2012 FernandodosSantosOliveira

CRITRIOS DE PROJETO PARA AMORTECEDOR TIPO PNDULO
PARA CONTROLE DE VIBRAES EM EDIFCIOS ALTOS
FERNANDO DOS SANTOS OLIVEIRA
DISSERTAO DE MESTRADO EM
ESTRUTURAS E CONSTRUO CIVIL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL E AMBIENTAL
FACULDADE DE TECNOLOGIA
UNIVERSIDADE DE BRASLIA
CRITRIOS DE PROJETO PARA AMORTECEDOR TIPO

PNDULO PARA CONTROLE DE VIBRAES EM
EDIFCIOS ALTOS
ORIENTADOR: JOS LUS VITAL DE BRITO
DISSERTAO DE MESTRADO EM ESTRUTURAS E CONSTRUO CIVIL
PUBLICAO: E.DM 004A/12
BRASLIA/DF: ABRIL 2012
ii
CRITRIOS DE PROJETO PARA AMORTECEDOR TIPO PNDULO PARA

CONTROLE DE VIBRAES EM EDIFCIOS ALTOS
DISSERTAO SUBMETIDA AO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA

CIVIL E AMBIENTAL DA FACULDADE DE TECNOLOGIA DA
UNIVERSIDADE DE BRASLIA COMO PARTE DOS REQUISTOS
NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM
ESTRUTURAS E CONSTRUO CIVIL.
APROVADA POR:
BRASLIA/DF, 12 DE ABRIL DE 2012
iii
FICHA CATALOGRFICA
OLIVEIRA, FERNANDO DOS SANTOS

Critrios de Projeto para Amortecedor Tipo Pndulo para Controle de Vibraes em Edifcios
Altos.
xv, 72p., 297mm (ENC/FT/UnB), Mestre, Estruturas e Construo Civil, 2012).
Dissertao de Mestrado Universidade de Braslia, Faculdade de Tecnologia.
Departamento de Engenharia Civil e Ambiental.
1. Dinmica estrutural 2. Controle de Vibraes
3. Amortecedor de massa sintonizado 4. Controle passivo
I. ENC/FT/UNB II. Ttulo (Mestre)
REFERNCIA BIBLIOGRFICA
OLIVEIRA, Fernando dos Santos (2012). Critrios de Projeto para Amortecedor Tipo
Pndulo para Controle de Vibraes em Edifcios Altos. Dissertao de Mestrado,
Publicao E.DM 004A/12, Departamento de Engenharia Civil e Ambiental,
Universidade de Braslia, DF, 72p.
CESSO DE DIREITOS
AUTOR: Fernando dos Santos Oliveira
TTULO: Critrios de Projeto para Amortecedor Tipo Pndulo para Controle de

Vibraes em Edifcios Altos.
GRAU: Mestre em Cincias ANO: 2012
concedida a Universidade de Braslia permisso para reproduzir cpias desta

dissertao de mestrado e para emprestar ou vender tais cpias somente para propsitos
acadmicos e cientficos. O autor reserva outros direitos de publicao e nenhuma parte
dessa dissertao de mestrado pode ser reproduzida sem autorizao por escrito do
autor.
Fernando dos Santos Oliveira

Rua Ouro Branco Q.51 L.17A
CEP 75064 030 Anpolis-GO, Brasil
fernandoengciv@hotmail.com
iv
DEDICATRIA
Dedico este trabalho a Jesus Cristo, autor e consumador da f, o qual, pelo gozo que
lhe estava proposto, suportou a cruz, desprezando a afronta, e assentou-se destra do
trono de Deus.
v
AGRADECIMENTOS
Agradeo a Deus pelo dom da vida, e queles que passam fazendo-a valer a pena.
Aos Professores Jos Luis Vital de Brito e Suzana Moreira Avila pelo auxlio constante
na realizao deste trabalho, pela pacincia e pela amizade construda no decorrer deste.
Ao corpo docente e administrativo do programa de Ps Graduao em Estruturas e

Construo Civil (PECC) da Universidade de Braslia (UnB), que por meio do grande
conhecimento acadmico e profissional contriburam para o meu crescimento pessoal e
intelectual.
Aos professores que participaram da Comisso examinadora e tambm ao grande amigo

e professor Janes Cleiton que sempre se colocou a disposio para ensinar, ajudar e
aconselhar nas escolhas que enfrentei.
Aos meus familiares que sempre acreditaram em mim, depositando sempre fora e
confiana para que eu pudesse seguir em frente.
Especial agradecimento ao grande amigo Tiago Faustino, que me recebeu em sua casa
como se recebe um filho, sempre gentil e prestativo no poupou esforos para que eu
me sentisse em casa.
Ao CNPq pelo apoio financeiro, sem o qual este trabalho no poderia ser realizado.
Por fim, a todos aqueles que contriburam de uma forma ou outra na realizao desta
dissertao.
Deus abenoe a todos.
vi
CRITRIOS DE PROJETO PARA AMORTECEDOR TIPO
PNDULO PARA CONTROLE DE VIBRAES EM EDIFCIOS
ALTOS
RESUMO
Com o crescente desenvolvimento das tcnicas de anlise de estruturas, o

desenvolvimento dos materiais os tornando mais resistentes, e do elevado custo do
metro quadrado nos grandes centros, tem-se aumentado cada vez mais a altura e a
esbeltez dos edifcios, tornando essas edificaes cada vez mais vulnerveis s aes de
cargas dinmicas como o vento e terremotos. Devido s aes dessas cargas dinmicas,
o controle de vibraes se tornou um campo de estudo bastante relevante e necessrio
dentro da Engenharia Civil. Um dos sistemas mais utilizados para o controle de
vibraes em estruturas civis o Amortecedor de Massa Sintonizado (AMS). Os
amortecedores de massa sintonizados consistem basicamente em um sistema do tipo
massa-mola-amortecedor, conectados na estrutura, sintonizando a frequncia do
amortecedor a uma frequncia particular, com o objetivo de fazer que o amortecedor
vibre fora de fase com o movimento causado pelo carregamento dinmico, transferindo
assim a energia para o mesmo. No presente trabalho avaliada a eficincia de um
amortecedor de massa sintonizado (AMS) na geometria de pndulo, apresentando os
parmetros timos obtidos por busca numrica, quando o sistema submetido a uma
fora harmnica e a uma acelerao na base. O estudo numrico realizado a partir da
anlise de um shear frame de dez andares reduzido a um grau de liberdade por meio da
anlise modal, tomando-se a contribuio do primeiro modo de vibrao como a mais
significativa.
Palavras-chave: Controle estrutural; controle passivo, dinmica estrutural, amortecedor

de massa sintonizado.
vii
DESIGN CRITERIA FOR DAMPER TYPE PENDULUM TO
VIBRATION CONTROL IN TALL BUILDINGS
ABSTRACT
With the increasing development of techniques of analysis of structures, development of

the materials making them more resistant, and the high cost of square meter in large
cities, has increased even more the height and slenderness of the buildings, making
these buildings even more vulnerable to the actions of dynamic loads such as wind and
earthquakes. Due to the actions of these dynamic loads, the vibration control has
become a field of study very relevant and necessary within the Civil Engineering. One
of the most widely systems used for vibration control in civil structures is the Tuned
Mass Damper (TMD). The tuned mass dampers consist basically of a system such as
mass-spring-damper, connected to the structure, tuning the frequency of the damper to a
particular frequency, with the goal of making the damper vibrate out of phase with the
motion caused by the dynamic loading, transferring the energy to it. In the present study
is evaluated the efficiency of a tuned mass damper (TDM) in the geometry of
pendulum, with the optimum parameters obtained by numerical search, when the system
is subjected to a harmonic force and an acceleration at the base. The numerical study is
performed by analyzing a shear frame of ten floor reduced to one degree of freedom by
modal analysis, taking the input of the first mode of vibration as the most significant.
Keywords: Structural control, passive control, structural dynamics, tuned mass damper.
viii
SUMRIO
1 INTRODUO ...................................................................................................... 1
1.1 Apresentao e aspectos gerais............................................................................. 1

1.2 OBJETIVOS ......................................................................................................... 3
1.2.1 Objetivos gerais ............................................................................................ 3
1.2.2 Objetivos especficos .................................................................................... 4
1.3 HIPTESE SIMPLIFICADORA ......................................................................... 4
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO ......................................................................... 5
2 REVISO BIBLIOGRFICA .............................................................................. 6
2.1 CONTROLE ESTRUTURAL .............................................................................. 6

2.1.1 Controle Passivo ........................................................................................... 6
2.1.2 Controle Ativo .............................................................................................. 6
2.1.3 Controle Semi-ativo...................................................................................... 7
2.1.4 Controle Hbrido ........................................................................................... 8
2.2 AMORTECEDOR DE MASSA SINTONIZADO (AMS) .................................. 8
2.2.1 Amortecedor de Massa tipo Pndulo .......................................................... 11
2.3 ESTRUTURAS EQUIPADAS COM AMS ....................................................... 13
3 FORMULAO MATEMTICA ..................................................................... 20
3.1 AMORTECEDOR DE MASSA SINTONIZADO (AMS) ................................ 20

3.1.1 Equaes de movimento ............................................................................. 20
3.1.2 Reduo do sistema a um grau de liberdade............................................... 20
3.2 FUNO DE RESPOSTA NO DOMNIO DA FREQUNCIA PARA UM
SISTEMA DE UM GRAU DE LIBERDADE COM PNDULO ACOPLADO
SUBMETIDO A UMA FORA HARMNICA....................................................... 22
SUBMETIDO A UMA EXCITAO NA BASE .................................................... 26
3.4 A SOLUO DE DEN HARTOG .................................................................... 30
3.5 ESPECTROS DE POTNCIA ........................................................................... 33
3.5.1 Modelo de Davenport ................................................................................. 34
3.5.2 Modelo de Kanai-Tajimi ............................................................................ 35
ix
3.6 RESPOSTA NO DOMNIO DO TEMPO ......................................................... 36
3.7 GERAO DE SISMOS SIMULADOS ........................................................... 37
3.8 PARMETRO ESTATSTICO ......................................................................... 38
3.9 OTIMIZAO ................................................................................................... 39
3.9.1 Procedimento de busca numrica ............................................................... 40
4 ESTUDO NUMRICO ........................................................................................ 42
4.1 ESTRUTURA SUBMETIDA A UMA FORA HARMNICA ...................... 43

4.1.1 Hiptese de linearidade .............................................................................. 55
4.1.2 Excitao aleatria segundo o espectro de Davenport ............................... 56
4.2 ESTRUTURA SUBMETIDA A UMA ACELERAO NA BASE ................ 58
4.2.1 Excitao aleatria na base segundo o espectro de Kanai-Tajimi .............. 64
5 CONCLUSES E SUGESTES ........................................................................ 66
5.1 SUGESTES ..................................................................................................... 67
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ....................................................................... 69
x
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 - Lista de estruturas equipadas com AMS (Passivo) .................................... 18

Tabela 2.2 - Lista de estruturas equipadas com AMS ( Ativo) ...................................... 19
Tabela 3.1 - Funo de resposta no domnio da frequncia quando a estrutura
submetida a uma fora harmmica (Zuluaga, 2007). ............................................. 24
Tabela 3.2 - Funo de resposta adimensional no domnio da frequncia quando a
estrutura submetida a uma fora harmnica. ....................................................... 26
Tabela 3.3 - Funo de resposta no domnio da frequncia quando a estrutura
submetida a uma acelerao na base. (Zuluaga,2007)............................................ 28
Tabela 3.4- Funo de resposta adimensional no domnio da frequncia quando a
estrutura submetida a uma acelerao na base..................................................... 30
Tabela 4.1 - Propriedades por andar da estrutura analisada ........................................... 42
Tabela 4.2 Parmetros timos da funo de resposta em frequncia para uma estrutura
submetida a uma fora harmnica (s = 0,00 e s = 0,02)................................... 45
Tabela 4.3 Parmetros timos da funo de resposta em frequncia para uma estrutura
submetida a uma fora harmnica (s = 0,05 e s = 0,10)................................... 46
Tabela 4.4 - Comparao dos deslocamentos mximos da estrutura ( = 0,01 s =
0,02) ....................................................................................................................... 50
0,02) ....................................................................................................................... 51
0,02) ....................................................................................................................... 53
Tabela 4.7 Parmetros utilizados na comparao de deslocamentos .......................... 54
Tabela 4.8 - Comparao dos deslocamentos mximos da estrutura para uma excitao
aleatria ( = 0,01 s = 0,02) ............................................................................. 57
Tabela 4.9 - Parmetros timos para uma estrutura submetida a uma acelerao na base
(s = 0,00 e s = 0,02) .......................................................................................... 60
................................................................................................................................ 61
xi
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Sistema de controle ativo esquemtico ........................................................ 7

Figura 2.2 - Amortecedor de massa sintonizado em um sistema de um grau de liberdade,
o ndice d se refere ao AMS ..................................................................................... 9
Figura 2.3 - Amortecedor de massa sintonizado tipo pndulo ....................................... 12
Figura 2.4 - Edifcio John Hancock Tower .................................................................... 13
Figura 2.5 - Diagrama esquemtico do AMS instalado no edifcio John Hancock Tower
................................................................................................................................ 14
Figura 2.6 - Shanghai World Financial Center ............................................................... 14
Figura 2.7 - AMS instalado no Shanghai World Financial Center ................................. 15
Figura 2.8 - Edifcio Taipei 101 ..................................................................................... 16
Figura 2.9 - Amortecedor de Massa Sintonizado tipo Pndulo instalado no Edifcio
Taipei 101 ............................................................................................................... 17
Figura 3.1 - Sistema com n graus de liberdade............................................................... 20
Figura 3.2 - Estrutura submetida a uma fora Fs(t) , com pndulo linear acoplado....... 22
Figura 3.3 - Estrutura submetida a uma acelerao harmnica na base, com pndulo
linear acoplado ........................................................................................................ 27
Figura 3.4 - Fator de amplificao dinmica em funo de ( = 0,05 = 1,00) .... 32
Figura 3.5 - Espectro de Davenport (Zuluaga, 2007) ..................................................... 35
Figura 3.6 - Espectro de Kanai-Tajimi ........................................................................... 36
Figura 4.1 - (a) Edifcio de dez andares; (b) Frequncias naturais de vibrao ............. 42
Figura 4.2 - Resposta em frequncia H()(adimensional) da estrutura submetida a uma
fora harmnica ...................................................................................................... 43
Figura 4.3 - Resposta em frequncia adimensional da estrutura submetida a uma fora
harmnica com os parmetros de Den Hartog e Busca Minmax ( = 0,05 s =
0,00) ....................................................................................................................... 44
Figura 4.4 Resposta mxima do sistema otimizada pela busca Minmax .................... 47
Figura 4.5 Razo entre frequncias otimizadas para a estrutura submetida a uma fora
harmnica ............................................................................................................... 48
Figura 4.6 Amortecimento timo do pndulo para a estrutura submetida a uma fora
harmnica ............................................................................................................... 49
xii
Figura 4.7 Deslocamento da estrutura submetida a uma fora harmnica utilizando
busca Min. Max e Valor Quadrado Mdio ( = 0,01 s = 0,02) ....................... 50
busca Min. Max e os parmetros timos de Den Hartog ( = 0,01 s = 0,02) .. 51
busca Min. Max e Valor Quadrado Mdio ( = 0,05 s = 0,02)........................ 52
Figura 4.10 Comparao de valores timos de amortecimento do pndulo em funo
da razo de massa (s = 0,02) ............................................................................... 53
Figura 4.11 - Comparao de valores timos da razo de frequncia em funo da razo
de massa (s = 0,02) ............................................................................................. 54
Figura 4.12 - Deslocamento da estrutura submetida a uma fora harmnica utilizando
busca Min. Max e Tsai & Lin ( = 0,05 s = 0,02) ........................................... 55
Figura 4.13 Evoluo do deslocamento angular do pndulo ....................................... 56
Figura 4.14 - Comparao de deslocamentos da estrutura submetida a uma excitao
aleatria na estrutura ............................................................................................... 57
Figura 4.15 Resposta em frequncia da estrutura submetida a uma acelerao na base
................................................................................................................................ 58
com os parmetros de Den Hartog e Busca Minmax ( = 0,05 s = 0,00) ........ 59
Figura 4.17 - Resposta mxima do sistema otimizada pela busca Minmax ................... 62
Figura 4.18 Razo entre frequncias otimizadas para a estrutura submetida a uma
excitao harmnica na base .................................................................................. 63
Figura 4.19 - Amortecimento timo do pndulo para a estrutura submetida a uma
excitao harmnica na base .................................................................................. 64
Figura 4.20 Comparao de deslocamentos da estrutura submetida a uma excitao
aleatria na base ( = 0,01 s = 0,02) ................................................................. 65
xiii
LISTA DE SMBOLOS, NOMENCLATURAS E ABREVIAES
A: Matriz de estado;
a0; a1: Constantes;
AMA: Amortecedor de massa ativo
AMS: Amortecedor de massa sintonizado;
AMSA: Amortecedor de massa semi-ativo;
AMSP: Amortecedor de massa sintonizado pendular;
B: Matriz que fornece a posio das foras externas
c: Amortecimento do AMS;
C: Amortecimento do sistema principal;
C: Matriz de amortecimento do sistema principal;
C*: Amortecimento generalizado;
cc: Amortecimento crtico do AMS;
E: Matriz n x n que define a localizao da excitao;
F(t): Vetor n x 1 das foras externas aplicadas sobre a estrutura
f: Frequncia de excitao em Hertz
g: Acelerao da gravidade
g.d.l.: Grau(s) de liberdade
H() Funo de resposta no domnio da frequncia
K: Matriz de rigidez da estrutura
Kp: Rigidez do pndulo
K: Rigidez modal do sistema principal
L: Comprimento do cabo
M: Matriz de massa da estrutura
Ms : Massa modal do sistema principal
Mp Massa do pndulo
xiv
N: Nmero inteiro positivo
n: Nmero de graus de liberdade
S0: Intensidade do rudo branco
T: Perodo da funo harmnica
t: Tempo
Y: Vetor das coordenadas generalizadas
yi(t): Deslocamento da i-sima massa relativo base
y(t): Deslocamento
ymax(t): Deslocamento mximo do sistema principal
(): Velocidade
(): Acelerao
(): Acelerao da base
t: Intervalo de tempo
(t): Deslocamento angular do pndulo
: Razo entre a massa do pndulo e da estrutura
p: Razo de amortecimento do pndulo
: Frequncia de excitao
: Matriz modal do sistema
1: Vetor associado ao primeiro modo de vibrao
a: Razo entre a rigidez e a massa do pndulo
p: Frequncia natural do pndulo
s: Frequncia natural da estrutura
xv
1 INTRODUO
1.1 APRESENTAO E ASPECTOS GERAIS
Com o crescente progresso das tcnicas de anlise e dimensionamento estrutural e o

advento de novos materiais, esto sendo projetadas e construdas estruturas cada vez
mais esbeltas e flexveis. Tais estruturas so assim mais vulnerveis ocorrncia de
vibraes excessivas causadas por carregamentos dinmicos, tais como terremotos,
ventos, ondas, trfego intenso, ocupao humana e at mesmo atos deliberados. Essas
vibraes so indesejveis, no s do ponto de vista de segurana, mas tambm do
conforto ambiental (Avila, 2002).
Assim, a proteo das estruturas civis, incluindo o seu contedo e ocupantes, , sem
dvida, uma preocupao mundial. Uma alternativa para este problema, amplamente
estudada nas ltimas dcadas, o controle estrutural. Apesar de ter sido desenvolvida
principalmente na engenharia aeroespacial, essa tecnologia rapidamente se estendeu
para a engenharia civil, na proteo de pontes e edifcios contra cargas dinmicas
excessivas. O controle estrutural, basicamente, promove uma alterao nas propriedades
de rigidez e amortecimento da estrutura, seja pela adio de dispositivos externos, seja
pela ao de foras externas. Ele pode ser classificado como: controle passivo, controle
ativo, controle hbrido ou controle semi-ativo (Soong & Dargush, 1997; Spencer Jr. &
Soong, 1999; Spencer Jr. & Sain, 1997; Avila, 2002).
Vastamente estudado nos ltimos anos, o controle passivo consiste na instalao de um

ou mais dispositivos incorporados estrutura que absorvem ou transferem parte da
energia transmitida pelo carregamento dinmico, reduzindo assim, a dissipao de
energia nos membros da estrutura principal. Os mecanismos tpicos de controle passivo
incluem amortecedores de massa, que controlam a resposta estrutural por meio da
transferncia de energia entre a estrutura principal e uma massa auxiliar, amortecedores
estruturais, que dissipam energia durante o processo de deformao dos mesmos, e
sistemas de isolamento de base, que desacoplam o movimento da estrutura das
vibraes ssmicas do solo.
Um dos tipos de controle passivo o amortecedor de massa sintonizado (AMS),

composto, em sua forma mais simples, por um sistema massa-mola-amortecedor
1
instalado na estrutura. A partir da dcada de 60, iniciou-se a aplicao do AMS em
estruturas de engenharia civil e foram instalados muitos desses amortecedores em
edifcios altos, pontes, torres e chamins industriais para o controle de vibraes devido
s cargas de vento. Um AMS sintonizado na primeira frequncia de vibrao de uma
estrutura reduz a resposta associada ao primeiro modo de vibrao consideravelmente,
porm reduz apenas levemente ou, at mesmo, amplifica as respostas associadas aos
modos mais altos. Alm disso, um nico AMS mais sensvel s discrepncias na
frequncia natural da estrutura e/ou na taxa de amortecimento do amortecedor
considerados no projeto. Essas limitaes podem ser vencidas instalando-se mais de um
AMS na estrutura, cada um deles sintonizado em uma determinada frequncia de
vibrao (Carneiro, 2004).
O controle ativo consiste na aplicao de foras estrutura atravs de atuadores

alimentados por fontes de energia externa. A magnitude dessas foras calculada em
tempo real por um computador, utilizando um dos variados algoritmos de controle
ativo, sendo funo da resposta da estrutura medida atravs de sensores, tambm em
tempo real (Avila, 2002). Quando comparado ao sistema de controle passivo, os
sistemas de controle ativo apresentam como principais desvantagens entre outras o fato
de precisarem de algoritmos de controle complexos, alm da demanda de grandes
quantidades de energia nos atuadores para a gerao das foras de controle.
A utilizao dos sistemas de controle ativo combinado com os sistemas de controle

passivo gera o controle hbrido, a vantagem que este sistema exige foras de
magnitudes bem menores proporcionando assim um custo menor em relao ao controle
ativo, e apresenta tambm um melhor desempenho que o controle passivo por cobrir
uma maior faixa de frequncia em que o mesmo funciona com eficincia. Alm do
mais, numa eventual falta de energia, que algo comum aps a ocorrncia de
terremotos, o componente passivo ainda oferece certo grau de proteo estrutura.
Por ltimo existem os controladores semi-ativos, que no adicionam energia ao sistema

estrutural controlado, mas possuem propriedades que controladas de forma eficiente
reduzem a resposta do sistema. Tm a vantagem de possuir a adaptabilidade dos
controladores ativos sem demandar grandes quantidades de energia, podendo, em
muitas aplicaes, operar com baterias de emergncia, no caso de falta de energia. Em
2
resumo, os controladores semi-ativos so uma espcie de dispositivos passivos
controlveis.
Obstculos devem ser superados antes que essa tecnologia de controle estrutural seja
aceita de forma geral pelos profissionais de engenharia e construo civil, apesar dos
estudos j realizados e do razovel nmero de aplicaes prticas. Entre estes
obstculos esto: reduo do custo de implantao e de manuteno; eliminao da
dependncia da potncia externa; aumento da confiabilidade, eficincia e robustez, e
aumento da receptividade de tecnologia no-tradicional.
1.2 OBJETIVOS
1.2.1 Objetivos gerais
Este trabalho tem como objetivo avaliar a eficincia dos amortecedores de massa
sintonizados (AMS) do tipo pndulo, aplicados reduo de vibrao em edificaes
altas sujeitas a aes ambientais aleatrias.
Ser considerada inicialmente a estrutura submetida a uma fora harmnica e tambm

submetida a uma excitao na base. Logo em seguida sero consideradas funes de
densidade espectral de potncia provocada por sismos e ventos atuando na estrutura.
Os parmetros encontrados atravs dos algoritmos de otimizao devem ser comparados

com os parmetros propostos por Den Hartog, que desenvolveu uma tcnica de
otimizao considerando um sistema de um grau de liberdade no amortecido
submetido a uma excitao harmnica senoidal.
Pretende-se tambm realizar uma comparao com os dados apresentados por Zuluaga
(2007) em sua dissertao de mestrado desenvolvida no Programa de Ps Graduao em
Estruturas e Construo Civil da Universidade de Braslia (PECC - UNB). Nessa
dissertao o autor avaliou a eficincia de um amortecedor de massa sintonizado (AMS)
do tipo pndulo na reduo dos deslocamentos, velocidades e aceleraes de uma
estrutura, submetida a excitaes ambientais aleatrias atravs do valor quadrtico
mdio.
3
1.2.2 Objetivos especficos
Apresenta-se como objetivo especfico a realizao de estudos paramtricos para a

definio de critrios de projeto atravs da minimizao da funo de resposta em
frequncia para excitaes harmnicas.
Para a minimizao da funo de resposta destaca-se a utilizao de um processo

numrico iterativo de otimizao onde se busca obter as mnimas amplitudes mximas
para a funo de resposta.
1.3 HIPTESE SIMPLIFICADORA
No exemplo numrico estudado no presente trabalho, a estrutura considerada um

edifcio do tipo shear frame, ou seja, um prtico cujas vigas (que representam os
pavimentos do edifcio) possuem rigidez muito superior rigidez dos pilares e cujas
barras tm deformaes axiais desprezveis. Assim, os deslocamentos das vigas so
representados pelos deslocamentos de suas extremidades ou ns, podendo-se dizer que
as vigas no se deslocam verticalmente nem sofrem rotaes. Uma nica coordenada
horizontal representa o deslocamento horizontal da viga, sendo assim, cada pavimento
do edifcio possui um grau de liberdade e, deste modo, N andares implicam em N graus
de liberdade.
Outra considerao adotada na anlise numrica que os edifcios altos so estruturas

que geralmente vibram predominantemente no primeiro modo de vibrao. Sendo
assim, seus deslocamentos podem ser bem representados tomando-se a contribuio
relacionada a esse modo de vibrao como preponderante. Estes edifcios so estruturas
com vrios graus de liberdade e podem ser reduzidos a sistemas com um grau de
liberdade atravs do mtodo da superposio modal, tomando-se a contribuio apenas
do primeiro modo de vibrao.
4
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO
A presente dissertao encontra-se estruturada em cinco captulos, incluindo o presente

captulo. O contedo dos captulos restantes apresentado a seguir.
No captulo dois feita uma reviso bibliogrfica sobre os Amortecedores de Massa

Sintonizados (AMS), mostrando inclusive a geometria alternativa no formato de
pndulo que o tema central do estudo, apresentam-se tambm algumas estruturas reais
que esto equipadas com esse tipo de dispositivo.
No terceiro captulo apresentada a formulao matemtica do estudo, mostrando as

equaes de movimento para um sistema de n graus de liberdade. So apresentadas as
funes de resposta no domnio da frequncia quando a estrutura submetida a uma
fora e tambm a uma excitao na base.
No quarto captulo apresentado o estudo numrico utilizando as formulaes

apresentadas e desenvolvidas no terceiro captulo.
No captulo cinco so apresentadas as concluses do trabalho desenvolvido nessa

dissertao e algumas sugestes para trabalhos futuros.
5
2 REVISO BIBLIOGRFICA
2.1 CONTROLE ESTRUTURAL
O controle estrutural est se tornando uma alternativa atraente para um melhor

desempenho de estruturas de engenharia civil sujeitas a cargas ssmicas e de vento.
O controle estrutural, basicamente, promove uma alterao nas propriedades de rigidez

e amortecimento da estrutura, seja pela adio de dispositivos externos, seja pela ao
de foras externas. Ele pode ser classificado como: controle passivo, controle ativo,
controle semi-ativo e controle hbrido.
2.1.1 Controle Passivo
Um sistema de controle passivo se resume instalao de um ou mais dispositivos

incorporados estrutura que absorvem ou consomem uma parte da energia transmitida
pelo carregamento dinmico, reduzindo, assim, a dissipao dessa energia nos membros
da estrutura principal (Avila, 2002).
O controle passivo tem sido objeto de inmeros estudos e pesquisas nos ltimos 30
anos, contando atualmente com uma srie de implementaes prticas principalmente
nos Estados Unidos e Japo. Entre estes dispositivos tem-se o amortecedor de massa
sintonizado, que consiste em um ou vrios sistemas massa-mola-amortecedor
encarregados de atenuar as vibraes do sistema estrutural, mediante a sintonizao do
amortecedor ao redor da frequncia do sistema principal. Quando so vrios sistemas
massa-mola-amortecedor, o sistema de controle chamado AMSM (amortecedores de
massa sintonizados mltiplos).
2.1.2 Controle Ativo
O controle ativo consiste na aplicao de foras estrutura atravs de atuadores

alimentados por fontes de energia externa. A magnitude dessas foras calculada em
tempo real por um computador, utilizando um dos variados algoritmos de controle
ativo, sendo funo da resposta da estrutura medida atravs de sensores, tambm em
6
tempo real. O sistema de controle ativo no possui as limitaes do controle passivo no
que se refere freqncia da excitao, j que capaz de se adaptar s mudanas de
parmetros tanto do carregamento, como tambm da estrutura. Este sistema apresenta
como desvantagem a necessidade de fonte de energia externa em grande quantidade,
que geralmente deficiente aps eventos de natureza aleatria como sismos (Avila,
2002).
A configurao bsica de um sistema de controle ativo est apresentada na Figura (2.1).

Este consiste, basicamente, em sensores localizados em determinados pontos da
estrutura com o objetivo de medir tanto a resposta como a excitao; dispositivos para o
processamento destes dados que, atravs dos algoritmos de controle, calculam as foras
de controle necessrias; e atuadores alimentados por fontes de energia externa que
aplicam as foras de controle sobre o sistema.
Excitao Resposta da
ESTRUTURA
Externa estrutura
Foras de
Sensores Controle Sensores
Atuadores
Clculo das foras de controle
Figura 2.1 Sistema de controle ativo esquemtico
2.1.3 Controle Semi-ativo
Existem tambm os controladores semi-ativos, que no adicionam energia ao sistema

estrutural controlado, mas possuem propriedades, as quais, controladas de forma tima,
reduzem a resposta do sistema. Tm a vantagem de possuir a adaptabilidade dos
controladores ativos sem demandar grandes quantidades de energia, podendo, em
muitas aplicaes, operar com baterias de emergncia, no caso de falta de energia. Em
suma, uma espcie de dispositivo passivo controlvel.
7
2.1.4 Controle Hbrido
Uma forma de controle alternativa ao controle ativo e passivo surgiu mais recentemente,
trata-se do controle hbrido que nada mais do que uma combinao do controle
passivo e do ativo. A vantagem est no fato deste sistema exigir foras de magnitudes
bem menores nos atuadores, o que gera uma considervel reduo no custo, alm de um
desempenho mais eficiente comparado ao sistema passivo, ampliando a faixa de
frequncia em que o mesmo funciona de forma eficiente. Outra vantagem do controle
hbrido a de que, no caso de falta de energia, o seu componente passivo ainda oferece
certo grau de proteo estrutura (Avila, 2002).
2.2 AMORTECEDOR DE MASSA SINTONIZADO (AMS)
Um amortecedor de massa sintonizado (AMS) um dispositivo composto de uma

massa, uma mola e um amortecedor que ligado estrutura com o objetivo de reduzir a
resposta dinmica da mesma. A frequncia do amortecedor sintonizada para uma
frequncia particular da estrutura, pois, uma vez que a estrutura for excitada, o
amortecedor ir vibrar fora de fase com o movimento da estrutura. A energia atuante
sobre o sistema principal transferida para o sistema secundrio, reduzindo assim sua
vibrao. A representao esquemtica apresentada na Fig. 2.2.
Em edifcios altos, dependendo da frequncia da estrutura, a resposta do primeiro modo

da estrutura com um AMS sintonizado na frequncia deste modo pode ser reduzida
consideravelmente, mas, em geral, as respostas associadas aos modos mais altos so
apenas levemente reduzidas ou, at mesmo, amplificadas (Housner et al, 1997 apud
Avila, 2002).
8
Figura 2.2 - Amortecedor de massa sintonizado em um sistema de um grau de liberdade, o ndice d se
refere ao AMS
O conceito de amortecedor de massa sintonizado foi primeiro utilizado por Frahm em

1909 para reduzir o balano dos navios devido s ondas, logo depois foi apresentada
uma teoria sobre o assunto por Ormondroyd e Den Hartog em 1928, seguida por uma
discusso detalhada da busca de parmetros timos em um livro lanado por Den
Hartog em 1940. A teoria inicial era somente aplicvel a um sistema de um nico grau
de liberdade sujeito a uma fora harmnica senoidal. A continuao do estudo dos
amortecedores de massa sintonizados foi feita por outros inmeros estudiosos e
importantes contribuies foram dadas por Randal et al.(1981), Warbuton e
Ayorinde(1980), Warbuton(1981,1982), Tsai e Lin(1993), Villaverde e Koyama(1993),
Soong e Dargush(1997) e Avila (2002).
O amortecedor de massa sintonizado mltiplo (AMSM) trata-se de um conjunto de

dispositivos massa-mola-amortecedor. As massas do AMSM podem ser ligadas
diretamente estrutura a ser controlada no caso do AMSM no interligado (NI) ou
apenas a primeira massa do AMSM pode ser ligada estrutura, enquanto as demais so
ligadas entre si no caso do AMSM interligado (I). Vrios pesquisadores tm se dedicado
a esse assunto nos ltimos anos, entre os quais se pode citar: Battista e Pfeil(1996);
Souza et al.(2002); Aseka e Riera(2002); Barbosa e Battista(2003) e Avila e
Gonalves(2009).
Entre os pesquisadores brasileiros que tm se dedicado ao assunto pode-se fazer

referncia aos seguintes abaixo mencionados.
CARNEIRO (2004) avaliou a eficincia dos amortecedores de massa sintonizados

mltiplos (AMSM), aplicados reduo de vibraes em edifcios altos, verificando a
9
influncia e os efeitos do nmero total de massas e da interligao entre as mesmas no
seu desempenho. Os resultados foram analisados comparando-se o comportamento dos
sistemas AMSM interligados ao AMSM no interligados para diferentes nmeros de
amortecedores (n = 1, 2, 3, 5 e 7).
Borges (2005) estudou um absorvedor dinmico no linear a fim de determinar a

contribuio das no linearidades no sentido de melhorar a eficincia deste dispositivo,
particularmente quanto ao aumento da faixa de frequncias nas quais o mesmo
efetivamente reduz as vibraes a um nvel esperado. Foram apresentadas as equaes
bsicas que regem o comportamento dos absorvedores dinmicos de vibraes no
lineares, sendo utilizadas as equaes de Bessel para a soluo dessas equaes.
Lima (2007) analisou a laje de um edifcio comercial com o objetivo de avaliar sua
resposta dinmica quando submetida ao carregamento oriundo das atividades humanas
de pular e danar, tpicas de academias de ginstica. A estrutura foi verificada em
relao s normas que dispem sobre nveis aceitveis de vibrao. Aps a constatao
de que estes nveis no so atendidos, foi proposto um sistema de controle estrutural por
meio da instalao de um conjunto de Amortecedores de Massa Sintonizados.
Lara (2007) analisou numericamente, por meio do programa Ansys, a eficincia de um

sistema de controle passivo (AMS) instalado em vigas metlicas de seo retangular,
com distintas condies de apoio. Os carregamentos selecionados para excitar a
estrutura foram do tipo harmnico e aleatrio. O carregamento harmnico foi escolhido
devido facilidade de aplicao e de amplificao da resposta dinmica da estrutura,
quando a freqncia da excitao for prxima da freqncia fundamental do sistema,
alm de poder ser reproduzido em laboratrio. J as excitaes aleatrias foram levadas
em conta com o objetivo de verificar a eficincia do controle passivo, quando a
estrutura for submetida a excitaes ambientais, tais como as provocadas por ventos,
trfego de veculos e sismos.
Ospina (2008) obteve parmetros timos para os amortecedores de massa sintonizados

mltiplos interligados (AMSM I), trabalhando com variveis como nmero de
amortecedores, razo de freqncia, razo de amortecimento e razo de massa, entre
outras. Foi realizada ainda uma busca numrica dos parmetros timos para AMSM I
com vrias massas (n) e a determinao de uma equao geral que governe o
comportamento e o desempenho dos AMSM I.
10
Ortiz (2008) realizou um estudo comparativo da efetividade dos sistemas de
isolamentos de base na proteo de edifcios submetidos ao ssmica. Nesse estudo
foi avaliada a influncia dos parmetros que controlam o comportamento dinmico de
edifcios, com sistemas de isolamento de base instalados, submetidos a excitaes
ssmicas e a comparao com edifcios sem esse sistema. Foi realizada ainda a anlise
de edifcios em escala real modelados por intermdio de programas comercias como o
SAP2000, onde foi examinada a efetividade dos sistemas de isolamento no controle dos
deslocamentos e aceleraes do topo do edifcio.
Avila et al (2009) avaliaram a eficincia de amortecedores de massa sintonizados

mltiplos (AMSM) aplicados a reduo de vibraes em edifcios sujeitos a excitaes
harmnicas. Foi avaliada a influncia da interligao entre os amortecedores de massa
em quatro diferentes configuraes, para essa anlise foi realizado o procedimento de
busca Minmax para determinar os parmetros que produzem um menor valor da
amplitude de pico da funo de resposta. Constatou-se que o modo de interligao das
massas exerce grande influncia sobre a resposta do sistema principal, dando liberdade
ao projetista na escolha da configurao mais apropriada em uma situao prtica.
2.2.1 Amortecedor de Massa tipo Pndulo
Uma das geometrias alternativas do AMS o formato de um pndulo. O pndulo

preso estrutura e o movimento da mesma excita o dispositivo, transferindo-se parte da
energia de um sistema para o outro, reduzindo a demanda de dissipao de energia nos
elementos estruturais. Este tipo de amortecedor tem seu perodo de vibrao dependente
do comprimento do seu cabo, e s pode ser considerado como um oscilador linear
quando as amplitudes de vibrao so pequenas.
A Figura 2.3 (a) mostra um pndulo simples preso a uma base. O movimento da base
excita o pndulo, o movimento relativo do pndulo produz uma fora horizontal que se
ope ao movimento da base. Esta ao pode ser representada por um modelo de um
grau de liberdade que est ligado base, conforme indicado na Figura 2.3 (b).
11
(a) Sistema pendular (b) Sistema equivalente
Figura 2.3 - Amortecedor de massa sintonizado tipo pndulo
Vrios autores tm estudado esse tipo de controle na reduo das vibraes das
estruturas, entre eles podemos citar:
Orlando (2005) estudou a influncia de um amortecedor de massa sintonizado pendular

(AMSP) nas vibraes de uma torre com esbeltez elevada. O estudo se baseou em um
sistema de dois graus de liberdade buscando descrever o comportamento da torre na
frequncia fundamental. Foi realizado um estudo paramtrico considerando o problema
de forma linear, avaliando a influncia dos parmetros fsicos e geomtricos do sistema
na eficincia do amortecedor de massa sintonizado pendular em reduzir as amplitudes
de vibrao do sistema principal. Posteriormente foi considerada a influncia da no
linearidade mostrando que a anlise no linear de suma importncia, pois mostra que
em um sistema no linear pode ocorrer mudanas bruscas na resposta do sistema, o que
deve ser evitado.
Avila et al. (2006) avaliaram a eficincia de um AMS na forma de pndulo em relao

reduo dos deslocamentos da estrutura a ser controlada. Foi realizado um estudo
paramtrico por meio do procedimento de busca numrica Min.Max. (proposto por Tsai
e Lin, 1993) objetivando-se determinar a razo ideal de massa e comprimento do cabo
para incrementar a eficincia do dispositivo.
Zuluaga (2007) avaliou a eficincia de um amortecedor de massa sintonizado (AMS) do

tipo pndulo na reduo dos deslocamentos, velocidades e aceleraes de uma estrutura,
submetida a excitaes ambientes aleatrias. Foram consideradas as funes de
densidade espectral de potncia das excitaes provocadas por sismos e pelo vento,
considerando uma funo de densidade espectral constante (rudo branco) e depois
12
mediante funes de densidade espectrais mais realsticas, como o espectro de Kanai-
Tajimi no caso de excitaes ssmicas, e o espectro de Davenport no caso de
carregamentos devidos ao vento. Nesse trabalho foram determinados os parmetros
timos para o Amortecedor de Massa Sintonizado Pendular (AMSP) para a reduo dos
valores quadrados mdios dos deslocamentos, velocidades e aceleraes.
2.3 ESTRUTURAS EQUIPADAS COM AMS
Foi a partir da dcada de 60 que se tornou comum a aplicao de AMS na Engenharia

Civil, tendo uma grande quantidade de amortecedores de massa sido instalada em
edifcios altos, pontes, torres e chamins industriais para controle de vibraes causadas
pelo vento.
Um dos primeiros edifcios a receber este dispositivo foi o John Hancock Tower em
Boston nos EUA apresentado na Fig. 2.4. Foram adicionados dois amortecedores com
peso de 2.700KN no sexagsimo pavimento com a funo de diminuir a resposta do
edifcio devido rajadas de vento. Este sistema foi projetado e desenvolvido pela
LeMessurier Associates/SCI em associao com a MTS System Corp., a um custo de
aproximadamente 3 milhes de dlares tendo como objetivo reduzir os movimentos
laterais da torre em at 40%. Um diagrama esquemtico do AMS instalado no edifcio
John Hancock Tower apresentado na Fig. 2.5.
Figura 2.4 - Edifcio John Hancock Tower

( http://www.johnhancockcenterchicago.com/building.html)
13
Figura 2.5 - Diagrama esquemtico do AMS instalado no edifcio John Hancock Tower
Projetado pelo escritrio de arquitetura norte-americano Kohn Pederson Fox Associates,

o SWFC (Shanghai World Financial Center), com 101 pavimentos e quase meio
quilmetro de altura localizado em Xangai, sul da China tambm possui instalado no
topo da construo, um sistema de amortecedores de massa, responsvel pela reduo
das oscilaes causadas pela ao do vento, que garante o conforto dos frequentadores
do arranha-cu.
Figura 2.6 - Shanghai World Financial Center

(tchne 131 fevereiro 2008)
14
Fabricados pela Mitsubishi Heavy Industry, os dois amortecedores trabalham em
conjunto para limitar o movimento oscilatrio da torre. Os contrapesos se movimentam
em oposio aos deslocamentos gerados pelos ventos fortes, detectados
eletronicamente. Com 9 m de largura por 9 m de comprimento e 4 m de altura, cada
amortecedor pesa 150 toneladas. O objeto libratrio ou contrapeso, localizado no centro
de cada amortecedor, trabalha num perodo natural igual ao do prdio e pode ser
movimentado em todas as direes, sendo controlado por um motor localizado no topo
do equipamento. Projetados para minimizar a oscilao da estrutura, a instalao dos
amortecedores de massa sintonizados no topo do edifcio, promovem a reduo de at
40% das aceleraes horizontais provocadas por um vento intenso. "Mesmo durante um
tufo, as pessoas dentro da torre no sentiro a construo oscilar", informa documento
divulgado pela Mori Building Company (tchne 2008 Edio 131). O edifcio Shanghai
World Financial Center apresentado na Fig. 2.6 e o modelo do AMS instalado nesse
edifcio apresentado na Fig. 2.7.
Figura 2.7 - AMS instalado no Shanghai World Financial Center

(tchne 131 fevereiro 2008)
Um exemplo de estrutura equipada com Amortecedor de Massa Sintonizado Pendular

(AMSP) o Edifcio Taipei 101, que possui 101 andares acima do solo e 5 subterrneos
conforme Fig. 2.8. Taipei 101 projetado para resistir a tufes e tremores oriundos de
terremotos que ocorrem frequentemente na regio.
15
Figura 2.8 - Edifcio Taipei 101
(http://www.taipei-101.com.tw/index_en.htm)
A companhia de engenharia Evergreen juntamente com os engenheiros Thornton e

Tomasetti projetaram um AMSP de ao pesando 660 toneladas a um custo de 4 milhes
de dlares. Suspenso do nonagsimo segundo para o octogsimo oitavo pavimento, o
pndulo oscila para amortecer os movimentos do edifcio causados por variveis
ambientais aleatrias. A esfera do pndulo consiste de 41 placas de ao circular com
125 mm de espessura, soldadas formando, juntas, uma esfera de 5,5m de dimetro.
A estabilidade do projeto ficou evidente durante a construo, quando, em 31 de maro
de 2002, um tremor de 6,8 graus na escala Richter abalou o Taipei. O tremor foi forte o
suficiente para derrubar dois guindastes que estavam posicionados sob o edifcio, cinco
pessoas morreram no acidente, mas uma inspeo mostrou nenhum dano estrutural
edificao, sendo ento retomada novamente. Na Fig. 2.9(a) apresentada a
representao esquemtica do local de instalao e na Fig. 2.9(b) apresentado o AMS
pendular instalado na estrutura.
16
(a) Representao esquemtica do local (b) AMS Pendular instalado
de instalao
Figura 2.9 - Amortecedor de Massa Sintonizado tipo Pndulo instalado no Edifcio Taipei 101
(http://www.taipei-101.com.tw/index_en.htm)
Outro exemplo de aplicao que utiliza amortecedores de massa para controle de

vibrao acontece na Ponte Rio-Niteroi, onde foram instalados 32 amortecedores dentro
das vigas do vo central da ponte com o objetivo de reduo das oscilaes em at 80%
garantindo assim mais segurana e tranquilidade aos motoristas. O ADS, como foi
denominado o projeto, tem caractersticas nicas, comparados aos poucos instalados no
mundo. Trata-se de caixas de ao presas por molas a uma estrutura metlica. Quando a
ponte comear a balanar devido ao do vento sobre a estrutura, o ADS entra de
imediato em operao, produzindo foras de inrcia que iro contrabalanar as foras
produzidas pela estrutura.
Uma lista de aplicaes de amortecedores de massa sintonizados tem sido desenvolvida

pelo grupo de proteo de sistemas do Centro de Pesquisa Ssmica da Universidade da
Califrnia em Berkeley. A lista, apresentada nas duas tabelas a seguir e pode se
acessada pelo link http://nisee.berkeley.edu/prosys/tuned.html.
17
Tabela 2.1 - Lista de estruturas equipadas com AMS (Passivo)
AMORTECEDOR DE MASSA SINTONIZADO (PASSIVO)

Outras
informaes
Tipo e Data de
Nome e tipo da (massa, frequncia
Cidade / Pas nmero de instalao
estrutura natural,
amortecedores (aprox.)
amortecimento
efetivo, etc.)
CN TowerTV antena Toronto,
AMS 1973 -
(553m) Canad
John Hancock 0.14 Hz
Building Boston, USA AMS (2) 1977 2 x 300t
(244m) : 4%
0.16Hz
City Corp Center 370t
New York, USA AMS 1978
(278m) : 1%(sem AMS)
: 4%(com AMS)
Sydney, AMS tipo 0,10;0,50Hz
Torre de Sydney 1980
Austrlia pndulo 220t
Al Khobar(02 0,44Hz
Arbia Saudita AMS 1982
chamins) 7t
Ruwais Utilities 0.49 Hz
Abu Dhabi AMS 1982
(chamin) 10t
Deutsche
Bundespost Nornberg, 0,67 Hz
AMS 1982
torre de resfriamento Alemanha 1.5t
(278 m)
Yanbu Cement Plant 0.49 Hz
Arbia Saudita AMS 1984
chamin (81 m) 10t
Hydro-Quebec wind 0.7-1.2 Hz
Canada AMS 1985
generator 18t
Chiba Port Tower 0.43-0.44 Hz
Chiba, Japo AMS (2) 1986
(125m) 10, 15t
Pylon, Aratsu Bridge
Japo AMS 1987 -
(Ponte estaiada)
Pylon, Yokohama
Yokohama,
Bay Bridge AMS 1988 -
Japo
(Ponte Estaiada)
Bin Quasim
0,99 Hz
Usina Trmica Paquisto AMS 1988
4,5 t
(70 m)
Tiwest Plant Rutilo 0,92 Hz
Austrlia AMS 1989
chamin (43 m) 0.5t
Fukuoka Tower 0,31-0,33 Hz
Fukuoka, Japo AMS (2) 1989
(151 m) 25, 30 t
18
Tabela 2.2 - Lista de estruturas equipadas com AMS ( Ativo)
AMORTECEDOR DE MASSA SINTONIZADO (ATIVO)

Outras
informaes
Tipo e Data de
Nome e tipo da (massa, frequncia
Cidade / Pas nmero de instalao
estrutura natural,
amortecedores (aprox.)
amortecimento
efetivo, etc.)
Sendagaya Intes
Edifcio de 0,59 Hz
Tquio, Japo AMSA (2) 1991
Escritrios 72t
(58 m)
ORC Torre Symbol
0,21 Hz
2000 Osaka, Japo AMSA (2) 1992
200 t
(188 m)
Aeroporto AMSA (2)
0,8 Hz
Internacional de Osaka, Japo Pndulo 1993
10t
Kansai Invertido
Yokohama
Yokohama, 0,185 Hz
Landmark Tower AMSA (2) 1993
Japo 340 t
(296 m)
C Office Tower 0,34 Hz

Tquio, Japo AMSA 1993
(130 m) 200 t
KS Project Kanazawa,
AMSA 1993 100 t
(121 m) Japo
Shinjuku Park Tower
Tquio, Japo AMSA (3) 1994 330 t
(227 m)
19
3 FORMULAO MATEMTICA
3.1 AMORTECEDOR DE MASSA SINTONIZADO (AMS)
3.1.1 Equaes de movimento
Considere um sistema com n graus de liberdade, como, por exemplo, o edifcio

mostrado na Figura 3.1, onde se tem o sistema de equaes de movimento expresso por:
() + () + () = () (3.1)
Onde
M Matriz de massa da estrutura;

C Matriz de amortecimento da estrutura;
K Matriz de rigidez da estrutura;
F(t) Vetor de carregamento dinmico aplicado na estrutura;
mn
kn
mn-1
kn-1
mn-2
kn-2 F (t)
m4
k4
m3
k3
m2
k2
m1
k1
Figura 3.1 - Sistema com n graus de liberdade
3.1.2 Reduo do sistema a um grau de liberdade
No caso de sistemas com vrios graus de liberdades como edifcios altos, a resposta
estrutural pode ser obtida por meio de um modelo reduzido utilizando a anlise modal
20
(Soong e Dargush, 1997). Um sistema como apresentado na Figura 3.1 pode ser
reduzido a um grau de liberdade, sendo que o deslocamento total determinado atravs
da soma de suas componentes modais.
() = Y" + # Y$ + + & YN (3.2)
Sendo:
& vetor que contm o N-simo modo de vibrao

() N-sima coordenada generalizada
Pode-se ainda escrever y(t) em notao matricial como:
() = ,- (3.3)
Sendo:
, matriz modal do sistema

. vetor das coordenadas generalizadas
Geralmente os edifcios altos so estruturas que vibram predominantemente em torno de

um nico modo de vibrao, normalmente o primeiro. Sendo assim, seus deslocamentos
podem ser bem representados tomando-se somente a contribuio relacionada ao
primeiro modo de vibrao. Para este tipo de estrutura o vetor de deslocamentos pode
ser representado apenas pelo primeiro termo da Equao 3.2.
() = Y" (3.4)
Introduzindo a Equao (3.3) e suas derivadas na Equao (3.1) e pr-multiplicando

pelo vetor T , obtm-se:
T ,- + T ,- + T ,- = T () (3.5)
As matrizes M e K so ortogonais com relao aos modos de vibrao, da mesma

maneira que a matriz C se o amortecimento for proporcional ou de Rayleigh. Neste
caso, a matriz de amortecimento dada por.
21
= a + a" (3.6)
Sendo os termos 1 e 1" constantes, a partir da Equao (3.6) a Equao (3.5) pode ser
reescrita como:
M Y" + C Y" + K Y" = F (t) (3.7)

Sendo:
M = T
C = T
K = T
F = T
Nota-se que a Equao (3.7) equivalente a uma equao de um sistema com um grau
de liberdade, porm as propriedades modais so utilizadas ao invs dos parmetros
fsicos.

SUBMETIDO A UMA FORA HARMNICA
Na Figura 3.2 mostrado um diagrama esquemtico de um amortecedor de massa tipo

pndulo acoplado a um sistema principal constituindo um modelo de dois graus de
liberdade (g.d.l.), sendo que o sistema principal modelado como um sistema de um
g.d.l. correspondente ao modo a ser controlado (Soong e Dargush, 1997).
y(t)
Ks
Ms Fs(t)
Cs
(t)
Mp
Figura 3.2 - Estrutura submetida a uma fora Fs(t) , com pndulo linear acoplado
22
As equaes de movimento considerando pequenos deslocamentos no pndulo so:
789 + 8: ; + 8: <= + >9 + ?9 = @9 () (3.8)
8: < + 8: <$ = + >: = + 7?: + 8: A<;= = 0 (3.9)
onde
89 : massa modal do sistema principal.

>9 : amortecimento modal do sistema principal.
?9 : rigidez modal do sistema principal
8: : massa do pndulo.
>: : amortecimento do pndulo.
?: : rigidez do pndulo.
<: comprimento do cabo.
A: acelerao da gravidade.
@9 (): fora modal excitante.
(): deslocamento do sistema principal.
=(): deslocamento angular do pndulo.
Fazendo @9 () = B CDE , () = FG (H)B CDE e =() = FI (H)B CDE e substituindo nas
equaes 3.8 e 3.9, tem se:
J789 + 8: ;H$ + >9 LH + ?9 MFG (H) 8: <H$ FI (H) = 1 (3.10)
8: <H$ FG (H) + J8: <$ H$ + >: LH + 7?: + 8: A<;MFI (H) = 0 (3.11)
Reescrevendo matricialmente
789 + 8: ;H$ + >9 LH + ?9 8: <H$ FG (H) 1

N OP Q=R S
8: <H 8: < H + >: LH + 7?: + 8: A<; F (H) 0
$ $ $
(3.12)
I
Resolvendo o sistema de equaes lineares, obtm-se as funes de resposta no domnio

da frequncia FG (H) e FI (H). Essas expresses so apresentadas na Tabela 3.1.
23
Tabela 3.1 - Funo de resposta no domnio da frequncia quando a estrutura submetida a uma fora
harmmica (Zuluaga, 2007).
H$ T$ + LHT" + T
FG (H) =
H U VU LH W VW H $ V$ + LHV" + V
T = ?: + 8: A< T" = >: T$ = 8: <$
V = 8: ?9 A< + ?9 ?: V" = 8: >9 A< + >9 ?: + >: ?9

Estrutura
V$ = 89 ?: + 8: ?: + 89 8: A< + 8: $ A< + >9 >: + 8: ?9 <$
VW = 89 >: + 8: >: + 8: >9 <$ VU = 89 8: <$
H$ T$ + LHT" + T
FI (H) =
H U VU LH W VW H $ V$ + LHV" + V
T = 0 T" = 0 T$ = 8: <$
V = 8: ?9 A< + ?9 ?: V" = 8: >9 A< + >9 ?: + >: ?9

Pndulo
V$ = 89 ?: + 8: ?: + 89 8: A< + 8: $ A< + >9 >: + 8: ?9 <$
VW = 89 >: + 8: >: + 8: >9 <$ VU = 89 8: <$
De maneira anloga o problema pode ser expresso em termos adimensionais por meio
das seguintes quantidades:
H:
X= Y = HH9 [ = < F \ = H9
H9

(3.13)
= 8: 89 ]= ^9 () = @9 ()89 H9 F
$
F
Substituindo as equaes 3.13 nas equaes 3.8 e 3.9, obtem-se:
(1 + )] + [= + 2_9 ] + ] = ^9 () (3.14)

] + [= + 2_: X[= + X $ [= = 0 (3.15)
24
onde
]: Relao adimensional entre o descolamento relativo do sistema principal em relao

a base e a altura da estrutura.
X: Relao adimensional entre a frequncia natural do pndulo e a frequncia natural da
estrutura.
Y: Relao adimensional entre a frequncia de excitao e a frequncia natural da
estrutura.
: Razo entre a massa do pndulo e a massa da estrutura.
_9 : Razo de amortecimento da estrutura
_: : Razo de amortecimento do pndulo
[: Relao entre o comprimento do cabo e a altura da estrutura.
^9 (): Fora modal excitante adimensional.
=(): Deslocamento angular do pndulo.
Sendo ] = `]`\; = = `=`\; ] = ` $ ]`\ $ ; = = ` $ =`\ $ . Considerando agora

que: ^9 () = B CDE = B CDaDb = B Cca , tem-se que ](\) = Fd (Y)B Cca e =(\) =
FI (Y)B Cca . Substituido esses valores nas equaes 3.14 e 3.15 obtem-se:
Y $ Fd (Y) Y $ Fd (Y) [Y $ FI (Y) + 2L_9 YFd (Y) + Fd (Y) = 1 (3.16)

Y $ Fd (Y) [Y $ FI (Y) + 2L_: X[YFI (Y) + X $ [FI (Y) = 0 (3.17)
(1 + )Y $ + 2L_9 Y + 1 [Y $ Fd (Y) 1
N $O P Q=R S
Y $
2L_: X[Y + X [ [Y FI (Y)
$ 0
(3.18)

da frequncia adimensionais Fd (Y) e FI (Y) para o caso de uma estrutura submetida a
uma fora harmnica. Essas expresses so apresentadas na Tabela 3.2.
25
Tabela 3.2 - Funo de resposta adimensional no domnio da frequncia quando a estrutura submetida a
uma fora harmnica.
Y $ T$ + LYT" + T
Fd (Y) = U
Y VU LY W VW Y $ V$ + LYV" + V
T = X $ T" = 2_e X T$ = 1
V = X $ V" = 2_e X + 2_9 X $
V$ = 1 + 4_e X_9 + X $ (1 + )
Estrutura
VW = 2_9 + 2_e X(1 + ) VU = 89 8: <$
H H: ?: + 8: A<
]= Y= X= H: = g
F H9 H9 8: <$
Y $ T$ + LYT" + T
FI (Y) =
Y U VU LY W VW Y $ V$ + LYV" + V
T = 0 T" = 0 T$ = 1
V = [X $ V" = 2[_: X 2[_9 X $

Pndulo
V$ = [ 4[_: _9 X [X $ (1 + )
VW = 89 >: + 8: >: + 8: >9 <$ VU = 89 8: <$
Sendo:
H: : Frequncia natural do pndulo H: = h(?: + 8: A<)8: <$

SUBMETIDO A UMA EXCITAO NA BASE
Neste caso, considera-se a estrutura submetida a uma acelerao na base () como se
mostra na Figura 3.3:
26
y0(t)
y1(t)
Ks
Ms Fs(t)
Cs
(t)
Mp
Figura 3.3 - Estrutura submetida a uma acelerao harmnica na base, com pndulo linear acoplado
As equaes de movimento considerando pequenos deslocamentos no pndulo so:
789 + 8: ; + 8: <= + >9 + ?9 = 789 + 8: ; () (3.19)
8: < + 8: <$ = + >: = + 7?: + 8: A<;= = 8: < () (3.20)
Sendo
(): Deslocamento relativo do sistema principal em relao base () = " () ()
" (): Deslocamento absoluto do sistema principal
(): Deslocamento da base
(): Acelerao da base
=(): Deslocamento relativo do pndulo em relao ao sistema principal
Fazendo = B CDE , () = FG (H)B CDE e =() = FI (H)B CDE e substituindo nas
equaes 3.19 e 3.20, tem se:
J789 + 8: ;H$ + >9 LH + ?9 MFG (H) 8: <H$ FI (H) = (89 + 8: ) (3.21)
8: <H$ FG (H) + J8: <$ H$ + >: LH + 7?: + 8: A<;MFI (H) = 8: < (3.22)
27
789 + 8: ;H$ + >9 LH + ?9 8: <H$ FG (H) 89 8:

N OP Q=P Q
(3.23)
8: <H$ 8: <H + >: LH + (?: + 8: A<) FI (H)
$ 8: <
A soluo do sistema de equaes apresentada na Tabela 3.3:
Tabela 3.3 - Funo de resposta no domnio da frequncia quando a estrutura submetida a uma
acelerao na base. (Zuluaga,2007)
H$ T$ + LHT" + T
FG (H) =
H U VU LHVW H $ V$ + LHV" + V
T = 89 8: A< + 89 ?: + 8: ?: + 8: $ A<
Estrutura T" = 89 >: + 8: >: T$ = 89 8: <$

V = 8: ?9 A< ?9 ?: V" = 8: >9 A< >9 ?: >: ?9
V$ = 89 ?: 8: ?: 89 8: A< 8: $ A< >: >9 + 8: ?9 <$

VW = 89 >: 8: >: 8: >9 <$ VU = 89 8: <$
H$ T$ + LHT" + T
FI (H) = U
H VU LHVW H $ V$ + LHV" + V
T = 8: ?9 <
Pndulo T" = 8: >9 < T$ = 0

V = 8: ?9 A< ?9 ?: V" = 8: >9 A< >9 ?: >: ?9
V$ = 89 ?: 8: ?: 89 8: A< 8: $ A< >: >9 + 8: ?9 <$

VW = 89 >: 8: >: 8: >9 <$ VU = 89 8: <$
Assim como no caso da funo de resposta no domnio da frequncia quando a estrutura

submetida a uma fora, para uma excitao na base pode-se tambm considerar as
equaes de movimento na sua forma adimensional. Foram utilizadas para este caso as
seguintes quantidades adimensionais:
H:
X= Y = HH9 [ = < F \ = H9
H9
= 8: 89
(3.24)
]= ] =
F F
Substituindo as equaes 3.24 nas equaes 3.19 e 3.20, obtm-se:
(1 + )] + [= + 2_9 ] + ] = (1 + )] (3.25)
28
] + [= + 2_: X[= + X $ [= = ] (3.26)
onde
]: Relao adimensional entre o descolamento relativo do sistema principal em relao

base e a altura da estrutura.
] : Relao adimensional entre o descolamento da base e a altura da estrutura.
X: Relao adimensional entre a frequncia natural do pndulo e a frequncia natural da
estrutura.
Y: Relao adimensional entre a frequncia de excitao e a frequncia natural da
estrutura.
: Razo entre a massa do pndulo e a massa da estrutura.
_9 : Razo de amortecimento da estrutura
_: : Razo de amortecimento do pndulo
[: Relao entre o comprimento do cabo e a altura da estrutura.
=(): Deslocamento angular do pndulo.
Considerando que () = B CDE = B Cca ento ] (\) = B Cca . Como foi definido
anteriormente que ](\) = Fd (Y)B Cca e =(\) = FI (Y)B Cca , as derivadas de primeira e
segunda ordem sero: ] (\) = LYFd (Y)B Cca , ] (\) = Y $ Fd (Y)B Cca , =(\) =
LYFI (Y)B Cca e =(\) = Y $ FI (Y)B Cca .
Realizando as substituies das equaes anteriores nas equaes 3.25 e 3.26, chegamos
nas seguintes expresses:
Y $ Fd (Y) Y $ Fd (Y) [Y $ FI (Y) + 2L_9 YFd (Y) + Fd (Y) = (1 + ) (3.27)

Y $ Fd (Y) [Y $ FI (Y) + 2L_: X[YFI (Y) + X $ [FI (Y) = 1 (3.28)
(1 + )Y $ + 2L_9 Y + 1 [Y $ Fd (Y) (1 + )
N $O P Q=R S
Y $ 2L_: X[Y + X [ [Y FI (Y)
$
1
(3.29)

da frequncia adimensionais Fd (Y) e FI (Y) para o caso de uma estrutura submetida a
uma excitao na base. Essas expresses so apresentadas na Tabela 3.4.
29
Tabela 3.4- Funo de resposta adimensional no domnio da frequncia quando a estrutura submetida a
uma acelerao na base.
Y $ T$ + LYT" + T
Fd (Y) = U
T = X $ (1 + ) T" = 2_e X(1 + ) T$ = 1
V = X $ V" = 2_e X 2_9 X $

Estrutura
V$ = 1 4_e X_9 X $ (1 + )
VW = 2_9 2_e X(1 + ) VU = 1
Y $ T$ + LYT" + T
FI (Y) = U
T = 1 T" = 2_9 T$ = 0
V = [X $ V" = 2[_: X 2[_9 X $

Pndulo
V$ = [ 4[_: _9 X [X $ (1 + )
VW = 2[(_9 + _: X) VU = [
Sendo
H: : Frequncia natural do pndulo H: = h(?: + 8: A<)8: <$
3.4 A SOLUO DE DEN HARTOG
Ao instalar um AMS em um sistema estrutural, objetiva-se diminuir a amplitude do pico

de ressonncia para o valor mais baixo possvel, a fim de que as amplificaes sejam
menores ao longo de uma faixa mais ampla de frequncia prxima de ressonncia.
Na tentativa de obter o menor pico de ressonncia necessrio determinar os

parmetros do AMS que possibilitam uma soluo otimizada. Vrios critrios para a
determinao desses parmetros so apresentados na literatura (Soong e Dargush,
30
1997), entre eles o proposto por Den Hartog (1956), o qual desenvolveu uma tcnica de
otimizao com o objetivo de minimizar o deslocamento da estrutura ao considerar um
sistema no amortecido (> = 0) submetido a uma excitao harmnica. Nesse estudo,
foram obtidas expresses para a determinao dos parmetros timos do AMS.
O efeito dinmico do AMS medido em comparao ao deslocamento esttico. Sabe-se

que o fator de amplificao dinmica, ou resposta em frequncia, para um sistema no
amortecido submetido a uma excitao senoidal com frequncia dado por:
jkl (X $ Y $ )$ + (2_k XY)$

i= =g $
9E [(X Y $ )(1 Y $ ) X $ Y$ ]$ + (2_k XY)$ (1 Y $ Y $ )
(3.30)
onde
9E : deslocamento esttico

X: razo de frequncia, X = Hk H9
Hk : frequncia natural do AMS, Hk = hop
Y: razo de frequncia forada do sistema principal, Y = HH9
_k : razo de amortecimento do AMS, _k = qqr = q/2pHk
qr : amortecimento crtico do MAS
: razo de massa, = p8
A Figura 3.4 apresenta a variao de R em funo de para = 1, = 0,05 e vrios

valores de a. Observa-se que, quando o amortecimento do AMS igual a zero, a
amplitude de resposta tende para o infinito no caso das duas frequncias naturais do
sistema estrutura/AMS. Aumentando o amortecimento do AMS para um valor infinito,
a amplitude da resposta tende novamente para o infinito, comportando-se como uma
estrutura sem controle com um nico grau de liberdade e massa 1,05M. Para outras duas
razes de amortecimento, as curvas apresentam picos com valor finito para R. Portanto,
deve haver um valor de a entre zero e infinito para o qual a amplitude do pico seja
mnima.
31
Figura 3.4 - Fator de amplificao dinmica em funo de (t = 0,05 X = 1,00)
(Soong e Dargush, 1997 modificado)
Ainda ao observar-se a Figura 3.4, percebe-se que existem dois pontos, P e Q, para os
quais o valor de R independe da razo de amortecimento do AMS, a. Esses pontos so
chamados de pontos fixos ou invariantes. Segundo Den Hartog (1956), os picos podem
ser minimizados, escolhendo-se um valor de tal que os dois pontos fixos possuam as
mesmas amplitudes. Esse valor de denominado razo de frequncia tima e
expresso por:
1
XECjv =
1+
(3.31)
A amplitude correspondente aos pontos P e Q para timo dada por:
2
i = g1 +

(3.32)
A razo tima de amortecimento do AMS timo pode ser estimada como mdia de dois
valores que maximizam as amplitudes dos pontos fixos na curva R versus .
32
3
_ECjv = g
8(1 + )
(3.33)
Finalmente, um AMS otimizado pode ter suas propriedades de massa, rigidez e

amortecimento definidas, inicialmente, adotando-se uma razo de massa, calculando-se
os valores dos parmetros atravs das expresses timas de Den Hartog (1956) e
sabendo-se que:
Hk = XH9 (3.34)
o = Hk $ p (3.35)
q = 2p_k Hk (3.36)
3.5 ESPECTROS DE POTNCIA
Atravs dos espectros de potncia possvel se realizar o estudo de vibraes aleatrias

em estruturas, proporcionando aproximaes teis de uma excitao fisicamente
possvel. Segundo (Blessmann, 1995), a principal aplicao do espectro de potncia
para determinar a composio em frequncia de um processo aleatrio, dessa forma,
definindo uma possvel maneira de se determinar um acelerograma
Os espectros de potncia dependem da natureza do movimento e podem ser bastante

diferentes de um caso para outro. Assim, as dificuldades para a escolha de um espectro
padro so bvias.
Neste trabalho foram utilizados dois espectros de potncia, o Modelo de Davenport para
a simulao da fora aplicada na estrutura e o Modelo de Kanai-Tajimi para a
acelerao na base.
33
3.5.1 Modelo de Davenport
Baseado em um grande nmero de medidas feitas em terrenos de diversas rugosidades,

e em alturas de variaram entre 8m e 151m, Davenport sugeriu a seguinte expresso para
o espectro de energia da componente longitudinal da turbulncia, em ventos fortes
(Blessmann, 1995).
2X" $ S
S" (f) =
3(1 + X" )
$ UW f
(3.37)
1200f
X" =
}}}}}}}}
V(10)
(3.38)
(10)$ A$ S" (f)

S~ (f) = $ CD $ V (3.39)
Sendo,
S" (f): densidade espectral da componente longitudinal da turbulncia na frequncia f;

S densidade espectral do rudo branco
f: frequncia em Hertz;
X" : frequncia adimensional
(10): velocidade mdia horria a 10m de altura, em m/s
V
S~ (f): densidade espectral da fora do vento na frequncia f
: massa especfica do ar
CD : coeficiente de arrasto
A: rea projetada
O espectro de Davenport no representa bem os valores obtidos em baixas frequncias,

que so de pouco interesse para a engenharia estrutural, por outro lado uma expresso
que tem sido muito utilizada, pois est em boa concordncia com os dados em uma
variedade de terrenos nas frequncias de interesse para aplicaes na engenharia
estrutural (3Hz a 0,1Hz, normalmente).
A curva correspondente a este espectro apresentada na Figura 3.5
34
Figura 3.5 - Espectro de Davenport (Zuluaga, 2007)
3.5.2 Modelo de Kanai-Tajimi
Uma outra forma, utilizada neste trabalho, o modelo de rudo branco filtrado da
formulao que se segue, atribuda a Kanai (1957) e a Tajimi (1960), conhecido como
Modelo de Kanai-Tajimi.
No caso do rudo branco, a funo densidade espectral da excitao no considera a

dependncia da frequncia. Numa situao real, as propriedades do solo do local
produzem uma alterao nas propriedades dinmicas da excitao. Para incluir o efeito
do local, a excitao ssmica geralmente modelada com o espectro de Kanai-Tajimi
(Lee et al., 2006).
O efeito da excitao ssmica, modelado atravs do espectro de Kanai-Tajimi dado

pela seguinte expresso:
1 + 4_ $ (^^ )$
(^) =
[1 (^^ )$ ]$ + (2_ ^/^ )$
(3.40)
Sendo,
(^): densidade espectral da acelerao na frequncia f

^ : frequncia caracterstica dos mantos de solo no local(Hz)
_ : razo de amortecimento dos mantos de solo do local
35
Na Figura 3.6 apresentado um espectro tpico de Kanai-Tajimi.
2,0
1,8
1,5
1,3
Sg(f)/S0
1,0
0,8
0,5
0,3
0,0
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0
Freqncia [Hz]
Figura 3.6 - Espectro de Kanai-Tajimi
3.6 RESPOSTA NO DOMNIO DO TEMPO
As equaes de movimento de um sistema estrutural de n graus de liberdade com

controle, excitado por um carregamento dinmico, na forma matricial, so dadas por:
() + () + () = () (3.41)
Onde M, C e K so respectivamente as matrizes de ordem n x n de massa,

amortecimento e rigidez.
As equaes de movimento (3.41) podem ser representadas de outra maneira na forma

de equaes de estado. Trata-se de um conjunto de equaes diferenciais simultneas de
primeira ordem. Essa representao muito utilizada na soluo de problemas da teoria
de controle moderna. Assim, as Equaes (3.41) tomam a forma:
() = () + () (3.42)
36
Onde z(t) o vetor de estado de ordem 2n, na forma
()
() = P Q
(3.43)
()
A matriz de estado de ordem (2n x 2n) dada por:

=R S

(3.44)

e a matriz que fornece a posio das foras externas :

=R S

(3.45)
A soluo das equaes (3.42) obtida por tcnicas de integrao numrica. Neste
trabalho utilizado o algoritmo de Runge-Kutta de quarta ordem.
3.7 GERAO DE SISMOS SIMULADOS
Um acelerograma pode ser compreendido como a soma de varias sries harmnicas.

Cada uma destas sries tem associado um determinado valor de frequncia Hj , de
amplitude Vj e de fase na origem j . Um processo aleatrio com mdia zero e funo
densidade espectral l (Hj ) pode ser simulado atravs da seguinte expresso (Aldemir,
2003).
@() = Vj cos (Hj + j ) (3.46)

j"
onde,
Vj = [2(Hj )[D ]"$ (3.47)

Hj = p[D (3.48)
H
[D =

(3.49)
37
2
H =
[E
(3.50)
sendo que j denota os ngulos distribudos uniformemente entre 0 e 2 ; H o

subintervalo mximo da frequncia, [E o intervalo de tempo da amostra e N um
nmero positivo suficientemente grande.
Em vez de se utilizar a Eq.(3.46), incluindo apenas a soma dos cossenos, a tcnica da

Transformada Rpida de Fourier pode ser usada na Eq.(3.51), o que resulta na reduo
do tempo computacional. Para ser capaz de tirar vantagem da tcnica, M deve ser uma
potncia inteira de 2 dado como 8 = 2 , onde um inteiro positivo.
"
C$
@([) = iB T B , = 0, 1, 2 , 8 1, 8 2 (3.51)

onde
T = 2[2([H)[H]"$ B C (3.52)
3.8 PARMETRO ESTATSTICO
O valor quadrtico mdio ou RMS (root mean square) uma medida estatstica da
magnitude de uma quantidade varivel. Pode-se calcular para uma srie de valores
discretos ou para uma funo varivel contnua. O nome deriva do fato de que a raiz
quadrada da mdia aritmtica dos quadrados dos valores.
O valor quadrado mdio de x, E[x], sendo E o valor esperado ou esperana matemtica

da varivel aleatria x dado por:

E[x $ ] = x $ p(x)dx (3.53)

onde p(x) a funo densidade de probabilidade da varivel aleatria x.
O desvio padro da varivel x, usualmente denotado por , e a varincia por , esto

definidas por:
38
$ = E[(x E[x])$ ] (3.54)
Ao se desenvolver o produto notvel da Equao 3.54 levando em conta que o valor

mdio de uma soma de termos igual a soma dos valores mdios de cada termo
separadamente, e que o valor mdio de uma constante a constante, tem-se:
$ = E[x $ ] (E[x])$ (3.55)
Portanto para um processo aleatrio com valor mdio igual a zero, o valor quadrado
mdio igual varincia.
3.9 OTIMIZAO
Conforme apresentado por (Marcilio, 2006), otimizao um problema matemtico

com muitas aplicaes no mundo real. Consiste em encontrar os mnimos e os
mximos de uma funo de vrias variveis, definida numa determinada regio do
espao multidimensional. A linguagem utilizada pela otimizao para expressar os
problemas conhecida como programao matemtica, que trata do estudo de
problemas de otimizao e o desenvolvimento de mtodos para resolv-los.
Cada vez mais o processo de otimizao tem sido utilizado em problemas de diversas
reas de engenharia, economia e indstrias, onde os responsveis pela tomada de
decises buscam na otimizao ferramentas para maximizar lucros e minimizar custos.
O problema geral de otimizao expresso em programao matemtica como:
minimizar ^()
sujeito a C () = 0 L = 1,2, ,
AC () 0 L = 1,2, , p
Caso o problema seja de maximizar f, tm-se que maximizar f(x) equivalente a

minimizar f(x).
A funo f(x) chamada de funo objetivo e as funes h(x) e g(x) so as restries do

problema, o conjunto nos quais as restries esto contidas chamado de conjunto
39
vivel. Dependendo das caractersticas da funo objetivo, das restries e do conjunto
vivel, tm-se os diferentes problemas de otimizao.
3.9.1 Procedimento de busca numrica
Em teoria da deciso, o Minmax (ou minimax) um procedimento de busca numrica

utilizado para minimizar a perda mxima ou maximizar o ganho mnimo possvel.
Bastante utilizado na teoria dos jogos trata-se de um processo de tomada de deciso na
presena de incertezas.
Neste trabalho foi utilizado esse procedimento para a minimizao da amplitude

mxima da funo de resposta no domnio da frequncia para os casos em que a
estrutura submetida a uma fora harmnica e tambm para os casos em que essa
estrutura submetida a uma acelerao na base.
Tsai e Lin(1993) mostram que a busca da diminuio da amplitude do pico de

ressonncia para o valor mais baixo possvel pode acontecer tanto atravs das
formulaes de Den Hartog para os casos dos sistemas no amortecidos, em que as
equaes dos parmetros timos so obtidas de forma literal, como tambm atravs da
busca numrica Minmax, onde so realizadas vrias combinaes dos parmetros de
forma a armazenar aqueles que representam as menores amplitudes mximas.
Assim, realizam-se repetidas tentativas de variao de cada um dos parmetros dentro

da funo de resposta em frequncia, a cada tentativa so estipulados os intervalos para
a variao de cada parmetro e o nmero de valores discretos a considerar dentro dos
intervalos incluindo os extremos. Concluda a busca numrica, os sub-intervalos que
contm os valores que tornam o AMS mais eficiente so refinados para uma nova
tentativa.
O programa computacional varia os parmetros do sistema de controle (razo de massa,

razo de amortecimento do pndulo, razo de amortecimento da estrutura, razo entre a
frequncia natural do pndulo e da estrutura e razo de frequncia forada do sistema
principal) e calcula o valor da funo de resposta em frequncia para cada um dos casos
analisados. Posteriormente armazenado o menor valor da resposta encontrado entre
todas as combinaes dos parmetros. A busca numrica encerrada quando todos os
40
parmetros so combinados entre si, obtendo-se a combinao que produziu o menor
valor da resposta a ser controlada e consequentemente os parmetros timos.
O estudo numrico foi realizado de maneira sistemtica por meio da implementao e

rotinas computacionais em FORTRAN e no programa de lgebra simblica MAPLE.
41
4 ESTUDO NUMRICO
O sistema de dez graus de liberdade analisado por Villaverde e Koyama (1993) e

posteriormente por Avila et al. (2006) e Zuluaga (2007), foi reduzido a um grau de
liberdade por intermdio da anlise modal conforme descrito no item 3.1.2. As
propriedades de massa e rigidez da estrutura e as frequncias de vibrao so
apresentadas na Figura 4.1 e Tabela 4.1, respectivamente.
m10 Frequncia
k10 Modo
natural (rad/s)
m9
k9 1 3,174
m8 2 8,413
k8 3 13,646
m4 4 18,611
k4 5 23,175
m3 6 27,227
k3
m2 7 30,675
k2 8 33,442
m1 9 35,464
k1
10 36,708
(a) (b)
Figura 4.1 - (a) Edifcio de dez andares; (b) Frequncias naturais de vibrao
Tabela 4.1 - Propriedades por andar da estrutura analisada

Andar Rigidez(MN/m) Massa(Kg)
1 62,47 179000
2 59,26 170000
3 56,14 161000
4 53,02 152000
5 49,91 143000
6 46,79 134000
7 43,67 125000
8 40,55 116000
9 37,43 107000
10 34,31 98000
42
A taxa de amortecimento do modo fundamental admitida como sendo 2% e assume-se
a matriz de amortecimento da estrutura proporcional sua matriz de rigidez, portanto,
apresentando as seguintes propriedades: massa modal 89 = 589100,0?A,
amortecimento modal >9 = 74797,0. /p, e rigidez modal ?9 = 5935000,0/p. A
rigidez do pndulo mantida fixa em todos os casos, cujo valor ?: = 490377,9/p.
A anlise desse sistema de dez graus de liberdade realizada apenas com o intuito de se
comparar os parmetros timos obtidos atravs da busca Minmax com os apresentados
por Zuluaga (2007).
4.1 ESTRUTURA SUBMETIDA A UMA FORA HARMNICA
Para o caso da estrutura submetida a uma fora harmnica, o desenvolvimento e

resoluo das equaes adimensionais mostradas na Tabela 3.2 e Tabela 3.4,
apresentam na soluo o mesmo comportamento mostrado por Den Hartog descrito no
item 3.4, observa-se que o grfico mostrado na Figura 4.2, criado a partir das equaes
adimensionais, semelhante ao apresentado por Soong e Dargush na Figura 3.4.
16,00
14,00
12,00
10,00
H()
8,00
6,00
4,00
2,00
0,00
0,60 0,70 0,80 0,90 1,00 1,10 1,20 1,30

p=0,00 p=0,10 p=0,32 p=
Figura 4.2 - Resposta em frequncia Fd (Y)(adimensional) da estrutura submetida a uma fora harmnica
(Equao adimensional, t = 0,05 X = 1,00 = 0,00)
43
Na Figura 4.3 apresentada a comparao da otimizao entre dois procedimentos para
uma estrutura sem amortecimento, a curva cheia representa os valores da funo de
resposta em frequncia obtidos a partir da busca Minmax, j na curva tracejada so
apresentados os valores obtidos a partir dos parmetros propostos por Den Hartog e por
ltimo mostrada a curva pontilhada para a estrutura sem nenhum tipo de controle.
Observa-se que a estrutura otimizada atravs da busca Minmax em relao otimizada

atravs dos parmetros timos de Den Hartog apresenta uma amplitude mxima de pico
10,86% superior, por sua vez se compararmos as amplitudes no ponto de ressonncia o
procedimento da busca Minmax apresenta melhores resultados haja vista que reduz a
amplitude de resposta em 34,23%, portanto ambos apresentam bons resultados.
20,00
18,00
16,00
14,00
12,00
H()
10,00
8,00
6,00
4,00
2,00
0,00
0,70 0,80 0,90 1,00 1,10 1,20 1,30

Min Max Den Hartog Sem Controle
Figura 4.3 - Resposta em frequncia adimensional da estrutura submetida a uma fora harmnica com os
parmetros de Den Hartog e Busca Minmax (t = 0,05 _9 = 0,00)
No grfico da Figura 4.3 o valor de exatamente igual para as duas curvas, uma vez
que a formulao de Den Hartog resulta para este caso X = 1(1 + ) = 0,9523 e
atravs do procedimento de busca numrica Minmax foi encontrado X = 0,9523.
A amplitude de vibrao de sistemas amortecidos no possui o mesmo comportamento

para sistemas no amortecidos uma vez que _9 0. As curvas das funes de resposta
para diferentes taxas de amortecimento no passar por nenhum ponto fixo ou
invariante, portanto a soluo fechada dos parmetros timos para sistemas amortecidos
44
no pode ser determinada da mesma forma que se obtm para os no amortecidos. Os
parmetros timos podem, entretanto ser determinados por meio de uma busca numrica
de modo a se obter o menor pico da resposta.
Para se determinar os valores timos para _: , F] e X para um valor especfico de t e _9 ,

utiliza-se um processo numrico iterativo onde se combinam vrios valores de _: e X na
equao da funo de resposta encontrando assim os valores que determinam as
mximas amplitudes. Uma vez encontradas e armazenadas as mximas amplitudes, faz-
se uma nova busca para encontrar a menor delas, ou seja, encontram-se os parmetros
que determinam as mnimas amplitudes mximas.
Este procedimento numrico repetido vrias vezes para os diferentes valores de _9 , _:

e X para se encontrar o menor valor mximo da amplitude de resposta F], pois uma vez
que se deseje projetar uma estrutura os parmetros timos j esto tabelados. Vale
ressaltar que os parmetros timos apresentados nas tabelas 4.2 e 4.3 so gerais, e so,
portanto, vlidos para qualquer estrutura.
Tabela 4.2 Parmetros timos da funo de resposta em frequncia para uma

estrutura submetida a uma fora harmnica (_9 = 0,00 e _9 = 0,02)
s = 0,00 s = 0,02
p H p H
0,005 0,0426 0,9952 20,0962 0,0461 0,9930 11,7447
0,010 0,0616 0,9900 14,1965 0,0632 0,9870 9,4717
0,015 0,0749 0,9852 11,5941 0,0784 0,9810 8,2800
0,020 0,0849 0,9805 10,0574 0,0898 0,9760 7,4581
0,025 0,0954 0,9756 9,0053 0,0974 0,9710 6,8722
0,030 0,1037 0,9709 8,2303 0,1050 0,9660 6,4228
0,035 0,1122 0,9662 7,6295 0,1126 0,9610 6,0571
0,040 0,1207 0,9615 7,1461 0,1202 0,9560 5,7510
0,045 0,1278 0,9569 6,7459 0,1297 0,9510 5,4910
0,050 0,1345 0,9523 6,4081 0,1373 0,9460 5,2691
0,055 0,1399 0,9479 6,1177 0,1433 0,9413 5,0731
0,060 0,1456 0,9434 5,8648 0,1464 0,9368 4,9020
0,065 0,1514 0,9390 5,6419 0,1547 0,9320 4,7469
0,070 0,1562 0,9346 5,4438 0,1590 0,9275 4,6085
0,075 0,1628 0,9302 5,2657 0,1641 0,9230 4,4827
0,080 0,1668 0,9259 5,1051 0,1687 0,9185 4,3679
0,085 0,1723 0,9216 4,9589 0,1751 0,9139 4,2622
0,090 0,1765 0,9174 4,8253 0,1783 0,9097 4,1653
0,095 0,1810 0,9132 4,7025 0,1830 0,9053 4,0753
0,100 0,1859 0,9090 4,5893 0,1875 0,9010 3,9915
45
Aplicou-se este procedimento de busca numrica para um sistema com quatro diferentes
taxas de amortecimento, _9 = 0,00, _9 = 0,02 , _9 = 0,05 e _9 = 0,10, encontrando as
mnimas amplitudes mximas e os correspondentes parmetros timos para diferentes
razes de massa, variando o valor de t de 0,005 at 0,1 com variao de 0,005. Estes
valores so apresentados na Tabela 4.2 e Tabela 4.3.
Tabela 4.3 Parmetros timos da funo de resposta em frequncia para uma

estrutura submetida a uma fora harmnica (_9 = 0,05 e _9 = 0,10)
s = 0,05 s = 0,10
p H p H
0,005 0,0495 0,9875 7,1093 0,0550 0,9740 4,2743
0,010 0,0675 0,9807 6,2521 0,0700 0,9672 3,9774
0,015 0,0821 0,9743 5,7197 0,0875 0,9580 3,7668
0,020 0,0923 0,9683 5,3370 0,0987 0,9511 3,6085
0,025 0,1024 0,9624 5,0400 0,1095 0,9440 3,4822
0,030 0,1108 0,9568 4,8000 0,1176 0,9384 3,3735
0,035 0,1216 0,9512 4,5996 0,1270 0,9314 3,2793
0,040 0,1273 0,9458 4,4272 0,1323 0,9256 3,1947
0,045 0,1367 0,9405 4,2785 0,1380 0,9199 3,1219
0,050 0,1407 0,9353 4,1462 0,1439 0,9139 3,0566
0,055 0,1478 0,9302 4,0288 0,1520 0,9082 2,9964
0,060 0,1547 0,9251 3,9234 0,1567 0,9028 2,9413
0,065 0,1590 0,9203 3,8273 0,1620 0,8973 2,8920
0,070 0,1643 0,9154 3,7398 0,1705 0,8921 2,8446
0,075 0,1690 0,9106 3,6595 0,1732 0,8868 2,8017
0,080 0,1744 0,9059 3,5854 0,1813 0,8816 2,7611
0,085 0,1781 0,9013 3,5167 0,1834 0,8766 2,7231
0,090 0,1832 0,8966 3,4527 0,1927 0,8716 2,6875
0,095 0,1892 0,8920 3,3929 0,1932 0,8668 2,6540
0,100 0,1925 0,8875 3,3368 0,1972 0,8620 2,6222
As variaes das amplitudes mximas em funo da razo de massa (t) para diferentes
valores de _9 so apresentadas graficamente na Figura 4.4, observa-se que a partir do
momento que se aumenta a razo de massa do amortecedor otimizado, o valor do pico
de resposta tende-se a ir reduzindo para um valor assinttico, mostrando que ao se
adotar t = 0,1 tem-se um bom parmetro de projeto para diferentes taxas de
amortecimento da estrutura, e que o fato de se aumentar ainda mais a razo de massa
no trar ganhos significativos para a estrutura.
46
25,0000
20,0000
15,0000
H()
10,0000
5,0000
0,0000
0,000 0,020 0,040 0,060 0,080 0,100

s=0,00 s=0,02 s=0,05 s=0,10
Figura 4.4 Resposta mxima do sistema otimizada pela busca Minmax
As relaes entre a frequncia natural do pndulo e a frequncia natural da estrutura,

tanto para sistemas amortecidos como para no amortecidos, so apresentadas no
grfico da Figura 4.5 em funo da razo de massa, observa-se que medida que o valor
do amortecimento da estrutura (_9 ) aumentado, mais os parmetros se afastam dos
encontrados para o sistema no amortecido.
47
0,9900
0,9700
0,9500
0,9300

0,9100
0,8900
0,8700
0,8500
0,000 0,020 0,040 0,060 0,080 0,100

s=0,00 s=0,02 s=0,05 s=0,10
Figura 4.5 Razo entre frequncias otimizadas para a estrutura submetida a uma fora harmnica
Conforme a Figura 4.6, ao analisar a razo de amortecimento do pndulo em funo da

razo de massa, o comportamento referente ao afastamento em relao ao sistema no
amortecido se repete, pois medida que se aumenta a razo de amortecimento, as
curvas tendem a afastar da curva que representa a estrutura no amortecida.
48
0,2000
0,1800
0,1600
0,1400
p
0,1200
0,1000
0,0800
0,0600
0,0400
0,000 0,020 0,040 0,060 0,080 0,100

s=0,00 s=0,02 s=0,05 s=0,10
Figura 4.6 Amortecimento timo do pndulo para a estrutura submetida a uma fora harmnica
A evoluo dos deslocamentos da estrutura quando submetida a uma fora harmnica

apresentada no grfico da Figura 4.7, nesta anlise adotou-se o amortecimento da
estrutura (_9 = 0,02) e a razo de massa ( = 0,01), para determinar os valores dos
deslocamentos foram utilizados os parmetros timos apresentados por (Zuluaga, 2007)
encontrados atravs do valor quadrado mdio, e os parmetros determinados atravs da
busca Minmax tabelados neste trabalho, comparou-se ainda com valores determinados a
partir de uma estrutura sem nenhum tipo de controle.
A fora harmnica aplicada continuamente no tempo foi @() = @ B(H) em N,

sendo @ = 10. Na forma adimensional a fora se torna ^9 () = ^9 B(Y\) sendo
^9 determinado pela quantidade adimensional apresentada na Equao (3.13)
resultando em ^9 = 5,62. 10 , para este caso foi utilizado tambm Y = 1, ou seja,
H = H9 implicando em uma situao de ressonncia que a mais crtica para o sistema
estrutural.
49
0,030
0,020
Deslocamento adimensional
0,010
0,000
0 50 100 150 200 250
-0,010
-0,020
-0,030
Tempo()
Min. Max Zuluaga (2007) Sem Controle
Figura 4.7 Deslocamento da estrutura submetida a uma fora harmnica utilizando busca Min. Max e
Valor Quadrado Mdio ( = 0,01 _9 = 0,02)
Conforme apresentado na Tabela 4.4, se comparados os deslocamentos mximos da

estrutura obtidos atravs dos parmetros da busca Minmax em relao aos
deslocamentos mximos obtidos atravs do valor quadrado mdio encontrados por
Zuluaga (2007), percebe-se que estes apresentam valores 50,38% superiores aos da
busca Minmax.
Por sua vez, se forem comparados os deslocamentos mximos obtidos a partir da busca
Minmax com os deslocamentos mximos da estrutura sem nenhum tipo de controle,
ocorre um aumento de 153,22% nesses deslocamentos em relao busca Minmax, o
que mostra que a busca Minmax apresenta resultados bastante satisfatrios.
Tabela 4.4 - Comparao dos deslocamentos mximos da estrutura ( = 0,01 s = 0,02)
Deslocamento Mximo (Adimensional)

Minmax 0,0097
Zuluaga (2007) 0,0146
Sem Controle 0,0245
50
Foi realizada tambm a comparao entre os deslocamentos da estrutura submetida a
uma fora harmnica considerando os parmetros determinados atravs da busca
Minmax com os parmetros timos obtidos atravs da soluo de Den Hartog.
0,015
0,010
0,005
0,000
0 50 100 150 200 250
-0,005
-0,010
-0,015
Tempo()
Min. Max Den Hartog
os parmetros timos de Den Hartog ( = 0,01 _9 = 0,02)
Com base no grfico apresentado na Figura 4.8, pode se observar que se comparados os
deslocamentos obtidos a partir da busca Minmax com os obtidos a partir da soluo de
Den Hartog, estes apresentam comportamento muito semelhante, tendo uma variao
mxima nas amplitudes dos deslocamentos de 1,73%, ou seja, apesar da soluo de Den
Hartog ser para sistemas no amortecidos ela apresenta uma boa aproximao quando se
trabalha com estruturas com baixo fator de amortecimento. Nessa anlise adotou-se o
amortecimento da estrutura (_9 = 0,02) e a razo de massa ( = 0,01). Os valores
mximos dos deslocamentos so apresentados na Tabela 4.5.
Tabela 4.5 - Comparao dos deslocamentos mximos da estrutura (= 0,01 s = 0,02)

Minmax 0,0097
Den Hartog 0,0095
51
Foi analisada ainda, a evoluo dos deslocamentos para uma razo de massa maior. No
grfico da Figura 4.9 so apresentados os resultados para uma estrutura com razo de
amortecimento (_9 = 0,02) e razo de massa ( = 0,05), e novamente se comparou o
comportamento das estruturas com parmetros timos determinados atravs da busca
Minmax, do valor quadrado mdio obtidos por (Zuluaga, 2007) conforme descrito no
item 3.8 e finalmente para a estrutura sem nenhum tipo de controle.
0,03
0,02
0,01
0,00
0 50 100 150 200 250
-0,01
-0,02
-0,03
Tempo()
Min. Max Zuluaga (2007) Sem Controle
Valor Quadrado Mdio ( = 0,05 _9 = 0,02)
Ao analisar os deslocamentos da estrutura, percebe-se que os parmetros timos obtidos

atravs da busca Minmax para uma razo de massa mais elevada tambm apresentam
bons resultados, haja vista que quando se analisa os deslocamentos obtidos atravs do
valor quadrado mdio, observa-se que estes so 35,13% superiores aos encontrados
atravs da busca Minmax.
Se essa mesma anlise for realizada, considerando agora os deslocamentos mximos

obtidos a partir da estrutura sem controle, observa-se que estes so 384,97% superiores
aos deslocamentos obtidos atravs da busca Minmax, mostrando que os resultados
obtidos apresentam valores ainda melhores uma vez que a razo de massa aumentada.
Os valores mximos de deslocamentos so apresentados na Tabela 4.6.
52
Tabela 4.6 - Comparao dos deslocamentos mximos da estrutura ( = 0,05 s = 0,02)

Minmax 0,0051
Zuluaga (2007) 0,0068
Sem Controle 0,0245
Um estudo semelhante apresentado por Tsai & Lin(1993) onde realizada uma busca
numrica com o objetivo de determinar parmetros timos para sistemas amortecidos,
pode se observar inclusive que os parmetros timos encontrados nessa dissertao
muito se aproximam dos resultados apresentados por eles.
No grfico da Figura 4.10 apresentada a comparao dos valores timos da razo de

amortecimento do pndulo (_: ) obtidos por Tsai e Lin (1993) com os resultados obtidos
nesse trabalho em funo da razo de massa (), os dados so obtidos para uma
estrutura com razo de amortecimento (_9 = 0,02). Percebe-se que as curvas so
praticamente semelhantes e para diversos valores de razo de massa os resultados so os
mesmos.
0,190
0,165
0,140
p
0,115
0,090
0,065
0,040
0,000 0,025 0,050 0,075 0,100

Minmax Tsai & Lin
Figura 4.10 Comparao de valores timos de amortecimento do pndulo em funo da razo de massa
(_9 = 0,02)
53
Para esse mesmo caso (_9 = 0,02), no grfico da Figura 4.11 apresentada a
comparao dos valores timos da razo de frequncia () obtidos por Tsai e Lin (1993)
com a busca Minmax realizada nesse trabalho, observa-se que apesar dos valores no
serem exatamente os mesmos, estes apresentam o mesmo comportamento e esto muito
prximos.
1,000
0,990
0,980
0,970
0,960
0,950

0,940
0,930
0,920
0,910
0,900
0,000 0,020 0,040 0,060 0,080 0,100

Minmax Tsai & Lin
Figura 4.11 - Comparao de valores timos da razo de frequncia em funo da razo de massa
(_9 = 0,02)
Foi realizada tambm a anlise dos deslocamentos da estrutura submetida a uma fora
harmnica utilizando os parmetros timos propostos por esse trabalho e por Tsai & Lin
(1993), os parmetros utilizados so apresentados na Tabela 4.7.
Tabela 4.7 Parmetros utilizados na comparao de deslocamentos

_9 X _:
Minmax (presente trabalho) 0,05 0,02 0,9460 0,1373
Tsai & Lin (1993) 0,05 0,02 0,9636 0,1366
Com base no grfico da Fig. 4.12 pode-se observar que os deslocamentos obtidos
atravs da busca Minmax desse trabalho foram inferiores aos encontrados na busca
realizada por Tsai & Lin.
54
0,008
0,006
0,004
0,002
0,000
0 50 100 150 200 250
-0,002
-0,004
-0,006
-0,008
Tempo()
Tsai & Llin Min. Max
Figura 4.12 - Deslocamento da estrutura submetida a uma fora harmnica utilizando busca Min. Max e
Tsai & Lin ( = 0,05 _9 = 0,02)
4.1.1 Hiptese de linearidade
O amortecedor de massa sintonizado tipo pndulo tem seu perodo de vibrao

dependente do comprimento do seu cabo, e s pode ser considerado como um oscilador
linear quando as amplitudes de vibrao so pequenas. Para analisar essa condio foi
considerado uma estrutura com os parmetros otimizados _9 = 0,02, t = 0,10,
X = 0,901 e _: = 0,1875, conforme apresentado na Tabela 4.2. Essa estrutura foi
submetida a uma fora harmnica aplicada continuamente no tempo adotando
novamente ^9 = 5,62. 10 .
55
8,00
6,00
4,00
2,00
Rotao
0,00
0 50 100 150 200 250
-2,00
-4,00
-6,00
-8,00
Tempo
Deslocamento Angular do Pndulo
Figura 4.13 Evoluo do deslocamento angular do pndulo
Na Figura 4.13 apresentada a evoluo das rotaes do pndulo onde se pode perceber
que estas permanecem no regime linear, ou seja, permanecem na faixa de 6,
(0,11`), portanto, a hiptese de linearidade nas rotaes do pndulo satisfeita.
4.1.2 Excitao aleatria segundo o espectro de Davenport
As equaes apresentadas da funo de resposta adimensional no domnio da frequncia

quando a estrutura submetida a uma fora foram otimizadas atravs da busca Minmax
para uma fora harmnica. No entanto a grande maioria de excitaes dessa natureza
causada por ventos que so foras aleatrias com comportamento de difcil previso.
A fim de avaliar os parmetros timos obtidos na busca Minmax submeteu-se a

estrutura analisada a uma excitao aleatria considerando o espectro de Davenport
como apresentado no item 3.6.1.
A partir dessa excitao foram avaliados os deslocamentos da estrutura ao longo do

tempo e comparados esses valores com os obtidos atravs dos parmetros timos
apresentados por (Zuluaga, 2007), considerando o mesmo comprimento do cabo
56
L = 3,45m, razo de massa = 0,01 e amortecimento da estrutura = 0,02. Atravs
da busca Minmax encontrou-se como parmetro timo = 0,9870 e = 0,0632.
0,0006
0,0004
0,0002
0,0000
0 5 10 15 20 25
-0,0002
-0,0004
-0,0006
Tempo()
Minmax Zuluaga (2007) Sem Controle
Figura 4.14 - Comparao de deslocamentos da estrutura submetida a uma excitao aleatria na estrutura
Conforme apresentado na Figura 4.14 nota-se que os parmetros obtidos atravs da

busca Minmax para uma fora harmnica representam uma boa aproximao para uma
fora aleatria tendo como base os deslocamentos encontrados atravs dos parmetros
timos apresentados por (Zuluaga, 2007), observa-se que os descolamentos so muito
prximos e que em diversos passos de tempo as amplitudes dos deslocamentos obtidas
atravs da busca Minmax so menores que as encontradas atravs do valor quadrtico
mdio.
Tabela 4.8 - Comparao dos deslocamentos mximos da estrutura para uma excitao
aleatria ( = 0,01 s = 0,02)

Minmax 0,00039
Zuluaga (2007) 0,00044
Sem Controle 0,00051
57
4.2 ESTRUTURA SUBMETIDA A UMA ACELERAO NA BASE
Assim como apresentado no caso de uma estrutura submetida a uma fora harmnica,
foi desenvolvida tambm a equao adimensional para o caso da estrutura submetida a
uma acelerao na base mostrada na Tabela 3.4.
Ao se plotar o grfico para a equao utilizando diferentes valores para o

amortecimento do pndulo (_: ) e adotando o amortecimento da estrutura nulo (_9 = 0)
as curvas apresentaram novamente o mesmo comportamento mostrado por Den Hartog
no que diz respeito aos pontos fixos ou invariantes, conforme apresentado no grfico da
Figura 4.15.
18,00
16,00
14,00
12,00
10,00
H()
8,00
6,00
4,00
2,00
0,00
0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

p=0,00 p=0,10 p=0,32 p=

(Equao adimensional, t = 0,05 X = 1,00)
Determinou-se ento a razo de frequncia tima tanto pelas formulaes de Den

Hartog como tambm pelo mtodo iterativo de busca Minmax, em ambos os casos
considerando uma estrutura sem amortecimento.
58
16,00
14,00
12,00
10,00
H()
8,00
6,00
4,00
2,00
0,00
0,70 0,80 0,90 1,00 1,10 1,20 1,30

Min Max Den Hartog Sem Controle
Figura 4.16 Resposta em frequncia da estrutura submetida a uma acelerao na base com os
parmetros de Den Hartog e Busca Minmax ( t = 0,05 _9 = 0,00)
Na Figura 4.16 realizada a comparao da otimizao entre estes dois procedimentos,

observa-se que a estrutura otimizada atravs dos parmetros timos de Den Hartog
apresenta amplitude de pico 15,63% inferior em relao amplitude de pico encontrada
com os parmetros timos da busca Minmax, no entanto se a comparao realizada
considerando o ponto de ressonncia, a busca Minmax apresenta melhores resultados
uma vez que reduz a amplitude de resposta em 34,04% em relao aos parmetros
timos de Den Hartog.
Como a soluo fechada dos parmetros timos para sistemas no amortecidos no

pode ser estendida para os sistemas amortecidos, determinou-se ento os parmetros
timos atravs do mesmo procedimento de busca numrica utilizada para o caso da
estrutura submetida a uma fora harmnica.
59
(_9 = 0,00 e _9 = 0,02)
s = 0,00 s = 0,02
p H p H
0,005 0,0438 0,9940 20,1853 0,0452 0,9896 11,7928
0,010 0,0619 0,9882 14,3966 0,0657 0,9828 9,5354
0,015 0,0737 0,9807 11,8361 0,0767 0,9755 8,3407
0,020 0,0874 0,9759 10,2393 0,0893 0,9688 7,5575
0,025 0,0980 0,9698 9,1959 0,1007 0,9622 6,9893
0,030 0,1042 0,9635 8,4149 0,1101 0,9557 6,5511
0,035 0,1161 0,9578 7,8331 0,1157 0,9490 6,1996
0,040 0,1192 0,9518 7,3607 0,1256 0,9429 5,9092
0,045 0,1279 0,9461 6,9717 0,1307 0,9365 5,6641
0,050 0,1346 0,9404 6,6461 0,1382 0,9304 5,4532
0,055 0,1409 0,9347 6,3675 0,1461 0,9245 5,2703
0,060 0,1462 0,9290 6,1265 0,1510 0,9184 5,1089
0,065 0,1523 0,9235 5,9139 0,1565 0,9124 4,9653
0,070 0,1599 0,9181 5,7260 0,1619 0,9066 4,8369
0,075 0,1653 0,9127 5,5581 0,1693 0,9010 4,7209
0,080 0,1703 0,9073 5,4068 0,1728 0,8951 4,6155
0,085 0,1746 0,9018 5,2701 0,1788 0,8896 4,5193
0,090 0,1800 0,8966 5,1455 0,1833 0,8839 4,4312
0,095 0,1845 0,8913 5,0316 0,1880 0,8784 4,3499
0,100 0,1893 0,8861 4,9270 0,1934 0,8731 4,2748
Aplicou-se este procedimento de busca numrica para um sistema com quatro diferentes
taxas de amortecimento, _9 = 0,00, _9 = 0,02 , _9 = 0,05 e _9 = 0,10, encontrando as
mnimas amplitudes mximas e os correspondentes parmetros timos para diferentes
razes de massa, variando o valor de t de 0,005 at 0,1 com variao de 0,005. Estes
valores so apresentados na Tabela 4.8 e Tabela 4.9.
60
Tabela 4.10 - Parmetros timos para uma estrutura submetida a uma acelerao na
base (_9 = 0,05 e _9 = 0,10)
s = 0,05 s = 0,10
p H p H
0,005 0,0521 0,9828 7,1268 0,0544 0,9650 4,2711
0,010 0,0688 0,9733 6,2864 0,0736 0,9524 3,9841
0,015 0,0798 0,9644 5,7725 0,0889 0,9416 3,7898
0,020 0,0949 0,9568 5,4022 0,1010 0,9317 3,6425
0,025 0,1040 0,9490 5,1191 0,1109 0,9222 3,5239
0,030 0,1123 0,9415 4,8914 0,1217 0,9135 3,4250
0,035 0,1220 0,9344 4,7024 0,1296 0,9048 3,3406
0,040 0,1297 0,9273 4,5418 0,1380 0,8966 3,2673
0,045 0,1374 0,9205 4,4033 0,1444 0,8884 3,2026
0,050 0,1431 0,9135 4,2821 0,1523 0,8807 3,1450
0,055 0,1499 0,9069 4,1747 0,1584 0,8730 3,0933
0,060 0,1563 0,9004 4,0787 0,1655 0,8657 3,0462
0,065 0,1622 0,8940 3,9924 0,1704 0,8582 3,0036
0,070 0,1699 0,8875 3,9140 0,1778 0,8514 2,9643
0,075 0,1735 0,8814 3,8424 0,1839 0,8446 2,9284
0,080 0,1794 0,8754 3,7769 0,1883 0,8375 2,8950
0,085 0,1841 0,8693 3,7166 0,1943 0,8309 2,8641
0,090 0,1880 0,8631 3,6609 0,1997 0,8244 2,8355
0,095 0,1948 0,8576 3,6092 0,2033 0,8175 2,8086
0,100 0,1998 0,8516 3,5611 0,2098 0,8115 2,7835
O comportamento da estrutura submetida acelerao na base bastante semelhante ao

comportamento da estrutura submetida a uma fora no que diz respeito variao da
funo de resposta em frequncia Fd . No grfico da Figura 4.17 so apresentadas as
variaes dessas amplitudes em funo da razo de massa. So plotadas curvas para
quatro diferentes taxas de amortecimento da estrutura, _9 = 0,00, _9 = 0,02 , _9 = 0,05
e _9 = 0,10. Novamente constatou-se que o valor do pico de resposta vai se reduzindo
para um valor assinttico medida que se aumenta a razo de massa.
61
25,0000
20,0000
15,0000
H()
10,0000
5,0000
0,0000
0,000 0,020 0,040 0,060 0,080 0,100

s=0,00 s=0,02 s=0,05 s=0,10
Figura 4.17 - Resposta mxima do sistema otimizada pela busca Minmax
As relaes entre as frequncias naturais do pndulo e as frequncias naturais da

estrutura so apresentadas no grfico da Figura 4.18 tambm para quatro diferentes
taxas de amortecimento. Como era esperado, medida que se aumenta a taxa de
amortecimento da estrutura tem-se uma diminuio do parmetro , constatou-se
tambm que os melhores valores so encontrados quando se utiliza uma maior razo de
massa ().
62
1,0000
0,9800
0,9600
0,9400
0,9200
0,9000

0,8800
0,8600
0,8400
0,8200
0,8000
0,000 0,020 0,040 0,060 0,080 0,100

s=0,00 s=0,02 s=0,05 s=0,10
Figura 4.18 Razo entre frequncias otimizadas para a estrutura submetida a uma excitao harmnica
na base
No grfico apresentado na Figura 4.19 mostrado o comportamento da taxa de

amortecimento do pndulo medida que se aumenta a razo de massa para diferentes
taxas de amortecimento da estrutura. Assim como nos demais casos apresentados
utilizou-se , _9 = 0,00, _9 = 0,02 , _9 = 0,05 e _9 = 0,10.
63
0,2000
0,1800
0,1600
0,1400
p
0,1200
0,1000
0,0800
0,0600
0,0400
0,000 0,020 0,040 0,060 0,080 0,100

s=0,00 s=0,02 s=0,05 s=0,10
Figura 4.19 - Amortecimento timo do pndulo para a estrutura submetida a uma excitao harmnica
na base
4.2.1 Excitao aleatria na base segundo o espectro de Kanai-Tajimi
As equaes apresentadas da funo de resposta adimensional no domnio da frequncia

quando a estrutura submetida a uma acelerao na base foram otimizadas atravs da
busca Minmax para uma fora harmnica. No entanto a grande maioria de excitaes
dessa natureza causada por sismos que so foras aleatrias com comportamento de
difcil previso.
A fim de avaliar os parmetros timos obtidos na busca Minmax submeteu-se a

estrutura analisada a uma excitao aleatria na base considerando o espectro de Kanai-
Tajimi como apresentado no item 3.6.2.
A partir dessa excitao foram avaliados os deslocamentos da estrutura ao longo do

tempo e comparados esses valores com os obtidos atravs dos parmetros timos
apresentados por (Zuluaga, 2007), considerando o mesmo comprimento do cabo
L = 3,45m, razo de massa = 0,01 e amortecimento da estrutura = 0,02. Atravs
da busca Minmax encontrou-se como parmetro timo = 0,9828 e = 0,0657.
64
0,0025
0,0020
Deslocamento Adimensional
0,0015
0,0010
0,0005
0,0000
-0,0005 0 5 10 15 20 25
-0,0010
-0,0015
-0,0020
-0,0025
Tempo()
Minmax Zuluaga (2007) Sem Controle
Figura 4.20 Comparao de deslocamentos da estrutura submetida a uma excitao aleatria na base
(t = 0,01 _9 = 0,02)
Conforme apresentado no grfico da Figura 4.20 nota-se que os parmetros obtidos

atravs da busca Minmax para uma fora harmnica representam uma boa aproximao
para uma fora aleatria tendo como base os deslocamentos encontrados atravs dos
parmetros timos apresentados por (Zuluaga, 2007), observa-se que os descolamentos
so muito prximos e que em diversos passos de tempo as amplitudes dos
deslocamentos obtidas atravs da busca Minmax so menores que as encontradas
atravs do valor quadrtico mdio.
65
5 CONCLUSES E SUGESTES
A seguir apresentam-se comentrios, observaes e concluses sobre a pesquisa

realizada a partir dos resultados numricos obtidos.
Neste trabalho realizada a anlise do comportamento de um edifcio de dez

pavimentos representado atravs de uma estrutura do tipo shear frame, reduzida a um
grau de liberdade atravs da anlise modal, com um amortecedor de massa sintonizado
do tipo pndulo ligado a estrutura constituindo um sistema de dois graus de liberdade.
Essa anlise foi realizada com o intuito de se comparar os parmetros timos obtidos
com os apresentados por Zuluaga (2007).
A otimizao do amortecedor de massa sintonizado, com o objetivo de diminuir a

amplitude da funo de resposta do sistema principal para uma estrutura sem
amortecimento submetida a uma fora harmnica, pode ser obtida atravs das
formulaes de Den Hartog. No entanto todos os tipos de sistemas possuem algum tipo
de amortecimento, logo para a determinao dos parmetros timos do amortecedor de
massa sintonizado o amortecimento da estrutura no pode ser desprezado.
Um estudo paramtrico foi desenvolvido neste trabalho para encontrar os parmetros

timos para uma estrutura com amortecimento submetida a uma fora harmnica.
Foram tabelados os parmetros timos para os casos em que a estrutura apresenta
amortecimento _9 = 0,00, _9 = 0,02, _9 = 0,05 e _9 = 0,10, considerando a aplicao
de uma fora harmnica na estrutura e uma excitao harmnica na base.
O estudo realizado sobre o comportamento dinmico de edifcios altos, sob a proteo

do mecanismo de controle do amortecedor de massa sintonizado tipo pendular, resultou
na determinao dos parmetros timos gerais e adimensionais para o dimensionamento
de quaisquer estruturas com diferentes razes de massa e amortecimento.
Nos casos analisados percebeu-se que os valores da funo de resposta em frequncia

tendem a ir diminuindo medida que se aumenta a razo de massa entre o AMS e a
estrutura, no entanto esse parmetro tende a ir assumindo um valor assinttico medida
que aumentado, sendo tambm limitado por critrio de projeto uma vez que implica
em aumento de carga para o sistema principal.
66
Percebeu-se atravs da busca numrica realizada que quando se utiliza um sistema
principal com baixa razo de amortecimento, assim como no caso analisado de uma
estrutura civil, os parmetros timos encontrados no sofrem grandes influncias pelo
amortecimento da estrutura.
Quando foram realizadas as comparaes para o sistema submetido a uma fora

harmnica como a uma excitao na base, os resultados encontrados atravs da busca
Minmax apresentaram bom comportamento se comparados aos encontrados atravs do
procedimento do valor quadrtico mdio, haja vista que em diversos passos de tempo
apresentaram deslocamentos inferiores aos obtidos atravs do valor quadrtico mdio.
Se comparados tambm os parmetros timos obtidos por Tsai e Lin(1993) quando

realizaram uma busca numrica para sistemas amortecidos, observa-se que os resultados
obtidos por eles so bastante semelhantes aos encontrados nessa dissertao.
Em sntese, pelas observaes e resultados apresentados, podemos verificar que h uma

boa indicao de que a modelagem Minmax constitui uma boa ferramenta para o
problema de otimizao dos amortecedores de massa sintonizados.
Atravs dos casos analisados, a adoo dos parmetros encontrados e tabelados diminui
consideravelmente os deslocamentos no sistema principal quando esses mesmos
deslocamentos so comparados com a estrutura sem nenhum tipo de controle.
5.1 SUGESTES
O controle de vibraes em estruturas uma rea de pesquisa com grande expanso.

Como se pode observar ao longo deste trabalho existem vrios tpicos importantes cujo
estudo deve ser aprofundado. Dentre esses, pode-se enumerar como continuao natural
desta dissertao, os seguintes tpicos:
A considerao de grandes rotaes no pndulo para a realizao de uma anlise

no linear e comparao com os parmetros timos encontrados nessa
dissertao.
Anlise numrica com controle hbrido para edifcios altos considerando cargas
de natureza aleatria, tais como sismos, cargas de vento e carregamentos devido
ocupao humana.
67
Verificar o efeito da utilizao de mais de um amortecedor de massa sintonizado
tipo pndulo variando as suas massas e a posio destes na estrutura.
Otimizar os parmetros do AMS considerando outros critrios como por
exemplo minimizar os valores mximos dos deslocamentos, velocidades e
aceleraes.
Estudar os parmetros timos considerando outros tipos de funes de densidade
espectral das excitaes como, por exemplo, os espectros de Harris, Krmn e
Kaimal apresentados por (Blessmann,1995) para foras devido ao vento e os
espectros de Clough e Penzien no caso de foras ssmicas.
Realizar um estudo experimental com o objetivo de comparar os resultados
numricos obtidos neste trabalho com os valores experimentais e, alm disso,
calibrar o modelo terico com base nestes resultados experimentais.
Desenvolver uma aplicao computacional com interface amigvel, que calcule
os parmetros timos a partir de dados de entrada do usurio, gerando
automaticamente os grficos dos deslocamentos, velocidades, aceleraes e da
funo de resposta.
Determinar os parmetros timos para a funo F(Y) utilizando um mtodo de
otimizao que minimize a funo de resposta.
68
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72

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CRITRIOS DE PROJETO PARA AMORTECEDOR TIPO PNDULO

PARA CONTROLE DE VIBRAES EM EDIFCIOS ALTOS

FERNANDO DOS SANTOS OLIVEIRA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL E AMBIENTAL

CRITRIOS DE PROJETO PARA AMORTECEDOR TIPO

FERNANDO DOS SANTOS OLIVEIRA

ORIENTADOR: JOS LUS VITAL DE BRITO

DISSERTAO DE MESTRADO EM ESTRUTURAS E CONSTRUO CIVIL

PUBLICAO: E.DM 004A/12

BRASLIA/DF: ABRIL 2012

CRITRIOS DE PROJETO PARA AMORTECEDOR TIPO PNDULO PARA

FERNANDO DOS SANTOS OLIVEIRA

DISSERTAO SUBMETIDA AO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA

BRASLIA/DF, 12 DE ABRIL DE 2012

OLIVEIRA, FERNANDO DOS SANTOS

AUTOR: Fernando dos Santos Oliveira

TTULO: Critrios de Projeto para Amortecedor Tipo Pndulo para Controle de

GRAU: Mestre em Cincias ANO: 2012

concedida a Universidade de Braslia permisso para reproduzir cpias desta

Fernando dos Santos Oliveira

Ao corpo docente e administrativo do programa de Ps Graduao em Estruturas e

Aos professores que participaram da Comisso examinadora e tambm ao grande amigo

Deus abenoe a todos.

Com o crescente desenvolvimento das tcnicas de anlise de estruturas, o

Palavras-chave: Controle estrutural; controle passivo, dinmica estrutural, amortecedor

With the increasing development of techniques of analysis of structures, development of

1.1 Apresentao e aspectos gerais............................................................................. 1

2 REVISO BIBLIOGRFICA .............................................................................. 6

2.1 CONTROLE ESTRUTURAL .............................................................................. 6

3 FORMULAO MATEMTICA ..................................................................... 20

3.1 AMORTECEDOR DE MASSA SINTONIZADO (AMS) ................................ 20

4 ESTUDO NUMRICO ........................................................................................ 42

4.1 ESTRUTURA SUBMETIDA A UMA FORA HARMNICA ...................... 43

5 CONCLUSES E SUGESTES ........................................................................ 66

5.1 SUGESTES ..................................................................................................... 67

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ....................................................................... 69

Tabela 2.1 - Lista de estruturas equipadas com AMS (Passivo) .................................... 18

Figura 2.1 Sistema de controle ativo esquemtico ........................................................ 7

a0; a1: Constantes;

AMA: Amortecedor de massa ativo

AMS: Amortecedor de massa sintonizado;

AMSA: Amortecedor de massa semi-ativo;

AMSP: Amortecedor de massa sintonizado pendular;

B: Matriz que fornece a posio das foras externas

C: Amortecimento do sistema principal;

C: Matriz de amortecimento do sistema principal;

C*: Amortecimento generalizado;

cc: Amortecimento crtico do AMS;

E: Matriz n x n que define a localizao da excitao;

F(t): Vetor n x 1 das foras externas aplicadas sobre a estrutura

f: Frequncia de excitao em Hertz

g.d.l.: Grau(s) de liberdade

H() Funo de resposta no domnio da frequncia

K: Matriz de rigidez da estrutura

Kp: Rigidez do pndulo

K: Rigidez modal do sistema principal

M: Matriz de massa da estrutura

Ms : Massa modal do sistema principal

n: Nmero de graus de liberdade

S0: Intensidade do rudo branco

T: Perodo da funo harmnica

Y: Vetor das coordenadas generalizadas

yi(t): Deslocamento da i-sima massa relativo base

(): Acelerao da base

1: Vetor associado ao primeiro modo de vibrao