Control de Sistemas en Tiempo Continuo PDF

Controle de Sistemas em Tempo Contnuo
Alberto Luiz Serpa

2007
Esta apostila foi escrita com base nas notas de aulas utilizadas na dis-
ciplina de Controle de Sistemas Mecanicos que ministrei para os cursos de
graduacao em Engenharia de Controle e Automacao e Engenharia Mecanica
da UNICAMP nos u ltimos anos. Este material representa um guia de estudos
e nao tem o objetivo de substituir os bons livros adotados como bibliografia
da disciplina.
Com o surgimento da ferramenta de Internet para ensino aberto da UNI-
CAMP, o meu interesse em ter material didatico digitado passou a ser maior
pela facilidade de poder disponibilizar este material aos alunos. Alem disso,
acredito que sera mais facil atualizar e melhorar continuamente este material.
Esta versao foi atualizada em fevereiro de 2009.
Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 1

Sum
ario
1 Introdu
cao 6
2 Entradas Padronizadas 8
2.1 Degrau Unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Rampa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Parabola unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Funcao Senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Funcao impulso unitario (Delta de Dirac) . . . . . . . . . . . . 10
2.6 Funcao porta ou pulso unitario (Gate) . . . . . . . . . . . . . 10
2.7 Funcao serie de potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Transformada de Laplace 11
3.1 Propriedades da Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . 14
3.1.1 Linearidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.2 Diferenciacao real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.3 Integracao real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.4 Teorema do valor final . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.5 Teorema do valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.6 Translacao real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.7 Funcoes periodicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.8 Diferenciacao Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.9 Integracao Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.10 Translacao Complexa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.11 Convolucao Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Transformada inversa de Laplace - metodo da expansao em
fracoes parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Diagrama de blocos 30
4.1 Montagem direta de diagramas de blocos . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Montagem em serie de digramas de blocos . . . . . . . . . . . 32
4.3 Montagem em paralelo de diagramas de blocos . . . . . . . . . 33
5 Modelagem de alguns sistemas lineares 34

5.1 Sistemas massa-mola-amortecedor de um grau de liberdade . . 34
5.2 Sistema mecanico torcional de um grau de liberdade . . . . . . 35
5.3 Circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.4 Circuito RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.5 Sistema massa-mola-amortecedor com 2 graus de liberdade . . 40
6 Linearizac
ao 42

7 Formas padronizadas de sistemas com par

ametros concen-
trados 44
7.1 Sistema de ordem zero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.2 Sistema de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.3 Sistema de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8 Func
ao de Transfer encia 50
8.1 Resposta ao impulso e convolucao . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.2 Matriz de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9 Crit
erios de Desempenho 55
9.1 Sistemas de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
9.2 Sistema de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
10 Estabilidade de sistemas lineares 63

10.1 Estabilidade para entrada nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
10.2 Estabilidade BIBO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
11 Resposta em frequ encia 68

11.1 Relacao de amplitude e angulo de fase . . . . . . . . . . . . . 68
11.2 Resposta em freq uencia de um sistema de primeira ordem . . . 70
11.3 Resposta em freq uencia de um sistema de segunda ordem . . . 70
11.4 Resposta em freq uencia de um integrador puro . . . . . . . . . 71
11.5 Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
11.5.1 Diagramas de Bode para o integrador puro . . . . . . . 71
11.5.2 Diarama de Bode de sistemas de primeira ordem . . . . 72
11.5.3 Diagramas de Bode para sistemas de primeira ordem
em serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
11.5.4 Diagrama de Bode de sistemas de segunda ordem . . . 75
11.6 Banda de passagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.7 Algumas caractersticas em freq uencia de sistemas de segunda
ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11.8 Diagrama de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
11.8.1 Diagrama de Nyquist de sistemas de primeira ordem . 80
11.8.2 Diagrama de Nyquist para sistemas de segunda ordem 81
12 Sistemas de nvel de tanques - introduc ao `

a malha fechada 84
12.1 Sistema de um tanque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
12.2 Modelo instrumentado do sistema do tanque . . . . . . . . . . 86
12.3 Sistema de dois tanques independentes . . . . . . . . . . . . . 90
12.4 Sistema de dois tanques interligados . . . . . . . . . . . . . . . 91

12.5 Inclusao do controlador automatico . . . . . . . . . . . . . . . 93

12.6 Analise do sistema controlado sujeito à dist
urbios . . . . . . . 95
13 Malha fechada e malha aberta 98
14 Analise de erro estacion ario 99

14.1 Erro estacionario em realimentacao unitaria . . . . . . . . . . 99
14.2 Erro estacionario em realimentacao nao unitaria . . . . . . . . 104
15 Lugar das razes 105
16 Criterio de estabilidade de Nyquist 110

16.1 Princpio do argumento de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . 111
17 Analise de estabilidade relativa 117

17.1 Margens de ganho e de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
17.2 Margens de estabilidade no diagrama de Nyquist . . . . . . . . 123
18 Aproximac
oes para sistemas de segunda ordem 125
19 Controladores cl assicos 126

19.1 Acao de controle de duas posicoes (liga ou desliga) . . . . . . . 127
19.2 Acao de controle proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
19.3 Acao de controle integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
19.4 Acao de controle proporcional-integral . . . . . . . . . . . . . 133
19.5 Acao proporcional-derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
19.6 Acao de controle proporcional-integral-derivativo . . . . . . . . 139
19.7 Efeito fsico das constantes kp e kd em sistemas de segunda
ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
19.8 Controle PID - Metodo Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . 145
19.9 Projeto PID analtico na freq uencia . . . . . . . . . . . . . . . 148
19.10Projeto PID com base no lugar das razes . . . . . . . . . . . . 152
19.11Controlador em avanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
19.12Compensacao em atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
19.13Projeto avanco-atraso analtico na freq uencia . . . . . . . . . . 174
19.14Projeto avanco-atraso com base no lugar das razes . . . . . . 179
20 Modelo de estados 183

20.1 Representacao no espaco de estados de equacoes diferenciais
sem derivadas na excitacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
20.2 Representacao de sistemas com derivadas na excitacao . . . . 187
20.3 Representacoes canonicas no espaco de estados . . . . . . . . . 189

20.3.1 Forma canonica controlavel . . . . . . . . . . . . . . . 189

20.3.2 Forma canonica observavel . . . . . . . . . . . . . . . . 189
20.4 Autovalores da matriz Ann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
20.5 Relacao entre funcoes de transferencia e modelo de estado . . 191
20.6 Solucao das equacoes de estado - sistemas invariantes no tempo193
20.6.1 Solucao da equacao homogenea . . . . . . . . . . . . . 193
20.7 Matriz de transicao de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
20.8 Solucao das equacoes de estado nao homogeneas . . . . . . . . 195
21 Realimentac ao de estados 197

21.1 Caso de regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
21.2 Formula de Ackermann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
21.3 Caso de rastreador - entrada degrau . . . . . . . . . . . . . . . 205
22 Realimentac ao da sada e observadores de estado 216

22.1 Malha fechada com observador - regulador . . . . . . . . . . . 218
22.2 Alocacao de polos do observador . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
22.3 Funcao de transferencia equivalente para regulador . . . . . . 220
22.4 Malha fechada com observador - rastreador . . . . . . . . . . . 221
23 Bibliografia 231
A Vari
aveis-func
oes complexas 232
B Equac
oes diferenciais 234
B.1 Solucao da equacao homogenea . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
B.2 Determinacao da solucao homogenea da equacao diferencial . . 235
B.3 Solucao particular da equacao diferencial . . . . . . . . . . . . 236
B.4 Solucao completa da equacao diferencial . . . . . . . . . . . . 237
C Exerccios - em preparac ao 238

C.1 Exerccios relacionados à secao 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 238

1 Introduc
ao
Apresentam-se a seguir algumas definicoes basicas.
Um sistema associa uma funcao de entrada x(t) a uma funcao de sada
y(t). Se o sistema recebe uma acao, apresentara uma resposta associada,
conforme ilustrado na Figura 1.
x(t) y(t)
Sistema
(Excitacao-Entrada) (Resposta-Sada)
Figura 1: Representacao de um sistema na forma de diagrama de blocos.
Um modelo caracteriza uma representacao dos aspectos essenciais de um

sistema de forma utilizavel.
Controlar significa atuar sobre um dado sistema de modo a atingir resul-
tados de acordo com um objetivo previamente estabelecido. Usualmente o
sistema a ser controlado e chamado de planta, ou ainda, de processo.
O controlador, ou tambem chamado de compensador, e um sub-sistema
que tem a funcao de controlar a planta.
Em um sistema em malha aberta a sada do sistema nao tem efeito na
acao do controle, ou seja, nao existe medicao da sada nem realimentacao,
Figura 2. O desempenho de um sistema de malha aberta depende de uma
boa calibracao.
Entrada Atuacao Sada

Controlador Planta
Figura 2: Sistema em malha aberta.
Um exemplo de sistema em malha aberta e o disparo de um projetil

(problema de balstica convencional). Apos o tiro, o resultado esperado nao
podera ser corrigido.
Em um sistema em malha fechada o sinal de sada possui um efeito direto
na acao de controle (sistemas de controle realimentados), Figura 3. A malha
fechada implica no uso de realimentacao com o objetivo de reduzir o erro do
sistema.
Os elementos basicos de um sistema de controle em malha fechada sao: a
planta, o controlador, o atuador e o elemento de medida (sensor).

Entrada Erro Atuacao Sada

Controlador Planta

Elemento de medida
Figura 3: Sistema em malha fechada.
Alguns exemplos de sistemas em malha fechada sao:
Ato de dirigir um carro. A pista representa o objetivo a ser seguido, o

carro representa a planta, a sada e a posicao do carro, o elemento de
medida e a visao do motorista, a acao de controle e feita de acordo com
a habilidade do motorista em funcao do erro entre a posicao do carro
e a posicao determinada pela pista, e a atuacao e feita pelos bracos do
motorista sobre a planta atraves do volante do carro.
Sucessivos disparos de projeteis. A cada tiro, o resultado pode ser veri-

ficado pelo atirador e uma compensacao pode ser feita para o proximo
tiro visando acertar o alvo. Neste caso, nota-se o uso da resposta para
fins de reduzir o erro do sistema, caracterizando a realimentacao.
Sistema de ar-condicionado ou refrigerador. A temperatura especifi-

cada e verificada pelo sensor do equipamento, que liga ou desliga con-
forme o erro encontrado, buscando manter a temperatura constante
conforme a especificacao desejada.
Verifica-se que a realimentacao negativa e caracterizada pela determinacao

do erro entre a entrada desejada e a sada do sistema. A atuacao e feita com
base nesta diferenca.
A realimentacao positiva e indesejavel nos sistemas de controle pois adi-
ciona energia ao sistema levando à instabilidade.
Um regulador tem como objetivo manter a sada do sistema em um valor
constante. Por exemplo, um sistema de refrigeracao que mantem constante
a temperatura de um ambiente.
Um rastreador tem como objetivo seguir uma entrada variavel. Por exem-
plo, um sistema robotizado que segue uma certa trajetoria em um processo
de soldagem.

2 Entradas Padronizadas
As entradas padronizadas sao utilizadas na analise de desempenho dos sis-
temas. Em geral, a entrada real e desconhecida e sao definidos alguns
parametros para avaliar o desempenho dos sistemas de forma objetiva e ho-
mogenea.
As entradas padronizadas constituem uma boa maneira de prever o de-
sempenho do sistema e permitem realizar comparacoes de sistemas.
As principais entradas padronizadas sao apresentadas a seguir.
2.1 Degrau Unit

ario
A entrada degrau unitario, usualmente denotada por u(t), e definida como
(
1 se t > 0
u(t) = ,
0 se t 0
e esta representada graficamente na Figura 4.
u(t)
Figura 4: Degrau unitario.
Um degrau unitario com translacao e dado por:

(
1 se t > T,
u(t T ) =
0 se t T,
e esta representado na Figura 5.
2.2 Rampa unit

aria
A rampa unitaria, usualmente denotada por r(t), e definida como:
(
t se t > 0,
r(t) = tu(t) =
0 se t 0,
e esta ilustrada na Figura 6.

u(t T )
T t
Figura 5: Degrau unitario com translacao.
r(t)
45o
Figura 6: Rampa unitaria.

2.3 Par
abola unit
aria
A parabola unitaria e definida como:
(
1 1 2
t se t > 0,
x(t) = t2 u(t) = 2
2 0 se t 0,
e esta ilustrada na Figura 7.
x(t)
Figura 7: Parabola unitaria.
2.4 Fun
cao Senoidal
A funcao senoidal de amplitude A, freq
uencia w e angulo de fase , e dada
por:
x(t) = Asen(wt + ).
2.5 Fun
cao impulso unit
ario (Delta de Dirac)
O impulso unitario (t) e definido como:
Z +
(t) = 0 para t 6= 0, e (t)dt = 1,

ou seja, possui duracao nula, amplitude infinita e area unitaria, e sua repre-
sentacao grafica usual e a da Figura 8.
2.6 Fun
cao porta ou pulso unit
ario (Gate)
O pulso unitario e definido como a diferenca entre um degrau unitario e outro
degrau unitario transladado, ou seja,
g(t) = u(t) u(t T ),

(t)
Figura 8: Impulso unitario.
cujo resultado e mostrado na Figura 9.
g(t)
T t
Figura 9: Pulso unitario.
2.7 Fun
cao s
erie de pot
encias
A serie de potencias e definida como:
(
a0 + a1 t + a2 t2 + ... se t > 0,
x(t) =
0 se t 0.
3 Transformada de Laplace
A transformada de Laplace e um metodo para resolver equacoes diferenciais
lineares no qual as operacoes como diferenciacao e integracao sao substitudas

por operacoes algebricas no plano complexo. A componente transitoria e a

de regime permanente podem ser obtidas simultaneamente. Alem disso, a
transformada de Laplace e fundamental para a analise de sistemas via funcoes
de transferencia.
A transformada de Laplace de uma funcao f (t) e definida por
Z
F (s) = L [f (t)] = f (t)est dt, com s = + jw.
0
A transformada inversa de Laplace e dada por

1 Z +j
f (t) = L1 F (s) = F (s)est ds, t > 0.
2j j
A integral de Laplace existira/convergira se 0 e escolhido de forma que
lim e0 t f (t) = 0, (1)

t
onde 0 e chamado de abscissa de convergencia.

Para a maioria das funcoes e possvel adotar um valor de 0 positivo
e suficientemente grande tal que a equacao (1) e satisfeita. Isso sempre
sera verdadeiro para exponenciais positivas ou para funcoes que crescem a
uma taxa menor que uma exponencial. Existem funcoes onde isso nao sera
2
satisfeito para nenhum valor de 0 , por exemplo, et , que por sorte aparecem
raramente nos problemas de engenharia.
Exemplo: Calcular L[f (t)] para f (t) = eat , a = b + jc.

h i Z
at
F (s) = L e = eat est dt =
0
1 (s+a)t
Z

(s+a)t 1 1
= e dt = e = [0 1] = .
0 s+a 0 s+a s+a
A abscissa de convergencia e determinada por

lim e0 t eat = lim e(0 +b+jc)t = lim e(0 +b)t ejct ,
t t t
e para que este limite convirja a zero, entao 0 + b > 0, ou 0 > b.
Exemplo: Calcular L[f (t)] para f (t) = cos(wt).

possvel escrever que
E
1 jwt
cos(wt) = e + ejwt .
2
Logo,
!
1 jwt 1 1 1 s
L[f (t)] = L[e ] + L[ejwt ] = + = .
2 2 s jw s + jw s2 + w2

0 t 1 jwt i
lim e e + ejwt = 0, se 0 > 0.
t 2
Exemplo: Calcular L[u(t)] para o degrau unitario u(t).

(
0 se t 0,
u(t) =
1 = e0t se t > 0.
Logo,
1 1
U(s) = L[u(t)] = = , 0 > 0.
s+0 s
Exemplo: Calcular L[(t)] para o impulso unitario (t).

Seja a funcao f (t) mostrada na Figura 10 e definida por

0 se t < 0,
1
f (t) = t0
se 0 t t0 ,

0 se t0 < t.
f (t)
1
t0
t0 t
Figura 10: Representacao do impulso unitario, t0 0.
O impulso unitario pode ser representado como:
(t) = lim f (t).

t0 0

Assim, Z
L[(t)] = L lim f (t) = lim f (t)est dt =
t0 0 0 t0 0
Z Z

st
t0 1 st
= lim f (t)e dt = lim e dt =
t0 0 0 t0 0 0 t0
! !
1 1 st t0 1 est0
= lim e = lim .
t0 0 t0 s 0 t0 0 st0
Aplicando a regra de LHopital tem-se que
1 est0 s est0
lim = lim = 1.
t0 0 st0 t0 0 s
Portanto,
L[(t)] = 1.
3.1 Propriedades da Transformada de Laplace

3.1.1 Linearidade
A transformada de Laplace e um operador linear, ou seja,
L[1 f1 + 2 f2 ] = 1 L(f1 ) + 2 L(f2 ).
Prova: Z
L[1 f1 + 2 f2 ] = (1 f1 + 2 f2 )est dt =
0
Z Z
st
1 f1 e dt + 2 f2 est dt = 1 L[f1 ] + 2 L[f2 ].
0 0
3.1.2 Diferenciac
ao real
Se
L[f (t)] = F (s),
entao, " #
df
L = sF (s) f (0).
dt
Prova: " Z # Z
df df st
L = e dt = est df.
dt 0 dt 0

R R
Integrando por partes, udv = uv vdu, com u = est , dv = df ,
du = sest dt e v = f (t), tem-se,
Z Z
udv = est f (t)|
0 f (t)(s)est dt =
0 0
Z
= est f (t)|
0 + f (t)s est dt = 0 f (0) + sF (s).
0
Portanto, " #
df
L = sF (s) f (0).
dt
Generalizando, tem-se:
" # !
n1
dn f (t) n
X ni1 di f
L = s F (s) s .
dtn i=0 dti t=0
Prova:
df
Seja g = dt
. Logo,
" #
dg
L = sG(s) g(0) = sL[g(t)] g(0) =
dt
" #
df df
= sL g(0) = s(sF (s) f (0)) =
dt dt t=0

2 df
= s F (s) sf (0) .
dt t=0
dg
Seja h = dt
. Logo,
" #
dh
L = sH(s) h(0) = sL[h(t)] h(0) =
dt
" #
dg
= sL h(0) = s(sG(s) g(0)) h(0) =
dt
= s2 G(s) sg(0) h(0) = s2 L[g(t)] sg(0) h(0) =
" #
df df d2 f
= s2 L s 2 =
dt dt t=0 dt t=0

2 df d2 f
= s (sF (s) f (0)) s 2 =
dt t=0 dt t=0


df d2 f
= s3 F (s) s2 f (0) s 2 .
dt t=0 dt t=0
Pode-se continuar assim por diante para derivadas de ordem n.
Se todas as condicoes iniciais sao nulas tem-se que:
" #
dn f (t)
L = sn F (s).
dtn
Note que derivar no tempo corresponde a multiplicar por s no domnio

de Laplace quando as condicoes iniciais sao nulas.
3.1.3 Integrac
ao real
Se L[f (t)] = F (s), entao,
Z
1 1Z
L f (t)dt = F (s) + f (t)dt
s s t=0
Quando todas as condicoes iniciais sao nulas tem-se que:

Z
F (s)
L f (t)dt = .
s
Prova: Z Z Z
L f (t)dt = f (t)dt |est
{zdt}
0
| {z } dv
u
R
Definindo-se u = f (t)dt e dv = est dt tem-se que v = es , o que permite
st
R R
fazer uma integracao por partes ( udv = uv vdu). Logo,

est Z Z st
Z Z

st
e
f (t)dt e dt = f (t)dt
f (t)dt =
0 s 0 0 s
Z Z
1 1
= f (t)dt + f (t)est dt =
s t=0 s 0
Z Z
1 1
= F (s) + f (t)dt = L f (t)dt .
s s t=0
Note que integrar no tempo corresponde a dividir por s no domnio de
Laplace quando as condicoes iniciais sao nulas.

3.1.4 Teorema do valor final

Se L[f (t)] = F (s) e existirem
" #
df
L , lim f (t) e lim sF (s),
dt t s0
entao,
lim f (t) = lim sF (s).
t s0
Prova:
" # " #
df df
L = sF (s) f (0) L + f (0) = sF (s),
dt dt
" # ! " #
df df
lim sF (s) = lim L + f (0) = lim L + f (0) =
s0 s0 dt s0 dt
Z Z
df st
= lim e dt + f (0) = lim est df + f (0) =
s0 0 dt 0 s0
Z
df + f (0) = f () f (0) + f (0) = f () = lim f (t).
0 t
3.1.5 Teorema do valor inicial

Se L[f (t)] = F (s) e existirem
" #
df
L e lim sF (s),
dt s
entao,
lim f (t) = lim sF (s).
t0+ s
Prova:
" # ! " #
df df
lim sF (s) = lim L + f (0) = lim L + f (0) =
s s dt s dt
Z Z
df st
= lim e dt + f (0) = lim est df + f (0) = f (0) = lim+ f (t).
s 0 dt 0 s t0

f (t) f (t T )u(t T )
T t
Figura 11: Representacao da translacao de f (t).
3.1.6 Translac
ao real
Seja F (s) = L[f (t)], entao,
L[f (t T )u(t T )] = esT F (s).
Prova:
Z
L [f (t T )u(t T )] = f (t T )u(t T )est dt =
0
Z Z
= f (t T )u(t T )e st
dt = f ( )u( )es( +T ) d =
T 0
Z
= esT f ( )u( )es d = esT F (s),
0
onde = t T e d = dt.
T
t
Figura 12: Representacao dos eixos t e .
3.1.7 Fun
coes peri
odicas
Para f (t) uma funcao periodica de perodo T tem-se que
1
L[f (t)] = F1 (s),
1 esT

onde F1 (s) = L[f1 (t)] e f1 (t) e o primeiro perodo de f (t).

Prova:
f (t) = f1 (t)u(t) + f1 (t T )u(t T ) + f1 (t 2T )u(t 2T ) + . . . ,
F (s) = L[f (t)] = L[f1 (t)u(t)]+L[f1 (tT )u(tT )]+L[f1 (t2T )u(t2T )]+. . .
Mas
L[f1 (t)u(t)] = F1 (s),
L[f1 (t T )u(t T )] = esT F1 (s),
L[f1 (t 2T )u(t 2T )] = es2T F1 (s),
e conseq
uentemente,
F (s) = F1 (s) + esT F1 (s) + e2sT F1 (s) + . . . = (1 + esT + e2sT + . . .)F1 (s).
1 1 1
Como T > 0 tem-se que esT = esT < 1. A seq
uencia 1, esT
, e2sT
, ..., e
1
uma PG de razao esT , cuja soma e 1e1sT . Logo,
1
F (s) = F1 (s).
1 esT
Verifica-se que o fato de s ser complexo nao altera o resultado da PG, ou
seja,
1 1 1
sT
= (a+jb)T = aT jbT ,
e e e e
aT jbT
onde e > 1 e e e periodico e limitado.
3.1.8 Diferenciac
ao Complexa
Se L[f (t)] = F (s) entao
dF (s)
= L[tf (t)].
ds
Prova:
Z Z
dF (s) d
st
d
= f (t)e dt = f (t)est dt =
ds ds 0 0 ds
Z Z
= f (t) test dt = tf (t)est dt = L[tf (t)].
0 0

3.1.9 Integrac
ao Complexa
R
Se L[f (t)] = F (s), e existe s F (s)ds, entao,
" # Z
f (t)
L = F (s)ds.
t s
Prova:
Z Z Z Z Z
st st
F (s)ds = f (t)e dtds = f (t) e ds dt =
s s 0 0 s
" #
est
Z Z
f (t) st f (t)
= f (t) dt = e dt = L .
0 t s 0 t t
3.1.10 Translac
ao Complexa
Se L[f (t)] = F (s), entao,
F (s + a) = L[eat f (t)].
Prova: Z
L[eat f (t)] = eat f (t)est dt =
0
Z Z
(a+s)t
= f (t)e dt = f (t)est dt = F (
s) = F (s + a).
0 0
3.1.11 Convoluc
ao Real
Define-se a convolucao entre f (t) e g(t) como
Z t
h(t) = f (t) g(t) = f ( )g(t )d.
0
Se L[f (t)] = F (s) e L[g(t)] = G(s), entao,
L[f (t) g(t)] = F (s)G(s).
Prova:
Z t Z
f ( )g(t )d = f ( )g(t )u(t )d,
0 0
pois
(
1 se ( t) > 0 ou < t,
u(t ) = u(( t)) =
0 se ( t) 0 ou t.

Figura 13: Representacao de u(t ).
Seja H(s) = L[h(t)]. Logo, escreve-se:

Z Z
H(s) = L[h(t)] = f ( )g(t )u(t )d est dt =
0 0
Z Z
= f ( ) g(t )u(t )est dt d =
0 0
Z h i Z
s
= f ( ) e G(s) d = G(s) f ( )es d = G(s)F (s).
0 0
No caso de sistemas antecipativos e entradas para t <R 0, deve-se estender

os limites de integracao, ou seja, h(t) = f (t) g(t) = f ( )g(t )d .
Contudo, esta situacao nao e coberta neste material.
Exemplo: Calcular a transformada de Laplace da funcao dente de serra,

como ilustrada na Figura 14.
O primeiro perdo desta funcao pode ser construdo atraves da soma de
tres termos conforme mostrado na Figura 14, ou ainda,
A
f1 (t) =
[tu(t) (t T )u(t T ) T u(t T )] .
T
Aplicando a transformada de Laplace a cada um destes termos tem-se:
Z
1 1 1 1
L[tu(t)] = L u(t)dt = U(s) + 0 = = 2,
s s s s
1
L[(t T )u(t T )] = esT ,
s2
1
L[T u(t T )] = T esT .
s
Portanto, a transformada de Laplace do primeiro perodo da funcao e:
" #
A 1 esT T esT
F1 (s) = .
T s2 s2 s

f1 (t)
A
T t
A A

f1 (t)
T t T t T t
A
T
tu(t) A
T
(t T )u(t T ) Au(t T )
Figura 14: Dente de serra.
Aplicando a propriedade de funcoes periodicas tem-se para o dente de

serra:
" #
1 (1 T s)esT

1 A
F (s) = F1 (s) = .
1 esT T s2 1 esT
3.2 Transformada inversa de Laplace - m

etodo da ex-
pans
ao em fra
coes parciais
Este metodo aplica-se quando X(s) e uma funcao racional (quociente de dois
polinomios em s), ou seja,
Q(s)
X(s) = ,
P (s)
onde Q(s) possui ordem m e P (s) possui ordem n, com m < n.
As principais etapas do metodo sao:
Q(s)
1. Desenvolver P (s)
em fracoes parciais na forma
Q(s) c1 c2 cn
X(s) = = + + ...+ ,
P (s) r1 (s) r2 (s) rn (s)
onde ri (s) sao polinomios de grau 1 ou 2. Deve-se encontrar as razes
de P (s) (polinomio na forma fatorada).

2. Calcular as constantes ci , i = 1, . . . , n.
3. Obter a transformada inversa de cada fracao parcial, que sao funcoes

mais simples.
Exemplo: Caso de razes simples. Seja
a + bs
X(s) = ; 1 6= 2 .
(s 1 )(s 2 )
Pode-se escrever X(s) da seguinte forma:
a + bs c1 c2
X(s) = = +
(s 1 )(s 2 ) s 1 s 2
onde c1 e c2 sao constantes que devem ser determinadas.
Multiplicando-se por s 1 tem-se:
a + bs c2
(s 1 )X(s) = = c1 + (s 1 ) .
s 2 s 2
Fazendo s = 1 , pois s pode assumir qualquer valor, tem-se
a + b1
(s 1 )X(s)|s=1 = c1 = .
1 2
De forma analoga
a + b2
c2 = (s 2 )X(s)|s=2 = .
2 1
Logo,
! ! ! !
a + b1 1 a + b2 1
X(s) = + .
1 2 s 1 2 1 s 2
A anti-transformada de cada fracao parcial pode ser calculada, ou seja,

a + b1 1 t a + b2 2 t
f (t) = L1 [X(s)] = e + e .
1 2 2 1
Portanto, para n razes simples tem-se que:
ci = (s i)X(s)|s=i , i = 1, 2, . . . , n.

Exemplo: Razes M
ultiplas. Seja
a + bs
X(s) = ,
(s 1 )2 (s 2 )
com 1 de multiplicidade 2.
A expansao em fracoes parciais torna-se
a + bs c1 c2 c3
X(s) = = + + . (2)
(s 1 )2 (s 2 ) (s 1 )2 (s 1 ) (s 2 )
Multiplicando por (s 1 )2 obtem-se
a + bs (s 1 )2
(s 1 )2 X(s) = = c1 + (s 1 )c2 + c3 , (3)
s 2 s 2
e fazendo s = 1 , tem-se que
a + b1
c1 = .
1 2
Derivando a equacao (3) com relacao a s e fazendo s = 1 obtem-se c2 ,
ou seja,
" #
d h i d a + bs 2 b a
c2 = (s 1 )2 X(s) =
= .
ds
s=1
ds s 2
s=1
(1 2 )2
Portanto, para q razes reais e iguais, s = i , tem-se

" #
1 dp1
[(s i )q X(s)]

cp = p1
, p = 1, . . . , q.
(p 1)! ds
s=i
Multiplicando a equacao (2) por s 2 e fazendo s = 2 tem-se

a + bs a + b2
2
= c3 c3 = .
(s 1 ) s=2 (2 1 )2
A anti-transformada de cada fracao parcial pode ser calculada como

" #
1 1 1
L q
= tq1 ei t .
(s i ) (q 1)!
Exemplo: Determinar a transformada de Laplace de uma equacao de se-

gunda ordem
y + 2wn y + wn2 y(t) = wn2 f (t),

com as seguintes condicoes iniciais y(0) = y0 e y(0)

= v0 .
Pode-se escrever
L[y(t)] = Y (s), L[y(t)]

= sY (s) y0 e y (t)] = s2 Y (s) sy0 v0 .
L[
Consequentemente
(s2 + 2wn s + wn2 )Y (s) (s + 2wn )y0 v0 = wn2 F (s),
ou ainda
1 h
2
i
Y (s) = w n F (s) + v0 + (s + 2w n )y 0 ,
s2 + 2wns + wn2
onde cada termo desta equacao pode ser analizado de forma independente
devido ao sistema ser linear.
Com condicoes iniciais nulas, y0 = 0 e v0 = 0, tem-se
wn2
Y (s) = F (s) = G(s)F (s),
s2 + 2wn s + wn2
onde
wn2
G(s) =
s2 + 2wn s + wn2
e a funcao de transferencia que relaciona a entrada à sada do sistema e que
pressupoe condicoes iniciais nulas, ou seja,
Y (s) = G(s)F (s).
Exemplo: Seja um sistema de primeira ordem descrito por
dy dy
a1 + a0 y = b0 x + y = x(t).
dt dt
onde
a1 b0
= e =
a0 a0
com a condicao inicial y(0) = 0.
Aplicando a transformada de Laplace, tem-se que
" #
dy
L + y = L[x(t)] sY (s) + Y (s) = X(s)
dt
onde L[y(t)] = Y (s) e L[x(t)] = X(s).


E

Y (s) = X(s),
s + 1
com a seguinte funcao de transferencia:

G(s) = .
s + 1
Considere os casos das entradas apresentadas a seguir.
1. Seja x(t) = u(t) uma entrada do tipo de degrau unitario. Logo tem-se
que
1
X(s) = L[u(t)] =
s
e a transformada de Laplace da equacao do sistema de primeira ordem
torna-se
1
Y (s) = .
s + 1 s
Deseja-se determinar a resposta temporal y(t) atraves da expansao em
fracoes parciais, ou seja,
! !
1 c1 c2
Y (s) = 1 = 1 + . (4)
s+
s s+ s
1
Multiplicando (4) por s +
tem-se
1 c2
= c1 + (s + ) ,
s s
1
e fazendo s = , pois a equacao deve ser valida para qualquer s,
tem-se

= c1 + 0 c1 = .
( 1 )
Multiplicando (4) por s e calculando-se para s = 0 tem-se,

c1
1 = s + c2 c2 = .
s+
s + 1
Logo, !

Y (s) = 1 .
s s+
Fazendo a anti-transformada de Laplace tem-se:

" !#
1 1 1 1
L 1 = (1 e t ) = y(t), t 0.
s s+

2. Seja x(t) = (t) um impulso unitario. A transformada de Laplace do

impulso unitario e
X(s) = L[(t)] = 1.
e a transformada de Laplace da equacao do sistema de primeira ordem
torna-se

Y (s) = G(s) = 1 .
s+
A resposta ao impulso pode ser encontrada atraves da transformada

inversa, ou seja,
" #
1 t
y(t) = L 1 = e , t 0,
s+

cuja representacao grafica esta na Figura 15.
y(t)

Figura 15: Resposta ao impulso de um sistema de primeira ordem.
3. Seja x(t) = tu(t) uma rampa unitaria. A transformada de Laplace da

rampa unitaria e
1
X(s) = L[tu(t)] = 2 ,
s
e a transformada da equacao da resposta do sistema de primeira ordem
torna-se ! !
1 c1 c2 c3
Y (s) = = 2+ + . (5)
s + 1 s2 s s s + 1
As constantes da expansao em fracoes parciais podem entao ser calcu-

ladas. Multiplicando (5) por s + 1 e fazendo s = 1 tem-se

2

c3 = = = .
s2 s= 1
1

Multiplicando (5) por s2 tem-se

c3

1 = c1 + sc2 + s2 , (6)
s+
s + 1
e fazendo s = 0, tem-se

c1 = 1 = .
s+ s=0
Derivando (6) com relacao a s obtem-se

" #
d 2 c3
1 2 = c2 + s ,
(s + ) ds s + 1
e fazendo s = 0 obtem-se

c2 = = .
( 1 )2
Logo, a transformada de Laplace na forma de fracoes parciais e

!

Y (s) = 1 + 2 ,
s+ s s
cuja anti-transformada sera dada por

t

y(t) = L1 [Y (s)] y(t) = e + t , t 0.
A resposta temporal e ilustrada na Figura 16.
y(t) entrada

resposta
Figura 16: Resposta à rampa unitaria de sistema de primeira ordem.

4. Seja uma entrada senoidal na forma x(t) = senwt. A transformada de

Laplace de x(t) e
w
X(s) = L[senwt] = ,
s2 + w2
e a transformada da equacao da resposta do sistema de primeira ordem
torna-se !
w
Y (s) = .
s + 1 s2 + w 2
Como s2 + w 2 = (s + jw)(s jw) e possvel escrever que

!
w c1 c2 c3
1 = 1 + + . (7)
s+
s + w2
2 s+ s + jw s jw
As constantes das fracoes parciais podem ser calculadas, ou seja,

" #
w w w
c1 = 2 2
= 1 2 2
= ,
s + w s=
1 ( ) + w 1 + w2 2
! !
w
w
c2 = 1 = ,
s+
s jw
s=jw
(jw + 1 )(2jw)

w
w
c3 = = .
(s + 1 )(s + jw) s=jw (jw + 1 )(2jw)
A transformada de Laplace na forma de fracoes parciais torna-se:

w 1
Y (s) = 1+w 2 2 s+ 1
+
w w
1 1
+ 1

(jw+ )(2jw) s+jw
+ 1

(jw+ )(2jw) (sjw)
.
A anti-transformada de Laplace pode ser agora determinada,
y(t) = L1 [Y (s)].
Para cada um dos termos tem-se:

" !#
1 w 1 w t
L 1 = e ,
1 + w2 2 s+
1+w 2 2
" w
!# w
1 1
L
1 =
1 ejwt,
(jw +
)(2jw) s + jw (jw +
)(2jw)

" w
!# w
1 1
L
1 =
1 ejwt .
(jw +
)(2jw) s jw (jw +
)(2jw)
As formulas de Euler, ejt = cost + jsent e ejt = cost jsent, podem
ser empregadas de forma que
h t
w
y(t) = 1+w 2 2
e +
w
+ 1

(jw+ )(2jw)
(coswt jsenwt)+
w

+ 1

(jw+ )(2jw)
(coswt + jsenwt) ,
ou ainda,

w t 1
y(t) = 2 2
e coswt + senwt , t 0.
1+w w
4 Diagrama de blocos
possvel representar sistemas atraves de diagramas de blocos. Os smbolos
E
basicos sao o integrador, o somador e o multiplicador e estao mostrados na
Figura 17.
y(0)
x1 (t)
x2 (t) y(t) x(t) y(t)

x(t) R y(t)
k
xn (t)
Multiplicador
Integrador
Somador
Figura 17: Simbologia para diagramas de blocos.
O integrador executa a seguinte operacao:

Z t
y(t) = x( )d + y(0).
0
O somador executa:
y(t) = x1 (t) + x2 (t) + . . . + xn (t).
O multiplicador executa:
y(t) = kx(t).

4.1 Montagem direta de diagramas de blocos

As equacoes diferencias que representam sistemas lineares usuais podem ser
representadas com o uso dos diagramas de blocos.
Exemplo: Considere a equacao diferencial

d3 y d2 y dy
3
+ 8 2
+ 37 + 50y = u(t).
dt dt dt
Esta equacao pode ser reescrita na forma
d3 y d2 y dy
3
= 8 2
37 50y + u(t), (8)
dt dt dt
que permite a montagem direta do diagrama de blocos da Figura 18.
d3 y
u(t) dt3 R y R y R y(t)
37
50
Figura 18: Diagrama de blocos correspondente à equacao (8).
Exemplo: Seja uma outra equacao diferencial que se deseja representar

na forma de diagrama de blocos:
d3 y d2 y dy du
+ 8 + 37 + 50y = 3 + 5u(t). (9)
dt3 dt2 dt dt
Esta equacao pode ser escrita no domnio de Laplace como
(s3 + 8s2 + 37s + 50) Y = (3s + 5) U,
| {z } | {z }
D(s) N (s)
ou tambem,
Y
D(s)X = U, X= .
N(s)

O diagrama de blocos de D(s)X = U ja foi construdo anteriormente,

bastando substituir y por x na Figura 18.
Como Y = N(s)X, ou seja,
dx
Y = (3s + 5)X y(t) = 3 + 5x,
dt
e os valores de x estao disponveis no diagrama de blocos, e possvel incluir
os termos relacionados a N(s) conforme na Figura 19.
d3 x
u(t) dt3 R x R x R x(t) y(t)
5
37
50
Figura 19: Diagrama de blocos correspondente à equacao (9).
4.2 Montagem em s
erie de digramas de blocos
Uma funcao G(s) representativa de um sistema pode ser fatorada na forma
G(s) = G1 (s)G2 (s) . . . Gm (s).
Neste caso, o sistema pode ser visto com uma serie de subsistemas. Para
evitar a necessidade de um diferenciador, os subsistemas devem ser esco-
lhidos adequadamente, de forma que o grau do numerador nao exceda o grau
do denominador em cada subsistema.

Exemplo: Seja o sistema

3s + 5 1 3s + 5
G(s) = 3 2
= 2
,
s + 8s + 37s + 50 | s + 2
{z } |
s + 6s
{z
+ 25 }
G1 (s) G2 (s)
que permite a construcao do diagrama de blocos da Figura 20, onde os sub-

sistemas G1 (s) e G2 (s) foram colocados em serie.
u(t) R R R y(t)
5
2 6
25
Figura 20: Diagrama de blocos de dois sistemas concatenados em serie.
4.3 Montagem em paralelo de diagramas de blocos

Neste caso a funcao G(s) do sistema e expandida em fracoes parciais na forma
G(s) = G1 (s) + G2 (s) + . . . + Gm (s),
onde Gi (s) representa usualmente sistemas de primeira ordem ou sistemas
de segunda ordem.
Exemplo: Seja
3s + 5 1
17
s
17
+ 55
17
G(s) = 3 = + 2 ,
s + 8s2 + 37s + 50 |s + 2
{z } |
s + 6s
{z
+ 25}
G1 (s) G2 (s)
cujo diagrama de blocos na forma paralela esta representado agora na Figura

21. Nota-se que
Y = G(s)U = (G1 (s) + G2 (s)) U = G1 (s)U + G2 (s)U.

u(t) R 1
17
2
1
17
R R 55
y(t)
17
25
Figura 21: Diagrama de blocos com subsistemas em paralelo.
5 Modelagem de alguns sistemas lineares

5.1 Sistemas massa-mola-amortecedor de um grau de
liberdade
A Figura 22 apresenta um sistema massa-mola-amortecedor de um grau de
liberdade para o qual e aplicada uma forca u(t) e considerada como resposta
o deslocamento y(t). Os parametros do sistema sao: massa m, rigidez da
mola k e constante de amortecimento viscoso c.
Aplicando a segunda Lei de Newton, obtem-se a equacao diferencial do
movimento, ou seja,
u ky cy = m
y m
y + cy + ky = u(t).
Dividindo-se pela massa m e levando para o domnio de Laplace, a equacao

torna-se !
2 c k 1
s + s+ Y = U.
m m m
Portanto, o polinomio caracterstico e
c k
s2 + s+ = 0,
m m
k c
ky cy
m
y, y,
y
u u
Figura 22: Sistema massa-mola-amortecedor e diagrama de corpo livre.
que possui duas razes, que podem ser reais simples, reais duplas ou um par
complexo conjugado.
A equacao diferencial do sistema pode ser escrita como
1 c k
y =u y y,
m m m
que permite a construcao direta do diagrama de blocos da Figura 23.
u 1 y R y R y
m

c
m
k
m
Figura 23: Diagrama de blocos do sistema massa-mola-amortecedor de um

grau de liberdade.
5.2 Sistema mec

anico torcional de um grau de liber-
dade
O sistema torcional de um grau de liberdade da Figura 24 e formado por
uma inercia J, uma mola torcional de rigidez k e um amortecimento viscoso

c. O torque aplicado e m(t) e o deslocamento angular (t).
c
c k

J m(t) m(t)
Figura 24: Sistema torcional de um grau de liberdade.
A equacao diferencial que descreve o movimento do sistema pode ser

obtida pela aplicacao da Lei de Newton, ou seja,
m(t) k c = J J + c + k = m(t).
No domnio de Laplace escreve-se que

!
2 c k 1
s + s+ = M,
J J J
cuja equacao caracterstica e

c k
s2 + s + = 0.
J J
O diagrama de blocos correspondente a este sistema e apresentado na
Figura 25.
5.3 Circuito RC
Seja um circuito RC (resistor R e capacitor C em serie) ilustrado na Figura
26, tendo como entrada uma tensao v(t) e como sada a tensao no capacitor
vC (t).
Os comportamentos do resistor e do capacitor sao descritos por:
dvC
vR = RiR , iC = C ,
dt

m 1 R R
J

c
J
k
J
Figura 25: Diagrama de blocos do sistema torcional de um grau de liberdade.
+ +
C vC (t)
v(t) i(t)

Figura 26: Circuito RC.

ou ainda no domnio de Laplace:
VR = RIR , IC = CsVC .
Neste caso iR = iC pois os componentes estao em serie.

Aplicando a lei das malhas de Kirchhoff, obtem-se a equacao
v = vR + vC V = RCsVC + VC ,
ou ainda,
1 1
s+ VC = V.
RC RC
Pode-se representar este sistema na forma de uma funcao de transferencia
como:
1
RC
VC = G(s)V = 1 V.
s+ RC
Verifica-se que este sistema e de primeira ordem e que
1 1
v C = v vC ,
RC RC
o que permite a construcao direta do diagrama de blocos da Figura 27.
v 1 v C R vC
RC

1
RC
Figura 27: Diagrama de blocos do circuito RC.
5.4 Circuito RLC

Seja um circuito formado por um resistor R, um indutor L e um capacitor
C em serie com uma tensao v(t) de entrada e tendo como sada a tensao no
capacitor vC (t), conforme esquematizado na Figura 28.
As leis que governam os componentes do circuito sao:
dvC diL
vR = RiR , iC = C , vL = L .
dt dt

R L
+
+ C vC (t)
v(t) i(t)

Figura 28: Circuito RLC.
ou no domnio de Laplace:
VR = RIR , IC = CsVC VL = LsIL .
Como os componentes estao em serie, todos apresentam a mesma cor-

rente, ou seja, iR = iL = iC = i.
Deseja-se escrever a relacao entre a entrada v(t) e a sada vC (t). Con-
seq
uentemente,
VR = RI = RCsVC ,
VL = LsI = Ls(CsVC ) = LCs2 VC .
Aplicando-se a lei de malhas escreve-se
v = vR + vL + vC ,
e substituindo as tensoes calculadas para cada componente tem-se
V = RCsVC + LCs2 VC + VC ,

2 R 1 1
s + s+ VC = V.
L LC LC
A funcao de transferencia neste caso e
1
LC
G(s) = R 1 .
s2 + L
s + LC
A equacao diferencial correspondente ao sistema VC (t) = G(s)V (t) pode

ser escrita como
1 R 1
vC = v v C vC
LC L LC
que permite diretamente a representacao na forma de diagrama de blocos da
Figura 29.

v 1
vC R v C R vC
LC
R
L
1
LC
Figura 29: Diagrama de blocos para um circuito RLC.
5.5 Sistema massa-mola-amortecedor com 2 graus de

liberdade
Seja o sistema massa-mola-amoretecedor de dois graus de liberdade repre-
sentado na Figura 30.
Aplicando a lei de Newton escreve-se para cada massa:
k2 (y2 y1 ) + c2 (y2 y1 ) k1 y1 c1 y1 + u1 (t) = m1 y1 ,
k2 (y2 y1 ) c2 (y 2 y1 ) + u2 (t) = m2 y2 .
Estas equacoes podem ser escritas na forma matricial como:
" #( ) " #( )
m1 0 y1 (c1 + c2 ) c2 y1
+ +
0 m2 y2 c2 c2 y2
| {z } | {z } | {z } | {z }
M y C y
" #( ) ( )
(k1 + k2 ) k2 y1 u1 (t)
+ = ,
k2 k2 y2 u2 (t)
| {z } | {z } | {z }
K y u
ou tambem
y + Cy + Ky = u(t),
M
onde M e a matriz de massa, C e a matriz de amortecimento, K e a matriz de
rigidez, y e vetor deslocamento, y e o vetor velocidade, y
e o vetor aceleracao
e u(t) e o vetor de excitacao (forcas externas aplicadas).

y2 > y1
k1 c1
u1(t) m1 k1 y 1 c1 y 1
y1
m1 u1(t)
k2 c2
u2(t) m2 k2 (y2 y1 ) c2 (y 2 y 1 )
y2
m2 u2(t)
Figura 30: Sistema massa-mola-amortecedor de dois graus de liberdade e

diagramas de corpo livre.

6 Linearizac
ao
Muitos problemas possuem termos nao lineares e que dificultam a analise.
Uma forma de simplificar estes problemas e empregar uma linearizacao, que
embora seja uma aproximacao, normalmente permite a analise do problema.
O aspecto central da linearizacao e a aplicacao da serie de Taylor, tomando-
se ate o termo linear. Seja a Figura 31 em que f (x) e uma funcao nao linear
e se deseja determinar uma aproximacao y(x) para f (x) em torno do ponto
x0 .
f, y
y(x)
f (x)
xo x
Figura 31: Linearizacao.
A funcao f (x) pode ser expandida em serie de Taylor como

df (x x0 ) d2 f (x x0 )2
f (x) = f (x0 ) + + + ...
dx x0 1! dx2 x0 2!
Tomando apenas o primeiro e o segundo termos tem-se

df
f (x) y(x) = f (x0 ) + (x x0 ),
dx x0
em torno do ponto x0 , que e uma aproximacao linearizada para f (x).
Exemplo: Seja um tanque conforme a mostrado na Figura 32 no qual a

vazao de sada depende de forma nao linear do nvel de lquido no tanque.
Neste problema tem-se que: Fi e a vazao que entra no tanque, F e a
vazao que sai do tanque, h e a altura do nvel de lquido no tanque, e A e a
area da secao transversal do tanque.

Fi
Figura 32: Esquema do tanque.
A vazao de sada depende da altura do nvel de lquido do tanque por

F = h.
A equacao diferencial (nao linear) para a variacao da altura h no tanque

e
dh dh
A = Fi F A + h = Fi .
dt dt
A linearizacaodeve ser conduzida para o termo nao linear correspondente
à funcao f (h) = h. Assim,

d( h) q 1 1
f (h) f (h0 ) + (h h0 ) = h0 + h02 (h h0 ).
dh h0 2
Substituindo o resultado da linearizacao na equacao diferencial tem-se

"q #
dh 1
A + h0 + (h h0 ) = Fi ,
dt 2 h0

dh h h0
A + = Fi ,
dt 2 h0 2
que agora e uma equacao direfencial linear.
Os erros envolvidos na linearizacao aumentam à medida em que se distancia
do ponto em torno do qual a funcao foi linearizada. No caso deste exemplo,
a aproximacao sera valida em torno do nvel h0 .

7 Formas padronizadas de sistemas com par

ametros
concentrados
7.1 Sistema de ordem zero
Um sistema de ordem zero e descrito por uma equacao diferencial de ordem
zero, ou seja, por uma equacao algebrica do tipo
a0 y = b0 x,
ou tambem
b0
y = x, = ,
a0
onde e a sensibilidade estatica.
Um sistema de ordem zero e instantaneo, sem atraso ou distorcao. Um
sistema que pode ser considerado sistema de ordem zero e o termopar (trans-
duz temperatura em voltagem instantaneamente, e pode ser linearizado num
dado intervalo).
7.2 Sistema de primeira ordem

Um sistema de primeira ordem e descrito por uma equacao diferencial de
primeira ordem como
dy
a1 + a0 y = b0 x,
dt
ou no domnio de Laplace,
(a1 s + a0 )Y = b0 X.
Define-se = aa01 como a constante de tempo e = b0

a0
o ganho ou sensi-
bilidade estatica. Logo,
( s + 1)Y = X.
A equacao homogenea e
y + y = 0
e a equacao caracterstica e s + 1 = 0 cuja raiz e s = 1

.
A solucao homogenea da equacao diferencial e do tipo
t
yh (t) = Ae .
Seja a condicao inicial y(0) = y0 . Logo,

t
yh (t) = y0 e .

Para y0 6= 0 e t = , tem-se
y( )
y( ) = y0 e1 = 0.3678y0 = 0.3678.
y0
Observa-se que a constante de tempo fornece uma medida da velocidade
que a resposta do sistema tende a zero. Nota-se que decorrido o tempo ,
a reducao percentual da resposta natural e aproximadamente 37% do valor
inicial y0 , como ilustrado na Figura 33.
yh (t)
y0
0.3678y0
t
Figura 33: Resposta homogenea de um sistema de primeira ordem, > 0.
Seja o caso em que a entrada e um degrau unitario u(t). Neste caso, a

equacao diferencial do sistema e
y + y = u(t).
A solucao particular e do tipo:
yp (t) = C,
pois o degrau e uma constante para t > 0.

A solucao completa sera a soma da solucao homogenea e da solucao par-
ticular:
t
y(t) = Ae + C.
Seja o caso particular da condicao inicial y(0) = 0. Logo,
y(0) = 0 = Ae0 + C = A + C A = C,
e conseq
uentemente,
t
y(t) = C(1 e )
possvel calcular a seguinte derivada
E
1 t
=C e .
y(t)

Substituindo y(t) e y(t)

na equacao diferencial tem-se:
1 t t
C e + C(1 e ) = C = ,

e portanto a solucao da equacao diferencial e
t
y(t) = (1 e ),
cuja representacao grafica esta na Figura 34.
y(t)

0.6321
Figura 34: Solucao completa de sistema de primeira ordem.
Verifica-se que para t = tem-se
y( )
= 1 e1 = 0.6321,

ou seja, para um tempo igual a o sistema atingiu aproximadamente 63%

da resposta de regime.
Um exemplo de sistema de primeira ordem e o modelo linearizado do
enchimento do tanque dado por

dh h h0
A + = Fi .
dt 2 h0 2
Um outro exemplo e o circuito RC descrito por
RC y + y = u(t),
com = RC e = 1.

7.3 Sistema de segunda ordem

Um sistema de segunda ordem e descrito por uma equacao diferencial de
segunda ordem como
a1 a0 b0
a2 y + a1 y + a0 y(t) = b0 x(t) ou y + y + y = x(t).
a2 a2 a2
Esta equacao de segunda ordem pode ser escrita no domnio de Laplace
em uma forma padronizada como
(s2 + 2wn s + wn2 )Y = wn2 X,
onde s
a0
wn = ,
a2
e a freq
uencia natural,
a1
= ,
2 a0 a2
e o fator de amortecimento, e
b0
=
a0
e o ganho estatico. Note que o ganho estatico e o fator que multiplicado
pela amplitude da entrada resulta no valor de regime (desconsiderando-se os
efeitos dinamicos de y e y).
A resposta natural do sistema e baseada na equacao homogenea, cuja
equacao caracterstica e:
s2 + 2wn s + wn2 = 0.

As razes da equacao caracterstica sao s1,2 = wn wn 2 1, cuja
natureza depende do valor de . Os casos possveis sao analisados a seguir.
Amortecimento subcrtico/sistema sub-amortecido, < 1

No caso de sistema sub-amortecido, < 1, as razes sao complexas conjugadas
e podem ser escritas como
q
s1,2 = wn jwn 1 2 = jwd ,

onde = wn e a parte real e wd = wn 1 2 e a parte imaginaria
(caracterizando a freq
uencia natural amortecida). Estas razes podem ser
representadas no plano complexo como na Figura 35.

= cte jw (imaginario)

wn 1 2
wn = cte s1
wn

(real)
wn s2
wn 1 2
Figura 35: Representacao de um par complexo conjugado no plano complexo.
Nesta representacao verifica-se que wn e o raio do crculo e cos = .

Observa-se que as razes s1 e s2 caminham sobre o crculo em funcao do valor
de .
A solucao homogenea de um sistema de segunda ordem e do tipo
yh (t) = A1 es1 t + A2 es2 t = ewn t (A1 ejwd t + A2 ejwd t ) = Aewn t sen(wd t + ),
que caracteriza uma resposta oscilatoria com frequencia wd .

Considere uma entrada do tipo degrau unitario, u(t). A solucao particular
sera do tipo
yp = C para t 0.
Logo, y p = 0 e yp = 0. Substituindo-se na equacao do sistema, tem-se,
wn2 C = wn2 C = .
A solucao completa do sistema e a soma da solucao particular e da solucao

homogenea:
y(t) = + Aewn t sen(wd t + ),
onde A e sao determinados atraves das condicoes iniciais.
Verifica-se da Figura 35 que:

q
2
1 2
sen = 1 , cos = e tan = .

No caso em que y(0) = 0 e y(0)
= 0 (condicoes iniciais nulas) tem-se

y(0) = + Asen = 0 A = ,
1 2


wd 1 2
y(0)
= A(wn )sen + Awd cos = 0 tan = = .
wn
Sistema criticamente amortecido, = 1

No caso criticamente amortecido, = 1, as razes sao reais e iguais e estao
sobre o eixo real no plano complexo, ou seja,
s1 = s2 = wn = wn .
A solucao transitoria (homogenea) e
yh (t) = A1 ewn t + A2 tewn t ,
que representa um movimento que nao oscila.
Considerando a entrada um degrau unitario, a solucao completa e da
forma
y(t) = + A1 ewn t + A2 tewn t .
Com as condicoes iniciais nulas, y(0) = 0 e y(0)
= 0, tem-se
y(0) = 0 = + A1 A1 = ,
y(0)
= 0 = A1 (wn ) + A2 A2 = wn .
Sistema super-amortecido, > 1

No caso de um sistema super-amortecido, > 1, as razes sao reais e distintas,
ou seja,
q 1
s1 = wn + 2 1 = ,
1

q 1
s2 = wn 2 1 = .
2
A resposta transitoria (solucao da equacao homogenea) e
t t
y(t) = A1 e 1 + A2 e 2 ,
e a solucao completa, considerando a entrada degrau unitario, e
t t
y(t) = + A1 e 1 + A2 e 2 .
Quando as condicoes iniciais sao nulas, y(0) = 0 e y(0)
= 0, tem-se
1 2
A1 = e A2 = .
1 2 1 2
Verifica-se que o caso super-amortecido apresenta uma resposta sem carater
oscilatorio como esperado.

Movimento harm
onico simples, sistema n
ao amortecido, = 0
No caso sem amortecimento, as razes sao complexas conjugadas com parte
real nula, ou seja, estao sobre o eixo imaginario. Neste caso, o sistema
apresentara uma resposta transitoria sem decaimento, caracterizando o mo-
vimento harmonico simples, ou seja, wd = wn , = 0 e yh (t) = Asen(wn t).
8 Func
ao de Transfer
encia
Seja um sistema que estabelece uma relacao entre entrada e sada esquema-
tizada na Figura 36.
f (t) sistema y(t)

(entrada) (sada)
Figura 36: Relacao entre entrada e sada.
Este sistema pode ser descrito por uma equacao diferencial do tipo
dn y dn1 y dy
an n
+ an1 n1
+ . . . + a1 + a0 y(t) = b0 f (t).
dt dt dt
Se as condicoes iniciais sao nulas, y(0) = y(0)
= . . . = y n1 (0) = 0, tem-se
atraves da transformada de Laplace, que
Y (s) b0
= G(s) = n n1
,
F (s) an s + an1 s + . . . + a1 s + a0
ou ainda
Y (s) = G(s)F (s)
onde G(s) e uma funcao de transferencia e o sistema pode ser representado
conforme esquematizado na Figura 37.
F (s) Y (s)
G(s)
Figura 37: Relacao entrada-sada no domnio de Laplace.

Caso o sistema possua duas entradas tem-se que

dn y dn1y dy
an n
+ an1 n1
+ . . . + a1 + a0 y(t) = b1 f1 (t) + b2 f2 (t),
dt dt dt
cuja representacao esta na Figura 38.
f1 (t)
y(t)
sistema
f2 (t)
Figura 38: Representacao de um sistema com duas entradas e uma sada.
Considerando condicoes iniciais nulas e aplicando a transformada de La-

place tem-se que
(an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 )Y (s) = b1 F1 (s) + b2 F2 (s),
b1 b2
Y (s) = n n1 F1 (s)+ n n1 F2 (s),
an s + an1 s + . . . + a1 s + a0 an s + an1 s + . . . + a1 s + a0
| {z } | {z }
G1 (s) G2 (s)
ou ainda
Y (s) = G1 (s)F1 (s) + G2 (s)F2 (s),
onde G1 (s) e G2 (s) sao as funcoes de transferancia que relacionam cada
entrada à sada, conforme esquematizado na Figura 39.
F1 (s)
G1 (s)
Y (s)
G2 (s)
F2 (s)
Figura 39: Representacao de um sistema com duas entradas e uma sada.
Para sistemas com m ultiplas entradas e m ultiplas sadas, define-se a ma-

triz de transferencia como a matriz formada pelas relacoes entre cada entrada
e cada sada, considerando-se nulas todas as entradas exceto a entrada em
questao, e com todas as condicoes iniciais nulas.

8.1 Resposta ao impulso e convoluc

ao
Seja um sistema representado por
Y (s) = G(s)X(s),
onde G(s) e a funcao de transferencia.

Sabe-se que a multiplicacao no domnio de Laplace e equivalente à con-
volucao no domnio do tempo. Portanto,
Z t Z t
y(t) = x( )g(t )d = g( )x(t )d,
0 0
com g(t) = 0 e x(t) = 0 para t < 0.

Seja uma entrada do tipo impulso unitario, x(t) = (t), com condicoes
iniciais nulas. Logo, X(s) = L[(t)] = 1, e entao
Y (s) = G(s).
Logo,
y(t) = L1 [G(s)] = g(t),
e a resposta ao impulso, ou seja, a transformada de Laplace da resposta ao
impulso de um sistema fornece a respectiva funcao de transferencia.
Na pratica, e possvel aproximar uma funcao impulso por uma funcao
pulso de amplitude grande e de duracao pequena cuja area seja unitaria
conforme mostrado na Figura 10. Nota-se que quando t0 0 o pulso tende ao
impulso. Portanto, a resposta de um sistema a um pulso de grande amplitude
e de pequena duracao (area unitaria) tende à resposta do impulso do sistema.
8.2 Matriz de transfer

encia
O conceito de matriz de transferencia e aplicavel ao caso de sistemas com
multiplas entradas e m ultiplas sadas.
Considere um sistema com m entradas e n sadas. As m entradas carac-
terizam o vetor de entrada. As n sadas caracterizam o vetor de sada.
Seja, por exemplo, um sistema com duas entradas e duas sadas conforme
esquematizado na Figura 40.
A relacao entre as sadas e as entradas e dada por
Y1 (s) = G11 (s)X1 (s) + G12 (s)X2 (s),
Y2 (s) = G21 (s)X1 (s) + G22 (s)X2 (s).

X1 (s)
G11
Y1 (s)
G21
G12
Y2 (s)
G22
X2 (s)
Figura 40: Representacao de sistema com duas entradas e duas sadas.
Escrevendo na forma matricial tem-se que

( ) " #( )
Y1 (s) G11 (s) G12 (s) X1 (s)
= ,
Y2 (s) G21 (s) G22 (s) X2 (s)
sendo que Gij (s) e a funcao de transferencia relacionando a i-esima sada

com a j-esima entrada.
Generalizando, para m entradas e n sadas, tem-se
Y(s)n1 = G(s)nm X(s)m1
onde Y(s)n1 e a transformada de Laplace do vetor de sada, G(s)nm e a

matriz de transferencia e X(s)m1 e a transformada de Laplace do vetor de
entrada.
Exemplo: Considere o sistema da Figura 41 inicialmente em repouso.

Sejam as forcas u1 (t) e u2 (t) as entradas e sejam as posicoes y1 (t) e y2 (t)
as sadas.
As equacoes do movimento podem ser escritas, ou seja, para a massa m1
tem-se
m1 y1 = c(y 2 y 1 ) k1 y1 + u1 (t),
m1 y1 + c(y 1 y2 ) + k1 y1 = u1 (t),
e para a massa m2 tem-se
m2 y2 = c(y2 y1 ) k2 y2 + u2 (t),

u1 (t) k1 x1
k1 m1
u1 (t)
y1 m1 k2 c(x 2 x 1 )
c c(x 2 x 1 ) k2 x2
u2 (t)
m2
y2 m2
u2 (t)
Figura 41: Sistema massa-mola-amortecedor de dois graus de liberdade.
m2 y2 + c(y 2 y1 ) + k2 y2 = u2 (t).
Aplicando a transformada de Laplace às duas equacoes do movimento e
considerando condicoes iniciais nulas tem-se
(m1 s2 + cs + k1 )Y1 (s) csY2(s) = U1 (s),
(m2 s2 + cs + k2 )Y2 (s) csY1(s) = U2 (s).

Matricialmente pode-se escrever que
" #( ) ( )
m1 s2 + cs + k1 cs Y1 (s) U1 (s)
2 = .
cs m2 s + cs + k2 Y2 (s) U2 (s)
| {z }
G1
Portanto, ( ) ( )
Y1 (s) U1 (s)
= G(s) ,
Y2 (s) U2 (s)
onde
" #
1 m2 s2 + cs + k2 cs
G(s) = 2 ,
(m1 s + cs + k1 )(m2 s2 + cs + k2 ) c2 s2
2 cs m1 s + cs + k1
e a matriz de transferencia, neste caso 2 2.

Conseq
uentemente,
" #
1 (m2 s2 + cs + k2 )U1 (s) + csU2 (s)
y1 (t) = L ,
(m1 s2 + cs + k1 )(m2 s2 + cs + k2 ) c2 s2
" #
1 csU1 (s) + (m1 s2 + cs + k1 )U2 (s)
y2 (t) = L .
(m1 s2 + cs + k1 )(m2 s2 + cs + k2 ) c2 s2
9 Crit
erios de Desempenho
Esta secao apresenta os principais parametros de desempenho no tempo de
sistemas de primeira e de segunda ordem.
9.1 Sistemas de Primeira Ordem

Seja um sistema de primeira ordem dado por
dy dy
a1 + a0 y(t) = b0 f (t) ou + y = f (t),
dt dt
onde = aa10 e a constante de tempo e = ab00 e a sensibilidade estatica.
A transformada de Laplace correspondente e
sY (s) + Y (s) = F (s),
e a respectiva funcao de transferencia e
Y (s)
= .
F (s) s + 1
1. A resposta ao impulso deste sistema e

t
g(t) = e ,

que se encontra ilustrada na Figura 42.
2. A resposta ao degrau, ou resposta indicial, de um sistema de primeira

ordem e
t
y(t) = (1 e ),
que se encontra ilustrada na Figura 43 para dois valores de constante
de tempo (1 > 2 ) e na Figura 44 para dois valores da sensibilidade
estatica 1 > 2 .

(sistema estavel)
Figura 42: Resposta ao impulso de sistema de primeira ordem, > 0.
2 1
Figura 43: Sistema de primeira ordem - resposta ao degrau - 1 > 2 .
y(t)
1
0, 631
2
0, 632
Figura 44: Sistema de primeira ordem - resposta ao degrau - 1 > 2 .

y(t)
(t)
Figura 45: Sistema de primeira ordem - resposta à rampa unitaria.
3. A resposta à rampa unitaria e dada por

t
y(t) = ( e + t ),
e esta representada na Figura 45.
A diferenca entre a rampa e a resposta do sistema e dada por
t
(t) = t y(t) = (1 e ),
e o erro estacionario e
lim (t) = .
t
9.2 Sistema de segunda ordem

Seja um sistema de segunda ordem na forma padronizada
d2 y dy
+ 2w n + wn2 y = wn2 f (t),
dt2 dt
onde wn e a freq uencia natural, e o fator de amortecimento e e o ganho
estatico.
A funcao de transferencia correspondente e
Y (s) wn2
= G(s) = 2 .
F (s) s + 2wn s + wn2
As razes da equacao caracterstica sao
q
s1,2 = wn wn 2 1,
| {z }
wd
e os tres casos importantes de resposta natural podem ser analisados em

funcao do valor de , i.e.,

> 1: sistema superamortecido, comportamento nao oscilatorio, cuja

resposta ao impulso e
y(t) = C1 es1 t + C2 es2 t .
0 < < 1: sistema sub-amortecido, comportamento oscilatorio durante

o transitorio, cuja resposta ao impulso e
y(t) = C1 ewnt (senwd t + ).
= 1: sistema criticamente amortecido, nao oscilatorio, cuja resposta

ao impulso e
y(t) = (C1 + C2 t)ewn t .
O comportamento de um sistema de segunda ordem sub-amortecido e

normalmente analisado em termos da resposta ao degrau atraves de alguns
parametros que permitem uma adequada comparacao. Estes parametros sao
brevemente descritos a seguir e ilustrados na Figura 46.
Resposta ao degrau unitario

1.4
1.2
yp
1
Amplitude
eest
0.8
ts
0.6
0.4
0.2
tp te
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (s)
Figura 46: Sistema de segunda ordem - principais parametros de desempenho

na resposta ao degrau.

1. O valor de regime, , e o valor da resposta do sistema para um tempo

grande, ou seja,
= lim y(t).
t
Note que o valor de regime corresponde ao ganho estatico do sistema

se a entrada for um degrau unitario.
2. O erro estacionario, eest , e a diferenca entre o valor da entrada e o valor

de regime. No caso da entrada degrau, tem-se que:
eest = 1 .
3. O tempo de subida, ts , e o tempo para a resposta passar, por exemplo,

de 10% do valor de regime para 90% do valor de regime.
4. O tempo para o pico maximo, tp , e o tempo para a resposta atingir o

primeiro pico da sobre-elevacao (overshoot).
5. O percentual de sobre-sinal, pss, representa o valor do pico em relacao

ao valor de regime de forma percentual, ou seja,
yp
pss = 100 .

A resposta ao degrau e
" #
ewn t
y(t) = 1 sen(wd t + ) ,
1 2
O pico da curva de resposta pode ser determinado por

dy
= 0 wn sen(wd t + ) = wd cos(wd t + ),
dt
ou ainda
wd 1 2
tan(wd t + ) = = = tan,
wn
para wd t = k, k = 0, 1, 2, . . .. O primeiro pico ocorre para wd tp = ,
e entao, tp = wd e cos = .
Substituindo este resultado na equacao da resposta ao degrau tem-se
que
wn w
e d
yp = y(tp ) = 1 2
sen wd + =
1 wd


e 12
= 1

sen( + ) =
1 2

e 12
= 1

| {z } cos + sen |cos
(sen {z }) =
1 2 0 1

e 12
=

1
(sen) = 1+e 12 .
1 2
Logo, o pss sera dado por:

1+e 12

pss = 100 = 100e 12 .

Conseq
uentemente pode-se escrever que
ln 100
pss
=r 2 .
2 100
+ ln pss
Nota-se que o pss e uma medida do fator de amortecimento, ou seja,

dado tem-se o pss e vice-versa. Verifica-se que pss|=0 = 100% e
pss|=1 = 0%.
6. Constante de tempo de um sistema de segunda ordem

As curvas que limitam a resposta de um sistema sao chamadas de en-
voltorias e estao ilustradas na Figura 47.
As equacoes das envoltorias sao determinadas em funcao dos pontos
crticos de y(t) e sao dadas por:
!
ewn t
ev (t) = 1 .
1 2
Considerando a envoltoria superior, nota-se que:

!
1
ev (t)|t=0 = 1+ ,
1 2
!
e1
ev (t)|t= 1 = 1+ .
wn 1 2

y(t)
envoltoria
valor de regime ()
Figura 47: Curvas envoltorias.
Define-se a constante de tempo, , do sistema de segunda ordem como

1
= ,
wn
pois
ev ( ) e1
= = 0.3678,
ev (0) 1
que corresponde ao decaimento da envoltoria com relacao ao valor de
regime de forma semelhante ao caso de um sistema de primeira ordem.
7. O tempo de estabilizacao e o tempo para o sistema apresentar x% de
erro com relacao ao valor de regime.
O tempo de estabilizacao a 5% e dado por:
t

e

1+ t
1 2 e t
q
0.05 0.05 e 0.05 1 2 .
1 2
possvel calcular o tempo de estabilizacao para alguns valores de .

E
para = 0.1:
t t
e 0.05 0.995 = 3.00.

para = 0.5:
t t
e 0.05 0.866 = 3.14.


para = 0.7:
t t
e 0.05 0.714 = 3.33.

Portanto, uma aproximacao usual e que
3.2
te5% 3.2 = .
wn
Da mesma forma que foi feito para 5% pode-se fazer para 2% e obter
que
4
te2% 4 = .
wn
8. Decremento logartmico.
Seja uma senoide amortecida correspondente à resposta do sistema,
y(t) = Aewn t (senwd t + ),
como mostrada na Figura 48.
y(t)
y1
y2
t1 t2 t
Figura 48: Senoide amortecida.
O perodo e dado por T = t2 t1 e e sabido que sen(wd t1 + ) =

sen(wd t2 + ).
A relacao entre duas amplitudes consecutivas e
y1 Aewn t1 wn T
2
wn ( w ) 2
= w t
= e = e d = e 1 .
2
y2 Ae n 2
O decremento logaritmico, l , e definido como

y1 2
l = ln = .
y2 1 2
Nota-se que l e uma medida do amortecimento do sistema. Para <<
1 tem-se a aproximacao que l 2.

10 Estabilidade de sistemas lineares

Um sistema e considerado estavel se sua resposta nao cresce de forma ili-
mitada para qualquer condicao inicial (resposta natural) ou para qualquer
entrada limitada. A analise baseada na resposta natural caracteriza o que se
chama de estabilidade de entrada nula e a analise baseada em uma entrada
limitada caracteriza a estabilidade BIBO (bounded input - bounded output).
10.1 Estabilidade para entrada nula

Seja uma funcao de transferencia dada por
Y (s) Q(s)
= G(s) = ,
F (s) P (s)
onde Q(s) e P (s) sao polinomios que representam o numerador e o denomi-

nador respectivamente.
Estes polinomios sao tais que o grau de Q(s) e menor ou igual ao grau de
P (s), caracterizando os sistemas nao antecipativos.
Considerando que nao existam cancelamentos entre fatores do numerador
e do denominador, as razes de Q(s) sao denominadas de zeros de G(s), e as
razes de P (s) sao os polos G(s). Os polos de G(s) sao os pontos singulares
de G(s).
Caso existam fatores comuns no numerador e denominar, atencao e re-
querida como no exemplo de
(s 1)
G(s) = ,
(s 1)(s + 2)
em que se tem apenas apenas um polo que e 2. Note que nao ha singulari-
dade para s = 1.
Seja uma funcao de transferencia, sem cancelamentos entre o numerador
e o denominador, escrita na forma
Q(s)
G(s) = ,
(s p1 )(s p2 )(s p3 )m (s p4 )(s p4 )(s p5 )(s p6 )(s p6 )
cujos polos estao representados na Figura 49.

Os polos deste sistema podem ser classificados como a seguir.
1. Polos reais e distintos de multiplicidade 1 e nao nulos (p1 e p2 ).

imaginario
p6
p4
p3 p1 p5 p2 real
p4
p6
polos estaveis polos instaveis
Figura 49: Localizacao tpica dos polos no plano complexo.
A contribuicao destes polos na anti-transformada de Laplace gera os

termos ilustrados na Figura 50, que podem ser verificados via expansao
em fracoes parciais, ou seja,
C1 ep1 t + C2 ep2 t .
O polo p2 > 0 contribui para uma situacao de instabilidade.
y(t) y(t)
C1 ep1 t C2 ep2 t
t t
Figura 50: Contribuicao na resposta de polos reais e distintos e nao nulos.
2. Polos reais m
ultiplos (p3 ).
A anti-transformada de Laplace gera termos do seguinte tipo:
" #
C3 2 Cm
C1 + C2 t + t + ...+ tm1 ep3 t = a(t)ep3 t .
2! (m 1)!
| {z }
a(t)

Tres situacoes podem ocorrer em funcao da posicao do polo p3 :
se p3 > 0, entao a(t)ep3 t , quando t .

Se p3 = 0, entao a(t)ep3 t = a(t) , quando t .
Se p3 < 0, entao a(t)ep3 t 0, quando t .
Nota-se que se p3 0 tem-se uma situacao de instabilidade.
3. Polo simples na origem (p5 ).

A anti-transformada, neste caso, e uma constante como ilustrado na
Figura 51, que caracteriza uma resposta marginalmente estavel (nao
decresce).
y(t)
Figura 51: Anti-transformada correspondente a um polo simples na origem.
4. Polos complexos conjugados (pares (p4 ,p4 ) e (p6 ,p6 )).

Neste caso, e possvel escrever que
C D

= 2 .
(s p4 )(s p4 ) (s + b2 )
A anti-transformada de Laplace e do tipo:
eat sen(bt + )
onde a e a parte real dos polos. Nota-se que se a > 0 tem-se uma
situacao instavel.
Para o caso particular em que a = 0, ou seja, polos complexos conjuga-
dos sobre o eixo imaginario, tem-se resposta senoidal sem decaimento,
Figura 53, que caracteriza uma resposta marginalmente estavel.

y(t) y(t)
a<0 a>0
t t
Figura 52: Efeito de polos compolexos conjugados.
y(t)
Figura 53: Efeito de polo com parte real nula.

Da analise anterior, e possvel concluir que:

Polos com parte real negativa, isto e, localizados no semi-plano es-
querdo do plano complexo, contribuem com resposta estavel.
Polos com parte real positiva, isto e, localizados no semi-plano direito
do plano complexo, contribuem com resposta crescente com o tempo
ou instavel.
Polos simples com parte real nula, isto e, sobre o eixo imaginario, con-
tribuem com resposta constante ou senoidal.
Polos m
ultiplos na origem ou sobre o eixo imaginario acarretam insta-
bilidade.
Uma avaliacao da estabilidade natural pode ser feita tambem atraves da
resposta ao impulso. Lembrando que Y (s) = G(s)F (s) e que se F (s) = 1,
ou seja, f (t) = (t) um impulso unitario, entao,
L1 [Y (s)] = L1 [G(s)] = y(t),
onde y(t) e a resposta ao impulso do sistema, e que permite verificar a ins-
tabilidade se esta crescer de forma ilimitada.
Exemplo: Discutir a estabilidade do sistema G1 (s) = 1s .

Este sistema possui um polo simples na origem, caracterizando uma res-
posta natural marginalmente estavel. A resposta ao impulso deste sistema e
um degrau u(t), que e limitada.
Exemplo: Discutir a estabilidade do sistema G2 (s) = s21000

+100
.
Este sistema possui polos complexos conjugados sobre o eixo imaginario,
caracterizando uma resposta senoidal marginalmente estavel. A resposta ao
impulso deste sistema e 100sen(10t)u(t), que e limitada.
Exemplo: Discutir a estabilidade do sistema G3 (s) = s12 .

Este sistema possui polos multiplos na origem, e e portanto instavel. A
resposta ao impulso deste sistema e tu(t), que cresce de forma ilimitada.
10.2 Estabilidade BIBO

O conceito de estabilidade BIBO (bounded input - bounded output) estabe-
lece que o sistema e estavel se a resposta permanece limitada para qualquer
entrada limitada.

A relacao entre a resposta Y (s) e a entrada F (s) de um sistema pode ser

escrita como
Y (s) = G(s)F (s),
e usando a propriedade de convolucao pode-se escrever que
Z t
1
y(t) = L [G(s)F (s)] = g(t) f (t) = g( )f (t )d.
0
Se a entrada e limitada, entao pode-se escrever que
|f (t)| M < .
Para que a resposta seja limitada deseja-se que

Z t
Z t

|y(t)| =
g( )f (t )d |g( )||f (t )|d,
0 0
e conseq
uentemente e possvel escrever que
Z t
|y(t)| M |g( )|d.
0
Para que a resposta |y(t)| seja limitada, deve-se ter que

Z t
|g( )|d < ,
0
que significa que a resposta ao impulso do sistema deve ser limitada.
11 Resposta em frequ
encia
11.1 Relac
ao de amplitude e
angulo de fase
A resposta em regime de um sistema linear invariante no tempo a uma en-
trada senoidal e tambem de forma senoidal, com amplitude e fase distin-
tos da entrada e dependentes das caractersticas dinamicas do sistema e da
frequencia de entrada.
Seja um sistema descrito por
Y (s) Q(s)
= G(s) = ,
F (s) P (s)
com Q(s) e P (s) polinomios s.

Seja uma entrada f (t) senoidal. Logo,

Aw
f (t) = Asenwt F (s) = L[f (t)] = ,
s2 + w2
e consequentemente,
Aw
Y (s) = G(s) .
+ w2 s2
Uma expansao em fracoes parciais pode ser escrita como
C1 C2 Cn K1 K2
Y (s) = + + ...+ + + .
(s p1 ) (s p2 ) s pn s + jw s jw
| {z } | {z }
termos transit
orios termos de regime
Realizando a anti-transformada de Laplace tem-se

n
X
y(t) = Ci epi t + K1 ejwt + K2 ejwt
i=1
onde a somatoria pode ser desconsiderada pois representa os termos tran-

sitorios. Pressupoe-se que G(s) e estavel.
Logo, a resposta de regime e
y(t) = K1 ejwt + K2 ejwt .
As constantes correspondentes sao:

Aw
Aw A
K1 = (s + jw)G(s) = G(jw) = G(jw) ,
(s + jw)(s jw) s=jw
2jw 2j

Aw
A
K2 = (s jw)G(s) = G(jw) ,
(s + jw)(s jw) s=jw
2j
Pode-se escrever
G(jw) = |G(jw)|ej, G(jw) = |G(jw)|ej,
e " #
1 Im(G(jw))
= 6 G(jw) = tan .
Re(G(jw))
Consequentemente,
y(t) = A
2j
|G(jw)|ejejwt + 2jA
|G(jw)|ejejwt =
h j(wt+) j(wt+) i
= A|G(jw)| e e
2j
=
= A|G(jw)|sen(wt + ).

j
Nota: sen = e e a2 + b2 .
j
2j
e |a + jb| =
Portanto, se a entrada e
f (t) = Asenwt,
a sada sera
y(t) = A|G(jw)|sen(wt + ),
que representa uma resposta senoidal com outra amplitude e com uma defa-
sagem em relacao à entrada.
A relacao de amplitudes RA entre a resposta e a entrada e dada por
max y(t)
RA = = |G(jw)|.
max f (t)
Alguns exemplos sao apresentados a seguir.
11.2 Resposta em freq

uencia de um sistema de pri-
meira ordem
Seja

G(s) = .
s + 1
Logo,
||
G(jw) = = ej ,
1 + jw 1+w 2 2

w
= tan1 = tan1 (w ).
1
A relacao de amplitudes sera dada por
||
RA = .
1 + w2 2

uencia de um sistema de se-
gunda ordem
Seja
wn2
G(s) = .
s2 + 2wn s + wn2
Logo,
wn2
G(jw) = ,
w 2 + j(2wnw) + wn2

||wn2
|G(jw)| = 1 = RA,
[(wn2 w 2 )2 + 4 2 wn2 w 2 ] 2
2wn w
= tan1 .
(wn2 w 2 )

uencia de um integrador puro
Seja

G(s) = ,
s
entao,
j
G(jw) = = j = e ,
jw w w
e se verifica que
!
1 w
|G(jw)| = = RA, = tan = .
w 0 2
11.5 Diagramas de Bode

Existem dois graficos usuais para representar as caractersticas de resposta
em freq
uencia de sistemas.
Diagrama de amplitudes: plota as RA (em decibeis, dB) em funcao de

w (escala log).
Digrama de fases: plota as fases em funcao de w em escala log.
Para isso define-se a relacao de amplitudes em dB como
RAdB = 20 log RA.
Sao apresentados a seguir os diagramas de Bode de alguns sistemas tpicos.
11.5.1 Diagramas de Bode para o integrador puro

A relacao de amplitudes para o integrador puro permite escrever que

RAdB = 20 log = 20 log 20 log w,
w
que e uma reta na escala dB-log do tipo
y = C 20x,

cuja inclinacao e 20. Note que o para log w = 0 o cruzamento com o eixo
da relacao de amplitude se da para 20 log .
A fase e = 2
constante.
Os diagramas de Bode do integrador puro, G(s) = 1s , sao mostrados na
Figura 54.
Bode Diagram
5
0
Magnitude (dB)
10
15
20 89
89.5
Phase (deg)
90
90.5
91
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 54: Diagramas de Bode para G(s) = 1s .
11.5.2 Diarama de Bode de sistemas de primeira ordem

Seja um sistema de primeira ordem dado por

G(s) = com > 0.
s + 1
A relacao de amplitudes e o angulo de fase sao:

RA = , = tan1 (w ).
1 + w2 2
A relacao de amplitudes em dB e
!

RAdB = 20 log = 20 log 10 log(1 + w 2 2 ).
1 + w2 2
possvel conduzir a analise para dois casos.
E

1
1. Baixas freq
uencias: w << 1 w <<
1 + w 2 2 1, entao,
RAdB 20 log ,
que representa uma constante de valor 20 log . Note que este e o valor
de partida do grafico quando w = 0.
1
2. Altas freq
uencias: w >> 1 w >>
1 + w 2 2 w 2 2 , entao,
RAdB 20 log 10 log(w )2 = 20 log 20 log(w ),
RAdB 20 log 20 log w 20 log ,

RAdB 20 log 20 log w,

que representa uma reta de inclinacao 20.
Em termos de fase, tem-se:
para w = 0 = tan1 (0) = 0,

1
para w =
= tan( 1 ) = 4 ,
para w = tan() = 2 ,
como mostrado na Figura 55.

1
Como exemplo, os diagramas de Bode para G(s) = s+1
estao mostrados
na Figura 55.
11.5.3 Diagramas de Bode para sistemas de primeira ordem em

s
erie
Seja o sistema G(s) formado por varios sistemas de primeira ordem em serie,

1 2 n
G(s) = ... .
1 s + 1 2 s + 1 n s + 1
A relacao de amplitudes e a fase podem ser escritas como
1 2 . . . n
RA = |G(jw)| = q ,
(1 + 1 w )(1 + 22 w 2 ) . . . (1 + n2 w 2 )
2 2
n
X n
X
= i = tan1 (wi ).
i=1 i=1

Bode Diagram
10
Magnitude (dB)
20
30
40
0
Phase (deg)
45
90
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 55: Diagramas de amplitudes e fases - sistema de primeira ordem.
A relacao de amplitudes em dB e dada por

n n
X 1X X
RAdB = 20 log i 20 log(1 + i2 w 2 ) = RAidB ,
i=1 2 i=1
que corresponde ao somatorio da relacao de amplitudes de cada sistema.
Exemplo: Sejam os sistemas de primeira ordem

5 2000
G1 (s) = e G2 (s) = ,
s+1 s + 100
e o sistema resultante do produto destes, G(s) = G1 (s)G2 (s).
As relacoes de amplitudes e as fases de dois sistemas de primeira ordem
podem ser somadas diretamente nos graficos conforme na Figura 56.
Observa-se ainda que

5 2000
lim G(s) = lim G1 (s)G2 (s) = = 100 = 40dB,
s0 s0 1 100
que corresponde ao valor para w 0 no diagrama de bode. Note ainda que
o valor da resposta em freq
uencia para w 0 coresponde ao ganho estatico
do sistema.

Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
G1 (s)
50 G2 (s)
G(s)
100
0
45
Phase (deg)
90
135
180
2 1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 56: Diagramas de Bode de dois sistemas de primeira ordem em serie.
Observa-se cada polo simples contribui com uma queda de -20dB/decada

no diagrama de Bode. Note que um zero ira alterar o sinal da inclinacao
da reta, contribuindo com um efeito de +20dB/decada, assim como uma
contrinuicao positiva na fase, como ilustrado no exemplo a seguir.
Exemplo: Sejam os sistemas de primeira ordem

5 s + 100
G1 (s) = e G2 (s) = ,
s+1 2000
e o sistema resultante do produto destes, G(s) = G1 (s)G2 (s).
As relacoes de amplitudes e as fases de dois sistemas de primeira ordem
podem ser somadas diretamente nos graficos conforme na Figura 57.
11.5.4 Diagrama de Bode de sistemas de segunda ordem

A relacao de amplitudes para um sistema de segunda ordem e

RA = q ,
[1 ( wn ) ] + 4 2 ( wwn )2
w 2 2

Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
20
40 G1 (s)
G2 (s)
60 G(s)
80
90
45
Phase (deg)
45
90
2 1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 57: Diagramas de Bode de dois sistemas de primeira ordem em serie.
e em dB tem-se
"
2 #2 2
w w
RAdB = 20 log 10 log 1 + 4 2 .
wn wn
Dois casos em termos de faixas de freq

uencias podem ser analisados.
1. Assntota para baixas frequencias (w << wn ):
RAdB 20 log ,
que representa um valor constante.
2. Assntota para altas frequencias (w >> wn ):

4
w w
RAdB 20 log 10 log = 20 log 40 log =
wn wn
= 20 log + 40 log wn 40 log w = 20 log(wn2 ) 40 log w,

que representa uma inclinacao de 40dB/decada.

O angulo de fase e dado por

!
1 2wn w
= tan ,
wn2 w 2
e verifica-se que:
para w = 0 = 0,
para w = wn = 2 ,
para w = .
O diagrama de Bode do sistema de segunda ordem esta representado na

Figura 58 para alguns valores de .
Bode Diagram
40
30
20
Magnitude (dB)
10
10
20
30
40 0
1 = 0.01
45
2 = 0.2
3 = 0.4
Phase (deg)
4 = 0.7 90
135
180
1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 58: Diagramas de Bode para varios valores de fator de amortecimento

de sistemas de segunda ordem.
Um caso particular de interesse e o de = 0, ou seja, sistema sem amor-

tecimento. Neste caso, os diagramas de Bode sao caracterizados por uma
singularidade na amplitude e uma mudanca brusca de fase de 0 para 180 ,
como ja se observa a tendencia para o caso de menor fator de amortecimento
ilustrado na Figura 58.

11.6 Banda de passagem

A banda de passagem, wb , e o valor de freq
uencia tal que a amplitude cai 3dB
em relacao ao valor de correspondente ao ganho estatico, conforme ilustrado
na Figura 59.
Bode Diagram
30
25
20
3dB
Magnitude (dB)
15
10
0
1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec) wb
Figura 59: Banda de passagem.
11.7 Algumas caractersticas em freq

uencia de siste-
mas de segunda ordem
A frequencia de ressonancia, wr , em sistemas de segunda ordem corresponde
ao valor de freq uencia em que ocorre a maior amplitude da resposta em
freq
uencia, e e dada por

q 2
wr = wn 1 2 2 para < .
2
Para esta freq
uencia tem-se o valor do pico da resposta, adicionado ao
valor do ganho estatico, dado por

1 2
Mp = 2
para < .
2 1 2

Exemplo: Dada a resposta em frequencia do sistema de segunda conforme

na Figura 60, determine a freq
uencia natural, fator de amortecimento e o
ganho estatico.
Bode Diagram
40
20
System: ps
Magnitude (dB)
Peak gain (dB): 24.8

0 At frequency (rad/sec): 1.81
20
40
60
0
45
Phase (deg)
90
135
180
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 60: Resposta em freq

uencia de sistema de segunda ordem.
A forma padrao do sistema de segunda ordem e

wn2
P (s) = .
s2 + 2wn s + wn2
O ganho estatico pode ser determinado fazendo-se
lim P (s) = = 20dB = 10.
s0
O pico da resposta e 24.8 dB. Logo, o valor adicional ao valor do ganho

estatico e Mp = 4.8 dB = 1.7378, que permite calcular:
1
Mp = = 1.7378 = 0.30.
2 1 2
Da freq
uencia de ressonancia, wr = 1.81rad/s, e do valor de , tem-se
que
wr = wn 1 2 0.32 = 1.81rad/s wn = 2rad/s.

Uma outra forma de obter a freq uencia natural e verificar a freq

uencia

que corresponde à fase de 90 , ou seja, wn = 2rad/s.
11.8 Diagrama de Nyquist

O diagrama de Nyquist e uma outra forma de representacao da resposta em
um grafico do modulo de G(jw) pelo angulo de fase de G(jw)
frequencia. E
em coordenadas polares quando w varia, por exemplo, de zero a infinito.
11.8.1 Diagrama de Nyquist de sistemas de primeira ordem

Para um sistema de primeira ordem tem-se que
||
|G(jw)| = 2 2
, = tan1 (w ).
1+w
Seja o caso particular em que = 1. Logo,
1
|G(jw)| = , = tan1 (w ).
1 + w2 2
Calculando alguns valores tem-se:
w = 0 |G(0)| = 1, = tan1 (0) = 0,
w= 1

|G( j )| = 1
1+1
= 1 ,
2
= tan1 (1) = 45 ,
w |G()| = 0, = tan1 () = 90 ,
que podem ser visualizados na Figura 61.
Nota-se que a curva do diagrama de Nyquist para este sistema e uma
circunferencia, como pode ser verificado a seguir.
1 1 jw 1 w
G(jw) = = 2 2 2
= 2 2
j.
1 + jw 1 +w 1+w
| {z }
1 + w2 2
| {z }
parte real parte imagin
aria
Definindo x e y como as partes real e imaginaria, tem-se:

1 1
x= 2 2
= ,
1+w 1 + a2
w a
y= 2 2
= .
1+w 1 + a2
Verifica-se que
2 2 2 2
1 2 1 1 a 1
x +y = 2
+ = ,
2 1+a 2 1 + a2 2

1
ou seja, a equacao de um crculo com origem no ponto 2
,0 e raio 12 .

Imaginario
1
c 2 a
45o Real
1
2
Figura 61: Diagrama de Nyquist - sistema de primeira ordem.
11.8.2 Diagrama de Nyquist para sistemas de segunda ordem

A forma padrao de um sistema de segunda ordem permite escrever que
wn2
G(jw) = = .
2 2
(jw) + 2wn (jw) + wn 1 + 2(j wn ) + (j wwn )2
w
Seja o caso particular em que = 1. Logo,
lim G(jw) = 16 0 , lim G(jw) = 06 180 .

w0 w
Para w = wn , entao,
1 1
G(jw) = = ,
1 + 2j 1 2j
que corresponde a um valor imaginario puro, e que permite determinar o
valor de .
A situacao de ressonancia corresponde ao ponto onde ocorre o maximo
valor de |G(jw)|, ou seja maxima amplitute, e e o ponto cuja distancia ate a
origem e maxima no diagrama de Nyquist.
Para > 1 grandes, o diagrama aproxima-se de uma circunferencia, pois
o sistema tende a um sistema de primeira ordem, e uma das razes reais
predomina sobre a outra.
Exemplo: Seja o sistema dado por

1
G(s) = .
s2 + 2s + 1
O diagrama de Nyquist correspondente esta mostrado na Figura 62.

Nyquist Diagram
0.5
0.5
1
Imaginary Axis
1.5
2.5
wn wr
3
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
1
Figura 62: Diagrama de Nyquist para G(s) = s2 +2s+1
.

O ponto de cruzamento com o eixo imaginario corresponde à w = wn =

1rad/s e e 2.5j. Logo,
1
= 2.5j = 0.2.
2j
A maxima amplitude e 8.14dB e corresponde a uma freq
uencia de res-
sonancia w = wr = 0.959rad/s.
Exemplo: Determinar o diagrama de Nyquist para
1
G(s) = .
s(T s + 1)
Calcula-se:
1 T 1
G(jw) = = 2 2
j .
jw(T jw + 1) 1+w T (1 + w 2 T 2 )w
Logo,
lim G(jw) = T j = 6 90 ,
w0
lim G(jw) = 0 j 0 = 06 180 .

w
O diagrama correspondente e apresentado na Figura 63.
Im
T
0 Re
Figura 63: Diagrama de Nyquist.

12 Sistemas de nvel de tanques - introdu

cao
`
a malha fechada
12.1 Sistema de um tanque
Considere o tanque esquematizado na Figura 64, onde qe e a vazao de entrada,
qs e a vazao de sada, h e a altura do nvel de lquido e u e a variavel que regula
a posicao da valvula de entrada. O tanque possui area da secao tranversal
A, de forma que o volume de lquido e V = Ah. O problema de interesse e
manter o nvel de lquido em valores desejados.
qe
qs
Figura 64: Sistema de nvel de tanque.
Este sistema pode ser representado na forma de diagrama de blocos con-

forme na Figura 65.
qe
h
processo
qs sada
entradas
Figura 65: Problema do tanque na forma de diagrama de blocos.
Um modelo matematico deste sistema pode ser obtido atraves do princpio

da conservacao da massa. A variacao de volume no tanque e dada por
V (t) = qe (t) qs (t).

Se a area do tanque e constante, tem-se que

V (t) = Ah(t).
Dependendo to tipo de escoamento, laminar ou turbulento, e possvel

estabelecer uma relacao entre a vazao na valvula de sada e o nvel de lquido
h(t). No caso de escoamento laminar, pode-se escrever que
1
qs (t) = h(t),
R
onde R e uma constante restritiva, tambem chamada de restricao. Nota-se
a analogia com a lei de Ohm para circuitos eletricos (potencial=resistencia
corrente).
Estas equacoes podem ser agrupadas, levando à:
1
Ah(t) = qe (t) h(t) RAh(t) + h(t) = Rqe (t),
R
que caracteriza uma equacao diferencial de primeira ordem (sistema de pri-
meira ordem) que pode ser escrita na sua forma padrao como

h(t) + h(t) = qe (t),
onde = RA e a constante de tempo e = R e o ganho estatico.

Aplicando a transformada de Laplace (condicoes iniciais nulas) chega-se
à funcao de transferencia:

( s + 1)H(s) = Qe (s) H(s) = Qe (s).
s + 1
Este modelo do tanque permite estudar dois comportamentos fsicos de
interesse: o esvaziamento e o enchimento.
Esvaziamento do tanque. Seja a condicao homogenea em que a vazao

de entrada e nula, qe (t) = 0. A solucao homogenea para este sistema
de primeira ordem e
t
hh (t) = C1 e ,
com C1 = h(0) o nvel inicial do tanque.
Solucao particular. Seja uma vazao de entrada constante qe (t) = . A

solucao particular e tambem uma constante, ou seja,
hp (t) = C2 .

Solucao completa. A solucao completa, que corresponde ao enchimento

do tanque, sera dada por
t
h(t) = hh (t) + hp (t) = C1 e + C2 .
Considere como condicao inicial que o tanque esta vazio, h(0) = 0.

Logo,
0
h(0) = C1 e + C2 = 0 C1 = C2 = C,
e portanto,
t
h(t) = C(1 e ).
Substituindo este resultado na equacao diferencial, determina-se que

C = , e consequentemente escreve-se a solucao completa como
t
h(t) = (1 e ).
12.2 Modelo instrumentado do sistema do tanque

O modelo desenvolvido anteriormente para o tanque precisa incorporar a
instrumentacao necessaria para permitir o posterior controle de nvel.
Sejam alguns dados numericos de interesse:
area da secao transversal do tanque: A = 4 m2 ;
curso maximo das valvulas: 25 mm;
constante de restricao: R = 140 s/m2 ;
maxima altura do tanque: 4 m.

Com base nestes valores, a equacao diferencial do sistema e

1759h(t) + h(t) = 140qe (t).
Seja u(t) a posicao da valvula de entrada que determina a vazao de en-

trada qe (t). Deseja-se controlar o nvel do tanque atraves da vazao de entrada.
Um esquema do problema e mostrado na Figura 66. Verifica-se que uma
posicao da valvula define uma vazao de entrada, que atuara no processo,
mudando o nvel de lquido, e este sera medido atraves de um sensor. Desta,
forma fica estabelecida uma relacao entre posicao da valvula u(t) e a altura
h(t).
A estrutura do sensor esta esquematizada na Figura 67. Dada uma altura
h(t) tem-se uma pressao p(t), que se relaciona a um valor de resistencia

u(t) h(t)
atuador processo sensor
Figura 66: Relacao entre deslocamento da valvula e nvel do tanque.
h(t) p(t) r(t) Is (t)

primario transdutor condicionador
Figura 67: Estrutura do sensor - relacao entre altura e corrente.
eletrica r(t), que por sua vez determina uma corrente de sada do sensor
Is (t).
A relacao entre altura e pressao e dada por
1000 9.81
p(t) = gh(t) = h(t) [bar],
105
onde se considerou que o lquido e agua.
Tendo em mente que a altura maxima do tanque e de 4m, verifica-se que
a pressao maxima a ser medida e de 0.3924 bar, valor este que permite a
escolha de um sensor adequado.
Os elementos de transducao e de condicionamento geralmente tem uma
faixa de operacao ate 20mA. Neste caso, calcula-se o respectivo ganho asso-
ciado, ou seja,
20mA
0.3924 bar 20mA = 50.968,
0.3924 bar
de forma que se escreve a relacao
9810
Is (t) = 50.968p(t) = 50.968 h(t) Is (t)
= 5h(t).
105
A estrutura do atuador pode ser esquematizada conforme na Figura 68.
Uma valvula eletro-pneumatica e adequada neste caso e transforma cor-
rente em pressao. Para uma faixa de operacao de 0 ate 20mA tem-se a sada
de 0 ate 6 bar, caracterizando um ganho dado por
6 bar
= 0.3 bar/mA,
20mA
ou seja,
p(t) = 0.3Ie (t).

Ie (t) p(t) u(t) qe (t)

valvula conversor posicao-vazao
Figura 68: Estrutura do atuador - relacao entre corrente e vazao.
O conversor pressao-deslocamento esta esquematizado na Figura 69. Verifica-

se, da condicao de equilbrio, que
Adiaf ragma
p Adiaf ragma = Kmola u u = p,
Kmola
ou em termos numericos
0.052
u= p = 3.93 108 p.
200000
Para uma pressao em bar e curso em mm escreve-se que
u(t) = 3.93p(t).
pressao p(t)
mola (200000N/m)
diafragma (100mm)
deslocamento u(t)
Figura 69: Esquema do conversor pressao-deslocamento.
O deslocamento da valvula esta diretamente relacionado a` vazao de en-

trada como ilustrado na Figura 70. O curso da valvula e de 25mm para uma

vazao de 10m3 /h. Portanto, pode-se escrever que
10m3 /h
qe (t) = u(t) qe (t) = 0.000111u(t),
25mm
para vazao em m3 /s e deslocamento em mm.
deslocamento u(t)
vazao qe (t)
Figura 70: Esquema da valvula deslocamento-vazao.
Conseq
uentemente, e possvel relacionar a vazao de entrada à corrente,
ou seja,
qe (t) = 0.000111u(t) = 0.000111 3.93 p(t) = 0.000111 3.93 0.3 Ie (t),
qe (t) = 0.0001309Ie(t).
Com as relacoes desenvolvidas e possvel escrever a equacao diferencial
do tanque em termos das correntes de entrada e de sada, ou seja,
Is Is
+ = 0.0001309Ie(t),
5 5
Is Is
1759 + = 140 0.0001309Ie(t),
5 5
1759Is + Is = 0.09163Ie (t),
que corresponde ao modelo instrumentado do tanque. Note que as seguintes
relacoes sao empregadas:
Is (t) h(t) e Ie (t) qe (t).

u(t)
qe1
h1
qs1 = qe2
h2
qs2
qe1 h1 h2
planta 1 planta 2
Figura 71: Esquema de dois tanques independentes.
12.3 Sistema de dois tanques independentes

Seja um sistema composto por dois tanques independentes conforme na Fi-
gura 71, cujo objetivo e controlar o nvel h2 .
Para o primeiro tanque e possvel escrever:
1
1 h 1 + h1 = 1 qe1 (1 s + 1)H1 = 1 Qe1 H1 = Qe1 .
1 s + 1
Para o segundo tanque tem-se:
2
2 h 2 + h2 = 2 qe2 (2 s + 1)H2 = 2 Qe2 H2 = Qe2 .
2 s + 1
A vazao de sada do primeiro tanque, que e a vazao de entrada do segundo
tanque, e:
1 1
qs1 = h1 (t) = qe2 Qe2 = H1 .
R1 R
Substituindo este resultado na equacao do nvel do segundo tanque tem-
se:
2 1
H2 = H1 ,
2 s + 1 R1

e substituindo a equacao do nvel do primeiro tanque tem-se

2 1 1
H2 = Qe1 .
2 s + 1 R1 1 s + 1
Como R1 = 1 , escreve-se para o sistema de tanques independentes:
2 2
H2 = Qe1 = 2
Qe1 ,
(2 s + 1)(1 s + 1) 1 2 s + (1 + 2 )s + 1
ou ainda,
2 + (1 + 2 )h 2 + h2 = 2 qe1 ,
[1 2 s2 + (1 + 2 )s + 1]H2 = 2 Qe1 1 2 h
que corresponde a uma equacao diferencial de um sistema de segunda ordem.

Este sistema pode ser representado em termos de diagrama de blocos
como na Figura 72.
qe1 1 R h1 1 2 R h2
1 1 2

1 1
1 2
Figura 72: Diagrama de blocos do sistema de tanques independentes.
12.4 Sistema de dois tanques interligados

Seja um sistema composto por dois tanques interligados como mostrado na
Figura 73.
Para o primeiro tanque pode-se escrever:
1
A1 h 1 = qe1 q, q = (h1 h2 ),
R1
ou ainda,
1 1 1 1 1
h 1 = qe1 (h1 h2 ) = qe1 h1 + h2 .
A1 A1 R1 A1 A1 R1 A1 R1
Para o segundo tanque tem-se que
1
A2 h 2 = q qs2 , qs2 = h2 ,
R2

qe1
h1 q h2
qs2
Figura 73: Sistema de dois tanques interligados.
ou ainda,

1 1 1 1 1
h 2 = (h1 h2 ) h2 = h1 + h2 .
A2 R1 A2 R2 A2 R1 A2 R1 A2 R2
Este sistema pode ser representado atraves do diagrama de blocos da
Figura 74. Observa-se o acoplamento entre os dois tanques.
1
A1 R1
qe1 1 h 1 R h1 h 2 R h2
1
A1 A2 R1

1 1 1
A1 R1 A2 R1
+ A2 R2
Figura 74: Diagrama de blocos do sistema de tanques interligados.
Usando a transformada de Laplace e possvel reescrever para o primeiro

tanque que
1 1 1
s+ H1 = Qe1 + H2 ,
A1 R1 A1 A1 R1
e para o segundo tanque escreve-se

1 1 1
s+ + H2 = H1 .
A2 R1 A2 R2 A2 R1

Substituindo a equacao do nvel do primeiro tanque na equacao do se-

gundo tanque tem-se:
!
1 1 1 1 1 1
s+ + H2 = 1 Qe1 + H2 ,
A2 R1 A2 R2 A2 R1 s+ A1 R1
A1 A1 R1
h i
A1 A2 R1 R2 s2 + (A1 R2 + A2 R2 + A1 R1 )s + 1 H2 = R2 Qe1 .
ou ainda,
R2
H2 = Qe1 .
A1 A2 R1 R2 s2 + (A1 R2 + A2 R2 + A1 R1 )s + 1
Definindo-se 1 = A1 R1 e 2 = A2 R2 , tem-se:
R2
H2 (t) = Qe1 (t),
1 2 s2 + (1 + 2 + A1 R2 )s + 1
que caracteriza um sistema de segunda ordem.
12.5 Inclus
ao do controlador autom
atico
A instrumentacao utilizada no sistema de controle, caracterizada pelos sen-
sores e atuadores, pode ser incorporada à planta. Seja o esquema da planta
instrumentada mostrado na Figura 75.
planta instrumentada
entrada sada
atuador planta sensor
entrada P sada
u(t) y(t)
Figura 75: Esquema de uma planta instrumentada.
O sistema de controle e caracterizado pela inclusao do controlador au-

tomatico, denotado por K, conforme esquematizado na Figura 76, na qual
r(t) e a referencia, e(t) e o erro, u(t) e o sinal de controle e y(t) e a sada
medida.

PSfrag
r(t) e(t) controlador u(t) planta y(t)

K P
Figura 76: Sistema com a inclusao do controlador.
As seguintes relacoes no domnio de Laplace podem ser escritas:
E = R Y, U = KE, Y = P U,
ou ainda
R = E + Y = E + P U = E + P KE = (1 + P K)E,
R = (1 + P K)(R Y ) = (1 + P K)R (1 + P K)Y,

e conseq
uentemente
PK
Y = R,
1 + PK
que representa a funcao de malha fechada e relaciona a sada Y com a entrada
R, ou no domnio do tempo, y(t) com r(t).

Seja K = kp um controlador proporcional, e seja a planta P = s+1 um
sistema de primeira ordem. Portanto, a malha fechada sera:

k
s+1 p
Y = r = Tr R,
1 + s+1 kp
na qual
kp
k
s+1 p kp 1+kp
Tr = = = .
1 + s+1 kp s + 1 + kp 1+kp
s+ 1
que representa um novo sistema, malha fechada, com os seguintes parametros:

nova constante de tempo: f = 1+kp
,
kp
novo ganho estatico: f = 1+kp
.
Conclui-se que atraves da escolha de kp (ou seja, do controlador pro-

porcional) e possvel obter um novo sistema e ajustar o ganho estatico e a
constante de tempo.

3
Exemplo: Seja a planta P = 4s+1 , para a qual se verifica = 3 e = 4.
A malha fechada usando um controlador proporcional e
f
Tr = ,
f s + 1
com
3kp 4
f = e f = .
1 + 3kp 1 + 3kp
Se o ganho proporcional e kp = 1, tem-se:
3 4
f = = 0.75 e f = = 1.
1+31 1+31
Portanto, a nova funcao de transferencia sera:
0.75
Tr = ,
s+1
e a equacao do sistema em malha fechada e:
0.75
Y = R.
s+1
12.6 An
alise do sistema controlado sujeito `
a dist
urbios
Define-se disturbio como uma entrada indesejada no sistema. Por exemplo,
vento em uma aeronave, vazamentos em sistemas de tanques, oscilacoes da
rede eletrica etc. Um dos interesses dos sistemas de controle e assegurar a
operacao do sistema com um desempenho adequado mesmo quando o sistema
e submetido a dist urbios.
Considere novamente o problema do nvel de um tanque conforme esque-
matizado na Figura 64.
A equacao de primeira ordem que governa o nvel do tanque e

h + h = qe H = Qe .
s + 1
Seja um vazamento na valvula de entrada, caracterizando um dist
urbio.
possvel escrever:
E
qe (t) = u qv , qv = d,
onde qv e a vazao devido ao vazamento, u e a posicao que regula a abertura
da valvula de entrada, d e o deslocamento associado ao dist urbio, e e

sao os ganhos correspondentes entre vazao e posicao da valvula. No domnio

de Laplace tem-se:
Qe = U Qv , Qv = D.
Considerando o dist
urbio, a equacao do sistema torna-se

H= (U D) = U D = Pu U + Pd D,
s + 1 s + 1
| {z } |
s{z+ 1 }
Pu Pd
onde Pu e a funcao de transferencia de U para H, e Pd e a funcao de trans-

ferencia de D para H.
Em termos de diagrama de blocos tem-se o esquema da Figura 77.
d
Pd
u
Pu h
Figura 77: Representacao do efeito da entrada de dist

urbio.
Seja um sistema representado na Figura 78 para o qual se deseja acompa-

nhar o sinal de referencia r considerando, contudo, uma entrada de dist
urbio
d.
d
Pd
r e controlador u y
Pu
K
Figura 78: Esquema de um sistema de controle com entrada de dist

urbio.

Se nao existir o dist

urbio, D = 0, entao
Pu K
Y = R = Tr R,
1 + Pu K
que representa a malha fechada considerando a entrada de referencia.
Considere agora que o problema e do tipo regulador, r = 0, entao
Y = Pd D + Pu U = Pd D + Pu K(Y ).
Seja um controlador proporcional, ou seja, K = kp . Neste caso e possvel
escrever
Y = Pd D Pu kp Y (1 + Pu kp )Y = Pd D,
ou ainda,
Pd
Y = D = Td D,
1 + Pu k p
que representa a funcao de malha fechada associada ao dist
urbio.
Considerando a superposicao dos efeitos das duas entradas (r e d) tem-
se a representacao da Figura 79 para o sistema em termos das respectivas
funcoes de malha fechada Td e Tr .
d
Td
r
Tr y
Figura 79: Representacao do sistema em termos das funcoes de transferencia

associadas aos sinais de referencia e de dist
urbio.
Exemplo: Seja o problema do nvel do tanque. Pode-se escrever para a

malha aberta que

H= (U D) = Pu U + Pd D.
s + 1
Os seguintes valores sao adotados: = 1, = 4, = 3 e = 1.
Consequentemente,
3 1
h= U D.
4s + 1 4s + 1
| {z } | {z }
Pu Pd

A funcao de transferencia de D para Y e dada por:

1
Pd 4s+1 1
Td = = 3 = .
1 + Pu k p 1+ 4s+1
kp 4s + 1 + 3kp
A funcao de transferencia Tr ja havia sido calculada anteriormente.
Observa-se que a inclusao do ganho proporcional causa variacoes nas
razes do denominador e normalmente tambem no numerador da funcao de
transferencia de malha fechada.
13 Malha fechada e malha aberta

Em um sistema de malha fechada a sada e realimentada ao ponto de soma,
onde e comparada com a entrada de referencia. Para esta comparacao e
necessario converter a forma do sinal de sada para a mesma forma do sinal
de entrada, ou seja, os sinais devem ter as mesmas unidades para que o erro
tenha significado.
Considere o esquema generico da Figura 80, onde P (s) e a planta a ser
controlada, K(s) e o controlador e H(s) e a funcao de transferencia do ele-
mento de medida.
R(s)
E(s) Y (s)
K(s) P (s)

B(s)
H(s)
Figura 80: Esquema generico de malha fechada.
A funcao de transferencia H(s) tem o papel de assegurar a compatibildade

de unidades entre o sinal de referencia r(t) e o sinal medido y(t). Note que
uma configuracao de realimentacao unitaria, H(s) = 1, pode ser conseguida
incluindo-se a instrumentacao do problema na planta a ser controlada.
As seguintes funcoes de transferencia podem ser definidas.
Funcao de transferencia do ramo direto:
Y (s)
G(s) = = K(s)P (s),
E(s)

que e a relacao entre a sada Y (s) e o sinal do erro E(s).

Funcao de transferencia de malha aberta:

B(s)
L(s) = = G(s)H(s),
E(s)

que e a relacao entre o sinal realimentado e o sinal do erro E(s).
Note que se H(s) = 1, entao as funcoes de transferencia de malha
aberta e do ramo direto sao iguais, L(s) = G(s).
Funcao de transferencia de malha fechada, que representa a relacao
entre Y (s) e R(s) e dada por:

Y (s) = G(s)E(s),

E(s) = R(s) B(s) = R(s) H(s)Y (s),
Y (s) = G(s)(R(s) H(s)Y (s)),
e finalmente,
Y (s) G(s)
= = T (s).
R(s) 1 + G(s)H(s)
Portanto,
G(s)
Y (s) = R(s) = T (s)R(s).
1 + G(s)H(s)
14 An
alise de erro estacion
ario
14.1 Erro estacion
ario em realimenta
cao unit
aria
Seja um sistema em realimentacao unitaria como representado como na Fi-
gura 81.
R(s) E(s) Y (s)

G(s)

Figura 81: Esquema de malha fechada em relimentacao unitaria.
O sistema G(s) pode ser representado genericamente por

k(1 + z1 s)(1 + z2 s) . . . (1 + zm s)
G(s) = .
sn (1 + p1 s)(1 + p2 s) . . . (1 + pl s)

Define-se o tipo do sistema em funcao do numero de polos localizados no

valor zero, ou seja, valor de n. Se n = 0, o sistema e do tipo 0, se n = 1 o
sistema e do tipo 1, e assim por diante.
A funcao de transferencia de malha fechada para realimentacao unitaria,
Figura 81, e dada por
Y (s) G(s)
= .
R(s) 1 + G(s)
O erro E(s), diferenca entre a entrada e a sada, e dado por
E(s) = R(s) Y (s) = R(s) G(s)E(s),
de forma que se escreve
R(s)
(1 + G(s))E(s) = R(s) E(s) = .
1 + G(s)
O erro estacionario eest pode ser escrito como
" #
sR(s)
eest = lim e(t) = lim sE(s) = lim , (10)
t s0 s0 1 + G(s)
onde foi empregado o teorema do valor final. Isso e aplicavel se o limite na

equacao (10) existir, caracterizando uma situacao de resposta estavel.
Considere as tres entradas tpicas degrau, rampa e parabola unitarias, ou
seja,
Para o degrau unitario, R(s) = 1s , e
s 1s 1 1 1
eest = lim = lim = = ,
s0 1 + G(s) s0 1 + G(s) 1 + lims0 G(s) 1 + kpos
onde kpos = lims0 G(s) e a constante de erro de posicao.
1
Para a rampa unitaria, R(s) = s2
, e
s s12 1 1 1
eest = lim = lim = = ,
s0 1 + G(s) s0 s + sG(s) lims0 sG(s) kvel
onde kvel = lims0 sG(s) e a constante de erro de velocidade.
1
Para a parabola unitaria, R(s) = s3
, e
s s13 1 1 1
eest = lim = lim 2 2
= 2
= ,
s0 1 + G(s) s0 s + s G(s) lims0 s G(s) kace
onde kace = lims0 s2 G(s) e a constante de erro de aceleracao.

Estas constantes e o erro estacionario podem ser determinados para os

tipos usuais de sistemas, ou seja,
Para sistema tipo 0:
k(1 + z1 s)(1 + z2 s) . . . (1 + zm s)
kpos = lim G(s) = lim = k,
s0 s0 (1 + p1 s)(1 + p2 s) . . . (1 + pl s)
e o erro estacionario ao degrau sera contante,

1 1
eest = = .
1 + kpos 1+k
sk(1 + z1 s)(1 + z2 s) . . . (1 + zm s)
kvel = lim sG(s) = lim = 0,
s0 s0 (1 + p1 s)(1 + p2 s) . . . (1 + pl s)
e o erro estacionario à rampa sera ,

1 1
eest = = = .
kvel 0
s2 k(1 + z1 s)(1 + z2 s) . . . (1 + zm s)
kace = lim s2 G(s) = lim = 0,
s0 s0 (1 + p1 s)(1 + p2 s) . . . (1 + pl s)
e o erro estacionario à parabola sera ,

1 1
eest = = = .
kace 0
k(1 + z1 s)(1 + z2 s) . . . (1 + zm s)
kpos = lim G(s) = lim = ,
s0 s0 s(1 + p1 s)(1 + p2 s) . . . (1 + pl s)
e o erro estacionario ao degrau sera nulo,

1 1
eest = = = 0.
1 + kpos 1+
sk(1 + z1 s)(1 + z2 s) . . . (1 + zm s)
kvel = lim sG(s) = lim = k,
s0 s0 s(1 + p1 s)(1 + p2 s) . . . (1 + pl s)

e o erro estacionario à rampa sera constante,

1 1
eest = = .
kvel k
s2 k(1 + z1 s)(1 + z2 s) . . . (1 + zm s)
kace = lim s2 G(s) = lim = 0,
s0 s0 s(1 + p1 s)(1 + p2 s) . . . (1 + pl s)
e o erro estacionario à parabola sera ,

1 1
eest = = = .
kace 0
k(1 + z1 s)(1 + z2 s) . . . (1 + zm s)
kpos = lim G(s) = lim = ,
s0 s0 s2 (1 + p1 s)(1 + p2 s) . . . (1 + pl s)
e o erro estacionario ao degrau sera nulo,

1 1
eest = = = 0.
1 + kpos 1+
sk(1 + z1 s)(1 + z2 s) . . . (1 + zm s)
kvel = lim sG(s) = lim = ,
s0 s0 s2 (1 + p1 s)(1 + p2 s) . . . (1 + pl s)
e o erro estacionario à rampa sera nulo,

1 1
eest = = = 0.
kvel
s2 k(1 + z1 s)(1 + z2 s) . . . (1 + zm s)
kace = lim s2 G(s) = lim = k,
s0 s0 s2 (1 + p1 s)(1 + p2 s) . . . (1 + pl s)
e o erro estacionario à parabola sera constante,

1 1
eest = = .
kace k

Tabela 1: Erro estacionario da malha fechada.

Tipo de G(s) Degrau Rampa Parabola
1
0 1+kpos

1
1 0 kvel

1
2 0 0 kacel
Em resumo tem-se a Tabela 14.1 com o erro estacionario em funcao do

ganho k da planta colocada na forma padrao. Note que o erro estacionario
refere-se à malha fechada com realimentacao unitaria, mas o resultado apre-
sentado na tabela e funcao do tipo do sistema em malha aberta.
Exemplo: Para o sistema

0.1
G(s) = ,
(0.2s + 1)(0.25s + 0.5)
determinar o erro estacionario ao degrau, à rampa e à parabola unitaria da
respectiva malha fechada com realimentacao unitaria.
A funcao G(s) pode ser colocada na forma padrao como:
0.2
G(s) = .
(0.2s + 1)(0.5s + 1)
Os erros estacionarios podem ser determinados empregando-se os resul-
tados da Tabela 14.1. A malha aberta e do tipo 0. Neste caso, tem-se,
para degrau unitario,
1
eest = = 0.833;
1 + 0.2
para rampa e parabola unitarias tem-se que eest = .

O erro estacionario pode ser determinado diretamente pela definicao da
equacao (10), ou seja, para entrada ao degrau unitario tem-se,

s 1s 1
eest = lim 0.1
= 0.1 = 0.833.
s0 1+ (0.2s+1)(0.25s+0.5)
1+ (1)(0.5)
Exemplo: Para o sistema

2
P (s) = ,
s2 + 2s + 2

determinar o ganho proporcional que assegure um erro estacionario de 0.1 ao

degrau unitario, quando em malha fechada e com realimentacao unitaria.
A funcao G(s) de malha aberta pode ser escrita como
2
G(s) = k .
s2
+ 2s + 2
A constante de erro de posicao pode ser calculada como
2
kpos = lim G(s) = lim k = k.
s0 s0 s2
+ 2s + 2
O erro estacionario ao degrau e dado por
1
eest = = 0.1 k = 9.
1+k
14.2 Erro estacion

ario em realimenta
cao n
ao unit
aria
Seja o esquema generico de realimentacao nao unitaria da Figura 80. O erro,
diferenca entre a entrada e sada, e dado por:
E(s) = R(s) Y (s),
mas Y (s) = T (s)R(s). Logo,
E(s) = R(s) T (s)R(s) = (1 T (s))R(s),
e o erro estacionario sera dado por
eest = lim (r(t) y(t)) = lim s(1 T (s))R(s).
t s0
1
Exemplo: Seja o esquema da Figura 80 em que a planta e P (s) = s+2 ,a
2
funcao do ramo de realimentacao e H(s) = s+4 , e o controlador e proporcional
(K(s) = k). Determine o valor de k para que o erro estacionario ao degrau
unitario seja nulo.
Trata-se de um caso de realimentacao nao unitaria em que a tabela de
erros estacionarios nao se aplica. Neste caso, calcula-se atraves da definicao,
ou seja,
kP (s) k(s + 4)
T (s) = = ,
1 + kH(s)P (s) (s + 4)(s + 2) + 2k
!
k(s + 4) 1 4k
eest = lim s 1 =1 = 0,
s0 (s + 4)(s + 2) + 2k s 8 + 2k
e conseq
uentemente k = 4.

15 Lugar das razes

Sejam as funcoes de transferencia
N1 (s) N2 (s)
G(s) = e H(s) = ,
D1 (s) D2 (s)
e o esquema em malha fechada da Figura 82 onde foi includo o ganho pro-
porcional k.
k G(s)

H(s)
Figura 82: Esquema de malha fechada.
A funcao de transferencia de malha fechada e

N1 (s)
kG(s) kD 1 (s) kN1 (s)D2 (s)
T (s) = =
N (s)

N (s)
= .
1 + kG(s)H(s) 1
1 + k D1 (s) D2 (s) 2 D1 (s)D2 (s) + kN1 (s)N2 (s)
Os polos do sistema em malha fechada sao obtidos atraves da equacao

caracterstica
1 + kG(s)H(s) = D1 (s)D2 (s) + kN1 (s)N2 (s) = 0.
O lugar das razes (root locus) e um grafico dos polos da funcao de trans-
ferencia de malha fechada, T (s), quando k varia de 0 a .
O valor dos polos pode ser encontrado para cada valor de k calculando-se
as razes do denominador.
possvel analisar duas situacoes:
E
para k pequeno, pode-se escrever que
D1 (s)D2 (s) + kN1 (s)N2 (s) D1 (s)D2 (s) D1 (s)D2 (s) = 0,
que representa a equacao para os polos de L(s) = G(s)H(s).
para k grande, pode-se escrever que
D1 (s)D2 (s) + kN1 (s)N2 (s) kN1 (s)N2 (s) kN1 (s)N2 (s) = 0,
que representa a equacao para os zeros de L(s) = G(s)H(s).

Conclui-se, portanto, que o grafico do lugar das razes comeca nos polos
de L(s) = G(s)H(s) e termina nos zeros de L(s) = G(s)H(s).
O lugar das razes e caracterizado pela equacao caracterstica
kG(s)H(s) = 1,
o que implica em
|kG(s)H(s)| = 1 e 6 G(s)H(s) = (2n + 1), n = 0, 1, 2 . . . .
Exemplo: Determinar o diagrama dos lugar das razes para o sistema em

malha fechada com realimentacao unitaria, cuja malha aberta e dada por
1
G(s) = ,
s(s + 1)(s + 2)
e o respectivo valor do maximo ganho para o limite da estabilidade.

Este diagrama pode ser tracado com os seguintes comandos no MATLAB
s=tf(s);
gs=1/(s*(s+1)*(s+2));
rlocus(gs)
e o grafico correspondente esta apresentado na Figura 83.

Verifca-se que o valor limite para a estabilidade (ponto sobre o eixo ima-
ginario) e dado por kmax 6. Logo, para k > 6 tem-se os polos no semi-plano
direito, o que leva à instabilidade do sistema em malha fechada. Note que
o tracado do grafico e feito com base na funcao de transferencia da malha
aberta, mas os polos sao os da malha fechada.
Exemplo: Determinar o diagrama do lugar das razes para o sistema em

malha fechada com realimentacao unitaria cuja malha aberta e dada por
s2 + 2s + 4
G(s) = .
s(s + 4)(s + 6)(s2 + 1.4s + 1)
O grafico do lugar das razes pode ser tracado com o auxlio do MATLAB
com os seguintes comandos:
s=tf(s);
gs=(s^2+2*s+4)/(s*(s+4)*(s+6)*(s^2+1.4*s+1));
rlocus(gs)

Root Locus
4
kmax
1
Imaginary Axis
4
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
Figura 83: Diagrama do lugar das razes.

Root Locus
8
2
Imaginary Axis
8
8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3
Real Axis
Figura 84: Grafico do lugar das razes.

e esta mostrado na Figura 84.

Verifica-se que os zeros da malha aberta sao (1 + 1.7321j, 1 1.7321j)
e os polos da malha aberta sao (0.7 0.7141j, 0, 4, 6). Percorrendo o
grafico verifica-se que kmax = 17.5 e o limite para a estabilidade.
1
Exemplo: Seja o esquema da Figura 82, em que G(s) = s(s+1)(s+2) e
existe um ganho de valor 2 no ramo de realimentacao, ou seja, H(s) = 2.
Determinar o valor crtico do ganho proporcional k que multiplica a planta
de forma que o sistema de malha fechada esteja no limiar da estabilidade.
A equacao da malha fechada neste caso e
kP (s)
T (s) = ,
1 + kP (s)H(s)
e o grafico do lugar das razes pode ser determinado com o auxlio do MA-
TLAB com os seguintes comandos:
s=tf(s);
ps=1/(s*(s+1)*(s+2))
hs=2;
rlocus(ps*hs)
e esta mostrado na Figura 85. Do grafico do lugar da razes verifica-se que o

ponto sobre o eixo imaginario, limiar da estabilidade, corresponde ao ganho
de k 3.
Para k = 3 a malha fechada e
3
T (s) = ,
s3 + 3s2 + 2s + 6
cujos polos sao (3.0, 0.0 1.4142j), que permitem confimar o limiar da
estabilidade (existem polos sobre o eixo imaginario). O codigo MATLAB,
adicionado ao codigo anterior e que permite a verificacao, e:
k=3
ts=feedback(k*ps,hs) %fechar a malha com realimenta
c~
ao hs
[pts,gts]=pzmap(ts) %determinar os polos e zeros

Root Locus
1.5
System: untitled1
Gain: 3
1
Pole: 0.00163 + 1.41i
Damping: 0.00115
Overshoot (%): 100
0.5
Imaginary Axis
Frequency (rad/sec): 1.41
0.5
1.5
2
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
16 Crit
erio de estabilidade de Nyquist
N (s)
Seja um sistema G(s) = D(s)
em realimentacao unitaria. A malha fechada
correspondente e
N (s)
G(s) D(s) N(s)
T (s) = = N (s)
= .
1 + G(s) 1 + D(s) D(s) + N(s)
A equacao caracterstica e
N(s) D(s) + N(s)
1 + G(s) = 1 + = = 0.
D(s) D(s)
Verifica-se, entao, que:
os polos de 1 + G(s), solucao de D(s) = 0, sao iguais aos polos de G(s);
os zeros de 1 + G(s), solucao de D(s) + N(s) = 0, sao iguais aos polos
de T (s).
Para a estabilidade da malha fechada deseja-se que os polos de T (s) es-
tejam no semi-plano esquerdo, ou seja, os zeros de 1 + G(s) devem estar no
semi-plano esquerdo, ou ainda, o n
umero de zeros de 1 + G(s) no semi-plano
direito deve ser nulo.

16.1 Princpio do argumento de Cauchy

Considere um contorno fechado no plano complexo. Ao se percorrer este
contorno e substituir os pontos em uma funcao, tem-se um mapeamento
correspondente.
Seja inicialmente a funcao complexa F1 (s) = s s0 . Considerando a
Figura 86, ao se percorrer o contorno circular C, sera gerado o contorno ,
tambem circular, atraves do mapeamento correspondente a F1 (s).
Imaginario Imaginario
s
s so
C
so F1 (s)
Real Real
so
Figura 86: Mapeamento atraves de F1 (s).

1
Seja agora F2 (s) = ss 0
= F11 (s). Neste caso, ao se percorrer o mesmo
contorno C, tem-se o inverso da amplitude e angulo oposto, mas o mapea-
mento continua sendo um crculo com sentido inverso, conforme ilustrado na
Figura 87.
s
s so
C
so F2 (s)
Real Real
so
Seja um terceiro caso de F3 (s) = (s s0 )(s s1 ). Ao se percorrer o

contorno fechado C da Figura 88, obtem-se o contorno atraves do respectivo
mapeamento feito por F3 (s).
Quando s percorre uma volta da curva C verifica-se que:

Imaginario
s so s
Imaginario
s s1
1
o
C
so s1 F3 (s)
Real Real
os angulos dos vetores s s0 e s s1 variam em 360 , e o angulo da

funcao varia em 720 ;
a amplitude dos vetores e limitada, caracterizando um contorno fe-

chado.
Teorema: O princpio do argumento de Cauchy estabelece que n = z p,
onde,
p e o n
umero de polos de F (s) dentro de um contorno fechado,
z e o n
umero de zeros de F (s) dentro de um contorno fechado,
n e o n
umero de envolvimentos da origem no mapeamento à medida que
o contorno e percorrido no sentido horario. Se o envolvimento ocorre
no sentido anti-horario, n deve ser negativo.
e F (s) e a razao de dois polinomios em s.

Este teorema e u til na analise de estabilidade, pois permite determinar
se existem polos da malha fechada no semi-plano direito.
Seja F (s) a equacao caracterstica da malha fechada, e seja o contorno
de interesse, curva C, composto pelo eixo jw e um arco de raio r
envolvendo completamente o semi-plano direito do plano s, que corresponde
à regiao da instabilidade, Figura 89. Desta forma, o mapeamento de F (s)
correspondera ao seu diagrama de Nyquist.
O n umero de envolvimentos da origem, n, pode ser obtido graficamente.
O n umero de polos p da funcao F (s) no semi-plano direito pode ser obtido
verificando-se o denominador de F (s). Finalmente, o n umero z de zeros na

s
r= F (s)
Real Real
C
percurso de Nyquist
Figura 89: Contorno fechado representando o semi-plano direito.
metade direita do plano s deve ser zero para que a malha fechada seja estavel.
Notar que os zeros de F (s) sao os polos da malha fechada.
Para a analise de estabilidade, a funcao de interesse e F (s) = 1 + G(s).
E conveniente trabalhar apenas com G(s). Neste caso, o teorema pode ser
adaptado para envolvimentos em torno do ponto (1, 0j), pois F (s) e G(s)
se relacionam por uma translacao de uma unidade para a esquerda, Figura
90.
s
r= F (s) -1
Real Real
C
percurso de Nyquist
Figura 90: Contorno fechado representando o semi-plano direito.
Exemplo: Verifique a estabilidade do sistema em malha fechada em rea-

limentacao unitaria, cuja malha aberta e

5
G(s) = .
(s + 1)3
A regiao de interesse e o semi-plano direito. Os polos da malha aberta

sao (1, 1, 1), e portanto p = 0, ou seja, nao existem polos de G(s) no
semi-plano direito.
O diagrama de Nyquist pode ser desenhado atraves de
5
G(jw) = ,
(1 + jw)3
fazendo-se w variar de ate + para corresponder a todo o eixo ima-

ginario, e esta mostrado na Figura 91.
Nyquist Diagram
4
1
Imaginary Axis
4
2 1 0 1 2 3 4 5
Real Axis
Verifica-se que nao ha envolvimentos do ponto (1, 0j), e portanto, n = 0.

Aplicando o teorema do princpio do argumento de Cauchy, tem-se
z = n + p = 0 + 0 = 0,

e conseq uentemente nao ha zeros de G(s) no semi plano-direito, ou ainda, nao

ha polos de T (s) no semi-plano direito, e entao, a malha fechada e estavel.
Nota-se que a resposta em frequencia pode obtida experimentalmente, e
conseq uentemente o respectivo diagrama de Nyquist para a malha aberta, e
assim analisar a estabilidade do sistema em malha fechada.

1.6
G(s) = .
(s + 1)(s + 2)(s 0.5)
Os polos de G(s) sao (1, 2, 0.5). Portanto, p = 1, pois existe um polo
no semi-plano direito.
O diagrama de Nyquist correspondente esta apresentado na Figura 92.
Nyquist Diagram
0.2
0.15
0.1
0.05
Imaginary Axis
0.05
0.1
0.15
0.2
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Real Axis
Nota-se que ha um envolvimento do ponto (1, 0j) no sentido anti-horario,

e portanto, n = 1.
Aplicando o teorema, tem-se:
z = n + p = 1 + 1 = 0,

e consequentemente a malha fechada e estavel.

Isso pode ser verificado fechando-se a malha e obtendo os polos, ou seja,
1.6
T (s) = ,
s3 + 2.5s2 + 0.5s + 0.6
cujos polos sao (2.3958, 0.0521 0.4977j), e que estao no semi-plano es-
querdo (sistema estavel).

200
G(s) = .
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
Os polos de G(s) sao (1, 2, 5). Portanto, p = 0, pois nao existem
polos no semi-plano direito.
O diagrama de Nyquist correspondente esta apresentado na Figura 93.
Nyquist Diagram
15
10
5
Imaginary Axis
10
15
5 0 5 10 15 20
Real Axis
Nota-se que ha dois envolvimentos do ponto (1, 0j) no sentido horario,

e portanto, n = 2.

Aplicando o teorema, tem-se:
z = n + p = 2 + 0 = 2,
e consequentemente a malha fechada e instavel.

Isso pode ser verificado fechando-se a malha, ou seja,
200
T (s) = ,
s3 + 8s2 + 17s + 210
cujos polos sao (8.7857, 0.3928 4.8732j).
17 An
alise de estabilidade relativa
17.1 Margens de ganho e de fase
Um sistema de controle, mesmo nominalmente estavel, podera nao ser estavel
quando for implementado na pratica, pois o modelo da planta possui incer-
tezas nao consideradas na modelagem. Neste caso, e desejavel assegurar
margens de seguranca para a estabilidade.
Seja uma planta P (s) que podera ser afetada por uma variacao de ganho
proporcional e por um atraso T . Neste caso, pode-se escrever a malha aberta
como
G(s) = kesT P (s),
e a malha fechada com realimentacao unitaria sera
kesT P (s)
T (s) = .
1 + kesT P (s)
A equacao caracterstica neste caso e
1 + kesT P (s) = 0 kesT P (s) = 1.

possvel escrever P (s) em termos de modulo e angulo,
E
P (s) = |P (s)|ej.
A equacao caracterstica tambem pode ser escrita em termos de modulo

e angulo. Neste caso, tem-se que
|kP (s)| = 1, 6 esT ej = 180 .

Considerando o caso de resposta em freq

uencia, s = jw, tem-se
|kP (jw)| = 1, 6 ejwT ej = 180 .
Um ponto que satisfaz a equacao caracterstica e um ponto singular da

equacao da malha fechada, ou seja, uma situacao de instabilidade.
A freq uencia de cruzamento de ganho, wcg , e definida como a aquela em
que a equacao da amplitude e satisfeita, ou seja,
|kP (jwcg )| = 1,
e neste caso, a diferenca angular para satisfazer a segunda equacao e a mar-

gem de fase. A margem de fase corresponde ao menor atraso que o sistema
pode ser submetido sem que se torne instavel. Seja = wcg T e entao
+ = 180 = 180 + = P m.
A freq uencia de cruzamento de fase, wcf , e definida como aquela em que

a equacao da fase e satisfeita, ou seja,
ejwcf T ej = 180 ,
e o ganho necessario para satisfazer a equacao da amplitude, em dB, e a

margem de ganho e corresponde ao maior ganho que pode ser embutido ao
sistema antes da situacao limite da instabilidade, ou seja,
20 log(kP (jwcf )) = 20 log k + 20 log(P (jwcf ) = 20 log(1) = 0,
20 log(k) = 20 log(P (jwcf ) = Gm,

onde Gm e a margem de ganho em dB.
Note que as margens de ganho e de fase de um sistema em malha fechada
podem ser obtidas atraves do respectivo diagrama de Bode da funcao de
malha aberta.
Para assegurar boa robustez do sistema e desejavel que a margem de
ganho seja de pelo menos 6dB e a margem de fase seja de pelo menos 30
(normalmente busca-se margem de fase na faixa de 30 a 60 ).
Exemplo: Determinar a margem de ganho e de fase o sistema em malha

fechada com realimentacao unitaria cuja malha aberta e dada por
1
G(s) = .
s(s + 5)(s + 8)

Bode Diagram
Gm = 54.3 dB (at 6.32 rad/sec) , Pm = 89.5 deg (at 0.025 rad/sec)
50
0
Magnitude (dB)
50
100
150
200 90
135
Phase (deg)
180
225
270
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 94: Diagramas de Bode e indicacao das margens de ganho e de fase.
Os respectivos diagramas de Bode sao apresentados na Figura 94, onde

podem ser verificadas as margens de ganho (Gm) e de fase (P m).
O diagrama do lugar das razes e mostrado na Figura 95.
O valor de limite para a estabilidade e kmax 519 e conseq
uentemente
a margem de ganho e Gm = 20 log 519 = 54.3dB. Note que a margem de
ganho fornece a informacao sobre o maior ganho que instabiliza a malha
fechada, mas usa como arqumento de calculo a funcao de transferencia de
malha aberta. Note que este valor e o mesmo que aparece no respectivo
diagrama de Bode.
Em alguns casos o ganho deve ser reduzido para encontrar o limiar da

estabilidade, caracterizando o que se conhece por margem de reducao de
ganho.
Exemplo: Determinar a margem de ganho para a malha fechada em rea-

limentacao unitaria cuja malha aberta e
3s2 + 6s + 4
G(s) = .
s3 + 1

Root Locus
15
10
kmax
5
Imaginary Axis
10
15
15 10 5 0 5 10
Real Axis

O diagrama de Bode correspondente e mostrado na Figura 96.
Bode Diagram
20
10
Magnitude (dB)
10
20
30
90
Phase (deg)
180
270
360
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 96: Diagramas de Bode e indicacao das margens de ganho e de fase.
O diagrama do lugar das razes e mostrado na Figura 97.

O valor crtico para o limiar da estabilidade e de kmax 0.371 (reducao
de ganho) e a margem de reducao de ganho e de Gm = 20 log 0.371 = 8.61.
Observe que neste caso, o ganho proporcional pode ser aumentado livremente
sem que haja instabilidade, o que representa uma margem de ganho infinita.
1
Exemplo: Seja o esquema da Figura 82, em que G(s) = s(s+1)(s+2) e
existe um ganho de valor 2 no ramo de realimentacao, ou seja, H(s) =
2. Determinar as magens de estabilidade do sistema em malha fechada.
Determinar tambem o valor do ganho proporcional de forma que o sistema
de malha fechada esteja no limiar da estabilidade.
A equacao da malha fechada neste caso e
kP (s)
T (s) = ,
1 + kP (s)H(s)

Root Locus
2
1.5
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
2
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
Real Axis

e as margens de estabilidade devem ser calculadas tomando como base a

equacao caracterstica kP (s)H(s) = 1. Os diagramas de Bode correspon-
dentes estao apresentados na Figura 98 e foram obtidos com os seguintes
comandos no aplicativo MATLAB:
s=tf(s);
ps=1/(s*(s+1)*(s+2))
hs=2;
margin(ps*hs)
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
50
100
150
90
135
Phase (deg)
180
225
270
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 98: Diagramas de Bode.
Nota-se que a margem de ganho e Gm = 9.54dB, o que corresponde a

um ganho proporcional k 3, valor este que ja havia sido obtido atraves do
respectivo grafico do lugar das razes, 85, para este exemplo.
17.2 Margens de estabilidade no diagrama de Nyquist

As margens de estabilidade podem ser visualizadas no diagrama de Nyquist.
Verifica-se que o nvel 0dB corresponde a um raio unitario, e que o angulo
de 1800 corresponde ao cruzamento com o eixo real negativo, conforme ilus-
trado na Figura 99.

Imaginario
1
a b Real
A
Pm
Figura 99: Margens no diagrama de Nyquist.
Para o ponto A tem-se que |G(s)| = b e 6 G(s) = 1800 .

Verifica-se tambem que a + b = 1 e deseja-se que log(kG) = 0. Logo,
1
log k + log G = 0 log k + log b = 0 log b = log k = log .
k
Portanto,
1 1
b= k= .
k b
e conseq
uentemente,
1
20 log k = 20 log = Gm.
b
Exemplo: Determinar as margens de ganho e de fase a malha fechada em

realimentacao unitaria de
3s2 + 6s + 4
G(s) = ,
s3 + 1
atraves do respectivo diagrama de Nyquist.
O diagrama de Nyquist de G(s) esta mostrado na Figura 100.
Do grafico verifica-se visualmente que b 2.7, e conseq
uentemente
1
Gm 20log = 8.6dB.
2.7
Verifica-se tambem visualmente do grafico que o angulo entre o ponto
de cruzamento com o crculo de raio unitario e o eixo real determina que
P m 50 .

Nyquist Diagram
1
Imaginary Axis
4
4 3 2 1 0 1 2 3 4
Real Axis
Figura 100: Diagrama de Nyquist para G(s).
18 Aproxima
coes para sistemas de segunda
ordem
Um sistema de segunda ordem na forma padrao pode ser escrito como
wn2
T (s) = ,
s2 + 2wns + wn2
onde se considerou = 1 para simplificar e por nao alterar as conclusoes.
Uma malha aberta correspondente a este sistema e
wn2
G(s) = .
s(s + 2wn )
No caso de resposta em freq
uencia, s = jw, e pode-se escrever que:
wn2
G(jw) = ,
jw(jw + 2wn )
cujo modulo e
wn2
|G(jw)| = q .
w 4 + 4 2 wn2 w 2

Na freq
uencia de cruzamento de ganho, w = wcg , tem-se que
wn2
|G(jwcg )| = q = 1,
4 + 4 2 w 2 w 2
wcg n cg
que ao ser resolvida para wcg permite escrever que

rq
wcg = wn 4 4 + 1 2 2 .
Uma aproximacao usual e wcg wn valida para fatores de amortecimento
nao grandes.
A fase de G(s) pode ser escrita como para wcg
1 wn
6 G(jwcg ) = 6+6 =
jwcg jwcg + 2wn
q
1 + 4 4 2 2

= + tan1 .
2 2
Como este angulo foi calculado para a freq
uencia de cruzamento de ganho,
pode-se escrever que a margem de fase e
q
1 + 4 4 2 2

P m = + 6 G(jwcg ) = tan1
2 2
ou ainda,
2
P m = tan1 q .
1 + 4 4 2 2
Verifica-se que a margem de fase e uma funcao do fator de amortecimento.
Uma aproximacao para a margem de fase em graus e
P m = 100,
como pode ser visto na Figura 101. Nota-se que a aproximacao e razoavel
para valores de fator de amortecimento ate 0.7.
19 Controladores cl
assicos
O controlador realiza as seguintes tarefas: compara o valor da sada com
o valor desejado, determina o desvio, e produz um sinal de controle para
reduzir o valor do erro.
A acao de controle e a maneira pela qual o controlador produz o sinal de
controle.
Os controladores classicos mais comuns podem ser classificados como:

120
100
margem de fase (graus)

80
60
40
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
fator de amortecimento
Figura 101: Margem de fase em funcao do fator de amortecimento.
controlador do tipo liga-desliga (duas posicoes),
controlador proporcional,
controlador integral,
controlador proporcional-integral,
controlador proporcional-derivativo,
controlador proporcional-derivativo-integral,
controlador em avanco ou em atraso.
Um esquema basico envolvendo um controlador esta mostrado na Figura

102.
O atuador e o elemento que altera a entrada do sistema de acordo com o
sinal de controle. O elemento de medida converte a variavel de sada em outra
variavel conveniente, permitindo a comparacao com a entrada de referencia.
19.1 Ac
ao de controle de duas posi
coes (liga ou des-
liga)
O elemento atuante possui apenas duas posicoes fixas (ligado ou desligado).
Geralmente sao solenoides.

replacemen
entrada de erro
referencia atuante sada para o atuador
amplificador

elemento de sada do sistema

detector medida
de erro
Figura 102: Esquema com controlador.
Sejam u(t) o sinal de sada do controlador e e(t) o sinal erro atuante.

m(t) sera igual a u1 (ligado) para e(t) > 0, e sera igual a u2 (desligado) para
e(t) < 0.
O intervalo de tempo para a mudanca entre ligado ou desligado e chamado
de histerese diferencial. Um esquema e mostrado na Figura 103.
histerese diferencial
u1
e u
u2

Figura 103: Controle liga-desliga.
A histerese diferencial faz com que a sada do controlador m(t) mantenha

seu valor atual ate que o sinal erro atuante tenha atingido um certo valor.
Considere como exemplo o sistema de controle de nvel de lquido con-
forme ilustrado na Figura 104.
A curva de enchimento e de esvaziamento do tanque e mostrada na Figura
105.
Nota-se que quanto menor for a histerese diferencial, maior e a frequencia
de chaveamentos liga-desliga.
Um outro exemplo de sistema onde e usual o controle do tipo liga-desliga e
no controle da temperatura de refrigeradores e aparelhos de ar condicionado.

115V
qi
boia
Figura 104: Esquema do controle de nvel de tanque por liga-desliga.
h(t) enchimento
efeito da histerese diferencial
esvaziamento
Figura 105: Processo de enchimento e esvaziamento do tanque.

19.2 A
cao de controle proporcional
Na acao de controle proporcional, a relacao entre a sada do controlador u(t)
e o sinal erro atuante e(t) e dada por
u(t) = kp e(t).
Em termos de transformada de Laplace tem-se que:
U(s)
= kp ,
E(s)
onde kp e o ganho proporcional.
O controlador proporcional e essencialmente um amplificador com um
ganho ajustavel e e representado como na Figura 106.
E(s) U(s)
kp

Figura 106: Representacao de controlador proporcional.
Um circuito que representa um controlador proporcional e apresentado

na Figura 107.
R2 R4
R1 R3

+ +
ei
e0
E0 (s) R4 R2
Figura 107: Circuito de um controlador propocional, Ei (s)
= R3 R1
.
Exemplo: Seja a planta descrita por:

Y (s)
P (s) = = .
U(s) 1 + s

Determinar a resposta ao degrau unitario quando esta planta estiver con-

trolada por um controlador proporcional e com uma realimentacao unitaria.
Um diagrama de blocos deste problema e mostrado na Figura 108.
R(s) E(s) U(s) Y (s)

kp 1+ s

Figura 108: Malha fechada com controlador proporcional.
A funcao de transferencia de malha fechada, neste caso de realimentacao

unitaria, e dada por

kp
Y (s) 1+ s kp
=
kp
= .
R(s) 1+ 1 1 + s + kp
1+ s
A transformada de Laplace do degrau unitario e 1s . Logo,

!
kp 1
Y (s) = .
1 + s + kp s
Fazendo a expansao em fracoes parciais chega-se a

! ! !
kp 1 kp 1
Y (s) = .
1 + kp s 1 + kp s + 1 + kp
Calculando a anti-transformada de Laplace, tem-se

! !
kp kp (1+kp )t
y(t) = 1 e
1 + kp 1 + kp
ou
kp (1+kp )t
y(t) = 1 e , t 0.
1 + kp
Sejam alguns casos numericos.
1. = 1, = 1 e kp = 10:
10 10
y1 (t) = 1 e(1+10)t = 1 e11t .
1 + 10 11

2. = 1, = 1 e kp = 100:
100 100
y2 (t) = 1 e(1+100)t = 1 e101t .
1 + 100 101
Estas respostas podem ser visualizadas graficamente na Figura 109.
Step Response
1
0.9
0.8
0.7 kp = 10
kp = 100
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (sec)
Figura 109: Efeito do ganho proporcional.
Nota-se que a assntota da resposta encontra-se deslocada em relacao ao

degrau unitario. Aumentando-se o ganho proporcional o sistema tem uma
resposta mais rapida e com uma assntota mais proxima daquela correspon-
dente ao degrau unitario, ou seja, apresenta um erro estacionario menor.

19.3 A
cao de controle integral
A sada do controlador u(t) e variada a uma taxa proporcional à integral do
sinal erro atuante e(t), ou seja,
Z t
du(t)
= ki e(t) u(t) = ki e(t)dt,
dt 0
onde ki e uma constante ajustavel.

A funcao de transferencia do controlador integral e
U(s) ki
= .
E(s) s
Uma representacao do controlador integral e mostrada na Figura 110.
E(s) ki U(s)
s

Figura 110: Representacao do controlador integral.
19.4 A
cao de controle proporcional-integral
A acao de controle proporcional-integral, PI, e definida pela equacao:
Z t
u(t) = kp e(t) + ki e(t)dt.
0
A funcao de transferencia do controlador e neste caso

U(s) ki
= kp + ,
E(s) s
e a representacao esquematica esta na Figura 111.
Um circuito que corresponde a um controlador proporcional-integral e
mostrado na Figura 112.
Exemplo: Deseja-se calcular a resposta ao degrau unitario de um sistema

em malha fechada com realimentacao unitaria e controlador PI para a planta
dada por:

G(s) = .
1 + s

E(s) U(s)
ki
kp + s

Figura 111: Representacao da acao de controle PI.
R2 C2 R4
R3

R1 +
ei +
e0
E0 (s)
Figura 112: Circuito de controlador proporcional-integral, Ei (s)
=
R4 R2 (R2 C2 s+1)
R3 R1 R2 C2 s
.
kp
R(s) Y (s)
1+ s

ki
s
Figura 113: Sistema de primeira ordem com controlador PI.

O diagrama de blocos e mostrado na Figura 113.

A funcao de transferencia de malha fechada, com realimentacao unitaria,
e dada por

Y (s) (kp + ksi )( 1+ s
) kp s + ki
= ki = 2 .
R(s) 1 + (kp + s )( 1+ s ) s + (1 + kp )s + ki
Para uma entrada degrau unitario tem-se que R(s) = 1s . Logo,

kp s + ki
Y (s) = .
s [ s2 + (1 + kp )s + ki ]
E possvel verificar que a malha fechada pode apresentar respostas com
caractersticas distintas em funcao das razes do denominador (trata-se de
um sistema de segunda ordem).
Para = 1, = 1, kp = 5 e ki = 2 tem-se
5s + 2
Y (s) = ,
s(s2 + 6s + 2)
cuja resposta ao degrau esta ilustrada na Figura 114.
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
Figura 114: Sistema de primeira ordem com controlador PI - resposta ao

degrau.
Nota-se que o erro estacionario tende a zero.

19.5 A
cao proporcional-derivativa
A acao de um controlador proporcional-derivativo, PD, e definida pela equacao:
de(t)
u(t) = kp e(t) + kd .
dt
A funcao de transferencia do controlador e
U(s)
= kp + kd s,
E(s)
cuja representacao na forma de diagrama de blocos esta na Figura 115.
E(s) U(s)
kp + kd s

Figura 115: Representacao de controlador PD.
Um circuito correspondente a um controladore PD e mostrado na Figura

116.
C1 R2 R4
R3

R1 +
ei +
e0
E0 (s) R4 R2
Figura 116: Circuito de controlador PD, Ei (s)
= R3 R1
(R1 C1 s + 1).
Exemplo: Determinar a resposta ao degrau unitario de um sistema em

malha fechada com realimentacao unitaria e controlador PD para a planta:

P (s) = .
1 + s
O diagrama de blocos correspondente e mostrado na Figura 117.

kp
R(s) E(s) U(s) Y (s)
1+ s

kd s
Figura 117: Resposta de sistema de primeira ordem com controlador PD.
A funcao de transferencia de malha fechada, com realimentacao unitaria,

e
Y (s) (kp + kd s)( 1+ s
) (kp + kd s)
= = .
R(s) 1 + (kp + kd s)( 1+ s ) ( + kd )s + 1 + kp
Se a entrada e um degrau unitario, R(s) = 1s , e se = 1, = 1, kp = 2 e
kd = 1 tem-se que:

s+2 1 0.1667 0.6667
Y (s) = = + ,
2s + 3 s s + 1.5 s
cuja anti-transformada de Laplace e
y(t) = 0.1667e1.5t + 0.6667.
Esta resposta esta ilustrada na Figura 118.

Verifica-se que o sistema com controlador PD apresentou erro estacionario.
E recomendado o uso de controlador derivativo junto com os outros gerando

o PID.

Step Response
0.68
0.66
0.64
0.62
0.6
Amplitude
0.58
0.56
0.54
0.52
0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
Figura 118: Resposta ao degrau de sistema de primeira ordem com contro-

lador PD.

19.6 A
cao de controle proporcional-integral-derivativo
O controlador PID e uma combinacao das acoes de controle proporcional,
integral e derivativa, e possui as vantagens de cada um dos tipos individuais.
A equacao do controlador PID e
Z
de(t) t
u(t) = kp e(t) + kd + ki e(t)dt,
dt 0
e a funcao de transferencia correspondente e

U(s) 1
= kp + kd s + ki .
E(s) s
Um circuito de controlador PID e mostrado na Figura 119.
C1 R2 C2 R4
R3

R1 +
ei +
e0
E0 (s) R4 R2 (R1 C1 s+1)(R2 C2 s+1)

Figura 119: Circuito de controlador PID, Ei (s)
= R3 R1 R2 C2 s
.
Exemplo: Seja a planta descrita por

1
P (s) = .
s2
+s
Deseja-se determinar a resposta ao degrau verificando os efeitos propor-
cional, derivativo e integral.
Um esquema do problema esta na Figura 120.
Os seguintes casos serao analisados.
1. Apenas acao proporcional com kp = 10. Neste caso,

1
G(s) = kp 2
.
s +s
A funcao de transferencia de malha fechada com realimentacao unitaria
e
kp
Y (s) 2
s +s kp
=
k
=
2
.
R(s) 1 + 2p s + s + kp
s +s

controlador (PID)
kp
P (s) (planta)
R(s) E(s) U(s) 1 1 Y (s)

1 ki
s s s

s kd
Figura 120: Exemplo de controle PID.
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Figura 121: Resposta ao degrau com controlador proporcional.

A resposta ao degrau deste caso e mostrada na Figura 121.
2. Acao proporcional-integral com kp = 10 e ki = 2. A malha aberta e

!
ki 1
G(s) = kp + 2
,
s s +s
e a funcao de transferencia de malha fechada e

ki 1
Y (s) kp + s s2 +s
= ,
R(s) 1 + kp + ki 1
s s2 +s
ou ainda,
Y (s) kp s + ki 10s + 2
= 2 3
= 3 ,
R(s) kp s + s + s + s + ki s + s2 + 10s + 2
cuja resposta ao degrau pode ser visualizada na Figura 122.
Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Time (sec)
Figura 122: Resposta ao degrau com controlador PI.
3. Acao proporcional-derivativa com kd = 1 e kp = 10. A funcao de

transferencia de malha aberta e

1
G(s) = (kp + kd s) 2 ,
s +s

e a funcao de transferencia de malha fechada com realimentacao unitaria

e
kp +kd s
Y (s) s2 +s
= ,
R(s) 1 + kp 2+kd s s +s
ou ainda,
Y (s) kd s + kp s + 10
= 2
= 2 ,
R(s) (kd + 1)s + s + kp s + 2s + 10
cuja resposta esta ilustrada na Figura 123.

Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Figura 123: Resposta ao degrau com controlador PD.
4. Acao proporcional-integral-derivativa com kp = 10, ki = 2 e kd = 1.

Seja a malha aberta:
!
ki 1
G(s) = kp + kd s + 2
.
s s +s
A funcao de transferencia de malha fechada com realimentacao unitaria

e
Y (s) kp + kd s + ksi s21+s
= ,
R(s) 1 + kp + kd s + ki 2
1
s s +s

ou tambem,
Y (s) k d s2 + k p s + k i s2 + 10s + 2
= 3 = 3 .
R(s) s + (kd + 1)s2 + kp s + ki s + 2s2 + 10s + 2
A resposta do sistema e mostrada na Figura 124.
Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)
Figura 124: Resposta con controlador PID.

19.7 Efeito fsico das constantes kp e kd em sistemas de

segunda ordem
Considere um bloco de massa m, apoiado em uma base sem atrito, e cujo
movimento y(t) deve ser controlado pela forca u(t). O modelo deste sistema
e:
Y (s) 1
my = u(t) = .
U(s) ms2
que representa o movimento de um corpo rgido.
1. Seja a inclusao, em realimentacao unitaria, de um controlador propor-

cional kp . A malha fechada, neste caso, e

1
kp ms2 kp
T (s) = = .
1 + kp 1 ms2+ kp
ms2
Nota-se que ocorreu uma mudanca no ganho estatico,
T (s) |s=0 = 1 ,
q
kp
e o polo passou para j m
.
Verifica-se que o controlador proporcional tem o significado fsico de
uma mola de rigidez kp adicionada ao bloco.
2. Seja a inclusao de um controlador proporcional-derivativo em reali-
mentacao unitaria. A malha fechada e

1
(kp + kd s) ms2 kd s + kp
T (s) = = .
1 + (kp + kd s) 1 ms2 + kd s + kp
ms2
Nota-se que ocorreu uma mudanca no ganho estatico,
T (s) |s=0 = 1 ,
A equacao caracterstica e a de um sistema se segunda ordem para o

qual se escreve que
s
kp kd
wn = e 2wn = ,
m m
e verifica-se que a inclusao do termo derivativo corresponde à inclusao
de um amortecedor ao sistema.

No caso de um sistema de segunda ordem na forma padrao, i.e.,
wn2
P (s) = ,
s2 + 2wn s + wn2
a inclusao do controlador PD em realimentacao unitaria leva à malha fechada
wn2 (kd s + kp )
T (s) = 2 ,
s + (2wn + kd wn2 )s + (wn2 + kp wn2 )
na qual e evidente que kd afeta o termo do amortecimento e kp o termo da

rigidez.
19.8 Controle PID - M

etodo Ziegler-Nichols
O metodo de Ziegler-Nichols e usado para determinar as constantes do con-
trolador PID baseando-se exclusivamente no lugar das razes.
sabido que:
E
o efeito integral aumenta o tipo do sistema, o que reduz o erro esta-

cionario;
o efeito derivativo aumenta o amortecimento, e conseq

uentemente a
estabilidade do sistema.
O controlador PID tem a seguinte funcao de transferencia

ki
K(s) = kp + kd s + .
s
Os principais passos do metodo sao:
Fazer kd = ki = 0 e determinar o ganho proporcional km tal que o sis-

tema comece a oscilar (polos de malha fechada sobre o eixo imaginario)
e a respectiva freq
uencia wm . Estes valores podem ser determinados
atraves de um diagrama do lugar das razes.
Calcular as constantes
kp kp wm
kp = 0.6km , kd = , ki = .
4wm
Nota-se que o metodo de Ziegler-Nichols nao usa nenhum requisito de

projeto, mas apesar disso, apresenta resultados que podem ser considerados
adequados em muitas situacoes de controle de processos.

Exemplo: Projetar um controlador PID pelo metodo de Ziegler-Nichols

para controlar a planta
400
P (s) = .
s(s2 + 30s + 200)
O lugar das razes de P (s) e mostrado na Figura 125, e determina-se, de

forma aproximada, o ponto da estabilidade marginal sobre o eixo imaginario,
de forma que o ganho correspondente e a freq uencia sao adotados como
km = 15, wm = 14rad/s.
Root Locus
40
30
20
10
Imaginary Axis
10
20
30
40
60 50 40 30 20 10 0 10 20
Real Axis
Figura 125: Grafico do lugar da razes, projeto PID por Ziegler-Nichols.
Os valores das constantes do controlador sao, portanto,
kp = 9, kd = 0.5049, ki = 40.1070.
A malha aberta e
202s2 + 3600s + 1.604e004
G(s) = K(s)P (s) = ,
s4 + 30s3 + 200s2

e a malha fechada e
202s2 + 3600s + 1.604e004
T (s) = .
s4 + 30s3 + 402s2 + 3600s + 1.604e004
A resposta ao degrau da malha fechada e mostrada na Figura 126.
Step Response
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Time (sec)
Figura 126: Resposta ao degrau da malha fechada, projeto PID por Ziegler-
Nichols.

19.9 Projeto PID analtico na freq

uencia
Seja um controlador PID K(s):
ki
K(s) = kp + kd s + ,
s
e a planta a P (s) do tipo n a ser controlada em realimentacao unitaria
negativa.
A malha aberta sera K(s)P (s).
Para uma dada freq uencia, s = jw, tem-se que
P (jw) = |P |ejP e K(jw) = |K|ejK .
Para w = wcg , freq

uencia de cruzamento de ganho, sabe-se que a ampli-
tude da malha aberta e unitaria,
K(jwcg )P (jwcg ) = 16 ,
e a margem de fase e
= + = + .
Portanto, pode-se escrever que:
|K|ejK |P |ejP = |K||P |ej(K +P ) = 16 ( + ),
que permite determinar a amplitude do controlador,

1
|K||P | = 1 |K| = ,
|P |
e a fase do controlador
K + P = + K = + P .
possvel escrever, para uma margem de fase especificada, a equacao
E
do controlador:
ki
kp + kd (jwcg ) + = |K|(cosK + jsenK ).
jwcg
Igualando as partes real e imaginaria tem-se que
kp = |K|cosK ,

ki ki
kd (jwcg ) + = j|K|senK kd wcg = |K|senK ,
jwcg wcg
caracterizando duas equacoes para as incognitas kp , kd e ki, que podem ser
resolvidas iterativamente.
Note que apenas a margem de fase foi especificada ate o momento.
Seja uma especificacao adicional em termos de erro estacionario desejado.
Sabe-se que
R(s)
E(s) = ,
1 + K(s)P (s)
e do teorema do valor final
R(s)
eest = lim e(t) = lim s ,
t s0 1 + K(s)P (s)
o que permitira a determinacao de ki .
Exemplo: Projetar um controlador PID pelo metodo analtico na freq

uencia
para controlar a planta
400
P (s) =
s(s2 + 30s + 200)
e atender aos requisitos de erro estacionario à parabola unitaria de 0.1, per-
centual de sobre sinal de 10%, e tempo de estabilizacao a 2% de 1.7s.
Da especificacao de erro estacionario e possvel obter o valor de ki, ou
seja,
1
s3 h 200
eest = lim s
k s+k s 2 +k
i = = 0.1,
s0 1 + p d i
2
400 400ki
s s(s +30s+200)
e conseq
uentemente, ki = 5.
Do percentual de sobre sinal, pss = 10%, obtem-se o fator de amorteci-
mento,
ln 100
10
=r = 0.5912.
2 2 100
+ ln 10
A constante de tempo pode ser obtida de
Te2% 1.7
= = = 0.4250.
4 4
A freq
uencia natural pode ser obtida atraves de
1
wn = = 3.9802rad/s.


Sabendo que a frequencia de cruzamento de ganho e proxima da freq

uencia
natural, escreve-se que wcg = wn = 3.9802rad/s.
A margem de fase, em graus, pode ser estimada como
P m = 100 = 59.12 = 1.0318rad.
Calcula-se agora
P (jwcg ) = P (3.9802j) = 0.2491 0.3842j |P | = 0.4579,

0.3842
6 P (3.9802j) = P = tan1 = 2.1460rad.
0.2491
O angulo do controlador e dado por
K = + 1.0318 + 2.1460 = 0.0362,
e a amplitude do controlador e K(s)

1 1
|K| = = = 2.1840.
|P | 0.4579
A constante proporcional e dada por
kp = |K|cosk = 2.1840cos(0.0362) = 2.1825,
e a constante derivativa e dada por

5
3.9802kd = 2.1840sen(0.0362) kd = 0.3355.
3.9802
Com as constantes kp , kd e ki tem-se o controlador PID determinado. A
malha aberta correspondente e dada por
134.2s2 + 873s + 2000

K(s)G(s) = ,
s4 + 30s3 + 200s2
cujo diagrama de Bode e apresentado na Figura 127 e verifica-se que a mar-
gem de fase desejada foi obtida.
A resposta ao degrau da malha fechada e mostrada na Figura 128 onde
se verifica que foram obtidos um pss = 26.2% e um Te2% = 2.62s, ou seja,
os requisitos nao foram satisfeitos, e um refinamento do projeto e necessario.
Neste caso, e usual aumentar a margem de fase desejada, introduzindo-se
uma fator de seguranca.
Um codigo MATLAB para este projeto e apresentado a seguir:

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 59.1 deg (at 3.98 rad/sec)
100
Magnitude (dB)
50
50
100
90
Phase (deg)
120
150
180
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 127: Diagrama de Bode obtido com o projeto.
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Figura 128: Resposta ao degrau obtida com o projeto.

clear all; close all; clc;

s=tf(s);
ps=400/(s*(s^2+30*s+200))
ki=5;
pss=10;
te=1.7;
qsi=log(100/pss)/sqrt(pi^2+(log(100/pss)^2))
tau=te/4;
wn=1/(qsi*tau)
wcg=wn;
phi=100*qsi
phi=phi*pi/180
pwcg=freqresp(ps,j*wcg)
ampp=abs(pwcg)
tetap=angle(pwcg)
tetak=-pi+phi-tetap
ampk=1/ampp
kp=ampk*cos(tetak)
kd=(ampk*sin(tetak)+ki/wcg)/wcg
ks=kp+kd*s+ki/s
gs=ks*ps %malha aberta
ts=feedback(gs,1)
step(ts,k)
figure
margin(gs)
19.10 Projeto PID com base no lugar das razes

Esta tecnica de projeto tem como objetivo assegurar um polo em uma posicao
desejada para a malha fechada.
Seja uma planta P (s), um controlador PID K(s) e uma configuracao de
realimentacao unitaria negativa. A respectiva malha aberta G(s) e dada por
!
ki
G(s) = P (s)K(s) = P (s) kp + kd s + .
s
A equacao caracterstica e, neste caso,
1 + G(s) = 0.

Seja um polo especfico sD = D + jwD desejado para a malha fechada.

Logo,
1 + G(sD ) = 0 G(sD ) = 1 = 16 .
O controlador e a planta podem ser calculados em funcao do polo dese-
jado:
ki
K(sD ) = kp + kd (D + jwD ) + = |K(sD )|ejK ,
D + jwD
P (sD ) = |P (sD )|ejP .
Logo,
|K(sD )|ejK |P (sD )|ejP = |K(sD )||P (sD )|ej(K +P ) = 16 ,
que permite escrever as seguintes equacoes para a amplitude e fase do con-

trolador,
1
|K(sD )||P (sD )| = 1 |K(sD )| = ,
|P (sD )|
K + P = K = P .
Conhecendo-se a amplitude e fase do controlador e possvel a deter-
minacao de seus parametros, ou seja,
ki
K(sD ) = kp +kd (D +jwD )+ = |K(sD )|ejK = |K(sD )|(cosK +jsenK ),
D + jwD
kp (D + jwD ) + kd (D + jwD )2 + ki = |K(sD )|(cosK + jsenK )(D + jwD ),

2 2
kp D + jkp wD + kd (D + 2jD wD wD ) + ki =
= D |K(sD )|cosK wD |K(sD )|senK +j(wD |K(sD )|cosK +D |K(sD )|senK ).
Separando as partes real e imaginaria tem-se as equacoes
2 2
kp D + kd (D wD ) + ki = D |K(sD )|cosK wD |K(sD )|senK ,
2kd D wD + kp wD = wD |K(sD )|cosK + D |K(sD )|senK ,

que podem ser resolvidas de forma iterativa para as incognitas kp , kd e ki .
Caso se tenha uma especificacao do erro estacionario e possvel determi-
nar ki diretamente da mesma forma como feito no projeto PID analtico na
freq
uencia.
Sejam
2 2
a = D wD ,
b = D ,

= D |K(sD )|cosK wD |K(sD )|senK ,

c = 2D wD ,
d = wD ,
= wD |K(sD )|cosK + D |K(sD )|senK .
Logo,
akd + bkp + ki = ,
ckd + dkp = .
Resolvendo estas equacoes tem-se
dkp
kd = ,
c
dkp
a + bkp = ki ,
c
a ad
kp + bkp = ki ,
c c
!
ad a
b kp = ki ,
c c
e entao,
a
ki c c cki a
kp = = ,
b ad
c
bc ad
Exemplo: Projetar um controlador PD pelo metodo analtico com base

no lugar das razes para controlar a planta
1
P (s) = ,
s(s + 1)(s + 5)
e atender aos requisitos de percentual de sobre sinal de 10% e tempo de

estabilizacao a 2% de 1.7s.
Atraves do pss = 10% tem-se que o fator de amortecimento e = 0.5912,
e atraves do tempo de estabilizacao tem-se que wn = 3.9802rad/s.
O polo desejado e, portanto,
q
sD = wn + jwn 1 2 = 2.3529 + 3.2103j = D + wD j.
e entao,
P (2.3529 + 3.2103j) = 0.0058 + 0.0163j,
|P (2.3529 + 3.2103j)| = 0.0173 e P = 1.2290rad/s.

Pode-se calcular o modulo e a amplitude do controlador, i.e.,
K = P = 1.2290 = 4.3706,
1 1
|K| = = = 57.6954.
|P | 0.0173
As variaveis auxiliares sao calculadas e fornecem como resultado:
a = 4.7697, b = 2.3529, c = 15.1073, d = 3.2103,
= 129.0013 e = 189.9841.
Com estes parametros as constantes do controlador podem ser calculadas:
kp = 20.5019 e kd = 16.9323.
A malha aberta e, portanto,

16.93s + 20.5
G(s) = K(s)P (s) = .
s3 + 6s2 + 5s
A malha fechada em realimentacao unitaria e
16.93s + 20.5
T (s) = ,
s3 + 6s2 + 21.93s + 20.5
cujos polos sao 2.3529 3.2103j e 1.2941.
A resposta ao degrau pode ser visualizada na Figura 129.
E possvel verificar que o polo especificado foi obtido para a malha fe-
chada. Esta metodologia e limitada no sentido de que apenas um polo e
especificado e os demais polos podem caracterizar um desempenho indese-
jado caso sejam dominantes.
Um codigo MATLAB para este projeto e apresentado a seguir.
s=tf(s);
ps=1/(s*(s+1)*(s+5))
pss=10;
te=1.7;
qsi=log(100/pss)/sqrt(pi^2+(log(100/pss)^2))
tau=te/4;
wn=1/(qsi*tau)
sD=-qsi*wn+j*wn*sqrt(1-qsi^2) %polo desejado
psD=freqresp(ps,sD)
ampp=abs(psD)

Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
Figura 129: Resposta ao degrau da malha fechada.
tetap=angle(psD)
tetak=-pi-tetap
ampk=1/ampp
sigmaD=real(sD);
wD=imag(sD);
a=sigmaD^2-wD^2
b=sigmaD
alpha=sigmaD*ampk*cos(tetak)-wD*ampk*sin(tetak)
c=2*sigmaD*wD
d=wD
beta=wD*ampk*cos(tetak)+sigmaD*ampk*sin(tetak)
kp=(alpha*c-a*beta)/(b*c-a*d) %apenas PD
kd=(beta-d*kp)/c
ks=kp+kd*s
ts=feedback(gs,1)
step(ts)
figure
margin(gs)
[p,z]=pzmap(ts)

19.11 Controlador em avanco

O controlador em avanco possui um polo e um zero com o objetivo de traba-
lhar a resposta em freq uencia conformando-a, e garantindo assim as margens
de estabilidade.
Normalmente ao se aumentar o ganho proporcional, o erro estacionario
diminiu. Contudo, ocorre a reducao das margens de estabilidade. Isso pode
ser verificado atraves do seguinte exemplo.
Seja a planta
2
P (s) = ,
s(s + 1)(s + 2)
inicialmente controlada com um controlador proporcional kp = 1. Neste caso,
o sistema e do tipo 1, e os erros estacionarios sao:
para o degrau unitario, eest = 0;
para a rampa unitaria,

2 1
kvel = lim s = 1, eest = = 1.
s0 s(s + 1)(s + 2) kvel
As margens de estabilidade, neste caso, sao Gm = 9.5dB e P m = 32.6 .

Considere agora kp = 2. Neste caso,
para o degrau unitario, eest = 0;
para a rampa unitaria,

4 1
kvel = lim s = 2, eest = = 0.5;
s0 s(s + 1)(s + 2) kvel
e as margens de estabilidade sao sao Gm = 3.5dB e P m = 11.4 .

Verifica-se que ao se aumentar o ganho proporcional tem-se uma resposta
estacionaria melhor, contudo com uma reducao nas margens de estabilidade
relativa. Isso pode ser verificado com auxlio dos diagramas de Bode, como
mostrado nas Figuras 130 e 131.
A funcao de transferencia do controlador em avanco e
T s + 1
K(s) = kc , > 1.
Ts + 1
Um circuito tpico para um controlador em avanco (ou atraso, como sera
discutido futuramente) e apresentado na Figura 132.

Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
20
40
60 90
135
Phase (deg)
180
225
270
1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 130: Margens de estabilidade para kp = 1.
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
20
40
60 90
135
Phase (deg)
180
225
270
1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 131: Margens de estabilidade para kp = 2.

C2
C1 R4
R2
R3

R1 +
ei +
e0
E0 (s) R4 R2 (R1 C1 s+1)

Figura 132: Circuito de controlador em avanco, Ei (s)
= R3 R1 (R2 C2 s+1)
.
Bode Diagram
20
15
Magnitude (dB)
10
0 60
50
Phase (deg)
40
30
20
10
0
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 133: Diagrama de Bode do controlador em avanco, kc = 1, T = 1,

= 10.

Um diagrama de Bode tpico de um controlador em avanco e mostrado

na Figura 133. Verifica-se o comportamento de um passa-alta.
Na compensacao em avanco, deseja-se obter a maior compensacao de fase
possvel, aumentando assim a margem de fase.
Seja s = jw. Logo,
T (jw) + 1 1 + T 2w 2 + (T w T w)j
K(jw) = kc = kc ,
T (jw) + 1 1 + T 2w2
cujo angulo e " #

1 ( 1)T w
K = tan .
1 + T 2 w 2
O ponto de maximo de K pode ser encontrado atraves de
" #
dK 1 d ( 1)T w
= h i2 2 2
= 0,
dw 1 + 1+T 2 w2 dw 1 + T w
(1)T w
e entao, " #
d ( 1)T w
=0
dw 1 + T 2 w 2
o que implica que o ponto de maximo, w,
corresponde a
1
w = .
T
Substituindo este valor obtem-se o valor maximo da fase do controlador

K ,
1
tanK = . (11)
2
A equacao (11) pode ser interpretada conforme ilustrado na Figura 134.
l 1
K

2
Figura 134: Interpretacao para K .

Da Figura 134 escreve-se que

l2 = (2 )2 + ( 1)2 = ( + 1)2 l = + 1,
e entao,
1 1 + senK
senK = = .
+1 1 senK
O modulo do controlador tambem pode ser calculado para w,
ou seja,
q
(1 + T 2w 2 )2 + (T w 2
T w)
|K(w)|
= = ,
1+ T 2 w 2
e, como o controlador esta em serie com a planta, a compensacao em dB
devido ao controlador sera dada por

A = 20 log = 10 log .
O seguinte roteiro pode ser usado no projeto de controladores em avanco.
1. Determinar kc atraves da especificacao de erro estacionario desejada.
2. Considerar o novo sistema kc P (s) (ja compensado em termos da cons-

tante proporcional).
3. Tracar os diagramas de Bode do sistema kc P (s) e determinar a margem

de fase (P m).
4. Sabendo a margem de fase desejada esp, obtida atraves dos requisitos

de projeto, determinar o acrescimo de fase necessario pelo controlador,
explorando o ponto de maximo deste, ou seja,
K = esp P m.
usual adicionar uma margem de seguranca, seg para este angulo de

E
10% ou pelo menos 5 para este angulo, ou seja,
K = esp P m + seg ,
que compensa imprecisoes.
5. Calcular :
1 + senK
= .
1 senK

6. Calcular a compensacao de amplitude relacionada ao ponto de maxima

fase do controlador, A:

A = 20 log = 10 log .
determinar a freq
7. Usando o diagrama de Bode e com o valor de A, uencia
de cruzamento de ganho futura, wcgf .
8. Calcular T :
1
T = .
wcgf
9. Determinar o controlador K(s):

T s + 1
K(s) = kc .
Ts + 1
10. Verificar as margens obtidas com a malha aberta K(s)P (s) e os requi-
sitos de desempenho com a respectiva malha fechada.
Exemplo: Determinar o controlador em avanco (configuracao de reali-

mentacao unitaria negativa) para controlar a planta
2
P (s) = ,
s(s + 2)
e obter uma margem de fase de 45 e um erro estacionario à rampa de 0.05.
A malha aberta e
T s + 1 2
G(s) = K(s)P (s) = kc ,
T s + 1 s(s + 2)
que e do tipo 1.
A constante de erro de velocidade e
T s + 1 2
kvel = lim sG(s) = lim skc = kc ,
s0 s0 T s + 1 s(s + 2)
e do erro estacionario tem-se que
1 1
eest = = = 0.05 kc = 20.
kvel kc
O diagrama de Bode de kc P (s) e mostrado na Figura 135.
Verifica-se que a margem de fase e P m = 18 .

Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 6.17 rad/sec)
50
Magnitude (dB)
50 90
Phase (deg)
135
180
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 135: Diagrama de Bode de kc P (s).
O acrescimo de fase necessario sera de

K = esp P m + seg = (45 18 + 5) = 0.5585rad
180
Determina-se :
1 + senK
= 3.2546,
=
1 senK
e a respectiva compensacao em amplitude:
A = 10 log = 5.1250
Verificando o respectivo diagrama de Bode, nota-se que para uma com-

pensacao de 5.1250dB, a freq
uencia de cruzamento de ganho futura sera de
wcgf 8.3rad/s, como mostrado na Figura 136.
Calcula-se
1
T = = 0.0668,
wcgf
e tem-se o controlador desejado
T s + 1 4.347s + 20
K(s) = kc = .
Ts + 1 0.06678s + 1

Bode Diagram
20
10
wcgf
Magnitude (dB)
0
A
10
20
120
Phase (deg)
150
180
1
10
Frequency (rad/sec)
Figura 136: Diagrama de Bode de kc P (s) e ilustracao de A e de wcgf .
A Figura 137 mostra os diagramas de Bode da planta P (s), do controlador

K(s) e da malha aberta K(s)G(s) com as respectivas margens obtidas. Nota-
se que a nova freq
uencia de cruzamento de ganho corresponde ao ponto de
maximo da fase de K(s). Nota-se ainda que a margem de fase desejada foi
obtida.
A malha fechada correspondente e
K(s)P (s) 8.694s + 40

T (s) = = ,
1 + K(s)P (s) 0.06678s + 1.134s2 + 10.69s + 40
3
e a resposta à rampa esta mostrada na Figura 138 juntamente com a rampa

unitaria. Verica-se o erro estacionario de 0.05 como desejado.

Bode Diagram
60
40 K(s)
20
Magnitude (dB)
20 K(s)P (s)
P (s)
40
60
80 45
K(s)
0
Phase (deg)
45
90
135
K(s)P (s)
P (s)
180
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 137: Diagramas de Bode mostrando a compensacao em avanco.
0.9
0.8
0.7
0.6
resposta
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
tempo
Figura 138: Resposta à rampa unitaria e rampa unitaria.

Um codigo MATLAB para com esta metodologia de projeto e apresentado

a seguir:
%projeto em avanco
%requisitos: margem de fase de 45 graus, erro
%estacion
ario `
a rampa de 0.05, planta 2/(s(s+2)).
%
s=tf(s);
ps=2/(s*(s+2));
phiesp=45;
kc=20; %calculado atrav
es do erro estacion
ario
margin(kc*ps)
mf=18; %obtido do gr
afico de bode (margens)
phiseg=5; %margem de seguran
ca (em graus)
phi=(phiesp-mf+phiseg)*pi/180;
alpha=(1+sin(phi))/(1-sin(phi));
am=10*log10(alpha)
wcgf=8.3; %obtido do gr
afico devido ao valor de am
T=1/(sqrt(alpha)*wcgf)
ks=kc*(alpha*T*s+1)/(T*s+1) %controlador
figure, margin(ps)
hold on, margin(ks)
hold on, margin(gs)
ts=feedback(gs,1) %malha fechada
figure, step(ts) %degrau
t=0:0.01:1;
tss=ts/s;
y=step(tss,t); %resposta `
a rampa
figure, plot(t,t,t,y)
19.12 Compensac
ao em atraso
O controlador em atraso tem a mesma estrutura do controlador em avanco,
contudo o polo vem antes do zero, ou seja,
T s + 1
K(s) = kc ,
Ts + 1
com o polo s = T1 e o zero s = T
1
, mas 0 < < 1.
O diagrama de Bode de um controlador em atraso tpico e mostrado na
Figura 139.

Bode Diagram
0
5
Magnitude (dB)
10
15
20 0
10
Phase (deg)
20
30
40
50
60
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 139: Diagrama de Bode para controlador em atraso: kc = 1, = 0.1,

T = 1.
O objetivo da compensacao em atraso e posicionar a freq

uencia de cruza-
mento de ganho para uma margem de fase desejada, sem mudar muito a fase
e atenuar o ganho. Neste caso, como a freq uencia de cruzamento de ganho
fica menor, o sistema torna-se mais lento.
Verifica-se que para s grande
T s + 1
lim = ,
s T s + 1
e a compensacao em dB neste caso e

A
A = 20 log = 10 20 .
Considerando, como regra pratica, que a freq uencia de cruzamento de

ganho futura sera 10 vezes maior que o zero do controlador para que nesta
regiao o efeito na fase seja pequeno, tem-se que,
1 10
wcgf = 10 T = .
T wcgf
O seguinte roteiro pode ser usado no projeto de controladores em atraso.
1. Determinar kc atraves da especificacao de erro estacionario desejada.

2. Considerar o novo sistema kc P (s) (ja compensado em termos da cons-

tante proporcional).
3. Tracar os diagramas de Bode do sistema kc P (s) e determinar a margem

de fase (P m).
4. Sabendo a margem de fase desejada esp, obtida atraves dos requisitos

de projeto, determinar a freq
uencia de cruzamento de ganho futura,
wcgf .
5. Determinar o valor de A que representa a compensacao em amplitude

desejada atraves do diagrama de Bode.
6. Calcular :
A
= 10 20 .
7. Calcular T :
10
T = .
wf cg
8. Determinar o controlador K(s):

T s + 1
K(s) = kc .
Ts + 1
9. Verificar as margens obtidas com a malha aberta K(s)P (s) e os requi-

sitos de desempenho com a respectiva malha fechada.
Exemplo: Determinar o controlador em atraso para controlar a planta

10
P (s) = ,
s(s + 5)
em realimentacao unitaria, e obter um fator de amortecimento de 0.7 e um
erro estacionario à rampa de 0.05.
A malha aberta e
" #
T s + 1 10
G(s) = K(s)P (s) = kc ,
Ts + 1 s(s + 5)
que e do tipo 1.
" #
T s + 1 10
kvel = lim sG(s) = lim skc = 2kc ,
s0 s0 Ts + 1 s(s + 5)

e do erro estacionario tem-se que

1 1
eest = = = 0.05 kc = 10.
kvel 2kc
A margem de fase desejada pode ser obtida atraves do fator de amorte-
cimento, i.e.,
esp = 100 = 70 ,
e e usual considerar uma margem de seguranca de 10% ou pelo menos 5 .
Neste caso, a margem de fase desejada passa a ser
P m = 70 + 7 = 77 ,
e o angulo desejado deve ser de
= 180 + P m = 180 + 77 = 103.
Para o angulo , encontra-se a freq
uencia de cruzamento de ganho futura
e o valor para compensacao da amplitude, ou seja,
wcgf = 1.15rad/s e A = 24.6dB,
como ilustrado no diagrama de Bode da Figura 140.
Calcula-se entao
A
= 10 20 = 0.0589,
10
T = = 147.6734,
wcgf
e determina-se o controlador
T s + 1 86.96s + 10
K(s) = kc = .
Ts + 1 147.7s + 1
O diagrama de Bode de K(s), P (s) e da malha aberta K(s)P (s) e mos-
trado na Figura 141. Note que a compensacao foi feita em uma regiao em
que a fase do controlador nao contribui significativamente para alterar a fase
da malha aberta. Nota-se tambem que a margem de fase obtida foi de 71.7 .
A funcao de malha fechada e
869.6s + 100
T (s) = ,
147.7s3 + 739.4s2 + 874.6s + 100
e a resposta à rampa unitaria juntamente com a rampa esta mostrada na
Figura 142.
Este sistema e lento no que se refere à estabilizacao, como pode ser visto
atraves do erro estacionario na Figura 143.

Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
A
0
wcgf
20
40 90
Phase (deg)
135

180
1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 140: Diagrama de Bode para kc P (s).

Bode Diagram
80
60 P (s) K(s)P (s)

Magnitude (dB)
40
K(s)
20
20
40
0
K(s) 45
Phase (deg)
P (s)
90
K(s)P (s) 135
180
3 2 1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 141: Diagramas de Bode mostrando a compensacao em atraso.
12
10
8
resposta
0
0 2 4 6 8 10 12
tempo
Figura 142: Rampa unitaria e resposta à rampa da malha fechada.

0.8
0.7
erro entre a rampa e a resposta
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 10 20 30 40 50 60
tempo
Figura 143: Erro entre a rampa unitaria e resposta à rampa da malha fechada.

Um codigo MATLAB para o projeto em atraso e apresentado a seguir:
%projeto em atraso
%requisitos: fator de amortecimento de 0.7, erro
%estacion
ario à rampa de 0.05, planta 10/(s(s+5)).
%
s=tf(s);
ps=10/(s*(s+5));
qsi=0.7;
phiesp=100*qsi;
kc=10; %calculdado do erro estacionario
margin(kc*ps)
mf=28; %obtido do digrama de Bode (margens)
phiseg=0.1*phiesp; %margem de seguranca
phi=phiesp+phiseg;
angulo=-180+phi
wcgf=1.15 %lido do digrama de Bode em func~
ao de angulo
am=-24.6 %lido do digrama de Bode em func~
ao de wfcg
alpha=10^(am/20)
T=10/(alpha*wcgf)
ks=kc*(alpha*T*s+1)/(T*s+1) %controlador
figure,margin(ps)
hold on, margin(ks)
hold on, margin(gs)
figure, step(ts) %resposta ao degrau
tss=ts/s;
figure, step(tss) %resposta à rampa
t=0:0.01:12;
y=step(tss,t);
%verificacao do erro estacionario

t=0:0.1:60;
y=step(tss,t);
e=t-y;
figure, plot(t,e)

19.13 Projeto avan

co-atraso analtico na freq
uencia
O projeto avanco-atraso analtico e semelhante ao projeto PID analtico na
freq
uencia. O nome avanco-atraso e devido ao fato que o controlador obtido
podera ser ou em avanco ou em atraso.
Pode-se escrever a malha aberta como:
z s + 1
G(s) = K(s)P (s) = kc P (s),
p s + 1
com z = T e p = T que corresponde à forma usual.
Seja w = wcg uma freq
uencia de cruzamento de ganho desejada. Logo,
P (jwcg ) = |P |ejP e K(jwcg ) = |K|ejK ,
e da mesma forma que ja mostrado no caso do PID, tem-se o modulo do

controlador e fase do controlador como
1
|K| = e K = + P m P ,
|P |
onde P m e a margem de fase desejada.
E
z (jwcg ) + 1
kc = |K|ejK = |K|(cosK + jsenK ),
p (jwcg ) + 1
que ao se resolver para a parte real e parte imaginaria leva a`
1 + kc |P |cos(P m P )
z = ,
wcg kc |P |sen(P m P )
e
cos(P m P ) + kc |P |
p = .
wcg sen(P m P )
Caso o controlador esteja escrito na forma
T s + 1
K(s) = kc
Ts + 1
tem-se que
T (jwcg ) + 1
kc = |K|(cosK + jsenk )
T (jwcg ) + 1
cujo resultado para e T sao:
|K|(kc cosK |K|)
=
kc (kc |K|cosK )

e
|K|cosK kc
T = .
|K|wcg senK
Exemplo: Obter o controlador em avanco-atraso para controlar a planta

400
P (s) = ,
s(s2 + 30s + 200)
em realimentacao unitaria, e assegurar uma margem de fase 45 , um erro
estacionario à rampa de 0.10 e uma frequencia de cruzamento de ganho de
14rad/s.
A malha aberta e
" #
T s + 1 400
G(s) = K(s)P (s) = kc 2
,
Ts + 1 s(s + 30s + 200)
que e do tipo 1.
kvel = lim sG(s) = 2kc ,

s0
e assim
1 1
eest = = = 0.1 kc = 5.
kvel 2kc
Verifica-se que
P (14j) = 0.0680 0.0006j, |P (14j)| = 0.0680 e P = 3.1321.
A amplitude do controlador e dada por

1 1
|K| = = = 14.7007,
|P | 0.0680
e a fase do controlador e dada por

K = + P m P = + 45 + 3.1321 = 0.7759.
180
Os parametros do controlador podem ser calculados, ou seja,
|K|(kc cosK |K|)
= = 5.9577,
kc (kc |K|cosK )
que caracteriza um controlador em atraso, e
|K|cosK kc
T = = 0.0381.
|K|wcg senK

O controlador e, portanto,
1.135s + 5
K(s) = .
0.03811s + 1
O diagrama de Bode da malha aberta e apresentado na Figura 144, onde
se verifica que a margem de fase e a freq
uencia de cruzamento de ganho
desejadas foram obtidas.
Bode Diagram
Gm = 10.1 dB (at 27.7 rad/sec) , Pm = 45 deg (at 14 rad/sec)
40
20
0
Magnitude (dB)
20
40
60
80
100 45
90
Phase (deg)
135
180
225
270
0 1 2 3
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 144: Diagrama de Bode de K(s)P (s).
A malha fechada e
454.1s + 2000
T (s) = ,
0.03811s4 + 2.143s3 + 37.62s2 + 654.1s + 2000
e a resposta à rampa unitaria esta mostrada na Figura 145, onde se verifica
que a especificacao de erro estacionario foi atendida.

0.9
0.8
0.7
rampa e resposta
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
tempo
Figura 145: Rampa unitaria e resposta do sistema em malha fechada.

Um codigo MATLAB para este projeto de controlador avanco-atraso

analtico na freq
uencia e apresentado a seguir:
% Projeto avanco-atraso anal

tico na freq
u^
encia
% Margem de fase desejada de 45 graus, frequencia
% de cruzamento de ganho futura de 14 rad/s, para a
% planta ps=400/(s(s^2+30*s+200))
s=tf(s);
ps=400/(s*(s^2+30*s+200))
kc=5; %calculado do erro estacion
ario
wcg=14;
phi=45*pi/180;
pwcg=freqresp(ps,j*wcg)
ampp=abs(pwcg)
tetap=angle(pwcg)
tetak=-pi+phi-tetap
ampk=1/ampp
tauz=(1+kc*ampp*cos(phi-tetap))/...
(-wcg*kc*ampp*sin(phi-tetap))
taup=(cos(phi-tetap)+kc*ampp)/...
(wcg*sin(phi-tetap))
ks=kc*(tauz*s+1)/(taup*s+1)
% controlador em funcao de T e alpha

T=(ampk*cos(tetak)-kc)/(ampk*wcg*sin(tetak))
alpha=ampk*(kc*cos(tetak)-ampk)/(kc*(kc-ampk*cos(tetak)))
ks1=kc*(alpha*T*s+1)/(T*s+1)

margin(gs)
tss=ts/s; %rampa
t=0:0.01:1;
y=step(tss,t);

19.14 Projeto avan

co-atraso com base no lugar das
razes
Seja uma planta P (s) que se deseja controlar atraves de um controlador K(s)
na forma
T s + 1
K(s) = kc .
Ts + 1
A malha aberta e dada por G(s) = K(s)P (s).
Seja um polo especificado sD = D + jwD atraves dos requisitos de de-
sempenho. Logo, escreve-se que:
P (sD ) = |P (sD )|ejP ,

T (D + jwD ) + 1
K(sD ) = kc = |K(sD )|ejK .
T (D + jwD ) + 1
Da equacao caracterstica, K(s)P (s) = 1, tem-se que
|K(sD )|ejK |P (sD )|ejP = 16 ,
que permite escrever a amplitude e a fase do controlador:

1
|K(sD )| = e K = P .
|P (sD )|
possvel escrever para o controlador
E
T (D + jwD ) + 1
K(sD ) = kc = |K(sD )|(cosK + jsenK ),
T (D + jwD ) + 1
que permite separar duas equacoes (uma para a parte real e outra para a
parte imaginaria) e que permite determinar
(D |K|senk + kc wD wD |K|cosK )
T = 2 2
,
|K|senK (D + wD )
|K|(kc wD cosK wD |K| + kc D senK )
= .
kc (D |K|senK + kc wD wD |K|cosK )
Exemplo: Determinar o controlador avanco-atraso em realimetacao unitaria

pelo metodo analtico com base no lugar das razes de forma que a freq
uencia
natural seja de 1.5rad/s, o fator de amortecimento seja de 0.707 e o erro es-
tacionario à rampa unitaria seja de 0.05, para a planta
10
P (s) = .
s(s + 5)

Atraves da especificacao de erro estacionario obtem-se kc = 10.

O polo desejado e
q
sD = wn + jwn 1 2 = 1.0605 + 1.0608j,
ou seja
D = 1.0605 e wD = 1.0608.
Verifica-se que
P (sD ) = 1.4160 0.8155j,
e que
|P | = 1.6341 e P = 2.6191.
Logo, tem-se que
1
|K| = = 0.6120 e K = P = 0.5225,
|P |
que permite determinar os parametros do controlador T e do controlador,

ou seja,
T = 15.0901 e = 0.0817.
O controlador e, portanto,
12.32s + 10
K(s) = .
15.09s + 1
A funcao de transferencia de malha fechada e
123.2s + 100
T (s) = ,
15.09s3 + 76.45s2 + 128.2s + 100
cujos polos sao 2.9453 e 1.0605 1.0608j. Note que o polo especificado
foi obtido.
A resposta à rampa unitaria esta ilustrada na Figura 146.
O erro entre a rampa e a resposta e ilustrado na Figura 147 onde se
verifica que a especificacao de erro estacionario foi atendida.

4
rampa e resposta
0
0 1 2 3 4 5 6
tempo
Figura 146: Rampa unitaria e resposta à rampa da malha fechada.
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
erro
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6
tempo
Figura 147: Erro entre a rampa e a resposta da malha fechada.

Um codigo MATLAB para o projeto avanco-atraso analtico com base no

lugar das razes e apresentado a seguir:
% Projeto avanco-atraso anal

tico (lugar ra
zes)
% Erro estacion
ario `
a rampa de 0.05,
% fator de amortecimento de 0.707,
% freq. natural de 1.5 rad/s,
% planta ps=10/(s(s+5)).
%
s=tf(s);
ps=10/(s*(s+5));
kc=10 %calculado atraves do erro estacionario
qsi=0.707;
wn=1.5;
sD=-qsi*wn+j*wn*sqrt(1-qsi^2)
sigmaD=real(sD)
wD=imag(sD)
psD=freqresp(ps,sD)
ampp=abs(psD)
tetap=angle(psD)
ampk=1/ampp
tetak=-pi-tetap
T=-(sigmaD*ampk*sin(tetak)+kc*wD-wD*ampk*cos(tetak))/...
(ampk*sin(tetak)*(sigmaD^2+wD^2))
alpha=ampk*(kc*wD*cos(tetak)-wD*ampk+kc*sigmaD*sin(tetak))/...
(kc*(sigmaD*ampk*sin(tetak)+kc*wD-wD*ampk*cos(tetak)))
ks=kc*(alpha*T*s+1)/(T*s+1)

margin(gs)
[p,z]=pzmap(ts)
tss=ts/s; %rampa
step(ts)
t=0:0.01:6;
figure, y=step(tss,t);

e=t-y;
figure, plot(t,e)
20 Modelo de estados
Um modelo de estado envolve tres tipos de variaveis: variaveis de entrada,
variaveis de sada e as variaveis de estado.
O objetivo principal da modelagem de estado e permitir que um sistema
representado por uma equacao diferencial de ordem n possa ser representado
por n equacoes de primeira ordem.
Seja um sistema generico de ordem n com p entradas e q sadas conforme
ilustrado na Figura 148.
u1 y1
u2 y2
sistema
...
...
up yq
Figura 148: Representacao de sistema com varias entradas e varias sadas.
Este sistema pode ser descrito pelo conjunto de n equacoes diferenciais de

primeira ordem para o estado e q equacoes algebricas para a sada, ou seja,

x(t) = f(x, u, t) e y(t) = g(x, u, t).
Estas equacoes podem ser linearizadas em torno do estado de operacao.
Logo,

x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t),
y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t),
onde A(t) e a matriz de estado, B(t) e a matriz de entrada, C(t) e a matriz
de sada e D(t) e a matriz de transmissao direta.
Para sistemas invariantes no tempo e possvel escrever:

x(t) = Ax(t) + Bu(t),
y(t) = Cx(t) + Du(t).
A matriz A armazena as caractersticas internas do sistema. A matriz
B relaciona as entradas aos estados. A matriz C relaciona os estado e as
sadas, e a matriz D relaciona diretamente as entradas e as sadas.

E possvel listar as seguintes vantagens da formulacao atraves de modelo

de estados:
as equacoes sao mais adaptadas à solucao computacional (domnio do

tempo),
todas as equacoes sao de primeira ordem, e a solucao e conceitualmente

simples,
sistemas MIMO sao tratados sem alteracoes significativas,
e maior facilidade no tratamento de sistemas nao lineares e variantes

no tempo (tema nao abordado nesta apostila).
Exemplo: Modelo de estados do sistema de segunda ordem massa-mola-

amortecedor mostrado na Figura 149.
u(t)
m
y(t)
Figura 149: Sistema massa-mola-amortecedor.
A equacao do movimento deste sistema e
m
y + cy + ky = u(t).
Sejam as variaveis de estado a posicao, x1 (t) = y(t), e a velocidade,

x2 (t) = y(t).
Logo, e possvel escrever
x1 = x2 e mx 2 + cx2 + kx1 = u,
e,
1 1
x2 = (cx2 kx1 ) + u.
m m

Na forma matricial tem-se a seguinte equacao de estado

( ) " #( ) " #
x 1 0 1 x1 0
= k c + 1 u,
x 2 m m
x2 m
e a seguinte equacao de sada para a posicao:

( )
h i x1
y= 1 0 .
x2
As matrizes neste caso sao:
" # " #
0 1 0 h i
A= k c , B= 1 , C= 1 0 e D = 0.
m m m
O diagrama de blocos mostrado na Figura 150 deste sistema pode ser

construdo tendo como base que
u c k
y = y y.
m m m
u y = x 2 R y = x2 R y = x1
1
m
c
m
k
m
Figura 150: Diagrama de blocos do sistema massa-mola-amortecedor.

Nota-se que as sadas dos integradores no diagrama de blocos sao as
variaveis de estado. O modelo de estado em que as variaveis de estado sao
grandezas fsicas, como neste exemplo, e chamado de modelo de estados fsico.
20.1 Representa c
ao no espaco de estados de equa
coes
diferenciais sem derivadas na excitac
ao
Seja a seguinte equacao diferencial linear de ordem n
dn y dn1 y dy
n
+ an1 n1
+ . . . + a1 + a0 y = u(t).
dt dt dt
As variaveis de estado podem ser definidas como

dy d2 y dn1 y
y = x1 , = x2 , = x3 , ... , = xn .
dt dt2 dtn1
Logo,
dx1 dx2 dx3 dxn1
= x2 , = x3 , = x4 , ... , = xn ,
dt dt dt dt
e a equacao diferencial pode ser reescrita como
dxn
= u(t) a0 x1 a1 x2 a2 x3 . . . an1 xn ,
dt
ou matricialmente
x = Ax + Bu,
onde

0 1 0 ... 0 0
x1

0 0 1 ... 0 0

x2

.. .. .. ..

..

x= . , A= . . . . , B= . .
..

0 0 0 ... 1

0

xn
a0 a1 a2 . . . an1 1
A sada e dada por

x1

x2

y = [1 0 . . . 0] .
..

xn
ou
y = Cx,
com C = [1 0 . . . 0], quando se considerou como resposta apenas a variavel
y(t).
A funcao de transferencia neste caso e
Y (s) 1
= n n1
,
U(s) s + an1 s + . . . + a1 s + a0
e um diagrama de blocos generico e mostrado na Figura 151.
Esta forma de representacao de estado e conhecida como modelo canonico
de fase, devido ao vetor de estado ser formado por variaveis que sao derivadas
sucessivas da anterior, portanto com uma diferenca de fase de 90 entre elas.

u R xn R xn1 R x2 R x1 = y
...

an1 an2
a1 ao
...
Figura 151: Diagrama generico de sistema sem derivadas na excitacao.
20.2 Representa
cao de sistemas com derivadas na ex-
citac
ao
Seja um sistema generico de ordem n descrito por
dn y dn1 y dy dn u du
n
+ an1 n1
+ . . . + a1 + a0 y = bn n
+ . . . + b1 + b0 u.
dt dt dt dt dt
Esta equacao diferencial pode ser representada no domnio de Laplace
como
1
D(s)Y (s) = N(s)U(s) Y (s) = N(s)U(s),
D(s)
que permite a subdivisao do sistema na forma
1
V (s) = U(s) e Y (s) = N(s)V (s).
D(s)
Do primeiro subsistema tem-se que
D(s)V (s) = U(s),
ou
dn v dn1 v dv
n
+ an1 n1
+ . . . + a1 + a0 v = u(t),
dt dt dt
cujo modelo de estado e igual ao ja contrudo anteriormente (sem derivadas
na excitacao), ou seja,

0 1 0 ... 0 0

0 0 1 ... 0

0

x =
.. .. .. ..
x +
..
u,

. . . . .

0 0 0 ... 1

0

a0 a1 a2 . . . an1 1
| {z } | {z }
A B


x1

x2

v = [1 0 0 . . . 0] . ,
..

xn
n1
x3 = v, . . ., xn = ddtn1v .
com x1 = v, x2 = v,
Do segundo subsistema tem-se que
Y (s) = N(s)V (s),
ou ainda
dn v dn1 v dv
y(t) = bn
n
+ bn1 n1
. . . + b1 + b0 v(t).
dt dt dt
Substituindo os estados nesta equacao tem-se que
y(t) = bn x n + bn1 xn + . . . + b1 x2 + b0 x1 =
= bn (a0 a1 x2 . . . an1 xn + u) + bn1 xn + . . . + b1 x2 + b0 x1 =

(bn1 bn an1 )xn + . . . + (b1 bn a1 )x2 + (b0 bn a0 )x1 + bn u,
e matricialmente,
t
b0 bn a0

b1 bn a1

y=
..
x + bn u.

.
|{z}

bn2 bn an2
D
bn1 bn an1
| {z }
C
Exemplo: Seja o sistema de ordem 3 descrito por
d3 y d3 u
+ a2 y
+ a1 y
+ a0 y = b3 + b2 u + b1 u + b0 u.
dt3 dt3
Aplicando a formula deduzida anteriormente, escreve-se que

x 1
0 1 0 x1
0
x 2 =
0 0 1
x2 +
0 u,

x 3 a0 a1 a2 x3 1
t
b0 b3 a0 x1

y = b1 b3 a1 x2 + b3 u.

b2 b3 a2 x3

20.3 Representa
coes can
onicas no espaco de estados
Seja um sistema definido por
dn y dn1 y dy dn u dn1u du
n
+an1 n1
+. . .+a1 +a0 y(t) = bn n
+bn1 n1
+. . .+b1 +b0 u(t),
dt dt dt dt dt dt
onde u(t) e a excitacao e y(t) e a resposta. Logo, no domnio de Laplace
tem-se que
Y (s) bn sn + bn1 sn1 + . . . + b1 s + b0
= n .
U(s) s + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
20.3.1 Forma can

onica control
avel
A forma canonica controlavel ja foi apresentada anteriormente, ou seja,

0 1 0 ... 0 0

0 0 1 ... 0

0

x =
.. .. .. ..
x +
..
u,

. . . . .

0 0 0 ... 1

0

a0 a1 a2 . . . an1 1
t
b0 bn a0

b1 bn a1

y=
..
x + bn u.
.
bn1 bn an1
A forma canonica controlavel e usualmente utilizada na discussao de pro-
jetos de sistemas de controle por meio da alocacao de polos.
20.3.2 Forma can

onica observ
avel
A equacao diferencial do sistema pode ser reescrita da seguinte forma
dn y dn u dn1 y dn1 u dy du
n
bn n
= an1 n1
+ bn1 n1
+ . . . a1 + b1 a0 y(t) + b0 u(t),
|dt {z dt } dt dt dt dt | {z }
x 1
dn x n | {z }
dtn
2
x
| {z }
dn x n
dtn
e da definicao anterior escreve-se que

dn xn dn y dn u
= bn ,
dtn dtn dtn
que pode ser integrada sucessivamante permitindo obter

dn1 xn dn1 y dn1 u
= bn ,
dtn1 dtn1 dtn1
xn = y bn u,
x n = y bn u,

x(t) = y(t) bn u(t) y(t) = x(t) + bn u(t).
De
x 1 = a0 y + b0 u e y = xn + bn u,
tem-se que
x 1 = a0 (xn + bn u) + b0 u = a0 xn + (b0 bn a0 )u.
De
x2 = a1 y + b1 u + x 1 x 2 = a1 y + b1 u + x1 ,
e usando novamente y = xn + bn u tem-se que
x 2 = a1 xn + (b1 bn a1 )u + x1 .
Generalizando e possvel escrever que
x n = an1 xn + (bn1 bn an1 )u + xn1 ,
que permite escrever a forma canonica observavel como

x 1
0 0 ... 0 a0
x1
b0 bn a0

x 2

1 0 0 a1

x2

b1 bn a1

. = .. .. .. .. .. + .. u,
..

. . . .

.

.

x n 0 0 1 an1 xn bn1 bn an1

x1

x2

y = [0 0 ... 0 1] + bn u.
...

xn
Nota-se que a matriz de estado n n da forma observavel e a transposta
da matriz de estado da forma controlavel.
Exemplo: Para o sistema massa-mola-amortecedor regido por

c k 1
y + y(t) = u(t),
y +
m m m
o modelo de estados na forma observavel e dado pelas matrizes:
" # " #
k 1
0 m
A= ; B= m ; C = [0 1] ; D = 0.
1 mc 0

20.4 Autovalores da matriz Ann

Os autovalores da matriz Ann sao as razes da equacao caracterstica
det(I A) = 0,
onde I e a matriz identidade.

O determinante de (I A) e o denominador da funcao de transferencia.
Logo, os autovalores de A sao os polos da funcao de transferencia do sistema.
20.5 Relac
ao entre fun
coes de transfer
encia e modelo
de estado
Seja
Y (s)
G(s) =
U(s)
a funcao de transferencia de um sistema. Este sistema, considerado inicial-
mente SISO, pode ser representado no espaco de estados por
x = Ax + Bu,
y = Cx + Du
onde x e o vetor de estado, u e entrada e y e a sada.
A transformada de Laplace das equacoes no espaco de estados e
sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s),
Y (s) = CX(s) + DU(s). (12)

Como a funcao de transferencia e a relacao entre a transformada de La-
place da sada pela transformada de Laplace da entrada com condicoes iniciais
nulas tem-se,
sX(s) AX(s) = BU(s),
(sI A)X(s) = BU(s),
X(s) = (sI A)1 BU(s). (13)
Substituindo (13) em (12) obtem-se
Y (s) = C(sI A)1 BU(s) + DU(s),
Y (s) = (C(sI A)1 B + D) U(s).

| {z }
G(s)

Portanto, pode-se escrever que
G(s) = C(sI A)1 B + D.

possvel imaginar G(s) como
E
Q(s)
G(s) =
det(sI A)
onde Q(s) e o numerador e det(sI A) e o denominador (aparece devido à

inversao do termo sI A).
Consequentemente, det(sI A) = 0 e o polinomio caracterstico de G(s),
e verifica-se que os autovalores de A sao os polos de G(s).
Exemplo: Partindo das matrizes de estado do sistema massa-mola-amortecedor,

obter a funcao de transferencia.
As matrizes de estado sao
" # " #
0 1 0 h i
A= k c , B= 1 , C= 1 0 e D = 0.
m m m
A funcao de transferencia sera dada por
G(s) = C(sI A)1 B + D =

" # " #!1 " #
h i s 0 0 1 0
= 1 0 k c 1 +0=
0 s m m m
" #1 " #
h i s 1 0
= 1 0 k 1 .
m
s + mc m
Sabe-se que
" #1 " #
c
s 1 1 s+ 1
k = 2 m .
m
s + mc c
s + ms + k
m
k
m
s
Logo,
" #" #
1 c 1
h i s+ 1 0
G(s) = 1 0 k
m
1 = .
c
s2 + m s + k
m m
s m ms2 + cs + k

20.6 Soluc
ao das equa
coes de estado - sistemas invari-
antes no tempo
20.6.1 Soluc
ao da equac
ao homog
enea
Seja a equacao escalar
x = ax x ax = 0,
cuja solucao e do tipo x = ceat . Se x(0) = x0 entao x = x0 eat .

A exponencial pode ser expandida em serie como

1 22 1 X ak tk
eat = 1 + at + a t + . . . + ak tk + . . . = .
2! k! k=0 k!
Seja o caso matricial
x = Ax x Ax = 0.
Por analogia ao caso escalar, a solucao e do tipo
x = x0 eAt ,
com
1 1
eAt = I + At + A2 t2 + . . . + Ak tk + . . . .
2! k!
A exponencial matricial e definida como

Ak tk
eAt =
X
,
k=0 k!
que e uma serie que converge, de forma absoluta, para todos os valores
de t 0, o que permite o calculo de eAt atraves da expansao em serie.
A derivada da exponencial matricial e
d At 2 A3 t2 Ak tk1
e =A+A t+ + ...+ + ... =
dt 2! (k 1)!
" #
A2 t2 Ak1tk1
= A I + At + + ...+ + . . . = AeAt .
2! (k 1)!
A solucao da equacao de estado pode ser obtida tambem atraves do en-

foque da transformada de Laplace.

Para o caso escalar tem-se:

L
x = ax sx(s) x(0) = ax(s),
x(0) L1
x(s) = = (s a)1 x(0) x(t) = eat x(0).
sa
Para o caso matricial tem-se:
L
x = Ax sx(s) x(0) = Ax(s),
(sI A)x(s) = x(0),
x(s) = (sI A)1 x(0) x(t) = eAt x(0).

L1
20.7 Matriz de transi

cao de estados
A solucao da equacao homogenea x = Ax pode ser escrita como
x(t) = (t)x(0), (14)
onde (t) e uma matriz n n e e solucao de

(t) = A(t), (0) = I.
Note que
x(0) = (0)x(0),

x(t)
= (t)x(0) = A(t)x(0) = Ax(t).

A solucao de (t) = A(t) e
(t) = eAt (0) = eAt = L1 [(sI A)1 ].
E possvel verificar que (t)1 = eAt = (t).

Com base na equacao (14) nota-se que a matriz (t) representa uma
transformacao da condicao inicial. Esta matriz e conhecida como matriz de
transicao de estados e contem toda a informacao sobre o comportamento
natural do sistema.
Se os autovalores 1 , 2 , . . ., n da matriz A forem distintos, (t) contera
n exponenciais e1 t , e2 t , . . ., en t .
Se houver multiplicidade dos autovalores de A entao (t) contera alem
dos termos do tipo et , termos do tipo tet .

Exemplo: Obter a matriz de transicao de estados e sua inversa para o

seguinte sistema ( ) " #( )
x1 0 1 x1
= .
x2 2 3 x2
| {z } | {z } | {z }
x A x
A matriz de transicao de estados e dada por
(t) = eAt = L1 [(sI A)1 ].
Calculando
" # " # " #
s 0 0 1 s 1
sI A = = ,
0 s 2 3 2 s+3
" # " s+3 1 #
1 1 s+3 1 (s+1)(s+2) (s+1)(s+2)
(sI A) = = 2 s .
(s + 1)(s + 2) 2 s (s+1)(s+2) (s+1)(s+2)
Logo,
" #
h i 2et e2t et e2t
(t) = L 1
(sI A) 1
= t 2t = eAt ,
2e + 2e et + 2e2t
e a inversa pode ser calculada como

" #
1 2et e2t et e2t
(t) = (t) = .
2et + 2e2t et + 2e2t
Um codigo MATLAB para o calculo da exponencial matricial para este

exemplo e:

A=[0 1; -2 -3];
syms t
phi=expm(A*t)
20.8 Soluc
ao das equa
coes de estado n
ao homog
eneas
Seja o caso escalar:
x = ax + bu x ax = bu,

entao
eat (x ax) = eat bu,
ou ainda,
d at
(e x(t)) = eat bu(t).
dt
Integrando entre 0 e t obtem-se
Z t
eat x(t) = x(0) + ea bu( )d,
0
Z t
x(t) = eat x(0) + eat ea bu( )d,
0
que e a solucao da equacao diferencial de primeira ordem do caso esca-
lar.
Seja o caso matricial

x = Ax + Bu.
Da mesma forma que foi feito no caso escalar tem-se que

Z t
x(t) = eAt x(0) + eA(t ) Bu( )d,
0
Z t
x(t) = (t)x(0) + (t )Bu( )d,
0
que representa a solucao do sistema de equacoes diferenciais de primeira
dado pela equacao de estado.
As equacoes de estado podem ser resolvidas pelo enfoque da transformada

de Laplace, ou seja,
sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s),
(sI A)X(s) = x(0) + BU(s),

X(s) = (sI A)1 x(0) + (sI A)1 BU(s),
X(s) = L[eAt ]x(0) + L[eAt ]BU(s),
ou aplicando a anti-transformada de Laplace,
Z t
x(t) = eAt x(0) + eA(t ) Bu( )d,
0
onde se utilizou a propriedade de que o produto no domnio s representa a

convolucao do domnio t.

Exemplo: Obter a resposta no tempo do sistema

( ) " #( ) " #
x1 0 1 x1 0
= + u,
x2 2 3 x2 1
onde u(t) e um degrau unitario aplicado em t = 0.

A matriz de transicao de estados, ja obtida anteriormente, e
" #
2et e2t et e2t
(t) = eAt = .
2et + 2e2t et + 2e2t
A resposta a um degrau unitario e, portanto,

Z t" #" #
2e(t ) e2(t ) e(t ) e2(t ) 0
x(t) = eAt x(0)+ (t ) 2(t ) 1d,
0 2e + 2e e(t ) + 2e2(t ) 1
ou
( ) " #( ) " #
1
x1 (t) 2et e2t et e2t x1 (0) 2
et + 12 e2t
= + =
x2 (t) 2et + 2e2t et + 2e2t x2 (0) et e2t
( )
1
2
et + 12 e2t
= ,
et e2t
onde foi considerado que
( ) ( )
x1 (0) 0
= .
x2 (0) 0
21 Realimenta
cao de estados
A realimentacao de estados caracteriza um controle que consiste basicamente
na medicao, e conseq uente multiplicacao por um fator especfico, de cada
variavel de estado as quais sao realimentadas. A matriz formada pelos fatores
de multiplicacao e chamada de matriz de ganhos ou matriz de realimentacao
de estado. Isto corresponde a uma alteracao dos polos do sistema para novas
posicoes no plano complexo caracterizando o que se conhece por alocacao de
polos.

21.1 Caso de regulador

Seja o sistema
x = Ax + Bu, y = Cx,
onde D = 0 sem perda de generalidade.
Seja um sistema regulador (entrada nula) e a lei de controle correspon-
dente à realimentacao de estados
u = Kx,
onde K e a matrix de ganhos.

Substituindo este resultado na equacao de estados tem-se
x = Ax + B(Kx),
x = (A BK)x,
que permite definir a nova matriz de malha fechada
Ak = A BK,
que caracteriza um sistema homogeneo na forma
x = Ak x, y = Cx.
O principal objetivo da metodologia de controle por realimentacao de

estado e a selecao do vetor de realimentacao da matriz K para obter polos
pre-determinados no sistema de malha fechada.
A realimentacao de estados pode ser representada em termos de funcoes
de transferencia como mostrado na Figura 152.
Y (s)
G(s)

Heq (s)
Figura 152: Funcoes de transferencia na realimentacao de estados.
Para o ponto de entrada no comparador e possvel escrever que
Kx = Heq (s)Y (s),

ou ainda
Kx(s) Kx(s)
Heq (s) = = .
Y (s) Cx(s)
Contudo,
x(s) = (sI A)1 BU(s).
Logo,
K(sI A)1 B
Heq (s) = ,
C(sI A)1 B
que e uma funcao de transferencia de uma entrada e uma sada neste caso.
Observando que a planta a ser controlada e dada por P (s) = C(sI
1
A) B, verifica-se que a funcao de malha de malha aberta (loop) e dada
por
L(s) = P (s)Heq (s) = K(sI A)1 B,
o que permite os calculos das margens de estabilidade relativa atraves do
sistema determinado pelas matrizes de estado (A, B, K, 0).
Neste caso de regulador, o sinal de controle devido a uma perturbacao
em termos de condicoes iniciais pode ser determinado atraves do seguinte
sistema na forma de estados
x = Ak x, u = Kx,
ou seja, pelo modelo de estado determinado pelas matrizes (Ak , 0, K, 0).

Uma outra forma de determinar o sinal de controle e calcular os estados, e
entao calcular diretamente u(t) = Kx(t).
21.2 F
ormula de Ackermann
Seja o sistema
x = Ax + Bu,
e a realimentacao de estados u = Kx. Consequentemente, a malha fechada
correspondente e
x = (A BK)x = AK x,
onde AK = A BK.
A equacao caractertica correspondente
det[sI (A + BK)] = det[sI AK ] = (s 1 )(s 2 ) . . . (s n ) =
= sn + 1 sn1 + . . . + n1 s + n = 0,
onde 1 , 2 , . . ., n sao os polos da malha fechada.

O teorema de Cayley-Hamilton diz que AK satisfaz sua equacao carac-

terstica, ou seja,
(AK ) = AnK + 1 AK
n1
+ . . . + n1 Ak + n I = 0.
Para facilitar a apresentacao da formula de Ackermann considere n = 3.

Pode-se escrever que
A2K = (A BK)2 = (A BK)(A BK) = A2 ABK BKA + (BK)2 =
= A2 ABK BK(A BK) = A2 ABK BKAK .

A3K = (A BK)(A2 ABK BKAK ) =
= A3 A2 BK ABKAK BK(A2 ABK BKAK ) =
= A3 A2 BK ABKAK BKA2K .
Agora e possvel calcular (AK ), ou seja,
(AK ) = A3 A2 BK ABKAK BKA2K +
+1 (A2 ABK BKAK ) + 2 (A BK) + 3 I = 0,

ou ainda,
(AK ) = A3 + 1 A2 + 2 A + 3 I+
2 BK 1 BKAK BKA2K 1 ABK ABKAK A2 BK,
que pode ser reescrita como
A3 + 1 A2 + 2 A + 3 I =
= B(2 K + 1 KAK + KA2K ) + AB(1 K + KAK ) + A2 BK,

ou tambem,

h i 2 K + 1 KAK + KA2K
(A) = B AB A2 B

1 K + KAK .
| {z
controlabilidade
} K
Logo,

h i1 2 K + 1 KAK + KA2K
B AB A2 B

(A) = 1 K + KAK ,
K

ou tambem

h i1 2 K + 1 KAK + KA2K
[0 0 1] B AB A2 B

(A) = [0 0 1] 1 K + KAK ,
K
que permite isolar K, i.e.,

h i1
K = [0 0 1] B AB A2 B (A).
Pode-se escrever para n qualquer que

h i1
K = [0 0 . . . 0 1] B AB . . . An1 B (A)
que e conhecida como a formula de Ackerman, que requer que a matriz de

controlabilidade seja inversvel, ou seja,
h i
det B AB . . . An1 B 6= 0.
Exemplo: Um bloco de massa unitaria deve permanecer na sua posicao

inicial. Ao ser perturbado com uma condicao inicial ele deve retornar à esta
posicao de forma criticamente amortecida e com um tempo de estabilizacao
a 2% de 2s. Determine os ganhos de realimentacao de estados para esta
situacao e verifique a resposta em termos da posicao e da velocidade quando
o bloco e submetido à uma condicao inicial y(0) = 0.1.
A equacao diferencial correspondente e
y = u(t).
Sejam os estados x1 = y e x2 = y.
Logo escreve-se que
( ) " #( ) " #
x 1 0 1 x1 0
= + u,
x 2 0 0 x2 1
( )
x1
y = [1 0] .
x2
A matriz de controlabilidade neste caso e
" #
0 1
M = [B AB] = ,
1 0
cujo determinante e
detM = 1,

e consequentemente tem-se um sistema controlavel.

Os requisitos de projeto sao = 1 e Te2% = 2. Logo,
4 4
Te2% = wn = = 2rad/s.
wn Te2%
Portanto, os polos desejados sao
q
1,2 = wn jwn 1 2 = 2 0j.
Logo,
(s) = (s + 2)(s + 2) = s2 + 4s + 4.
Aplicando a formula de Ackermann obtem-se os ganhos da realimentacao
de estados, ou seja,
K = [0 1]M1 (A) =
" #1 " #2 " # " #
0 1 0 1 0 1 1 0
= [0 1] +4 +4 = [4 4].
1 0 0 0 0 0 0 1
A matriz de estado de malha fechada e
" # " # " #
0 1 0 0 1
AK = A BK = [4 4] = .
0 0 1 4 4
possvel verificar a posicao e a velocidade deste sistema quando sub-

E
metido à uma condicao inicial. Note que o sistema em malha fechada e
homogeneo (regulador) e o papel do controlador e assegurar que o sistema
retorne ao seu estado de equilbrio quando for submetido à um perturbacao
na forma de uma condicao inicial. A matriz de transicao de estados pode ser
utilizada neste caso para o calculo da resposta em funcao do tempo.
Um codigo MATLAB para este exemplo e apresentado a seguir, que gera
os graficos da resposta da malha fechada para a posicao e para a veloci-
dade mostrados nas Figura 153 e 154 respectivamente. O sinal de controle e
mostrado na Figura 155.
%realimenta
c~
ao de estados - regulador
A=[0 1; 0 0];
B=[0; 1];
C=[1 0];
D=0;
M=ctrb(A,B) %matriz de controlabilidade
detM=det(M)

qsi=1; te2=2;
wn=4/(qsi*te2)
polosd=[-qsi*wn+wn*sqrt(1-qsi^2) -qsi*wn-wn*sqrt(1-qsi^2)] %polos desejados
K=acker(A,B,polosd)
Ak=A-B*K
Bk=[0; 0];
Ck=[1 0] %sa
da em posic~
ao
Dk=0
CI=[0.1 0] %condic~
oes iniciais
initial(Ak,Bk,Ck,Dk,CI) %resposta da posi
c~
ao `
a condi
c~
ao inicial
[y,x,t]=initial(Ak,Bk,Ck,Dk,CI); %sa
da y e estados x, para o tempo t
Ck=[0 1] %sa
da em velocidade
figure, initial(Ak,Bk,Ck,Dk,CI) %resposta da velocidade `
a condic~
ao inicial
figure, initial(Ak,Bk,-K,Dk,CI) %sinal de controle
%forma alternativa de calculo do sinal de controle
u=-K*x;
figure, plot(t,u)
Response to Initial Conditions
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
Amplitude
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Figura 153: Resposta em termos de posicao para a malha fechada.

0.01
0.02
0.03
Amplitude
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Figura 154: Resposta em termos da velocidade para a malha fechada.
0.1
0.05
0.05
0.1
Amplitude
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec)
Figura 155: Sinal de controle.

21.3 Caso de rastreador - entrada degrau

Considere um problema de rastreamento com entrada do tipo degrau. Este
problema pode ser resolvido adequadamente pela realimentacao de estados,
compensando inclusive o erro estacionario no caso da resposta ao degrau.
Seja o sistema
onde D = 0 sem perda de generalidade.
Seja a matriz de realimentacao K e por conveniencia um ganho kp no
ramo de malha aberta conforme mostrado na Figura 156.
r(t) u(t) x(t) y(t)

kp x = Ax + Bu C

Figura 156: Esquema de realimentacao de estados.
Observando o diagrama de blocos pode-se escrever que
u = kp (r Kx).
Substituindo este resultado na equacao de estados tem-se
x = Ax + B[kp (r Kx)],
x = (A kp BK)x + kp Br(t).
Definindo as novas matrizes
Ak = A kp BK,
Bk = kp B,
tem-se para o sistema em malha fechada
x = Ak x + Bk r,
y = Cx.

R(s) Y (s)
kp G(s)

Heq (s)
Figura 157: Funcoes de transferencia na realimentacao de estados.
A funcao de transferencia de malha fechada, neste caso, e

Y (s)
= C(sI Ak )1 Bk .
R(s)
A realimentacao de estados pode ser representada em termos de funcoes
de transferencia como mostrado na Figura 157.
Para o ponto de entrada no comparador e possvel escrever que
Kx = Heq (s)Y (s),
ou ainda
Kx(s) Kx(s)
Heq (s) = = .
Y (s) Cx(s)
Contudo,
x(s) = (sI A)1 BU(s).
Logo,
K(sI A)1 B
Heq (s) = .
C(sI A)1 B
A funcao de transferencia de malha fechada neste caso e dada por
Y (s) kp P (s)
=
R(s) 1 + kp P (s)Heq (s)
com P (s) = C(sI A)1 B.
Substituindo P (s) e Heq (s) na funcao de transferencia de malha fechada
tem-se
Y (s) kp C(sI A)1 B
= .
R(s) 1 + kp K(sI A)1 B
O sinal de controle para este caso de rastreador pode ser determinado
considerando o seguinte sistema na forma de estados:
x = Ak x + Bk r,

u = kp (r Kx) = kp Kx + kp r,
e que corresponde à resposta do modelo de estados definido por (Ak , Bk , kp K, kp ).
Este sinal de controle pode ser tambem calculado atraves dos estados utili-
zando diretamente a lei de controle.
Exemplo: Para G(s) = 2s+5s2 +1

deseja-se que o sistema em malha fechada
tenha polos 1 e 2 utilizando a realimentacao das variaveis de estado.
Determinar a matriz de realimentacao de estados.
A nova funcao de transferencia para os polos especificados, mantendo-se
os zeros sera
Y (s) 2s + 5 2s + 5
= = 2 .
R(s) (s + 1)(s + 2) s + 3s + 2
O diagrama de blocos do sistema original acrescentando-se o vetor de
controle e mostrado na Figura 158.
R(s) x2 x1 Y (s)
kp 1 1 5
s s

k2
k1
Figura 158: Diagrama de blocos do exemplo.
Analisando o diagrama escreve-se que
x 1 = x2 ,
x 2 = x1 + kp (k2 x2 k1 x1 + r(t)),
x 2 = (1 + kp k1 )x1 kp k2 x2 + kp r(t), (15)

y = 2x2 + 5x1 .
Para o sistema desejado tem-se que
(s2 + 3s + 2)Y (s) = (2s + 5)R(s) y + 3y + 2y = 2r + 5r.
Uma equacao de estado para este sistema e
( ) " #( ) " #
x 1 0 1 x1 0
= + r.
x 2 2 3 x2 1
Logo,
x 1 = x2 e x 2 = 2x1 3x2 + r. (16)
Comparando (15) e (16) conclui-se que
1 + kp k1 = 2, kp k2 = 3, kp = 1,
e entao
k1 = 1 e k2 = 3.
Uma segunda abordagem para a determinacao de k1 e k2 e atraves da
funcao de transferencia. Do diagrama de blocos tem-se que
Y (s) = 5X1 (s) + 2X2 (s) = 5X1 (s) + 2sX1 (s) = (5 + 2s)X1 (s),
KX(s) = k1 X1 (s) + k2 X2 (s) = (k1 + k2 s)X1 (s),
KX(s) (k1 + k2 s)X1 (s) k1 + k2 s
Heq (s) = = = .
Y (s) (5 + 2s)X1 (s) 5 + 2s
Pode-se representar este sistema atraves do diagrama de blocos da Figura
159.
R(s) Y (s)
kp G(s)

k1 +k2 s
5+2s
Figura 159: Diagrama de blocos em termos de funcoes de transferencia.
Verifica-se que a funcao de transferencia de malha fechada e

Y (s) kp ( 2s+5
s2 +1
) kp (2s + 5)
= 2s+5 k1 +k2 s = 2 ,
R(s) 1 + kp ( s2 +1 )( 5+2s ) s + kp k2 s + (1 + kp k1 )

e comparando com o polinomio caracterstico desejado tem-se
kp = 1, k2 = 3 e k1 = 1.
Verifica-se que a realimentacao de estados corresponde a uma alocacao

dos polos de malha fechada para posicoes especficas.
O erro estacionario ao degrau pode ser compensado atraves da inclusao
de um ganho proporcional. Este ganho proporcional pode ser includo na
entrada, na sada ou dentro da malha:
Ganho proporcional na sada. Como o sistema e linear, a matriz de

sada da malha fechada pode ser multiplicada pelo ganho proporcional

kp adequado para adequar a sada, ou seja, a nova matriz de sada C
sera:
= kp C.
C
Ganho proporcional na entrada. A matriz de entrada da malha fechada

pode ser compensada, ou seja,
K = kp BK .
B
Ganho proporcional dentro da malha. Esta forma de compensacao

tem a vantagem de multiplicar o sinal erro, evitando assim problemas
de amplificacao/saturacao de sinais. Neste caso, a matriz B original e
compensada e o vetor de realimentacao de estados deve ser recalculado,
ou seja,
K
u = kp r Kx = kp (r x) = kp (r Kx),
kp
com K = K/kp e B = kp B, que equivale a corrigir a matrix B e fazer
uma nova alocacao de polos.
O uso da formula de Ackermann no MATLAB e
K=acker(A,B,polos_desejados)
A alocacao de polos pode ser feita tambem atraves do seguinte comando

MATLAB:
K=place(A,B,polos_desejados)

Exemplo: Seja um duplo integrador dado por
1
P (s) = .
s2
Deseja-se que a malha fechada com realimentacao de estados seja critica-
mente amortecida com um tempo de estabilizacao a 2% de 2s, e que o erro
estacionario ao degrau seja nulo.
A equacao diferencial correspondente e
1
Y (s) = U(s) s2 Y (s) = U(s) y = u(t).
s2
Sejam os estados x1 = y e x2 = y.
Logo escreve-se que
( ) " #( ) " #
x 1 0 1 x1 0
= + u,
x 2 0 0 x2 1
( )
x1
y = [1 0] .
x2
A matriz de controlabilidade neste caso e
" #
0 1
M = [B AB] = ,
1 0
cujo determinante e
detM = 1,
e consequentemente tem-se um sistema controlavel.
Os requisitos de projeto sao = 1 e Te2% = 2. Logo,
4 4
Te2% = wn = = 2rad/s.
wn Te2%
Portanto, os polos desejados sao
q
1,2 = wn jwn 1 2 = 2 0j.
Logo,
(s) = (s + 2)(s + 2) = s2 + 4s + 4.
Aplicando a formula de Ackermann obtem-se os ganhos da realimentacao
de estados, ou seja,
K = [0 1]M1 (A) =

" #1 " #2 " # " #

0 1 0 1 0 1 1 0
= [0 1] +4 +4 = [4 4].
1 0 0 0 0 0 0 1
Considerando inicialmente kp = 1, a matriz de estado de malha fechada
e " # " # " #
0 1 0 0 1
AK = A BK = [4 4] = ,
0 0 1 4 4
e a matriz de entrada BK e
" #
0
BK = B = .
1
A resposta ao degrau deste sistema em malha fechada e mostrada na

Figura 160, onde se verifica que o valor da resposta de regime e 0.25.
Step Response
0.25
0.2
0.15
Amplitude
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Figura 160: Resposta ao degrau unitario para a malha fechada com kp = 1.
Neste caso, e necessario fazer uma compensacao atraves da constante

kp = 4. Inserindo esta constante dentro da malha de controle, a matriz de
entrada passa a ser " # " #
0 0
B = kp = .
1 4
A matriz de ganhos de realimentacao de estados passa a ser
1
K= [4 4] = [1 1].
kp

A matriz de estado da malha fechada e dada por

" # " # " #
0 1 0 0 1
AK = A BK = [1 1] = ,
0 0 4 4 4
e a matriz de entrada BK e
" #
0
BK = B = .
4
A resposta ao degrau da malha fechada e apresentada na Figura 161 onde

se verifica a adequada compensacao do erro estacionario.
Step Response
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Figura 161: Resposta ao degrau unitario para a malha fechada com kp = 4.
A funcao de transferencia da malha fechada e dada por
Y (s)
= C(sI AK )1 BK + D =
R(s)
" # " #!1 " #
1 0 0 1 0
= [1 0] s =
0 1 4 4 4
" #1 " #
s 1 0 4
= [1 0] = ,
4 s+4 4 s2 + 4s + 4
que possui o polinomio caracterstico desejado.

As margens de estabilidade do sistema controlado podem ser calculadas

empregando-se a funcao de transferencia de malha aberta, que e relacionada
às matrizes (A, B, K, D), resultando em margem de ganho infinita e margem
de fase de 76 .
A funcao de tranferencia equivalente do controlador e dada por
L(s)
Heq (s) = = 4s + 4.
P (s)
O sinal de controle para este exemplo e apresentado na Figura 162 e foi

determinado atraves da resposta do sistema (Ak , Bk , K, kp ). Note que o
ganho kp foi incorporado à matriz K neste caso.
Step Response
3.8
3.6
Amplitude
3.4
3.2
2.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec)
Figura 162: Sinal de controle.
Um codigo MATLAB para este exemplo e apresentado a seguir.
%realimenta
c~
ao de estados - rastreador
A=[0 1; 0 0];
B=[0; 1];
C=[1 0];
D=0;
p=ss(A,B,C,D); ps=tf(p); %planta
M=ctrb(A,B) %matriz de controlabilidade

detM=det(M)
qsi=1; te2=2;
wn=4/(qsi*te2)
polosd=[-qsi*wn+wn*sqrt(1-qsi^2) -qsi*wn-wn*sqrt(1-qsi^2)] %polos desejados
K=acker(A,B,polosd) %ganhos da realimenta
c~
ao
%malha fechada
Ak=A-B*K;
Bk=B; Ck=C; Dk=0;
step(Ak,Bk,Ck,Dk)
kp=1/dcgain(Ak,Bk,Ck,Dk)
%compensando o erro estacion

ario na sa
da da malha fechada
Ck1=kp*Ck;
figure; step(Ak,Bk,Ck1,Dk)
%compensando o erro estacion

ario na entrada da malha fechada
Bk1=kp*Bk;
figure; step(Ak,Bk1,Ck,Dk)
%compensando o erro dentro da malha

B1=kp*B;
K1=acker(A,B1,polosd) %ou K1=K/kp
Ak=A-B1*K1
Bk=B1; Ck=C; Dk=0;
figure; step(Ak,Bk,Ck,Dk)
[y,x,tempo]=step(Ak,Bk,Ck,Dk); %sa
da y e estados x no tempo
t=ss(Ak,Bk,Ck,Dk);
ts=tf(t) %fun
c~
ao de transfer^
encia de malha fechada
%margens de estabilidade do sistema controlado

% ls
e a fun
c~
ao de malha aberta
l=ss(A,B1,K1,D); ls=tf(l);
figure, margin(l)
figure, rlocus(l)
ks=ls/ps; %controlador equivalente

ks=minreal(ks)
figure, step(Ak,Bk,-K1,kp) %sinal de controle

u=-K1*x+kp*1; %calculo atrav
es da lei de controle

figure, plot(tempo,u)

22 Realimenta
cao da sada e observadores de
estado
Na abordagem por alocacao de polos considerou-se que todas as variaveis
de estado estavam disponveis para realimentacao. Contudo, isso pode nao
ocorrer sendo necessario estimar as variaveis de estado nao disponveis ou
que sejam inviaveis de se medir.
A estimacao de variaveis de estado pode ser feita usando um observador
ou estimador. O observador e um modulo matematico que estima as variaveis
de estado. O observador pode ser de ordem completa quando estima todas
as variaveis de estado ou pode ser de ordem reduzida quando estima uma
parte das variaveis de estado.
O observador utiliza a sada y(t) e o sinal de controle u(t) para gerar uma
estimativa x (t) para os estados conforme ilustrado na Figura 163.
r e u y
kp P lanta

x
K Observador
Figura 163: Esquema de sistema com observador.
Seja o sistema
(t) uma estimativa para x da
com D = 0 sem perda de generalidade, e seja x
seguinte forma
= A
x x + Bu + L(y C x).
Verifica-se que a equacao do observador tem como entrada y e u, e como
sada o estado estimado x . Note que o termo y Cx representa a diferenca
entre a sada real e a sada estimada (para o caso D = 0).
A equacao apresentada para o observador nao e u
nica, mas esta e a mais
conhecida chamada de observador de Luenberger.
A matriz L e a matriz de ganhos de realimentacao do observador.
Um esquema de planta controlada atraves da realimentacao de estados
estimados e mostrado na Figura 164.

u R x y
B C
R
x
B C
r
A

Figura 164: Planta e realimentacao de estados estimados com observador de

Luenberger.

O erro e(t) entre os estados reais e os estimados e dado por

.
e=xx
Logo, pode-se escrever
= Ax + Bu [A
e = x x x + Bu + L(y C
x)] =
) LC(x x
= A(x x ),
ou ainda
e = (A LC)e. (17)
Consequentemente o comportamento dinamico do vetor erro e determi-
nado pelos autovalores da matriz A LC. Se os autovalores representarem
uma condicao de estabilidade, entao o vetor erro sempre convergira para zero.
Isso implica que x x para quaisquer x conveniente que os
(0) e x(0). E
autovalores de A LC estejam mais à esquerda no plano complexo para que
esta convergencia seja mais rapida.
22.1 Malha fechada com observador - regulador

.
Considere uma realimentacao de estados feita com base no vetor estimado x
Este problema pode ser resolvido em duas etapas:
determinacao dos ganhos K da realimentacao de estados que aloquem
os polos nas posicoes desejadas, e
determinacao dos ganhos do observador L para que este seja suficien-
temente rapido na tarefa de estimar os estados.
Considere a lei de realimentacao de estados do problema de regulacao,
u = Kx, com base nos estados estimados.
Malha fechada com base nos estados e no erro

A malha fechada com observador sera dada por
x = Ax + B(K
x) = Ax BK
x = Ax BK
x BKx + BKx,
ou ainda
x = (A BK)x + BKe. (18)
Combinando esta equacao com a equacao do erros tem-se a equacao de
estados com a inclusao do observador
( ) " #( )
x A BK BK x
= .
e 0 A LC e

A equacao da sada e dada por
y = Cx + Du = Cx + D(K
x) = Cx DK
x + DKx DKx =
= (C DK)x + DKe,
ou ainda ( )
x
y = [C DK DK] .
e
Os polos do sistema com observador podem ser determinados atraves da
equacao caracterstica dada por
" #
sI A + BK BK
det = 0,
0 sI A + LC
det[sI A + BK] det[sI A + LC] = 0.

| {z }| {z }
real. estados observador
Verifica-se que os termos associados à realimentacao de estados e referen-

tes ao onservador sao independentes, caracterizando o princpio da separacao,
que permite alocar os polos da realimentacao de estados de forma indepen-
dente da alocacao de polos do observador.
Os polos devido à realimentacao de estados devem ser alocados para aten-
der aos requisitos de desempenho. Os polos do observador devem assegurar
que o erro convirja rapidamente a zero, para se ter uma boa estimativa dos
estados que serao realimentados.
Malha fechada com base nos estados e estados estimados

A malha tambem pode ser fechada em termos dos estados x e dos estados
, ou seja,
estimados x
x = Ax + B(K
x) = Ax BK
x.
Substituindo a lei de controle na equacao do observador tem-se que
= A
x x + B(K
x) + L(Cx + Du C
x Du),
= A
x x BK
x + LCx LC
x,
= (A BK LC)
x x + LCx,
que pode ser colocada na forma matricial como
( ) " #( )
x A BK x
= ,

x LC A BK LC
x

e a equacao de sada e
y = Cx + D(K
x) = Cx DK
x
ou ainda ( )
x
y = [C DK] .

x
22.2 Aloca
cao de p
olos do observador
A equacao do erro pode ser interpretada como uma alocacao de polos da
matriz At Ct Lt .
A formula de Ackermann neste caso torna-se
h i1
Lt = [0 0 . . . 0 1] Ct At Ct . . . A(n1)t Ct (At )
que requer que a matriz de observabilidade seja inversvel, ou seja,

h i
det Ct At Ct . . . A(n1)t Ct 6= 0.
Um sistema e dito observavel se for possvel determinar o seu estado a

partir da observacao da sada durante um intervalo de tempo finito.
22.3 Func
ao de transfer
encia equivalente para regula-
dor
No caso de um problema de regulador a lei de controle e u = K
x. Neste
caso, pode-se escrever a equacao do observador
= A
x x + Bu + L(y C
x Du),
= A
x x BK
x + L(y C
x + DK
x),
ou ainda
= (A BK LC + LDK)
x x + Ly
z = K
x
possvel escrever a seguinte funcao de transferencia equivalente para o
E
controlador com observador
Z(s)
= K[sI (A BK LC + LDK)]1 L,
Y (s)
que pode ser usada juntamente com a funcao de transferencia da planta para
definir a malha aberta e analisar as margens de estabilidade.

22.4 Malha fechada com observador - rastreador

Seja a lei de realimentacao de estados u = kp (r K
x) com base nos estados
estimados. A malha fechada com observador sera dada por
x = Ax + Bkp (r K
x) =
= Ax + kp Br kp BK
x = Ax + kp Br kp BK
x kp BKx + kp BKx,
ou ainda
x = (A kp BK)x + kp BKe + kp Br.
Combinando esta equacao com a equacao do erro tem-se na forma matri-
cial ( ) " #( ) " #
x A kp BK kp BK x kp B
= + r
e 0 A LC e 0
A equacao da sada e dada por
y = Cx + Du = Cx + D[kp (r K
x)] =
= Cx + kp Dr kp DK
x + kp DKx kp DKx =
= (C kp DK)x + kp DKe + kp Dr,
ou ainda ( )
x
y = [C kp DK kp DK] + kp Dr.
e
A malha tambem pode ser fechada em termos dos estados x e dos estados
, ou seja,
estimados x
x = Ax + B[kp (r K
x)] = Ax kp BK
x + kp Br.
Substituindo a lei de controle na equacao do observador tem-se
= A
x x + B[kp (r K
x) + L(Cx + Du C
x Du),
= A
x x + kp Br kp BK
x + LCx LC x,
= (A kp BK LC)
x x + kp Br + LC
x,
que pode ser colocada na forma matricial como
( ) " #( ) " #
x A kp BK x kp B
= + r

x LC A kp BK LC
x kp B
e a equacao de sada e
y = Cx + D[kp (r K
x)] = Cx + kp Dr kp DK
x

ou ainda ( )
x
y = [C kp DK] + kp Dr.

x
Exemplo: Analisar o problema da realimentacao de estados para o se-

guinte modelo:

0.4 0 0.01 6.3

x = 1 0 0 x +

0 u,
1.4 9.8 0.02 9.8
y = [0 0 1]x.
Os polos da malha fechada devem ser 1 j e 2.
A matriz de realimentacao de estados pode ser obtida com a formula de
Ackermann, ou seja,
K = [0.4706 1.0000 0.0627].
Este sistema em malha fechada apresenta uma resposta de regime de

15.4350. Para que o erro estacionario seja nulo, o ganho proporcional e a
matriz de realimentacao de estados devem ser recalculados como
1 1
kp = e K = [0.4706 1.0000 0.0627] = [7.2644 15.4357 0.9685].
15.4350 kp
A matriz B deve ser corrigida para

6.3 0.4082

B = kp 0 = 0 .
9.8 0.6349
As margens de estabilidade e o lugar das razes , Figuras 165 e 166, podem

ser obtidos atraves da funcao de transferencia de malha aberta que e dada
por
G(s) = K(sI A)1 B + D,
ou seja,
3.58s2 + 6.006s + 3.902
G(s) = .
s3 + 0.42s2 0.006s + 0.098
A analise do diagrama de Bode e do grafico do lugar das razes mostra
uma margem de reducao de ganho de 19.3dB, e verifica-se atraves do grafico
do lugar das razes que a margem de ganho e infinita. A margem de fase e
de 69.9 .

Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0
10
20
30 90
Phase (deg)
180
270
360
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 165: Diagrama de Bode.
Root Locus
1.5
0.5
Imaginary Axis
0.5
1.5
2 1.5 1 0.5 0 0.5
Real Axis
Figura 166: Grafico do lugar da razes.

A funcao de transferencia equivalente do controlador pode ser obtida

atraves da divisao da funcao de transferencia da malha aberta G(s) pela
funcao de transferencia da planta P (s), ou seja,
G(s) 0.3653s2 + 0.6129s + 0.3982

K(s) = = .
P (s) s2 0.5s + 6.3
O efeito da inclusao de um observador com polos 3 3j e 4 e ana-

lisado a seguir. A matriz de realimentacao do observador e
L = [5.4664 4.6762 9.5800].
Para o caso de regulador, as margens de estabilidade e o grafico do lugar

das razes sao apresentados nas Figuras 167 e 168.
Bode Diagram
60
40
Magnitude (dB)
20
20
40
60
90
135
Phase (deg)
180
225
270
315
360
2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 167: Diagrama de Bode com observador.
A malha fechada considerando o observador pode ser fechada em termos

dos estados estimados e dos erros das estimativas. Em ambos os casos os polos
de malha fechada sao: 2.0, 1.0 1.0j, 4.0 e 3.0 3.0j verificando-se
as especificacoes desejadas.
As respostas ao degrau do sistema com e sem observador para condicoes
iniciais nulas sao identicas, ja que o observador acompanha de forma exata

Root Locus
20
15
10
Imaginary Axis
10
15
20
16 14 12 10 8 6 4 2 0 2
Real Axis
Figura 168: Grafico do lugar das razes com observador.
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
Time (sec)
Figura 169: Respostas ao degrau com e sem observador.

os estados pois nao ha qualquer erro inicial. Este resposta e mostrada na

Figura 169.
Para o caso de regulador com uma condicao inicial nao nula e possvel
verificar o desempenho do observador. As Figuras 170, 171 e 172 mostram
os estados e suas estimativas feitas pelo observador considerando a seguinte
0 = [1 2 3].
condicao inicial: x0 = [1 2 3] e x
6
0 0.5 1 1.5 2
1.
Figura 170: x1 e x
Um codigo MATLAB para este exemplo e apresentado a seguir.
%modelo de estados
a=[-0.4 0 -0.01; 1 0 0; -1.4 9.8 -0.02];
b=[6.3 0 9.8];
c=[0 0 1];
d=0;
p=ss(a,b,c,d);
%funcao de transferencia da planta

ps=tf(p)

2.5
1.5
0.5
0.5
1.5
2
0 0.5 1 1.5 2
2.
Figura 171: x2 e x
10
4
0 0.5 1 1.5 2
3.
Figura 172: x3 e x

%polos e zeros
[pp,zp]=pzmap(p)
%verificacao da controlabilidade
mc=ctrb(a,b);
detc=det(mc)
%polos desejados
pd=[-1+j -1-j -2];
%ganhos da realimentacao de estados

k=place(a,b,pd)
%funcao de transferencia da malha aberta sem observador

g=ss(a,b,k,d);
gs=tf(g)
%funcao de transferencia do compensador sem observador

ks=gs/ps;
ks=minreal(ks)
%polos e zeros do compensador sem observador

[pk,zk]=pzmap(ks)
%malha fechada sem observador e sem compensar

%o erro estacionario
ak=a-b*k;
bk=b;
ck=c;
dk=d;
t=ss(ak,bk,ck,dk);
ts=tf(t)
dct=dcgain(t)
%resposta ao degrau sem observador e

%sem compensar o erro estacionario
step(t,k)
%compensando o erro estacionario sem obervador

kp=1/dct
b=kp*b; %kp incorporado em b

k=k/kp; %ou k=place(a,b,pd)

ak=a-b*k;
bk=b;
figure
t1=ss(ak,bk,ck,dk);
ts1=tf(t1);
step(t1,k)
%lugar das raizes

figure
rlocus(g,k)
%margens de estabilidade sem observador

figure
margin(g)
%verificacao da observabilidade
mo=obsv(a,c);
deto=det(mo)
%polos e zeros de malha fechada sem observador

[pt,zt]=pzmap(t)
%polos do observador
po=[-3+3*j -3-3*j -4];
%ganhos do observador
l=place(a,c,po);
l=l
%funcao de tranferencia do compensador com observador

%pressupoe regulador (util apenas para calcular
%as margens de estabilidade).
ac=a-b*k-l*c+l*d*k;
bc=l;
cc=k;
dc=0;
ko=ss(ac,bc,cc,dc);
kos=tf(ko);
kos=minreal(kos)
[pkos,zkos]=pzmap(ko)

%comando direto para obter o modelo

%de estado do compensador (regulador)
[ac1,bc1,cc1,dc1]=reg(a,b,c,d,k,l)
ko1=ss(ac1,bc1,cc1,dc1);
kos1=tf(ko1)
%malha aberta com observador (regulador)

gco=p*ko;
figure
rlocus(gco,k)
figure
margin(gco)
%malha fechada em termos do erro do observador

ae=[a-b*k b*k; zeros(size(a)) a-l*c];
be=[b; zeros(size(b))];
ce=[c-d*k d*k];
de=d;
te=ss(ae,be,ce,de);
tes=tf(te)
[pte,zte]=pzmap(te)
dcte=dcgain(te)
%malha fechada em termos dos estados estimados pelo observador

ax=[a -b*k; l*c a-b*k-l*c];
bx=[b; b];
cx=[c -d*k];
dx=d;
tx=ss(ax,bx,cx,dx);
txs=tf(tx)
[ptx,ztx]=pzmap(tx)
dctx=dcgain(tx)
%comparacao das respostas ao degrau

figure
step(t1,k,te,k,tx,k)
%verificacao sob condicoes iniciais distintas

%aumentando o modelo de estados com os estados
x0=[1 2 3];

xx0=[-1 -2 -3];
[axa,bxa,cxa,dxa]=augstate(ax,bx,cx,dx);
txa=ss(axa,bxa,cxa,dxa);
time=0:0.01:2;
resp=initial(txa,[x0 xx0],time);
figure
plot(time,resp(:,2),k,time,resp(:,5),k)
figure
figure
23 Bibliografia
1. Shahian B., Hassul M., Control System Design Using Matlab, Prentice-
Hall, 1993.
2. Ogata K., Engenharia de Controle Moderno, Pearson / Prentice-Hall,

2003.
3. Wilkie J., Johnson M., Katebi R., Control Engineering - An introduc-

tory course, Palgrave, 2002.
4. Sinha N. K., Linear Systems, John Wiley & Sons, 1991.
5. Bottura C. P., Analise Linear de Sistemas, Guanabara Dois, 1982.

A Vari
aveis-fun
coes complexas
Define-se a variavel complexa s como:
s = + j,

para a qual denota a parte real, denota a parte imaginaria, e j = 1.
O conjugado de s, denotado por s , e dado por:
s = j.
usual representar uma variavel complexa no chamado plano complexo
E
como mostrado na figura 173.
jw (imaginario)
s1
jw1
s1 = 1 + jw1
1 (real)
Figura 173: Representacao no plano complexo.
O modulo da variavel complexa s e dado por:

|s| = 2 + 2 = s s.
O angulo de uma variavel complexa e definido como:

tan = = tan1

Uma funcao complexa g(s) e uma funcao de uma variavel complexa e
apresenta uma parte real e uma parte imaginaria.

A formula de Euler estabelece que:
ej = cos + jsen.
A formula de Euler pode ser provada atraves da expansao em serie de Tay-

lor da exponencial comparada com as expansoes das funcoes seno e cosseno,
ou seja,
x2 x3 x4
ex = 1 + x + + + + ...
2! 3! 4!
2 3 4
ej = 1 + j j + + ...
2! 3! 4!
3
sen = + ...
3!
2 4
cos = 1 + + ...
2! 4!

B Equac
oes diferenciais
Para um sistema linear, com parametros concentrados, invariantes no tempo
e em tempo contnuo, o modelo matematico e descrito na forma de uma
equacao diferencial linear ordinaria do tipo:
dn y dn1 y dy dm x dm1 x
an +an1 +. . .+a1 +a0 y(t) = bm +bm1 +. . .+b0 x(t).
dtn dtn1 dt dtm dtm1
A solucao de uma equacao diferencial envolve a soma da solucao da
equacao homogenea e da solucao particular.
A equacao homogenea corresponde ao caso de entrada/excitacao nula, ou
seja,
dn y dn1 y dy
an n + an1 n1 + . . . + a1 + a0 y(t) = 0,
dt dt dt
e corresponde à resposta natural do sistema.
A solucao que inclui a excitacao e a resposta forcada do sistema.
B.1 Soluc
ao da equa
cao homog
enea
A equacao diferencial homogenea e satisfeita por
y(t) = Aert .
Logo, pode-se escrever:

dn y
= Arert , y(t) = Ar 2 ert ,
y(t) n
= Ar n ert .
dt
Substituindo estas derivadas na equacao diferencial homogenea tem-se:
an Ar n ert + an1 Ar n1 ert + . . . + a0 Aert = 0,
an r n + an1 r n1 + . . . + a0 = 0,
que representa o polinomio caracterstico do sistema.
Como o polinomio caracterstico possui n razes, e esperado que a solucao
homogenea seja do tipo:
y(t) = A1 er1 t + A2 er2 t + . . . + An ern t = 0,
na qual r1 , r2 , . . ., rn sao as razes do polinomio caracterstico. Estas razes

podem ser razes simples e reais, reais e repetidas, complexas conjugadas
simples ou complexas conjugadas repetidas.

B.2 Determina c
ao da solu
cao homog
enea da equa
cao
diferencial
O seguinte procedimento pode ser utilizado para a determinacao da solucao
homogenea de uma equacao diferencial:
1. Calcular as n razes do polinomio caracterstico, ri , i = 1, . . . n;
2. Para cada raiz distinta ri , um termo Ai eri t aparece na solucao;
3. Para cada par de razes complexas conjugadas j, os termos et cost
e et sent aparecem na solucao multiplicados por coeficientes constan-
tes;
4. Para cada raiz real r de multiplicidade m os termos ert , tert , t2 ert , . . .,
tm1 ert aparecem na solucao multiplicados por coeficientes constantes;
5. Para cada par de razes complexas conjugadas j de multiplici-
dade m, os termos et cost, et sent, tet cost, tet sent, t2 et cost,
t2 et sent, . . ., tm1 et cost, tm1 et sent, aparecem na solucao mul-
tiplicados por coeficientes constantes.
Exemplo: Determinar a resposta natural do sistema cuja equacao diferen-

cial homogenea e:
d3 y d2 y dy
3
+ 8 2
+ 37 + 50y(t) = 0.
dt dt dt
O polinomio caracterstico e r 3 + 8r 2 + 37r + 50 = 0, cujas razes sao 2
e 3 4j.
A solucao da equacao homogenea e:
y(t) = A1 e2t + A2 e3t cos4t + A3 e3t sen4t.
Exemplo: Determinar a solucao homogenea da equacao diferencial:

d3 y d2 y dy
3
+ 7 2
+ 16 + 12y(t) = 0.
dt dt dt
O polinomio caracterstico e r 3 + 7r 2 + 16r + 12 = 0, cujas razes sao 2,
2 e 3.
A solucao da equacao homogenea e, portanto,
y(t) = A1 e2t + A2 te2t + A3 e3t .

B.3 Soluc
ao particular da equa
cao diferencial
A solucao particular de uma equacao diferencial corresponde à resposta re-
sultante da entrada ou excitacao do sistema. E tambem chamada de resposta
forcada do sistema. Pode-se dizer que a solucao particular apresenta a mesma
forma da funcao de excitacao.
Exemplo: Determinar a solucao particular da equacao diferencial:
d3 y d2 y dy
3
+ 8 2
+ 37 + 50y(t) = 4e3t .
dt dt dt
A solucao e do mesmo tipo da entrada, ou seja, y(t) = Ae3t .
As derivadas sao:
d3 y
y = 3Ae3t , y = 9Ae3t , 3
= 27Ae3t .
dt
Substituindo estas derivadas na equacao diferencial tem-se

27Ae3t + 8 9Ae3t + 37 3Ae3t + 50Ae3t = 4e3t ,
27A + 72A 111A + 50A = 4 A = 0.25

Logo, a solucao particular e
y(t) = 0.25e3t .
Exemplo: Determinar a solucao particular da equacao diferencial:
d3 y d2 y dy
3
+ 8 2
+ 37 + 50y(t) = 4cos(3t).
dt dt dt
A solucao particular e dada por y(t) = Acos(3t) + Bsen(3t), cujas deri-
vadas sao:
y = 3Asen(3t) + 3Bcos(3t),
y = 9Acos(3t) + 9Bsen(3t),
d3 y
= 27Asen(3t) 27Bcos(3t).
dt3
Substituindo estas derivadas na equacao diferencial tem-se
(27Asen(3t) 27Bcos(3t)) + 8 (9Acos(3t) + 9Bsen(3t)) +

+37 (3Asen(3t) + 3Bcos(3t)) + 50 (Acos(3t) + Bsen(3t)) = 4cos(3t),

e entao,
sen(3t)(27A 72B 111A + 50B) = 0,
cos(3t)(27B 72A + 111B + 50A) = 4cos(3t).
Resolvendo o sistema de equacoes
27A 72B 111A + 50B = 0 e 27B 72A + 111B + 50A = 4,

22 84
obtem-se A = 1885
eB= 1885
(coeficientes da solucao particular).
B.4 Soluc
ao completa da equa
cao diferencial
A solucao completa de uma equacao diferencial consiste na soma da solucao
homogenea com a solucao particular e na determinacao das constantes atraves
da substituicao das condicoes iniciais.
Exemplo: Determinar a solucao completa da seguinte equacao diferencial
d3 y d2 y dy
3
+ 8 2
+ 37 + 50y(t) = 4e3t ,
dt dt dt
dy d2 y
com as seguintes condicoes iniciais: y(0) = 1, dt
(0) = 2; dt2
(0) = 1.
A solucao completa e dada por:
y(t) = A1 e2t + A2 e3t cos(4t) + A3 e3t sen(4t) 0.25e

| {z
3t
}
.
| {z }
homog
enea particular
Substituindo as condicoes iniciais na equacao diferencial, tem-se:
y(0) = A1 + A2 0.25 = 1,
y(0)
= 2A1 3A2 + 4A3 + 0.75 = 2,
y(0) = 4A1 7A2 24A3 2.25 = 1,
e resolvendo este sistema de equacoes tem-se os coeficientes procurados:
42 83 43
A1 = ; A2 = ; A3 = .
17 68 68

C Exerccios - em prepara
cao
C.1 Exerccios relacionados `
a sec
ao 1
1. Um padre para todos os dias diante a uma joalheria às 9 horas, compara
e acerta seu relogio de acordo com o cronometro na vitrine. Certo dia
o padre entra na loja e pergunta ao dono da joalheria: este relogio
esta de acordo com o horario oficial de Braslia? O dono da joalheria
responde: nao, eu acerto este relogio todos os dias de acordo com as
badaladas das 5 da manha do sino da igreja. O padre diz: mas quem
realiza as badaladas sou eu. Baseado nesta situacao responda:
(a) A realimentacao neste caso e positiva ou negativa?

(b) O cronometro da joalheria atrasa 1 minuto a cada 24 horas e o
relogio do padre atrasa 1 minuto a cada 8 horas. Qual e o erro
total da badaladas do sino da igreja apos 15 dias?
2. Representar na forma de diagrama de blocos o sistema de controle de

posicao de um automovel com um motorista humano, explicando os
papeis do sensor, atuador, erro e sistema de controle.
3. Um ambiente esta a 30 C e o aparelho de ar condicionado e ligado com

o objetivo de baixar a temperatura para 24 C e mante-la neste valor.
Discuta este problema em termos de ser um rastreador ou regularor em
funcao das fases de operacao do aparelho de ar condicionado.

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Controle de Sistemas em Tempo Contnuo

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Alberto Luiz Serpa

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12.5 Inclusao do controlador automatico . . . . . . . . . . . . . . . 93

13 Malha fechada e malha aberta 98

14 Analise de erro estacion ario 99

15 Lugar das razes 105

16 Criterio de estabilidade de Nyquist 110

17 Analise de estabilidade relativa 117

19 Controladores cl assicos 126

20 Modelo de estados 183

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 4

20.3.1 Forma canonica controlavel . . . . . . . . . . . . . . . 189

21 Realimentac ao de estados 197

22 Realimentac ao da sada e observadores de estado 216

C Exerccios - em preparac ao 238

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 5

Figura 1: Representacao de um sistema na forma de diagrama de blocos.

Um modelo caracteriza uma representacao dos aspectos essenciais de um

Entrada Atuacao Sada

Figura 2: Sistema em malha aberta.

Um exemplo de sistema em malha aberta e o disparo de um projetil

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 6

Entrada Erro Atuacao Sada

Figura 3: Sistema em malha fechada.

Alguns exemplos de sistemas em malha fechada sao:

Ato de dirigir um carro. A pista representa o objetivo a ser seguido, o

Sucessivos disparos de projeteis. A cada tiro, o resultado pode ser veri-

Sistema de ar-condicionado ou refrigerador. A temperatura especifi-

Verifica-se que a realimentacao negativa e caracterizada pela determinacao

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 7

2.1 Degrau Unit

Figura 4: Degrau unitario.

Um degrau unitario com translacao e dado por:

2.2 Rampa unit

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 8

Figura 5: Degrau unitario com translacao.

Figura 6: Rampa unitaria.

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 9

Figura 7: Parabola unitaria.

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 10

Figura 8: Impulso unitario.

cujo resultado e mostrado na Figura 9.

Figura 9: Pulso unitario.

Prof. Dr. Alberto Luiz Serpa - 2009 11

por operacoes algebricas no plano complexo. A componente transitoria e a

A transformada inversa de Laplace e dada por

A integral de Laplace existira/convergira se 0 e escolhido de forma que

lim e0 t f (t) = 0, (1)

onde 0 e chamado de abscissa de convergencia.

Exemplo: Calcular L[f (t)] para f (t) = eat , a = b + jc.

e para que este limite convirja a zero, entao 0 + b > 0, ou 0 > b.

Exemplo: Calcular L[f (t)] para f (t) = cos(wt).

Exemplo: Calcular L[u(t)] para o degrau unitario u(t).

Exemplo: Calcular L[(t)] para o impulso unitario (t).