Departamento de Engenharia Eltrica Prova individual, sem consulta.

Faculdade de Tecnologia No permitido/necessrio usar calculadora.

Universidade de Braslia
ENE/FT/UnB Prof. Adolfo Bauchspiess Auditrio FT, 17/04/2015, 730-1000

Nome: _______________________________________________ Matrcula: ______________

1a PROVA 160032 CONTROLE DINMICO - 1/2015

1+ K
b( s )
=0 =
plos zeros =
180(2k + 1)
se m < n - 1 p =p
i j
a( s) nm nm MA MF

1 Questo: (2,0) Considere o controle de sistemas em malha aberta e em malha fechada.

Assinale Verdadeiro (V) ou Falso (F). Caso considere um item falso, todos os aspectos
incorretos devero ser apontados de forma crtica.

a) Um sistema em malha fechada , em todos aspectos relevantes engenharia, melhor

que o sistema em malha aberta. Mesmo que use um controlador liga-desliga.
b) Um atuador preciso mais importante que um sensor com alta preciso para um sistema
de controle em malha fechada com realimentao unitria.
c) Uma alta sensibilidade da funo de transferncia em relao a um parmetro significa
que o sistema responde rapidamente em relao variaes deste parmetro.
d) A rejeio de perturbaes depende do ganho de malha e do ponto em que age a
perturbao. Para um ganho de malha que torna um sistema instvel, perde-se tambm,
completamente, a capacidade de rejeitar perturbaes.

2 Questo: (3,0) Considere o sistema abaixo, onde R a referncia e W1, W2 e W3 so sinais de

perturbao. A sada Y deve seguir a referncia R e rejeitar as perturbaes. Preencha a tabela
com os erros em regime permanente, isto , ess = [ r(t) y(t) ] t .
Obs.: Para cada coluna s necessrio calcular um valor de erro, os demais valores so
deduzidos pelo tipo do sistema.
W1 W2 W3

R E K s + 1 1 Y
s s s+2

R W1 W2 W3
a) degrau ess =
b) rampa ess =
c) parbola ess =
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3 Questo: (5,0) A levitao magntica permite, virtualmente, eliminar o atrito com os trilhos,
tornando trens de levitao magntica altamente eficientes (Fig. a): Maglev Magnetic
Levitation Transport). Considere o modelo unidimensional linearizado de um sistema de
levitao magntica (isto , Fig. b), mas sem o vidro de apoio). O processo instvel em malha
aberta, assim necessrio um controlador dinmico para estabiliz-lo.

a) b)

R E K (s + 2) 1 Y
s +5 s2 +1
Controlador Processo

Esboce o LGR.
a) (0,5) Calcule as assntotas: centroide, , e o ngulo, , com o eixo real.
b) (1,0) Obtenha os pontos de ramificao do LGR.
c) (0,5) Indique os trechos para - < K < 0 (LGR-) e para 0 < K < (LGR+)
d) (0,5) Indique, para cada ramo, o sentido crescente de K no LGR (- < K < ).

Em aplicaes prticas no suficiente que um sistema de controle seja apenas

estvel, necessrio uma distncia mnima dos polos em relao ao eixo j, para
garantir, por exemplo, amortecimento e tempo de assentamento adequados.

e) (1,0) Para quais valores de K temos todos os polos com parte real -1?
f) (1,0) Para Kcr (si e{si } = 1) , qual a posio dos polos complexos conjugados?
g) (0,5) Para a condio Kcr, qual a posio do 3o polo em malha fechada?

Obs.1: Calcule somente o necessrio! Utilize simetria, princpio da continuidade, lgica e

coerncia entre regras.

Obs.2: razes de alguns polinmios

2s 3 +11s 2 + 20s + 3 = 0 s1,2,3 = 2, 67 1, 42; 0,164
2s 3 +10s 2 +11s + 3 = 0 s1,2,3 = 0, 42; 1, 0; 3.58
s 3 10s 2 11s + 3 = 0 s1,2,3 = 1, 20; 0, 23; 10, 977
1 Prova- 1 Sem. 2015 - 160032 CONTROLE DINMICO ENE/UnB 3

--- GABARITO ---

1a Questo:

a) F custo, complexidade
b) F o contrrio: o sensor deve ter alta precisao
c) F alta sensibilidade significa grande variao da F.T. em funo de variao do parmetro.
d) V

2a Questo:

Para R(s) sistema do tipo 2.

K(s +1) K 2
Erro parbola: K a = lim s 2 2 = ess =
s0 s (s + 2) 2 K
Para W1(s) sistema do tipo 1
(s +1)
Y s(s + 2) s(s +1)
= = 2
W K(s +1) s (s + 2) + K(s +1)
Erro rampa de perturbao: 1 1+ 2
s (s + 2)
s(s +1) 1 1 1
y(t ) = lim s 2 = ess = r y =
s0 s (s + 2) + K(s +1) s 2 K K

Para W2(s) sistema do tipo 2

1
Y (s + 2) s2
= = 2
W K(s +1) s (s + 2) + K(s +1)
Erro parbola de perturbao: 2 1+ s 2 (s + 2)

s2 1 1 1
y(t ) = lim s 2 = ess = r y =
s0 s (s + 2) + K(s +1) s 3 K K

Para W3(s) sistema do tipo 2

Y 1 s 2 (s + 2)
= = 2
W2 1+ K(s +1) s (s + 2) + K(s +1)
Erro parbola de perturbao: s 2 (s + 2)
s 2 (s + 2) 1 2 2
y(t ) = lim s 2 3
= ess = r y =
s0 s (s + 2) + K(s +1) s K K

R W1 W2 W3
a) degrau ess = 0 (.1) 0 (.1) 0 (.1) 0 (.1)
b) rampa ess = 0 (.1) -1/K (.1) 0 (.1) 0 (.1)
c) parbola ess = 2/K (.5) - (.3) -1/K (.5) -2/K (.5)
1 Prova- 1 Sem. 2015 - 160032 CONTROLE DINMICO ENE/UnB 4

3a Questo:
11 5 + 2
a) assntotas: = = 1, 5; = 90!
2
b) pontos de ramificao:
a(s) = (s + 5)(s 2 +1) = s 3 5s 2 + s + 5; b(s) = s + 2
db da
a b = 0 s 3 5s 2 + s + 5 (3s 2 10s +1)(s + 2)
ds ds
= s 3 5s 2 + s + 5 (3s 3 16s 2 19s + 2)
= 2s 3 +11s 2 + 20s + 3
s1,2,3 = 2.667 1, 416 j; 0,164;
Ponto de ramificao em
0,164
c) e d) prxima pgina.

e)
Eq. carc. s 3 5s 2 + s(K +1) + 2K + 5
s = s 1
s 3 = s3 3s 2 + 3s 1
s 2 = s 2 2 s +1

s 3 = s3 + 3s 2 3s +1
5s 2 = 5s 2 +10 s 5
(K +1)s = (K +1)s (K +1)
2K + 5 = 2K + 5

s3 2 s 2 + (K + 8)s + K = 0
s3 1 K +8
2
s 2 K
s (K 16) / 2 K < 16
s0 K K <0
K < 16

f)
eq. para s = 0 + j j 3 + 2 2 + (K + 8) j + K = 0
Parte real : 2 2 16 = 0 = 8
Parte imaginria : j 3 + (K + 8) j = 0 = 8
s1,2 = 1 j 8

g) se m < n - 1 pi = p j s3 = 3
MA MF
1 Prova- 1 Sem. 2015 - 160032 CONTROLE DINMICO ENE/UnB 5

c) e d) LGR+

LGR-