

Ao fim da execuo do programa no microcontrolador assinale as alternativas corretas:

a) Lmpada 2 fica acesa durante 11 segundos


b) Lmpada 1 fica acesa durante 10 segundos
c) Lmpada 1 fica acendendo e apagando em intervalos de 1 segundo
d) Lmpada 3 no acende
e) Lmpada 1 no acende

4) Questo Pontos: 10,0


Eixo Cognitivo: II-Compreender Fenmenos. rea: Matemtica. Descritores: Nmeros e
Operaes/lgebra e Funes
VALOR DA QUESTO: 0 a 10 pontos
Um rob chamado Galatia caminha pelos corredores de um laboratrio em uma famosa
universidade. Por se tratar de um rob moderno, PONTUAO: Atribua
ele sempre 10 conectado
est pontos se oaluno assinalou a
internet.
Entretanto, por ser um rob mvel, sua conexo alternativa
deve sercorreta e somente
sem fio. ela. Casode
Com a finalidade contrrio,
saber some
5 pontos
quais conexes sem fio ele mais usa, o programador do para
rob cada
pediualternativa
a sua ajuda.corretamente
Ele quer saber assinalada
por quantos roteadores (aparelho que permite a conexo com a internet sem fio) o
e retire 3 pontos para cada incorreta assinalada. rob
passou. Sabe-se que um rob passou por um roteador se ele tiver passado por dentro da rea
determinada por uma circunferncia de raio 1 centralizada na posio do roteador. A trajetria
do rob descrita pela reta de equao y = x, com x *0,10+. Os 6 roteadores esto
posicionados em (-0.5, 0), (3, 3+2), (5,5), (4,2), (6,0) e (11,11). Por quantos roteadores o rob
passou?

a) 2 b) 3 c) 4 d) 5 e) Nenhuma das anteriores


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5) Questo Pontos: 10,0


Eixo Cognitivo - II-Compreender Fenmenos. rea: Matemtica. Descritores: Tratamento da
Informao.

Uma usina nuclear com vazamento radioativo possui reatores que precisam ser desligados
urgentemente. Como a situao de alto risco para seres humanos, um grupo de engenheiros
decidiu colocar em atividade o rob explorador mvel Explorer2011, com a tarefa de explorar
VALOR DA QUESTO: 0 a 10 pontos
a usina em busca da localizao dos reatores e ento ativar o rob Droid2011, que possui
garras para realizar o desligamento dos reatoresAtribua
PONTUAO: mas no capazsede
10 pontos explorar
o aluno ambientes.
assinalou a
Atravs de transmisses por rdio, alternativa
o Explorer2011
correta e somente ela. Caso contrrio, somesua
informou para a central de controle a
localizao no plano X-Y (em metros) em para
5 pontos 5 instantes diferentes.
cada alternativa Aps a ltima
corretamente posio
assinalada
reportada, o rob realizou uma transmisso de emergncia,
e retire 3 pontos para cadainformando deslocamento de 6
incorreta assinalada.
metros na direo de um ngulo de 30o com o eixo horizontal (veja a figura), chegando
posio (x,y) onde se localizavam os reatores. Os engenheiros no podem esquecer que os
modelos Explorer2011 possuem bateria suficiente para
percorrer no mximo 50m. Sabendo que o rob partiu da
posio (0,0), deseja-se saber:

1) A posio final (x,y) na qual os reatores foram achados.


2) A distncia total (ida e volta) percorrida pelo
Explorer2011, supondo que na volta o rob ir seguir
as mesmas coordenadas da ida. Esta distncia ser
usada para recalcular uma nova rota para o rob caso
o mesmo no seja capaz de voltar pelo mesmo
caminho da ida.
a) (11.6, 12) e 44
b) (10.1, 14) e 34
c) (10.1, 14) e 48
d) (6.7, 12) e 52
e) Nenhuma das anteriores

Obs: caso necessrio, use 2=1.4, 3 = 1.7 e 5 = 2.2


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6) Questo Pontos: 10,0


Eixo Cognitivo - II-Compreender Fenmenos. rea: Matemtica. Descritores: Espao e forma.

Utilizando uma cmera de vdeo, um rob visualiza um cubo a uma distncia de Zcm do
mesmo, capturando uma imagem em projeo perspectiva. Considerando que o cubo tem
aresta igual a 10cm e que a cmera tem distncia focal DA
VALOR f igual a 5cm, calcule
QUESTO: a distncia Z e
0 a 10 pontos
assinale a alternativa correta, supondo que na imagem o cubo tem aresta igual a 50 unidades e
PONTUAO: Atribua 10 pontos se o aluno assinalou a
que cada unidade igual a 1mm. Dica: use semelhana de tringulos.
alternativa correta e somente ela. Caso contrrio, some
5 pontos para cada alternativa corretamente assinalada
e retire 3 pontos para cada incorreta assinalada.
a) 100cm
b) 10cm
c) 5cm
d) 1 cm
e) Nenhuma das anteriores

7) Questo Pontos: 10,0


Eixo Cognitivo - II-Compreender Fenmenos. rea: Matemtica. Descritores: Espao e forma.

Um rob possui um sistema de viso configurado por duas cmeras no mesmo plano de viso
como mostra a figura:

Os cones de viso definidos pelos tringulos T1 = (P0, P1, P2) e T2 = (P0, P1, P2)
delimitam a regio onde o rob pode enxergar algum objeto. O rob poder perceber
qualquer objeto que possua alguma parte dentro dos tringulos T1 ou T2. Fora dessa regio
ele no ser capaz de identificar o objeto. A partir das informaes acima, assinale as
alternativas corretas:
Olimpada Brasileira de Robtica 2011

a) Com as duas cmeras o rob poder desviar de qualquer obstculo que seja
apresentado sem risco algum.
b) Qualquer objeto que esteja completamente contido dentro do tringulo (P0, G, P0)
no poder ser visto pelo rob.
c) A rea de viso do rob definida pela rea de T1 somada com a de T2.
d) A rea de viso do rob definida pela rea de T1 somada com a de T2 subtrada da
rea do tringulo (G, P1, P2).
VALOR DA QUESTO: 0 a 10 pontos
e) Na configurao mostrada na figura, o rob no pode enxergar o objeto B3.
PONTUAO: Atribua 10 pontos se o aluno assinalou a
alternativa correta e somente ela. Caso contrrio, some
5 pontos8para
Com base no texto abaixo, responda as questes e 9. cada alternativa corretamente assinalada
e retire 3 pontos para cada incorreta assinalada.
J era de esperar que o rob mais antigo do mundo no tivesse crebro de silcio ou fosse
movido a eletricidade, mas nem a mente mais familiarizada com a Antiguidade seria capaz de
imaginar que ele andasse e at apresentasse um teatrinho com a ajuda de... gros de trigo.

Quem est desenterrando detalhes sobre o autmato do sculo 1 d.C. o cientista da


computao britnico Noel Sharkey, da Universidade de Sheffield. Sharkey vasculhou as obras
tericas de Heron de Alexandria, o legendrio criador do autmato, e diz ter descoberto que
ele a primeira mquina guiada por um programa -- tal como os computadores modernos --
cujos registros chegaram at ns.

Sem disco rgido ou memria RAM, a programao tinha de ser incorporada ao rob por meio
de cordas, que eram enroladas em determinada seqncia em torno dos eixos de suas rodas
dianteiras. O trigo ajudava a controlar a fora motriz: na parte de trs do autmato, a cordinha
que estava enrolada em torno dos eixos ficava presa a um peso. Esse peso, por sua vez, ficava
no alto de um tubo cheio de gros de trigo. O tubo tinha um furo, do qual os gros iam caindo
devagarzinho: assim, o peso ia baixando cada vez mais, fazendo os eixos rodarem e o rob
inteiro se mover [...].

No a primeira vez que Heron ganha fama de pioneiro tecnolgico. Relatos sobre o inventor,
que viveu entre os anos 10 e 70 da Era Crist (contemporneo, portanto, de Jesus e dos
primeiros apstolos, como Pedro e Paulo), do conta de que ele criou at a primeira mquina
de vender bebidas da histria. (A pessoa colocava uma moeda nela e recebia um jato de gua
benta.) Segundo os relatos, o robozinho estudado por Sharkey, alm de se mover por um
palco, tambm apresentava automaticamente um pequeno espetculo de fantoches,
envolvendo o deus grego Dioniso, senhor do vinho e do teatro.*...+

Fonte: Reinaldo Jos Lopes, G1, 28/07/07.


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8) Questo Pontos: 10,0


Eixo Cognitivo - I Dominar linguagens (DL) rea: Portugus (interpretao de texto).

(Mltipla escolha) Com base no texto, podemosVALOR


concluirDA QUESTO: 0 a 10 pontos
que:

PONTUAO:
a) H registros da criao de robs, bem como Atribua 10 pontos
de sua programao, se o aluno assinalou a
aproximadamente
da idade de cristo. alternativa correta e somente ela. Caso contrrio, some
b) A mquina de vender bebidas, contempornea
5 pontosdepara
Cristo
cada
e dos
alternativa
apstolos,
corretamente
fazia parte assinalada
de um espetculo envolvendo o deus grego Dionsio.
e retire 3 pontos para cada incorreta assinalada.
c) Em seu trabalho, Heron conseguiu programar um rob por meio de cordas, eixos e
gros de trigo.
d) Sharkey descobriu que existia uma mquina de vender bebidas na poca de cristo, cuja
autoria foi atribuda a Heron de Alexandria.
e) Nenhuma das anteriores

9) Questo Pontos: 10,0


Eixo Cognitivo - II Compreender fenmenos (CF) rea: Fsica.

Qual fenmeno fsico pode-se inferir sobre os robs de Heron, que moviam-se por um palco?
(Marque a alternativa correta)
VALOR DA QUESTO: 0 a 10 pontos
a) Conservao da energia mecnica, convertendo a energia potencial (armazenada nos
PONTUAO:
gros de trigo em cima do rob) em energia Atribua 10 pontos
cintica (responsvel se o aluno assinalou a
pela movimentao
do rob). alternativa correta e somente ela. Caso contrrio, some
5 pontos apara
b) Conservao da energia potencial, convertendo cada cintica
energia alternativa corretamente
(armazenada nos assinalada
gros de trigo em cima do rob) eem retireenergia
3 pontosmecnica
para cada(responsvel pela
incorreta assinalada.
movimentao do rob).
c) Conservao da energia cintica, convertendo a energia potencial (armazenada nos
gros de trigo em cima do rob) em energia mecnica (responsvel pela
movimentao do rob).
d) Conservao da energia cintica, convertendo a energia mecnica (armazenada nos
gros de trigo em cima do rob) em energia potencial (responsvel pela
movimentao do rob).
e) Nenhuma das anteriores

10) Questo Pontos: 10,0


Eixo Cognitivo - I Dominar linguagens (DL) rea: Ingls.

PARAMETER ESTIMATION FOR CONTROL DESIGN

Research in bipedal robotics aims to design machines with the


speed, stability, agility, and energetic efficiency of a human.
While no machine built today realizes the union of these
attributes, several robots demonstrate one or more of them.
The Cornell biped is designed to be highly energy efficient. This
robot walks with a dimensionless mechanical-transport cost
cmt of 0.055; the corresponding efficiency for a typical human
Olimpada Brasileira de Robtica 2011

VALOR DA QUESTO: 0 a 10 pontos


is 0.05. The down side of this achievement is that the robot can walk on only flat ground; it
trips and falls in the presence of ground variations
PONTUAO: of a Atribua
few millimeters.
10 pontosThe
se oPlanar
aluno biped,
assinalou a
which excels at agility, can run stably on one or two legs, hop up and down stairs, and
alternativa correta e somente ela. Caso contrrio,can some
bound over piles of blocks, but does not walk well. This robot is inefficient due to its pneumatic
3 pontos para cada alternativa corretamente assinalada
and hydraulic actuation. Moreover, the physical principles that underlie its mechanical design
and control system are difficult to generalizeetoretire
other3 machines.
pontos para cada incorreta assinalada.

Source: From the IEEE CONTROL SYSTEMS MAGAZINE, April 2011.

Com relao ao texto, o que no se pode afirmar? Assinale todas as alternativas pertinentes.

(a) Um dos objetivos da pesquisa em robtica bpede criar mquinas com eficincia
energtica semelhantes a uma pessoa.

(b) Existem estudos que uniram todas as habilidades do ser humano em um nico rob.

(c) Um dado positivo do rob Cornell sua eficincia energtica, a qual se aproxima muito a de
um ser humano.

(d) Apesar da estabilidade em correr e subir escadas, o bpede Planar ineficiente somente
por sua atuao pneumtica.

(e) Os princpios fsicos que fundamentam o rob bpede Planar so favorveis


generalizao para outros robs.