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Prof.

Braslio//Dinmica dos Sistemas 2016

dos eixos:

I xy = xydm ; I xz = xzdm ; I yz= yzdm .

Onde x, y e z so as coordenadas do elemento de massa dm, em relao ao sistema de


eixos ligado ao slido, ou seja, O(x,y,z). Como o elemento de massa dm no se move
em relao a tal sistema de eixos, essas coordenadas so constantes, e os 6 (seis)
elementos da Matriz de Inrcia (ou Tensor de Inrcia) tambm so constantes, ou seja,
possuem derivadas nulas.
Desta forma, a derivada em relao ao tempo do Momento Angular do slido, resume-se
derivada apenas do vetor velocidade angular (
) . Formalizando esse resultado na
forma matricial:

O=[ I ]
H derivando em relao ao tempo O=[ I ]
H

Derivando o vetor velocidade do slido expresso em funo de suas projees no sistema


de eixos O(x,y,z), e do vetor velocidade angular do slido ( ) , ou seja:

= x^i + x^i + y^j+ y^j+
zk^ + zk^ .

Aplicando o Teorema de Poison, tem-se:

= x^i + x
^i+ y^j + y zk^ + z
^j+ k^

O resultado acima pode ser expresso agrupando os termos como:

= x^i +
^ y^j+
xi+
^ zk^ +
y j+
^
zk

= x^i + y^j+ zk^ +


^ ^ ^
xi + yj+ zk

em evidncia, tem-se:
Colocando o vetor velocidade angular ( )

= x^i + y^j+ zk^ + (


^ ^ ^
xi+ yj+ zk )

Identificando o termo entre parentes como o vetor velocidade angular do slido, permite

[]
x
escrever: y^j+ zk^ +
= x^i + ou =
.
y +
z

O=[ I ]
Recuperando a forma matricial: H .

[]
x
O=[ I ] y + [ I ]
Substituindo a derivada da velocidade angular: H .
z