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Evandro Parente Junior

Analise de Sensibilidade e Otimizaca o de Forma de


Estruturas Geometricamente Nao-Lineares

Tese apresentada ao Departamento de Enge-


nharia Civil da PUC-Rio como parte dos re-
quisitos para a obtenca o do ttulo de Doutor
em Ciencias em Engenharia Civil.

Enfase: Estruturas.

Orientador: Luiz Eloy Vaz


Co-orientador: Raul Rosas e Silva

Departamento de Engenharia Civil


Pontifcia Universidade Catolica do Rio de Janeiro
Rio de Janeiro, Marco de 2000.
Aos meus pais, Evandro e Eneida, por todo o
apoio que me deram ao longo da vida. Aos
meus irmaos, Paulo e Daniel, pela amizade

que sempre tivemos. A Aurea, minha espo-
sa, pelo amor e compreensao sem os quais a
realizaca o deste trabalho teria sido impossvel.
Agradecimentos

 Ao professor Luiz Eloy Vaz pela segura orientaca o e amizade desenvolvida ao longo
deste trabalho.

 Ao professor Raul Rosas e Silva pelas valiosas discussoes e sugestoes.

 Ao professor Luiz Fernando Martha pelo constante incentivo e interesse.

 Aos demais professores do Departamento de Engenharia Civil da PUC-Rio pelos co-


nhecimentos trasmitidos durante a pos-graduaca o.

 Aos funcionarios do Departamento de Engenharia Civil da PUC-Rio, em particular a


Ana Roxo, pelo apoio e boa vontade.

 ` Carolina Alfaro pelo cuidado na revisao do texto.


A

 Aos colegas Joao Batista Sousa Junior e Roque Luiz da Silva Pitangueira pelas dis-
cussoes sobre orientaca o a objetos e pelo trabalho conjunto no programa Femoop.

 A todos os amigos da PUC, em particular a Andreia Diniz, Anselmo Paiva, Carlos Ku-
brusly, Claudia Maria, Eduardo Setton, Eduardo Thadeu, Joao Batista, Marcio Santi,
Roque Pitangueira e Teresa Denyse.

 Ao Tecgraf pelo uso de seus recursos computacionais.

 Ao CNPq pelo apoio financeiro.

II
Resumo

Este trabalho propoe uma metodologia para a otimizaca o de forma de estruturas


geometricamente nao-lineares. O objetivo desta metodologia e evitar os problemas de ins-
tabilidade apresentados por estruturas otimizadas de acordo com a formulaca o classica. Ela
foi implementada para problemas bidimensionais e os resultados obtidos na otimizaca o de
diferentes estruturas demonstraram o seu sucesso.
Utilizando-se conceitos de modelagem geometrica, a forma da estrutura e defini-
da atraves das curvas de seu contorno. Assim, a representaca o parametrica de curvas e a
definica o destas em funca o de um conjunto de pontos de interpolaca o (pontos-chave) sao
discutidas detalhadamente. A e nfase e dada a` interpolaca o atraves de B-splines, devido a` sua
grande flexibilidade. O problema de otimizaca o e definido com base no modelo geometrico
e as variaveis de projeto sao as coordenadas dos pontos-chave. A simetria da estrutura e
garantida atraves da ligaca o de variaveis.
A estrutura e analisada atraves de elementos isoparametricos planos. Assim, antes
de realizar a analise, e necessario discretizar a estrutura em um conjunto de elementos finitos.
Para realizar esta tarefa foram implementados diferentes algoritmos de geraca o de malhas,
tanto estruturadas quanto nao-estruturadas. O metodo de Newton-Raphson e utilizado pa-
ra determinar a configuraca o de equilbrio e diferentes metodos podem ser aplicados para
determinar os pontos crticos. Devido aos problemas de convergencia apresentados pelos
metodos diretos para a determinaca o dos pontos crticos, um metodo semi-direto foi desen-
volvido neste trabalho. Os resultados obtidos na analise de diferentes exemplos mostraram a
adequaca o dos elementos finitos e dos metodos numericos implementados.
Os algoritmos de programaca o matematica utilizados neste trabalho precisam dos
gradientes da funca o objetivo e das restrico es, que sao calculadas com base nos gradientes
das respostas da estrutura. Partindo-se de equaco es gerais validas para quaisquer elementos,
foram desenvolvidas expressoes analticas que permitem o calculo exato das sensibilidades
de elementos finitos isoparametricos formulados atraves do procedimento Lagrangiano Total.
O desenvolvimento e a implementaca o de expressoes semelhantes para elementos
mais complexos e uma tarefa bastante a rdua. Por outro lado, o metodo das diferencas fi-
nitas e simples e generico, mas muito caro computacionalmente. O metodo semi-analtico
mantem as vantagens da utilizaca o de diferencas finitas e possui um custo computacional
baixo, porem pode apresentar serios problemas de precisao. Devido a estes motivos, foi
desenvolvido neste trabalho um procedimento para melhorar a qualidade das sensibilidades
semi-analticas de estruturas geometricamente nao-lineares. O procedimento e baseado na
diferenciaca o exata dos movimentos de corpo rgido do elemento utilizado. Os resultados
numericos obtidos demonstraram a sua eficacia.

III
Abstract

This work presents a methodology for shape optimization of geometrically nonli-


near structures. The main purpose is to avoid the stability problems generated by optimi-
zation based on linear behavior. The methodology was implemented for two-dimensional
problems, and several structures were successfully optimized.
Using geometrical modeling concepts, the shape of the structure is defined by its
boundary curves. Therefore, parametric representation and curve definition by a set of key
points are discussed in detail. Due to its flexibility in shape definition, particular attention
is given to interpolation using B-splines. The optimization problem is defined based on the
geometrical model and the design variables are the positions of key points. Design variable
linking can be applied to enforce symmetry.
The structure it is analyzed using plane isoparametric elements. Thus, is necessary
to perform the discretization of the structure in a set of finite elements. Different algorithms
were implemented to generate structured or unstructured finite element meshes. The stan-
dard Newton-Raphson method is applied to find the equilibrium configuration, and different
methods can be used to evaluate critical points. Due to the convergence problems presented
by direct methods, a new semi-direct method was developed. The numerical results show the
suitability of the finite elements and numerical methods implemented in the present work.
The mathematical programming algorithms used in this work require the evaluation
of design sensitivities in order to compute the search direction of the optimization process.
Using basic sensitivity equations, which are independent from the particular element, analy-
tical expressions were developed for the sensitivity computation of isoparametric elements
formulated according to the Total Lagrangian approach.
Applying the analytical method for more complex elements is very cumbersome
and error prone. On the other hand, the finite difference method is simple and generic, but its
computational cost is prohibitive. The semi-analytical method preserves the advantages of
the use of finite differences and has a low computational cost, but presents severe accuracy
problems. Hence, a method based on the exact differentiation of the rigid body motions was
developed in this work to improve the accuracy of the semi-analytical sensitivities of geome-
trically nonlinear structures. The numerical examples show that this method eliminates the
abnormal errors presented by the semi-analytical sensitivities.

IV
Sumario

1 Introduca o 1
1.1 Organizaca o da tese . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Fundamentos de Programaca o Matematica 5


2.1 Condico es de o timo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Forma geral dos algoritmos de otimizaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 O metodo de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Busca linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 Problema de Programaca o Quadratica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6 Programaca o Quadratica Sequencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6.1 Implementaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.7 Metodos de Pontos Interiores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.7.1 Implementaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.8 Comparaca o dos algoritmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3 Modelagem Geometrica 19
3.1 Topologia x Geometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Estudo das curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.1 Equaco es explcitas e implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.2 Equaco es parametricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.2.1 Segmentos de reta e poligonais . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.2.2 Arcos de crculo e de elipse . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.2.3 Curvas definidas por interpolaca o polinomial . . . . . . . 25
3.2.2.4 Curvas de Bezier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.2.5 B-splines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3 Interpolaca o utilizando B-splines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Implementaca o computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4 Geraca o de Malhas de Elementos Finitos 42


4.1 Geraca o de malhas estruturadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.2 Geraca o de malhas nao-estruturadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2.1 Decomposica o Espacial Recursiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.2 Triangulaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

V
4.2.3 Algoritmo de contraca o de contorno com pontos internos gerados
por quadtree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.4 Algoritmo de geraca o por padroes no interior e triangulaca o na fron-
teira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3 Combinaca o das malhas de regioes adjacentes . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4 Criaca o de nos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.5 Finalizaca o da malha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

5 Analise de Estruturas Geometricamente Nao-Lineares 54


5.1 Consideraco es gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2 Equaco es basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3 Elementos isoparametricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3.1 Avaliaca o das tensoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.4 Determinaca o do caminho de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.5 Determinaca o dos pontos crticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.5.1 Metodos diretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.5.2 Metodos indiretos e semi-diretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.5.2.1 Algoritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.5.3 Estabilidade linearizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.6 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.6.1 Pilar engastado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.6.2 Portico de Lee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.6.3 Arco biapoiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.6.4 Arco circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

6 Analise de Sensibilidade 95
6.1 Metodo Analtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.1.1 Sensibilidade dos deslocamentos nodais . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.1.2 Sensibilidade das deformaco es e tensoes . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.1.3 Sensibilidade da carga limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.1.4 Sensibilidade da carga de bifurcaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.1.5 Sensibilidade da carga crtica linearizada . . . . . . . . . . . . . . 102
6.1.6 Sensibilidade em relaca o a` s variaveis de forma . . . . . . . . . . . 103
6.1.7 Sensibilidade do vetor de forcas internas . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.1.8 Sensibilidade do vetor de cargas externas . . . . . . . . . . . . . . 108
6.1.9 Sensibilidade da matriz de rigidez tangente . . . . . . . . . . . . . 109
6.2 Metodo das Diferencas Finitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.3 Metodo Semi-Analtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

VI
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.4.1 Equaco es basicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.4.2 Determinaca o dos vetores base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.4.3 Procedimento de ortogonalizaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.4.4 Consideraca o de pontos de bifurcaca o . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.4.5 Determinaca o das matrizes auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.5 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.5.1 Chapa tracionada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.5.2 Viga em balanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.5.3 Portico de Lee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.5.4 Pilar engastado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

7 Otimizaca o de Forma de Estruturas Bidimensionais 137


7.1 Modelo Geometrico x Modelo de Analise . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.2 Analise x Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.3 Problemas da otimizaca o classica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.4 Metodologias de otimizaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.5.1 Ligaca o entre variaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.5.2 Calculo dos gradientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.6 Processo de otimizaca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.7 Implementaca o computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.8 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.8.1 Chapa tracionada com furo central . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.8.2 Filete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.8.3 Viga em balanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.8.4 Portico plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.8.5 Arco biapoiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

8 Comentarios finais 172


8.1 Sugestoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

VII
Lista de Figuras

3.1 Entidades topologicas de um modelo plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . 20


3.2 Segmento de reta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3 Poligonal com n = 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4 Arco de elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.5 Problemas na interpolaca o de Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.6 Curva de Bezier (n = 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.7 Representaca o do algoritmo de avaliaca o da Bezier (n = 3 e t = 0:25). . . . 30
3.8 Segmentos adjacentes de uma B-spline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.9 Esquema da estrutura de dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.10 Hierarquia da classe Curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4.1 Geraca o de malha em um retangulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43


4.2 Regiao definida por 4 curvas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Malha gerada atraves de mapeamento bilinear. . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4 Decomposica o Espacial Recursiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.5 Geraca o da quadtree para uma regiao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.6 Triangulaca o por contraca o de contorno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.7 Escolha do ponto candidato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 Padroes para geraca o de triangulos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.9 Geraca o de malha por padroes e triangulaca o. . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 Classificaca o dos nos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

5.1 Elemento quadrilateral de 8 nos: (a) Espaco parametrico, (b) Espaco cartesiano. 59
5.2 Curva carga-deslocamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3 Pontos crticos de uma estrutura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.4 Pontos de equilbrio adjacentes a um ponto crtico. . . . . . . . . . . . . . 74
5.5 Estimativa do ponto crtico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.6 Pilar engastado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.7 Pilar engastado - curvas de equilbrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.8 Portico de Lee. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.9 Portico de Lee - malhas utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.10 Portico de Lee - curvas de equilbrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.11 Portico de Lee - configuraco es deformadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.12 Arco biapoiado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.13 Arco biapoiado - bifurcaca o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

VIII
5.14 Arco biapoiado - curvas de equilbrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.15 Arco circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.16 Arco circular - curvas de equilbrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

6.1 Nos e elementos ativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103


6.2 Chapa tracionada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.3 Chapa tracionada - erro nas sensibilidades do deslocamento u ( = 52:8). . 128
6.4 Viga em balanco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.5 Viga em balanco - erro nas sensibilidades do deslocamento v ( = 7:0). . . 130
6.6 Portico de Lee. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.7 Portico de Lee - erro nas sensibilidades do deslocamento v ( = 1:8). . . . 132
6.8 Portico de Lee - erro nas sensibilidades da carga crtica. . . . . . . . . . . . 133
6.9 Pilar engastado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.10 Pilar engastado - erro nas sensibilidades da carga crtica. . . . . . . . . . . 135

7.1 Pontos-chave e direco es de movimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139


7.2 Situaco es encontradas na analise estrutural. . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.3 Estrutura simetrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.4 Derivada das coordenadas nodais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.5 Forma geral dos algoritmos de PM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7.6 Esquema da funca o Analise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
7.7 Dialogo principal do programa ShOpT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.8 Dialogo principal do programa NlPos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.9 Chapa com furo central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.10 Chapa - configuraca o inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.11 Chapa - configuraca o final (SQP). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.12 Chapa - configuraca o final (PI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.13 Chapa - variaca o do volume. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.14 Filete. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.15 Filete - configuraca o inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.16 Filete - configuraca o final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.17 Viga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.18 Viga - variaca o da altura para diversas tensoes admissveis. . . . . . . . . . 162
7.19 Portico plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.20 Portico plano - malhas finais (analise linear). . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.21 Portico plano - malhas finais (analise nao-linear). . . . . . . . . . . . . . . 166
7.22 Portico plano - analise nao-linear do modelo 3S com imperfeica o. . . . . . 167
7.23 Portico - deslocamento do ponto A (otimizaca o com imperfeica o). . . . . . 167

IX
7.24 Arco biapoiado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.25 Arco biapoiado - analise nao-linear (caso 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7.26 Arco biapoiado - forma final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

X
Lista de Tabelas

5.1 Pilar engastado - malhas utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81


5.2 Pilar engastado - carga crtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3 Pilar engastado - determinaca o da carga crtica. . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.4 Pilar engastado - iteraco es do Metodo SD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.5 Portico de Lee - carga crtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.6 Portico de Lee - iteraco es do Metodo SD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.7 Portico de Lee - iteraco es do Metodo SD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.8 Portico de Lee - iteraco es do Metodo SE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.9 Arco biapoiado - malhas utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.10 Arco biapoiado - carga crtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.11 Arco biapoiado - Metodos Diretos (ponto B). . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.12 Arco biapoiado - Metodo SD (ponto B). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.13 Arco circular - malhas utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.14 Arco circular - fator de carga crtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.15 Arco circular - pontos crticos (numero de iteraco es). . . . . . . . . . . . . 94

6.1 Deslocamentos e sensibilidades da chapa tracionada. . . . . . . . . . . . . 127


6.2 Deslocamentos e sensibilidades da viga em balanco. . . . . . . . . . . . . . 129
6.3 Deslocamentos e sensibilidades do portico de Lee. . . . . . . . . . . . . . . 131
6.4 Cargas crticas e sensibilidades do portico de Lee. . . . . . . . . . . . . . . 132
6.5 Pilar engastado - malhas utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.6 Pilar engastado - cargas crticas e sensibilidades. . . . . . . . . . . . . . . . 135

7.1 Valores usuais dos parametros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154


7.2 Chapa - desempenho dos algoritmos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.3 Chapa - descrica o dos pontos-chave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.4 Filete - descrica o dos pontos-chave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.5 Viga - resumo dos resultados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.6 Portico plano - pontos-chave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.7 Portico plano - resumo dos resultados (restrico es = tensoes). . . . . . . . . 164
7.8 Portico plano - resumo dos resultados (restrico es = tensoes + estabilidade). . 164
7.9 Arco biapoiado - geometria inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.10 Arco biapoiado - resumo dos resultados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.11 Arco biapoiado - geometria final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

XI
Lista de Smbolos

Romanos

a(u; ) - equaca o de restrica o (determinaca o do caminho de equilbrio)


aj - coordenada (x ou y ) de um no
ai - gradiente da restrica o ci
A - matriz dos gradientes das restrico es
b0 - valor inicial da diagonal da aproximaca o da Hessina
bz ; gz - parametros do algoritmo SQP
Bin - polinomio de Bernstein de grau n
b - largura de uma seca o retangular
b(t) - equaca o parametrica de uma curva de Bezier
b - vetor dos coeficientes das forcas de massa
B - aproximaca o da Hessiana, matriz que relaciona deslocamentos e
deformaco es
B0 - parcela constante da matriz B
BL - parcela linear da matriz B
B - matriz que relaciona os incrementos de deslocamentos e deformaco es
c - coeficiente do volume diferencial no espaco parametrico
ci (x) - restrica o do problema de otimizaca o
c - vetor das restrico es
C - matriz constitutiva elastica
d - deslocamento resultante
d - direca o de busca
ei - vetor unitario na direca o i
E - modulo de elasticidade
f (x) - funca o objetivo
f - vetor das cargas externas
F - matriz referente ao equilbrio de forcas
g - gradiente da funca o objetivo, vetor das forcas internas
G - modulo de elasticidade transversal
G - matriz que relaciona os deslocamentos e suas derivadas

XII
h - altura de uma seca o retangular
h - derivada direcional da matriz KT
H - Hessiana da funcao objetivo
I - momento de inercia
J - matriz Jacobiana
jJj - determinante da matriz Jacobiana
ka ; ke; kf - parametros do algoritmo de pontos interiores
K0 - matriz de rigidez inicial
KE - matriz de rigidez elastica
KG - matriz de rigidez geometrica
KT - matriz de rigidez tangente
l - comprimento de arco, tamanho de um elemento finito
L - comprimento, tamanho
Lni - polinomio de Lagrange de grau n
L(x; ) - funca o Lagrangiana
m - vetore tangente no extremo de uma B-spline
M - matriz referente ao equilbrio de momentos
nr - numero de iteraca o para reincio da matriz B
n - direca o de movimento de um ponto-chave
Ni - funca o de forma
N - matriz das funco es de forma
o - origem do sistema local utilizado para definica o dos pontos-chave
p - vetor das pseudo-forcas
p(t) - funca o unidimensional utilizada na busca linear
p(t) - definicao parametrica de um curva
pi - ponto de interpolaca o
P - carga concentrada
q - vetor das forcas de superfcie
q - carga distribuda
r - vetor das forcas desequilibradas
rk - vetor pertencente a` base dos movimentos de corpo rgido
rk - vetor que descreve um movimento de corpo rgido
Rk - matriz das derivadas de rk em relaca o aos deslocamentos nodais
k
R - matriz das derivadas de rk em relaca o aos deslocamentos nodais

XIII
r; s - coordenadas parametricas de um elemento finito
r - distancia do ponto-chave ate o centro do sistema de coordenadas
R - raio de um crculo
s - parametro utilizado para definir o caminho de equilbrio
dS - element diferencial de superfcie
Sin - funco es base de um spline de grau n
s(t) - equaca o parametrica de uma B-spline
S - matriz das tensoes
t - tamanho do passo (busca linear), coordenada parametrica de um curva,
tempo, espessura
t - vetor tangente
T - matriz de extrapolaca o das tensoes
u; v - coordenadas parametrica de uma superfcie, deslocamentos
ui; vi - deslocamentos nodais
V - volume
dV - elemento diferencial de volume (espaco cartesiano)
u~ - campo de deslocamentos
u - vetor dos deslocamentos nodais
v - autovetor associado ao autovetor nula da matriz KT
w - vetor auxiliar utilizado no calculo da sensibilidade da carga de bifurcaca o
W - Hessiana da funcao Lagrangiana
x; y; z - coordenadas cartesianas
xi ; yi - coordenadas nodais
xc ; yc - coordenadas do centro de crculo ou elipse
xi - variavel de projeto
x - vetor das variaveis de projeto
x0 - vetor inicial das variaveis de projeto
z - correca o do vetor w

Gregos

- seque ncia de valores utilizados na busca linear


- vetor das derivadas dos deslocamentos
- parametro ce controle da busca linear
ij - deformaco es de Green-Lagrange
" - perturbaca o utilizada no calculo das derivadas direcionais

XIV
" - vetor das deformaco es
- inversa da matriz Jacobiana
i - multiplicador de Lagrange da restrica o ci
 - fator de carga
 - vetor dos multiplicadores de Lagrange
 - matriz diagonal contendo os multiplicadores de Lagrange
matriz auxiliar utilizada no calculo da sensibilidade da matriz Jacobiana
 - perturbaca o relativa (diferencas finitas)
 - autovalor
 - vetor dos multiplicadores de Lagrange (procedimento adjunto)
- fator de escala (comprimento de arco)
d
- elemento diferencial de volume (espaco parametrico)
 - coeficiente de deflexao da direca o de busca, massa especfica
 - vetor das tensoes
e - tensao equivalente (von Mises)
 - a ngulo (coordenada polar)
 - coeficiente de Poisson

XV
Captulo 1

Introduca o

Ao longo das u ltimas decadas, o campo da otimizaca o estrutural vem apresentando


um desenvolvimento bastante grande. Inicialmente, as aplicaco es eram restritas a` otimizaca o
das dimensoes das seco es de estruturas reticuladas, como trelicas e porticos. Atualmente,
vem ganhando atenca o a otimizaca o de forma de estruturas contnuas, tais como chapas,
cascas e solidos.
A formulaca o classica dos problemas de otimizaca o de forma busca minimizar o
peso de uma estrutura que esta submetida a restrico es em deslocamentos e tensoes. A
formulaca o adota a hipotese do comportamento linear fsico e geometrico. Esta hipotese
simplifica bastante as etapas de analise estrutural e de analise de sensibilidade, aumentando
a eficiencia e contribuindo para a popularizaca o da otimizaca o de forma.
Em geral, a formulaca o classica gera projetos seguros e economicos. No entanto,
frequentemente o modelo linear nao permite a avaliaca o correta da capacidade de carga da
estrutura, existindo casos em que a carga de colapso e superior e casos em que ela e inferior
a` carga avaliada.
Assim, durante muito tempo a otimizaca o foi criticada por gerar estruturas com
serios problemas de instabilidade e sensibilidade a` s imperfeico es iniciais. Contudo, es-
tes problemas nao sao inerentes a` otimizaca o de forma, podendo ser evitados atraves da
utilizaca o de restrico es e procedimentos de analise apropriados.
O objetivo principal deste trabalho e apresentar uma metodologia para a otimizaca o
de forma de estruturas bidimensionais que garanta a seguranca em relaca o a` instabilidade.
Para atingir este objetivo, a formulaca o proposta considera os efeitos da nao-linearidade
geometrica no comportamento da estrutura e inclui uma restrica o sobre a carga de colapso.
O tratamento das imperfeico es nao e includo explicitamente, porem a metodologia e capaz
de otimizar estruturas com imperfeico es prescritas.
E interessante notar que a formulaca o classica e obtida, a partir da formulaca o pro-
posta, atraves da eliminaca o da restrica o de estabilidade e do calculo das respostas da estru-
tura com base em uma analise linear. Uma formulaca o intermediaria pode ser obtida atraves
da determinaca o da carga crtica atraves de uma analise linearizada.
Um sistema computacional para a otimizaca o de forma de estruturas bidimensionais
foi implementado neste trabalho. Ele permite a utilizaca o das tres metodologias descritas
acima e utiliza recursos graficos para facilitar o acompanhamento do processo de otimizaca o.
1 Introduca o 2

Alem de grafico, o sistema e interativo, permitindo a alteraca o do algoritmo de otimizaca o,


dos parametros numericos dos algoritmos, da discretizaca o do modelo de elementos finitos
e do procedimento de analise. Assim, e possvel combinar as diferentes formulaco es para
aumentar a eficiencia da otimizaca o.
A implementaca o de um sistema desse tipo e um grande desafio, pois envolve co-
nhecimentos das a reas de programaca o matematica, modelagem geometrica, geraca o de ma-
lhas, analise estrutural e analise de sensibilidade. Cada um destes temas isoladamente se
constitui em uma a rea de conhecimento bastante vasta, tanto no aspecto teorico como com-
putacional.
Os algoritmos de programaca o matematica sao procedimentos iterativos, nos quais
um projeto inicial vai sendo progressivamente melhorado. A cada iteraca o destes algoritmos
e preciso definir uma nova forma, gerar uma malha de elementos finitos, analisar a estrutura
e calcular os gradientes (sensibilidades) das respostas obtidas. Portanto, e necessario utilizar
procedimentos precisos, eficientes e robustos para realizar cada uma destas etapas.
A modelagem geometrica envolve a geraca o e o controle da forma da estrutura.
Assim, a qualidade do projeto obtido e uma funca o direta do modelo geometrico utilizado.
A experiencia tem mostrado que a utilizaca o de B-splines leva a uma grande flexibilidade na
definica o do contorno da estrutura, sendo ideal para problemas de otimizaca o de forma.
O modelo geometrico fornece uma descrica o precisa da estrutura, mas nao e sufi-
ciente para a determinaca o do seu comportamento. Assim, e necessario discretizar a estrutura
em um conjunto de elementos finitos. A malha resultante e utilizada para fazer a analise e
o calculo das sensibilidades. No caso de estruturas bidimensionais, as etapas de modela-
gem geometrica e geraca o de malhas estao bem estabelecidas, oferecendo algoritmos que
satisfazem os requisitos definidos anteriormente.
O objetivo da analise e determinar as respostas da estrutura em funca o do carrega-
mento aplicado. Os efeitos da nao-linearidade geometrica sao includos nesta analise com o
objetivo de evitar problemas de instabilidade. Vale ressaltar que esses efeitos nem sempre
sao negativos, havendo estruturas para as quais a sua consideraca o resulta em aumento da
capacidade de carga.
A analise estrutural consiste na determinaca o do caminho de equilbrio e dos pon-
tos crticos do modelo de elementos finitos. Este modelo e composto por elementos isopa-
rametricos planos formulados com base no procedimento Lagrangiano Total. Estes elemen-
tos satisfazem os requisitos definidos anteriormente, o mesmo acontecendo com os metodos
para a determinaca o do caminho de equilbrio.
Os metodos diretos para a determinaca o de cargas crticas de estruturas nao-lineares
apresentaram serios problemas de convergencia. Como esta determinaca o e essencial para
o processo de otimizaca o, neste trabalho foi desenvolvido um metodo semi-direto para a
1.1 Organizaca o da tese 3

determinaca o de pontos crticos. A sua implementaca o e bastante simples e varios exemplos


numericos demonstraram a sua precisao, robustez e eficiencia.
Os algoritmos de programaca o matematica utilizados neste trabalho precisam dos
gradientes da funca o objetivo e das restrico es em relaca o a` s variaveis de projeto para deter-
minar a direca o de busca do processo de otimizaca o. Esses gradientes sao calculados com
base nos gradientes das respostas da estrutura (sensibilidades). Portanto, a convergencia do
processo de otimizaca o e fortemente influenciada pela qualidade das sensibilidades calcula-
das.
A analise de sensibilidade de estruturas geometricamente nao-lineares tem apre-
sentado grandes progressos nos u ltimos anos e as equaco es basicas ja sao bem conhecidas.
Estas equaco es sao validas para qualquer tipo de variavel e elemento finito utilizado, porem
as aplicaco es praticas sao geralmente restritas ao calculo das sensibilidades de trelicas em
relaca o a` s a reas de suas barras, pois nesse caso as derivadas dos vetores e matrizes dos ele-
mentos sao calculadas de maneira trivial. No caso de sensibilidade em relaca o a variaveis de
forma, a maioria dos trabalhos utiliza o metodo semi-analtico, uma vez que neste metodo o
problema da derivaca o dos vetores e matrizes dos elementos finitos nao precisa ser conside-
rado.
As expressoes necessarias ao calculo analtico das sensibilidades de elementos iso-
parametricos contnuos em relaca o a variaveis de forma foram desenvolvidas no presente
trabalho. E importante ressaltar que os resultados obtidos atraves da aplicaca o dessas ex-
pressoes representam as sensibilidades exatas de uma dada malha de elementos finitos.
O desenvolvimento e a implementaca o de expressoes semelhantes para elementos
mais complexos sao tarefas bastante a rduas. Por outro lado, o metodo das diferencas fini-
tas e simples e generico, mas muito caro computacionalmente. O metodo semi-analtico
mantem as vantagens da utilizaca o de diferencas finitas e possui um custo computacional
baixo, porem apresenta serios problemas de precisao.
Neste trabalho foi desenvolvido um procedimento para melhorar a qualidade das
sensibilidades semi-analticas de estruturas geometricamente nao-lineares. O procedimento
e baseado na diferenciaca o exata dos movimentos de corpo rgido do elemento utilizado,
sendo independente da formulaca o particular de cada elemento finito. O esforco adicional
em relaca o ao metodo semi-analtico e pequeno e a implementaca o do procedimento e sim-
ples e generica. O resultados obtidos mostraram que ele reduz significativamente os erros
apresentados pelas sensibilidades semi-analticas.

1.1 Organizaca o da tese

Para facilitar o entendimento, a tese foi dividida em diversos captulos, cujo con-
teudo e apresentado a seguir.
1.1 Organizaca o da tese 4

No Captulo 2 sao apresentados os conceitos gerais de programaca o matematica e


os algoritmos utilizados neste trabalho. O captulo mostra claramente quais as informaco es
necessarias para os algoritmos de otimizaca o, com o objetivo de facilitar o entendimento da
organizaca o do sistema computacional implementado.
No Captulo 3 sao discutidas as tecnicas de modelagem geometrica necessarias a`
soluca o de problemas de otimizaca o de forma de estruturas bidimensionais. Sao apresenta-
dos os conceitos de topologia e geometria e e mostrado como a forma de um modelo pode
ser determinada pela sua fronteira. Tambem sao estudados alguns aspectos da representaca o
parametrica de curvas e o problema de interpolaca o utilizando B-splines.
No Captulo 4 sao apresentados os algoritmos de geraca o de malhas de elemen-
tos finitos utilizados neste trabalho. Tambem sao discutidas as tecnicas de triangulaca o
por contraca o de contorno e divisao espacial recursiva atraves de quadtree, utilizadas pa-
ra a geraca o de malhas nao-estruturadas, e a tecnica de mapeamento transfinito, utilizada na
geraca o de malhas estruturadas.
No Captulo 5 estuda-se a analise nao-linear de estruturas contnuas atraves do
Metodo dos Elementos Finitos. A formulaca o dos elementos isoparametricos planos de
acordo com o procedimento Lagrangiano Total e discutida em detalhes. Os metodos de
determinaca o do caminho de equilbrio de estruturas nao-lineares sao apresentados de ma-
neira resumida e os metodos de determinaca o de pontos crticos sao discutidos em maior
profundidade. Sao apresentados diversos exemplos numericos que mostram a qualidade dos
elementos finitos e procedimentos numericos implementados.
No Captulo 6 e feito um estudo detalhado do calculo dos gradientes dos desloca-
mentos, das tensoes e da carga crtica (limite ou de bifurcaca o) de um modelo de elementos
finitos com comportamento geometricamente nao-linear. Sao apresentados diversos metodos
para realizar esta tarefa e discutidas as vantagens e desvantagens de cada um no que diz res-
peito a` precisao, eficiencia e dificuldade de implementaca o. Sao apresentados exemplos
numericos com o objetivo de validar as implementaco es realizadas e de comparar a precisao
dos diferentes metodos.
No Captulo 7 e apresentada a formulaca o do modelo de otimizaca o de forma de es-
truturas bidimensionais e sao discutidos os conceitos de analise, projeto, modelo geometrico
e modelo de analise. O modelo proposto inclui restrico es sobre deslocamentos, tensoes e car-
ga crtica, podendo ser utilizado tanto para estruturas lineares quanto nao-lineares. Tambem
sao apresentados os programas que fazem parte do sistema computacional para otimizaca o
de forma e exemplos de estruturas otimizadas por este sistema.
Finalmente, no Captulo 8 sao apresentadas as conclusoes obtidas neste trabalho e
as sugestoes para trabalhos futuros.
Captulo 2

Fundamentos de Programaca o Matematica

Os objetivos deste captulo sao apresentar os conceitos de Programaca o Matematica


(PM) necessarios a` compreensao do processo de otimizaca o de forma e discutir os algoritmos
de otimizaca o efetivamente utilizados neste trabalho. Um tratamento mais aprofundado da
teoria e dos algoritmos de PM pode ser encontrado em diversos livros [16].
Apos terminada a fase de concepca o de um determinado projeto, passa-se a` fase
de dimensionamento, onde se busca determinar todas as grandezas que descrevem o siste-
ma. Estas grandezas sao chamadas de variaveis de projeto. Um conjunto de valores des-
tas variaveis define uma configuraca o ou simplesmente um projeto. Um projeto, para ser
viavel, tem que atender a um certo conjunto de restrico es impostas por razoes de seguranca,
utilizaca o, fabricaca o, estetica, etc.
A caracterizaca o da qualidade de um projeto e feita atraves de uma funca o das
variaveis de projeto chamada funca o objetivo ou funca o custo. Um projeto melhor e atingido
sempre que se consegue uma reduca o no valor desta funca o. O projeto o timo e aquele que,
dentre todos os projetos viaveis, possui o menor custo.
O processo tradicional de dimensionamento se baseia na inteligencia e na expe-
riencia do engenheiro para fazer a determinaca o dos valores das variaveis de projeto. Trata-se
de um processo lento, trabalhoso e que nem sempre chega a resultados satisfatorios, princi-
palmente no caso de problemas com um grande numero de variaveis. Por isso, o desenvol-
vimento de tecnicas matematicas e computacionais que ajudem nesse processo tem grande
importancia.
A Programaca o Matematica e a disciplina que estuda a minimizaca o de funco es em
problemas com ou sem restrico es. Matematicamente, estes problemas sao enunciados como:

minimizar f (x) x 2 <n


sujeito a ci (x) = 0 i = 1:::l
(2.1)
ci (x)  0 i = l + 1:::m
xli  xi  xui i = 1:::n
onde x e um ponto do <n sobre o qual sao impostos os limites mnimos e maximos (restrico es
laterais), f (x) e a funca o a ser minimizada e as funco es ci (x) representam as restrico es de
igualdade e desigualdade. Assume-se que tanto a funca o objetivo quanto as restrico es sao
funco es contnuas no <n . Em geral, elas sao funco es nao-lineares e implcitas das variaveis
2.1 Condico es de o timo 6

(x) que definem o problema.


Um ponto que satisfaca todas as restrico es e denominado um ponto viavel e o con-
junto de todos os pontos que satisfacam todas as restrico es e conhecido como regiao viavel.
Uma restrica o de desigualdade define uma fronteira que divide o <n em uma regiao viavel
e outra inviavel. Quando um ponto esta sobre esta fronteira, a restrica o e dita ativa; quando
um ponto esta no interior da regiao viavel, a restrica o esta inativa e, quando um ponto esta
fora desta regiao, a restrica o esta violada.
O modelo de projeto o timo baseado na equaca o (2.1) e bastante geral, permitindo
sua aplicaca o em problemas de diversas a reas da engenharia. A utilizaca o deste modelo para
a soluca o de problemas de otimizaca o de forma sera descrita posteriormente.

2.1 Condico es de o timo

Um ponto x e um mnimo local de f se existe uma vizinhanca deste ponto na qual


todos os pontos possuem valores de f maiores ou iguais ao valor de f em x. Um ponto e dito
mnimo global se todos os pontos da regiao viavel possurem valores f maiores ou iguais ao
valor de f em x.
Sejam g o gradiente e H = r2 f a matriz Hessiana da funca o objetivo. Sabe-se do
calculo diferencial que as condico es de primeira e segunda ordem para que um ponto x seja
um ponto de mnimo local sao:
(
g = 0
(2.2)
dt H d  0; 8d 6= 0
Ou seja, o gradiente deve ser nulo e a Hessiana deve ser positiva definida. Estas condico es
indicam que nao existe nenhuma direca o de decrescimo em x .
No caso de problemas com restrico es, as condico es acima nao sao adequadas para
caracterizar um ponto de mnimo, pois nestes problemas e necessario garantir que nao existe
nenhuma direca o viavel de decrescimo em x . Assim, surge a necessidade de definica o das
variaveis duais ou multiplicadores de Lagrange. De posse destas novas variaveis, e possvel
definir condico es de o timo para problemas restritos semelhantes a` s condico es (2.2).
Sendo a funca o Lagrangiana definida como:

l
X
L(x; ) = f (x) + i ci (x) (2.3)
i=1

a condica o de estacionaridade para problemas apenas com restrico es de igualdade e dada


2.2 Forma geral dos algoritmos de otimizaca o 7

por:
2 l 3
" # X
g  +  a 
rL(x; ) = rxL =6
4 i=1
i i 7
5 =0 (2.4)
r L
ci
onde ai sao os gradientes das restrico es. Na equaca o (2.4), a primeira linha mostra que o
gradiente da funca o objetivo deve ser uma combinaca o linear dos gradientes das restrico es e
a segunda linha implica na viabilidade da soluca o.
A generalizaca o da equaca o (2.4) para problemas com restrico es de igualdade e
desigualdade e dada pelas condico es necessarias de primeira ordem:
8
> r  
x L(x ;  ) =0
>
>
> 
< ci ( x ) = 0 i = 1:::l
>
>

>
ci (x )  0 i = l + 1:::m (2.5)
>
>
>
>
>
i  0 i = l + 1:::m
:
 ci (x ) = 0
i 8i
Estas condico es sao conhecidas como condico es de Kuhn-Tucker. A u ltima equaca o e cha-
mada de condica o de complementaridade, pois ela implica que uma restrica o inativa tem
multiplicador nulo e uma restrica o ativa tem multiplicador diferente de zero. A condica o de
segunda ordem exige que:

dt W d  0; 8d 6= 0 (2.6)

onde

X m
W = r2xxf + i r2xxci (2.7)
i=1

e a Hessiana da funca o Lagrangiana em relaca o a x.

2.2 Forma geral dos algoritmos de otimizaca o

Os algoritmos de programaca o nao-linear sao procedimentos iterativos em que no-


vos pontos x sao gerados a partir do ponto corrente x0 atraves da expressao:

x = x0 + t d (2.8)

Assim, os algoritmos podem ser divididos em duas etapas principais: a primeira etapa e
a determinaca o da direca o de busca d e a segunda e a avaliaca o do parametro escalar t,
2.3 O metodo de Newton 8

que representa o tamanho do passo a ser dado ao longo da direca o de busca. A partir da
expressao (2.8), diversos algoritmos podem ser construdos utilizando diferentes tecnicas
para a determinaca o da direca o de busca e do tamanho do passo.
Os algoritmos de PM podem ser classificados de acordo com a ordem das infor-
maco es utilizadas para a determinaca o da direca o de busca. Desta forma, um algoritmo e
dito de primeira ordem se utilizar apenas os gradientes da funca o objetivo e das restrico es
para calcular a direca o de busca. Por outro lado, se o algoritmo utiliza informaco es sobre as
Hessianas destas funco es, entao ele e dito de segunda ordem.

2.3 O metodo de Newton

Este metodo e bastante utilizado na soluca o de problemas de otimizaca o sem restri-


co es. A ideia basica do metodo e fazer uma expansao da funca o objetivo em serie de Taylor
ate a segunda ordem:

1
f (x0 + d) = f (x0 ) + dt g + dt H d (2.9)
2
Nota-se que a expressao acima e funca o apenas de d, uma vez que o ponto x0 e conhecido.
A minimizaca o da expressao (2.9) e feita aplicando-se a condica o necessaria de primeira
ordem:

rf (x0 + d) = g + H d = 0 (2.10)

Se H nao for singular, entao esta equaca o permite a determinaca o da direca o de busca d:

d = H 1g (2.11)

Alem disso, se H for uma matriz positiva definida, entao d e uma direca o de decrescimo,
pois:

gt d = gt H 1 g < 0 (2.12)

O metodo de Newton e muito eficiente, pois possui convergencia quadratica. No


entanto, em um grande numero de problemas reais, o calculo da Hessiana a cada iteraca o e
um processo bastante complexo e computacionalmente caro, inviabilizando a sua aplicaca o.
Os metodos Quase-Newton surgiram para resolver esse problema sem perder as
boas propriedades de convergencia do metodo de Newton. Nesses metodos, uma aproxima-
ca o da Hessiana (ou de sua inversa) e construda a partir dos valores dos gradientes ao longo
das iteraco es. Esses metodos, dos quais o BFGS e o mais popular, possuem convergencia
2.4 Busca linear 9

superlinear e sao amplamente utilizados na soluca o de problemas de otimizaca o.

2.4 Busca linear

Apos a determinaca o da direca o de busca d, e necessario calcular o tamanho do


passo a ser dado nessa direca o, a fim de obter o novo vetor das variaveis de projeto. O
tamanho do passo e calculado fazendo-se uma minimizaca o da funca o unidimensional p
definida atraves da expressao:

p(t) = f (x0 + t d) (2.13)

A partir desta definica o, pode-se verificar que:

p(0) = f (x0 ) (2.14)

e

0 @f (x) t df (x)
p (0) = = gt d (2.15)
@x dt t=0
onde p0 indica a derivada em relaca o a t.
A busca linear pode ser exata ou aproximada, dependendo do metodo utilizado
para a minimizaca o. A busca aproximada e uma forma mais moderna, na qual o objetivo e
determinar t de forma que f apresente um certo nvel de decrescimo, segundo um criterio
preestabelecido, como:

p(t)  f (x0 ) + t dt g; 2 (0; 1) (2.16)

De acordo com esta equaca o, o parametro controla o tamanho do passo. Assim, um pe-
queno permite o utilizaca o de passos maiores e a utilizaca o de um grande forca a utilizaca o
de passos pequenos.
Uma forma bastante popular de busca linear e fazer uma aproximaca o quadratica de
p e calcular t como o mnimo desta aproximaca o, verificando se a equaca o (2.16) e satisfeita.
Se isto nao ocorrer, entao a aproximaca o e atualizada utilizando o novo ponto e o processo
e repetido. Uma forma ainda mais simples e o metodo de Armijo [7], no qual t e igual
ao primeiro numero da seque ncia f1; ; 2 ; 3 ; : : : g; 2 (0; 1), para o qual p(t) satisfaz a
condica o (2.16).
2.5 Problema de Programaca o Quadratica 10

2.5 Problema de Programaca o Quadratica

Um Problema de Programaca o Quadratica (PPQ) e aquele em que a funca o obje-


tivo e quadratica e as restrico es sao lineares. Desta forma, um PPQ pode ser formulado
matematicamente como:

minimizar gt x + 12 xt H x
sujeito a ati x = bi i = 1:::l (2.17)
ai x  bi
t i = l + 1:::m
Sendo H uma matriz positiva definida, o problema quadratico e convexo e pode-se garantir
a existencia de um u nico mnimo local. Outra caracterstica importante e que existem algo-
ritmos especficos para resolver este problema. Estes algortimos tem a vantagem de terminar
em um numero finito de passos e de detectar os casos em que o problema nao tem soluca o.
A soluca o deste problema pode ser obtida em tres etapas bem definidas [8]:

1. As l restrico es de igualdade sao eliminadas diminuindo-se o numero de variaveis in-


dependentes para n l. Obtem-se, entao, um problema de programaca o quadratica so
com restrico es de desigualdade (problema padrao).

2. O problema quadratico reduzido e transformado em um Problema Linear Comple-


mentar (PLC), que pode ser resolvido atraves de metodos de pivoteamento como o de
Lemke.

3. Recupera-se a soluca o para o espaco original com o calculo das variaveis eliminadas
na primeira etapa, obtendo-se os valores de x e .

2.6 Programaca o Quadratica Sequencial


Os algoritmos de Programaca o Quadratica Sequencial sao, no momento, os mais


utilizados para a soluca o de problemas de programaca o nao-linear. O algoritmo inicial foi
proposto por Wilson e posteriormente melhorado por diversos pesquisadores. Garcia Pa-
lomares e Mangasarian propuseram uma forma Quase-Newton, Han obteve um algoritmo
globalmente convergente e Powell provou a convergencia superlinear [7]. No presente tra-
balho sao discutidas apenas as linhas gerais destes algoritmos. Uma apresentaca o completa
do algoritmo utilizado neste trabalho pode ser encontrada em [8].
O metodo de Programaca o Quadratica Sequencial pode ser considerado como o
resultado da aplicaca o do metodo de Newton a` minimizaca o da funca o Lagrangiana do pro-
2.6 Programaca o Quadratica Sequencial
11

blema. Este fato pode ser demostrado considerando o problema:

minimizar f (x)
(2.18)
sujeito a ci (x) = 0
cuja funca o Lagrangiana e dada por:

l
X
L(x; ) = f (x) + i ci (x) (2.19)
i=1

Aplicando o metodo de Newton, descrito anteriormente, pode-se determinar d =x x0 e


 =  0 :
" #" # " #
rxxL rxL d
=
rxL (2.20)
rxL r L  rL
Finalmente, substituindo-se as derivadas indicadas e agrupando-se alguns termos, chega-se
a` expressao:
" #" # " #
W At d g
= (2.21)
A 0  c
onde A e a matriz dos gradientes das restrico es.
Por outro lado, escrevendo-se as condico es de Kuhn-Tucker do PPQ:

minimizar gt d + 12 dt W d
(2.22)
sujeito a c + At d = 0
pode-se verificar que estas condico es correspondem exatamente a` expressao (2.21). Des-
ta forma, pode-se concluir que cada iteraca o da soluca o do problema original e identica a`
soluca o do PPQ obtido pela linearizaca o das restrico es e pela expansao quadratica de f em
torno de x0 . Contudo, a matriz Hessiana que deve ser utilizada nesta expansao e a da funca o
Lagrangiana e nao a da funca o objetivo. Este fato permite a consideraca o das curvaturas das
restrico es, tornando a formulaca o mais eficiente. Na pratica, para evitar a necessidade de
calcular a Hessiana da funca o Lagrangiana, o metodo BFGS modificado por Powell [7, 8] e
utilizado para construir uma aproximaca o desta matriz.
Em problemas em que todas as restrico es sao de igualdade, a direca o de busca e os
multiplicadores de Lagrange podem ser obtidos pela soluca o do sistema de equaco es lineares
gerado pelo metodo de Newton, como mostrado em (2.21). No entanto, o mesmo nao ocorre
para o caso de restrico es de desigualdade, em que seria necessario resolver um sistema de
2.6 Programaca o Quadratica Sequencial
12

inequaco es.
Para superar este problema, Wilson, utilizando o raciocnio exposto acima, propos
resolver o problema geral de PM:

minimizar f (x)
sujeito a ci (x) = 0 i = 1 : : : l (2.23)
ci (x)  0 i = l + 1 : : : m
definindo uma direca o de busca d e uma nova estimativa dos multiplicadores de Lagrange 
atraves da soluca o do PPQ:

minimizar gt d + 12 dt W d
sujeito a ci + ati d = 0 i = 1:::l (2.24)
ci + ai d  0
t i = l + 1:::m
cujos metodos de soluca o foram discutidos anteriormente.
Apos a determinaca o da direca o de busca, o algoritmo de Wilson, Han e Powell
utiliza, como funca o objetivo na busca linear, a funca o de penalidade exata (p). Esta funca o
e definida pela expressao:

l
X m
X
p(x) = f (x) + ri jci (x)j + ri max[ci (x); 0] (2.25)
i=1 i=l+1

onde os fatores de penalidade ri sao tais que ri  i.


2.6.1 Implementaca o

O algoritmo de Wilson, Han e Powell necessita de um ponto inicial x0 e uma matriz


B simetrica e positiva definida, que e uma aproximaca o de W. O algoritmo pode ser dividido
nos seguintes passos:

1. Obter os vetores d e  no ponto x0 , a partir da soluca o do subproblema de programaca o


quadratica definido pela equaca o (2.24).

2. Verificar os criterios de parada do algoritmo:


(
jgt dj  tol1 (2.26)
max(ci )  tol2

onde o primeiro criterio representa a variaca o da funca o objetivo na direca o deo


segundo criterio verifica explicitamente o valor da restrica o mais violada.
2.7 Metodos de Pontos Interiores 13

3. Fazer a busca linear, utilizando a funca o p(x) definida em (2.25), sobre a direca o d,
determinando o tamanho do passo t e o novo ponto x.

4. Atualizar a matriz B, que e uma aproximaca o da Hessiana da funca o Lagrangiana,


atraves do metodo BFGS modificado por Powell.

5. Fazer x igual a x0 e retornar ao passo 1.

Nesta implementaca o, a aproximaca o inicial da Hessiana da funca o Lagrangiana e


avaliada atraves da expressao:

B = b0 I (2.27)

onde b0 e um parametro definido pelo usuario do algoritmo. A aproximaca o da construda


pelo metodo BFGS e funca o do caminho percorrido pelo algoritmo de otimizaca o. Assim,
para obter um aproximaca o de qualidade e necessario descartar a influencia dos pontos muito
distantes do ponto corrente. Em termos de implementaca o, isto e feito atraves do reincio
periodico da matriz B atraves da expressao anterior. O numero de iteraco es entre o reincio
da matriz B e controlado pelo parametro nr , tambem definido pelo usuario do algoritmo.

2.7 Metodos de Pontos Interiores

Os metodos de Pontos Interiores formam outra classe de algoritmos de programaca o


matematica. Eles recebem esta denominaca o porque, quando aplicados a problemas que
possuem apenas restrico es de desigualdade e partindo de um ponto inicial viavel, geram uma
seque ncia de pontos no interior da regiao viavel que converge para a soluca o do problema.
Outra propriedade importante destes algoritmos e que cada um dos pontos intermediarios
possui valores decrescentes da funca o objetivo.
O algoritmo utilizado neste trabalho baseia-se na aplicaca o do metodo de Newton
para a soluca o do sistema de equaco es nao-lineares obtidas a partir da aplicaca o das condi-
co es de Kuhn-Tucker do problema de otimizaca o [7]. Neste trabalho, apenas o algoritmo
para restrico es de desigualdade sera discutido, uma vez que os problemas de projeto o timo
a serem resolvidos nao possuem restrico es de igualdade. No entanto, as mesmas ideias aqui
discutidas tambem sao validas para os problemas que possuem simultaneamente restrico es
de igualdade e de desigualdade.
Considere o problema de otimizaca o:

minimizar f (x)
(2.28)
sujeito a ci (x)  0 i = 1 : : : m
2.7 Metodos de Pontos Interiores 14

cujas condico es de Kuhn-Tucker sao:


8 m
> X
>
>
>
>
g+ i ai = 0
>
< i=1
 ci (x ) = 0
i (2.29)
>
>
>
>
>
>
ci (x ) 0
: 
i  0
Sendo A a matriz dos gradientes das restrico es e C uma matriz diagonal contendo os valores
das restrico es, as duas primeiras equaco es podem ser escritas como:
(
g + At  = 0
(2.30)
C = 0
Aplicando o metodo de Newton para resolver o problema acima, obtem-se o sistema:
" #" # " #
W At d0 g
= (2.31)
A C 0 0
Na equaca o acima,  e uma matriz diagonal para a qual ii = i , d0 e a direca o de busca
e 0 e a estimativa dos multiplicadores de Lagrange. Pode-se demonstrar que d0 e uma
direca o de decrescimo de f e que d0 = 0 se x for um ponto estacionario.
O problema e que a direca o de busca fornecida por (2.31) nao e u til, pois nem
sempre ela e uma direca o viavel. Na verdade, expandindo-se uma equaca o da parte inferior
do sistema (2.31), chega-se a:

i ati d0 + ci 0i = 0 (2.32)

Esta equaca o implica que ati d0 = 0 para todo i tal que ci = 0. Geometricamente, isto
significa que d0 e tangente a` s restrico es ativas, indicando que a direca o aponta para fora da
regiao viavel.
Uma soluca o para evitar este efeito e adicionar uma constante negativa do lado
direito da equaca o acima:

i ati d + ci i =  i (2.33)

Este procedimento faz com que a direca o original seja defletida, de um valor proporcional a
, para o interior da regiao viavel. Como a deflexao e proporcional a  e d0 e uma direca o
de decrescimo de f , e possvel encontrar limites em  para que d tambem seja uma direca o
2.7 Metodos de Pontos Interiores 15

de decrescimo. Este objetivo pode ser atingido impondo-se que:

gt d  ka gtd0 (2.34)

para ka 2 (0; 1). Em geral, a taxa de decrescimo de f ao longo de d e menor que ao longo
de d0 . No entanto, este e o preco a ser pago para se obter uma direca o de decrescimo viavel.
Considerando o sistema auxiliar:
" #" # " #
W At d1 g
= (2.35)
A C 1 
e facil mostrar que:

d = d0 +  d1 (2.36)

 = 0 +  1 (2.37)

Substituindo (2.36) em (2.34) chega-se a:

gt d0
  (ka 1) (2.38)
gt d1
Definida a direca o de busca, e necessario realizar uma busca linear restrita ao longo dessa
direca o, de forma a garantir que o ponto gerado esteja no interior da regiao viavel. Alem dis-
so, e necessario atualizar os valores dos multiplicadores de Lagrange de maneira a assegurar
a convergencia para a soluca o correta.

2.7.1 Implementaca o

O algoritmo de Pontos Interiores para problemas de restrico es de desigualdade ne-


cessita de um ponto inicial viavel x0 , uma estimativa para os multiplicadores de Lagrange
de forma que i > 0 e uma matriz B simetrica e positiva definida, que e uma aproximaca o
de W. O algoritmo pode ser dividido nos seguintes passos:

1. Obter a direca o de busca d:

(a) Determinar os vetores (d0 ; 0 ) atraves da soluca o do sistema linear definido em


(2.31).
2.7 Metodos de Pontos Interiores 16

(b) Verificar o criterio de convergencia:

kdk  tol (2.39)

(c) Determinar os vetores (d1 ; 1 ) atraves da soluca o do sistema linear definido em


(2.35).
(d) Calcular o valor de :
(
se gt d1 > 0, entao  = min[kf kd0 k2 ; (ka 1) gt d0 =gt d1 ]
 0, entao  = kf kd0 k2
(2.40)
se gt d1

sendo kf > 0.
(e) Calcular a direca o de busca d:

d = d0 +  d1 (2.41)

e tambem o vetor :

 = 0 +  1 (2.42)

2. Fazer busca linear sobre d, determinando o tamanho do passo t que satisfaca um


criterio sobre o decrescimo da funca o objetivo e para o qual:
(
ci (x + t d)  0; se i  0
(2.43)
ci (x + t d)  ci (x); se i < 0
e o novo ponto x:

x = x0 + t d (2.44)

3. Atualizar a matriz B, que e uma aproximaca o da Hessiana da funca o Lagrangiana,


atraves do metodo BFGS.

4. Definir uma nova estimativa para os multiplicadores de Lagrange:

i = max[0i ; ke kd0 k2 ] (2.45)

sendo ke > 0.
5. Fazer x igual a x0 e retornar ao passo 1.
2.8 Comparaca o dos algoritmos 17

E importante notar que os dois sistemas lineares a serem resolvidos no passo (1),
definidos pelas equaco es (2.31) e (2.35), possuem a mesma matriz dos coeficientes. Por-
tanto, deve-se utilizar uma tecnica em que a matriz seja decomposta somente uma vez e as
soluco es sejam calculadas atraves da reduca o e retro-substituica o dos vetores dos termos in-
dependentes. Devido a este fato, a implementaca o feita neste trabalho utiliza o algoritmo de
Crout [9], tambem conhecido como fatoraca o LU.
A aproximaca o inicial e o reincio da Hessiana da funca o Lagrangiana sao con-
trolados pelos mesmos parametros utilizados pelo algoritmo de Programaca o Quadratica
Sequencial.

2.8 Comparaca o dos algoritmos

Nao existe nenhum algoritmo de otimizaca o que seja o melhor para todos os pro-
blemas, visto que cada um tem suas vantagens e desvantagens. Na soluca o de problemas
praticos, e vantajoso dispor de varios algoritmos, devendo-se estudar qual o mais adequado
para o problema em questao.
O algoritmo de Wilson, Han e Powell tem sido amplamente utilizado pelo grupo de
otimizaca o do DEC/PUC-Rio. Varios trabalhos, tanto na a rea de dimensionamento o timo
quanto na a rea de analise estrutural [8, 1015], usaram este algoritmo com sucesso. Diversas
modificaco es foram feitas no algoritmo original de forma a melhorar o seu desempenho [15].
O algoritmo de Pontos Interiores foi implementado como parte deste trabalho e seu uso pelo
grupo de otimizaca o ainda e pequeno [16, 17].
Uma vantagem dos algoritmos de Programaca o Quadratica Sequencial e que e pos-
svel utilizar pontos iniciais viaveis ou inviaveis. Obviamente, quando a convergencia for
atingida o ponto final sera viavel. O problema e que nao se pode afirmar o mesmo sobre os
pontos intermediarios. Desta forma, se a convergencia nao for atingida, o ponto final nem
sempre pode ser utilizado. Comparaco es realizadas em problemas de otimizaca o estrutural
mostraram que os algoritmos baseados em Programaca o Quadratica Sequencial estao entre
os mais robustos e eficientes [18].
Como foi discutido anteriormente, os metodos de Pontos Interiores necessitam de
um ponto inicial viavel. Deve-se ressaltar que encontrar este ponto pode ser uma tarefa
bastante complexa, principalmente em problemas de grande porte. Quando aplicados a pro-
blemas que possuem apenas restrico es de desigualdade, os algoritmos de Pontos Interiores
geram um conjunto de pontos viaveis com valores decrescentes da funca o objetivo e que
convergem para a soluca o do problema. Portanto, se por algum motivo a convergencia nao
for atingida, o ponto final sempre pode ser utilizado.
Finalmente, vale ressaltar que a implementaca o do algoritmo de Pontos Interio-
res e bem mais simples do que a implementaca o do algoritmo de Programaca o Quadratica
2.8 Comparaca o dos algoritmos 18

Sequencial. Este fato e uma conseque ncia direta da formulaca o do algoritmo, que, no calculo
da direca o de busca, utiliza dois sistemas lineares no lugar de um problema de programaca o
quadratica, cuja soluca o e bem mais complexa.
Captulo 3

Modelagem Geometrica

O objetivo deste captulo e discutir os conceitos e metodos utilizados para a mode-


lagem geometrica das estruturas a serem otimizadas. O uso de ferramentas de modelagem
geometrica e fundamental para uma implementaca o eficiente dos sistemas de otimizaca o de
forma, bem como para a integraca o destes com os sistemas de CAD. Neste trabalho, apenas
o problema bidimensional e discutido, mas grande parte do material apresentado pode ser
utilizado tambem em problemas tridimensionais.
Um dos princpios basicos da modelagem geometrica e que a forma dos objetos
deve ser representada unicamente atraves de numeros e equaco es [19]. Isto permite uma
eficiente representaca o computacional do modelo, incluindo o armazenamento em um meio
permanente (ex: disco) e sua reconstruca o na memoria principal. Este fato foi reconhecido
ja no final dos anos 50, quando iniciou-se o uso de computadores na modelagem geometrica.
Nessa e poca, concluiu-se que a forma mais adequada de tratar o problema era atraves da
descrica o parametrica das curvas e superfcies.
Os maiores marcos no desenvolvimento da modelagem geometrica foram as teorias
das curvas e superfcies de Bezier e a teoria das superfcies de Coons, a que depois veio se
juntar a teoria das B-splines. Um aspecto interessante e que o desenvolvimento inicial desses
metodos ocorreu na industria automobilstica e grande parte dos trabalhos eram secretos.
Apenas muito tempo depois e que estes trabalhos tornaram-se disponveis.
Assim, o trabalho de S. Coons foi desenvolvido para a Ford e as curvas e superfcies
de Bezier foram desenvolvidas de maneira independente por P. Bezier na Renault e por P.
de Casteljau na Citroen. O trabalho desenvolvido por de Casteljau, um pouco anterior ao
de Bezier, nunca foi publicado e hoje toda a teoria das curvas e superfcies baseadas nos
polinomios de Bernstein leva o nome de Bezier [19].
O modelo geometrico de uma estrutura a ser otimizada deve ser independente do
metodo numerico e da discretizaca o utilizados na analise. Alem disso, a quantidade de
dados utilizada para defini-lo deve ser a menor possvel, mas nao deve haver ambiguidade
nesta definica o. Finalmente, o modelo deve ter uma representaca o computacional eficiente.
Para atingir todos estes objetivos de maneira simultanea e necessario utilizar conceitos de
topologia e geometria.
3.1 Topologia x Geometria 20

3.1 Topologia x Geometria

No contexto de modelagem geometrica, a topologia trata das relaco es entre as di-


versas entidades de um modelo, ao passo que a geometria trata da representaca o concreta
(coordenadas e equaco es) de cada uma dessas entidades. Portanto, estes dois conceitos sao
distintos e complementares.
Um estudo detalhado sobre a representaca o de modelos planos (subdivisoes pla-
nares) pode ser encontrado em trabalhos especficos [20, 21]. Contudo, pode-se dizer de
maneira resumida que um modelo plano qualquer, inclusive com furos, pode ser definido
univocamente atraves de sua fronteira. A fronteira de uma face do modelo e formada por um
conjunto de ciclos, que sao uma seque ncia alternada de vertices e arestas. Por sua vez, cada
aresta e limitada por dois vertices.
A figura 3.1 mostra um modelo plano e suas entidades topologicas. Este modelo
possui quatro faces (f0, f1, f2, f3). A face f1 possui apenas o ciclo externo v1-a1-v2-a7-v5-a5-
v6-a6, enquanto a face f2 tem um ciclo externo v2-a2-v3-a3-v4-a4-v5-a7 e um ciclo interno
v7-a9-v8-a8. A face f3 tambem possui apenas um ciclo externo v7-a8-v8-a9 e representa um
furo. Alem das tres faces internas, tambem existe a face externa f0. Portanto, todo o plano e
preenchido. E importante notar que em termos de topologia nao existe diferenca entre arestas
retas (a1, a2, a4, a5, a6, a7) e arestas curvas (a3, a8, a9).
v5 a4 v4
11111111
00000000000000000
111111111
11111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000
1
0 11
00
f0 00000000
11111111
00000000
11111111000000000
111111111
00000000
11111111000000000
111111111
000000000
111111111
00000000
11111111000000000
111111111
00000000
11111111
00000000
11111111000000000
111111111
00000000
11111111000000000
111111111
a5
00000000
11111111000000000
111111111
000000000
111111111
00000000
11111111
00000000
11111111000000000
111111111
00000000
11111111000000000
111111111
000000000
111111111 f2
00000000
11111111000000000
111111111
00000000
11111111
00000000
11111111000000000
111111111
v61
0
00000000
11111111000000000
111111111 v8
0
1
0
1
00000000
11111111000000000
111111111
000000000
111111111 0
1
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111 a3
000000000
111111111
a7
000000000
111111111
f1 111111111
000000000
000000000
111111111
000000000
111111111
a9 f3 a8
000000000
111111111
a6 000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111 1
0
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111 v7
000000000
111111111
000000000
111111111
1
0 000000000
111111111
11
00 11
00
1
0 000000000
111111111
11
00 11
00
v1 a1 v2 a2 v3

Figura 3.1: Entidades topologicas de um modelo plano.

Uma face do modelo topologico representa uma regiao do modelo real e sua geo-
metria e definida pela forma de suas fronteiras. Como sera visto a seguir, a geometria das
arestas do modelo pode ser representada por diferentes tipos de curvas. A representaca o
geometrica de um vertice e feita simplesmente atraves das coordenadas do ponto que ele
ocupa. Desta forma, a geometria pode ver vista como um atributo das entidades topologicas.
Os atributos fsicos que definem o problema sao associados diretamente a` s entidades
topologicas (faces, arestas e vertices) do modelo. A espessura e o material sao exemplos de
atributos das faces, enquanto que condico es de contorno e carregamento sao exemplos de
3.2 Estudo das curvas 21

atributos de arestas e vertices. E interessante notar que nao existem atributos associados aos
ciclos, visto que estas entidades nao possuem representaca o fsica.

3.2 Estudo das curvas

Como a geometria das arestas e descrita pelas equaco es das curvas associadas, o
estudo matematico das curvas e fundamental para a modelagem geometrica. Neste captulo,
serao discutidas as formas de representaca o das curvas e apresentadas as diversas curvas
utilizadas neste trabalho (retas, poligonais, arcos de crculo e elipse, curvas de Bezier e B-
splines). Um tratamento mais detalhado do assunto pode ser encontrado na literatura [19,
2224].
No estudo das curvas, deve-se observar como elas sao definidas, como sao avalia-
das e como sao armazenadas. Matematicamente, a definica o de uma curva e feita atraves de
equaco es que podem ser explcitas, implcitas ou parametricas. A avaliaca o consiste no pro-
cesso de calcular numericamente pontos sobre a curva, vetores tangentes, curvaturas e outras
grandezas relacionadas. O armazenamento diz respeito a` forma como a curva e armazenada
computacionalmente, tanto em memoria como em meio permanente.
Para que uma curva seja adequada ao uso na modelagem geometrica, e importan-
te que ela possa ser armazenada e avaliada de maneira eficiente. Alem destes aspectos, e
desejavel que a curva seja suave e que os seus pontos extremos correspondam a` s coorde-
nadas dos vertices inicial e final da aresta associada. Estas caractersticas sao fortemente
influenciadas pela forma de definica o da curva, como sera discutido a seguir.

3.2.1 Equaco es explcitas e implcitas

A forma mais intuitiva de se definir uma curva plana e atraves de uma equaca o do
tipo:

y = f (x) (3.1)

Este tipo de representaca o e chamado de forma explcita da curva, uma vez que uma coor-
denada e uma funca o explcita da outra. Usando esta forma, e bastante simples representar
uma reta:

y = ax + b (3.2)

ou uma parabola:

y = ax2 + bx + c (3.3)
3.2 Estudo das curvas 22

Outra representaca o importante e obtida usando a forma implcita da curva:

f (x; y ) = 0 (3.4)

Este tipo de representaca o e bastante empregado para conicas. Desta forma, um crculo de
centro (xc ; yc ) e raio r e descrito pela equaca o:

(x xc )2 + (y yc)2 r2 = 0 (3.5)

enquanto que uma elipse de mesmo centro e semi-eixos a e b paralelos aos eixos x e y pode
ser descrita pela equaca o:

(x xc )2 (y yc)2
+ 1=0
a2 b2
(3.6)

Tanto a forma explcita como a implcita permitem que as curvas sejam armazena-
das de maneira eficiente, visto que o numero de coeficientes e pequeno. A forma explcita
so pode ser utilizada para curvas que possuam apenas um valor de y para cada valor de x;
ja a forma implcita nao possui esta limitaca o. Por outro lado, a avaliaca o de uma curva
na forma explcita e feita de maneira trivial, enquanto para curvas na forma implcita esta
avaliaca o requer a soluca o da equaca o (3.4), que geralmente tem que ser feita atraves de
metodos iterativos.
Alem dessas limitaco es, essas duas formas de representaca o apresentam outros
problemas que dificultam a sua utilizaca o na modelagem geometrica: a representaca o dos
vertices (inicial e final) nao e feita de maneira explcita, os intervalos de validade da equaca o
sao diferentes para cada curva e a descrica o de uma curva com varios trechos e complexa.
Estes inconvenientes sao ainda mais graves em problemas tridimensionais.

3.2.2 Equaco es parametricas

Devido aos problemas das outras formas de representaca o, a forma parametrica e


amplamente utilizada na modelagem geometrica. Matematicamente, uma curva parametrica
pode ser definida atraves da equaca o:

p = p(t) (3.7)

onde p e um ponto da curva e t e a coordenada parametrica associada a este ponto. Pode-se


verificar que a conversao da representaca o explcita para a representaca o parametrica e feita
3.2 Estudo das curvas 23

de maneira direta atraves do uso das relaco es:


(
x=t
(3.8)
y = f (t)
A forma parametrica permite uma descrica o uniforme dos diferentes tipos de curvas
atraves da adoca o de um intervalo fixo de variaca o da coordenada parametrica. Neste traba-
lho, e utilizado o intervalo [0; 1]. Alem disso, a representaca o explcita dos vertices e obtida
de maneira trivial fazendo-se com que p(0) corresponda ao vertice inicial e p(1) correspon-
da ao vertice final da aresta associada. A seguir, serao apresentadas as formas parametricas
das diversas curvas utilizadas neste trabalho.

3.2.2.1 Segmentos de reta e poligonais

A equaca o parametrica de um segmento de reta e dada por:

p(t) = p0 + (p1 p0 )t (3.9)

onde p0 e o ponto inicial e p1 e o ponto final da reta, como mostrado na figura 3.2. A partir
desta equaca o, a coordenada parametrica t pode ser definida como:

t=
kp p0 k
kp1 p0k (3.10)

Assim, t pode ser interpretado como a razao entre a distancia do ponto p(t) ao ponto inicial
e o comprimento total do segmento.
1
0
p1

1
0
0
1
p0

Figura 3.2: Segmento de reta.

Uma poligonal com n + 1 pontos e formada por uma seque ncia de n segmentos
de reta, como exemplificado na figura 3.3. Desta forma, o mesmo conceito utilizado para a
parametrizaca o de segmentos de reta tambem pode ser utilizado para definir a parametrizaca o
de uma poligonal. No entanto, e necessario utilizar uma parametrizaca o global para a poli-
gonal e uma parametrizaca o local para cada segmento individual.
A parametrizaca o da poligonal e definida a partir dos valores das coordenadas pa-
rametricas globais dos pontos de definica o da poligonal. Neste trabalho, estes valores sao
3.2 Estudo das curvas 24

p p3
00 1
11
11
00

11
00
p2
1
0
0p
1
0

Figura 3.3: Poligonal com n = 3.

definidos a partir do comprimento acumulado dos segmentos:

i
X
kpk+1 pk k
k=0
ti = Xn (3.11)
kpk+1 pk k
k=0

E importante notar que esta parametrizaca o global garante que t0 = 0 e tn = 1.


Por outro lado, cada segmento da poligonal e definido atraves da equaca o:

p(l) = pi + (pi+1 pi )l (3.12)

onde l e a coordenada parametrica local. Esta coordenada e definida no intervalo [0; 1], de
maneira que p(0) = pi e p(1) = pi+1 . Estas caractersticas fazem com que a relaca o entre
a coordenada global e a coordenada local seja dada pela expressao linear:

t ti
l= (3.13)
ti+1 ti
Substituindo-se (3.13) em (3.12), pode-se obter a equaca o da poligonal diretamente em
funca o da coordenada parametrica global:

t ti
p(t) = pi + (pi+1 pi) (3.14)
ti+1 ti
onde o i-esimo segmento e determinado de forma que:

ti  t  ti+1 (3.15)
3.2 Estudo das curvas 25

3.2.2.2 Arcos de crculo e de elipse

As equaco es parametricas de um arco de crculo podem ser facilmente escritas usan-


do funco es trigonometricas:
(
x = xc + r cos 
(3.16)
y = yc + r sin 
onde o a ngulo  e definido atraves da equaca o:

 = 0 + (1 0 )t (3.17)

Desta maneira, variando-se a coordenada parametrica t entre 0 e 1, descreve-se um arco


de crculo com centro em (xc ; yc ), a ngulo inicial 0 e a ngulo final 1 . Substituindo-se a
expressao (3.16) em (3.5), ve-se que a forma implcita e a forma parametrica sao inteiramente
equivalentes.

p1
1
0

1
0
0
1
1 p 0

Figura 3.4: Arco de elipse.

A descrica o parametrica de um arco de elipse cujos eixos principais estejam alinha-


dos com os eixos globais x e y (figura 3.4) e dada por:
(
x = xc + a cos 
(3.18)
y = yc + b sin 
Esta definica o e similar a` do crculo, podendo a equaca o (3.17) ser utilizada para calcular o
a ngulo  . Substituindo-se (3.18) em (3.6), ve-se que as duas formas de definir uma elipse
sao equivalentes.

3.2.2.3 Curvas definidas por interpolaca o polinomial

Uma maneira intuitiva de definir uma curva e atraves da interpolaca o de um con-


junto de pontos. A maneira mais simples de definir essa curva e atraves da tecnica de
interpolaca o polinomial. Utilizando-se um conjunto de n + 1 pontos de interpolaca o (pi ),
3.2 Estudo das curvas 26

pode-se definir uma curva atraves da expressao:


n
X
p(t) = Ni (t) pi (3.19)
i=0

onde Ni sao as funco es base ou funco es de forma da curva.


Para garantir que o ponto pi sera interpolado, a funca o de forma Ni deve ter valor
unitario em ti e valor nulo nas coordenadas parametricas correspondentes aos demais pontos.
Os polinomios de Lagrange (Lni ), definidos atraves da expressao:
Qn
(t tj )
Lni (t) = Qnj =0;j 6=i (3.20)
j =0;j 6=i (ti tj )
possuem esta propriedade [19]. Utilizando-se as expressoes (3.19) e (3.20), pode-se definir
uma curva que interpole qualquer conjunto de pontos.
Para que a descrica o da curva seja similar a` s demais, deve-se utilizar t0 = 0 e
tn = 1, mas os valores de t nos demais pontos podem ser fixados de acordo com qualquer
regra. A forma mais comum e utilizar uma seque ncia igualmente espacada. Assim, para
n = 2, a seque ncia seria f0; 0:5; 1g. Esta regra tem a vantagem de que os coeficientes dos
polinomios podem ser computados apenas uma vez, aumentando a eficiencia na avaliaca o da
curva. Por exemplo, para n = 2, as funco es de forma seriam:
8
>
< N0 (t) = 2(t 0:5)(t 1)
>
N1 (t) = 4t(t 1) (3.21)
:
N2 (t) = 2t(t 0:5)
Uma desvantagem de usar uma seque ncia uniforme e que nao existe uma relaca o
constante entre o tamanho do segmento no espaco parametrico e no espaco cartesiano. Uma
soluca o para minimizar este problema e definir a seque ncia atraves da equaca o (3.11). Esta
expressao, ja utilizada para curvas poligonais, corresponde a aproximar o comprimento da
curva entre dois pontos pela distancia entre eles.
Curvas definidas por polinomios de Lagrange sao muito utilizadas na formulaca o
de elementos finitos e elementos de contorno unidimensionais, mas apresentam diversos
problemas quando aplicadas a problemas de modelagem geometrica. De acordo com (3.19),
o aumento do numero de pontos de interpolaca o eleva o custo de avaliaca o da curva.
Alem disso, observando-se a equaca o (3.20), pode-se notar que o aumento do nu-
mero de pontos tambem eleva o grau do polinomio de Lagrange. Polinomios de grau elevado
sao mais caros de avaliar e apresentam grandes oscilaco es, como mostrado na figura 3.5.
Este fato, conhecido como fenomeno de Runge, nao ocorre devido a erros numericos, sendo
3.2 Estudo das curvas 27

Figura 3.5: Problemas na interpolaca o de Lagrange.

inerente a` propria interpolaca o polinomial [19].

3.2.2.4 Curvas de Bezier

As curvas de Bezier estao entre as mais utilizadas em sistemas de CAD. Estas curvas
sao definidas a partir de um conjunto de pontos de controle bi , dos quais apenas o primeiro
e o u ltimo pertencem a` curva. O ponto b da curva correspondente a` coordenada parametrica
t e calculado atraves da expressao:
n
X
b(t) = Bin (t) bi (3.22)
i=0

onde as funco es Bin sao conhecidas como polinomios de Bernstein [19]. Estes polinomios
sao definidos atraves da expressao:
!
n
Bin = ti (1 t)n i
(3.23)
i
onde os coeficientes binomiais sao definidos por
8
! n!
n < se 0  i  n
= i!(n i)! (3.24)
i :
0 nos outros casos

Por exemplo, para n = 3, tem-se

B03 (t) = (1 t)3


B13 (t) = 3t(1 t)2
B23 (t) = 3t2 (1 t)
(3.25)

B33 (t) = t3
3.2 Estudo das curvas 28

Os polinomios de Bernstein possuem varias propriedades interessantes, que sao


herdadas pelas curvas de Bezier. Pode-se mostrar que os polinomios formam uma partica o
da unidade, ou seja:
n
X
Bin (t) = 1 (3.26)
i=0

Alem disso, e possvel verificar que todos os polinomios Bin sao sempre positivos no inter-
valo [0; 1] e que:

B0n (0) = 1
(3.27)
Bnn (1) = 1
para qualquer valor de n. A partir destas propriedades, pode-se concluir que os pontos
iniciais e finais sao interpolados e que a curva e contida pelo fecho convexo dos pontos de
controle.

11
00

11
00

Figura 3.6: Curva de Bezier (n = 3).

Alem disso, cada polinomio Bin possui um u nico mnimo, que ocorre em t = i=n.
Portanto, ao mover um ponto de controle, a forma da curva sera afetada mais fortemente
na regiao proxima a este ponto, apesar da mudanca atingir toda a curva. Esta caracterstica
facilita a definica o interativa da curva e e chamada de controle pseudo-local. A figura 3.6
ilustra estas caractersticas e mostra como a curva segue a forma do polgono de controle.
Uma forma alternativa de descrever uma curva polinomial e atraves de uma ex-
pressao matricial. Assim, uma curva da forma:
n
X
p(t) = Ci (t) ci (3.28)
i=0
3.2 Estudo das curvas 29

pode ser interpretada como um produto escalar:


2 3
h i6 C0 (t)
7
p(t) = c0    cn 64 ..
. 7
5 (3.29)
Cn (t)

onde:
2 3 2 32 3
C0 (t) m00    m0n t0
6 .. 7 6 . .. 76 . 7
6
4 . 7
5 =6
4 .
. ..
. . 7 6 .. 7
54 5 (3.30)
Cn(t) mn0    mnn tn

No caso das curvas de Bezier, os elementos da matriz M sao calculados a partir da definica o
dos polinomios de Bernstein. Assim, para n = 3, obtem-se a seguinte matriz:
2 3
1 3 3 1
6 7
6 0 3 6 3 7
M= 6
6
7
7 (3.31)
4 0 0 3 3 5
0 0 0 1

Esta forma e atrativa devido a` sua simplicidade. No entanto, ela e numericamente instavel e
nao deve ser utilizada quando a precisao e importante [19].
Uma maneira mais eficiente e precisa de avaliar a curva de Bezier e utilizando o
algoritmo criado por de Casteljau. A partir dos pontos b0 ; b1 ; : : : ; bn e da coordenada pa-
rametrica t, calcula-se:
(
r = 1; : : : ; n
bri (t) = (1 t) bri 1 (t) + t bri+11(t); para (3.32)
i = 0; : : : ; n r

onde b0i (t) = bi . O u ltimo ponto gerado por este procedimento e o ponto sobre a curva de
Bezier cuja coordenada parametrica e igual a t, ou seja, bn0 (t) = b(t). Vale ressaltar que
a definica o original das curvas de Bezier foi feita atraves deste algoritmo e que a expressao
matematica atraves dos polinomios de Bernstein so foi descoberta posteriormente.
Os coeficientes que aparecem na equaca o (3.32) podem ser escritos na forma de
uma matriz triangular de pontos, cujo numero de colunas e igual a n + 1. Assim, para n = 3,
3.2 Estudo das curvas 30

obtem-se o seguinte esquema:

b0
b1 b10
b2 b11 b20
(3.33)

b3 b12 b21 b30


Como pode ser visto a partir da expressao (3.32), o algoritmo criado por de Cas-
teljau consiste em uma interpolaca o linear repetida. Este termo e utilizado porque cada
ponto bri (t) e obtido atraves de uma interpolaca o linear. A figura 3.7 ilustra este procedi-
mento. Varias propriedades interessantes das curvas de Bezier decorrem diretamente deste
algoritmo [19].

Figura 3.7: Representaca o do algoritmo de avaliaca o da Bezier (n = 3 e t = 0:25).

O calculo das derivadas de uma curva em relaca o a` coordenada parametrica e im-


portante em diferentes aplicaco es da modelagem geometrica, como o calculo de curvaturas
e a determinaca o de interseco es. Alem disso, elas serao utilizadas para a definica o de uma
B-spline a partir de um conjunto de pontos de interpolaca o, como sera discutido adiante.
Derivando-se a expressao (3.22) e utilizando as propriedades dos polinomios de
Bernstein, chega-se a:

n 1
db(t) X
=n bi Bin 1 (t) (3.34)
dt i=0

onde o operador diferenca  e definido como:

bi = bi+1 bi (3.35)


3.2 Estudo das curvas 31

Substituindo-se as expressoes (3.26) e (3.27) na equaca o (3.34), pode-se mostrar que:

db(0)
= n b0
dt (3.36)
db(1)
= n bn 1
dt
Estas expressoes mostram que o vetor tangente em cada um dos extremos da curva e deter-
minado apenas pelo ponto extremo e pelo ponto adjacente. Este fato e ilustrado na figura
3.6.
A expressao (3.34) pode ser generalizada para derivadas de ordem superior:

n r
dr b(t) n! X
= r bi Bin r (t) (3.37)
dtr (n r)! i=0

em que o operador diferenca e definido como:

r bi = r 1 bi+1 r 1 bi (3.38)

Desenvolvendo-se esta expressao, obtem-se alguns exemplos de operadores:

0 bi = bi
1 bi = bi+1 bi (3.39)
2 bi = bi+2 2bi+1 + bi

A partir das equaco es (3.26), (3.27) e (3.37), chega-se a` s expressoes:

dr b(0) n!
= r b0
dt r (n r)!
(3.40)
dr b(1) n!
= r bn r
dt r (n r)!
que permitem calcular as derivadas de ordem r nos extremos de uma curva de Bezier. O
esquema criado por de Casteljau pode ser adaptado para calcular as derivadas das curvas de
Bezier de maneira bastante eficiente [19].

3.2.2.5 B-splines

O nome spline vem das reguas longas e estreitas, feitas de madeira, plastico ou
metal, utilizadas para construir uma curva passando por um certo numero de pontos [22].
A forma de uma spline era determinada por um conjunto de pesos de chumbo. Variando
o numero e a posica o dos pesos, era possvel modificar a forma da curva, aumentando a
3.2 Estudo das curvas 32

suavidade e melhorando o seu aspecto.


A ideia de controlar a forma de uma curva atraves do numero e da posica o de um
conjunto de pontos serviu de base para o desenvolvimento de uma serie de curvas. Mate-
maticamente, diversas curvas podem ser geradas a partir dos pontos de um polgono e uma
determinada relaca o entre o polgono e a curva. Esta relaca o e definida pelas funco es base
escolhidas. Como discutido anteriormente, as curvas de Bezier sao geradas utilizando os
polinomios de Bernstein como funco es base.
Duas caractersticas das curvas de Bezier limitam o seu uso. Primeiro, o numero de
pontos do polgono especifica diretamente o grau da curva gerada. Desta forma, o aumento
do numero de pontos causa o aumento do custo de avaliaca o da curva e suas derivadas. A
segunda caracterstica limitante e o carater global dos polinomios de Bernstein, o que limita
o controle local da curva.
Com o objetivo de modelar formas complexas utilizando curvas de grau arbitrario,
foram desenvolvidas as curvas polinomiais segmentadas ou splines. Estas curvas utilizam
uma base de funco es diferente dos polinomios de Bernstein. Esta base e chamada de spline
e por este motivo a curva resultante foi denominada B-spline. Matematicamente, e possvel
definir B-splines de qualquer grau. No entanto, as mais utilizadas sao as cubicas porque
permitem a modelagem de curvas espaciais e possuem continuidade C 2 .
Uma B-spline e definida como um mapeamento contnuo de um conjunto de inter-
valos t0 < : : : < tL no <2 ou <3 onde cada intervalo [ti ; ti+1 ] e mapeado em um segmento
de curva polinomial. Cada numero real ti e chamado de laco (knot) e o conjunto de todos os
ti e chamado de vetor de lacos (knot vector).
Cada coordenada parametrica global t possui um valor de s(t) correspondente na
curva s. Sendo o valor t pertencente ao intervalo [ti ; ti+1 ], a coordenada parametrica local l
e definida atraves da expressao:

t ti
l= (3.41)
ti+1 ti
onde l varia entre 0 e 1 quando t varia de ti a ti+1 . Esta expressao e identica a` equaca o
(3.13) utilizada para curvas poligonais. Na realidade, isto nao e uma coincidencia, pois uma
poligonal e uma B-spline de primeiro grau.
No caso da curva completa, e mais facil defini-la em termos da coordenada global t,
que varia no intervalo [0; 1]. No entanto, cada segmento individual da curva e mais facilmente
descrito em termos da coordenada local l. Assim, s(t) = si (l), onde si e o i-esimo segmento
da curva. Desta forma, a derivada da curva em relaca o a` coordenada parametrica global e
3.2 Estudo das curvas 33

calculada atraves da regra da cadeia:

ds dsi (l) dl 1 dsi (l) 1 dsi (l)


= = = (3.42)
dt dl dt ti+1 ti dl i dl
A expressao matematica de uma B-spline de grau n e composta por L segmentos
polinomiais e dada por:

+n 1
LX
s(t) = Sin(t) si (3.43)
i=0

sendo si os pontos de controle e Sin as funco es base da curva. Estas funco es sao definidas
recursivamente atraves das relaco es de Cox-de Boor [19, 22]:

t ti 1 t t
Sin (t) = Sin 1 (t) + i+n Sin+11 (t) (3.44)
ti+n 1 ti 1 ti+n ti
onde:
(
1 se ti  t < ti+1
Si0 (t) = (3.45)
0 nos outros casos

Usando a definica o destas funco es, pode-se verificar que uma B-spline possui continuidade
C n 1 , se todos os lacos forem simples (nao repetidos).
Devido a` s propriedades das funco es base, as B-splines possuem varias caracte-
rsticas importantes. Uma delas e que a curva segue a forma do polgono de controle e outra
e que a curva fica sempre no interior do fecho convexo deste polgono. Estas propriedades
sao importantes para a definica o interativa da curva.
O u nico requisito para definica o do vetor de lacos ft0 ; : : : ; tL+2n 2 g e que ti  ti+1 .
No entanto, as equaco es (3.44) e (3.45) mostram a importancia do vetor na forma final da
curva. Na pratica, tres tipos de vetores podem ser utilizados: uniforme, uniforme aberto
(ou simplesmento aberto) e nao uniforme [22]. Nos vetores uniformes, o espacamento e
constante, como em
h i
0 0:25 0:5 0:75 1

Nos vetores abertos, a multiplicidade do laco inicial e do laco final e igual ao grau da B-spline
e os nos internos sao igualmente espacados. Um exemplo e :
h i
0 0 0 0:25 0:5 0:75 1 1 1

As B-splines nao-uniformes sao o caso mais geral, permitindo espacamento variavel e multi-
3.2 Estudo das curvas 34

plos lacos no interior do vetor. Sao exemplos deste caso os vetores:


h i h i
0 0:2 0:4 0:5 0:9 1 e 0 0 0 0:1 0:5 0:8 1 1 1

Pode-se demonstrar que uma B-spline aberta se comporta de maneira similar a uma
curva de Bezier [22]. De fato, se o numero de pontos de controle for igual ao grau da curva,
as funco es base da B-spline se reduzem aos polinomios de Bernstein. Portanto, esta maneira
de definir o vetor de lacos faz com que o primeiro e o u ltimo ponto do polgono sejam
interpolados, o que permite a representaca o explcita dos vertices.
Curvas melhores sao obtidas sempre que a geometria do polgono de controle e
incorporada no vetor de lacos [19]. Uma maneira simples de fazer isto e definir os lacos de
maneira proporcional a` distancia dos pontos de controle, garantindo uma curva mais suave
que a obtida com uma seque ncia uniforme. Este procedimento e identico ao adotado para
curvas poligonais.
A analogia entre B-splines e curvas de Bezier fica mais forte ao se estudar o algo-
ritmo proposto por de Boor para a avaliaca o de uma B-spline:
Sendo t 2 [tI ; tI +1 )  [tn 1 ; tL+n 1 ] e definindo:

ti+n k t k 1 t ti 1 k 1
ski (t) = si 1 (t) + s (t) (3.46)
ti+n k ti 1 ti+n k ti 1 i
para k = 1; : : : ; n r e i = I n + k + 1; : : : ; I + 1, tem-se que:

s(t) = snI +1r (t) (3.47)

Assim, snI+1 (t) e o ponto sobre a B-spline cuja coordenada parametrica e igual a t. Nestas
equaco es, r denota a multiplicidade de t no vetor de lacos. Normalmente, t nao pertence a
este vetor e tem-se que r = 0.
Os coeficientes gerados pela equaca o (3.46) podem ser escritos na forma de uma
matriz triangular de pontos. Desta forma, para n = 3, obtem-se o seguinte esquema:

sI 2
sI 1 s1I 1
s1I s2I
(3.48)
sI
sI +1 s1I +1 s2I +1 s3I +1
Este algoritmo e uma maneira bastante eficiente de avaliar uma B-spline e pode ser
adaptado para calcular tambem as derivadas desta curva. Observando-se as equaco es (3.32)
e (3.46), pode-se concluir que o algoritmo de avaliaca o das B-splines proposto por de Boor e
uma generalizaca o do algoritmo de avaliaca o das curvas de Bezier proposto por de Casteljau.
3.3 Interpolaca o utilizando B-splines 35

3.3 Interpolaca o utilizando B-splines

No item anterior, foram estudados diversos tipos de curvas. A atenca o maior foi
dada a` s curvas de Bezier e B-splines, principalmente com relaca o a` forma de avalia-las a
partir de um polgono de controle e de um vetor de lacos fornecido. Uma vez definidas
estas variaveis, ficam definidas a geometria das curvas de fronteira e a forma do modelo.
Portanto, uma maneira simples de formular um problema de otimizaca o de forma e utilizar
esses pontos como variaveis de projeto. No entanto, nao e muito intuitivo trabalhar com os
pontos de controle, pois eles nao pertencem a` curva.
Um procedimento interessante e definido escolhendo-se um conjunto de pontos de
interpolaca o ou pontos-chave e calculando-se um vetor de lacos e um polgono de controle
de maneira que a curva resultante interpole os pontos dados. O procedimento de interpolaca o
utilizando-se B-splines resolve este problema, sem apresentar os defeitos da interpolaca o
polinomial citados anteriormente.
Antes de tratar o problema de interpolaca o, deve-se lembrar que cada segmento de
uma B-spline e uma curva polinomial, portanto pode ser descrito como uma curva de Bezier.
Para determinar os pontos de controle da Bezier que descreve cada segmento, e preciso
observar as condico es de continuidade entre os segmentos adjacentes. Neste trabalho, serao
utilizadas Bezier cubicas (n = 3), pois os seus pontos de controle podem ser determinados
de forma a garantir a continuidade da segunda derivada. A figura 3.8 mostra o esquema de
numeraca o dos pontos de junca o entre segmentos adjacentes e dos pontos de controle das
curvas de Bezier de cada segmento.

b3i-1 b3i b3i+1


1
0
0
1
pi
b3i-2 b3i+2

pi-1 pi+1
1
0 1
0

Figura 3.8: Segmentos adjacentes de uma B-spline.

A continuidade C 0 e obtida de maneira trivial fazendo o u ltimo ponto da Bezier


da esquerda ser igual ao primeiro ponto da Bezier da direita. A continuidade C 1 e obtida
fazendo com que a derivada da curva no ponto de junca o pi tenha o mesmo valor ao ser
calculada atraves do segmento da esquerda e atraves do segmento da direita. E importante
lembrar que as derivadas sao influenciadas pela parametrizaca o local, como mostrado pela
equaca o (3.42).
Sendo os segmentos si 1 (esquerda) e si (direita) definidos em termos das coorde-
3.3 Interpolaca o utilizando B-splines 36

nadas parametricas locais u e v , a condica o de continuidade C 1 pode ser escrita como:

ds 1 dsi 1 (u) 1 dsi (v )


= = (3.49)
dt i 1 du i dv
Por outro lado, empregando-se a equaca o (3.36), as derivadas acima podem ser escritas co-
mo:

db(1)
= 3 b3i 1
du (3.50)
db(0)
= 3 b3i
dv
Utilizando-se estas duas expressoes, obtem-se a condica o de continuidade C 1 entre
os dois segmentos:

i b3i 1 = i 1 b3i (3.51)

Expandindo-se esta expressao de acordo com a definica o do operador b feita em (3.35),


chega-se a:

i (b3i b3i 1 ) = i 1 (b3i+1 b3i ) (3.52)

Finalmente, desenvolvendo a expressao (3.52) e isolando b3i , pode-se relacionar um ponto


de junca o com os pontos de controle adjacentes atraves da equaca o:

i i 1
b3i = b3i 1 + b
i 1 + i 3i+1
(3.53)
i 1 + i
A equaca o (3.52) mostra que apenas os tres pontos de Bezier (b3i 1 , b3i , b3i+1 ) in-
fluenciam a continuidade da derivada no ponto de junca o (b3i ) de dois segmentos adjacentes.
A contrapartida geometrica desta equaca o e que para que haja continuidade da derivada em
b3i , os pontos (b3i 1 , b3i , b3i+1 ) sejam colineares e estejam na razao i 1 : i. Note que
os pontos da figura 3:8 satisfazem estas condico es.
As condico es de continuidade C 2 entre dois segmentos exigem que os pontos b3i 2 ,
b3i 1 , si e si, b3i+1 , b3i+2 estejam na mesma relaca o i 1 : i, conforme demonstrado
em [19]. Isto permite relacionar os pontos de controle (si ) da B-spline com os pontos de
controle das curvas Bezier de cada segmento:

b3i 2 = i 1 + i si 1 + i 2 si
  (3.54)
  + i 1
b3i 1 = i si 1 + i 2 si
 
3.3 Interpolaca o utilizando B-splines 37

onde:

 = i 2 + i 1 + i (3.55)

Com os pontos de junca o b3i definidos por (3.53), a curva de Bezier segmenta-
da definida pelos si satisfaz as condico es de continuidade C 2 em cada laco ti , para i =
2; : : : ; L 2. Desta forma, pode-se definir o polgono de controle da B-spline para ter os
pontos s 1 ; : : : ; sL+1 e determinar os pontos extremos da seguinte forma [19]:

b0 = s 1
b1 = s0
1 0
b2 = s0 + s
0 + 1 0 + 1 1
L 1 L 2 (3.56)
b3L 2 = sL 1 + s
L 2 + L 1 L 2 + L 1 L
b3L 1 = sL
b3L = sL+1
De posse de todos os elementos discutidos, pode-se formular o problema de inter-
polaca o da seguinte forma: dado um conjunto de pontos p0 , : : : , pL e um vetor de lacos t 2 ,
: : : , tL+2 correspondente, deseja-se encontrar uma B-spline cubica s(t) determinada por um
conjunto de pontos de controle s 1 , : : : , sL+1 e pelo vetor de lacos dado, de maneira que
s(ti) = pi , para 0  i  L.
Para que os pontos de controle das extremidades sejam interpolados, garantindo a
representaca o explcita dos vertices, utiliza-se t 2 = t 1 = t0 = 0 e tL = tL+1 = tL+2 = 1.
Os valores dos lacos internos sao calculados com base na soma das distancias entre os pontos
de interpolaca o.
A soluca o deste problema se torna simples ao se relacionar os pontos-chave pi com
os pontos de controle da B-spline si . Lembrando que e possvel escrever uma B-spline como
uma Bezier segmentada, tem-se que:

pi = b3i ; i = 0; : : : ; L (3.57)

Usando (3.53) e (3.57), pode-se relacionar os pontos interiores b3i 1 e b3i+1 com os pontos
de interpolaca o pi :

i b3i 1 + i 1 b3i+1
pi = ; i = 1; : : : ; L 1 (3.58)
i 1 + i
Finalmente, empregando (3.54) e (3.57), e possvel relacionar os pontos b3i 1 e b3i+1 com
3.3 Interpolaca o utilizando B-splines 38

os pontos si no interior da curva:

b3i 1 = isi 1 + (i 2 + i 1)si ; i = 2; : : : ; L 1 (3.59)


i 2 + i 1 + i

(i + i+1 )si + i 1 si+1


b3i+1 = ; i = 1; : : : ; L 2 (3.60)
i 1 + i + i+1
e nos extremos:

b2 = 1 s0 + 0 s1 (3.61)
0 + 1

L 1 sL 2 + L 2 sL 1
b3L 2 = (3.62)
L 2 + L 1
Substituindo-se (3.59) e (3.60) em (3.58), pode-se eliminar os pontos de Bezier bi e relacio-
nar os pontos-chave pi diretamente com os pontos de controle si :

i si 1 + i si + i si+1 = (i 1 + i )pi (3.63)

onde:

2i
i =
i 2 + i 1 + i
 ( + i 1 )  ( + i+1 )
i = i i 2 + i 1 i (3.64)
i 2 + i 1 + i i 1 + i + i+1
2i 1
i =
i 1 + i + i+1
Escrevendo estas equaco es na forma matricial, obtem-se um sistema linear:
2 32 3 2 3
1 s0 r0
6 76 7 6 7
6
6 1 1 1 76
76 s1 7
7
6
6 r1 7
7
6 7 6 .. 7 6 .. 7
6
..
. 76 . 7 = 6 . 7 (3.65)
6 76 7 6 7
6 L 1 L 1 L 1 76 s 7 6 r 7
4 54 L 1 5 4 L 1 5
1 sL rL
que permite o calculo dos pontos de controle. O vetor dos termos independentes e calculado
3.3 Interpolaca o utilizando B-splines 39

da forma abaixo:

r0 = b1
ri = (i 1 + i)pi (3.66)
rL = b3L 1
onde os pontos b1 e b3L 1 sao avaliados de acordo com as condico es de contorno da curva.
O primeiro e o u ltimo ponto de controle nao oferecem dificuldade, pois eles sao iguais aos
proprios vertices da curva:

s 1 = p0
(3.67)
rL+1 = pL
Por motivos didaticos, os ndices dos pontos de controle da B-spline comecam em1. Na
implementaca o computacional, eles devem ser deslocados de um, para que comecem em 0.
A matriz do sistema de equaco es para a determinaca o dos pontos de controle e
diagonal dominante, portanto o sistema possui soluca o u nica e pode-se efetuar a eliminaca o
de Gauss sem pivoteamento. Como este sistema deve ser resolvido duas vezes (uma para
x e outra para y ), e vantajoso utilizar um procedimento como a fatoraca o LU, em que a
matriz e decomposta apenas uma vez e as soluco es sao calculadas atraves da reduca o e
retrosubstituica o do vetor dos termos independentes. Como a matriz do sistema e tridiagonal,
o custo computacional da soluca o e baixo. Portanto, o procedimento de determinaca o de uma
B-spline a partir de um conjunto de pontos-chave e bastante eficiente.
Como ja foi dito, os pontos b1 e b3L 1 sao determinados de acordo com as condi-
co es de contorno da curva. Varias condico es de contorno podem ser utilizadas para o calculo
desses pontos, porem a condica o que leva a melhores resultados e a utilizaca o da tangente
nos extremos da curva. Usando a equaca o (3.50) e lembrando que p0 e pL sao os pontos
extremos da curva, chega-se a:

b1 = p0 + 13 m0
b3L 1 = pL + 31 mL
(3.68)

onde m0 e mL sao os vetores tangentes nos extremos da curva.


Os vetores tangentes podem ser determinados utilizando-se a condica o de Bessel
[19], que consiste em calcular os vetores inicial e final atraves de uma parabola auxiliar que
interpola os tres primeiros e os tres u ltimos pontos, respectivamente. Em outros casos, e
necessario fixar estes valores de maneira a garantir a continuidade com as outras curvas do
contorno. Para isto, utiliza-se um vetor unitario para indicar a direca o e aplica-se sobre esse
vetor uma escala para que ele fique da mesma magnitude que o vetor calculado atraves do
3.4 Implementaca o computacional 40

procedimento de Bessel.

3.4 Implementaca o computacional

A implementaca o computacional de um sistema que suporte a construca o interativa


do modelo geometrico e um problema bastante complexo, pois o sistema deve permitir que o
usuario insira livremente novos pontos e curvas no modelo. A partir destes dados, o sistema
deve verificar as interseco es existentes, criar vertices e arestas onde necessario e reconhecer
automaticamente a formaca o de novas faces.
Para dar suporte a este tipo de aplicaca o, e necessario utilizar estruturas de dados
topologicas bastante sofisticadas. A estrutura face-aresta modificada (modified face-edge),
proposta por Martha, foi utilizada com sucesso para implementar um sistema de modelagem
geometrica e geraca o de malhas de elementos finitos [25]. O sistema Mtool [26] foi desenvol-
vido com base nesta experiencia, mas utilizando a estrutura semi-aresta (half-edge) [27].
Por outro lado, em aplicaco es onde o modelo geometrico nao vai ter sua topologia
modificada, como em sistemas para analise auto-adaptativa ou para otimizaca o de forma, nao
e necessario utilizar este tipo de estrutura de dados. Como no presente trabalho o modelo
geometrico nao e construdo de forma interativa dentro do sistema de otimizaca o, optou-se
pela utilizaca o de uma estrutura de dados mais simples. Vale ressaltar que qualquer mode-
lador geometrico pode ser utilizado para a criaca o do modelo, desde que ele seja capaz de
exportar o modelo no formato lido pelo sistema.

vrtice aresta face ciclo

coord vert0 num_ciclos num_arestas

atrib vert1 vet_ciclos vet_arestas

n curva atrib vet_direes


atrib

num_ns

vet_coord_ns

vet_ns

Figura 3.9: Esquema da estrutura de dados.

A estrutura de dados utilizada para descrever o modelo e composta por tres vetores
globais: o vetor de vertices, o vetor de arestas e o vetor de faces. Cada vertice armazena
as suas coordenadas e os seus atributos. Cada aresta armazena os seus atributos, ponteiros
para os seus dois vertices (inicial e final) e um ponteiro para a curva associada. Cada face
armazena o numero de ciclos, um vetor de ciclos e um conjunto de atributos. Vale ressaltar
que a face externa (f0) nao e representada e que os furos sao identificados atraves de um dos
3.4 Implementaca o computacional 41

atributos das faces.


Cada ciclo de uma determinada face armazena o numero de arestas e dois vetores:
um vetor de ponteiros para arestas e um vetor com as direco es em que as arestas sao percor-
ridas. Na definica o destas direco es, vale a seguinte convenca o: direta (vert0 para vert1) e
inversa (vert1 para vert0).
A figura 3.9 mostra o esquema de cada entidade topologica. Pode-se ver que, alem
das informaco es de topologia e atributos, tambem sao armazenadas informaco es sobre a
discretizaca o numerica do modelo. Desta forma, cada vertice armazena o ndice do no as-
sociado e cada aresta armazena a quantidade, os ndices e as coordenadas parametricas dos
nos associados.
Aplicando os conceitos de Programaca o Orientada a Objetos [28], e possvel dar
um tratamento generico para os diferentes tipos de curvas. Utilizando este paradigma de
programaca o, a descrica o de um objeto (curva) e feita atraves de seus dados (parametros
numericos) e metodos (algoritmos associados). Esses dados e metodos foram extensivamente
discutidos nas seco es anteriores. Os diversos tipos de curvas implementados neste trabalho
sao identificados na figura 3.10. De forma a permitir um tratamento similar e representar os
vertices de maneira explcita, todas as curvas sao definidas no intervalo [0; 1].

curva

reta poligonal crculo elipse Bzier B-spline

B-spline /
tangente

Figura 3.10: Hierarquia da classe Curva.

Os principais metodos da classe Curva sao: leitura, avaliaca o (calculo de um ponto


a partir de sua coordenada parametrica), desenho e verificaca o se um dado ponto pertence
a` curva (pick). Utilizando o mecanismo de heranca, os metodos que sao comuns a todas as
curvas sao definidos na classe base, enquanto que os metodos que sao diferentes para cada
curva sao implementados nas classes derivadas. As B-splines sao representadas por duas
classes distintas: uma utiliza as condico es de contorno de Bessel e a outra trabalha com os
vetores tangentes explicitamente definidos.
Captulo 4

Geraca o de Malhas de Elementos Finitos

O Metodo dos Elementos Finitos requer que o domnio da estrutura a ser analisada
seja dividido em um conjunto de sub-domnios de geometria simples (elementos finitos). No
caso de estruturas planas, os elementos podem ter a forma de triangulos ou quadrilateros.
O conjunto dos elementos utilizados para discretizar uma dada estrutura e conhecido como
malha de elementos finitos.
Desta forma, o objetivo dos algoritmos de geraca o de malhas e chegar a uma discre-
tizaca o da estrutura em elementos finitos partindo do modelo geometrico e da discretizaca o
do contorno. Estes algoritmos podem ser divididos em geradores de malhas estruturadas e
geradores de malhas nao-estruturadas. Uma malha e dita estruturada se ela possui um arranjo
topologico pre-determinado.
No primeiro tipo, destacam-se os algoritmos baseados em mapeamento transfinito
[29]. Estes algoritmos sao muito eficientes e geram malhas de boa qualidade tanto para
elementos triangulares como quadrilaterais. No entanto, so podem ser aplicados a regioes
topologicamente equivalentes a triangulos ou quadrados, alem de impor restrico es sobre a
discretizaca o das arestas do modelo.
Para gerar malhas em regioes de qualquer topologia e discretizaca o do contorno,
deve-se utilizar algoritmos de geraca o de malhas nao-estruturadas. Diversos algoritmos fo-
ram propostos para a geraca o de malhas nao-estruturadas compostas por triangulos [30] ou
quadrilateros [31]. Os aspectos de qualidade da malha, eficiencia e robustez tem sido am-
plamente debatidos. Deve-se ressaltar que os algoritmos de geraca o de quadrilateros ainda
possuem grandes limitaco es, principalmente quanto a` qualidade da malha gerada.
Devido a estes fatos, optou-se por implementar algoritmos de geraca o de malhas
tanto estruturadas quanto nao-estruturadas. A geraca o de malhas utilizando mapeamento
transfinito foi implementada tanto para elementos triangulares quanto para elementos qua-
drilaterais. Por outro lado, a geraca o de malhas nao-estruturadas foi implementada apenas
para elementos triangulares. A escolha do algoritmo utilizado depende das caractersticas de
cada estrutura.
O processo de criaca o da malha de elementos finitos a partir do modelo geometrico
pode ser dividido nas seguintes etapas:

1. Geraca o da malha de triangulos ou quadrilateros em cada regiao do modelo.

2. Combinaca o das malhas de cada regiao para formar a malha global do modelo.
4.1 Geraca o de malhas estruturadas 43

3. Criaca o de nos nos lados e no interior dos elementos de forma a gerar elementos qua-
draticos ou cubicos.

4. Renumeraca o nodal para minimizar a largura de banda e o perfil da matriz de rigidez


da estrutura.

5. Mapeamento dos atributos do modelo geometrico para a malha de elementos finitos.

Estas etapas serao discutidas ao longo deste captulo.

4.1 Geraca o de malhas estruturadas

Os algoritmos de geraca o de malhas estruturadas podem ser divididos em duas eta-


pas. A primeira consiste na geraca o da malha em um domnio auxiliar de geometria simples,
mas topologicamente equivalente ao domnio real. Terminada esta etapa, e feito o mapea-
mento da geometria (coordenadas nodais) do domnio auxiliar para o domnio real.
Esses algoritmos podem ser aplicados a regioes topologicamente semelhantes a
triangulos ou quadrados. No primeiro caso, exige-se que os tres lados possuam discretizaco es
iguais e no segundo e exigido que os lados opostos possuam a mesma discretizaca o. No pre-
sente trabalho, apenas o algoritmo para regioes quadrilaterais foi implementado. Para este
tipo de regiao, o domnio auxiliar e um quadrado de lado unitario.

(a) (b) (c)

Figura 4.1: Geraca o de malha em um retangulo.

Como os lados opostos do retangulo possuem a mesma discretizaca o (figura 4.1a),


os pontos internos podem ser calculados por simples interpolaca o linear dos pontos da fron-
teira, obtendo-se uma serie de camadas horizontais de nos, como mostrado na figura 4.1b.
Finalmente, os quadrilateros sao formados camada por camada, obtendo-se uma malha como
a da figura 4.1c. Para gerar uma malha de triangulos basta dividir os quadrilateros atraves das
diagonais. Sendo n e m o numero de elementos nas direco es vertical e horizontal, pode-se
verificar que o numero de pontos e igual a (m + 1)(n + 1) e o numero de quadrilateros e
igual a mn.
Uma vez gerada a malha auxiliar, e necessario fazer o mapeamento das coordena-
das nodais do espaco parametrico (auxiliar) para o espaco cartesiano (real). Os mapeamentos
4.1 Geraca o de malhas estruturadas 44

mais utilizados sao os isoparametricos e os transfinitos. Os mapeamentos transfinitos esta-


belecem sistemas de coordenadas curvilneas definidos pelo contorno de um domnio arbi-
trario [29]. Esta classe de mapeamento tem a vantagem de modelar exatamente o contorno da
regiao de interesse. Os mapeamentos isoparametricos sao muito utilizados na formulaca o de
elementos finitos, mas sua aplicaca o em geraca o de malhas e limitado porque a modelagem
do contorno e feita apenas de maneira aproximada.
(0,1)
c2(u)

d1 (v ) (1,1)

d2 (v )

(0,0)
c1(u) (1,0)

Figura 4.2: Regiao definida por 4 curvas.

Sendo o contorno da regiao de interesse (figura 4.2) descrito por quatro curvas ar-
bitrarias (definidas em funca o das coordenadas parametricas u 2 [0; 1] e v 2 [0; 1]), pode-se
verificar que o mapeamento transfinito bilinear:

p(u; v) = (1 v) c1(u) + v c2(u) + (1 u) d1(v) + u d2(v)


(1 u)(1 v ) p(0; 0) (1 u)v p(0; 1) (4.1)
uv p(1; 1) u(1 v ) p(1; 0)
mapeia o domnio auxiliar no domnio real de forma que as quatro curvas do contorno sejam
representadas de maneira exata, ou seja:

p(u; 0) = c1(u); p(u; 1) = c2(u)


(4.2)
p(0; v) = d1 (v); p(1; v) = d2 (v)
Quando aplicada a pontos discretos, a equaca o (4.1) envolve apenas oito pontos
no contorno: os quatro vertices da regiao e um ponto sobre cada curva (nas coordenadas
parametricas correspondentes). Este fato permite que o mapeamento dos pontos internos
seja feito diretamente a partir da representaca o discreta do contorno da regiao (conjunto de
pontos), sem a necessidade do conhecimento da representaca o matematica de cada curva.
As tecnicas de mapeamento podem ser aplicadas tanto para domnios planos co-
mo para superfcies, visto que a equaca o (4.1) nao impoe restrica o alguma sobre as curvas
do contorno. Esta caracterstica permite que o metodo seja aplicado para geraca o tanto de
malhas planas como de malhas de superfcies (cascas). A figura 4.3 mostra o resultado da
4.2 Geraca o de malhas nao-estruturadas 45

(a) contorno (b) malha

Figura 4.3: Malha gerada atraves de mapeamento bilinear.

aplicaca o do procedimento de geraca o de malhas a uma regiao plana limitada por dois arcos
de crculo e dois segmentos de reta.
Como as conectividades dos elementos sao geradas automaticamente sem o uso de
operaco es geometricas e o mapeamento das coordenadas dos pontos internos e feito dire-
tamente a partir das coordenadas dos pontos do contorno, o procedimento de geraca o de
malhas estruturadas aqui apresentado e altamente eficiente do ponto de vista computacional.
Alem disso, as malhas geradas sao de boa qualidade, a menos que a regiao de interesse seja
altamente distorcida. Assim, este procedimento e utilizado sempre que possvel.

4.2 Geraca o de malhas nao-estruturadas

Quando a regiao de interesse nao tem uma topologia simples e a discretizaca o do


contorno e arbitraria, e necessario utilizar algoritmos de geraca o de malhas nao-estruturadas.
Neste trabalho, foram implementados dois algoritmos de geraca o de malhas nao-estruturadas
de elementos triangulares. Estes algoritmos foram escolhidos pela sua robustez e pela quali-
dade da malha gerada.
Uma caracterstica importante desses algoritmos e que eles geram a malha no in-
terior do domnio baseados apenas na discretizaca o do contorno. Esta e definida a priori
e permanece fixa durante todo o processo, visto que nao ha geraca o de nos adicionais no
contorno. Esta caracterstica facilita a integraca o das malhas geradas em regioes adjacentes
de um mesmo modelo.
O primeiro algoritmo implementado foi proposto por Vianna [25] e o segundo por
Cavalcante [32]. Ambos sao baseados no uso de triangulaca o por contraca o de contorno e
de decomposica o recursiva do domnio atraves da tecnica de quadtree. Portanto, antes de
descrever os algoritmos, e importante discutir estas duas tecnicas.
4.2 Geraca o de malhas nao-estruturadas 46

4.2.1 Decomposica o Espacial Recursiva

Decomposica o Espacial Recursiva (DER) e um conjunto de tecnicas para subdi-


visao recursiva de uma determinada regiao do espaco [25]. O objetivo dos algoritmos de
DER e subdividir automaticamente uma determinada regiao em um numero de regioes me-
nores e de forma semelhante, como mostrado na figura 4.4.
Esta decomposica o e recursiva porque cada nova regiao criada pode vir a ser sub-
dividida. Ao subdividir uma regiao de forma generica em retangulos, dificilmente esta
representaca o vai ser exata, sendo a qualidade da aproximaca o uma funca o da tolerancia
utilizada.

NW NE

SW SE

(a) (b) (c)

Figura 4.4: Decomposica o Espacial Recursiva.

A estrutura de dados mais utilizada para a implementaca o de uma DER e a quadtree.


A quadtree e uma a rvore em que cada celula possui exatamente quatro filhos ou entao nao
possui nenhum filho. A celula inicial da a rvore e chamada de raiz e as celulas sem filhos sao
denominadas folhas. Esta estrutura de dados e ideal para a armazenagem da decomposica o
de uma determinada regiao do <2 em um conjunto de quadrados.
A raiz da decomposica o e mostrada na figura 4.4a, sendo a u nica celula que nao
possui uma celula antecessora. As quatro celulas filhas de uma determinada celula sao iden-
tificadas, de acordo com a posica o que ocupam, como nordeste (NE), noroeste (NW), sudeste
(SE) e sudoeste (SW), como ilustrado na figura 4.4b. Qualquer celula da quadtree pode ser
classificada como interna, externa ou parcial, conforme esteja dentro, fora ou sobre a fron-
teira da regiao. E importante notar que apenas as celulas parciais precisam ser subdivididas.
A celula raiz e sempre parcial, a menos que a regiao de interesse seja um quadrado.
A regiao mostrada na figura 4.4 e representada de maneira exata pela quadtree. Neste caso,
as folhas sao celulas internas ou externas. No entanto, na grande maioria dos casos praticos,
e necessario parar a subdivisao quando ainda existem celulas parciais, caso contrario o pro-
cesso prosseguiria indefinidamente.
O tamanho de cada celula e uma funca o do seu nvel na a rvore e do tamanho da
celula raiz. Sendo 0 o nvel da raiz e L0 o seu tamanho, pode-se escrever as seguintes
4.2 Geraca o de malhas nao-estruturadas 47

relaco es:

Ln 1 L0
Ln = = n (4.3)
2 2
onde n e o nvel que a celula ocupa na a rvore.

(a) (b) (c)

Figura 4.5: Geraca o da quadtree para uma regiao.

O processo de construca o da quadtree, correspondente a uma determinada regiao


cujo contorno esta discretizado em um conjunto de segmentos, e dividido nas seguintes eta-
pas [25]:
1. Calcula-se o menor quadrado que cobre todo o modelo. Este quadrado corresponde a`
raiz da a rvore.

2. Percorre-se cada segmento do contorno de modo a determinar seu comprimento e a


posica o do ponto medio. Determina-se a celula que contem este ponto. Se o tamanho
da celula for maior que o comprimento do segmento multiplicado por um certo fator
(0.7 a 1.4), entao esta celula e dividida em quatro novas celulas. Esta subdivisao
continua ate que o tamanho da celula que contem o ponto medio do segmento seja
menor que o comprimento deste. A subdivisao obtida ao final deste procedimento
pode ser vista na figura 4.5a.

3. Subdividem-se todas as celulas cujo tamanho seja maior que o tamanho da maior celula
do contorno. Este procedimento evita a formaca o de celulas muito grandes no interior
da regiao. A subdivisao obtida e mostrada na figura 4.5b.

4. Subdividem-se todas as celulas cuja diferenca de nvel em relaca o a` s celulas adjacentes


for maior que um. Este procedimento evita que celulas grandes fiquem ao lado de
celulas pequenas, garantindo que a malha gerada vai ter uma transica o suave entre as
regioes mais e menos discretizadas. A divisao final e mostrada na figura 4.5c.
4.2 Geraca o de malhas nao-estruturadas 48

A grande vantagem da quadtree gerada por este procedimento e que ela tem a pro-
priedade de ser mais refinada nas a reas onde o contorno e mais discretizado e menos refinada
nos outros lugares. Desta maneira, o refinamento da malha gerada com base nesta arvore se-
gue automaticamente a discretizaca o do contorno, que e a u nica informaca o que o algoritmo
recebe.

4.2.2 Triangulaca o

A tecnica de triangulaca o por contraca o de contorno parte da discretizaca o do con-


torno da regiao e de um conjunto de pontos interiores [33]. O algoritmo e relativamente
simples, sendo dividido nas seguintes etapas:

1. Monta-se uma lista com todas as arestas do contorno.

2. Seleciona-se a primeira aresta (aresta base) da lista.

3. Para todos os pontos do contorno ou internos, seleciona-se aquele que forma o me-
lhor triangulo possvel com a aresta base, desde que as novas arestas nao interceptem
nenhuma das arestas do contorno.

4. Atualiza-se a lista de arestas do contorno, removendo a aresta base e adicionando as


duas novas arestas, caso elas nao estejam na lista.

5. Se a lista nao estiver vazia, retorna-se ao passo 2.

Como pode ser visto na figura 4.6, os triangulos sao formados do contorno para o interior,
da o nome do metodo.

Figura 4.6: Triangulaca o por contraca o de contorno.

A etapa mais importante deste algoritmo e a escolha do ponto que vai ser utilizado
para formar o novo triangulo. O melhor triangulo e definido como aquele que maximiza
o a ngulo formado pelo ponto candidato (pc ) e os pontos da aresta base, como ilustrado na
4.2 Geraca o de malhas nao-estruturadas 49

figura 4.7. Alem disso, o ponto candidato deve estar a` esquerda da aresta base e as arestas
p1 pc e p2 pc nao devem interceptar nenhuma aresta do contorno.
pc
pc

p
1

p
2

Figura 4.7: Escolha do ponto candidato.

O processo de escolha do melhor triangulo e feito testando a aresta base contra todos
os pontos candidatos, o que torna o algoritmo computacionalmente caro. Para melhorar o
desempenho do algoritmo, os testes foram organizados de forma a deixar os mais caros para
o final. Desta forma, tem-se a seguinte seque ncia de passos:

1. Descartam-se os pontos que estao muito distantes da aresta base.

2. Descartam-se os pontos que estao a` direita da aresta base.

3. Descartam-se os pontos cujo a ngulo entre os vetores pc!


p1 e pc!
p2 seja menor que o
a ngulo do melhor triangulo corrente.

4. Descartam-se os pontos cujas arestas pc p1 e pc p2 interceptam alguma aresta do contor-


no.

Se o ponto candidato passar em todos os testes, entao ele passa a formar o melhor triangulo.
O primeiro teste e realizado verificando se o ponto candidato esta no interior de um
quadrado centrado no ponto medio da aresta base. O lado deste quadrado e igual a quatro
vezes o comprimento da maior aresta do contorno. O segundo teste e feito atraves do sinal
do produto escalar entre os vetores p1!p2 e p1!
pc.
Como no terceiro teste o objetivo e apenas comparar a magnitude dos a ngulos,
pode-se substituir o uso de a ngulos por pseudo-angulos [34], que podem ser calculados
de maneira bem mais eficiente. Finalmente, no quarto teste, antes de calcular a interseca o
das arestas utilizando operaco es de ponto flutuante, e verificado se os retangulos envolventes
das arestas se interceptam, de forma a eliminar os casos onde a ocorrencia de interseco es e
impossvel.
Esta estrategia baseada no uso de filtros nao requer nenhuma estrutura de dados
adicional, e de facil implementaca o e melhora de forma significativa o desempenho do algo-
ritmo de triangulaca o.
4.2 Geraca o de malhas nao-estruturadas 50

4.2.3 Algoritmo de contraca o de contorno com pontos internos gerados por quadtree

Este algoritmo foi proposto por Vianna [25] e utiliza uma combinaca o simples das
tecnicas de quadtree e triangulaca o para a geraca o de malhas de elementos triangulares. Ele
pode ser dividido nos seguintes passos:

1. Constroi-se a quadtree da regiao, como descrito anteriormente.

2. Geram-se pontos no baricentro de cada celula, caso as seguintes condico es sejam sa-
tisfeitas: (a) o ponto esteja no interior da regiao; (b) o ponto nao esteja muito proximo
ao contorno da regiao. Adota-se o criterio de que a distancia entre o ponto e o contorno
nao deve ser inferior ao tamanho da celula que contem este ponto multiplicada por um
certo fator (0.3 a 0.5).

3. Com base na discretizaca o do contorno e nos pontos interiores gerados no passo ante-
rior, geram-se triangulos no interior da regiao utilizando o algoritmo de triangulaca o
por contraca o de contorno descrito anteriormente.

4. Faz-se a suavizaca o da malha recalculando a coordenada de cada no interior como a


media das coordenadas dos nos adjacentes.

Este algoritmo gera malhas de boa qualidade e e relativamente simples de im-


plementar. Sendo baseado na tecnica de quadtree, ele possui as propriedades de refletir a
discretizaca o do contorno e possuir uma transica o suave entre as partes mais e menos discre-
tizadas do modelo. Sua principal desvantagem e o elevado custo computacional da etapa de
triangulaca o.

4.2.4 Algoritmo de geraca o por padroes no interior e triangulaca o na fronteira

Este algoritmo de geraca o de malhas foi proposto por Cavalcante [32]. Ele e ba-
seado em uma combinaca o das tecnicas de quadtree e triangulaca o, de maneira a manter as
vantagens e eliminar as desvantagens de cada metodo.
A geraca o de elementos triangulares utilizando padroes [35] e muito eficiente por-
que os elementos sao gerados apenas com base na adjacencia entre as celulas da quad-
tree. Contudo, ela tem a desvantagem de criar nos adicionais no contorno, dificultando a
compatibilizaca o entre as malhas de regioes adjacentes. Por outro lado, os algoritmos de
triangulaca o preservam a discretizaca o do contorno, mas sao bem menos eficientes.
A ideia basica do algoritmo e utilizar a tecnica de quadtree para gerar elementos
no interior da regiao a partir de um conjunto de padroes pre-definidos (figura 4.8) e ge-
rar triangulos na regiao entre a quadtree e o contorno fornecido atraves do algoritmo de
contraca o de contorno. O uso destes padroes e viavel porque a diferenca de nvel entre
4.2 Geraca o de malhas nao-estruturadas 51

Figura 4.8: Padroes para geraca o de triangulos.

celulas adjacentes e no maximo igual a um, como discutido anteriormente. O algoritmo


pode ser dividido nos seguintes passos:

1. Constroi-se a quadtree da regiao, como descrito anteriormente.

2. Descartam-se as celulas proximas ao contorno da regiao. Adota-se o criterio de que


a distancia entre a celula e contorno deve ser maior que o tamanho do segmento mais
proximo multiplicado por um certo fator (0.2 a 0.3).

3. Geram-se elementos triangulares em cada celula interna utilizando os padroes defini-


dos na figura 4.8. A malha obtida nesta etapa pode ser vista na figura 4.9a.

4. Geram-se elementos na regiao entre a malha interior e o contorno da regiao atraves da


tecnica de contraca o de contorno. A malha obtida ao final deste passo e mostrada na
figura 4.9b.

5. Faz-se a suavizaca o da malha recalculando a coordenada de cada ponto interior como


a media das coordenadas dos pontos adjacentes. A malha final e mostrada na figura
4.9c.

(a) (b) (c)

Figura 4.9: Geraca o de malha por padroes e triangulaca o.

Este algoritmo tambem gera malhas de boa qualidade, possuindo todas as vantagens
do algoritmo anterior. Alem disso, ao diminuir o tamanho da regiao onde a triangulaca o vai
4.3 Combinaca o das malhas de regioes adjacentes 52

ser utilizada, ele aumenta sensivelmente a eficiencia do processo. Utilizando as informaco es


da quadtree e possvel fazer uma busca local de forma a otimizar a procura do ponto que
vai formar o melhor triangulo [32]. O preco desta melhora de desempenho e o aumento da
dificuldade de implementaca o. No presente trabalho, esta melhoria nao foi implementada e
a triangulaca o e feita exatamente como descrito anteriormente.

4.3 Combinaca o das malhas de regioes adjacentes

Os algoritmos de geraca o de malhas nao-estruturadas discutidos neste captulo fun-


cionam para qualquer tipo de regiao, mas o mesmo nao ocorre para os algoritmos de malhas
estruturadas. Portanto, para utilizar a segunda classe de algoritmos e necessario dividir o
modelo em regioes compatveis com o tipo de mapeamento utilizado. Alem disso, o modelo
pode ser composto de regioes com espessuras ou materiais diferentes. Desta forma, uma vez
gerada a malha local de cada regiao usando um dos algoritmos discutidos anteriormente, e
necessario combinar estas malhas para formar a malha global do modelo.
Para aumentar a eficiencia do algoritmo de combinaca o das malhas de regioes adja-
centes, constroi-se uma lista armazenando os lados dos elementos. Cada lado, caracterizado
pelo no inicial e final, tem ponteiros para os dois elementos adjacentes. Um lado de fronteira
e identificado de maneira trivial porque ele possui apenas um elemento adjacente.
Cada no criado armazena a sua coordenada e um ponteiro para a entidade topologica
a` qual ele esta ligado (face, aresta ou vertice). Cada elemento armazena a lista dos nos
incidentes e um ponteiro para a face a que ele pertence. Estes ponteiros sao utilizados para
fazer a transferencia dos atributos da geometria para a malha.
As malhas de cada regiao do modelo sao geradas sequencialmente e inseridas na
malha global. Caso seja a primeira regiao, nenhuma verificaca o e necessaria. Na inserca o
das malhas seguintes, deve-se percorrer os nos da fronteira da malha local e verificar a que
nos de fronteira da malha global eles correspondem. Nenhuma verificaca o e necessaria para
a inserca o dos nos internos. E importante ressaltar que a identificaca o dos nos de fronteira e
feita facilmente utilizando as informaco es sobre os lados dos elementos.

4.4 Criaca o de nos adicionais

Em modelos de elementos lineares (Q4/T3), o processo de geraca o da malha esta


completo. No entanto, no caso de malhas de elementos quadraticos (T6/Q8/Q9) ou cubicos
(T10/Q12/Q16), e necessario gerar nos adicionais nos lados e no interior dos elementos.
Como mostrado na figura 4.10, esta criaca o esta dividida em tres casos: nos sobre o lado
de um elemento no interior de uma face (lado interno), nos sobre o lado de um elemento
pertencentes a uma aresta (lado de fronteira) e nos no interior dos elementos (interior).
4.5 Finalizaca o da malha 53

lados internos

lados de fronteira

interior

Figura 4.10: Classificaca o dos nos.

As coordenadas dos nos dos lados internos sao calculadas atraves da media das
coordenadas dos nos extremos (elementos quadraticos) ou por interpolaca o linear destas co-
ordenadas (elementos cubicos). As coordenadas dos nos de fronteira sao calculadas atraves
da equaca o parametrica da curva associada. As coordenadas dos nos internos sao calculadas
atraves da media das coordenadas dos outros nos.

4.5 Finalizaca o da malha

Terminado o processo de geraca o da malha propriamente dito, faz-se a renumeraca o


dos nos da malha de elementos finitos de maneira a minimizar a largura de banda e o perfil
da matriz de rigidez da estrutura [36]. Apos o final da renumeraca o nodal, a incidencia dos
elementos e atualizada para garantir a consistencia da malha.
A etapa final do processo e o mapeamento dos atributos do modelo geometrico para
a malha de elementos finitos. Os elementos herdam seus atributos da face a` qual pertencem.
Os nos tambem herdam os seus atributos da entidade a` qual pertencem. Desta forma, os nos
podem herdar os seus atributos (cargas e condico es de contorno) de um vertice ou de uma
aresta. O carregamento distribudo e aplicado sobre o lado de um elemento. A transferencia
dos atributos e feita atraves dos ponteiros para as entidades topologicas associadas e da lista
dos lados dos elementos.
Captulo 5

Analise de Estruturas Geometricamente Nao-Lineares

A analise estrutural trata da determinaca o do comportamento de uma estrutura quan-


do submetida a um conjunto de agentes externos (cargas). E importante notar que a cada
passo do processo de otimizaca o e necessario determinar as respostas da estrutura (ex: des-
locamentos e tensoes) de forma a verificar se as restrico es de projeto sao atendidas. Portanto,
o processo de analise estrutural deve ser o mais eficiente possvel.
O comportamento de estruturas simples pode ser estudado diretamente atraves de
procedimentos analticos. No entanto, para estruturas complexas, e necessaria a utilizaca o
de metodos numericos, como o Metodo dos Elementos Finitos (MEF) e o Metodo dos Ele-
mentos de Contorno (MEC). O presente trabalho utiliza o MEF devido a` sua simplicidade,
eficiencia e confiabilidade.
Na maioria dos sistemas de otimizaca o, a analise estrutural e baseada nas hipoteses
de linearidade fsica (comportamento linear elastico do material) e geometrica (estrutura
submetida a pequenos deslocamentos). Estas hipoteses permitem uma formulaca o simples
e eficiente do problema de analise estrutural, contribuindo para o sucesso do processo de
otimizaca o.
O problema e que, para um grande numero de casos praticos, a analise linear fornece
uma avaliaca o incorreta da capacidade de carga da estrutura. Existem casos em que a carga
u ltima da estrutura e subestimada, obtendo-se um projeto anti-economico, e outros em que
ela e superestimada, gerando um projeto contra a seguranca. Desta forma, para obter uma
avaliaca o mais realista da capacidade de carga, e necessario incluir os efeitos nao-lineares na
analise da estrutura. O preco a ser pago e o aumento da complexidade do problema, com o
consequente aumento do custo computacional.
A escolha das hipoteses utilizadas na analise estrutural deve ser bastante cuidadosa,
porque o projeto o timo determinado pelo algoritmo de otimizaca o e uma funca o direta
das respostas fornecidas por este procedimento. Este fato deve ser destacado, visto que os
metodos de otimizaca o tem sido criticados por gerar estruturas com serios problemas de
instabilidade e sensibilidade a` s imperfeico es geometricas [37].
No entanto, esse problema nao e inerente ao processo de otimizaca o, sendo causa-
do pela utilizaca o de procedimentos inadequados para a analise da estrutura. Para evitar a
criaca o de estruturas com problemas de instabilidade, o procedimento de analise deve consi-
derar o efeito da nao-linearidade geometrica no comportamento estrutural.
5.1 Consideraco es gerais 55

Neste captulo, sao apresentadas as hipoteses basicas utilizadas na analise geo-


metricamente nao-linear de estruturas e a formulaca o dos elementos isoparametricos uti-
lizados nessa analise. A seguir, sao apresentados metodos incrementais-iterativos para a
determinaca o do caminho de equilbrio e metodos para a determinaca o dos pontos crticos
de uma estrutura. E importante destacar que apenas o comportamento estatico e considerado
neste trabalho.

5.1 Consideraco es gerais

A analise linear assume que os deslocamentos e as deformaco es sofridos pela es-


trutura, devido ao carregamento externo, sao pequenos. Isto implica que a geometria da
estrutura permanece constante durante o processo de carregamento, nao existindo diferenca
entre a configuraca o original e a configuraca o deformada. Portanto, as equaco es de equilbrio
podem ser escritas na configuraca o indeformada (conhecida) da estrutura.
Contudo, no caso de estruturas esbeltas, podem ocorrer grandes deslocamentos sem
que as deformaco es sejam grandes e sem que o limite elastico do material seja ultrapassado.
Existem tambem estruturas que apresentam colapso por bifurcaca o, devido ao efeito das
tensoes de membrana, mesmo quando os deslocamentos sao pequenos (problema classico
da estabilidade elastica). Um tratamento unificado destes problemas e obtido a partir da
utilizaca o das equaco es nao-lineares de equilbrio da estrutura [38].
Independente dos deslocamentos e das deformaco es serem grandes ou pequenos, as
condico es de equilbrio entre as forcas internas e externas devem ser satisfeitas. No entan-
to, quando os deslocamentos sao grandes, as equaco es de equilbrio devem ser escritas na
configuraca o deformada (desconhecida) da estrutura.
Neste caso, um procedimento incremental-iterativo deve ser utilizado para tracar
o caminho de equilbrio da estrutura ao longo do tempo. Comecando de um estado de
equilbrio conhecido, no tempo t, esses procedimentos procuram o proximo estado de equil-
brio, no tempo t + t. As equaco es incrementais de equilbrio sao obtidas a partir de
aproximaco es lineares para os incrementos de deslocamentos e deformaco es. Portanto, o
equilbrio em t + t nao e satisfeito exatamente e e necessario utilizar um procedimento
iterativo em cada passo de carga. Estes procedimentos serao estudados posteriormente.
Existem basicamente dois procedimentos para escrever as equaco es de equilbrio
de estruturas geometricamente nao-lineares. No procedimento Lagrangiano Total, todas as
variaveis estaticas e cinematicas no tempo t + t sao referidas a` configuraca o inicial (inde-
formada) da estrutura. Por outro lado, no procedimento Lagrangiano Atualizado, todas as
variaveis estaticas e cinematicas sao referidas a` u ltima configuraca o de equilbrio da estru-
tura. Portanto, diferentes tensores de tensoes e deformaco es devem ser utilizados para cada
formulaca o. Contudo, se forem utilizadas relaco es tensao-deformaca o apropriadas, os dois
5.2 Equaco es basicas 56

procedimentos levarao aos mesmos resultados [39].


Uma caracterstica importante do procedimento Lagrangiano Total e que todas as
integraco es requeridas pelo MEF sao realizadas sobre a configuraca o indeformada dos ele-
mentos. Assim, o procedimento leva a uma formulaca o bastante elegante de elementos fini-
tos isoparametricos para problemas bi e tridimensionais, alem de simplificar a aplicaca o das
tecnicas de analise de sensibilidade, como sera visto no proximo captulo. Portanto, neste
trabalho, apenas o procedimento Lagrangiano Total sera apresentado.

5.2 Equaco es basicas

No procedimento Lagrangiano Total, devem-se utilizar as deformaco es de Green-


Lagrange e as tensoes de Piola-Kirchhoff II [39]. As deformaco es de Green-Lagrange (")
sao calculadas, a partir do campo de deslocamentos u
~, atraves da expressao:
1
"ij = (~ui;j + u~j;i + u~k;i u~k;j ) (5.1)
2
onde u ~i;j denota a derivada das componentes (u, v , w) do campo de deslocamentos em
relaca o a` s coordenadas cartesianas (x, y , z ). E importante notar que estas coordenadas dizem
respeito a` configuraca o inicial da estrutura.
Expandindo a expressao (5.1) e lembrando que xy = 2"xy , as deformaco es do caso
plano podem ser escritas como:
2 3 2 3 2 3
"x u;x 1 2 2
2 (u;x + v;x )
6
4 "y 7
5 =6
4 v;y 7 6
5+4 1 (u;y 2 + v;y 2 ) 7
5
2 (5.2)
xy u;y + v;x u;x u;y + v;x v;y
Assim, para problemas planos, apenas os deslocamentos u e v e as coordenadas x e y sao
relevantes.
Assumindo uma relaca o linear, o vetor das tensoes de Piola-Kirchhoff II pode ser
calculado, a partir das deformaco es de Green-Lagrange, atraves da equaca o:

 = C" (5.3)

onde C e a matriz constitutiva elastica.


Para cargas independentes dos deslocamentos, a expressao do trabalho virtual pode
ser escrita como:
Z Z Z 
"  dV
t  u~ b dV +
t
u~ q dS = 0
t
(5.4)
V V S
5.2 Equaco es basicas 57

onde b sao as forcas de massa atuantes no volume da estrutura (V ), q as forcas atuantes na


superfcie S e  e o fator de proporcionalidade que controla a aplicaca o do carregamento.
No Metodo dos Elementos Finitos, o campo dos deslocamentos no interior dos ele-
mentos e definido a partir dos deslocamentos nodais (u) atraves da expressao:

u~ = N u (5.5)

onde N e uma matriz construda a partir das funco es de interpolaca o dos deslocamentos.
Utilizando a equaca o (5.2), o vetor das deformaco es de Green-Lagrange no interior dos ele-
mentos pode ser expresso como uma funca o dos deslocamentos nodais atraves da equaca o:

" = B(u) u (5.6)

onde a matriz B, que relaciona deslocamentos e deformaco es, e definida a partir dos des-
locamentos nodais e das derivadas das funco es de interpolaca o em relaca o a` s coordenadas
cartesianas.
Desta forma, a equaca o do trabalho virtual pode ser escrita como:
Z Z Z 
t
ut
B  dV u  t
N b dV +
t
N q dS = 0
t
(5.7)
V V S

onde a matriz B e definida, a partir das deformaco es de Green-Lagrange, atraves da ex-


pressao:

@ B(u)
" = u = B(u) u (5.8)
@u
Utilizando a condica o de equilbrio, tem-se que a equaca o (5.7) deve ser satisfeita
para qualquer deslocamento virtual u [40]. Portanto, a equaca o de equilbrio da estrutura
pode ser escrita como:

g(u)  f = 0 (5.9)

De acordo com (5.7), o vetor de forcas internas (g) de cada elemento e definido atraves da
expressao:
Z
g(u) = Bt  dV (5.10)
V
5.3 Elementos isoparametricos 58

e o vetor de cargas externas (f ) e definido como:


Z Z
f= N b dV +
t Nt q dS (5.11)
V S

Os metodos de soluca o de equaco es baseados em iteraco es de Newton-Raphson


precisam, alem dos vetores de forcas internas e externas, da matriz de rigidez da estrutura.
E importante ressaltar que a matriz de rigidez global e os vetores globais de forcas internas
e externas sao montados somando-se as contribuico es dos elementos, exatamente da mesma
forma que na analise linear.
A matriz de rigidez tangente (KT ) de um elemento finito e determinada atraves
da diferenciaca o do vetor de forcas internas em relaca o aos deslocamentos nodais [38, 40].
Desta forma, partindo da equaca o (5.10), chega-se a:
Z Z !
@g @ t @B t
KT du = du = B dV +  dV du (5.12)
@u V @u V @u

Desenvolvendo esta expressao, pode-se verificar que a matriz de rigidez tangente e dada pela
soma de duas matrizes:
Z Z
t
KT = KE + KG = B C B dV + Gt S G dV (5.13)
V V

Vale ressaltar que a matriz geometrica (KG ) e simetrica, uma vez que a matriz das tensoes
(S) e simetrica por construca o [38, 40]. Alem disso, se a matriz constitutiva e simetrica,
entao a matriz de rigidez elastica (KE ) tambem e simetrica.
A matriz G, que aparece na expressao 5.13, relaciona as derivadas dos deslocamen-
tos no interior do elemento ( ) com os deslocamentos nodais:

= Gu (5.14)

onde, de acordo com a equaca o (5.2), as derivadas de interesse para o caso plano sao:
h it
= u;x u;y v;x v;y (5.15)

5.3 Elementos isoparametricos

De acordo com a formulaca o isoparametrica, o campo de deslocamentos no interior


de cada elemento e escrito como uma funca o dos deslocamentos nodais:

u = Ni ui e v = Ni vi (5.16)
5.3 Elementos isoparametricos 59

onde Ni sao as funco es de forma do elemento. Na equaca o acima e no resto deste captulo,
utiliza-se a convenca o de que ndices repetidos indicam somatorio.

s
s
r
r

(a) (b)

Figura 5.1: Elemento quadrilateral de 8 nos: (a) Espaco parametrico, (b) Espaco cartesiano.

Para permitir a utilizaca o de elementos de lados curvos (figura 5.1), a geometria de


cada elemento e interpolada a partir das coordenadas nodais (xi , yi ). A interpolaca o e feita
atraves das mesmas funco es utilizadas para interpolar os deslocamentos. Desta forma:

x = Ni xi e y = Ni yi (5.17)

Vale ressaltar que as funco es de forma Ni sao polinomios escritos em funca o das coordenadas
parametricas (r , s) do elemento. Estas funco es sao definidas de acordo com o tipo (triangular
ou quadrilateral) e o numero de nos do elemento [39, 41, 42].
A equaca o (5.16) pode ser escrita na forma matricial como:
2 3
u1
6 7
" # " #6 7 v1
u~ =
u
=
N1 0  Nm 0 6 7
6 .. 7
6 . 7 = Nu (5.18)
v 0 N1  0 Nm 6
6 u 7
7
4 m 5
vm

onde m e o numero de nos do elemento. Portanto, a matriz de interpolaca o N tem a seguinte


forma:
h i
N = N1 N2    Nm (5.19)

onde a submatriz correspondente ao i-esimo no e dada por:


" #
Ni 0
Ni = (5.20)
0 Ni

Vale ressaltar que as matrizes B, B e G possuem formas analogas a da matriz N, mas sao
montadas a partir das derivadas das funco es de forma.
Partindo-se da expressao (5.16), pode-se facilmente determinar as derivadas do
5.3 Elementos isoparametricos 60

campo de deslocamentos em relaca o a` s coordenadas cartesianas. Assim, para o desloca-


mento u, tem-se:

u;x = l11 = Ni;x ui e u;y = l12 = Ni;y ui (5.21)

Por sua vez, para o deslocamento v , obtem-se:

v;x = l21 = Ni;x vi e v;y = l22 = Ni;y vi (5.22)

Nas expressoes acima, Ni;x e Ni;y sao as derivadas das funco es de forma em relaca o a` s
coordenadas cartesianas x e y , respectivamente. E importante notar que, utilizando o proce-
dimento Lagrangiano Total, estas coordenadas referem-se a` estrutura indeformada.
Utilizando as equaco es (5.6) e (5.2) pode-se verificar que a matriz B, que relaciona
as deformaco es no interior dos elementos com os deslocamentos nodais, pode ser escrita
como a soma de duas matrizes:

B = B0 + 1 BL(u) (5.23)
2
onde a matriz B0 e a mesma matriz utilizada na analise linear e BL e uma matriz que depende
dos deslocamentos nodais. Utilizando as equaco es (5.21) e (5.22), pode-se verificar que cada
submatriz de B0 e definida por:
2 3
Ni;x 0
B0i = 64 0 Ni;y 7
5 (5.24)
Ni;y Ni;x
e que cada submatriz de BL e dada pela expressao:
2 3
l11 Ni;x l21 Ni;x
BLi = 64 l12 Ni;y l22 Ni;y 7
5 (5.25)
l11 Ni;y + l12 Ni;x l21 Ni;y + l22 Ni;x
Fazendo a variaca o das deformaco es, como indicado na equaca o (5.8), pode-se mos-
trar [38, 40] que a matriz B, que relaciona o incremento das deformaco es com o incremento
dos deslocamentos nodais, e dada simplesmente por:

B = B0 + BL(u) (5.26)
5.3 Elementos isoparametricos 61

De acordo com (5.14), (5.15), (5.21) e (5.22), cada submatriz de G e dada por:
2 3
Ni;x 0
6 7
6 Ni;y 0 7
Gi = 6
6
7
7 (5.27)
4 0 Ni;x 5
0 Ni;y

Finalmente, a matriz das tensoes, correspondente a` matriz G definida acima, e dada pela
expressao:
2 3
x xy 0 0
6 7
6 xy y 0 0 7
S =6
6
7
7 (5.28)
4 0 0 x xy 5
0 0 xy y

Deve-se ressaltar que as componentes de tensao utilizadas para montar esta matriz sao calcu-
ladas atraves da equaca o (5.3). Portanto, essas tensoes correspondem a` s deformaco es totais
do elemento.
Nas expressoes anteriores, as derivadas Ni;x e Ni;y sao calculadas a partir da ex-
pressao:
" # " #" # " #
Ni;x r;x s;x Ni;r Ni;r
= = (5.29)
Ni;y r;y s;y Ni;s Ni;s
onde e a inversa da matriz Jacobiana:
" #
Ni;r xi Ni;r yi
J= (5.30)
Ni;s xi Ni;s yi
Na expressao acima, Ni;r e Ni;s sao as derivadas das funco es de forma em relaca o a` s coorde-
nadas parametricas r e s, respectivamente. Devido a` utilizaca o do procedimento Lagrangiano
Total, a matriz Jacobiana e calculada com base nas coordenadas da estrutura indeformada.
Na formulaca o isoparametrica, todos os integrandos que aparecem nas equaco es
(5.10), (5.11) e (5.13) sao funco es das coordenadas parametricas. O volume infinitesimal
dV , da estrutura indeformada, e dado por:

dV = c d
= c dr ds (5.31)
5.3 Elementos isoparametricos 62

onde
(
c=
jJj; para estado plano de deformaca o
(5.32)
tjJj; para estado plano de tensao

Nesta expressao, t e a espessura do elemento e jJj e o determinante da matriz Jacobiana.


Nas implementaco es computacionais, as integraco es necessarias geralmente sao
realizadas utilizando a quadratura de Gauss [39,41,42]. Uma vantagem do uso combinado da
formulaca o isoparametrica com a integraca o numerica e que ele leva a uma implementaca o
computacional generica, pois as matrizes apresentadas sao validas para elementos triangu-
lares e quadrilaterais com qualquer numero de nos. Finalmente, e importante destacar que
a formulaca o aqui apresentada para problemas planos pode ser facilmente generalizada para
permitir o tratamento de problemas tridimensionais e axi-simetricos [39].

5.3.1 Avaliaca o das tensoes

Conforme discutido anteriormente, as tensoes podem ser avaliadas em qualquer


ponto de um elemento finito atraves da expressao:

 = C" = CBu (5.33)

Portanto, a maneira mais simples de avaliar as tensoes nodais e calcular a matriz B nas
coordenadas parametricas correspondentes e, em seguida, aplicar a expressao acima.
Contudo, a experiencia tem mostrado que as tensoes nodais avaliadas dessa ma-
neira apresentam grandes discordancias em relaca o aos valores esperados. Isto se deve ao
mau comportamento das funco es de interpolaca o proximo a` s extremidades da regiao de
interpolaca o [43]. Assim, e natural esperar que as derivadas das funco es de interpolaca o,
utilizadas para calcular a matriz B, se comportem melhor no interior dos elementos.
Outro aspecto relevante e que as tensoes nodais calculadas atraves de elementos
adjacentes apresentam valores distintos. Isto ocorre porque o MEF garante a continuidade da
variavel fundamental (o campo de deslocamentos), mas nao de suas derivadas (deformaco es).
Assim, o campo de tensoes apresenta saltos entre os elementos, principalmente quando sao
utilizados elementos de baixa ordem e malhas pouco refinadas.
Os pontos de amostragem o tima sao aqueles em que as tensoes possuem a mesma
precisao dos deslocamentos. As tensoes avaliadas nestes pontos sao ditas superconvergentes
[41]. Foi demonstrado de diferentes maneiras que os pontos superconvergentes correspodem
aos pontos de Gauss utilizados para integraca o numerica [43, 44].
As tensoes calculadas no interior dos elementos tem melhor precisao, mas as tensoes
nodais sao mais importantes para uso pratico, uma vez que os valores extremos ocorrem no
5.4 Determinaca o do caminho de equilbrio 63

contorno da estrutura. Assim, apos calcular as tensoes nos pontos de Gauss, e necessario
avaliar os valores nodais garantindo a continuidade do campo de tensoes. Diferentes proce-
dimentos foram propostos para realizar esta tarefa [43, 45, 46].
Neste trabalho, adota-se um procedimento simples, eficiente e que leva a resultados
satisfatorios. Inicialmente, as tensoes calculadas nos pontos de Gauss sao extrapoladas para
os nos atraves do metodo dos mnimos quadrados [47]. A seguir, as tensoes nodais sao
calculadas atraves da media dos valores extrapoladas por elementos adjacentes, eliminando
as descontinuidades do campo de tensoes (suavizaca o).
A extrapolaca o das tensoes pode ser escrita matricialmente como:

 N = T G (5.34)

onde G e o vetor das tensoes nos pontos de Gauss, N e o vetor das tensoes nodais e
T e a matriz de extrapolaca o. Esta matriz e uma funca o do tipo do elemento finito e da
ordem de integraca o utilizada, mas nao depende das coordenadas nodais. Portanto, ela pode
ser calculada apenas uma vez e utilizada para todos os elementos da malha, tornando o
procedimento bastante eficiente do ponto de vista computacional.

5.4 Determinaca o do caminho de equilbrio

Nesta seca o sera apresentada uma breve descrica o dos metodos incrementais-iterati-
vos para a determinaca o do caminho de equilbrio de estruturas nao-lineares (path-following
methods). Maiores detalhes sobre os diversos metodos podem ser encontrados nas referen-
cias fornecidas ao longo do texto.
Para determinar o comportamento da estrutura, e necessario resolver o sistema de
equaco es de equilbrio:

r(u; ) = g(u)  f = 0 (5.35)

onde r e o vetor das forcas desequilibradas. Este sistema de n equaco es nao-lineares descreve
o caminho de equilbrio em funca o das n + 1 variaveis do problema (u, ).
O metodo iterativo mais usual para resolver este sistema de equaco es e o de Newton-
Raphson. Neste metodo, o valor de  e prescrito antes do incio das iteraco es, portanto as
u nicas variaveis sao os deslocamentos nodais. Fazendo a linearizaca o da equaca o (5.35),
para  fixo, obtem-se:

KTi u = ri (5.36)

Uma vez calculado o incremento u, os novos deslocamentos (ui+1 ) sao calculados atraves
5.4 Determinaca o do caminho de equilbrio 64

da expressao:

ui+1 = ui + u (5.37)

A seguir, o vetor de forcas internas e o vetor de forcas desequilibradas sao recalculados con-
siderando os deslocamentos atualizados. O processo iterativo continua ate que o equilbrio
seja alcancado:

krk  tol
kf k (5.38)

onde tol indica uma tolerancia dada.


C
A

0 u

Figura 5.2: Curva carga-deslocamento.

Para tracar a curva carga-deslocamento da estrutura (figura 5.2), deve-se sucessiva-


mente incrementar o valor de  e repetir o procedimento iterativo descrito acima. Portanto,
o processo de determinaca o do caminho de equilbrio e incremental e iterativo.
Devido a` sua formulaca o, o Metodo de Newton-Raphson com Controle de Carga
funciona bem para o trecho ascendente da curva de equilbrio (trecho OA). No entanto, ele
e incapaz de descrever esta curva apos o primeiro ponto limite (trecho ABC). Depois de
ultrapassado o ponto A, caso a convergencia seja obtida, o equilbrio sera atingido no ponto
C, levando a uma avaliaca o incorreta da capacidade de carga da estrutura.
Para permitir a determinaca o completa da curva de equilbrio (trecho OABC), e
necessario tratar o fator de carga como uma variavel. Desta forma, o seu valor pode aumentar
e diminuir, permitindo a passagem de pontos limite. O aumento do numero de variaveis leva
a` necessidade do aumento do numero de equaco es. Assim, adicionando-se uma equaca o de
restrica o (a) ao sistema descrito pela expressao (5.35), obtem-se o sistema:
" #
r(u; )
=0 (5.39)
a(u; )
5.4 Determinaca o do caminho de equilbrio 65

cujo numero de equaco es e igual ao numero de variaveis.


A equaca o (5.39) e o ponto de partida de diversos metodos de determinaca o da
curva carga-deslocamento, como o Metodo de Controle de Deslocamentos [48], os diversos
Metodos de Comprimento de Arco [4951], o Metodo do Controle Generalizado de Deslo-
camentos [52] e o Metodo de Incremento Constante do Trabalho Externo [53]. Basicamente,
os metodos se diferenciam pela equaca o de restrica o utilizada.
A seguir, serao apresentadas as expressoes utilizadas nas iteraco es de equilbrio de
cada passo de carga. Neste desenvolvimento, o ndice da iteraca o sera omitido a fim de nao
sobrecarregar a notaca o. Fazendo a linearizaca o consistente [54] da equaca o (5.39), obtem-
se o sistema de equaco es:
" #" # " #
KT f u r
= (5.40)
a;u t a;  a

E interessante notar que, utilizando a restrica o:

a =  p (5.41)

onde p denota um valor prescrito, a equaca o (5.40) representa o Metodo de Newton-Raphson


com Controle de Carga. Por outro lado, fazendo:

a = uj up (5.42)

onde uj representa uma certa componente de deslocamento, chega-se ao Metodo de Controle


de Deslocamentos.
O Metodo do Comprimento de Arco Esferico e representado pela restrica o qua-
dratica:

a = (u u)t (u u) + ( )2 f t f lp2 (5.43)

onde (u; ) denotam o estado de equilbrio anterior, lp e o comprimento de arco prescrito


e e um fator de escala. Este fator e necessario porque a contribuica o do fator de carga
depende da relaca o entre os termos de carga e deslocamento. Para problemas praticos com
um numero realista de variaveis, os termos de carga tem pouco efeito [50,51] e pode-se fazer
= 0, obtendo-se o Metodo do Comprimento de Arco Cilndrico.
A maneira mais eficiente de resolver o sistema (5.40) e atraves do particionamento
5.4 Determinaca o do caminho de equilbrio 66

das equaco es. Substituindo os termos:

KT u1 = f (5.44)
KT u2 = r (5.45)

na primeira parte do sistema:

KT u =  f r (5.46)

pode-se escrever o incremento de deslocamentos como uma funca o do incremento do fator


de carga:

u =  u1 u2 (5.47)

Finalmente, substituindo (5.47) na segunda parte do sistema e rearranjando os termos, obtem-


se a expressao:

a;u t u2 a
 = t (5.48)
a;u u1 + a;
que permite o calculo do incremento do fator de carga.
Uma vez conhecido o incremento , o incremento u e calculado utilizando a
expressao (5.47). O vetor de deslocamentos e atualizado de acordo com a expressao (5.37) e
o novo fator de carga (i+1 ) e calculado atraves da expressao:

i+1 = i +  (5.49)

A seguir, os novos valores do vetor de forcas internas, do vetor de cargas externas e do


resduo da equaca o de equilbrio sao calculados com base nos valores atualizados dos des-
locamentos nodais e do fator de carga. O processo iterativo continua ate que o criterio de
convergencia (5.38) seja satisfeito.
A formulaca o original do Metodo do Comprimento de Arco [51] e baseada na subs-
tituica o direta de (5.47) em (5.43), o que leva a uma equaca o quadratica para a determinaca o
de . Esta forma de tratar o problema garante que a restrica o seja satisfeita de maneira exata
em todas as iteraco es, mas cria o problema da escolha da raiz correta e a necessidade de tratar
o caso de razes complexas. A vantagem e que, de forma geral, o procedimento original e
um pouco mais estavel que o procedimento baseado na linearizaca o consistente [54].
O procedimento de soluca o baseado no particionamento das equaco es e eficiente
porque ele substitui a soluca o de um sistema de n + 1 equaco es com matriz nao-simetrica
pela soluca o de dois sistemas de n equaco es com matriz simetrica. Computacionalmente,
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 67

uma maneira bastante eficiente de calcular os incrementos u1 e u2 e utilizar a fatoraca o


LDLt para decompor a matriz de rigidez e calcular os incrementos a partir da reduca o e
retro-substituica o dos vetores dos termos independentes [39].
Uma limitaca o teorica dos metodos discutidos nesta seca o e que, em um ponto
crtico (limite ou bifurcaca o), a matriz KT e singular e as equaco es nao podem ser resol-
vidas. Na verdade, este nao e um problema serio, pois e praticamente impossvel chegar
precisamente em um ponto crtico.

5.5 Determinaca o dos pontos crticos

A determinaca o do comportamento nao-linear nao e completa sem a avaliaca o dos


pontos crticos da estrutura. Os pontos crticos sao aqueles em que um caminho de equilbrio
atinge um valor extremo ou aqueles onde diferentes caminhos de equilbrio se encontram. A
figura 5.3 mostra um caminho de equilbrio com tres pontos crticos (A, B e C).

B
A

E
C

0 u

Figura 5.3: Pontos crticos de uma estrutura.

Os pontos crticos podem ser divididos em pontos limite (B e C) e pontos de bifurca-


ca o (A). No caso de pontos limite, existe apenas o caminho primario (ABCD) a ser seguido,
enquanto no caso dos pontos de bifurcaca o pode-se continuar no caminho primario ou mudar
para o caminho secundario (AE).
Matematicamente, um ponto de equilbrio (u, ) e um ponto crtico se a matriz de
rigidez do modelo de elementos finitos for singular, ou seja:

det KT (u; ) = 0 (5.50)

Alem disso, sabe-se que o equilbrio e estavel para det KT > 0 e instavel para det KT < 0.
O sinal do determinante da matriz de rigidez pode ser avaliado de maneira bastante eficiente
atraves da contagem do numero de pivos negativos obtidos na fatoraca o LDLt .
Uma alternativa para caracterizar um ponto crtico sem utilizar o calculo de deter-
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 68

minantes e verificar se a matriz de rigidez possui algum autovalor nulo, ou seja:

KT (u; ) v = 0 (5.51)

onde v e o autovetor associado ao autovalor nulo. Na realidade, este autovetor e o proprio


modo de flambagem da estrutura.
Uma vez detectado um ponto crtico, atraves de uma das condico es acima, e preciso
fazer a sua classificaca o. Para classificar os pontos crticos, e necessario definir o caminho
de equilbrio em funca o de um u nico parametro (s). A condica o para que uma grandeza
seja utilizada nesta parametrizaca o e que ela seja crescente ao longo de todo o caminho de
equilbrio. Assim, o proprio comprimento da curva pode ser utilizado como parametro.
Utilizando a forma parametrica, a equaca o (5.35) pode ser escrita como:

r(u(s); (s)) = 0 (5.52)

Derivando esta equaca o em relaca o a s, chega-se a:

dr @ r du @ r d du d
= + = KT f =0 (5.53)
ds @ u ds @ ds ds ds
Utilizando a equaca o (5.51) e considerando a simetria da matriz de rigidez, pode-se concluir
que vt KT = 0 em um ponto crtico. Portanto, pre-multiplicando a equaca o (5.53) por vt ,
obtem-se a condica o:

d
(vt f ) =0 (5.54)
ds
que pode ser utilizada para classificar os pontos crticos.
Lembrando que um ponto limite e caracterizado por ser um ponto em que o caminho
de equilbrio atinge um valor extremo (maximo ou mnino), pode-se concluir que nestes
pontos d=ds = 0. Portanto, os pontos crticos podem ser classificados atraves do seguinte
criterio:
(
vt f 6= 0 ponto limite
(5.55)
vt f = 0 ponto de bifurcaca o

Assim, percebe-se que uma bifurcaca o e caracterizada pelo fato do modo de flambagem ser
ortogonal ao vetor de cargas externas.
Do ponto de vista numerico, a expressao (5.55) nao e adequada, pois um valor nulo
para o produto vt f nunca e obtido exatamente. Portanto, um criterio ligeiramente diferente
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 69

sera utilizado neste trabalho. Sendo o cosseno entre os vetores v e f definido pela equaca o:

vt f
cos(v; f ) =
kvk kf k (5.56)

os pontos crticos sao classificados de acordo com o criterio:


(
j cos(v; f )j > tol ponto limite
(5.57)
j cos(v; f )j  tol ponto de bifurcaca o

onde tol e uma tolerancia na faixa de 10 5 a 10 7 . Uma vantagem deste criterio e que ele
nao e influenciado pelo numero de graus de liberdade do problema.
Apos atingir-se um ponto de bifurcaca o, e possvel obter informaco es sobre o com-
portamento pos-flambagem passando do caminho primario para o caminho secundario. Por-
tanto, um procedimento de troca de caminho (branch-switching) deve ser empregado. O
procedimento mais simples consiste em perturbar o vetor de deslocamentos de maneira pro-
porcional ao modo de flambagem e utilizar a matriz de rigidez correspondente a este novo
vetor para iniciar as iteraco es de equilbrio do novo passo [55]. Uma descrica o detalhada de
diversos metodos para realizar a troca de caminho pode ser encontrada em [56].
A seguir, serao discutidos os metodos numericos mais utilizados para a determina-
ca o de pontos crticos de estruturas nao-lineares. Esta e uma a rea que tem atrado bastante
atenca o e diversos metodos tem sido propostos para a soluca o deste problema.

5.5.1 Metodos diretos

As equaco es (5.50) e (5.51) podem ser utilizadas para formular sistemas de equa-
co es que permitam a determinaca o direta dos pontos crticos. Esses sistemas sao conhecidos
como sistemas estendidos (extended systems) porque, alem das equaco es de equilbrio, eles
incluem as equaco es que caracterizam um ponto crtico. Diferentes sistemas estendidos
tem sido apresentados para a determinaca o de pontos crticos de estruturas discretizadas em
elementos finitos [5759].
Combinando as equaco es (5.35) e (5.51), pode-se formular o seguinte sistema es-
tendido:
2 3
r(u; )
6 7
4 KT (u; ) v 5 =0 (5.58)
kvk 1
onde a u ltima equaca o e adicionada para restringir o tamanho do autovetor v de maneira a
evitar a obtenca o de um vetor nulo.
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 70

As variaveis associadas ao sistema (5.58) sao o vetor de deslocamentos nodais (u), o


modo de flambagem (v) e o fator de carga (). Portanto, este sistema possui 2n + 1 variaveis
e igual numero de equaco es. Apesar disso, o sistema pode ser resolvido de forma bastante
eficiente atraves do particionamento das equaco es, como sera mostrado a seguir.
O autovetor (v), calculado durante a soluca o do sistema, pode ser utilizado para
fazer a classificaca o do ponto crtico e a troca de caminho de equilbrio. Deve-se ressaltar
que, como apenas um autovetor foi includo no sistema, o procedimento e limitado a pontos
limite e a pontos de bifurcaca o simples [57].
Fazendo a linearizaca o da expressao (5.58), obtem-se o sistema:
2 32 3 2 3
KT 0 f u r
6 76 7 6 7
6
6 (KT v);u KT (KT v); 76
76 v 7
7 = 6
6 KT v 7
7 (5.59)
4
0t vt 0
54 5 4 5
kvk  kvk 1
que permite a determinaca o dos incrementos u, v e . Alem de termos ja conhecidos, este
sistema involve as derivadas (KT v);u e (KT v); , cujo calculo sera discutido posteriormente.
O sistema (5.59) pode ser eficientemente resolvido utilizando a mesma tecnica de
particionamento empregada no desenvolvimento dos metodos de determinaca o do caminho
de equilbrio. Desta forma, a soluca o do sistema pode ser dividida nas seguintes etapas:

1. Calcular os incrementos u1 e u2 atraves da soluca o dos sistemas:

KT u1 = f
(5.60)
KT u2 = r

2. Calcular as derivadas direcionais:

h1 = (KT v);u u1 + (KT v);


(5.61)
h2 = (KT v);u u2

3. Calcular os incrementos v1 e v2 atraves da soluca o dos sistemas:

KT v1 = h1
(5.62)
KT v2 = h2
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 71

4. Calcular os incrementos:

vt v2 kvk
 =
vt v1
u =  u1 u2 (5.63)
v = v2  v1 v

Conforme exposto no procedimento acima, a matriz de rigidez KT so precisa ser


fatorada uma vez a cada iteraca o. Portanto, o custo computacional da utilizaca o de sistemas
estendidos e comparavel ao custo dos metodos de determinaca o do caminho de equilbrio.
O custo adicional consiste no calculo das derivadas direcionais h1 e h2 e nas duas retro-
substituico es extras realizadas na etapa 3.
O ponto crtico obtido e o numero de iteraco es para convergencia sao bastante in-
fluenciados pela escolha do autovetor inicial [5759]. As opco es mais comuns sao um vetor
de componentes iguais, um vetor proporcional ao vetor de deslocamentos ou uma estimativa
do autovetor associado ao menor autovalor do problema KT v =  v. A terceira alternativa
parece ser a mais adequada quando se esta proximo da soluca o.
Agora que o procedimento geral foi apresentado, e necessario discutir o calculo
das derivadas (KT v);u e (KT v); . Para estruturas submetidas a cargas independentes dos
deslocamentos, tem-se simplesmente que (KT v); = 0. Partindo da expressao da energia
de deformaca o, e possvel obter a expressao analtica das derivadas direcionais h1 e h2 [57].
A forma analtica e adequada para elementos simples, porem e de difcil aplicaca o para
elementos mais complexos.
Aplicando o metodo das diferencas finitas e considerando a simetria da matriz de
rigidez [58], obtem-se a expressao:

h1 = 1 [KT (u +  v) u1 KT (u) u1]


 (5.64)
1
h2 = [KT (u +  v) u2 KT (u) u2]

que permite o calculo de h1 e h2 de forma bastante simples. Uma vantagem da utilizaca o de
diferencas finitas e que a expressao resultante e independente do elemento finito utilizado.
Portanto, este procedimento de calculo pode ser implementado uma u nica vez e utilizado
para todos os tipos de elementos disponveis.
Finalmente, utilizando a expressao (5.60), chega-se a:

1
h1 = [KT (u +  v) u1 f ]
 (5.65)
1
h2 = [KT (u +  v) u2 r]

5.5 Determinaca o dos pontos crticos 72

que e uma maneira mais eficiente de calcular estes vetores. Vale ressaltar que uma perturba-
ca o () contida no intervalo:

10 3 < 
kvk < 10 8
kuk (5.66)

e suficiente para se obter uma boa precisao [59].


E importante notar que, de acordo com (5.65), para calcular os vetores h1 e h2 e
necessario apenas perturbar o campo de deslocamentos de uma fraca o do autovetor e calcular
a matriz de rigidez considerando estes novos deslocamentos. Em termos de implementaca o
computacional, os vetores locais sao calculados atraves de (5.65) e os vetores globais sao
montados a partir da contribuica o de cada elemento, da mesma forma que o vetor de forcas
internas.
O uso de sistemas estendidos para a determinaca o dos pontos crticos e bastante
atraente do ponto de vista teorico, pois sendo um metodo do tipo Newton ele possui con-
vergencia quadratica [57]. Na pratica, esta taxa de convergencia so e alcancada de maneira
assintotica (proximo a` soluca o) e a velocidade de convergencia global pode ser bem menor.
Em alguns casos, a convergencia quadratica nao e atingida nem sequer de maneira
assintotica, porque a matriz de rigidez torna-se progressivamente mal-condicionada a` medida
que a soluca o se aproxima de um ponto crtico. Esta degradaca o da taxa de convergencia e
mais forte no caso de pontos de bifurcaca o. Diferentes procedimentos baseados na utilizaca o
de funco es de penalidade [58,59] ou em metodos mais sofisticados para a soluca o de sistemas
lineares [60] foram propostos para resolver este problema.
Teoricamente, os sistemas estendidos devem convergir para o ponto crtico mais
proximo do estado de equilbrio corrente. No entanto, dependendo da escolha da estimativa
inicial do autovetor, o metodo pode convergir para outro ponto crtico. Alem disso, como o
Metodo de Newton tem uma bacia de convergencia finita, a soluca o dos sistemas estendidos
tambem pode divergir e falhar na determinaca o do ponto crtico. Desta forma, os sistemas
estendidos sao melhor utilizados quando combinados com um metodo de determinaca o de
curva de equilbrio e iniciados proximo ao ponto crtico que se deseja determinar.

5.5.2 Metodos indiretos e semi-diretos

Os metodos indiretos e semi-diretos buscam determinar um ponto crtico atraves da


adaptaca o dos metodos incrementais-iterativos utilizados para a determinaca o do caminho
de equilbrio. Uma de suas caractersticas e que eles requerem a determinaca o previa de um
intervalo que contenha o ponto crtico procurado.
A ocorrencia de um ponto crtico entre dois estados de equilbrio e indicada pela
mudanca no sinal do determinante da matriz de rigidez. Este sinal e facilmente determinado
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 73

atraves da contagem do numero de pivos negativos obtidos na fatoraca o LDLt . Este numero
tambem indica se o ponto crtico e simples ou multiplo.
Os metodos indiretos [49, 61, 62] utilizam a ideia de reduzir o tamanho dos incre-
mentos na regiao proxima ao ponto crtico. Caso seja necessaria uma precisao maior, um
procedimento tipo bisseca o ou regula-falsi e aplicado para refinar a soluca o. Estes metodos
nasceram juntamente com o desenvolvimento dos metodos incrementais-iterativos e tem sido
utilizados com sucesso ha bastante tempo.
A vantagem desses metodos e que a sua implementaca o e muito simples, princi-
palmente se comparada a` implementaca o dos metodos diretos. A desvantagem e que, para
calcular um ponto crtico, os metodos indiretos geram uma grande quantidade de pontos
de equilbrio intermediarios. No entanto, estes so sao utilizados para determinar a proxima
estimativa do ponto crtico. Como o calculo de cada ponto de equilbrio requer diversas
iteraco es, os metodos indiretos sao computacionalmente ineficientes.
Os metodos semi-diretos [63, 64] surgiram com o objetivo de combinar a eficiencia
dos metodos diretos com a simplicidade dos metodos indiretos. A ideia basica e relaxar a
condica o de equilbrio nos pontos intermediarios, de forma a diminuir o numero total de
iteraco es de equilbrio requeridas para a determinaca o do ponto crtico.
De forma geral, o objetivo dos metodos indiretos e semi-diretos e a determinaca o
do ponto crtico atraves da soluca o da equaca o escalar (unidimensional):

S (u; ;  ) = 0 (5.67)

onde S e a condica o que caracteriza o ponto crtico (funca o de teste) e  a variavel de controle
do problema. A funca o S pode ser o determinante, o menor pivo ou o menor autovalor da
matriz de rigidez. Por outro lado, a variavel  pode ser o comprimento de arco, o fator de
carga ou um deslocamento nodal.
No presente trabalho, e proposto um novo metodo semi-direto para a determinaca o
de pontos crticos. Ele se baseia no metodo proposto por Chan [64], porem foram introduzi-
das diversas alteraco es com o objetivo de melhorar a eficiencia e a robustez do metodo.
O procedimento se inicia com a detecca o do ponto crtico. A seguir, determina-se
a componente (j ) do vetor de deslocamentos nodais que mais cresceu, em valor absoluto,
durante o u ltimo passo:

juj j = max juij; i = 1; : : : ; n (5.68)

onde n e o numero de graus de liberdade do modelo e u e o incremento de deslocamentos


obtidos ao final do passo (incremento entre os estados de equilbrio a e b), como pode ser
visto na figura 5.4. Esta componente de deslocamentos sera utilizada como a variavel de
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 74

controle.

c
b
a

0 uj
uj

Figura 5.4: Pontos de equilbrio adjacentes a um ponto crtico.

A ocorrencia de um ponto crtico implica na singularidade da matriz de rigidez,


que e indicada pela funca o de teste (S ). A utilizaca o do determinante como funca o de teste
leva a problemas numericos, visto que o seu valor e muito influenciado pela dimensao da
matriz (numero de graus de liberdade da estrutura). O menor pivo e a funca o cujo calculo e
mais simples, mas sua variaca o na regiao do ponto crtico nao e muito suave. Devido a estes
motivos, optou-se por utilizar o menor autovalor de KT como funca o de teste.
Assim, sendo  o menor autovalor do problema:

(KT  I) v = 0; kvk = 1 (5.69)

a determinaca o do ponto crtico e obtida atraves da soluca o da equaca o:

(uj ) = 0 (5.70)

O autovalor  e o autovetor v podem ser calculados de maneira simples e eficiente pelo


Metodo da Iteraca o Inversa [39].
Conhecidos os deslocamentos nodais e o menor autovalor nos pontos a e b, uma
estimativa do deslocamento crtico pode ser obtida utilizando uma interpolaca o linear:

ub ua
uc = ub b (5.71)
b a
Pode-se verificar que esta estimativa e valida tanto para o caso de a e b com sinais opostos
(raiz no intervalo) quanto com o mesmo sinal (raiz fora do intervalo). Isto permite que
o procedimento seja utilizado juntamente com o Metodo de Newton-Raphson, que nao e
capaz de ultrapassar pontos limites. Os dois casos descritos acima sao mostrados na figura
5.5.
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 75

a a

c u u
c
b

(a) Raiz no intervalo. (b) Raiz fora do intervalo.

Figura 5.5: Estimativa do ponto crtico.

E importante notar que a singularidade da matriz de rigidez tem que ser verificada
em um ponto de equilbrio. Portanto, antes de avaliar o novo autovalor  e necessario en-
contrar o ponto de equilbrio para o qual o deslocamento de controle seja igual a uc . Este
problema e resolvido utilizando o Metodo do Controle de Deslocamento, discutido anterior-
mente. Para este caso, a expressao (5.48), que permite o calculo do incremento do fator de
carga, se reduz a:

ej t u2 + uc ej t u
 = (5.72)
ej t u1
onde ej e o vetor unitario da direca o j . Conhecido o valor de , o incremento de desloca-
mentos e calculado atraves de (5.47). Os novos valores dos deslocamentos nodais e do fator
de carga sao calculados da maneira usual.
Uma caracterstica importante dos metodos semi-diretos e que o equilbrio nao pre-
cisa ser satisfeito exatamente para cada novo valor de uc . Isto ocorre porque tudo o que se
exige e que ao final do processo as condico es de equilbrio e singularidade sejam satisfeitas.
Apesar disso, a experiencia tem mostrado que as iteraco es de equilbrio sao necessarias para
evitar a divergencia do metodo.
O problema foi resolvido atraves da utilizaca o de tolerancias distintas para a con-
vergencia das iteraco es de equilbrio (realizadas a cada nova estimativa da variavel uc ) e para
a convergencia das iteraco es globais. Esta separaca o permite a utilizaca o de uma tolerancia
bem maior durante as iteraco es de equilbrio, aumentando a eficiencia do processo.
A seguir, os diversos aspectos discutidos neste item serao reunidos para formar
um algoritmo para a determinaca o de pontos crticos atraves da soluca o de uma equaca o
escalar. Neste algoritmo, a soluca o da equaca o (5.70) e feita utilizando uma combinaca o
do Metodo da Secante [9] e do Metodo Pegasus [65]. Esta combinaca o permite tratar de
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 76

maneira uniforme os casos de raiz contida no intervalo (a ,b ) e raiz fora deste intervalo.
O Metodo da Secante e um metodo de soluca o de equaco es que nao utiliza deriva-
das. Ele possui convergencia superlinear e nao necessita que a raiz esteja contida no intervalo
conhecido. Contudo, sua convergencia nao e garantida, mesmo quando a raiz esta contida
no intervalo inicial.
O Metodo Pegasus e uma variaca o do Metodo da Regula Falsi, cuja velocidade
de convergencia e superior a` do Metodo da Secante. Outra vantagem deste metodo e que
a sua convergencia e garantida. Isto ocorre porque, assim como o Metodo da Bisseca o, o
Metodo Pegasus garante que o intervalo que contem a raiz e reduzido a cada iteraca o. A sua
desvantagem e que ele so pode ser utilizado quando a raiz esta no intervalo conhecido.

5.5.2.1 Algoritmo

O algoritmo de determinaca o de pontos crticos necessita de dois pontos distintos


de equilbrio (ua , a , a ) e (ub , b , b ). O algoritmo e dividido nos seguintes passos:

1. Determinar o deslocamento crtico uj atraves da expressao (5.68) e atribuir os valores


iniciais:

u0 = ub e 0 = b (5.73)

2. Determinar a estimativa do deslocamento de controle:

ub ua
uc = ub b (5.74)
b a

3. Realizar iteraco es de equilbrio:

(a) Calcular a matriz de rigidez KT ;


(b) Calcular os incrementos de deslocamentos:

KT u1 = f e KT u2 = r (5.75)

(c) Calcular os incrementos:

 =
ej t u2 + uc ej t u e u =  u1 u2 (5.76)
ej t u1
(d) Atualizar o vetor de deslocamentos e o fator de carga:

u = u0 + u e  = 0 +  (5.77)
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 77

(e) Calcular os vetores de forcas internas (g) e de forcas desequilibradas (r);


(f) Fazer u0 = u e 0 = .
(g) Verificar a convergencia. Se a condica o:

krk  tol
kf k 1 (5.78)

for satisfeita, entao terminar as iteraco es de equilbrio, senao retornar ao item (a).

4. Calcular o novo autovalor .

5. Verificar a convergencia global. Se as condico es:

krk  tol jj  tol3


kf k 2 e (5.79)

forem satisfeitas, entao terminar o processo.

6. Caso a  b > 0 ou   b < 0, aplicar o Metodo da Secante:

ua = ub e a = b (5.80)

senao, aplicar o Metodo Pegasus:

a b
ua = ua e a = (5.81)
 + b
Em ambos os casos, fazer:

ub = uc e b =  (5.82)

Retornar ao passo 2.

Como exposto acima, o procedimento de determinaca o de pontos crticos e com-


posto por um ciclo externo e um ciclo interno. O ciclo externo busca encontrar o valor de
uc que resolve a equaca o (5.70), enquanto que o ciclo interno usa o Metodo do Controle
de Deslocamentos para encontrar o ponto de equilbrio correspondente a uj = uc , onde o
autovalor deve ser calculado.
A convergencia e obtida quando os dois criterios, equilbrio e singularidade, sao
satisfeitos simultaneamente. O uso de tolerancias diferentes para o equilbrio no ciclo interno
e no ciclo externo aumenta a eficiencia computacional do metodo.
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 78

5.5.3 Estabilidade linearizada

A determinaca o exata de pontos crticos e uma tarefa complexa e computacio-


nalmente cara, como mostrado nos itens anteriores. Portanto, o uso de metodos aproxi-
mados pode ser interessante para certas estruturas. A seguir, serao desenvolvidos alguns
metodos baseados em aproximaco es sobre o comportamento da matriz de rigidez. Uma
caracterstica comum a estes metodos e que a condica o de equilbrio da estrutura nao e in-
cluda na formulaca o. Assim, nao se tem a garantia de que o ponto crtico obtido pertenca
ao caminho de equilbrio da estrutura.
Considere uma estrutura para a qual dois pontos distintos (a, b) do caminho de
equilbrio ja sao conhecidos. A ideia basica da analise de estabilidade linearizada e cons-
truir uma aproximaca o linear da matriz de rigidez tangente a partir das matrizes (KTa , KTb )
correspondentes a estes dois estados de equilbrio [39, 6668].
Utilizando o fator de carga como variavel independente, a matriz de rigidez aproxi-
mada pode ser escrita como:

 a
KT = KTa + (K KTa ) = KTa +  K (5.83)
b a Tb
Substituindo a expressao de KT na equaca o (5.51), obtem-se o seguinte problema de auto-
valor generalizado:

(KTa +  K) v = 0 (5.84)

A soluca o deste problema fornece o autovalor cr e o autovetor v, que representa o modo de
flambagem da estrutura. Finalmente, o valor do fator de carga crtico e calculado atraves da
equaca o:

cr = a + (b a ) cr (5.85)

Vale ressaltar que existem diversos metodos numericos para o calculo de autovalo-
res e autovetores. Em problemas de estabilidade, geralmente apenas o primeiro autovalor e
o respectivo autovetor sao necessarios. Neste caso, o Metodo de Iteraca o Inversa e o mais
indicado, devido a` sua boa convergencia e simplicidade de implementaca o. Uma descrica o
detalhada deste e de outros metodos mais sofisticados pode ser encontrada em [39].
Uma desvantagem da equaca o (5.84) e que, mesmo que as matrizes de rigidez KTa
e KTb sejam positivas definidas, a matriz K geralmente sera indefinida, levando a` possi-
bilidade de ocorrencia de autovalores negativos. Este problema pode ser solucionado desen-
5.5 Determinaca o dos pontos crticos 79

volvendo a equaca o (5.83). Esta operaca o resulta no seguinte problema de autovalor:

(KTa KTb ) v = 0 (5.86)

onde:

 a
= (5.87)
 b
Pode-se verificar que a expressao (5.86) nao apresenta a limitaca o apontada anteriomente.
Vale ressaltar que esta expressao e valida desde que b nao seja um ponto crtico. Outra
soluca o e resolver dois problemas de autovalor padrao:

KTa v = a v
(5.88)
KTb v = b v
e calcular o fator de carga crtica atraves de interpolaca o linear [68].
A hipotese basica da analise de estabilidade linearizada e indicada pela equaca o
(5.83). Portanto, assume-se que os elementos da matriz de rigidez variam linearmente a
partir do estado a e que a tangente e dada pela diferenca entre os estados a e b. Contudo,
de acordo com as equaco es (5.13) e (5.26), sabe-se que a matriz de rigidez elastica varia de
forma quadratica com os deslocamentos nodais.
Desta forma, a analise de estabilidade linearizada so fornecera valores razoaveis se
a diferenca entre os deslocamentos envolvidos for pequena. Esta estimativa pode ser melho-
rada utilizando dois pontos de equilbrio proximos ao ponto crtico que se deseja avaliar. No
entanto, para estruturas que apresentam instabilidade por ponto limite, os resultados obtidos
nao foram satisfatorios.
Fazendo hipoteses sobre o comportamento da matriz de rigidez nas proximidades
do ponto crtico, e possvel formular um problema de estabilidade linearizada baseado em
apenas um ponto. Uma aproximaca o deste tipo e dada pela expressao:


KT = KEa + K (5.89)
a Ga
onde se assume que a matriz elastica permanece constante e que a matriz geometrica varia
linearmente a partir do ponto a. Formulaco es deste tipo tem sido utilizadas para a analise de
sensibilidade e otimizaca o de estruturas nao-lineares [69, 70].
Um caso particular bastante importante na pratica e o problema de estabilidade
inicial. Este caso corresponde a uma estrutura cujos deslocamentos pre-flambagem sao des-
prezveis. Isto implica que a parcela da matriz de rigidez dependente dos deslocamentos se
anula. Portanto, as tensoes para a = 1 podem ser calculadas atraves de uma analise linear e
5.6 Exemplos 80

a expressao (5.89) se reduz a:

KT = K0 +  KG (5.90)

Finalmente, substituindo a expressao acima na equaca o (5.51), chega-se a:

(K0 +  KG) v = 0 (5.91)

que e a forma classica do problema de estabilidade inicial aplicado ao Metodo dos Elementos
Finitos.
A expressao (5.91) produz bons resultados para problemas que se aproximam das
hipoteses utilizadas na sua formulaca o. Exemplos classicos sao a instabilidade por bi-
furcaca o de pilares e placas comprimidas. Estas estruturas, na ausencia de imperfeico es
geometricas, apresentam um caminho primario com deslocamentos transversais nulos. Alem
disso, devido a` sua alta rigidez, os deslocamentos no plano da estrutura sao pequenos e po-
dem ser obtidos atraves de uma analise linear.
De todo modo, vale resssaltar que as estruturas reais sempre apresentam imper-
feico es geometricas, fazendo com que os deslocamentos pre-crticos nao sejam nulos. Por-
tanto, a carga crtica linearizada deve sempre ser entendida como uma aproximaca o da carga
crtica da estrutura.

5.6 Exemplos

Nesta seca o sao apresentados exemplos de estruturas analisadas utilizando os ele-


mentos finitos e os metodos numericos descritos anteriormente. As estruturas escolhidas
estao submetidas a grandes deslocamentos e apresentam pontos limite e pontos de bifurca-
ca o. O objetivo e verificar tanto a adequaca o da formulaca o dos elementos finitos como a
qualidade dos metodos numericos discutidos ao longo do captulo.
Nas comparaco es efetuadas entre os metodos de determinaca o de pontos crticos,
SE refere-se ao Metodo de Sistemas Estendidos [57], SEP refere-se ao Metodo de Siste-
mas Estendidos com Penalidade [58] e SD refere-se ao metodo semi-direto proposto neste
trabalho. Nos exemplos a seguir, a menos que explicitamente indicado, a tolerancia para a
verificaca o do equilbrio global da estrutura sera igual a 10 7 e a tolerancia das iteraco es de
equilbrio do Metodo SD sera igual a 10 3 .

5.6.1 Pilar engastado

Neste exemplo e feita a analise de um pilar engastado em uma extremidade e livre


na outra. Este e um caso classico de instabilidade por bifurcaca o, no qual os deslocamentos
5.6 Exemplos 81

pre-crticos sao muito pequenos. No entanto, o mesmo nao ocorre para os deslocamentos
pos-crticos.
Alem da carga de compressao, o pilar esta submetido a uma carga transversal que
atua como uma imperfeica o (figura 5.6). Assim, a estrutura sera analisada para diversos
nveis de imperfeica o, indicados pelo parametro k . A geometria do pilar e mostrada na
figura 5.6, onde os valores numericos empregados sao L = 50 e P = 1. A seca o transversal
do pilar e retangular (b = h = 1) e as propriedades do material utilizado sao E = 106 e
 = 0.

kP

Figura 5.6: Pilar engastado.

A carga crtica de Euler (Pe ) para este pilar e dada por:

 2 EI
Pe =
4L2
(5.92)

onde I e o momento de inercia da seca o transversal. A partir da carga de Euler, a carga


crtica (Pcr ) da estrutura, incluindo os efeitos do cisalhamento, pode ser escrita como [71]:

Pe E
Pcr = ; G= (5.93)
1 + ks Pe =AG 2 (1 +  )
onde A e a a rea da seca o transversal e ks um coeficiente que depende da forma da seca o.
Para seco es retangulares, tem-se A = bh, I = bh3 =12 e ks = 1:2. Assim, para a estrutura
em questao, tem-se Pe = 82:246703 e Pcr = 82:230472.
A estrutura foi analisada utilizando elementos quadrilaterais de 9 nos (Q9). Os
elementos foram integrados numericamente atraves da quadratura de Gauss (3  3). Foram
utilizadas cinco malhas distintas, cujas caractersticas sao descritas na tabela 5.1. As Malhas
A, B, C e D possuem apenas uma fila de elementos ao longo da altura da seca o, enquanto a
Malha E possui duas filas.

Tabela 5.1: Pilar engastado - malhas utilizadas.


Malha elementos nos equaco es
A 1 5 33 60
B 1  10 63 120
C 1  25 153 300
D 1  50 303 600
E 2  50 505 1000
5.6 Exemplos 82

Para avaliar a qualidade destas malhas, foram calculados os fatores de carga crtica
linearizada (lin ) e de carga de bifurcaca o nao-linear (nl ) para a estrutura perfeita (k = 0).
Os resultados obtidos sao listados na tabela 5.2. Atraves deles, pode-se verificar que a maior
diferenca entre os valores numericos e analticos de lin e inferior a 1:0 %. Portanto, mesmo
utilizando-se malhas pouco discretizadas e integraca o completa, os elementos quadraticos
conseguem representar corretamente o comportamento da estrutura. Outro aspecto interes-
sante e que os valores da carga crtica linear e nao-linear sao praticamente identicos. Isto era
esperado, uma vez que os deslocamentos pre-crticos sao desprezveis.

Tabela 5.2: Pilar engastado - carga crtica.


Malha lin nl lin =cr nl =cr
A :
82 842820 :
82 835955 1:007447 :
1 007363
B 82:347222 82:340439 1:001420 1:001337
C 82:234145 82:227381 1:000045 0:999962
D 82:227031 82:220268 0:999958 0:999876
E 82:224443 82:217679 0:999927 0:999844

Uma vez conhecida a carga crtica da estrutura perfeita, e importante determinar o


efeito das imperfeico es sobre a capacidade de carga da estrutura. Para se atingir este objetivo,
a estrutura foi analisada atraves do algoritmo de Newton-Raphson. Os resultados obtidos sao
representados na figura 5.7.
3

k = 0.0001
k = 0.001
2 k = 0.01
k = 0.05
k = 0.1
P/Pcr

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
v/L

Figura 5.7: Pilar engastado - curvas de equilbrio.

Estas curvas mostram que a estrutura imperfeita nao apresenta pontos crticos, in-
dicando que a imperfeica o elimina a bifurcaca o do caminho de equilbrio. Apesar disto, a
curva da estrutura imperfeita se assemelha a` curva da estrutura perfeita. Como nao apresenta
pontos crticos, a curva carga-deslocamento do pilar e sempre crescente. No entanto, deve-se
destacar que e necessaria a ocorrencia de grandes deslocamentos para que haja um peque-
no aumento na carga suportada pelo pilar. Como era esperado, o aumento da imperfeica o
5.6 Exemplos 83

diminui a capacidade de carga da estrutura, pois ele leva a um aumento do deslocamento


necessario para se atingir o mesmo nvel de carga.
O proximo aspecto a ser estudado e o comportamento dos metodos de determinaca o
de pontos crticos de estruturas nao-lineares. Neste exemplo, todos os metodos convergiram
rapidamente. As iteraco es dos Metodos SE e SEP para a determinaca o direta da carga de
bifurcaca o da Malha D sao detalhadas na tabela 5.3. Estes resultados mostram que ambos os
metodos exibem convergencia quadratica.

Tabela 5.3: Pilar engastado - determinaca o da carga crtica.


SE SEP
krk  krk 
1:18  10 02 :
88 566835 1:08  10 02 :
84 786811
6:12  10 05 82:170864 9:87  10 06 82:210968
3:67  10 09 82:220263 1:31  10 10 82:220268

Como foi dito anteriormente, o Metodo SD deve ser iniciado a partir de dois pontos
de equilbrio (a e b) conhecidos. O Metodo de Newton-Raphson foi utilizado para determinar
o caminho primario de equilbrio do pilar e, se necessario, ultrapassar o ponto de bifurcaca o.
Vale ressaltar que nesta etapa foram utilizados incrementos de carga muito maiores que os
empregados para determinar as curvas da figura 5.7.
Com o objetivo de estudar o comportamento do metodo, a determinaca o do ponto
de bifurcaca o foi feita partindo de duas situaco es distintas. Na primeira, o ponto crtico
esta entre os dois pontos conhecidos, enquanto na segunda o ponto crtico esta fora deste
intervalo. Os resultados obtidos sao mostrados na tabela 5.4.

Tabela 5.4: Pilar engastado - iteraco es do Metodo SD.


a = 20 e a = 40 b = 80 e b = 100
ItEq jj krk  ItEq jj krk 
1 6:88  10 03 7:54  10 04 :
62 412388 1 1:56  10 05 :  10 04
4 77 :
82 176696
1 3:08  10 04 6:42  10 04 83:088734 1 3:14  10 07 2:80  10 09 82:219383
1 6:64  10 06 1:18  10 06 82:201549 1 4:48  10 11 9:11  10 12 82:220268
1 6:26  10 09 5:26  10 10 82:220250

Os resultados mostram que o Metodo SD funciona bem tanto quando o ponto crtico
esta dentro como quando esta fora do intervalo conhecido. No entanto, pode-se verificar que
a convergencia e mais rapida quando o intervalo contem o ponto crtico desejado. Como o
caminho primario e praticamente linear, apenas uma iteraca o de equilbrio e necessaria para
cada novo valor de .
5.6 Exemplos 84

5.6.2 Portico de Lee

Neste exemplo e feita a analise do Portico de Lee [72]. Esta estrutura e interessante
porque apresenta instabilidade por ponto limite depois de sofrer grandes deslocamentos e
rotaco es. A geometria do portico e mostrada na figura 5.8. Os valores numericos empregados
sao L = 120, Lp = 24 e P = 1. A seca o transversal do portico e retangular (b = 3, h = 2) e
as propriedades do material utilizado sao E = 720 e  = 0:3.
Lp
P

u
v

Figura 5.8: Portico de Lee.

A estrutura foi analisada utilizando duas malhas distintas, ilustradas na figura 5.9.
As duas malhas sao formadas por elementos isoparametricos quadraticos de 8 nos (Q8). Os
elementos sao integrados numericamente atraves da quadratura de Gauss (2  2). A Malha
A e formada por uma camada de elementos na direca o perpendicular ao eixo do portico
levando a um total de 119 elementos, 598 nos e 1192 equaco es. A Malha B e formada por
duas camadas de elementos, levando a um total de 480 elementos, 1925 nos e 3846 equaco es.

(a) Malha A. (b) Malha B.

Figura 5.9: Portico de Lee - malhas utilizadas.


5.6 Exemplos 85

O caminho de equilbrio da estrutura foi determinado utilizando a forma linearizada


do Metodo de Comprimento de Arco Cilndro, pois a forma quadratica apresentou razes
complexas. A figura 5.10 mostra as curvas carga-deslocamento do ponto de aplicaca o da
carga. Apenas as curvas referentes a` Malha B sao apresentadas, visto que os resultados da
Malha A sao bastante similares. Estes resultados estao em excelente concordancia com os
valores apresentados em [54].
2

1
fator de carga

u
v

1
0 20 40 60 80 100
deslocamento

Figura 5.10: Portico de Lee - curvas de equilbrio.

Utilizando as curvas da figura 5.10, pode-se verificar que a estrutura apresenta dois
pontos limite. Estes pontos, encontrados ao longo da curva, foram detectados pela conta-
gem do numero de pivos negativos e determinados pelo metodo semi-direto proposto neste
trabalho. Como os intervalos que continham os pontos crticos eram pequenos, apenas duas
iteraco es foram necessarias para ambos os pontos limite, com 2 a 3 iteraco es de equilbrio
para cada nova estimativa do ponto crtico.

(a) L1. (b) L2.

Figura 5.11: Portico de Lee - configuraco es deformadas.


5.6 Exemplos 86

Tabela 5.5: Portico de Lee - carga crtica.


L1 L2
Malha A 1.857476 -0.928597
Malha B 1.855516 -0.929856

A configuraca o deformada correspondente aos dois pontos limite (L1 e L2) e ilus-
trada na figura 5.11. Pode-se verificar que esses pontos ocorrem depois da estrutura sofrer
grandes deslocamentos e rotaco es. O valor do fator de carga crtica para as duas malhas e
mostrado na tabela 5.5. Estes resultados mostram que o fator de carga obtido e praticamente
o mesmo para as duas malhas. Portanto, mesmo utilizando apenas um elemento Q8 ao lon-
go da altura das barras, o comportamento do portico e modelado corretamente. Os valores
obtidos para L1 concordam com os valores encontrados na literatura: c = 1:851 [54] e
c = 1:8532 [73]. Nao foram encontrados na literatura valores correspondentes a L2.
Para verificar o comportamento do Metodo SD no caso de intervalos maiores, a
Malha B foi analisada atraves do Metodo de Controle de Deslocamentos ate que o ponto L1
fosse ultrapassado. Com o ponto limite ficando entre dois pontos de equilbrio conhecidos,
o Metodo SD foi iniciado.
De acordo com a figura 5.10, o ponto L1 corresponde a um deslocamento v entre
40 e 50. Assim, este deslocamento foi levado ate 60, utilizando dois incrementos diferentes.
Os resultados obtidos sao apresentados na tabela 5.6.

Tabela 5.6: Portico de Lee - iteraco es do Metodo SD.


v = 5  12 v = 6  10
ItEq jj krk  ItEq jj krk 
11 5:55  10 7 1:71  10 5 :
1 855089 3 2:98  10 7 :  10 4
1 80 :
1 855394
2 1:07  10 8 9:37  10 4 1:855334 2 1:31  10 8 6:30  10 5 1:855503
2 8:18  10 9 7:71  10 10 1:855516 2 4:29  10 10 8:05  10 10 1:855516

Os resultados mostram que o metodo apresenta uma boa taxa de convergencia tanto
em relaca o ao menor autovalor quanto em relaca o a` norma das forcas desequilibradas. A
convergencia e boa para os dois incrementos utilizados, mas pode-se verificar que ela me-
lhora quando o intervalo que contem o ponto crtico diminui.
Vale ressaltar que o numero total de iteraco es de equilbrio e da mesma ordem das
iteraco es de equilbrio de cada passo do Controle de Deslocamentos, que variou entre 8 e 15
para o primeiro caso e entre 7 e 14 para o segundo. Desta forma, o custo da determinaca o
do ponto crtico e correspondente ao custo da determinaca o de mais um ponto da curva de
equilbrio da estrutura.
A seguir, procurou-se investigar o comportamento do Metodo SD quando o ponto
crtico esta fora do intervalo entre dois pontos de equilbrio conhecidos, bem como o com-
portamento dos metodos baseados em sistemas estendidos. Com este objetivo, utilizou-se
5.6 Exemplos 87

o Metodo de Newton-Raphson para levar a estrutura ate um fator de carga proximo de L1


e em seguida foi iniciado o procedimento de calculo deste ponto limite. Vale ressaltar que,
no Metodo de Newton-Raphson, foram realizados 4 passos de carga como dois incrementos
diferentes. Os resultados obtidos sao mostrados nas tabelas 5.7 e 5.8.

Tabela 5.7: Portico de Lee - iteraco es do Metodo SD.


 = 4  0:40  = 4  0:45
ItEq jj krk  ItEq jj krk 
13 1:06  10 6 2:64  10 4 :
1 853916 7 4:83  10 7 :  10 4
1 78 :
1 855210
4 5:32  10 8 1:02  10 7 1:855512 2 1:90  10 8 4:82  10 4 1:855674
2 4:80  10 10 1:26  10 7 1:855516 2 6:67  10 9 1:22  10 9 1:855516
1 2:21  10 11 2:52  10 6 1:855516
1 2:47  10 11 5:86  10 9 1:855516

A tabela 5.7 mostra que o Metodo SD apresenta uma boa taxa de convergencia mes-
mo quando o ponto crtico esta fora do intervalo inicial. No entanto, o numero de iteraco es
requeridas e maior do que quando o ponto esta no interior do intervalo. Outro aspecto im-
portante e que o numero de iteraco es diminui significativamente quando o intervalo inicial
se aproxima do valor do ponto crtico. Os resultados obtidos tambem mostram que o numero
de iteraco es de equilbrio diminui significativamente a` medida que o metodo se aproxima da
soluca o.

Tabela 5.8: Portico de Lee - iteraco es do Metodo SE.


 = 4  0:40  = 4  0:45
Iter krk  Iter krk 
1 3:29  10+3 :
2 070828 1 :  10+2
4 72 :
1 903110
2 7:02  10+3 114 0367 : 2 6:34  10+1 0:277039
3 1:53  10+3 :
4 272769 3 3:90  10+0 1:806306
4 2:14  10+2 :
0 378648 4 1:45  10+1 1:880499
5 4:23  10+2 :
0 466161 5 2:24  10+0 1:808662
   6 1:77  10+0 1:871329
26 2:61  10 2 :
1 855509 7 2:58  10 1 1:859510
27 1:55  10 4 1:855514 8 9:41  10 3 1:855465
28 1:37  10 6 1:855516 9 5:12  10 7 1:855516
29 1:47  10 9 1:855516 10 3:33  10 9 1:855516

A tabela 5.8 mostra o comportamento do Metodo SE, cuja convergencia e medida


pela norma do vetor de forcas desequilibradas. Estes resultados indicam que o metodo atinge
uma taxa de convergencia quadratica proximo a` soluca o. No entanto, a taxa de convergencia
global e bem menor, visto que, para pontos distantes da soluca o, o metodo apresenta con-
vergencia lenta e grandes oscilaco es no valor do fator de carga.
Uma vantagem teorica do uso de sistemas estendidos e que eles permitem a deter-
minaca o direta dos pontos crticos. No entanto, o comportamento obtido para este exemplo
foi bem diferente, tendo os Metodos SE e SEP sido incapazes de calcular diretamente os
5.6 Exemplos 88

pontos crticos. Na realidade, o Metodo SE nao convergiu para valores de i  1:5 e o


desempenho do Metodo SEP foi muito ruim, pois ele convergiu apenas para valores muito
proximos de L1 (i  1:85). Por este motivo, os resultados do Metodo SEP nao foram
includos no texto.
O comportamento dos tres metodos de determinaca o de pontos crticos nao apresen-
tou diferencas significativas entre as Malhas A e B, mostrando que eles sao pouco efetados
pela dimensao do problema.
Finalmente, a analise de carga crtica linearizada do Portico de Lee forneceu para L1
os valores c = 1:571265 (Malha A) e c = 1:569670 (Malha B). Estes valores sao bastante
diferentes dos obtidos pela analise nao-linear, mostrando que a analise linearizada nao leva
a uma boa estimativa da carga crtica de estruturas submetidas a grandes deslocamentos pre-
criticos.

5.6.3 Arco biapoiado

Este exemplo trata de um arco circular biapoiado com uma carga concentrada no
topo. A geometria do arco e ilustrada na figura 5.12, onde os valores numericos empregados
sao R = 100 e L = 80. A seca o transversal do arco e retangular (b = h = 1) e as
propriedades do material utilizado sao E = 106 e  = 0.

L L

Figura 5.12: Arco biapoiado.

Para permitir a comparaca o das curvas de equilbrio e das cargas crticas obtidas
neste trabalho com os resultados disponveis na literatura, o fator de carga deste problema e
definido como:

P R2
= (5.94)
EI
onde P e o valor da carga concentrada.
A estrutura foi analisada utilizando elementos quadrilaterais de 9 nos (Q9). Fo-
ram utilizadas cinco malhas distintas, cujas caractersticas sao descritas na tabela 5.9. Vale
5.6 Exemplos 89

ressaltar que todas as malhas sao compostas por apenas uma fila de elementos ao longo da
altura da seca o. Os elementos foram integrados numericamente atraves da quadratura de
Gauss utilizando duas ordens diferentes (3  3 e 3  2). Desta forma, e possvel estudar o
comportamento do modelo de elementos finitos quando se utiliza um integraca o reduzida ao
longo da altura da seca o.

Tabela 5.9: Arco biapoiado - malhas utilizadas.


Malha elementos nos equaco es
A 20 123 242
B 40 243 482
C 60 363 722
D 80 483 962
E 100 603 1202

A estrutura foi analisada atraves do Metodo de Controle de Deslocamentos. Neste


processo, o grau de liberdade controlado corresponde ao deslocamento vertical (v ) do ponto
de aplicaca o da carga. Utilizou-se o incremento v = 2 e a tolerancia para convergencia
igual a 10 6 .

(a) Deformada. (b) Modo de flambagem.

Figura 5.13: Arco biapoiado - bifurcaca o.

Durante a analise da estrutura original foram detectados dois pontos crticos: pri-
meiro um ponto de bifurcaca o (B ) e depois um ponto limite (L). Como mostrado pela figura
5.13, a bifurcaca o do caminho de equilbrio esta associada a` deflexao lateral do arco. Assim,
o carregamento da estrutura foi alterado pela inclusao de uma carga horizontal kP aplicada
no mesmo ponto da carga vertical. Esta modificaca o permite estudar o caminho secundario
de equilbrio da estrutura perfeita e a influencia das imperfeico es sobre o comportamento da
estrutura.
A figura 5.14 apresenta as curvas de equilbrio do ponto de aplicaca o das cargas
para diversos valores do parametro k . Apenas as curvas referentes a` Malha E (integraca o
completa) sao apresentadas. Elas mostram que o comportamento da estrutura imperfeita e
bastante diferente da estrutura perfeita, ocorrendo uma diminuica o da capacidade de carga
da estrutura em funca o da trajetoria de equilbrio seguir o modo assimetrico. No entanto, a
estrutura nao e muito sensvel a` variaca o do parametro k .
5.6 Exemplos 90

16
20

k=0
k=0
k = 0.005
k = 0.005 14
k = 0.01
k = 0.01
k = 0.05
10 k = 0.05
k = 0.1

fator de carga
k = 0.1
fator de carga

12

0
10

10 8
0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30
v/R v/R

(a) Curva completa. (b) Detalhe.

Figura 5.14: Arco biapoiado - curvas de equilbrio.

Utilizando um procedimento analtico, Huddleston [74] determinou as seguintes


cargas crticas para este arco: B = 13:0 e L = 15:2. Por outro lado, utilizando elemen-
tos de portico plano baseados na teoria das vigas de Timoshenko, Kuohia e Mikkola [68]
determinaram as seguintes cargas crticas: B = 13:1 e L = 15:5.
Os valores dos fatores de carga crtica (linearizada, bifurcaca o e limite) obtidos para
as diversas malhas e ordens de integraca o sao apresentados na tabela 5.10. Estes resultados
mostram que o modelo de elementos finitos planos e capaz de representar adequadamente
o comportamento de estruturas esbeltas, visto que os valores obtidos estao em excelente
concordancia com os valores disponveis na literatura.

Tabela 5.10: Arco biapoiado - carga crtica.


Malha
3 3 3 2
lin B L lin B L
A 14:36242 15:38029 :
17 40785 14:36241 15:38025 :
17 40719
B 13:41289 13:14892 15:38733 13:41287 13:14895 15:38678
C 13:35404 13:02276 15:25737 13:35403 13:02279 15:25683
D 13:34241 12:99945 15:22959 13:34239 12:99947 15:22902
E 13:33957 12:99371 15:22445 13:33956 12:99374 15:22391

Os resultados obtidos mostram que a resposta do modelo de elementos finitos variou


muito pouco mudando-se a ordem de integraca o, independente da discretizaca o utilizada.
Assim, para esta estrutura, a integraca o reduzida so traz benefcios em termos de eficiencia
computacional.
Um aspecto interessante deste exemplo e que, apesar do ponto de bifurcaca o estar
associado a deslocamentos moderadamente grandes (figura 5.13), a carga crtica linearizada
fornece uma estimativa bastante satisfatoria para este ponto crtico.
5.6 Exemplos 91

Finalmente, investigou-se o comportamento dos metodos de determinaca o de pon-


tos crticos. Os Metodos SE e SEP nao foram capazes de fazer a determinaca o direta do
ponto de bifurcaca o partindo da estrutura descarregada. O Metodo SEP convergiu para o
ponto limite no caso da Malha A e divergiu nas outras malhas, enquanto o Metodo SE con-
vergiu para o ponto limite nas Malhas A, B e E, convergiu para o ponto de bifurcaca o no caso
da Malha C e divergiu na Malha D. Nos casos em que a convergencia foi obtida, o numero
de iteraco es variou entre 19 e 30.
Com o objetivo de comparar os metodos de determinaca o de pontos crticos, eles
foram combinados com o procedimento de determinaca o do caminho de equilbrio. Desta
forma, utilizou-se o Metodo de Controle de Deslocamento de maneira convencional ate que
o ponto B fosse detectado atraves da contagem do numero de pivos negativos. Neste ponto,
o procedimento de calculo dos pontos crticos foi ativado.

Tabela 5.11: Arco biapoiado - Metodos Diretos (ponto B).


SE SEP (v = 2) SEP (v = 1)
krk  krk  krk 
1:80  10+03 :
12 998524 1:80  10+03 :
12 997988 1:80  10+03 :
12 998165
1:04  10+00 :
13 003101 1:08  10+00 :
13 003383 1:07  10+00 :
13 003406
6:46  10 01 12:993723 7:01  10 01 12:993718 6:76  10 01 12:993714
1:10  10 07 12:993711 4:70  10 07 12:993711 1:02  10 06 12:993711
2:48  10 04 12:993707
1:88  10 07 12:993711

Os resultados obtidos pelos metodos de avaliaca o dos pontos crticos sao mostrados
nas tabelas 5.11 e 5.12. Os metodos foram avaliados para dois valores do incremento do
deslocamento de controle (v = 2 e v = 1). No entanto, o comportamento do Metodo SE
foi praticamente identico nos dois casos e os valores nao foram repetidos na tabela 5.11.

Tabela 5.12: Arco biapoiado - Metodo SD (ponto B).


v = 2 v = 1
ItEq jj krk  ItEq jj krk 
4 4:34  10 05 5:19  10 08 :
13 018738 3 7:24  10 06 :  10 08
9 16 :
12 997892
2 9:02  10 08 1:79  10 05 12:993659 2 8:51  10 09 3:98  10 08 12:993716
1 4:88  10 10 4:00  10 05 12:993711
1 9:29  10 11 7:90  10 06 12:993711
1 2:05  10 10 7:81  10 08 12:993711

Os resultados demostram que o desempenho do Metodo SD melhora quando o in-


tervalo que contem o ponto crtico diminui. Para v = 1, o numero de iteraco es de equilbrio
(5) e praticamente igual ao da determinaca o do caminho de equilbrio (4). No entanto,
para v = 2, o numero de iteraco es de equilbrio (9) e bem maior que as utilizadas na
determinaca o do caminho de equilbrio (5).
5.6 Exemplos 92

5.6.4 Arco circular

Este exemplo trata de um arco circular com uma carga concentrada no topo e dife-
rentes condico es de contorno. A geometria do arco e ilustrada na figura 5.12, onde os valores
numericos empregados sao R = 100 e = 17:5 . A seca o transversal do arco e retangular
(b = h = 1) e as propriedades do material utilizado sao E = 106 e  = 0.

Figura 5.15: Arco circular.

A estrutura foi analisada utilizando elementos quadrilaterais de 8 nos (Q8). As


condico es de contorno consideradas foram engaste-engaste (EE), engaste-apoio (EA) e a-
poio-apoio (AA). Foram empregadas cinco malhas distintas, cujas caractersticas sao descri-
tas na tabela 5.13. Vale ressaltar que o numero de equaco es refere-se a` condica o biapoiada.

Tabela 5.13: Arco circular - malhas utilizadas.


Malha elementos nos equaco es
A 20 103 202
B 40 203 402
C 60 303 602
D 80 403 802
E 100 503 1002

Todas as malhas sao compostas por apenas uma fila de elementos ao longo da altura
da seca o. Os elementos foram integrados numericamente atraves da quadratura de Gauss
com ordem 2  2. Comparando as tabelas 5.9 e 5.13, pode-se verificar que o uso de elementos
Q8 leva a malhas com menores numeros de nos e equaco es, aumentando a eficiencia da
analise nao-linear.
A estrutura foi analisada atraves do Metodo de Controle de Deslocamentos (condi-
co es EE e AA) e do Metodo do Comprimento de Arco Cilndrico (condica o EA). No primeiro
caso, o grau de liberdade controlado corresponde ao deslocamento vertical (v ) do ponto de
aplicaca o da carga e o incremento utilizado foi v = 2. Em ambos os casos, a tolerancia para
convergencia foi igual a 10 6 .
5.6 Exemplos 93

10

fator de carga
0
engasteengaste
engasteapoio
apoioapoio (prim)
apoioapoio (sec)

5
0 0.5 1 1.5 2
v/R

Figura 5.16: Arco circular - curvas de equilbrio.

A figura 5.16 mostra as curvas de equilbrio do ponto de aplicaca o das cargas para
as diversas condico es de contorno. Apenas as curvas referentes a` Malha C sao apresentadas.
O fator de carga utilizado na representaca o dos resultados obtidos e definido pela expressao
(5.94).
Pode-se verificar que a condica o AA apresenta um ponto de bifurcaca o. Esta bifur-
caca o esta associada ao deslocamento lateral do arco e ocorre para uma carga muito menor do
que a carga correspondente ao ponto limite. Assim, o comportamento da estrutura imperfeita
e bastante diferente da estrutura perfeita, ocorrendo uma grande diminuica o da capacidade
de carga da estrutura.
Nao foi possvel encontrar na literatura valores de referencia para todas as cargas
crticas. Utilizando um procedimento analtico, DaDeppo e Schimidt [75] determinaram a
carga crtica  = 8:97 para a condica o EA. Utilizando elementos finitos de portico pla-
no, Wriggers e Simo [58], calcularam as cargas crticas  = 9:729 para a condica o EE e
B = 3:349 para a condica o AA.

Tabela 5.14: Arco circular - fator de carga crtica.


Malha EE EA AA (bif.) AA (lim.)
A :
9 286743 :
9 118132 :
3 281588 :
9 488659
B 9:259657 8:983839 3:276535 :
9 462048
C 9:256488 8:969062 3:276051 9:458762
D 9:255781 8:966550 3:275979 9:457981
E 9:255598 8:965988 3:275964 9:457778

Os valores dos fatores de carga crtica obtidos para as diversas malhas e condico es
de contorno sao apresentados na tabela 5.14. Os resultados para a condica o EA estao em
excelente acordo com os valores analticos. No entanto, o mesmo nao ocorre para os outros
resultados disponveis. Desta forma, pode-se verificar que as cargas crticas obtidas no pre-
5.6 Exemplos 94

sente trabalho sao inferiores a` s cargas da referencia [58], independente da malha utilizada.
Isto pode ser causado pela diferenca nos valores da rigidez axial e da rigidez ao cisalhamento
utilizadas aqui e na referencia citada.
Os pontos crticos do arco circular foram determinados utilizando os tres proce-
dimentos implementados neste trabalho. Analisou-se a estrutura utilizando o Metodo do
Controle de Deslocamentos ate a determinaca o do intervalo contendo o ponto crtico. Neste
instante, deu-se incio a` determinaca o do ponto crtico.

Tabela 5.15: Arco circular - pontos crticos (numero de iteraco es).


Metodo EE EA AA (bif.) AA (lim.)
SD 2(6) 4(8) 2(6) 2(4)
SE 9 66 7 12
SEP 10 56 6 14

O numero de iteraco es de cada metodo e mostrado na tabela 5.15. O numero total de


iteraco es de equilbrio do Metodo SD esta entre parenteses. Estes resultados mostram que,
apesar de mais simples, o Metodo SD apresenta um comportamento superior aos metodos
diretos, principalmente para a condica o EA. Vale ressaltar que o numero de iteraco es de
equilbrio do Metodo SD e similar ao numero medio de iteraco es (4) realizadas em cada
passo do Metodo de Controle de Deslocamentos.
Captulo 6

Analise de Sensibilidade

Como discutido no Captulo 2, os algoritmos mais eficientes para a soluca o de pro-


blemas de Programaca o Matematica (ex: Programaca o Quadratica Sequencial) necessitam
das derivadas da funca o objetivo e das restrico es em relaca o a` s variaveis de projeto para
determinar a direca o de busca do processo de otimizaca o. E importante notar que estes
gradientes devem ser calculados a cada passo do algoritmo.
De forma geral, os gradientes da funca o objetivo e das restrico es sao calculados a
partir dos gradientes das respostas da estrutura determinadas na etapa de analise. Depen-
dendo do problema, as respostas de interesse podem ser deslocamentos, tensoes, freque ncias
naturais e cargas crticas. Outra grandeza de interesse, muito utilizada como funca o objeti-
vo, e o peso (volume) da estrutura. Os gradientes das respostas da estrutura sao conhecidos
como sensibilidades e o seu calculo e chamado de analise de sensibilidade.
A analise de sensibilidade desempenha um papel central no processo de otimizaca o.
Frequentemente ela e a etapa mais cara deste processo, podendo consumir mais da metade
do tempo total. Outro aspecto a ser considerado e a precisao das derivadas obtidas. Erros
na avaliaca o das derivadas levam a direco es de busca incorretas, causando serios problemas
de convergencia do algoritmo de otimizaca o. Assim, o calculo das sensibilidades deve ser o
mais preciso e eficiente possvel.
A tecnica de analise de sensibilidade mais utilizada e baseada na diferenciaca o im-
plcita das equaco es que descrevem o comportamento da estrutura discretizada. Uma tecnica
alternativa baseia-se na utilizaca o do conceito de derivada material para relacionar as va-
riaco es da geometria com as variaco es das medidas do comportamento da estrutura. Caso
a mesma discretizaca o seja utilizada, ambas as tecnicas levam a resultados identicos [76].
Devido a` sua maior simplicidade, apenas a primeira tecnica e utilizada neste trabalho.
A diferenciaca o das equaco es pode ser feita da forma direta ou da forma adjunta.
A forma direta e mais simples e intuitiva, mas em algumas situaco es a forma adjunta produz
expressoes mais eficientes para o calculo das sensibilidades. Neste trabalho, as equaco es
para o calculo das sensibilidades de deslocamentos, tensoes e cargas limite sao obtidas da
forma direta. No caso de cargas de bifurcaca o, as duas formas sao utilizadas.
Existem basicamente tres metodos para calcular as sensibilidades de uma estrutura.
O Metodo Analtico e preciso e eficiente, contudo as expressoes resultantes sao longas e de
difcil implementaca o. O Metodo das Diferencas Finitas e simples e geral, mas e altamente
6 Analise de Sensibilidade 96

ineficiente. O Metodo Semi-Analtico tenta combinar as vantagens e eliminar as desvan-


tagens dos metodos anteriores, porem em alguns casos ele apresenta graves problemas de
precisao. Diferentes procedimentos podem ser utilizados para minimizar esses problemas.
A analise de sensibilidade de estruturas geometricamente nao-lineares tem apre-
sentado grandes progressos nos u ltimos anos. Inicialmente foram desenvolvidas expressoes
para o calculo das sensibilidades de deslocamentos, deformaco es e tensoes [77, 78] e para
o calculo da sensibilidade de cargas limite [79]. A determinaca o da sensibilidade de cargas
de bifurcaca o e mais complexa e foi desenvolvida em diferentes trabalhos [55, 59, 8082].
Um tratamento detalhado da analise de sensibilidade de estruturas fsica e geometricamente
nao-lineares pode ser encontrado em [70].
Os trabalhos citados se concentram no desenvolvimento de expressoes gerais, va-
lidas para qualquer elemento finito e para problemas de otimizaca o de forma e de dimensoes.
Contudo, na maioria dos casos, as aplicaco es praticas sao restritas a` analise de sensibilidade
de trelicas em relaca o a` a rea das barras, pois nesse caso as derivadas dos vetores e matrizes
dos elementos sao calculadas de maneira trivial. No caso de sensibilidade em relaca o a`
forma das estruturas, a maioria dos trabalhos utiliza o Metodo Semi-Analtico, ja que neste
metodo o problema da derivaca o dos vetores e matrizes dos elementos finitos nao precisa ser
considerado.
Recentemente, tem surgido aplicaco es do Metodo Analtico tambem em problemas
de otimizaca o de forma de estruturas nao-lineares. Assim, foram apresentadas expressoes
para o calculo das sensibilidades de estruturas modeladas por elementos de arco plano [73]
e por elementos de portico espacial [83]. As expressoes para o calculo analtico das sensi-
bilidades de elementos isoparametricos contnuos, considerando a formulaca o Lagrangiana
Total, foram desenvolvidas no presente trabalho. Estas expressoes, juntamente com as obti-
das para elementos de trelica espacial, foram publicadas recentemente [84].
As variaveis de projeto do problema de otimizaca o de forma estao ligadas ao mo-
delo geometrico da estrutura, sendo totalmente independentes da discretizaca o utilizada. Por
outro lado, a geometria do modelo de elementos finitos e descrita apenas pelas coordenadas
dos nos da malha utilizada. Portanto, a derivada de uma grandeza em relaca o a` s variaveis
de projeto e composta pela derivada desta grandeza em relaca o a` s coordenadas nodais e pela
derivada destas coordenadas em relaca o a` s variaveis de projeto.
O objetivo deste captulo e apresentar detalhadamente a analise de sensibilida-
de de estruturas geometricamente nao-lineares modeladas por elementos isoparametricos.
Tambem e discutido o calculo das sensibilidades em relaca o a` s coordenadas nodais e a` s
variaveis de projeto. Os diferentes metodos sao apresentados, enfatizando-se os aspectos
relativos a` precisao, eficiencia e facilidade de implementaca o.
6.1 Metodo Analtico 97

6.1 Metodo Analtico

Nesta seca o, sao desenvolvidas as expressoes necessarias para o calculo analtico


das sensibilidades de estruturas geometricamente nao-lineares. Inicialmente, sao apresenta-
das as equaco es gerais para o calculo das sensibilidades dos deslocamentos, tensoes e cargas
crticas. Para facilitar o desenvolvimento destas equaco es, considera-se uma estrutura des-
crita por uma u nica variavel de projeto (x).
As equaco es foram desenvolvidas por diferentes autores e apresentadas utilizan-
do diferentes notaco es. Neste trabalho, a notaca o e unificada e as equaco es sao apresenta-
das na forma matricial, que e compatvel com o desenvolvimento dos elementos finitos e
dos metodos numericos apresentado nos captulo anterior. As equaco es obtidas nesta eta-
pa sao validas para qualquer elemento finito e podem ser utilizadas tanto em problemas de
otimizaca o de forma como de dimensoes.
Em seguida, as equaco es gerais sao especializadas para o caso de elementos iso-
parametricos e sensibilidade em relaca o a` forma da estrutura. Nesta fase, apresenta-se a
sensibilidade das matrizes e vetores de um elemento em relaca o a` s coordenadas de seus nos.

6.1.1 Sensibilidade dos deslocamentos nodais

O ponto de partida para a determinaca o da sensibilidade do vetor de deslocamentos


e o sistema de equaco es de equilbrio da estrutura discretizada:

g(u; x)  f (x) = 0 (6.1)

onde u e  sao funco es implcitas da variavel x.


Considerando um fator de carga fixo, a derivada total da equaca o (6.1) em relaca o a`
variavel x e dada por:

@ g du @ g df
+  =0 (6.2)
@ u dx @ x dx
Utilizando-se a definica o da matriz de rigidez tangente, a sensibilidade do vetor de desloca-
mentos nodais pode ser calculada atraves da expressao:

KT du = 
df @g
=p (6.3)
dx dx @x
onde p e conhecido como vetor das pseudo-forcas.
No caso de estruturas com comportamento linear tem-se que g = K u. Utilizando
6.1 Metodo Analtico 98

esta expressao e fazendo  = 1, o vetor p pode ser escrito como:

df @K
p= u (6.4)
dx @x
que e a expressao geralmente utilizada para o calculo do vetor de pseudo-forcas. No entanto,
a expressao (6.3) e prefervel a` expressao acima, mesmo no caso de estruturas lineares, ja
que a primeira envolve apenas a derivada de vetores, o que a torna computacionalmente mais
eficiente.
E interessante notar que, de acordo com a equaca o (6.3), o vetor das pseudo-forcas
e calculado usando a derivada total do vetor de cargas externas e a derivada parcial do vetor
de forcas internas. A utilizaca o da derivada parcial significa que, durante a diferenciaca o
do vetor de forcas internas, os deslocamentos sao mantidos fixos e apenas a geometria do
elemento varia.
De acordo com a equaca o (6.3), a sensibilidade do vetor de deslocamentos nodais
e calculada diretamente (sem iteraca o) mesmo para estruturas nao-lineares. Como no pro-
cesso de analise a matriz de rigidez ja foi fatorada na forma LDLt , apenas reduco es e retro-
substituico es sao necessarias para o calculo da sensibilidade dos deslocamentos. Portanto, a
etapa computacionalmente mais cara deste processo e o calculo do vetor das pseudo-forcas.

6.1.2 Sensibilidade das deformaco es e tensoes

Na formulaca o isoparametrica do MEF as deformaco es e tensoes no interior dos ele-


mentos sao calculadas com base nos deslocamentos nodais. Assim, diferenciando a relaca o
deformaca o-deslocamento (5.6) e utilizando a definica o da matriz B (5.8), obtem-se a ex-
pressao:

d" @ " @ " du @ B du


= + = u+B (6.5)
dx @ x @ u d x @ x dx
que permite o calculo da sensibilidade das deformaco es em qualquer ponto do interior de
um elemento a partir da sensibilidade dos deslocamentos nodais e da sensibilidade da matriz
deformaca o-deslocamento.
Diferenciando a relaca o tensao-deformaca o (5.3), considerando que a matriz cons-
titutiva e independente da variavel x e utilizando a sensibilidade das deformaco es, chega-se
a` expressao:
 
d d" @B du
=C =C u+B (6.6)
dx dx @x dx
que permite o calculo da sensibilidade das tensoes no interior de um elemento finito.
6.1 Metodo Analtico 99

A utilizaca o da derivada parcial da matriz B nas equaco es acima implica que os des-
locamentos sao mantidos constantes no calculo da sensibilidade das deformaco es e tensoes.
Outro aspecto interessante e que fazendo B = B na equaca o (6.6), obtem-se a expressao
utilizada para o calculo da sensibilidade das tensoes em estruturas lineares.
Como discutido no captulo anterior, as tensoes nodais sao calculadas atraves da
extrapolaca o das tensoes calculadas nos pontos de Gauss seguida da suavizaca o dos valo-
res extrapolados pelos elementos adjacentes. Assim, a determinaca o da sensibilidade das
tensoes nodais se inicia com a derivaca o da expressao (5.34). Como a matriz T e indepen-
dente da variavel x, tem-se que:

dN d
=T G (6.7)
dx dx
Dessa forma, a sensibilidade das tensoes nodais e obtida pela extrapolaca o da sensibilidade
das tensoes nos pontos de Gauss seguida da suavizaca o dos valores obtidos pelos elementos
adjacentes. O processo e bastante simples, pois a matriz de extrapolaca o das sensibilidades
e a mesma utilizada para a extrapolaca o das tensoes.

6.1.3 Sensibilidade da carga limite

Em um ponto crtico, o que se busca e determinar a variaca o do fator de carga devido


a` variaca o de x. Assim, derivando a equaca o (6.1) obtem-se:

@ g du @ g d df
+ f  =0 (6.8)
@ u dx @ x dx dx
Utilizando a definica o da matriz de rigidez e do vetor das pseudo-forcas, a expressao pode
ser escrita como:

KT du d
f =p (6.9)
dx dx
Pre-multiplicando esta equaca o por vt e utilizando a condica o vt KT = 0, obtem-se a ex-
pressao:

d
=
vt p (6.10)
dx vt f
que permite o calculo da sensibilidade do fator de carga crtica.
E importante notar que, de acordo com a expressao (5.55), o produto vt f e nulo nos
pontos de bifurcaca o. Portanto, a equaca o (6.10) so e valida para pontos limite. O calculo
da sensibilidade do fator de carga limite, atraves da equaca o (6.10), e bastante simples e
eficiente, uma vez que o autovetor v ja foi calculado durante o processo de determinaca o do
6.1 Metodo Analtico 100

ponto crtico.

6.1.4 Sensibilidade da carga de bifurcaca o

A determinaca o da sensibilidade de cargas de bifurcaca o e mais complexa. Intuiti-


vamente, podem-se distinguir duas situaco es. Na primeira, uma mudanca na variavel x causa
apenas uma variaca o no valor da carga crtica, mas nao elimina a bifurcaca o (caso regular).
Na outra, uma mudanca na variavel x acarreta a eliminaca o da bifurcaca o e o aparecimen-
to de um ponto limite (caso singular). Matematicamente, o primeiro caso corresponde a
vt p = 0 e o segundo caso corresponde a vt p 6= 0 [80]. Neste trabalho, considera-se apenas
a sensibilidade regular.
O ponto de partida do procedimento direto para a determinaca o da sensibilidade da
carga de bifurcaca o e a condica o que indica a ocorrencia de um ponto crtico:

KT (u; x) v(x) = 0 (6.11)

Derivando esta equaca o em relaca o a x, obtem-se a equaca o:

d(KT v) @ (KT v) du @ KT
= + v + KT @ v = 0 (6.12)
dx @ u dx @x @x
que e funca o da sensibilidade do vetor de deslocamentos nodais. Partindo da equaca o (6.9),
pode-se escrever esta sensibilidade como:

du d
= u + up (6.13)
dx dx f
onde os vetores uf e up sao calculados a partir da soluca o dos sistemas lineares:

KT uf = f e KT up = p (6.14)

Substituindo (6.13) em (6.12) obtem-se a expressao:

d @ (KT v) @ (KT v) @K @v
uf + up + T v + KT =0 (6.15)
dx @ u @u @x @x
Por outro lado, escrevendo as derivadas direcionais hf e hp como:

hf = (KT v);u uf
(6.16)
hp = (KT v);u up
6.1 Metodo Analtico 101

e introduzindo o vetor auxiliar:

@ KT
w= v (6.17)
@x
pode-se escrever a equaca o (6.15) como:

d @v
hf + hp + w + KT = 0 (6.18)
dx @x
Finalmente, pre-multiplicando esta equaca o por vt e utilizando a condica o vt KT = 0, pode-
se escrever a sensibilidade do fator de carga crtica como:

d
=
vt (hp + w)
(6.19)
dx v t hf
E importante notar que, como nenhuma consideraca o foi feita sobre a natureza do ponto
crtico, esta equaca o e valida tanto para pontos limite como para pontos de bifurcaca o.
O calculo das derivadas direcionais pode ser feito atraves do mesmo procedimento
utilizado no Captulo 5. Alem destas derivadas, a utilizaca o da expressao (6.19) requer ainda
a sensibilidade da matriz de rigidez. Assim, apesar desta expressao ser geral, ela so deve
ser utilizada no caso de pontos de bifurcaca o, pois e computacionalmente mais cara que a
expressao (6.10), valida para pontos limite.
Outra forma de determinar a sensibilidade da carga de bifurcaca o e o procedimento
adjunto. Este procedimento parte de uma equaca o escalar que reune a condica o de ponto
crtico e a condica o de equilbrio:

vt KT v t (g  f ) = 0 (6.20)

onde  e um vetor de multiplicadores de Lagrange utilizado para forcar o equilbrio [80].


Derivando esta equaca o, chega-se a:
   
dvt @ (KT v) du @ (KT v) du d
KT v + vt +  t
KT f p =0 (6.21)
dx @ u dx @x dx dx
Utilizando a condica o KT v = 0 e agrupando alguns termos, obtem-se a equaca o:
   
 du @ KT @v d
v KT v);u  KT
t( t + vt v + KT + t f +p =0 (6.22)
dx @x @x dx
Para eliminar a necessidade de calcular as derivadas do vetor de deslocamentos no
ponto crtico, deve-se anular o coeficiente de du=dx na equaca o anterior. Isto e alcancado
6.1 Metodo Analtico 102

calculando o vetor  atraves da soluca o do sistema:

KT  = (KT v);u v = hv (6.23)

visto que a matriz KT  e independente da


e simetrica. E interessante notar que o vetor
variavel x. Portanto, mesmo para problemas com diversas variaveis, apenas um vetor 
precisa ser determinado.
Finalmente, utilizando a condica o vt KT = 0 e o vetor w definido pela equaca o
(6.17), tem-se que a sensibilidade do fator de carga crtica e dada pela expressao:

d
=
vt w + t p (6.24)
dx t f
A equaca o (6.24), resultante da aplicaca o do procedimento adjunto, e uma forma mais efi-
ciente de calcular a sensibilidade da carga crtica do que a equaca o (6.19), pois nao ha neces-
sidade de calcular os vetores uf , up , hf e hp . Vale ressaltar que esta vantagem aumenta de
acordo com o numero de variaveis de projeto. Contudo, pre-multiplicando a equaca o (6.23)
por vt verifica-se que vt (KT v);u v = 0. Portanto, a equaca o (6.24) so e consistente para
bifurcaco es simetricas [80].

6.1.5 Sensibilidade da carga crtica linearizada

Neste item sera apresentado o calculo da carga crtica linearizada baseada em um


problema de estabilidade inicial. Como mostrado no Captulo 5, esta carga crtica e determi-
nada atraves da soluca o do problema de autovalor generalizado:

(K0 (x) + (x) KG ( ; x)) v(x) = 0 (6.25)

Derivando-se esta equaca o, chega-se a:


 
dK0 d dK dv
+ KG +  G v + (K0 +  KG ) = 0 (6.26)
dx dx dx dx
Pre-multiplicando a equaca o acima por vt , considerando que as matrizes K0 e KG
sao simetricas e agrupando alguns termos, obtem-se a expressao:
 
dK0 dK
v t + G v
d dx dx
= (6.27)
dx vt KG v
que permite o calculo da sensibilidade da carga crtica linearizada. Finalmente, considerando
que durante a determinaca o da carga crtica o modo de flambagem e normalizado atraves da
6.1 Metodo Analtico 103

expressao vt KG v = 1, chega-se a:
 
d dK0 dK
= vt + G v (6.28)
dx dx dx
que e a forma mais utilizada para a determinaca o da sensibilidade da carga de flambagem
inicial.

6.1.6 Sensibilidade em relaca o a` s variaveis de forma

Nos itens anteriores foram apresentadas expressoes que permitem o calculo das
sensibilidades das respostas da estrutura em relaca o a uma determinada variavel de projeto.
Esta tanto pode ser ligada a` forma como a` dimensao da estrutura. Neste item, sera discutido
como efetivamente aplicar estas expressoes ao calculo da sensibilidade para variaveis que
descrevem a forma da estrutura.
Como discutido no Captulo 3, a forma da estrutura e definida a partir das equaco es
das curvas de contorno. Portanto, os parametros que controlam a geometria dessas curvas
sao as variaveis de projeto do problema. Contudo, a geometria da malha de elementos finitos
e descrita apenas pelas coordenadas dos nos da malha.
Assim, para avaliar a sensibilidade em relaca o a` s variaveis de projeto, e necessario
utilizar a regra da cadeia. Tomando o vetor de deslocamentos nodais como exemplo e indi-
cando somatorio pelo uso de ndices repetidos, tem-se:

du @ u daj
= ; j = 1 : : : ns (6.29)
dx @aj dx

onde ns e o numero de nos para os quais a sensibilidade e calculada. E importante notar que
aj pode representar tanto a coordenada x quanto a coordenada y de um determinado no.
Uma caracterstica importante das variaveis de forma e que elas estao associadas
diretamente apenas aos nos que pertencem ao contorno (elementos ativos) da estrutura. As-
sim, o numero de nos ativos (ns) geralmente e muito menor que o numero total de nos da
malha. Um exemplo tpico e a viga da figura 6.1, onde apenas os nos marcados sao ativos no
caso de uma variaca o do comprimento da estrutura.

Figura 6.1: Nos e elementos ativos.

O calculo da sensibilidade dos deslocamentos em relaca o a` s coordenadas nodais,


6.1 Metodo Analtico 104

para utilizaca o na expressao (6.29), requer o calculo do vetor de pseudo-forcas e a realizaca o


de uma retro-substituica o para cada coordenada aj . Alternativamente, pode-se calcular o
vetor de pseudo-forcas em relaca o a` variavel de projeto:
 
df @g @ f daj @ g daj @f @g daj da
p= = =  = paj j (6.30)
dx @x @aj dx @aj dx @aj @aj dx dx
e determinar diretamente a sensibilidade dos deslocamentos em relaca o a` variavel x atraves
da equaca o (6.3). Este procedimento requer a realizaca o de apenas uma retro-substituica o
para cada variavel de projeto, sendo mais eficiente porque o numero de variaveis e menor
que o numero de nos de fronteira.
O vetor p, calculado de acordo com a equaca o (6.30), tambem pode ser aplicado na
equaca o (6.10) para calcular a sensibilidade da carga limite diretamente em relaca o a` variavel
x. O mesmo ocorre no caso da determinaca o da derivada direcional hp . Alem disso, partindo
da expressao (6.17), pode-se escrever o vetor w como:
   
@K @ KT daj @ KT daj da
w= T v= v= v = waj j (6.31)
@x @aj dx @aj dx dx
De posse dos vetores p, hp e w pode-se calcular a sensibilidade da carga de bifurcaca o
diretamente em relaca o a` variavel x.
Seguindo a filosofia do MEF, os vetores paj e waj sao montados atraves da soma
das contribuico es dos elementos, exatamente da mesma forma que o vetor das forcas inter-
nas. Vale ressaltar que um determinado elemento so contribui para esses vetores quando aj
corresponde a um no desse elemento.
Nos itens seguintes serao apresentadas as expressoes necessarias para o calculo da
sensibilidade do vetor de forcas internas, do vetor de cargas externas e da matriz de rigidez
de um elemento finito isoparametrico em relaca o a` s coordenadas nodais.

6.1.7 Sensibilidade do vetor de forcas internas

De acordo com o Captulo 5, o vetor das forcas internas de um elemento isopa-


rametrico e dado pela equaca o:
Z
g= Bt  c d
(6.32)

Derivando esta equaca o em relaca o a` coordenada nodal aj , obtem-se a expressao:


Z t !
@g @B @ @c
=  c + Bt c + Bt  c d
(6.33)
@aj V @aj @aj @aj
6.1 Metodo Analtico 105

que permite calcular a sensibilidade do vetor de forcas internas. Esta indica a variaca o das
forcas internas devido a` variaca o da geometria da estrutura antes da deformaca o.
O coeficiente c depende do modelo de analise escolhido. Assim, derivando a equa-
ca o (5.32), tem-se que:
8
>
> @ jJj
>
< estado plano de deformaca o
@c @aj
=
@ jJj
(6.34)
@aj >>
> : t estado plano de tensao
@aj

E importante notar que, devido ao uso da formulaca o Lagrangiana Total, o determinante


da matriz Jacobiana (jJj) e calculado com base na configuraca o indeformada (coordenadas
iniciais) da estrutura.
Agrupando alguns termos, a expressao (6.33) pode ser escrita como:
Z !
@g @ Bt
=  + Bt   c d
(6.35)
@aj
@aj
onde o vetor   e definidido atraves da expressao:

@   @c
 = + (6.36)
@aj c @aj
A equaca o (6.35) e uma forma bastante eficiente de calcular a derivada do vetor de forcas
internas, pois o numero de produtos entre matrizes e vetores foi minimizado.
Derivando a equaca o (5.26), pode-se calcular a derivada da matriz B atraves da
expressao:

@ B @ B0 @ BL
= + (6.37)
@aj @aj @aj
Por outro lado, derivando a equaca o (5.3), tem-se que a derivada parcial do vetor das tensoes
e dada por:

@ @B
=C u (6.38)
@aj @aj
onde

@ B @ B0 1 @ BL
= + (6.39)
@aj @aj 2 @aj
Como mostrado no Captulo 5, as matrizes B0 e BL sao montadas a partir das sub-matrizes
6.1 Metodo Analtico 106

correspondentes a cada no do elemento finito. O mesmo acontece com as suas sensibilidades.


Derivando a equaca o (5.24) em relaca o a` coordenada aj , tem-se que a sensibilidade
da matriz B0i e dada por:
2 3
@Ni;x
0
6
6 @aj 7
7
6 @Ni;y 7
@ B0i 6
0 7
= 6
@aj 7
(6.40)
@aj 6
6
7
7
4 @Ni;y @Ni;x 5
@aj @aj
Por sua vez, derivando a equaca o (5.25), pode-se escrever a derivada parcial da matriz BLi
como:

@ BLi @ BLi I @ BLi II


= + (6.41)
@aj @aj @aj
onde
2 3
@N @N
l11 i;x l21 i;x
6
6 @aj @aj 7
7
6 7
@ BLi I 6 @N @N 7
= 6 l12 i;y l22 i;y 7
@aj 6
6
@aj @aj 7
7
(6.42)
6 @N @N @N @N 7
4 l11 i;y + l12 i;x l21 i;y + l22 i;x 5
@aj @aj @aj @aj

e
2 3
@l11 @l21
Ni;x N
6
6 @aj @aj i;x 7
7
6 7
@ BLi II 6 @l12 @l22 7
= 6 Ni;y N 7
@aj 6
6
@aj @aj i;y 7
7
(6.43)
6 @l11 @l @l @l 7
4 Ni;y + 12 Ni;x 21 Ni;y + 22 Ni;x 5
@aj @aj @aj @aj

Alem disso, derivando a expressao (5.21), tem-se que:

@l11 @Ni;x @l12 @Ni;y


= ui e = u (6.44)
@aj @aj @aj @aj i
e derivando a expressao (5.22) chega-se a:

@l21 @Ni;x @l22 @Ni;y


= vi e = v (6.45)
@aj @aj @aj @aj i
6.1 Metodo Analtico 107

De acordo com as equaco es anteriores, o calculo das sensibilidades das matrizes


deformaca o-deslocamento requer o conhecimento das derivadas de Ni;x e Ni;y em relaca o
a` coordenada aj . Este processo envolve a diferenciaca o da matriz , que nao e conhecida
explicitamente. Contudo, partindo-se da expressao J = I, a sensibilidade da matriz
pode ser escrita como:

@ @J
= =  (6.46)
@aj @aj
Como Ni;r e Ni;s nao dependem das coordenadas nodais, a diferenciaca o da matriz
Jacobiana (5.30) em relaca o a aj resulta em:
" #
@J Nk;r 0
= (6.47)
@aj Nk;s 0
para aj igual a` coordenada x do k -esimo no do elemento (aj = xk ). Assim, utilizando-se
(6.47), a matriz  pode ser escrita como:
" #
Nk;x 0
= (6.48)
Nk;y 0
As sensibilidades para aj = yk sao obtidas facilmente atraves da permutaca o das colunas das
matrizes acima. Finalmente, utilizando-se (5.29) e (6.46), as sensibilidades de Ni;x e Ni;y em
relaca o a` coordenada aj podem ser escritas como:
" # " # " # " #
@ Ni;x @ Ni;r Ni;r Ni;x
= =  =  (6.49)
@aj Ni;y @aj Ni;s Ni;s Ni;y

O u nico termo que falta ser avaliado e a sensibilidade de jJj. Usando a regra da
cadeia, essa sensibilidade pode ser escrita como:

@ jJj @ jJj @Jkl


= (6.50)
@aj @Jkl @aj
onde Jkl sao as componentes da matriz Jacobiana. Por outro lado, utilizando a expressao
que permite a determinaca o da inversa de uma matriz atraves de seus cofatores [85], pode-se
mostrar que:

@ jJj
@Jkl
= lk jJj (6.51)
6.1 Metodo Analtico 108

Portanto, a sensibilidade de jJj e dada por:


 
@ jJj @Jkl @J
@aj
= lk
@aj
jJj = traco @aj
jJj = traco() jJj (6.52)

De acordo com as equaco es (6.48) e (6.52), esta sensibilidade, para aj = xk , e dada pela
expressao:

@ j Jj
= Nk;x jJj (6.53)
@aj
A sensibilidade para aj = yk pode ser obtida permutando-se Nk;x por Nk;y .
Nesta seca o, as expressoes para o calculo das sensibilidades foram desenvolvidas
apenas para elementos planos, mas a extensao desta formulaca o para elementos tridimensio-
nais e feita de maneira direta. A extensao para elementos axi-simetricos e um pouco mais
trabalhosa, pois e necessario considerar o efeito da distancia ao eixo de simetria da estrutura
nas matrizes deformaca o-deslocamento e no volume infinitesimal do elemento [39, 86].

6.1.8 Sensibilidade do vetor de cargas externas

Tres tipos de forcas externas podem ser aplicados em uma malha de elementos
finitos: forcas nodais, forcas de volume e forcas de superfcie. A sensibilidade do vetor de
cargas referentes a forcas nodais e identicamente nula, pois ele nao depende das coordenadas
nodais. A sensibilidade dos demais termos sera discutida a seguir.
De acordo com as equaco es (5.11) e (5.32), a parcela do vetor de forcas externas
correspondentes a` s forcas de volume e dada por:
Z
fv = Nt b c d
(6.54)

Derivando a equaca o acima em relaca o a` coordenada aj e notando que, a` exceca o do coe-


ficiente c, todos os termos dentro da integral sao independentes das coordenadas nodais,
chega-se a:
Z
@ fv @c
= Nt b d
(6.55)
@aj
@aj
onde a sensibilidade do coeficiente c e calculado de acordo com (6.34).
O caso das forcas de superfcie e mais complexo, pois a integraca o do vetor e feita
sobre a superfcie do elemento onde atua a carga. Utilizando as equaco es (5.11) e (5.32),
6.1 Metodo Analtico 109

pode-se escrever esta parcela como:


Z
fs = Nt q cs d! (6.56)
!

onde o coeficiente cs e obtido a partir do coeficiente c substituindo jJj por jJs j. No caso de
cargas aplicadas no lado de elementos bidimensionais, tem-se que:
p
jJsj = ktk = t  t (6.57)

onde o vetor tangente (t) e dado por:


" #
Ni;r xi
t= (6.58)
Ni;r yi
Como todos os termos, a` exceca o de cs , sao independentes das coordenadas nodais,
a sensibilidade das cargas de superfcie e analoga a` sensibilidade das cargas de volume.
Contudo, e necessario determinar a sensibilidade de jJs j. Assim, derivando a expressao
(6.57) em relaca o a` coordenada aj , chega-se a:

@ jJs j
t  @t
1
=
@aj jJsj @aj (6.59)

onde
" #
@t Nk;r
= (6.60)
@aj 0

para aj = xk . A sensibilidade para aj = yk e obtida facilmente atraves da permutaca o das


linhas do vetor acima.

6.1.9 Sensibilidade da matriz de rigidez tangente

Como mostrado no Captulo 5, a matriz de rigidez tangente de elementos iso-


parametricos e formada pela soma da matriz de rigidez elastica e da matriz de rigidez
geometrica. Neste item sao apresentadas as expressoes necessarias para o calculo da sensibi-
lidade destas duas matrizes. Vale ressaltar que, de acordo com o exposto nos itens anteriores,
os deslocamentos sao mantidos constantes durante o calculo destas sensibilidades.
Sendo a matriz de rigidez elastica definida atraves da expressao:
Z
KE = Bt C B c d
(6.61)

6.1 Metodo Analtico 110

tem-se que a derivada desta matriz em relaca o a` coordenada nodal aj e dada por:
Z !
@ KE @ Bt @B @c
= C B c + Bt C c + Bt C B d
(6.62)
@aj
@aj @aj @aj

pois a matriz constitutiva nao depende das coordenadas nodais do elemento. Pode-se veri-
ficar que a determinaca o de todas as grandezas necessarias ao calculo da sensibilidade da
matriz elastica foi discutida detalhadamente no item anterior. E interessante notar que, fa-
zendo B = B na expressao acima, obtem-se a sensibilidade da matriz elastica de elementos

lineares. Definindo-se a matriz auxiliar B atraves da expressao:

B = @ B + 1 @c B (6.63)
@aj c @aj
a equaca o (6.62) pode ser escrita como:
Z t
!
@ KE @B
= C B + Bt C B c d
(6.64)
@aj
@aj
que e uma forma mais eficiente de calcular a sensibilidade da matriz de rigidez elastica.
Como mostrado no Captulo 5, a matriz de rigidez geometrica de um elemento
isoparametrico e dada por:
Z
KG = Gt S G c d
(6.65)

Desta forma, derivando-se esta equaca o em relaca o a` coordenada aj , chega-se a:


Z  
@ KG @ Gt @ St @G @c
= S G c + Gt G c + Gt S c + Gt S G d
(6.66)
@aj
@aj @aj @aj @aj
Definindo-se a matriz auxiliar G atraves da expressao:

@ G 1 @c
G = + G (6.67)
@aj c @aj
a equaca o (6.66) pode ser escrita como:
Z  
@ KG @ Gt t @S
t
= SG +G G + Gt S G c d
(6.68)
@aj
@aj @aj
que e uma forma mais eficiente de calcular a sensibilidade da matriz geometrica, pois o
numero de triplos produtos foi reduzido de quatro para tres.
Agora, e necessario discutir a determinaca o das derivadas das matrizes G e S, uti-
6.1 Metodo Analtico 111

lizada no calculo da sensibilidade da matriz geometrica. Derivando a equaca o (5.27) em


relaca o a` coordenada aj , a derivada parcial da matriz Gi e dada por:
2 3
@Ni;x
0
6
6
@aj 7
7
6
6 @Ni;y 7
6 0 7 7
@ Gi 6 @aj 7
=6 7
@Ni;x 7 (6.69)
@aj 66 0 7
6
6 @aj 77
6
4 @Ni;y 7
5
0
@aj

onde as sensibilidades de Ni;x e Ni;y sao determinadas da maneira apresentada no item ante-
rior. Finalmente, derivando a equaca o (5.28) em relaca o a` coordenada aj , obtem-se:
2 3
@x @xy
0 0
6
6
@aj @aj 7
7
6 @xy @y 7
6 0 0 7
6 7
@S 6 @aj @aj 7
= 6
6 @x
7
@xy 7 (6.70)
@aj 6 0 0 7
6
6 @aj @aj 77
6
4 @xy @y 75
0 0
@aj @aj

onde as derivadas parciais das tensoes sao determinadas de acordo com a equaca o (6.38).

Usando as matrizes auxiliares B e G , o numero de triplos produtos necessario ao
calculo da sensibilidade da matriz de rigidez elastica e geometrica foi reduzido. Contudo,
de acordo com as equaco es (6.19) e (6.24), nao se necessita diretamente da sensibilidade da
matriz de rigidez, mas apenas do vetor w.
Desenvolvendo a equaca o (6.17), pode-se escrever o vetor w como:

@ KT @K @K
w= v = E v + G v = wE + wG (6.71)
@aj @aj @aj
Nesta equaca o, apenas as componentes de v referentes aos graus de liberdade do elemento
devem ser consideradas. Como o autovetor v nao varia no interior dos elementos, ele pode
ser passado para dentro das integrais, obtendo-se:
Z !
@ Bt
wE = C B v + Bt C B v c d
(6.72)

@aj
6.2 Metodo das Diferencas Finitas 112

e
Z  
@ Gt @ St
wG = S G v + Gt G v + Gt S G v c d
(6.73)

@a j @a j

Portanto, w pode ser calculado utilizando uma seque ncia de produtos de matriz por vetor,
sem a necessidade de se avaliar nenhum produto de matrizes.
Neste item, foi dada e nfase ao calculo da sensibilidade da matriz de rigidez tangente
para aplicaca o na determinaca o da sensibilidade da carga de bifurcaca o nao-linear. Para
a sensibilidade do problema de estabilidade inicial, algumas consideraco es adicionais sao
necessarias.
Neste caso, a sensibilidade da matriz K0 e obtida, a partir da sensibilidade da matriz
KE , simplesmente eliminando os termos correspondentes a` matriz BL. O caso da matriz
geometrica e mais complexo, pois a sensibilidade da matriz S deve ser calculada utilizando
as derivadas totais das tensoes, como indicado pela equaca o (6.28). Essas derivadas incluem
a variaca o das tensoes causada pela variaca o dos deslocamentos, como indicado pela equaca o
(6.6). No caso nao-linear, o efeito da variaca o dos deslocamentos e includo atraves do uso
das derivadas direcionais.

6.2 Metodo das Diferencas Finitas

A derivada de uma funca o f em relaca o a` variavel x e definida atraves da expressao:

f (x + x) f (x)
f 0 (x) = x
lim
!0
(6.74)
x
A maneira mais simples de calcular a derivada de uma funca o qualquer e utilizar o Metodo
das Diferencas Finitas (MDF). A ideia deste metodo e aproximar a derivada atraves da ex-
pressao:

f (x + x) f (x)
f 0 (x)  (6.75)
x
onde x e uma perturbaca o absoluta pequena o suficiente para produzir resultados satis-
fatorios. Geralmente, esta perturbaca o e definida atraves da expressao:

x =  x (6.76)

onde  e o valor da perturbaca o relativa.


A precisao do MDF esta fortemente ligada ao tamanho da perturbaca o utilizada.
Um valor muito pequeno leva a erros de arredondamento, causados pela forma como os
numeros reais sao representados nos computadores. Por outro lado, um valor muito grande
6.3 Metodo Semi-Analtico 113

leva a erros de truncamento, pois a derivada so e exata no limite quando x tende a zero.
Um aspecto interessante da expressao (6.75) e que ela fornece resultados exatos, a
menos dos erros de arredondamento, para funco es lineares. No caso de funco es nao-lineares,
os resultados sao apenas aproximados. No entanto, uma perturbaca o relativa entre 10 5 e
10 8 geralmente leva a resultados com precisao suficiente para uma aplicaca o pratica.
Uma maneira de diminuir o erro de truncamento e calcular a derivada atraves da
diferenca central:

f (x + x) f (x x)
f 0 (x)  (6.77)
2 x
O erro de truncamento desta expressao e de segunda ordem, enquanto que o da expressao
(6.75) e de primeira ordem. Assim, uma vantagem da utilizaca o da diferenca central e que
ela fornece valores exatos, a menos dos erros de arredondamento, tambem para funco es
quadraticas. Contudo, a expressao (6.77) requer a avaliaca o da funca o duas vezes para cada
variavel, enquanto que a expressao (6.75) requer apenas uma avaliaca o adicional para cada
variavel.
O grande problema do MDF e o custo computacional, pois para calcular o gradiente
de uma funca o com varias variaveis e necessario perturbar uma variavel de cada vez, calcular
o novo valor da funca o e avaliar a derivada parcial utilizando a expressao (6.75). No caso de
estruturas, isto significa que e preciso realizar uma nova analise completa para cada variavel
existente. Este aspecto torna inviavel a aplicaca o do metodo na otimizaca o de estruturas
reais, onde existem diversas variaveis e o custo de uma analise e bastante elevado.
A grande vantagem do MDF e a facilidade de implementaca o, pois a utilizaca o
de (6.75) ou (6.77) nao requer nenhum conhecimento sobre a forma como a funca o f e
calculada. Assim, a implementaca o do metodo e totalmente independente do elemento finito
utilizado e nenhuma alteraca o precisa ser feita no programa de analise, que pode ser utilizado
como caixa-preta. Isto permite a utilizaca o de programas comerciais, nos quais o codigo
fonte nao e conhecido. A facilidade de implementaca o faz com que o metodo seja bastante
utilizado na validaca o da implementaca o de metodos mais complexos.

6.3 Metodo Semi-Analtico

A ideia do Metodo Semi-Analtico (MSA) e combinar a simplicidade e generalida-


de do Metodo das Diferencas Finitas com a eficiencia do Metodo Analtico. Para atingir este
objetivo, o MSA utiliza as expressoes gerais do Metodo Analtico para o calculo da sensi-
bilidade dos deslocamentos, tensoes e cargas crticas. Contudo, a sensibilidade do vetor de
cargas externas, do vetor de forcas internas e da matriz de rigidez de cada elemento finito e
calculada utilizando diferencas finitas. O procedimento resultante e muito mais eficiente que
6.3 Metodo Semi-Analtico 114

o MDF, pois a necessidade de novas analises foi eliminada.


A implementaca o do Metodo Semi-Analtico e bastante simples, pois os diferentes
tipos de elementos finitos sao tratados de maneira uniforme. Assim, nao ha necessidade de
conhecer os detalhes da formulaca o de cada elemento finito. Esta vantagem e ainda mais
importante no caso de elementos complexos, como os utilizados para a analise de cascas,
na qual a implementaca o das expressoes analticas para o calculo das sensibilidades e uma
tarefa bastante a rdua e sujeita a erros.
Outro aspecto a ser considerado e a precisao das sensibilidades obtidas. Assim co-
mo no MDF, a precisao do Metodo Semi-Analtico e controlada pelo tamanho da perturbaca o
relativa utilizada no calculo das diferencas finitas. Empregando a mesma faixa de perturba-
ca o recomendada anteriormente, os resultados obtidos pelo Metodo Semi-Analtico para a
grande maioria dos casos praticos sao perfeitamente satisfatorios. Devido a` combinaca o de
eficiencia, simplicidade e precisao, o MSA se tornou bastante popular, sendo amplamente
utilizado na otimizaca o de estruturas.
Contudo, foram descobertos certos casos envolvendo variaveis de forma nos quais
o Metodo Semi-Analtico apresenta serios problemas de precisao. Como estes problemas
nao ocorrem no MDF, pode-se concluir que os erros sao causados pela derivaca o numerica
do vetor de forcas internas e da matriz de rigidez dos elementos finitos, que e inerente ao
procedimento semi-analtico [85]. Vale ressaltar que este problema nao ocorre no caso do
vetor de cargas externas.
O problema de precisao do MSA foi primeiramente identificado na analise linear
de estruturas modeladas por elementos de vigas, placas e cascas. Estes elementos possuem
simultaneamente graus de liberdade de translaca o e rotaca o, fazendo com que as variaveis
de forma aparecam, nas componentes da matriz de rigidez de um elemento finito, elevadas
a diferentes potencias negativas. Assim, o calculo das derivadas por diferencas finitas faz
com que os erros nas componentes da sensibilidade da matriz de rigidez sejam significativos
e tenham diferentes ordens de grandeza. Verificou-se ainda que os erros das sensibilidades
semi-analticas crescem com o refinamento da malha [87, 88]
O problema de precisao tambem se manifesta em estruturas modeladas por ele-
mentos que possuem apenas graus de liberdade de translaca o. Isto ocorre quando o campo
de deslocamentos dos elementos e dominado por rotaco es de corpo rgido em relaca o a` s
deformaco es reais [85]. Este e o caso tpico de vigas longas sujeitas a` flexao analisadas
atraves de elementos de estado plano de tensoes. Contudo, neste caso os erros nao depen-
dem do refinamento da malha [88].
Os estudos sobre o problema de precisao do Metodo Semi-Analtico foram desen-
volvidos considerando apenas estruturas lineares. Contudo, durante o desenvolvimento do
presente trabalho, verificou-se que o problema tambem ocorre em estruturas que apresentam
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 115

comportamento geometricamente nao-linear [84, 89].


Diferentes procedimentos tem sido propostos para resolver o problema de pre-
cisao apresentado pelas sensibilidades semi-analticas. A soluca o mais simples e utilizar
diferencas finitas de segunda ordem (6.77), no lugar das diferencas finitas de primeira ordem
(6.75), para a diferenciaca o numerica dos vetores e matrizes dos elementos. Esta soluca o
diminui, mas nao elimina completamente os erros. Outra desvantagem e o possvel aumento
do custo computacional.
O aumento do custo computacional e frequentemente utilizado para desqualificar
a utilizaca o das diferencas centrais. Contudo, e importante ressaltar que a utilizaca o ple-
na das vantagens computacionais da diferenca finita de primeira ordem requer um esforco
de programaca o adicional, alem de resultar em maior uso de memoria pelo programa. As-
sim, o uso de diferencas centrais nao deve ser desprezado apenas por questoes de esforco
computacional.
Um procedimento diferente e o chamado Metodo Semi-Analtico Exato (MSAE)
[85, 90]. Este metodo busca eliminar o erro das sensibilidades semi-analticas atraves do uso
de fatores de correca o determinados com base nas caracterticas das matrizes envolvidas. O
metodo produz sensibilidades exatas no sentido que elas sao identicas a` s obtidas pelo Metodo
Analtico, a exceca o de possveis erros de arredondamento.
No caso de elementos isoparametricos, o metodo segue o procedimento analtico
ate o nvel do calculo das sensibilidades de J e jJj. Como estes termos sao funco es lineares
das coordenadas nodais, o metodo usa diferencas finitas para calcular suas sensibilidades,
obtendo valores exatos independente do tamanho da perturbaca o utilizada. A extensao para
elementos axi-simetricos requer a consideraca o da distancia ao eixo de simetria da estrutura
(raio). Como este termo entra de forma nao-linear na matriz B0 , a sensibilidade desta matriz
tem que ser calculada analiticamente [86].
Este procedimento tem sido aplicado no contexto de estruturas submetidas a peque-
nos deslocamentos e sua extensao para elementos nao-lineares requer a derivaca o analtica da
BL, pois esta matriz nao e uma funca o linear das coordenadas nodais. Assim, este metodo
resolve o problema de precisao do MSA a` custa de um grande aumento na dificuldade de
implementaca o, devido a` perda de generalidade. Como o custo computacional deste metodo
e um pouco superior ao do Metodo Analtico, nao ha vantagem em utiliza-lo no caso de
elementos isoparametricos.

6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado

Outro procedimento para a eliminaca o dos serios erros apresentados pelas sensibi-
lidades semi-analticas e o Metodo Semi-Analtico Refinado (MSAR). Este metodo utiliza
as relaco es entre os movimentos de corpo rgido e a matriz de rigidez de um elemento finito
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 116

para melhorar a qualidade dessas sensibilidades [91]. O metodo e generico e simples de


implementar, pois ele nao depende da formulaca o do elemento finito utilizado.
Os resultados obtidos por este metodo nao sao exatos, uma vez que os erros de
truncamento nao sao totalmente eliminados. No entanto, os erros anormais apresentados
pelas sensibilidades semi-analticas em problemas dominados por grandes rotaco es de corpo
rgido sao eliminados. Portanto, utilizando-se a faixa de perturbaca o recomendada para o
MDF, os resultados fornecidos por este metodo sao bastante precisos para aplicaco es de
engenharia.
A formulaca o inicial do metodo so permitia a sua aplicaca o em estruturas linea-
res [91]. Contudo, no presente trabalho ele foi generalizado, de forma a tratar o caso de
estruturas nao-lineares. O procedimento aqui proposto e mais eficiente que o procedimento
original, pois ele trabalha apenas com vetores, enquanto o procedimento original utiliza ma-
trizes e vetores. Esta vantagem aumenta com o numero de graus de liberdade do elemento.

6.4.1 Equaco es basicas

De acordo com a equaca o (6.3), o vetor de pseudo-forcas e composto pela sensibili-


dade do vetor de cargas externas e pela sensibilidade do vetor de forcas internas. Como a sen-
sibilidade do vetor de cargas externas e avaliada com boa precisao atraves de diferencas fini-
tas, a causa dos problemas apresentados pelo Metodo Semi-Analtico e a derivaca o numerica
do vetor de forcas internas e da matriz de rigidez. O objetivo do procedimento aqui apresen-
tado e reduzir estes erros.
Independentemente da formulaca o particular de um dado elemento finito, o vetor de
forcas internas deste elemento deve satisfazer as condico es de equilbrio de um corpo livre.
Matematicamente, esta condica o pode ser representada pelo produto escalar:

g  rk = 0 (6.78)

onde rk e um vetor que descreve as condico es de equilbrio. Sabe-se da mecanica elementar


que o trabalho realizado por um sistema de forcas em equilbrio sobre um deslocamento de
corpo rgido e nulo. Desta forma, os vetores rk podem ser interpretados como os desloca-
mentos de corpo rgido associados ao elemento finito em questao.
O numero de equaco es de equilbrio e independente da formulaca o particular do
elemento, porem depende do problema em consideraca o. No caso de problemas tridimen-
sionais, existem tres equaco es para o equilbrio de forcas:
X X X
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 (6.79)
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 117

e tres para o equilbrio de momentos:


X X X
Mx = 0 My = 0 Mz = 0 (6.80)

Para problemas planos, estas equaco es se reduzem a duas para forcas e uma para momentos.
Derivando a equaca o (6.78) em relaca o aos deslocamentos nodais, chega-se a:

@ rk
K rk + Rk g = 0; onde Rk = (6.81)
@u
Para estruturas lineares, o equilbrio e escrito na configuraca o indeformada da estrutura.
Assim, os vetores rk sao independentes dos deslocamentos nodais e R k = 0. Portanto, a
equaca o (6.81) pode ser escrita como:

K rk = 0 (6.82)

Esta equaca o e o ponto de partida da formulaca o original [91]. Contudo, a equaca o (6.78) e
mais geral e sera utilizada na formulaca o aqui desenvolvida.
Os vetores rk formam a base do espaco vetorial das forcas em equilbrio. Para os
objetivos do metodo proposto, eles devem ser mutuamente ortogonais (ri  rj = 0, para
6 j ), mas nao precisam ser unitarios. Como sera mostrado posteriormente, esses veto-
i=
res sao funco es explcitas das coordenadas nodais. Portanto, suas derivadas em relaca o a` s
coordendas nodais podem ser facilmente obtidas de maneira exata.
Derivando a equaca o (6.78) em relaca o a` coordenada aj , obtem-se:

g0  rk + g  r0k = 0 (6.83)

onde :::0 denota @:::=@aj . Obviamente, a sensibilidade do vetor de forcas internas calculada
analiticamente satisfaz a condica o acima tanto para forcas quanto para momentos. Por ou-
tro lado, as experiencias numericas realizadas neste trabalho mostraram que a sensibilidade
semi-analtica satisfaz esta condica o apenas para o equilbrio de forcas. Alem disso, os erros
nas equaco es de momentos sao crticos para problemas nos quais o campo de deslocamentos
e caracterizado por grandes rotaco es de corpo rgido dos elementos finitos.
Utilizando a notaca o definida acima, o vetor de pseudo-forcas correspondente a`
coordenada aj pode ser escrito como:

p =  f 0 g0 (6.84)

Decompondo o vetor g0 em uma componente no espaco definido pelos vetores rk e em outra


6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 118

ortogonal a este espaco, pode-se escrever a sensibilidade do vetor de forcas internas como:
 
g0  rk g 0  rk
g0 = r + g0 r
rk  rk k rk  rk k
(6.85)

Portanto, substituindo (6.85) em (6.84), tem-se que o vetor de pseudo-forcas e dado pela
expressao:

g0  rk g 0  rk
p =  f 0 g0 + r r
rk  rk k rk  rk k
(6.86)

Por outro lado, utilizando a equaca o (6.83), pode-se escrever a expressao:

g0  rk = g  r0k (6.87)

Como os vetores r0k podem ser calculados analiticamente, a equaca o acima fornece uma
forma de avaliar a projeca o de g0 sobre rk de maneira exata, mesmo quando g0 e calculado
por diferencas finitas. Finalmente, utilizando a equaca o acima, o vetor de pseudo-forcas
pode ser escrito como:

p =  f 0 g0 + g  rk rk + g  rk rk
0 0
rk  rk rk  rk
(6.88)

Contudo, em termos de implementaca o computacional, e mais eficiente usar a expressao:

p =  f 0 g0 + k rk (6.89)

onde cada coeficiente k pode ser escrito como:

g0  rk + g  r0k
k =
rk  rk
(6.90)

Obviamente, os coeficientes k dados pela equaca o acima sao nulos no caso de


sensibilidades analticas. Portanto, esta equaca o fornece uma condica o que pode ser utiliza-
da para testar a implementaca o do Metodo Analtico para um dado elemento finito. Outra
aplicaca o desta condica o e na identificaca o de estruturas nas quais o Metodo Semi-Analtico
apresenta problemas de precisao.
Observando as equaco es apresentadas anteriormente, pode-se verificar que o obje-
tivo deste metodo e substituir as projeco es de g0 sobre os vetores rk , que sao inadequada-
mente calculados atraves de diferencas finitas, pelos seus valores exatos, que sao calculados
facilmente. Esta substituica o elimina os graves erros apresentados pelas sensibilidades semi-
analticas em estruturas nas quais o campo de deslocamentos e domindado pelas rotaco es de
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 119

corpo rgido.
Partindo da equaca o (6.89), a sensibilidade refinada do vetor de forcas internas pode
ser escrita como:

0 = g0 r = g0 g0  rk + g  r0k
gref rk
rk  rk
k k (6.91)

0 com o vetor rk , tem-se que:


Efetuando o produto escalar de gref

0  r = g0  r g0  rk + g  r0k
gref rk  rk = g0  rk (g0  rk + g  r0k ) = g  r0k
rk  r k
k k (6.92)

Logo:

0  r + g  r0 = 0
gref (6.93)
k k

Esta expressao mostra que a sensibilidade refinada do vetor de forcas internas satisfaz exa-
tamente a equaca o (6.83), mesmo quando a sensibilidade deste vetor e avaliada de maneira
imprecisa atraves da utilizaca o de diferencas finitas. Portanto, pode-se interpretar o MSAR
como uma correca o na sensibilidade do vetor de forcas internas de maneira a satisfar as
condico es de ortogonalidade obtidas a partir da diferenciaca o das condico es de equilbrio de
um elemento isolado.
A grande vantagem deste metodo e que ele e totalmente independente da formulaca o
particular de um dado elemento finito, podendo ser implementado de uma maneira generica.
Alem disso, ele pode ser aplicado tanto em estruturas lineares como nao-lineares.
Para calcular o vetor de pseudo-forcas utilizando as equaco es (6.89) e (6.90), e ne-
cessario calcular os vetores base ortogonais rk e suas derivadas r0k . O primeiro passo para
atingir este objetivo e calcular um conjunto de vetores base nao-ortogonais e suas deriva-
das r0k . Apos esta etapa, um procedimento de ortogonalizaca o e aplicado a estes vetores,
obtendo-se os vetores rk e r0k [91]. Estas duas etapas serao apresentadas a seguir.

6.4.2 Determinaca o dos vetores base

O numero e a natureza dos vetores nao-ortogonais r0k variam com o tipo de elemento
finito considerado. Eles dependem dos graus de liberdade nodais, mas sao independentes da
formulaca o particular de cada elemento. Para ilustrar o procedimento proposto, sera utilizado
um elemento tridimensional generico.
Um elemento desse tipo tem tres graus de liberdade por no e todos os tres sao
translaco es. Portanto, o vetor de forcas internas e composto unicamente por forcas. Vale
ressaltar que o caso plano e obtido como uma mera simplificaca o do caso tridimensional.
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 120

No caso de elementos que possuem tambem rotaco es como graus de liberdade (ex: viga e
placa), o vetor de forcas internas e composto por forcas e momentos.
Os primeiros vetores base expressam o equilbrio de forcas em cada direca o global
(x,y ,z ) e sao dados por:
2 3
r1 h i
6 7
4 r2 5 = F1 F2    Fn (6.94)
r3

onde n e o numero de nos do elemento e cada matriz Fi e dada pela expressao:


2 3
1 0 0
Fi = 64 0 1 0 7
5 (6.95)
0 0 1

E interessante notar que estes vetores nao dependem das coordenadas nodais. Assim, deri-
vando os vetores em relaca o a` coordenada aj obtem-se:

r0k = 0; para k  3 (6.96)

Os demais vetores base expressam o equilbrio de momentos em torno dos eixos


globais (x,y ,z ) e sao dados por:
2 3
r4 h i
6 7
4 r5 5 = M1 M2    Mn (6.97)
r6

Nesta equaca o, cada sub-matriz Mi e dada por:


2 3
0 (zi + wi) (yi + vi )
Mi = 64 (zi + wi ) 0 (xi + ui) 7
5 (6.98)
(yi + vi ) (xi + ui ) 0

onde (xi ,yi ,zi ) sao as coordenadas dos nos do elemento e (ui ,vi ,wi ) sao os deslocamentos
nodais.
Os deslocamentos devem ser includos na equaca o acima porque, em uma analise
geometricamente nao-linear, o equilbrio deve ser escrito na configuraca o deformada da es-
trutura. Para aplicar o metodo a estruturas geometricamente lineares, basta desprezar os
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 121

deslocamentos. Neste caso, a equaca o (6.98) assume a seguinte forma:


2 3
0 zi yi
Mi = 64 zi 0 xi 7
5 (6.99)
yi xi 0

A sensibilidade de cada sub-matriz Mi em relaca o a` coordenada aj e dada por:


2 3
0 0 0
@ Mi 6 7
= 0 0 1 5; aj = xi
@aj 4
para (6.100)
0 1 0
e

@ Mi
= 0; para j 6= i (6.101)
@aj
As sensibilidades para aj = yi e para aj = zi sao obtidas de maneira analoga e nao serao
apresentadas aqui.

6.4.3 Procedimento de ortogonalizaca o

Utilizando-se o processo de ortogonalizaca o de Gram-Schmidt [92], os vetores base


ortogonais rk sao calculados a partir dos vetores nao-ortogonais rk atraves da equaca o:

k 1
X rk  rp
rk = rk apk rp ; onde apk =
rp  rp
(6.102)
p=1

Como os tres primeiros vetores rk , correspondentes ao equilbrio de forcas, ja sao mutua-
mente ortogonais, a aplicaca o deste procedimento leva a:

rk = rk ; para k3 (6.103)

Portanto, nenhum calculo adicional e necessario para os tres primeiros vetores.


Derivando-se a equaca o (6.102), a sensibilidade dos vetores base ortogonais pode
ser escrita como:
k 1
X
r0k = r0k (apk 0 rp + apk r0p) (6.104)
p=1

0
Para calcular esta derivada de maneira exata e necessario calcular os termos apk . Contudo, de
acordo com a equaca o (6.90), os vetores r0k sao utilizados unicamente para calcular o produto
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 122

g  r0k . Este e dado pela expressao:


k 1
X
g  r0k = g  r0k (apk 0 g  rp + apk g  r0p) (6.105)
p=1

Por outro lado, utilizando a condica o de equilbrio:

g  rp = 0 (6.106)

a equaca o (6.105) pode ser simplificada para:

k 1 k 1
!
X X
g  r0k = g  r0k apk g  r0p = g  r0k apk 0p
r (6.107)
p=1 p=1

Portanto, na implementaca o computacional do metodo proposto, os vetores r0k po-


dem ser calculados atraves da equaca o:

k 1
X
r0k = r0k apk r0p (6.108)
p=1

Desta forma, na aplicaca o pratica do metodo, nao e necessario determinar os termos apk .
0
Alem disso, de acordo com as equaco es (6.103) e (6.96), tem-se que:

r0k = 0; para k3 (6.109)

Assim, o procedimento de ortogonalizaca o so precisa ser aplicado para os vetores referentes


ao equilbrio de momentos. Como os vetores associados ao equilbrio de forcas sao indepen-
dentes das coordenadas nodais e mutualmente ortogonais, as equaco es (6.96) e (6.103) sao
validas para todos os tipos de elementos.
O numero de vetores depende apenas do tipo de problema tratado, enquanto a di-
mensao dos vetores depende do tipo de problema e do numero de nos do elemento. E im-
portante ressaltar que a estrutura de (6.102) e identica a` de (6.108). Portanto, os vetores rk
e r0k podem ser tratados da mesma maneira no procedimento de ortogonalizaca o, facilitan-
do a implementaca o e aumentando a eficiencia do procedimento proposto. Finalmente, de
acordo com as equaco es acima, pode-se verificar que o procedimento de ortogonalizaca o e
independente do tipo de elemento e pode ser implementado de maneira generica.
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 123

6.4.4 Consideraca o de pontos de bifurcaca o

O procedimento discutido nas seco es anteriores e adequado para a correca o das sen-
sibilidades dos deslocamentos e de pontos limites. Contudo, para o calculo da sensibilidade
de pontos de bifurcaca o e necessario considerar o calculo do vetor w. De acordo com a
equaca o (6.71), o vetor w e dado pela expressao:

w = K0 v (6.110)

Portanto, no caso de bifurcaca o e necessario melhorar a sensibilidade da matriz de rigidez


calculada atraves de diferencas finitas.
Derivando a equaca o (6.81) em relaca o a` coordenada aj , obtem-se:

K0 rk + K r0k + Rk g0 + R0k g = 0 (6.111)

Portanto, a seguinte relaca o e valida:

K0 rk = (K r0k + Rk g0 + R0k g) (6.112)

Seguindo a ideia apresentada em [91], o primeiro passo e decompor o autovetor v


em uma componente no espaco definido pelos movimentos de corpo rgido (v1 ) e em outra
ortogonal a este espaco (v2 ). Como os vetores rk sao ortogonais, pode-se escrever:

v  rk
v = v1 + v2 = k rk + (v k rk ) ; k =
rk  rk
(6.113)

A seguir, substitui-se este autovetor na equaca o (6.110), obtendo-se a equaca o:

w = K0 v1 + K0 v2 = k K0 rk + K0 v k K0 rk (6.114)

Finalmente, utilizando a equaca o (6.112), pode-se escrever a equaca o acima como:

w = K0 v k K0 rk k K r0k k Rk g0 k R0k g = K0 v z (6.115)

onde:

z = k (K0 rk + K r0k + Rk g0 + R0k g) = k zk (6.116)

Assim, o vetor z representa uma correca o no vetor w. Obviamente, esta correca o e nula
quando a sensibilidade da matriz de rigidez e calculada analiticamente.
No caso da sensibilidade semi-analtica, a equaca o (6.111) so e satisfeita para os
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 124

vetores correspondentes aos movimentos de translaca o. Portanto, em estruturas cujo auto-


vetor e dominado por rotaco es de corpo rgido, os erros podem ser crticos, inviabilizando a
utilizaca o do procedimento semi-analtico. Nessas estruturas, a correca o representada pelo
vetor z e capaz de reduzir os erros causados pela derivaca o numerica da matriz de rigidez.
A equaca o (6.115) e interessante porque separa a parcela do vetor w calculada con-
vencionalmente e a parcela de correca o devido ao procedimento proposto. Contudo, do
ponto de vista computacional, e mais eficiente utilizar a expressao:

w = K0 v2 K v10 k Rk g0 k R0k g; v10 = k r0k (6.117)

porque desta forma o numero de produtos de matriz por vetor e minimizado. A determinaca o
das matrizes Rk e R0k sera discutida a seguir.

6.4.5 Determinaca o das matrizes auxiliares

De acordo com a equaca o (6.81), cada matriz Rk e calculada como:

@ rk
Rk = (6.118)
@u
Assim, derivando a equaca o (6.102) em relaca o aos deslocamentos nodais, chega-se a:

k 1  
X @apk
Rk = R k rp + apk Rp (6.119)
p=1
@u

onde:

@ rk
R k = (6.120)
@u
E importante notar que, de acordo com (6.81), as matrizes Rk sao utilizadas com o objetivo
de calcular o produto Rk g. Portanto, o primeiro termo entre parenteses pode ser desprezado,
pois g  rp = 0. Desta forma, na implementaca o computacional do metodo, pode-se calcular
cada matriz como:
k 1
X
Rk = R k apk Rp (6.121)
p=1

Derivando a equaca o acima, tem-se que:

k 1
X
R0k = R
 0k (apk 0 Rp + apk R0p ) (6.122)
p=1
6.4 Metodo Semi-Analtico Refinado 125

Portanto, para calcular esta derivada de maneira exata e necessario avaliar os termos apk .
0
Contudo, as matrizes R0k sao utilizadas apenas para calcular os vetores zk , atraves da equaca o
(6.116). Assim, substituindo as expressoes dos vetores r0k e das matrizes R0k nesta equaca o,
obtem-se:
k 1
X
zk = K0 rk + K r0k (apk 0 K rp + apk K r0p) +
p=1
k 1
(6.123)
X
Rk g0 + R 0k g (apk 0 Rp g + apk R0p g)
p=1

Contudo, de acordo com a equaca o (6.81), sabe-se que K rp + Rp g = 0. Portanto, os termos


associados aos coeficientes apk 0 se anulam e os vetores zk podem ser escritos simplesmente
como:
k 1
X k 1
X
zk = K0 rk + K (r0k apk 0p) +
r Rk g0 + (R 0 k apk R0p ) g (6.124)
p=1 p=1

A equaca o acima mostra que, na implementaca o computacional do MSAR para


o calculo das sensibilidades de pontos de bifurcaca o, os vetores r0k podem novamente ser
avaliados atraves da equaca o (6.108) e as matrizes R0k podem ser calculadas como:

k 1
X
R0k = R 0k apk R0p (6.125)
p=1

Assim, as derivadas apk 0 nao precisam ser calculadas, aumentando a eficiencia do procedi-
mento utilizado.
k e R
Agora, e necessario discutir a determinaca o das matrizes R  0k para o elemento
finito desejado. No caso de um elemento tridimensional generico, os vetores rk correspon-
dentes ao equilbrio de forcas sao constantes. Portanto:

R k = 0; para k3 (6.126)

Por outro lado, examinando-se a definica o dos vetores rk correspondentes ao equilbrio de
momentos, verifica-se que:
2 3
Ak1 0    0
6 7
6 0 Ak2    0 7
R k = 66 .. .. .. .. 7;
7 para 4k6 (6.127)
4 . . . . 5
0 0    Akn
6.5 Exemplos 126

Cada matriz Aki e determinada examinando-se o vetor rk correspondente. Portanto, de acor-
do com a equaca o (6.98), tem-se que:
2 3 2 3 2 3
0 0 0 0 0 1 0 1 0
A4i = 64 0 0 1 7
5 A5i = 64 0 0 0 7
5 A6i = 64 1 0 0 7
5 (6.128)
0 1 0 1 0 0 0 0 0

Nenhuma das matrizes acima depende das coordenadas nodais. Portanto, para estes elemen-
tos, tem-se que:

 0k = 0;
R para k = 1; : : : ; 6 (6.129)

6.5 Exemplos

Nesta seca o sao apresentados exemplos de analise de sensibilidade de estruturas


geometricamente nao-lineares. Os exemplos tratam tanto da sensibilidade dos deslocamentos
nodais como da sensibilidade das cargas crticas das estruturas. Os objetivos sao verificar a
validade das expressoes apresentadas neste captulo, testar a implementaca o computacional
e comparar a precisao dos metodos discutidos anteriormente. Visando estudar a influencia da
discretizaca o sobre a precisao das sensibilidades, cada exemplo e analisado com duas malhas
distintas, uma grosseira (Malha A) e uma refinada (Malha B).
O algoritmo de Newton-Raphson e utilizado para avaliar os pontos de equilbrio
de cada estrutura. O algoritmo semi-direto proposto neste trabalho e empregado para deter-
minar os pontos crticos. Todas as estruturas sao discretizadas utilizando elementos finitos
isoparametricos planos. Portanto, o Metodo Analtico pode ser aplicado e sensibilidades
exatas sao obtidas para cada malha utilizada.
O erro relativo (e) para cada sensibilidade (s) e definido como:

s s
e = (6.130)
s
onde s denota a sensibilidade calculada pelo Metodo Analtico. Portanto, para cada malha,
compara-se a sensibilidade calculada pelo MSA e pelo MSAR com a sensibilidade calculada
pelo Metodo Analtico. Considera-se que erros relativos inferiores a 10 3 sao aceitaveis para
efeitos praticos.
Para facilitar a comparaca o das sensibilidades, o erro relativo e mostrado como uma
funca o da perturbaca o relativa ( ). Esta e definida como:

l
= (6.131)
l
6.5 Exemplos 127

onde l e o tamanho do elemento perturbado na direca o da perturbaca o. Como discutido


anteriormente, apenas os elementos conectados aos nos de fronteira (elementos ativos) sao
utilizados para o calculo das sensibilidades.

6.5.1 Chapa tracionada

Este exemplo trata da analise de sensibilidade de uma chapa retangular submetida


a traca o uniforme. A geometria, o carregamento e as condico es de suporte sao ilustrados na
figura 6.2. A espessura da chapa e unitaria e os demais valores numericos empregados sao
E = 2  105 ,  = 0:3, q = 1000, h = 20 e L = 100. E importante notar que as condico es
de apoio utilizadas fazem com que as deformaco es sejam constantes em toda a chapa.

h q

Figura 6.2: Chapa tracionada.

Devido a` sua simplicidade, esta estrutura pode ser estudada analiticamente. Assim,
o deslocamento da aresta carregada (u) e dado pela soluca o da equaca o unidimensional de
equilbrio:
 
u 3u2 u3
E + + q = 0
L 2L2 2L3
(6.132)

Partindo-se desta equaca o, a sensibilidade do deslocamento em relaca o ao comprimento da


chapa (u0 ) pode ser escrita como:

u
u0 = (6.133)
L
Os resultados numericos da aplicaca o das expressoes acima sao apresentados na tabela 6.1.

Tabela 6.1: Deslocamentos e sensibilidades da chapa tracionada.


 u u0
:
23 1 :
10 0 :
01
:
52 8 :
20 0 :
02
89:7 30:0 0:3
134:4 40:0 0:4
187:5 50:0 0:5

A estrutura foi analisada atraves do MEF utilizando elementos quadrilaterais de


8 nos (Q8). Os elementos foram integrados numericamente atraves da quadratura de Gauss
6.5 Exemplos 128

(22). A malha grosseira possui 15 elementos e a malha refinada e composta por 420 ele-
mentos finitos. Ambas produzem deslocamentos exatos, pois os elementos isoparametricos
sao capazes de representar estados de deformaca o constante. O Metodo Analtico tambem
produz sensibilidades exatas para as duas malhas, demostrando que a sua implementaca o
esta correta. Assim, os resultados obtidos utilizando elementos finitos sao identicos aos
apresentados na tabela 6.1.
5

Malha A MSA
Malha A MSAR
Malha B MSA
Malha B MSAR
1
log e

7
12 8 4 0
log

Figura 6.3: Chapa tracionada - erro nas sensibilidades do deslocamento u ( = 52:8).

Os erros das sensibilidades calculadas atraves dos Metodos Semi-Analtico e Semi-


Analtico Refinado para  = 52:8 sao ilustrados na figura 6.3. As curvas deste grafico
mostram que o erro tem uma diminuica o constante com a diminuica o da perturbaca o ate o
ponto em que os erros de arredondamento se tornam dominantes. A partir deste ponto, o erro
da sensibilidade comeca a crescer.
O grafico mostra tambem que, para esta estrutura, ambos os metodos levam a bons
resultados. Isto ocorre porque o campo de deslocamentos dos elementos ativos e compos-
to apenas por translaco es. Assim, a aproximaca o por diferencas finitas e satisfatoria e a
correca o introduzida pelo MSAR tem pouca influencia.
Outro aspecto a ser destacado e que a variaca o do erro de truncamento com o refi-
namento da malha e pequena. Contudo, pode-se verificar que os erros de arredondamento da
malha mais refinada sao maiores que da malha menos refinada. Percebe-se tambem que, no
caso de pequenas perturbaco es e malha mais refinada, o MSAR produz resultados melhores.
Este fato mostra que a correca o introduzida pelo MSAR diminui os erros de arredondamento
no calculo das sensibilidades. As conclusoes anteriores estao de acordo com as obtidas em
uma analise linear [91].
6.5 Exemplos 129

6.5.2 Viga em balanco

Neste exemplo e feito um estudo de uma viga longa em balanco submetida a uma
carga distribuda no seu extremo. A geometria, o carregamento e as condico es de suporte
sao ilustrados na figura 6.4. A espessura e unitaria e os demais valores numericos empre-
gados sao E = 2:1  105 ,  = 0:3, P = 1, h = 1 e L = 50. A variavel de projeto e o
comprimento da viga (L). Esta estrutura tem sido bastante estudada na literatura [85, 91],
tendo-se observado que o MSA produz resultados bastante insatisfatorios. Contudo, esses
estudos estao restritos a` analise linear e e necessario estudar o que ocorre no caso de grandes
deslocamentos.

h A P

Figura 6.4: Viga em balanco.

A estrutura foi analisada atraves do MEF utilizando elementos quadrilaterais de 8


nos (Q8). Os elementos foram integrados numericamente atraves da quadratura de Gauss
(2  2). A malha grosseira possui 1  20 elementos e a malha refinada e composta por
4  200 elementos finitos. O deslocamento vertical (v ) do ponto A para diversos fatores de
carga e a sua sensibilidade calculada pelo Metodo Analtico sao apresentados na tabela 6.2.
Os deslocamentos obtidos numericamente sao praticamente identicos aos calcula-
dos analiticamente atraves da equaca o da elastica [93,94]. O MDF foi utilizado para verificar
a consistencia das sensibilidades calculadas pelo Metodo Analtico, obtendo-se excelente
concordancia. Portanto, os resultados obtidos mostram que as implementaco es da analise
estrutural e do calculo das sensibidades estao corretas.

Tabela 6.2: Deslocamentos e sensibilidades da viga em balanco.


 v (Malha A) v (Malha B) v0 (Malha A) v0 (Malha B)
:
1 00 :
2 37611 :
2 37621 :
0 142099 :
0 142100
:
1 75 :
4 13851 :
4 13868 :
0 245943 :
0 245946
3:50 8:10963 8:10997 0:469286 0:469292
5:25 11:7845 11:7850 0:655287 0:655295
7:00 15:0910 15:0917 0:799574 0:799583

Os erros das sensibilidades calculadas atraves dos Metodos Semi-Analtico e Semi-


Analtico Refinado para  = 7:0 sao mostrados na figura 6.5. Assim como no exemplo
anterior, verifica-se que o erro diminui com a perturbaca o ate o ponto em que os erros de
arredondamento se tornam dominantes.
6.5 Exemplos 130

O grafico mostra que o MSA produz resultados inaceitaveis para quase todas as
perturbaco es utilizadas. Na verdade, para   10 4 ate o sinal da sensibilidade esta errado.
Estes erros ocorrem porque o campo de deslocamentos dos elementos ativos e dominado
pelas rotaco es de corpo rgido, sendo as deformaco es reais muito pequenas. Este resultado
esta de acordo com o obtido no caso de pequenos deslocamentos.
5

Malha A MSA
Malha A MSAR
Malha B MSA
Malha B MSAR
1
log e

7
12 8 4 0
log

Figura 6.5: Viga em balanco - erro nas sensibilidades do deslocamento v ( = 7:0).

Um aspecto interessante e que os erros de ambos os metodos na malha refinada


sao menores do que na malha grosseira para a maior parte das perturbaco es utilizadas. O
comportamento dos erros de arredondamento e menos definido, mas pode-se perceber que
eles tendem a ser maiores para a malha refinada, principalmente no caso do MSAR.
A perturbaca o das coordenadas utilizada no calculo por diferencas finitas corres-
ponde a uma distorca o do elemento, causando erros na integraca o numerica que nao ocorrem
para o elemento original (nao-distorcido). Como os elementos da Malha A sao alongados
(ly =lx = 1=2:5), a distorca o causada pela perturbaca o e maior neles do que nos elementos da
Malha B, que sao quadrados (ly =lx = 1=1). Este fato pode ser a causa dos maiores erros de
truncamento verificados para a Malha A.
Finalmente, verifica-se que a correca o introduzida pelo MSAR reduz significativa-
mente o erro das sensibilidades desta estrutura. Assim, para   10 7 o erro do MSAR
e mais de 1000 vezes menor que o erro do MSA. E importante notar tambem que a faixa
de perturbaco es que produzem erros aceitaveis e bastante ampliada devido a` utilizaca o do
MSAR.

6.5.3 Portico de Lee

Neste exemplo e feita a analise de sensibilidade do Portico de Lee [72, 84]. O


comportamento desta estrutura foi estudado no captulo anterior. O estudo mostrou que a
6.5 Exemplos 131

estrutura apresenta instabilidade por ponto limite depois de sofrer grandes deslocamentos e
rotaco es. A geometria do portico e ilustrada na figura 6.6. Os valores numericos empregados
sao L = 120, H = 120, Lp = 24 e P = 1. A seca o transversal do portico e retangular (b = 3,
h = 2) e as propriedades do material utilizado sao E = 720 e  = 0:3. A variavel de projeto
e o comprimento horizontal do portico (L).

Lp
P

Figura 6.6: Portico de Lee.

A estrutura foi analisada atraves do MEF utilizando elementos quadrilaterais de 8


nos (Q8). Os elementos foram integrados numericamente atraves da quadratura de Gauss
(2  2). A malha menos refinada possui apenas um elemento na direca o perpendicular ao
eixo do portico, possuindo um total de 119 elementos. A malha mais refinada e formada
por duas camadas de elementos, possuindo um total de 480 elementos. Vale ressaltar que os
elementos ativos de ambas as malhas sao quadrados.

Tabela 6.3: Deslocamentos e sensibilidades do portico de Lee.


 v (Malha A) v (Malha B) v0 (Malha A) v0 (Malha B)
0 :3 2:05838 2:06185 1:95799  10 2 1:96257  10 2
0 :6 4:81300 4:81604 5:34997  10 2 5:35230  10 2
0:9 8:89630 8:89545 1:18953  10 1 1:18893  10 1
1:2 15:5118 15:5148 2:51041  10 1 2:51173  10 1
1:5 25:8455 25:8817 4:97869  10 1 4:99138  10 1
18: :
41 2298 :
41 3703 :
1 46630 :
1 49127

Neste exemplo, alem da sensibilidade dos deslocamentos nodais, estuda-se tambem


a sensibilidade da carga limite do portico. O deslocamento vertical (v ) do ponto de aplicaca o
da carga e a sua sensibilidade calculada pelo Metodo Analtico, para diversos fatores de
carga, sao apresentados na tabela 6.3. A carga crtica e a sua sensibilidade calculada pe-
lo Metodo Analtico sao mostrados na tabela 6.4. O MDF foi utilizado para verificar a
6.5 Exemplos 132

consistencia das sensibilidades calculadas pelo Metodo Analtico, obtendo-se excelente con-
cordancia.

Tabela 6.4: Cargas crticas e sensibilidades do portico de Lee.


Malha cr 0cr
A 1:857476 2:668601  10 2
B 1:855516 2:658941  10 2

Os erros na sensibilidade do deslocamento v e da carga limite devido a` utilizaca o


dos Metodos Semi-Analtico e Semi-Analtico Refinado sao apresentados nas figuras 6.7 e
6.8, respectivamente. O fator de carga escolhido ( = 1:8) para apresentar a sensibilidade
dos deslocamentos corresponde a um ponto proximo a` carga limite e esta associado a grandes
deslocamentos da estrutura, como detalhado nas tabelas 6.3 e 6.4.
5

Malha A MSA
Malha A MSAR
Malha B MSAR
Malha B MSAR
1
log e

7
12 8 4 0
log

Figura 6.7: Portico de Lee - erro nas sensibilidades do deslocamento v ( = 1:8).

Os graficos mostram que o erro diminui com o tamanho da perturbaca o relativa ate
o ponto em que os erros de arredondamento se tornam dominantes. Verifica-se que o MSA
produz resultados inaceitaveis para grande parte das perturbaco es utilizadas. Na verdade,
para   10 4 ate o sinal da sensibilidade esta errado. Assim, como no exemplo anterior,
estes erros ocorrem porque o campo de deslocamentos dos elementos ativos e dominado
pelas rotaco es de corpo rgido, sendo as deformaco es reais muito pequenas.
A correca o introduzida pelo MSAR reduz consideravelmente o erro das sensibilida-
des desta estrutura, principalmente para perturbaco es maiores. Assim, para   10 7 o erro
do MSAR e mais de 1000 vezes menor que o erro do MSA. E importante notar tambem que a
faixa de perturbaco es que produzem erros aceitaveis e bastante ampliada devido a` utilizaca o
do MSAR.
E interessante notar que o comportamento dos metodos e semelhante tanto no caso
da sensibilidade dos deslocamentos quanto no caso da sensibilidade da carga limite. Este
6.5 Exemplos 133

Malha A MSA
Malha A MSAR
Malha B MSA
Malha B MSAR
1

log e
3

7
12 8 4 0
log

Figura 6.8: Portico de Lee - erro nas sensibilidades da carga crtica.

resultado e esperado, uma vez que o calculo dessas sensibilidades e feito utilizando o vetor
de pseudo-forcas, que e calculado de maneira identica nos dois casos.
Os graficos mostram que a malha menos refinada e menos sensvel aos erros de
arredondamento do que a malha mais refinada. Por outro lado, os erros de truncamento do
MSAR sao um pouco menores na malha mais refinada. Apesar destes aspectos, pode-se
afirmar que, para a maior parte das perturbaco es utilizadas, nao ha diferencas significativas
nos erros obtidos nas duas malhas.

6.5.4 Pilar engastado

Neste exemplo e feita a analise de um pilar submetido a compressao simples. O


pilar encontra-se engastado em uma extremidade e livre na outra. O comportamento desta
estrutura foi estudado no captulo anterior, onde verificou-se que seu caminho de equilbrio
apresenta bifurcaca o e que os deslocamentos pre-crticos sao muito pequenos. A geometria
do pilar e ilustrada na figura 6.9, onde os valores numericos empregados sao L = 50 e P = 1.
A seca o transversal do pilar e retangular (b = h = 1) e as propriedades do material utilizado
sao E = 106 e  = 0. A variavel de projeto e o comprimento horizontal do pilar (L).

h P

Figura 6.9: Pilar engastado.

Com o objetivo de verificar se os valores obtidos numericamente estao coerentes,


utiliza-se uma soluca o baseada na estabilidade elastica de pilares. A carga crtica de Euler
6.5 Exemplos 134

(Pe ) para o pilar engastado e dada por:

 2 EI
Pe =
4L2
(6.134)

onde I e o momento de inercia da seca o transversal. A partir da carga de Euler, a carga


crtica (Pcr ) da estrutura incluindo os efeitos do cisalhamento [71], pode ser escrita como:

Pe P
Pcr = = e (6.135)
1 + ks Pe=AG k
onde G = E=2(1 +  ) e o modulo de elasticidade transversal, A e a a rea da seca o transversal
e ks um coeficiente que depende da forma desta seca o. Para seco es retangulares, tem-se
A = bh, I = bh3 =12 e ks = 1:2. Assim, para a estrutura em questao, tem-se Pe = 82:246703
e Pcr = 82:230472.
Derivando-se as equaco es acima em relaca o ao comprimento do pilar, obtem-se:

 2 EI 0
0 = ksPe
Pe0 = k
2L3
e (6.136)
AG
Com base nestas derivadas pode-se escrever a sensibilidade da carga crtica como:

Pe0 k Pe k0
Pcr0 =
k2
(6.137)

Assim, para a estrutura em questao, tem-se Pe0 = 3:289868 e Pcr0 = 3:288570.

Tabela 6.5: Pilar engastado - malhas utilizadas.


Malha elementos ly =lx
A 1  10 1=5
B 2  50 1=2
C 1  50 1=1

A estrutura foi analisada utilizando elementos quadrilaterais de 9 nos (Q9). Os


elementos foram integrados numericamente atraves da quadratura de Gauss (3  3). Assim
como nos exemplos anteriores, foram inicialmente utilizadas duas malhas, uma grosseira e
outra refinada. No entanto, como a variaca o dos resultados foi muito grande, empregou-se
tambem uma malha intermediaria. O numero de elementos e a relaca o entre os tamanhos
dos lados dos elementos de cada malha sao apresentados na tabela 6.5.
Os deslocamentos pre-crticos desta estrutura correspondem a uma translaca o hori-
zontal e as deformaco es sao constantes ao longo de todo o pilar. Assim, o comportamento
da sensibilidade dos deslocamentos e similar ao da chapa tracionada (exemplo 1) e os di-
versos metodos de calculo de sensibilidade funcionam adequadamente. Por estes motivos, o
enfoque sera sobre o calculo da sensibilidade da carga de bifurcaca o.
6.5 Exemplos 135

Tabela 6.6: Pilar engastado - cargas crticas e sensibilidades.


Malha cr 0cr
A :
82 340440 :
3 342763
B :
82 217679 :
3 287717
C 82:220268 3:287954

A carga crtica do pilar e sua sensibilidade calculada pelo Metodo Analtico sao
apresentados na tabela 6.6. Vale ressaltar que os procedimentos direto e adjunto forneceram
resultados identicos. Isto era esperado, visto que a bifurcaca o e simetrica. Verifica-se que
os valores obtidos atraves do MEF estao bastante proximos dos obtidos pela teoria de vi-
gas considerando os efeitos do cisalhamento. Portanto, pode-se concluir que as expressoes
apresentadas neste captulo, bem como a sua implementaca o, estao corretas.

5 Malha A MSA
Malha A MSAR
Malha B MSA
Malha B MSAR
Malha C MSA
Malha C MSAR
1
log e

7
12 8 4 0
log

Figura 6.10: Pilar engastado - erro nas sensibilidades da carga crtica.

Os erros das sensibilidades da carga crtica do pilar calculadas atraves dos Metodos
Semi-Analtico e Semi-Analtico Refinado sao apresentados na figura 6.10. Este grafico mos-
tra que o MSA produz resultados insatisfatorios para as tres malhas e todas as perturbaco es
utilizadas. Por outro lado, verifica-se que a correca o introduzida pelo MSAR reduz signifi-
cativamente o erro nas sensibilidades da carga crtica desta estrutura.
Uma explicaca o para os erros encontrados, que nao acontecem na sensibilidade dos
deslocamentos, e que para a carga crtica o problema se encontra nos movimentos de corpo
rgido presentes no modo de flambagem. Assim, examinando-se o autovetor desta estrutura,
verifica-se que os deslocamentos dos elementos ativos sao dominados por uma translaca o
lateral e uma rotaca o, nao havendo quase deformaca o.
Verifica-se tambem que os erros de truncamento associados a` malha mais grosseira
sao maiores que os da malha mais refinada. Contudo, os erros de truncamento correspon-
dentes a` malha intermediaria sao ainda um pouco menores do que os da malha refinada. Este
6.5 Exemplos 136

comportamento ocorre para ambos os metodos. Portanto, o refinamento da malha nao parece
ser um fator que influencie o erro nas sensibilidades da estrutura.
Contudo, a qualidade dos resultados parece ser bastante influenciada pela relaca o
entre os lados dos elementos. Os resultados obtidos neste exemplo mostram que quanto mais
proximo de um quadrado forem os elementos, menor os erros associados a` diferenciaca o
numerica. Uma explicaca o para este fato e que a perturbaca o das coordenadas utilizada
no calculo por diferencas finitas corresponde a uma distorca o do elemento original. Es-
ta distorca o, que e maior nos elementos mais alongados, pode levar a erros na integraca o
numerica que nao ocorrem no elemento original.
Captulo 7

Otimizaca o de Forma de Estruturas Bidimensionais

Obter o melhor projeto possvel sempre foi um dos principais objetivos da enge-
nharia estrutural. Este projeto o timo pode ser definido como o projeto viavel que apresenta
o melhor valor de uma grandeza preestabelecida. Como discutido anteriormente, esta me-
dida da qualidade do projeto e a funca o objetivo e a viabilidade do projeto e definida pelo
conjunto das restrico es a que ele esta submetido.
O campo da otimizaca o estrutural e bastante antigo, com algumas aplicaco es datan-
do do seculo XVIII [5]. No entanto, foi com o desenvolvimento da industria aeroespacial que
a otimizaca o estrutural ganhou impulso. Nessa industria, o objetivo principal e minimizar o
peso da estrutura. Em outras a reas, como a engenharia civil, mecanica e automotiva, o objeti-
vo principal e minimizar o custo da estrutura, embora o peso afete o custo e o comportamento
final do projeto.
As primeiras tecnicas utilizadas para a otimizaca o estrutural foram as baseadas nos
criterios de o timo de cada problema [95]. Estas tecnicas nao utilizam algoritmos de progra-
maca o matematica, portanto exigem o desenvolvimento de um procedimento especfico para
cada novo tipo de restrica o includo na formulaca o do problema. Um exemplo classico e o
fully stressed design, em que a seca o de cada barra de uma estrutura reticulada e recalculada
a partir da tensao atuante, de maneira que ela seja igual a` tensao admissvel do material.
A otimizaca o de estruturas pode ser dividida em otimizaca o de dimensoes, otimiza-
ca o de forma e otimizaca o topologica. A otimizaca o de dimensoes tem por objetivo deter-
minar os tamanhos de cada componente de uma estrutura para a qual a forma e a topologia
sao fixas. Exemplos deste caso sao a determinaca o da espessura de uma chapa, da a rea de
uma barra de trelica ou da seca o de um portico.
O objetivo da otimizaca o topologica e determinar a topologia o tima de uma estru-
tura atraves da eliminaca o de elementos desnecessarios e da criaca o de furos. Geralmente,
a otimizaca o topologica precede as outras, visando criar uma estrutura inicial eficiente. Esta
a rea tem atrado bastante atenca o nos u ltimos anos, mas nao sera discutida aqui.
Na otimizaca o de forma, busca-se determinar a geometria o tima de uma estrutu-
ra cujas dimensoes e topologia sao fixas. No caso de estruturas reticuladas isto se traduz
simplemente na determinaca o da posica o dos nos. Contudo, para estruturas contnuas, o
problema e bem mais complexo e sera discutido detalhadamente neste captulo.
7.1 Modelo Geometrico x Modelo de Analise 138

7.1 Modelo Geometrico x Modelo de Analise

A determinaca o da forma o tima sempre foi um objetivo importante no projeto de


estruturas. Um exemplo classico e o projeto de arcos de acordo com a linha de pressao de
um determinado carregamento. Contudo, somente a partir do desenvolvimento das tecnicas
de programaca o matematica e de analise numerica e que tornou-se possvel um tratamento
adequado destes problemas.
Nas aplicaco es iniciais, a propria malha de elementos finitos era utilizada para de-
finir a forma do modelo [96]. Neste caso, as variaveis de projeto do problema sao as co-
ordenadas nodais. Este enfoque e adequado para estruturas reticuladas (trelicas e porticos),
porem apresenta falhas no caso de estruturas contnuas.
A primeira desvantagem e que a definica o do problema de otimizaca o e influenciada
pela malha utilizada. Assim, o numero de variaveis cresce com a discretizaca o da malha,
tornando inviavel a utilizaca o de procedimentos adaptativos. Outro problema serio e que
este enfoque nao garante a suavidade do contorno, existindo a possibilidade da geraca o de
contornos serrilhados. Finalmente, a` medida que a estrutura vai mudando de forma, o grau
de distorca o dos elementos cresce, piorando a qualidade da resposta do modelo de elementos
finitos.
Com o passar do tempo, diversas formulaco es foram propostas para a soluca o dos
problemas de otimizaca o de forma. Estas formulaco es foram se sofisticando paralelamente
a` evoluca o dos computadores, das tecnicas de modelagem geometrica, dos algoritmos de
geraca o de malhas e dos algoritmos de programaca o matematica. O enfoque mais moderno
em otimizaca o de forma e trabalhar simultaneamente com dois modelos distintos, o modelo
geometrico e o modelo de analise [90, 97].
Os conceitos de geometria e topologia necessarios a` modelagem geometrica foram
discutidos no Captulo 3. Foi mostrado como a forma (geometria) do modelo pode ser defi-
nida a partir do seu contorno e como este pode ser parametrizado em funca o de um conjunto
de pontos-chave. Este conjunto, por sua vez, e formado pelos vertices e pelos pontos de
interpolaca o das curvas de contorno. Portanto, uma vez definidas as coordenadas desses
pontos, a forma do modelo fica inequivocamente definida. Assim, os pontos-chave sao can-
didatos naturais para funcionar como variaveis de projeto do problema de otimizaca o de
forma.
Cada ponto-chave e definido por duas coordenadas independentes (px ,py ), levando
a um problema com duas variaveis de projeto para cada ponto-chave. Contudo, o uso destas
coordenadas como variaveis de projeto nao e conveniente porque pode gerar contornos nao
suaves. Assim, uma soluca o alternativa se faz necessaria.
Utilizando-se coordenadas polares, qualquer ponto do plano pode ser determinado
pelo par (r , ), onde r e a distancia entre o ponto e a origem (o) das coordenadas e  e o
7.1 Modelo Geometrico x Modelo de Analise 139

a ngulo anti-horario medido a partir do eixo horizontal. A transformaca o entre os sistemas de


coordenadas e feita a partir das conhecidas relaco es:
( " # " # " #
px = ox + r cos  px ox nx
) = +r (7.1)
py = oy + r sen  py oy ny
onde n e o vetor que define a direca o de movimento do ponto-chave.
A definica o de uma direca o de movimento fixa faz com que cada ponto seja asso-
ciado a uma u nica variavel de projeto, que passa a ser a distancia r . Cada origem o define
um sistema local de coordenadas. Varios sistemas locais podem ser utilizados para facilitar
a definica o de um problema. A generalizaca o da equaca o (7.1) para problemas tridimensio-
nais e trivial. A figura 7.1 mostra um modelo plano com seus pontos-chave e direco es de
movimento.

n1
n2
n3

n4
o

Figura 7.1: Pontos-chave e direco es de movimento.

O modelo de analise nada mais e que uma ferramenta matematica utilizada para
determinar o comportamento de uma estrutura. Em estruturas simples, o modelo pode ser
analtico. Contudo, para tratar estruturas reais e necessario utilizar metodos numericos de
analise, como o Metodo dos Elementos Finitos (MEF) e o Metodo dos Elementos de Con-
torno (MEC).
Neste trabalho, apenas o MEF e utilizado para a analise estrutural. Portanto, o
modelo de analise e composto pela malha de EF (nos e elementos), pelos atributos associados
(condico es de contorno, propriedades do material, carregamento, etc.) e pelos procedimentos
numericos de analise (algoritmo de determinaca o do caminho de equilbrio e algoritmo de
determinaca o de pontos crticos).
A formulaca o do problema de otimizaca o e toda feita sobre o modelo geometrico
da estrutura, sendo o modelo de analise apenas uma ferramenta auxiliar. A conversao entre o
modelo geometrico, utilizado para definir o problema, e o modelo de elementos finitos, utili-
7.2 Analise x Projeto 140

zado para analisar a estrutura, e feita atraves dos algoritmos de geraca o de malhas, discutidos
no Captulo 4.
A utilizaca o de uma estrategia baseada nesses dois modelos garante a geraca o de
um contorno suave, e compatvel com a utilizaca o de procedimentos adaptativos, utiliza
um pequeno numero de variaveis de projeto e permite uma comunicaca o eficiente com os
programas de CAD. Devido a estes fatores, este enfoque foi adotado no presente trabalho.

7.2 Analise x Projeto

Na otimizaca o de estruturas e necessario diferenciar os conceitos de analise e proje-


to. A analise consiste na determinaca o do comportamento de uma estrutura cuja configuraca o
e conhecida. Este comportamento pode ser entendido como a resposta da estrutura a` s aco es
externas, tais como deslocamentos e tensoes causados pelo carregamento aplicado. Por ou-
tro lado, o projeto consiste na determinaca o de uma certa configuraca o desta estrutura. A
configuraca o nada mais e do que um conjunto de valores das variaveis de projeto.
A utilizaca o de tecnicas de programaca o matematica permite duas formulaco es dis-
tintas para um problema de otimizaca o estrutural. Na primeira, denominada NAND (nested
analysis and design), o projeto e a analise sao realizados em dois nveis distintos. Esta
formulaca o pode ser enunciada matematicamente como:

minimizar f (x)
sujeito a c(u(x); x)  0 (7.2)
x xx
l u

onde u e o vetor de deslocamentos nodais e x o vetor das variaveis de projeto.


Na formulaca o SAND (simultaneous analysis and design), as duas tarefas sao rea-
lizadas conjuntamente [98]. Esta formulaca o pode pode ser enunciada matematicamente
como:

minimizar f (x)
sujeito a r(u; x) = 0
c(u; x)  0 (7.3)
xl  x  xu
ul  u  uu
onde r e o vetor das forcas desequilibradas.
A equaca o (7.3) mostra que, quando as etapas sao simultaneas, as variaveis de es-
tado (deslocamentos nodais) sao consideradas como variaveis independentes e a condica o
de equilbrio deve ser introduzida atraves de restrico es de igualdade. Este enfoque aumenta
7.3 Problemas da otimizaca o classica 141

o numero de variaveis do problema de otimizaca o e dificulta a utilizaca o de programas de


analise comerciais. Outro problema e a complexidade da implementaca o do algoritmo de
soluca o, pois para obter eficiencia e necessario particionar as variaveis e explorar a esparsi-
dade do problema [99, 100]. Finalmente, esta formulaca o e incompatvel com a separaca o
entre o modelo geometrico e o modelo de analise, pois as variaveis dos dois problemas estao
misturadas.
A principal vantagem deste procedimento e que o equilbrio nao precisa ser satis-
feito a cada passo do algoritmo de otimizaca o, mas apenas na soluca o do problema. Este as-
pecto torna o procedimento bastante atraente para estruturas nao-lineares, nas quais grande
parte do esforco computacional e gasto na fase de analise. Devido a` s suas caractersticas,
esta formulaca o tem sido mais utilizada na otimizaca o de dimensoes de estruturas nao-
lineares [98100]. Contudo, existem aplicaco es em outros problemas, como na otimizaca o
de pilares de concreto armado [11] e na otimizaca o de forma de estruturas nao-lineares [101].
Como mostrado na equaca o (7.2), a formulaca o NAND separa as variaveis de es-
tado das variaveis de projeto. Neste caso, o vetor de deslocamentos nodais e uma funca o
das variaveis de projeto e o equilbrio e tratado explicitamente na etapa de analise. Em de-
correncia, obtem-se um problema de otimizaca o com um menor numero de variaveis e sem
restrico es de igualdade. Esta formulaca o e mais adequada a problemas de otimizaca o de
forma porque permite a separaca o do modelo geometrico do modelo de analise, com todas
as vantagens que esta separaca o traz.
Essa separaca o pode se refletir inclusive na implementaca o computacional, em que
diferentes programas podem ser utilizados para realizar cada etapa. Este aspecto e im-
portante devido a` grande sofisticaca o dos procedimentos de analise nao-linear, incluindo
a determinaca o de pontos crticos, conforme descrito no Captulo 5. Outro aspecto positivo
dessa separaca o e a possibilidade de utilizaca o de algoritmos genericos de programaca o ma-
tematica, como os discutidos no Captulo 2. Devido a estes fatores, o modelo de otimizaca o
proposto neste trabalho trata as etapas de analise e projeto separadamente.

7.3 Problemas da otimizaca o classica

No presente trabalho, denomina-se otimizaca o classica a otimizaca o baseada no


comportamento linear (fsico e geometrico) da estrutura. Esta hipotese leva a uma formula-
ca o simples e eficiente do problema de analise estrutural, sendo utilizada na grande maioria
dos sistemas computacionais para a otimizaca o de estruturas. No caso da otimizaca o de
forma, praticamente todas as aplicaco es sao baseadas nesta hipotese e a possibilidade de
perda de estabilidade da estrutura nao e considerada.
Contudo, para um grande numero de casos praticos, a analise linear nao e capaz
de fornecer uma boa estimativa da capacidade de carga da estrutura, seja pela ocorrencia de
7.4 Metodologias de otimizaca o 142

plastificaca o, grandes deslocamentos ou instabilidade. Este problema e agravado pelo pro-


cesso de otimizaca o, que busca promover o aumento da eficiencia na utilizaca o do material
da estrutura. Assim, o processo de otimizaca o tende a criar estruturas submetidas principal-
mente a esforcos de membrana.
Quando os esforcos de membrana sao de compressao, pequenos desvios na geome-
tria da estrutura ou no carregamento aplicado podem causar grandes deslocamentos e proble-
mas de instabilidade. Estes problemas podem ser agravados quando modos de flambagem
distintos estao associados a cargas crticas identicas ou muito proximas, pois a interaca o
entre os modos pode diminuir significativamente a capacidade de carga da estrutura [102].
Assim, os procedimentos de otimizaca o tem sido criticados por gerar estruturas com serios
problemas de instabilidade e sensibilidade a` s imperfeico es [37].
Diversos trabalhos tem mostrado que estes problemas podem ser evitados desde que
o modelo de otimizaca o seja formulado com o objetivo de evitar problemas de instabilida-
de. Estas novas formulaco es tem sido feitas tanto com base em uma analise de carga crtica
linearizada [15, 103] como em uma analise nao-linear completa [69, 73, 78]. Diferentes tra-
balhos tem mostrado que e possvel tambem incluir o efeito da sensibilidade a` s imperfeico es
na formulaca o [55, 59, 82]. Boa parte dos trabalhos citados concentra-se na otimizaca o das
dimensoes (areas) de barras de trelicas. Portanto, mais estudos sao necessarios no campo da
otimizaca o de forma. Este e um dos principais objetivos do presente trabalho.

7.4 Metodologias de otimizaca o

Considerando-se apenas o comportamento estatico, existem basicamente duas ma-


neiras distintas de formular o problema de otimizaca o de estruturas geometricamente nao-
lineares:

 Maximizar a carga crtica da estrutura mantendo o peso constante. Geralmente, nao


sao includas restrico es sobre deslocamentos e tensoes.

 Minimizar o peso da estrutura, considerando restrico es sobre a carga crtica, os deslo-


camentos e as tensoes.

Restrico es geometricas podem ser includas em ambas as metodologias com o objetivo de


evitar a geraca o de uma estrutura invalida.
Na maximizaca o da carga crtica de uma estrutura perfeita e necessario garantir
que o caminho pos-crtico seja estavel. Esta e uma dificuldade seria, pois a otimizaca o
tende a gerar estruturas com caminho pos-crtico instavel e alta sensibilidade a` s imperfeico es
iniciais [37]. Uma soluca o para este problema e a maximizaca o da carga crtica de uma
estrutura imperfeita associada [55, 59]. Por outro lado, existem estruturas (ex: placas) que
7.4 Metodologias de otimizaca o 143

possuem uma elevada capacidade de carga pos-flambagem. Nestes casos, a maximizaca o da


carga crtica e pouco relevante do ponto de vista da engenharia [82].
A metodologia de projeto o timo baseada na minimizaca o do peso da estrutura tem
a vantagem de tratar tanto o caso de estruturas que apresentam pontos crticos (ex: pilares)
como o de estruturas que apresentam grandes deslocamentos sem problemas de estabilidade
(ex: vigas). Na verdade, este enfoque tem um carater mais pratico do que o anterior, pois
busca diretamente atingir os objetivos do projeto estrutural: minimizar o custo e garantir a
viabilidade da estrutura.

cr a

a cr

u u

(a) a < cr . (b) a > cr .

Figura 7.2: Situaco es encontradas na analise estrutural.

Dois fatores de carga distintos devem ser considerados neste enfoque. O primeiro
corresponde a` carga total aplicada (a = 1), onde os deslocamentos e as tensoes devem
ser avaliados, e o segundo corresponde a` carga crtica (cr ) da estrutura. Assim, existe a
possibilidade da ocorrencia de duas situaco es, conforme ilustrado na figura 7.2.
Na primeira situaca o, a carga aplicada e menor que a carga crtica (figura 7.2a).
Neste caso, a analise pode ser completada sem problemas. Ao final, as respostas da estrutura
e os respectivos gradientes sao avaliados. Esta situaca o corresponde tambem a` s estruturas
que nao apresentam carga crtica, mas que podem apresentar grandes deslocamentos.
Vale ressaltar que as estruturas que apresentam carga de bifurcaca o inferior a` carga
aplicada tambem podem ser enquadradas nesta situaca o. Isto ocorre porque, mesmo que o
caminho de equilbrio seja instavel, existe um ponto de equilbrio correspondente a` carga
aplicada.
A outra situaca o ocorre quando a carga aplicada e superior a` carga limite da estru-
tura (figura 7.2b). Neste caso, a analise nao pode ser levada ao fim, pois a carga aplicada nao
corresponde a nenhum ponto do caminho de equilbrio. Portanto, e impossvel determinar os
deslocamentos e as tensoes correspondentes ao nvel de carga desejado. Como consequen-
cia, e impossvel avaliar as sensibilidades destas grandezas, e o algoritmo de programaca o
matematica e incapaz de prosseguir.
7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o 144

Diferentes procedimentos podem ser utilizados para contornar este problema [69,
78]. A ideia e empregar um problema modificado, de maneira a sempre utilizar os deslo-
camentos e tensoes avaliados em um nvel de carga inferior a` carga crtica. Neste trabalho
optou-se por uma soluca o mais simples. Sempre que houver risco da carga crtica ficar abai-
xo da carga aplicada, utiliza-se o algoritmo de pontos interiores.
Conforme discutido no Captulo 2, o algoritmo de pontos interiores gera uma se-
que ncia de pontos no interior da regiao viavel com valores decrescentes da funca o objetivo.
Portanto, a carga crtica de todos os projetos gerados e obrigatoriamente maior que a carga
aplicada. A u nica desvantagem deste algoritmo e a necessidade de gerar um projeto inicial
viavel. Contudo, na maioria das vezes este nao e um problema serio, pois e simples criar
uma estrutura com resistencia maior que a necessaria.

7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o

Com base nos aspectos discutidos anteriormente, pode-se enunciar um modelo pa-
ra a otimizaca o de forma de estruturas bidimensionais. O modelo considera dois tipos de
restrico es: estruturais e geometricas. As restrico es estruturais visam garantir que o proje-
to atenda aos limites especificados para os deslocamentos, as tensoes e a carga crtica. As
restrico es geometricas tem por objetivo garantir que a geometria do modelo seja valida. Por
exemplo, no caso da figura 7.1, as restrico es geometricas sao necessarias para evitar que os
pontos-chave ultrapassem os lados opostos da chapa.
Matematicamente, o modelo de otimizaca o pode ser escrito como:

minimizar f (x) x 2 <n


sujeito a cj (x)  0 j = 1:::m (7.4)
xli  xi  xui i = 1 : : : n

onde as variaveis de projeto sao definidas como a razao entre o valor corrente do parametro
r e o valor inicial deste parametro (r0 ):

xi = ri =ri0 (7.5)

e a funca o objetivo utilizada e a relaca o entre o volume corrente da estrutura (V ) e o volume


inicial (V0 ):

f = V=V0 (7.6)

No caso de estruturas compostas por mais de um material, o volume deve ser substitudo
diretamente pelo peso da estrutura.
7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o 145

As restrico es sobre os deslocamentos nodais sao escritas como:

cdj = dj =d 1 (7.7)

onde d e o deslocamento maximo permitido. As restrico es sobre as tensoes tem uma forma
analoga:

csj = ej =e 1 (7.8)

onde e e a tensao admissvel do material. O valor do fator de carga crtico e controlado pela
restrica o:

cr
cl = 1
 cr
(7.9)

 cr representa o limite mnimo para a capacidade de carga da estrutura.


onde 
Na equaca o (7.7), o deslocamento resultante de cada no e calculado, a partir das
componentes horizontal e vertical, de acordo com a equaca o:
q
dj = u2j + vj2 (7.10)

Esta equaca o permite reduzir, de dois para um, o numero de restrico es aplicadas em cada no.
As restrico es sobre as tensoes na estrutura sao escritas com base na tensao de von
Mises (tensao equivalente), de forma a impedir a ocorrencia de plastificaca o. Isto e impor-
tante porque a nao-linearidade do material nao e considerada durante a analise estrutural.
Para problemas planos, a tensao equivalente e dada por:
q
e = 2 + yy
xx 2 + zz
2 xx yy xx zz yy zz + 3 xy (7.11)

A expressao para o estado plano de tensoes e obtida impondo a condica o zz = 0 na ex-
pressao acima. Uma vantagem adicional da utilizaca o da tensao equivalente e que apenas
uma restrica o precisa ser aplicada em cada no.
As restrico es geometricas sao mais simples que as restrico es estruturais porque elas
sao funco es explticas das variaveis de projeto. Geralmente, elas assumem a forma de limites
sobre os valores maximos e mnimos das variaveis (restrico es laterais). Tambem podem ser
utilizadas restrico es sobre a diferenca entre as coordenadas de um par de pontos-chave, de
forma a impedir que duas curvas de contorno se cruzem.
Todos os componentes da formulaca o proposta (variaveis, funca o objetivo e restri-
co es) sao adimensionais e tem seus valores proximos da unidade. Pode-se verificar tambem
que os gradientes da funca o objetivo e das restrico es, utilizados pelos algoritmos de otimiza-
7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o 146

ca o, tambem sao adimensionais. Portanto, o problema de otimizaca o fica independente do


sistema de unidades adotado e elimina-se a grande diferenca numerica entre as medidas de
deslocamentos e tensoes.
A formulaca o proposta torna evidente o progresso do processo de otimizaca o, per-
mite a identificaca o das restrico es mais importantes e facilita a determinaca o do conjunto ati-
vo. Uma vantagem adicional e que um bom escalonamento do problema torna a sua soluca o
numerica mais simples e eficiente [1].
Um aspecto importante a ser discutido e em quais pontos deve-se restringir os des-
locamentos e as tensoes. A analise descuidada indicaria que estas restrico es devem ser apli-
cadas em todos os nos da malha. Contudo, este enfoque nao e viavel porque a malha do passo
corrente e diferente da malha do passo seguinte, fazendo com que o numero e a natureza das
restrico es varie ao longo do processo.
Outra soluca o seria aplicar as restrico es nos nos que apresentassem os m maiores
valores. Este procedimento faz com que o numero de restrico es seja constante, mas nao
impede que a sua natureza mude, pois a` medida que a forma da estrutura muda os pontos
onde os valores extremos ocorrem tambem podem mudar. Este fato dificulta a aproximaca o
da Hessiana da funca o Lagrangiana pelo metodo BFGS. Apesar disso, este procedimento
tem sido utilizado com sucesso [104].
Uma caracterstica importante do comportamento das estruturas e que os valores
maximos dos deslocamentos e das tensoes ocorrem no seu contorno. Portanto, uma soluca o
natural e aplicar as restrico es apenas nos nos do contorno. Como a discretizaca o das curvas
de contorno e constante ao longo do processo de otimizaca o, o numero de restrico es e os nos
em que elas sao aplicadas sao constantes durante todo o processo. Uma vantagem adicional
deste procedimento e que o custo computacional e relativamente baixo, pois o numero de
nos do contorno geralmente e muito menor que o numero de nos da malha.
O modelo de otimizaca o descrito pelas equaco es (7.4) a (7.9) e baseado na separa-
ca o entre as variaveis de estado e de projeto. Portanto, para o algoritmo de soluca o nao faz
nenhuma diferenca a maneira como as respostas da estrutura sao calculadas. Em particular,
nao importa se os deslocamentos, as tensoes e a carga crtica sao calculados com base em
uma analise linear ou geometricamente nao-linear. Este aspecto e importante porque permite
que o modelo seja utilizado na otimizaca o tanto de estruturas lineares como nao-lineares.

7.5.1 Ligaca o entre variaveis

Na aplicaca o pratica da otimizaca o de forma e bastante frequente a necessidade


de garantir a simetria da estrutura. Um exemplo e a estrutra mostrada na figura 7.3, onde
se requer que r1 = r5 e r2 = r4 . Este problema pode ser resolvido atraves da utilizaca o
de restrico es de igualdade. Contudo, o uso de restrico es de igualdade exige a utilizaca o
7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o 147

de algoritmos mais complexos e so garante a simetria da estrutura ao final do processo de


otimizaca o.

r1 r2 r3 r4 r5

Figura 7.3: Estrutura simetrica.

Uma maneira mais simples e eficiente de resolver este problema e atraves do pro-
cedimento de ligaca o entre variaveis. A ideia basica e separar as variaveis de projeto em
dependentes e independentes. As variaveis dependentes sao relacionadas a` s independentes
atraves de uma matriz de ligaca o e apenas as variaveis independentes sao utilizadas pelo al-
goritmo de otimizaca o. Desta maneira, as restrico es de igualdade sao eliminadas, o numero
de variaveis de projeto e reduzido e a simetria e garantida em todas as geometrias geradas
pelo processo de otimizaca o.
O procedimento geral de ligaca o de variaveis permite que uma variavel dependen-
te seja obtida como uma combinaca o linear das variaveis independentes. Neste trabalho,
utiliza-se uma forma simplificada deste procedimento na qual diversos pontos-chave podem
ser associados a uma u nica variavel de projeto. Assim, no caso da figura 7.3, tem-se as
seguintes relaco es:

r1 = r10 x1 r2 = r20 x2
e (7.12)
r5 = r50 x1 r4 = r40 x2
Como r10 = r50 e r20 = r40 , a simetria da estrutura e garantida ao longo de todo o processo
de otimizaca o.

7.5.2 Calculo dos gradientes

Os algoritmos de programaca o matematica utilizados neste trabalho precisam dos


gradientes da funca o objetivo e das restrico es para a determinaca o da direca o de busca. As-
sim, derivando a equaca o (7.6), obtem-se o gradiente da funca o objetivo:

@f 1 @V
= (7.13)
@ xi V0 @ xi
Verifica-se que esta expressao e uma funca o da sensibilidade do volume da estrutura.
7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o 148

Partindo-se da equaca o (7.7), os gradientes das restrico es sobre os deslocamentos


nodais podem ser escritos como:

@cdj 1 @dj
=
@ xi d @ xi
(7.14)

onde a derivada do deslocamento resultante e dada pela expressao:


 
@dj 1 @u @v
= uj j + vj j (7.15)
@ xi dj @ xi @ xi
que e uma funca o das sensibilidades dos deslocamentos.
Os gradientes das restrico es sobre tensoes sao obtidos a partir da derivaca o da
equaca o (7.8) e podem ser escritos como:

@csj 1 @ej 1 @ej t @  j


= = (7.16)
@ xi e @ xi e @  j @ xi
Verifica-se que esta expressao depende do gradiente da tensao equivalente (superfcie de
plastificaca o) em relaca o a` s componentes de tensao e da sensibilidade do vetor das tensoes.
Omitindo-se o ndice referente ao no, o gradiente da tensao equivalente e dado por:
2 3
2xx yy zz
6 7
@e 1 6 2yy xx zz 7
= 6 7 (7.17)
@  2e 6
4 2zz xx yy 7
5
6xy

No caso do estado plano de tensao pode-se desprezar a terceira componente deste vetor, uma
vez que a sensibilidade da tensao zz e identicamente nula.
Finalmente, derivando a equaca o (7.9), verifica-se que o gradiente da restrica o de
estabilidade e dado pela expressao:

@cl 1 @cr
=  (7.18)
@ xi cr @ xi
que e uma funca o da sensibilidade da carga crtica.
Observando-se as equaco es anteriores, verifica-se que todos os gradientes utilizados
pelos algoritmos de programaca o matematica sao facilmente calculados a partir das sensi-
bilidades da estrutura. Esta avaliaca o das sensibilidades foi discutida no Captulo 6, onde
mostrou-se que elas sao calculadas utilizando a regra da cadeia. Tomando o exemplo do
7.5 Formulaca o do problema de otimizaca o 149

volume da estrutura, tem-se que:

@V @V @aj
= (7.19)
@ xi @aj @ xi
onde aj indica as coordenadas (x, y ) de um dado no.
As derivadas das coordenadas nodais em relaca o a` s variaveis de projeto devem ser
fornecidas para o programa de elementos finitos. Este programa calcula as sensibilidades em
relaca o a` s coordenadas nodais e depois aplica a regra da cadeia para calcular a sensibilidade
em relaca o a` s variaveis de projeto.
Neste trabalho, as derivadas das coordenadas nodais em relaca o a` s variaveis de
projeto sao calculadas utilizando diferencas finitas:

@aj aj (x + ei xi ) aj (x)


= (7.20)
@ xi xi
onde ei representa o vetor unitario na direca o da i-esima variavel. O tamanho da perturbaca o
utilizada e definido de acordo com a expressao:

xi =  xi (7.21)

A experiencia tem mostrado que uma perturbaca o relativa ( ) entre 10 4 e 10 6 produz


resultados satisfatorios.
O procedimento de calculo destas derivadas se inicia com a perturbaca o no valor da
variavel escolhida. A seguir, determinam-se as coordenadas dos pontos-chave associados a
esta variavel. Com base nesses pontos, determinam-se a nova forma das curvas de contorno
e as novas coordenadas dos nos pertencentes a estas curvas. Finalmente, aplica-se a equaca o
(7.20) para determinar a derivada das coordenadas dos nos pertencentes a` curvas do contorno
em relaca o a` variavel corrente.

(a) Forma original. (b) Forma perturbada.

Figura 7.4: Derivada das coordenadas nodais.


7.6 Processo de otimizaca o 150

Esse procedimento e ilustrado pela figura 7.4, onde o valor da perturbaca o foi bas-
tante exagerado para facilitar a visualizaca o. Vale ressaltar que os nos perturbados sao iden-
tificados facilmente porque cada aresta e cada vertice do modelo armazenam ponteiros para
os nos associados.

7.6 Processo de otimizaca o

O problema de otimizaca o de forma descrito na seca o anterior tem a forma padrao


dos problemas de programaca o matematica. Portanto, qualquer algoritmo de otimizaca o
com restrico es de desigualdade pode ser utilizado para sua soluca o. Contudo, no caso de
estruturas nao-lineares com problemas de instabilidade, pode ser mais conveniente utilizar o
algoritmo de pontos interiores.
A forma geral dos algoritmos de programaca o matematica e ilustrada pela figura
7.5. Estes algoritmos sao compostos por duas etapas principais: o calculo da direca o de
busca e a determinaca o do tamanho do passo (busca linear). Para determinar a direca o de
busca, os algoritmos utilizam os valores correntes da funca o objetivo e das restrico es, bem
como os gradientes destas grandezas em relaca o a` s variaveis de projeto. Na etapa de busca
linear, apenas os valores da funca o objetivo e das restrico es sao utilizados.

Figura 7.5: Forma geral dos algoritmos de PM.

O processo se inicia com a definica o completa da estrutura a ser otimizada: topolo-


gia, geometria, atributos fsicos, discretizaca o do contorno, procedimento de analise estrutu-
ral, pontos-chave, sistemas de coordenadas e valores admissveis das restrico es. Apos esta
fase, o controle e passado para o algoritmo de programaca o matematica. Quando necessario,
este algoritmo vai requisitar os valores da funca o objetivo, das restrico es e dos respectivos
gradientes.
A comunicaca o entre o algoritmo de otimizaca o e o restante do sistema compu-
7.7 Implementaca o computacional 151

tacional se da atraves de duas funco es, denominadas Analise e Sensibilidade. A primeira e


responsavel pelo calculo do valor da funca o objetivo e das restrico es, enquanto que a segunda
e responsavel pelo calculo dos gradientes destas grandezas.

Figura 7.6: Esquema da funca o Analise.

Quando o algoritmo de programaca o matematica necessita do valor da funca o ob-


jetivo e das restrico es, a funca o Analise e chamada. As tarefas realizadas por esta funca o sao
descritas na figura 7.6. A funca o se inicia com a atualizaca o da geometria da estrutura em
funca o dos novos valores das variaveis de projeto. A seguir, sao feitos a geraca o da malha de
elementos finitos e o mapeamento dos atributos do modelo geometrico para a malha. Depois
desta etapa, e realizada a analise estrutural pelo MEF, na qual sao calculados os deslocamen-
tos, as tensoes e a carga crtica, bem como o volume da estrutura. Finalmente, com base nos
resultados da analise, determinam-se os valores da funca o objetivo e das restrico es.
A funca o Sensibilidade e mais simples, pois ela e chamada apos uma chamada a`
funca o Analise. Assim, a geometria ja esta atualizada e a malha de elementos finitos ja foi
gerada. Portanto, e necessario apenas avaliar os gradientes da funca o objetivo e das restrico es
em relaca o a` s variaveis de projeto.

7.7 Implementaca o computacional

O desenvolvimento de um sistema computacional para a otimizaca o de forma e


um trabalho bastante complexo, devido ao grande numero de tarefas a serem executadas.
Conforme discutido ao longo deste trabalho, este desenvolvimento requer conhecimentos
de programaca o matematica, modelagem geometrica, geraca o de malha, analise estrutural e
analise de sensibilidade.
Cada um destes temas isoladamente se constitui em uma a rea de conhecimento
bastante vasta, tanto no aspecto teorico como computacional. A implementaca o destas etapas
7.7 Implementaca o computacional 152

e a sua integraca o em um sistema computacional e um desafio que nao deve ser desprezado.
Apesar do desenvolvimento dos algoritmos de programaca o matematica, sua con-
vergencia nem sempre e atingida. Alem disso, mesmo que o processo convirja, os resultados
obtidos nem sempre sao satisfatorios. Isto mostra a necessidade da utilizaca o de recursos
graficos, de maneira a permitir que o usuario acompanhe todo o processo.
O sistema tambem deve ser interativo, para permitir que o usuario interfira no pro-
cesso sempre que julgar necessario. Assim, se a otimizaca o nao terminar a contento, o
usuario pode reiniciar o processo alterando os parametros do algoritmo de programaca o ma-
tematica, a discretizaca o do contorno, a tecnica de geraca o de malha, o tipo de elemento
utilizado, o procedimento de analise (linear/nao-linear), o valor das restrico es laterais e ate
mesmo o algoritmo de otimizaca o utilizado.
Um sistema computacional com recursos graficos e interativos foi implementado
como parte deste trabalho [105]. O sistema esta dividido em dois programas, ambos escritos
em linguagem C++. O programa principal, denominado ShOpT (Shape Optimization Tool),
contem os modulos de programaca o matematica, modelagem geometrica e geraca o de malha.
Este programa dispoe de recursos graficos para possibilitar o acompanhamento do processo
e e responsavel por toda a interaca o com o usuario. O dialogo principal deste programa pode
ser visto na figura 7.7.

Figura 7.7: Dialogo principal do programa ShOpT.


7.7 Implementaca o computacional 153

As etapas de analise estrutural e analise de sensibilidade sao realizadas pelo progra-


ma Femoop [106, 107]. O FemOop e um programa de analise estrutural atraves do Metodo
dos Elementos Finitos que vem sendo desenvolvido no Departamento de Engenharia Civil
da PUC-Rio ha bastante tempo. Este programa utiliza a filosofia de Programaca o Orientada
a Objetos com o objetivo de facilitar sua expansao e manutenca o.
O programa contempla diversos modelos de analise (estado plano de tensao, estado
plano de deformaca o, axissimetrico, solido, etc.) e uma variedade de elementos finitos (T3,
T6, Q4, Q8, trelica, portico, etc.). A implementaca o dos elementos para analise nao-linear
geometrica, dos algoritmos para determinaca o de pontos crticos e dos procedimentos para
calculo das sensibilidades foi realizada durante o presente trabalho.

Figura 7.8: Dialogo principal do programa NlPos.

Para permitir a visualizaca o dos resultados obtidos pelo FemOop foi implementado
o programa NlPos (figura 7.8). Este pos-processador foi desenvolvido de forma a facilitar
a visualizaca o de resultados de analises nao-lineares. O programa dispoe de recusos para
mostrar contornos de tensoes, curvas carga-deslocamento e deformadas. Vale ressaltar que
todas as figuras de configuraco es deformadas e contornos de tensoes que serao mostrados
nas proximas seco es foram geradas por este programa.
7.8 Exemplos 154

7.8 Exemplos

Nesta seca o sao apresentados exemplos da otimizaca o da forma de estruturas linea-


res e nao-lineares utilizando o sistema computacional desenvolvido neste trabalho. As estru-
turas foram otimizadas utilizando o algoritmo de Programaca o Quadratica Recursiva (SQP)
desenvolvido por Wilson, Han e Powell e o algoritmo de Pontos Interiores (PI) desenvolvido
por Herskovits.
Os dois algoritmos foram apresentados no Captulo 2, onde discutiram-se os di-
versos parametros que influenciam o desempenho de cada algoritmo. Entre os parametros
numericos do algoritmo de SQP estao a tolerancia para convergencia (tol1 ) e a tolerancia
para violaca o de restrico es (tol2 ). O algoritmo possui ainda dois parametros adicionais,
bz e gz [8, 15]. Os parametros numericos do algoritmo de PI sao a tolerancia para con-
vergencia (tol), os coeficientes de deflexao da direca o de busca (ka e kf ) e o coeficiente para
a atualizaca o dos multiplicadores de Lagrange.
Os dois algoritmos utilizam os mesmos procedimentos para a atualizaca o da Hes-
siana da funca o Lagrangiana e para a busca linear. Os parametros de controle destas etapas
sao o numero de iteraco es para o renicio da matriz B (nr ), o valor inicial dos elementos
desta matriz (b0 ), o coeficiente de decrescimo da funca o objetivo ( ) e o valor base para a
definica o da seque ncia de valores do tamanho do passo ( ).
Os valores usuais dos diversos parametros sao mostrados na tabela 7.1. Nos exem-
plos apresentados neste captulo, alguns destes parametros foram variados de maneira a me-
lhorar o desempenho dos algoritmos. Quando valores diferentes dos contidos na tabela 7.1
forem utilizados, eles serao explicitamente indicados.

Tabela 7.1: Valores usuais dos parametros.


nr b0 tol1 tol2 bz gz tol ka ke kf
10 :
10 :
01 :
05 10 4 10 4 10 4 106 10 4 :
07 :
10 :
10

Os dois algoritmos requerem que os gradientes sejam calculados uma vez a cada
iteraca o, portanto o numero de vezes que as sensibilidades sao avaliadas e igual ao numero
de iteraco es. Por outro lado, o numero de analises e maior ou igual ao numero de iteraco es,
pois durante a busca linear pode ser necessario avaliar a funca o objetivo e as restrico es varias
vezes. Portanto, o desempenho de cada algoritmo sera avaliado de acordo com o numero de
iteraco es para convergencia (nit) e o numero de chamadas a` funca o de analise (nf ).

7.8.1 Chapa tracionada com furo central

O primeiro elemento estrutural a ser otimizado e uma chapa quadrada com um fu-
ro central. O objetivo e determinar a forma do furo de maneira a minimizar o volume da
7.8 Exemplos 155

chapa. Devido a` simetria do modelo, apenas um quarto da chapa precisa ser considerado.
A estrutura e mostrada na figura 7.9 e os valores numericos utilizados sao l = 650 mm,
p = 1000=650 MP a, t = 0:1 mm, E = 210000 MP a e  = 0:3.
p/2

5
p 4 l

1
o

Figura 7.9: Chapa com furo central.

A geometria da chapa e modelada por quatro linhas retas e uma B-spline com tan-
gente vertical no incio e horizontal no final. O modelo de otimizaca o e formado por 5
pontos-chave cujas direco es de movimento sao igualmente espacadas entre 180 e 90 graus.
De acordo com a figura 7.9, o primeiro e o ultimo ponto-chave sao vertices do modelo
geometrico. Portanto, as curvas adjacentes a estes vertices sao modificadas durante o pro-
cesso de otimizaca o. Os tres outros pontos-chave estao associados apenas a` B-spline.

Nodal_Results
SIGMA_VM (e+0)
+5.224

+4.704

+4.184

+3.664

+3.144

+2.624

+2.104

+1.584

+1.064

+0.544

+0.024

(a) Malha. (b) Tensoes de von Mises.

Figura 7.10: Chapa - configuraca o inicial.

O valor inicial dos raios dos 5 pontos-chave e igual a 250 mm, o raio mnimo e de
7.8 Exemplos 156

150 mm e o raio maximo permitido e de 550 mm. As tensoes de von Mises em todos os nos
da fronteira sao limitadas ao valor maximo de 7:0MP a.
As respostas da estrutura sao calculadas atraves de uma analise linear, pois os deslo-
camentos sao pequenos e a estrutura nao apresenta problemas de estabilidade. Nesta analise
sao utilizados elementos triangulares quadraticos (T6) e integraca o numerica com tres pon-
tos de Gauss. A malha inicial e as tensoes de von Mises associadas sao mostradas na figura
7.10. Para esta estrutura, tem-se V = 149363 mm3 e max = 5:524 MP a. Como as tensoes
estao bem abaixo do limite fixado, ha bastante espaco para a otimizaca o.

Nodal_Results
SIGMA_VM (e+0)
+7.000

+6.368

+5.737

+5.106

+4.475

+3.844

+3.213

+2.582

+1.951

+1.320

+0.688

(a) Malha. (b) Tensoes de von Mises.

Figura 7.11: Chapa - configuraca o final (SQP).

Nodal_Results
SIGMA_VM (e+0)
+6.998

+6.305

+5.613

+4.920

+4.227

+3.534

+2.841

+2.149

+1.456

+0.763

+0.070

(a) Malha. (b) Tensoes de von Mises.

Figura 7.12: Chapa - configuraca o final (PI).

A estrutura foi otimizada pelos dois algoritmos utilizando os valores usuais para
todos os parametros. As malhas obtidas ao final do processo de otimizaca o, bem como as
7.8 Exemplos 157

tensoes de von Mises associadas, podem ser vistas nas figuras 7.11 e 7.12. O parametros que
permitem avaliar o desempenho dos algoritmos sao apresentados na tabela 7.2.
As figuras mostram que os dois algoritmos produzem estruturas bastante diferentes.
Apesar da diferenca, os volumes destas estruturas sao praticamente iguais, como mostrado
na tabela 7.2. Na realidade, variando-se os parametros dos algoritmos, diferentes formas
otimas foram obtidas, indicando que este problema apresenta mais de um mnimo local.

Tabela 7.2: Chapa - desempenho dos algoritmos.


Alg. nit nf V ol(mm3 ) max (MP a)
SQP 8 9 111797 :
7 000
PI 16 23 111754 :
6 998

A otimizaca o desta estrutura foi estudada por diversos autores. Os resultados apre-
sentados aqui foram reunidos por Sienz [108]. A forma obtida por Sienz e semelhante a`
forma gerada pelo algoritmo SQP (figura 7.11). Por outro lado, a forma obtida por Ozakc a
se aproxima de uma elipse, assim como a gerada pelo algoritmo PI (figura 7.12).
Os resultados aqui obtidos sao ligeiramente melhores que os obtidos por Sienz
(V = 112132 mm3 e max = 6:97 MP a) e por Ozakc a (V = 114000 mm3 ). O volume obti-
do por van Keulen et. al (V = 111524 mm3 ) e ligeiramente menor, contudo as tensoes estao
acima do limite permitido (max = 7:06 MP a).
Esses resultados indicam que os procedimentos utilizados neste trabalho estao cor-
retos, pois eles estao em excelente concordancia com os valores disponveis na literatura.
As ligeiras diferencas encontradas sao normais, uma vez que em cada um destes trabalhos
sao utilizadas diferentes curvas para modelar o contorno e diferentes malhas para analisar o
modelo.
No trabalho de Sienz, no qual foi utilizado o algoritmo SQP do programa DoT,
foram necessarias um total de 15 iteraco es e 35 analises para obter a convergencia. Portanto,
com base nos dados da tabela 7.2, pode-se concluir que os dois algoritmos utilizados no
presente trabalho tiveram um bom desempenho.
No entanto, verifica-se que o algoritmo de Programaca o Quadratica Sequencial foi
bem mais eficiente que o algoritmo de Pontos Interiores. O numero de iteraco es do segundo
algoritmo e o dobro do primeiro e o numero de analises e praticamente o triplo. De forma
geral, o numero de analises do algoritmo de Pontos Interiores e mais elevado devido a` neces-
sidade de garantir que nenhuma restrica o seja violada ao longo do processo de otimizaca o.
A variaca o do volume da chapa ao longo das iteraco es e ilustrada na figura 7.13.
As curvas mostram uma pequena variaca o nas iteraco es iniciais, seguida de um progresso
bastante rapido nas iteraco es intermediarias. Este comportamento pode ser explicado pela
melhora na aproximaca o da Hessiana pelo BFGS ao longo das iteraco es. Nas iteraco es finais,
7.8 Exemplos 158

160

150
SQP
PI
140

Vol (1000 mm3)


130

120

110

100
0 5 10 15 20
iter

Figura 7.13: Chapa - variaca o do volume.

verifica-se um progresso mais lento, devido ao fato das restrico es ficarem ativas, levando a
uma diminuica o no tamanho dos passos.

Tabela 7.3: Chapa - descrica o dos pontos-chave.


ponto-chave a ngulo raio inicial raio final (SQP) raio final (PI)
1 :
180 0 :
250 0 :
377 2025 :
511 9068
2 157:5 250:0 488:1049 :
470 0475
3 135:0 250:0 447:6039 419:0419
4 112:5 250:0 394:7167 371:9183
5 90:0 250:0 378:3253 354:7402

Com objetivo de facilitar a comparaca o por outros autores, a tabela 7.3 contem uma
descrica o detalhada dos pontos-chave utilizados neste problema. Nela sao indicados tanto a
situaca o inicial quanto as soluco es obtidas pelos dois algoritmos.

7.8.2 Filete

O problema da otimizaca o da forma de um filete que conecta duas chapas traciona-


das de alturas diferentes e um exemplo bastante conhecido, existindo diversas variaco es de
geometria, propriedades e carregamento. Os dados utilizados aqui sao os mesmos apresenta-
dos por Choi e Kwak [109]. Devido a` simetria, apenas a metade do filete precisa ser conside-
rada. A geometria, as condico es de contorno e o carregamento da estrutura sao mostrados na
figura 7.14. Os demais dados do problema sao p = 100 psi, t = 1:0 in, E = 30:0  106 psi
e  = 0:293.
A geometria do filete e modelada por cinco retas e uma B-spline com tangentes
determinadas de acordo com o criterio de Bessel. Antes da otimizaca o, a geometria da B-
spline corresponde a uma reta. O modelo de otimizaca o e formado por 5 pontos-chave.
Todos eles pertecem apenas a` B-spline, portanto as demais curvas permenecem inalteradas
7.8 Exemplos 159

5
4 4.5 "
3
2
1

p 4.5 "

9.0 " 6.5 " 4.5 "

Figura 7.14: Filete.

durante todo o processo de otimizaca o.


As tensoes de von Mises nos nos das arestas do filete sao limitadas ao valor maximo
de 120 psi. Sao aplicadas restrico es laterais para garantir que nenhum ponto-chave ultrapasse
a linha pontilhada mostrada na figura 7.14.

Nodal_Results
SIGMA_VM (e+2)
+2.013

+1.816

+1.618

+1.421

+1.224

+1.026

+0.829

+0.632

+0.434

+0.237

+0.040

(a) Malha. (b) Tensoes de von Mises.

Figura 7.15: Filete - configuraca o inicial.

Nodal_Results
SIGMA_VM (e+2)
+1.200

+1.080

+0.960

+0.840

+0.720

+0.600

+0.480

+0.361

+0.241

+0.121

+0.001

(a) Malha. (b) Tensoes de von Mises.

Figura 7.16: Filete - configuraca o final.


7.8 Exemplos 160

Como os deslocamentos sao pequenos e a estrutura nao apresenta problemas de


estabilidade, as respostas da estrutura sao calculadas atraves de uma analise linear. Nesta
analise sao utilizados elementos triangulares quadraticos (T6) e integraca o numerica com
tres pontos de Gauss. A malha inicial e as tensoes de von Mises associadas sao mostradas na
figura 7.15. Para esta estrutura, tem-se V = 290:250 in3 e max = 201:316 psi.
Como as tensoes estao acima do limite permitido nao e possvel utilizar o algoritmo
de Pontos Interiores. Assim, apenas o algoritmo SQP foi utilizado (nr = 5). Este algoritmo
foi bastante eficiente, realizando apenas 8 iteraco es e 9 analises estruturais. A malha utilizada
no final do processo de otimizaca o, bem como as tensoes de von Mises associadas, sao
mostradas na figura 7.16.
A descrica o precisa das direco es de movimento e da posica o dos pontos-chave antes
e depois da otimizaca o pode ser vista na tabela 7.4. Para esta estrutura, tem-se que o volume
e igual a 266:566 in3 e a tensao maxima e igual a 119:980 psi. Este volume e um pouco
superior ao valor (266:368 in3 ) obtido por Choi e Kwak. No entanto, nesta referencia sao
utilizados 9 pontos-chave e diferentes direco es de movimento.

Tabela 7.4: Filete - descrica o dos pontos-chave.


ponto-chave a ngulo raio inicial raio final
1 :
238 240 :
3 70473 :
5 12200
2 226:080 3:74833 :
5 69955
3 214:695 3:95285 6:42744
4 204:775 4:29535 6:93115
5 196:526 4:74605 6:72793

Neste exemplo, o algoritmo de otimizaca o foi capaz de reduzir o volume da es-


trutura, mesmo partindo de uma forma cuja tensao maxima estava 67.8% acima do limite.
Isto foi possvel atraves da suavizaca o do contorno do filete, o que eliminou a concentraca o
de tensoes visvel na figura 7.15. A comparaca o do contorno de tensoes antes e depois da
otimizaca o mostra que o algoritmo tende a distribuir melhor as tensoes, fazendo com que o
material da estrutura seja melhor aproveitado.

7.8.3 Viga em balanco

Este exemplo trata da otimizaca o da variaca o da altura ao longo do comprimento


de uma viga em balanco. Este caso pode ser tratado como um problema de otimizaca o de
dimensoes, mas devido a` utilizaca o de elementos isoparametricos planos ele e tratado aqui
como um problema de otimizaca o de forma. A geometria, as condico es de contorno e o
carregamento da estrutura sao mostrados na figura 7.17. Os demais dados do problema sao
P = 10:0 kP a, l = 20:0 m, t = 0:1 m, E = 210:0 GP a e  = 0:0.
A geometria da viga e modelada por dois segmentos de reta (arestas verticais) e
7.8 Exemplos 161

1 2 3 4 5

6 7 8 9 10

Figura 7.17: Viga.

duas B-splines com tangentes determinadas de acordo com o criterio de Bessel. O modelo
de otimizaca o e formado por 10 pontos-chave cujas direco es de movimento sao verticais.
Para garantir a simetria da estrutura, os pontos-chave sao associados a apenas 5 variaveis
independentes. Inicialmente as duas B-splines tem a forma de segmentos de reta, como pode
ser visto na figura 7.17.
O valor inicial dos raios dos 5 pontos-chave e igual a 0:2 m, o raio mnimo e de
0:02 m e o raio maximo permitido e 1 m. A otimizaca o sera realizada considerando quatro
valores distintos da tensao admissvel: 100:0, 200:0, 300:0 e 400:0MP a. Nao sao impostas
restrico es sobre o valor dos deslocamentos nodais.
Esta estrutura nao apresenta problemas de estabilidade, mas pode apresentar gran-
des deslocamentos. Portanto, para cada tensao admissvel, a otimizaca o sera feita com
base em uma analise linear e em uma analise nao-linear. A analise nao-linear e realiza-
da aplicando-se a carga total em um u nico incremento do algoritmo de Newton-Raphson
(tol = 10 6 ). A malha utilizada e composta por 2  40 elementos quadrilaterais quadraticos
(Q8). Os elementos sao integrados numericamente atraves da quadratura de Gauss (2  2).

Tabela 7.5: Viga - resumo dos resultados.


r1 r2 r3 r4 r5 vol u v nit nf
L100 :
0 17319 :
0 15008 :
0 12273 :
0 08725 :
0 02991 :
0 4655 :
0 000 :
0 722 7 9
N100 0:17311 0:14999 0:12262 0:08715 0:02985 0:4651 0:019 0:722 7 9
L200 0:12246 0:10612 0:08677 0:06169 0:02103 0:3291 0:000 2:043 10 13
N200 0:12199 0:10558 0:08616 0:06105 0:02062 0:3268 0:156 2:047 9 12
L300 0:09999 0:08663 0:07073 0:05000 0:02000 0:2692 0:000 3:750 8 11
N300 0:09866 0:08509 0:06901 0:04829 0:02000 0:2633 0:533 3:764 8 11
L400 0:08660 0:07500 0:06129 0:04348 0:02000 0:2344 0:000 5:724 11 18
N400 0:08378 0:07177 0:05770 0:03990 0:02000 0:2220 1:283 5:778 11 17

O algoritmo SQP foi utilizado para otimizar a estrutura e os parametros usuais foram
utilizados em todos os casos. O resumo dos resultados obtidos e apresentado na tabela 7.5.
Para facilitar a visualizaca o destes resultados, a variaca o da altura ao longo do comprimento
da viga e representada graficamente na figura 7.18.
Os resultados indicam que a otimizaca o baseada em uma analise nao-linear fornece
sempre volumes menores que a baseada em uma analise linear. A vantagem da consideraca o
do comportamento nao-linear ocorre porque, com o aumento dos deslocamentos, parte dos
7.8 Exemplos 162

0.2

0.16 linear
100 naolinear

0.12
200

h (m)/2
300

0.08
400

0.04

0
0 5 10 15 20
x (m)

Figura 7.18: Viga - variaca o da altura para diversas tensoes admissveis.

esforcos resistentes deixa de ser de flexao e passa a ser de traca o, aumentando a resistencia da
estrutura. Assim, a diferenca entre os dois projetos cresce com o aumento do valor da tensao
admissvel do material, paralelamente a um crescimento significativo dos deslocamentos u e
v do extremo da viga.
O desempenho do algoritmo foi satisfatorio, tendo em vista que nenhum ajuste de
parametros foi feito. E interessante notar que o desempenho do algoritmo e independente do
tipo de analise utilizado. No entanto, o tempo gasto na otimizaca o considerando o compor-
tamento nao-linear e bem maior, devido ao maior tempo despendido na analise estrutural.

7.8.4 Portico plano

Este exemplo trata da otimizaca o da forma de uma chapa comprimida. Devido a` s


suas caractersticas, este modelo tende a se transformar em um portico plano. A geometria,
as condico es de contorno e o carregamento da estrutura sao mostrados na figura 7.19. Os
demais dados do problema sao q = 100:0 kN=m, l = 10:0 m, t = 0:05 m, E = 210:0 GP a,
 = 0:0 e e = 300:0 MP a.
A geometria da chapa e modelada por 7 segmentos de reta (1-2, 6-7, 7-8, 8-9, 9-10,
10-11, 11-1) e uma curva (2-3-4-5-6). O modelo e otimizado considerando esta curva como
uma poligonal e como uma B-spline com tangentes determinadas de acordo com o criterio
de Bessel. A geometria da curva e definida atraves de tres combinaco es de pontos-chave: (1)
1-2-6-7, (2) 1-2-4-6-7 e (3) 1-2-3-4-5-6-7. Assim, ao todo sao considerados cinco modelos
distintos de otimizaca o, pois tanto a poligonal quanto a B-spline da primeira combinaca o
correspondem a um segmento de reta. As denominaco es NP e NS sao utilizadas para indicar
modelos formados pela combinaca o de N variaveis com contorno definido por poligonal (P)
7.8 Exemplos 163

q
1
0
0
1 1
0
01
10
0 0
1 1
0 1
1 0
11
00
0
1 1
0
0
1
10 A 9

2 3 4 5 6

11 1 7 8

Figura 7.19: Portico plano.

ou B-spline (S), respectivamente.


Para garantir a simetria da estrutura, e necessario que r1 = r7 , r2 = r6 e r3 = r5 .
Assim, o numero de variaveis de projeto varia de dois a quatro. Sao utilizadas restrico es
laterais de maneira que os pontos-chave fiquem no interior de um quadrado de lado igual a
9:8 m. A geometria inicial e as direco es de movimento sao mostradas na tabela 7.6.

Tabela 7.6: Portico plano - pontos-chave.


ponto x y a ngulo r0 (m) rmax (m)
1 :
10 :
00 :
180 00000 :
4 00000 4:90000
2 1:0 8:0 116:56505 8:94427 10:95673
3 3:0 8:0 104:03624 8:24621 10:03391
4 5:0 8:0 90:00000 8:00000 9:80000

Inicialmente, supos-se um comportamento linear e foram consideradas apenas res-


trico es sobre os valores das tensoes. Os resultados obtidos sao apresentados na tabela 7.7.
Os cinco modelos foram otimizados atraves do algoritmo SQP. Nos modelos 1, 2P e 2S fo-
ram utilizados os parametros usuais e nos modelos 3P e 3S utilizou-se nr = 5. Na analise
estrutural foram empregados elementos triangulares quadraticos (T6) e integraca o numerica
com tres pontos de Gauss. As malhas utilizadas no final do processo de otimizaca o, exceto
para o modelo 1, podem ser vistas na figura 7.20.
Como era esperado, os resultados mostram que o refinamento do modelo atraves do
aumento do numero de pontos-chave leva a uma diminuica o do volume final. Tambem fica
evidente a vantagem da utilizaca o de contornos suaves (B-splines) sobre contornos poligo-
nais. Comparando-se os resultados dos modelos 3P e 2S verifica-se que mesmo utilizando
menos variaveis, o contorno definido por B-splines e superior ao contorno poligonal.
7.8 Exemplos 164

Tabela 7.7: Portico plano - resumo dos resultados (restrico es = tensoes).


modelo r1 r2 r3 r4 vol cr nit nf
1 :
4 90000 :
10 44510 - - :
0 52911 :
1 45180 5 7
2P 4:90000 10:79906 - :
9 12319 0:43053 0:42306 6 8
3P 4:90000 10:88531 :
9 59838 :
9 30676 0:39815 0:27552 12 18
2S 4:90000 10:89641 - 9:25946 0:39566 0:26563 7 9
3S 4:90000 10:94563 :
9 64140 9:30223 0:38213 0:19154 8 10

O numero de iteraco es e de analises estruturais necessarios a` otimizaca o foi pe-


queno, demostrando a eficiencia do algoritmo e da formulaca o utilizada. Verifica-se que a
restrica o lateral correspondente ao primeiro ponto-chave esta ativa em todos os modelos. Os
demais pontos sao determinados sem interferencia das restrico es geometricas.
Observando-se as malhas da figura 7.20, percebe-se que o refinamento do modelo
tende a fazer com que os pilares tenham largura constante. Contudo, a grande diferenca entre
os modelos ocorre na forma da viga. Verifica-se que a otimizaca o de forma faz com que a
altura da viga seja maior no centro, onde o momento fletor e maior.
Os resultados obtidos ate aqui seriam excelentes nao fosse o calculo da carga crtica
linearizada realizado nas estruturas otimizadas. Esta analise mostrou que, para quase todas
as estruturas, a carga crtica e inferior a` carga aplicada e que o portico flamba lateralmente.
Verifica-se tambem que a carga crtica diminui com o refinamento do modelo. Esta e uma
conseque ncia logica do aumento da esbeltez dos pilares e da diminuica o da altura da viga.
A soluca o dos problemas de instabilidade requer a inclusao de restrico es especficas
e a utilizaca o de um procedimento de analise apropriado, como discutido anteriomente. As-
sim, a estrutura foi otimizada requerendo uma carga crtica 20% superior a` carga aplicada
 cr = 1:2). Nesta otimizaca o, foi utilizado o algoritmo SQP (nr = 5) e apenas os modelos
(
3P e 3S foram considerados. Os resultados obtidos sao mostrados na tabela 7.8. As malhas
utilizadas no final do processo de otimizaca o podem ser vistas na figura 7.21.

Tabela 7.8: Portico plano - resumo dos resultados (restrico es = tensoes + estabilidade).
modelo r1 r2 r3 r4 vol nit nf
3P (linear) :
4 77844 :
10 82251 :
9 67276 :
9 28750 :
0 46238 10 16
3P (nao-linear) 4:78322 10:81339 9:66917 9:28335 0:46429 5 6
3S (linear) 4:78133 10:81778 9:69035 9:31357 0:46263 11 22
3S (nao-linear) 4:77596 10:82645 9:68532 9:31054 0:46439 5 6

O processo de otimizaca o de cada modelo foi dividido em duas etapas. Na primeira


etapa, otimizou-se a estrutura com base em uma analise linear que inclua o calculo da carga
crtica. A seguir, otimizou-se o modelo resultante da primeira etapa considerando o compor-
tamento nao-linear. Vale ressaltar que a analise nao-linear era realizada atraves da aplicaca o
do carregamento em um u nico incremento do algoritmo de Newton-Raphson (tol = 10 6 )
7.8 Exemplos 165

(a) 2P. (b) 2S.

(c) 3P. (d) 3S.

Figura 7.20: Portico plano - malhas finais (analise linear).

seguida da determinaca o da carga crtica atraves do metodo semi-direto proposto neste tra-
balho.
Uma outra alternativa seria realizar diretamente a otimizaca o com base em uma
analise nao-linear. Contudo, esta nao e a maneira mais eficiente de proceder, uma vez que
a analise nao-linear e muito mais demorada, principalmente nas iteraco es iniciais, em que o
numero de elementos finitos e bastante elevado.
De acordo com a tabela 7.8, o numero de iteraco es e analises estruturais e bem
maior na primeira etapa do que na segunda, pois esta ja parte de uma configuraca o proxima
da soluca o. Verifica-se tambem que a diferenca entre os resultados obtidos nas duas fases
e pequena, mas o volume da estrutura obtida considerando o comportamento nao-linear e
7.8 Exemplos 166

(a) 3P. (b) 3S.

Figura 7.21: Portico plano - malhas finais (analise nao-linear).

sempre maior. Vale ressaltar que no final das duas etapas tanto a restrica o de estabilidade
quanto algumas das restrico es em tensoes estavam ativas. Por outro lado, nenhuma das
restrico es geometricas estava ativa.
Comparando os resultados das tabelas 7.7 e 7.8 verifica-se que, para o modelo 3S,
a inclusao da restrica o de estabilidade e a utilizaca o da analise nao-linear provoca um au-
mento de 526.5% na carga crtica e um aumento de apenas 21.53% no volume da estrutura.
Comparando as figuras 7.20 e 7.21, percebe-se que o aumento na resistencia da estrutura e
obtido principalmente com o aumento da largura dos pilares.
A estrutura 3S obtida ao final do processo de otimizaca o foi analisada utilizando
o Metodo do Comprimento de Arco Cilndrico. Como esta estrutura apresenta bifurcaca o
associada a um modo de flambagem lateral, incluiu-se uma imperfeica o dada por uma carga
distribuda horizontal (h) aplicada na mesma regiao que a carga vertical. Foram realizadas
diversas analises variando o valor da carga horizontal (h = k q ).
As curvas do deslocamento horizontal (u) do ponto A e uma deformada da estrutura
(u = 0:58884 e k = 0:0001) podem ser vistas na figura 7.22. As curvas mostram que o
deslocamento horizontal inicialmente e muito pequeno, mas cresce rapidamente quando a
carga aplicada se aproxima da carga crtica da estrutura perfeita.
E interessante notar que a estrutura imperfeita nao apresenta pontos crticos. Assim,
verifica-se que o aumento da imperfeica o faz o comportamento da estrutura se distanciar de
uma bifurcaca o, fazendo com que os deslocamentos horizontais sejam significativos mes-
mo para nveis baixos de carregamento. Isto indica uma estrategia alternativa baseada na
otimizaca o de uma estrutura imperfeita submetida a restrico es em deslocamentos e tensoes.
7.8 Exemplos 167

1.6

1.2
fator de carga

k = 0.0001
0.8 k = 0.0005
k = 0.001
k = 0.002

0.4

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
u (m)

(a) Deslocamento do ponto A. (b) Deformada.

Figura 7.22: Portico plano - analise nao-linear do modelo 3S com imperfeica o.

Para testar a viabilidade desta estrategia, o modelo 3S foi otimizado considerando


uma imperfeica o de k = 0:001. O processo de otimizaca o foi dividido em duas fases.
 = 1:0).
Inicialmente, foram realizadas 5 iteraco es utilizando analise linear e carga crtica (
Entao, iniciou-se a otimizaca o considerando o comportamento nao-linear e limitando apenas
deslocamentos nodais (d = 0:07 m) e tensoes. Em cada iteraca o desta etapa, a analise
nao-linear foi realizada atraves do algoritmo de Newton-Raphson (tol = 10 6 ), sendo o
carregamento aplicado em um u nico incremento.
1.6

1.2
fator de carga

u
0.8 v
d

0.4

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
deslocamento (m)

Figura 7.23: Portico - deslocamento do ponto A (otimizaca o com imperfeica o).

O algoritmo SQP (tol2 = 10 3 e nr = 5) foi utilizado em ambas as fases. No final


do processo, diversas restrico es sobre deslocamentos e tensoes estavam ativas. Os valores
7.8 Exemplos 168

obtidos para os pontos-chave foram r1 = 4:78178 m, r2 = 10:81685 m, r3 = 9:68390 m


e r4 = 9:31067 m, correspondendo a um volume de 0:46474 m3 . Foram necessarias 10
iteraco es e 12 analises nao-lineares para a obtenca o da convergencia. Estes resultados sao
bastante proximos aos obtidos para a estrutura perfeita considerando a restrica o de estabili-
dade, demostrando a viabilidade desta estrategia de otimizaca o.
A estrutura obtida ao final do processo de otimizaca o foi analisada utilizando o
Metodo do Comprimento de Arco Cilndrico. As curvas de deslocamento do ponto A sao
mostradas na figura 7.23. Elas mostram que no incio o deslocamento vertical e dominante,
mas que quando a carga se aproxima de um certo nvel os deslocamentos horizontais crescem
rapidamente. No entanto, este nvel de carga esta a uma distancia segura (cerca de 18%) da
carga aplicada.

7.8.5 Arco biapoiado

Este exemplo trata da otimizaca o da forma de um arco biapoiado submetido a uma


carga vertical uniformemente distribuda. A geometria, as condico es de contorno e o car-
regamento da estrutura sao mostrados na figura 7.24. Os demais dados do problema sao
q = 770:0 kN=m, l = 10:0 m, t = 1:0 m, E = 100:0 GP a,  = 0:0. Esta estrutura foi ante-
riormente otimizada buscando maximizar a carga crtica mantendo o volume constante [59].

1
00
1 1
0 1010 1
0 1
0 0
1 0
1 1
0 0
1 0
1 1
0
q
0
1
01
0 0
1 0
1 0
1 1
0 0
1 0
1 1
0
0 1
0 0
1
10
1 0 10
1 0 1
1 08 1
0 0
1 1
0 1 1
0 0
1
6 10

4 7
5 9 12

3 11
2 14

1 13

Figura 7.24: Arco biapoiado.

A geometria do arco e modelada por 2 segmentos de reta (2-1 e 13-14) e duas


B-splines com tangentes determinadas de acordo com o criterio de Bessel (1-3-5-7-9-11-13
e 14-12-10-8-6-4-2). O arco deve permanecer simetrico, logo r2 = r14 , r3 = r11 , r4 = r12 ,
r5 = r9 , r6 = r10 . As coordenadas dos pontos 1 e 13 sao fixas. Portanto, o modelo possui 7
variaveis de projeto. Sao utilizadas restrico es geometricas de maneira que a distancia entre
dois pontos-chave de mesma abcissa nao seja inferior a 0:05 m. As coordenadas iniciais dos
pontos-chave sao apresentadas na tabela 7.9. O volume inicial do arco e igual a 2:0 m3 .
7.8 Exemplos 169

Tabela 7.9: Arco biapoiado - geometria inicial.


ponto 1 2 3 4 5 6 7 8
x :
00 :
00 :
20 :
20 :
40 40: :
50 :
50
y 0:0 0:2 1:3 1:5 2:1 2 :3 2:2 :
24
r 1:2 2:3 2:5 3:1 3 :3 3:2 3:4

O volume da estrutura foi minimizado considerando diferentes restrico es e procedi-


mentos de analise. A malha utilizada para a analise estrutural e formada por 2  50 elementos
quadrilaterais quadraticos (Q8) e os elementos sao integrados numericamente atraves da qua-
dratura de Gauss (2  2). O resumo dos resultados obtidos nos diversos casos e mostrado na
tabela 7.10.

Tabela 7.10: Arco biapoiado - resumo dos resultados.


caso vol l
max nl
max lcr nl
cr nit nf
1 :
0 56475 :
199 974 :
953 038 :
0 05136 :
0 05135 13 43
2 :
1 37105 :
149 927 :
163 178 :
1 20048 :
1 20569 13 43
3 1:36260 149:613 154:414 1:19587 1:20007 19 57
4 1:36164 154:308 154:867 1:20396 1:20000 21 62

Inicialmente, o volume da estrutura foi minimizado supondo um comportamento


linear e limitando as tensoes em 200:0 MP a (caso 1). O volume obtido e bastante inferior
ao volume inicial, demostrando o sucesso da otimizaca o. Na realidade, este volume poderia
ser ainda menor, pois algumas restrico es geometricas estavam ativas no final da otimizaca o.
Esta estrutura apresenta grandes deslocamentos, fazendo com que as tensoes cal-
culadas em uma analise nao-linear sejam bastante superiores a` s tensoes resultantes de uma
analise linear, como indicado na tabela 7.10. Alem disso, a estrutura apresenta instabilidade
por bifurcaca o para um nvel de carga muito inferior a` carga aplicada.
Com o objetivo de evitar os problemas encontrados no caso 1 (otimizaca o classica),
a estrutura foi otimizada utilizando uma analise linear, mas incluindo a restrica o de estabi-
lidade (caso 2). Esta restrica o impoe que a carga crtica seja pelo menos 20% maior que a
carga aplicada ( cr = 1:2).
Apos a otimizaca o, verifica-se que o volume nao diminuiu tao sensivelmente quanto
no caso anterior, mas a estrutura otimizada apresenta uma carga crtica superior a` carga
aplicada, o que garante a sua estabilidade. Pode-se notar tambem que as tensoes obtidas
estao bem abaixo do limite maximo.
A analise nao-linear da estrutura obtida no caso 2 mostra que a resistencia da es-
trutura e maior que aquela revelada por uma analise linear. Assim, a estrutura foi otimizada
considerando o comportamento nao-linear e incluindo a restrica o de estabilidade (caso 3).
O volume obtido e bastante proximo, mas um pouco inferior ao obtido no caso anterior,
mostrando a vantagem de considerar o comportamento nao-linear.
7.8 Exemplos 170

O arco otimizado apresenta instabilidade por bifurcaca o associada a um modo anti-


simetrico (figura 7.25a). Assim, o arco foi analisado utilizando o Metodo do Comprimento
de Arco Cilndrico considerando uma imperfeica o dada por uma carga distribuda horizontal
(h) aplicada na mesma regiao que a carga vertical. As curvas de deslocamento horizontal (u)
do ponto central do arco, para diversos nveis de imperfeica o (h = k q ), podem ser vistas na
figura 7.25b.

1.6

1.2

fator de carga
0.8
k = 0.0001
k = 0.001
k = 0.005
k = 0.01
0.4

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
u (m)

(a) Modo de flambagem. (b) Deslocamento do no central.

Figura 7.25: Arco biapoiado - analise nao-linear (caso 3).

As curvas de deslocamento horizontal indicam que a estrutura perfeita apresenta


uma bifurcaca o simetrica instavel. Por outro lado, a imperfeica o elimina a bifurcaca o, fazen-
do com que a estrutura imperfeita apresente instabilidade por ponto limite. Verifica-se ainda
que a carga crtica da estrutura imperfeita e apenas um pouco inferior a` carga de bifurcaca o
da estrutura original, indicando que o arco nao e muito sensvel a` s imperfeico es iniciais.
Finalmente, o arco foi otimizado considerando uma imperfeica o de k = 0:001, com-
portamento nao-linear e restrico es sobre tensoes e carga crtica (caso 4). Pode-se verificar
que o volume obtido e bastante proximo ao obtido no caso anterior. Este resultado era espe-
rado, pois a imperfeica o utilizada e pequena e a perda de resistencia devido a` s imperfeico es
nao e muito significativa.

Tabela 7.11: Arco biapoiado - geometria final.


caso r2 r3 r4 r5 r6 r7 r8
1 :
1 08767 :
2 47766 :
2 53003 :
3 18559 :
3 23564 :
3 25359 :
3 30727
2 1:07804 2:31152 2:48719 3:05971 3:17305 3:14076 3:20738
3 1:07722 2:25744 2:43127 2:94771 3:06188 3:05016 3:11484
3 1:07383 2:20195 2:37562 2:85708 2:97251 2:96606 3:03347

A descrica o detalhada da situaca o final dos pontos-chave pode ser vista na tabela
7.8 Exemplos 171

7.11. Para facilitar a interpretaca o destes resultados, as formas obtidas nos casos 1 e 3 sao
mostradas na figura 7.26. Com base nestes resultados, verifica-se que a elevaca o do arco
diminui com a inclusao da restrica o de estabilidade e a consideraca o da nao-linearidade
geometrica.
Os resultados mostram tambem que no caso 1 a altura da seca o transversal do ar-
co e praticamente constante em todo o comprimento, apresentando um pequeno aumento
proximo aos apoios. As formas obtidas nos demais casos sao parecidas entre si, mas bastan-
te diferentes do caso 1, verificando-se um aumento substancial da altura da seca o nos trechos
intermediarios. No centro e proximo aos apoios, a diferenca e relativamente pequena.

(a) caso 1. (b) caso 3.

Figura 7.26: Arco biapoiado - forma final.

Todos os casos descritos foram otimizados atraves do algoritmo de PI, pois o algo-
ritmo SQP apresentou serios problemas de convergencia. O desempenho do algoritmo de PI
tambem nao foi muito satisfatorio, pois o numero de iteraco es e analises foi bastante eleva-
do. Contudo, este algoritmo foi capaz de melhorar significativamente os projetos iniciais de
todos os casos considerados.
O modelo geometrico utilizado e baseado na determinaca o da forma das curvas do
contorno e foi desenvolvido para estruturas contnuas. Para este exemplo, a variaca o da cur-
va inferior e da curva superior permite a otimizaca o simultanea da forma (elevaca o) e da
altura da seca o transversal do arco. Contudo, este modelo exige a utilizaca o de restrico es
geometricas para evitar que as curvas se interceptem. A dificuldade em satisfazer estas
restrico es parece ser a causa dos problemas de convergencia.
Captulo 8

Comentarios finais

Neste trabalho foi desenvolvido um sistema computacional para a otimizaca o de


forma de estruturas geometricamente nao-lineares. Este desenvolvimento requereu a imple-
mentaca o e a integraca o dos modulos de modelagem geometrica, programaca o matematica,
geraca o de malhas, analise estrutural e analise de sensibilidade. Cada uma destas etapas foi
discutida nos captulos anteriores e varios aspectos merecem ser destacados:

 Com base nos exemplos analisados, pode-se dizer que o algoritmo de programaca o
quadratica sequencial e mais eficiente que o algoritmo de pontos interiores, alem de
poder utilizar qualquer ponto de partida.

 O algoritmo de pontos interiores ganha no aspecto robustez, pois, partindo de um ponto


interior, ele sempre converge para a soluca o. Alem disso, mesmo que uma soluca o
o tima nao seja obtida, o projeto final sempre e viavel.

 A utilizaca o de uma estrutura de dados baseada na topologia do modelo e importante


para a implementaca o do sistema de otimizaca o de forma. Empregando-se a represen-
taca o parametrica e a filosofia de programaca o orientada a objetos foi possvel dar um
tratamento uniforme aos diversos tipos de curvas suportadas pelo sistema.

 A princpio, qualquer curva pode ser utilizada para a definica o dos contornos moveis
da estrutura. No entanto, o uso de B-splines interpoladas a partir de um conjunto
de pontos-chave permite uma grande flexibilidade na definica o da forma do modelo,
levando a` obtenca o de excelentes resultados.

 Os algoritmos de geraca o de malhas de elementos finitos baseados em quadtree e


triangulaca o sao adequados a` otimizaca o de forma de estruturas bidimensionais, pois
eles necessitam apenas da discretizaca o do contorno e podem ser utilizados em regioes
com qualquer topologia.

 Os algoritmos de geraca o de malhas baseados em mapeamentos transfinitos sao mais


simples e eficientes, porem so podem ser empregados em regioes que possuem topo-
logia compatvel. Eles devem ser utilizados para a geraca o de malhas em estruturas
delgadas, pois os resultados obtidos com elementos quadrilaterais e malhas estrutura-
das sao melhores que os obtidos por elementos triangulares e malhas nao-estruturadas.
8 Comentarios finais 173

 A utilizaca o do procedimento Lagrangiano Total leva a uma formulaca o bastante ele-


gante de elementos finitos isoparametricos para estruturas contnuas. Os resultados
obtidos por estes elementos, mesmo na analise de estruturas bastante delgadas (ex:
vigas, pilares, arcos e porticos), foram excelentes.

 Os metodos existentes para a determinaca o de caminhos de equilbrio funcionaram de


acordo com o esperado. Nenhum dos metodos e o mais indicado para todas as situa-
co es, por isso e interessante dispor de diversas alternativas. No processo de otimizaca o
foi utilizado o algoritmo de Newton-Raphson, uma vez que e necessario calcular as
respostas da estrutura para um nvel de carga prescrito.

 Os metodos diretos para a determinaca o de pontos crticos apresentaram serios proble-


mas de convergencia. Em alguns casos a convergencia quadratica foi obtida de manei-
ra assintotica, porem a taxa de convergencia global e muito inferior. A utilizaca o de
funco es de penalidade na maioria das vezes piorou o comportamento do metodo.

 O metodo semi-direto proposto neste trabalho revelou-se superior aos metodos diretos
nos aspectos de robustez e facilidade de implementaca o. A comparaca o quanto a` efi-
ciencia computacional e mais difcil, pois ela varia bastante de acordo com o problema
tratado.

 As equaco es gerais para o calculo das sensibilidades de estruturas geometricamente


nao-lineares foram apresentadas utilizando uma notaca o unificada. Em seguida, foram
desenvolvidas as expressoes analticas necessarias ao calculo das sensibilidades de
elementos finitos isoparametricos formulados com base no procedimento Lagrangiano
Total. Utilizando estas expressoes e possvel calcular as sensibilidades exatas de uma
dada malha de elementos finitos em relaca o a` s variaveis de forma.

 O calculo das sensibilidades exatas e viavel no caso de elementos isoparametricos


contnuos. Contudo, no caso de elementos mais complexos, as expressoes sao bastante
longas e de difcil implementaca o. Por outro lado, o calculo da sensibilidade atraves
de diferencas finitas e inviavel devido ao alto custo computacional.

 O metodo semi-analtico e uma soluca o intermediaria, pois mantem a simplicidade das


diferencas finitas e a eficiencia do metodo analtico. No entanto, em estruturas cujo
campo de deslocamentos e dominado por rotaco es de corpo rgido, as sensibilidades
semi-analticas apresentam erros graves.

 Neste trabalho, foi proposto um refinamento baseado na diferenciaca o exata dos mo-
vimentos de corpo rgido com o objetivo de melhorar a qualidade das sensibilidades
8 Comentarios finais 174

semi-analticas. Este procedimento e independente da formulaca o do elemento utili-


zado e de facil implementaca o. Os exemplos numericos mostraram que o refinamento
proposto e capaz de reduzir drasticamente os erros apresentados pelas sensibilidades
semi-analticas, permitindo sua utilizaca o em problemas de otimizaca o de forma.

 Os exemplos numericos indicam que os erros das sensibilidades semi-analticas, refi-


nadas ou nao, dependem da relaca o entre os lados dos elementos ativos. Verifica-se que
elementos mais alongados na direca o de perturbaca o resultam em erros maiores. Por-
tanto, caso as sensibilidades sejam calculadas de maneira semi-analtica, recomenda-se
que os elementos ativos sejam quadrados.

 O sistema computacional para otimizaca o de forma mostrou-se bastante versatil, tendo


obtido sucesso na otimizaca o tanto de estruturas tipicamente bidimensionais (chapas)
quanto de estruturas compostas por segmentos delgados (viga, portico e arco).

 O sistema foi capaz de tratar estruturas lineares e nao-lineares de uma maneira uni-
forme. No caso de estruturas nao-lineares, foram otimizadas com sucesso estruturas
apresentando grandes deslocamentos, pontos de bifurcaca o e pontos limite.

 Verificou-se que a utilizaca o da carga crtica linearizada produziu bons resultados. Co-
mo o seu custo e bastante inferior ao de uma analise nao-linear, esta e uma alternativa
viavel do ponto de vista pratico.

 Apesar dos efeitos das imperfeico es sobre a capacidade de carga da estrutura nao te-
rem sido includos de maneira explcita na formulaca o, a otimizaca o de estruturas
com imperfeico es prescritas foi realizada com sucesso. Nos exemplos apresentados, a
consideraca o de imperfeico es eliminou os pontos de bifurcaca o, causando o apareci-
mento de grandes deslocamentos ou pontos limite.

 A experiencia mostrou a importancia da utilizaca o de recursos graficos e interativos.


Em particular, a possibilidade de mudar o tipo de analise utilizada revelou-se bastante
u til. Este recurso permite que a otimizaca o seja realizada em diversas etapas, aumen-
tando a eficiencia do processo.
8.1 Sugestoes 175

8.1 Sugestoes

A seguir sao apresentadas algumas sugestoes para o desenvolvimento de trabalhos


futuros:

 Utilizar novos algoritmos de otimizaca o, incluindo pacotes comerciais. Comparar o


desempenho dos diversos algoritmos.

 Implementar um modelo geometrico para a otimizaca o de forma e de dimensoes de


estruturas compostas por segmentos unidimensionais, visando facilitar a otimizaca o
de vigas, pilares, arcos e porticos.

 Estudar a viabilidade da utilizaca o de metodos aproximados para a determinaca o dos


pontos crticos e para o calculo das suas sensibilidades, de maneira a acelerar o pro-
cesso de otimizaca o.

 Investigar, de forma mais detalhada, a influencia da forma dos elementos sobre os erros
das sensibilidades semi-analticas. Verificar o comportamento de elementos lineares e
elementos quadraticos.

 Estender a metodologia desenvolvida neste trabalho para a otimizaca o de cascas. Esta


e uma tarefa da maior importancia, uma vez que os problemas de instabilidade destas
estruturas sao bastante serios.

 Estudar maneiras de considerar o efeito das imperfeico es sobre a capacidade de carga


da estrutura.
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