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Segundo exemplo de projeto PID

Considerando o motor CC abaixo, aplique a metodologia Ziegler-Nichols para
encontrar um controlador PID e apresente o diagrama de blocos respectivo. Analise o
desempenho obtido e explique como poderia ser melhorado. (Obs: KT a constante do
motor e Kb a constante da fora contra-eletromotriz.) Havendo necessidade, faa um
esboo manual dos grficos que julgar pertinentes, colocando os valores dos pontos
principais.

R a = 2
La = 0.2 Hy
K T = 0.2 N m / A
K b = 0.2V / rad / seg
J = 0.1N m / rad / seg 2
C = 0.1N m / rad / seg

Soluo:
O diagrama de blocos de um motor CC controlado por armadura encontra-se abaixo.

Substituindo os valores respectivos apresentados no enunciado, chega-se ao sistema

1
para o qual pode-se determinar a funo de transferncia

( s ) 10
=
Vr ( s ) s ( s + 11s + 12)
2

O mtodo de Ziegler Nichols baseado no ganho proporcional que leva o sistema

instabilidade marginal atravs da realimentao negativa unitria. Para tanto pode-se
traar o lugar geomtrico das razes para a variao do ganho, usando o comando
rlocus(np,dp) do Matlab, onde np o numerador e dp o denominador da funo de
transferncia. O resultado est na figura abaixo, tendo sido ampliada para melhor
visualizao.

2
Marcado na figura esto os pontos que correspondem instabilidade marginal, podendo-
se determinar Km = 15,2 e wm= 3.7 rad/Seg, atravs do comando rlocfind(np,dp). Os
valores correspondem respectivamente ao ganho que conduz instabilidade marginal e
frequncia natural correspondente. A partir desses valores, as frmulas empricas do
mtodo podem ser utilizadas para encontrar os parmetros do controlador PID:

K p = 0,6 * K m

K p *
Kd =
4 * m

K p * m
Ki =

Os valores encontrados foram:

K p = 9,12 K d = 1,94 K i = 10.7

O diagrama de blocos que corresponde ao sistema de malha fechada encontra-se na

figura abaixo.

Para os valores encontrados para o controlador PID, a resposta ao degrau unitrio para o
sistema de malha fechada pode ser vista no grfico abaixo, onde pode-se verificar um
percentual de sobressinal da ordem de 80 %, e um tempo de estabilizao de 5% por
volta de 8 segundos.

3
Para melhorar o desempenho do sistema, pode-se aumentar o valor do parmetro
derivativo, diminuindo o sobressinal e o tempo de estabilizao, devido ao aumento do
fator de amortecimento efetivo resultante. Por exemplo, para Kd = 5, a nova resposta ao
degrau est no grfico abaixo, que apresenta os resultados esperados, sem um aumento
significativo do tempo de subida.