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ED - Dinâmica Dos Sistemas 30
ED - Dinâmica Dos Sistemas 30
dos eixos:
O=[ I ]
H derivando em relao ao tempo O=[ I ]
H
= x^i + x
^i+ y^j + y zk^ + z
^j+ k^
= x^i +
^ y^j+
xi+
^ zk^ +
y j+
^
zk
em evidncia, tem-se:
Colocando o vetor velocidade angular ( )
Identificando o termo entre parentes como o vetor velocidade angular do slido, permite
[]
x
escrever: y^j+ zk^ +
= x^i + ou =
.
y +
z
O=[ I ]
Recuperando a forma matricial: H .
[]
x
O=[ I ] y + [ I ]
Substituindo a derivada da velocidade angular: H .
z