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VIOSA
MINAS GERAIS BRASIL
DEZEMBRO/2007
MODELAGEM DE UMA ESTUFA TRMICA E
SINTONIA DO CONTROLADOR PID
2
Resumo
3
Abstract
4
Lista de Figuras
5
Lista de Tabelas
6
Sumrio
1 INTRODUO.................................................................................................................................8
2 OBJETIVO......................................................................................................................................10
3 REVISO BIBLIOGRFICA....................................................................................................... 11
6 CONCLUSES...............................................................................................................................45
7
1 Introduo
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digital de processos em tempo real. Com o advento do computador e seu poder
de processamento, abriu-se um enorme campo para sua crescente utilizao
no controle automtico desses processos. Os controladores que antes eram
desenvolvidos analogicamente, hoje podem ser substitudos por programas de
controle, os tornando mais versteis, flexveis e precisos. Alm disso, o
computador pode detectar situaes de alarme, permitindo uma melhor
proteo do processo controlado, contra um mau funcionamento, alm de
possibilitar a obteno de tabelas, grficos e dados referentes ao estado do
controlador e do processo controlado, facilitando assim sua compreenso [4].
9
2 Objetivo
10
3 Reviso Bibliogrfica
H (S ) =
K
(3.1)
S +1
K=
( y( ) y(0))
(3.2)
A
y ( ) = 0.632( y ( ) y (0 )) + y (0 ) (3.3)
11
3.2 Controle
12
3.2.2 PID
de(t )
u (t ) = K e(t ) + e( )d + Td
1 t
Ti
0 dt
(3.4)
U (S ) = K 1 + + Td S E (S )
1
(3.5)
Ti S
13
3.2.3 Transformada Z
( ) x(n)e
+
X e j = jn
(3.6)
n =
x(n ) = X (e )e d
1 j j n
(3.7)
2
+
X (z ) = x(n)z n
(3.8)
n =
14
4 Projeto Estufa
4.1 Motivao
15
A figura 2 mostra como ficou a estrutura de toda a parte fsica do projeto.
Todas as placas so mostradas nessa figura juntamente com a placa de
aquisio de dados e a estufa. Os tpicos seguintes da seo 4 mostram com
mais detalhes cada etapa do projeto.
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especfica para o conversor e estas funes sero apresentadas abaixo:
4.3 PWM
17
Como se pode observar, o sinal PWM nada mais do que uma onda
quadrada gerada da comparao entre os sinais injetados na entrada inversora
e na entrada no inversora do amplificador operacional.
4.4 Controlador P
18
Figura 6 - Diagrama de Bloco usando controlador P
U (S ) = K p +
Ki
+ Kd S (4.1)
S
19
inclusive, existe mais de uma maneira de se obt-la. A que foi utilizada para a
implementao do PID no computador usou a transformao bilinear, isto ,
segue a relao da equao 4.2:
2 (Z 1)
S= (4.2)
T (Z + 1)
K i Z + 1 2 K d Z 1
G (Z ) = K p + + (4.3)
2 Z 1 Z +1
G (Z ) =
(2 K + K
p i
2
) ( ) (
+ 4 K d + 2 K i 2 8 K d Z 1 + K i 2 + 4 K d 2 K p Z 2 ) (4.4)
2 2 Z 2
V (k ) = V (k 2 ) +
(2 K + K p i
2
+ 4K d )V (k ) + (K i
2
4K d )V (k 1) +
2
o o i i
(4.4)
+
( 2K + K
p i
2
+ 4K d )V (k 2)
2
i
entrada (tenso).
4.6 Optoacoplador
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envolvidas, funcionando a base de excitao luminosa. Neste caso, a isolao
pretendida entre o sinal PWM e o circuito da parte de potncia. Inicialmente,
o projeto da estufa contava com uma chave do tipo transistor, em que no era
to necessrio usar o optoacoplador, visto que ele bem mais robusto que o
IGBT utilizado no momento.
Alm de reduzir bastante o custo, a substituio do transistor de
potncia pelo IGBT, possibilitou diminuies na estrutura fsica do projeto.
Anteriormente, o transistor necessitava de um grande dissipador devido as
suas dimenses (maior que o IGBT) e a sua maior dissipao de potncia. O
IGBT possui dissipao de potncia menor e, portanto, necessita de um
dissipador de dimenses reduzidas.
4.7 Sensor
4.8 Fonte
21
tenses que so utilizadas pela parte de eletrnica, ou seja, basta ligar apenas
uma tomada para que a fonte converta a tenso alternada da rede para as
tenses contnuas positivas de cinco, nove, doze e quinze e tambm as
negativas dos mesmos valores. Ento so oito valores diferentes de tenso
contnua, em que os circuitos integrados da srie 78xx e 79xx eram
responsveis por fornecer cada uma. A srie 78xx responsvel pelas tenses
positivas, tendo o xx substitudo pelo valor da tenso. A srie 79xx
responsvel pelas tenses negativas, tendo o xx substitudo pelo valor da
tenso.
Basicamente, a fonte constituda dos seguintes estgios: possui um
transformador que abaixa a tenso da rede, uma ponte de diodos para retificar
a tenso, um capacitor parar amenizar a tenso de riplle. Finalmente, essa
tenso retificada era levada entrada de cada circuito integrado. A figura 7
mostra o esquema da fonte utilizada:
Figura 7 - Fonte
22
5 Metodologia e Resultados
23
5.2 Determinao do modelo da estufa
24
y (0 ) = 33,3 C (5.1)
y ( ) = 60,5 C (5.2)
K=
(60,5 33,3) = 0.6256
(5.5)
43,48
H (S ) =
0,6256
(5.6)
120S + 1
25
Figura 9 - Comparao entre os dados reais e o modelo
26
Figura 10 - Dados de validao
27
Figura 11 - Validao
Como era esperado, o modelo nunca fica perfeito, embora ele passe
corretamente o comportamento do conjunto de dados. Apenas essa anlise
qualitativa servir para concluir que o modelo bom para a representao da
dinmica da estufa, embora haja tcnicas para fazer uma anlise quantitativa
sobre a qualidade do modelo. Uma outra informao que ajuda a concluir que o
modelo satisfatrio que sistemas trmicos so de primeira ordem, a mesma
ordem que a funo de transferncia determinada para ela. Outra considerao
importante a se fazer o intervalo que se pode considerar este modelo, ou
seja, ele bom no intervalo de estudo de 0 a 150 C, pois em temperaturas
fora desse valor no se sabe o comportamento da estufa. O intuitivo afirmar
que o sistema de temperatura linear em qualquer faixa, mas no caso da
estufa, se tem o problema de ela no conseguir reter totalmente o calor e
perder para o ambiente. Mas este no ser problema para o trabalho visto que
no se trabalhar com temperaturas em outros intervalos.
28
5.4 Estudo da dinmica do sensor
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Figura 13 - Resposta da estufa a um degrau de temperatura
O mesmo foi feito para obter quanto tempo a estufa demora a atingir os
mesmos 63,2% do degrau de temperatura a qual foi submetida. Este valor
533 s, que corresponde a quase 6 vezes o tempo gasto pelo sensor. Assim,
pde-se concluir que pertinente usar este sensor para captar a temperatura,
pois ele bem mais rpido que a prpria estufa. Caso a resposta do sensor
estivesse prxima da estufa, poderia ocasionar um atraso de informao que
prejudicaria o sistema de controle. A soluo para este problema seria
considerar no modelo o tempo morto (atraso na resposta) do sistema.
30
comportamento no linear, isto , no respeita o principio da superposio. O
atuador, que o item em questo, recebe uma tenso continua de zero a cinco
volts e converte essa entrada em potncia jogando na entrada da estufa. O
grande problema justamente a regra que define a relao entre sada e
entrada nesse dispositivo. Esse comportamento fica evidente ao se examinar a
figura 14.
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P = 60,37 V 32,5 (5.7)
P = 60,37 V (5.9)
0,6256
Planta da estufa
120S + 1
Atuador 60,37
Ki
PID Kp + + Kd S
S
1
Sensor
30
32
Tabela 2. Funes de transferncias de cada etapa do sistema
Com posse de todas essas equaes fica fcil chegar relao final
para funo de transferncia seguindo a disposio de acordo com a figura 15.
Da:
G1 G 2 G 3
H (S ) = (5.10)
1 + G1 G 2 G3 G 4
37,536 K p S + 37,536 K i
H (S ) =
120 S + (1 + 1,2512 K p ) S + 1,2512 K i
2 (5.12)
33
5.6 Simulao com o PID
34
Figura 17 - Perturbao em regime permanente
35
uso de um software de simulao.
Um diagrama semelhante ao projeto da estufa foi montado em software
conforme mostrado na figura 18:
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Figura 19 - Variao da temperatura de acordo com a freqncia da perturbao
1
f corte = (5.13)
estufa
Consequentemente:
1
f corte = = 0,008333 Hz (5.14)
120
37
5.6.2 Efeito da variao de Kp aplicada freqncia crtica
Pelo grfico fica claro que a perturbao fica cada vez menor medida
que o valor de K p aumenta. Mas isso ainda no suficiente, pois ainda h
mais uma constante a ser analisada, lembrando que o valor de K d ser zero.
38
5.6.3 Efeito da variao de Ki aplicada freqncia crtica
39
software de simulao, foi possvel escolher bons valores para as constantes.
Vale lembrar que a escolha desses valores foi definida de forma baseada nos
resultados da simulao, atravs da anlise de respostas dos grficos.
As figuras 20 e 21 mostram que se aumentar o valor de K p e K d o
K p = 10 (5.15)
K i = 0.15 (5.16)
Kd = 0 (5.17)
usadas numa nova simulao que a use. A figura 22 mostra o resultado obtido
com a simulao.
40
Figura 22 - 1 PID regulado
41
Figura 23 - Plos e zeros (1 PID corrigido)
K p = 25 (5.15)
K i = 0.3 (5.16)
Kd = 0 (5.17)
42
Figura 24 - 2 PID regulado
43
pouca influncia da perturbao. Notou-se, tambm, que os dois possuem
estabilidade em virtude da posio dos plos de malha fechada, isto ,
possuem a parte real negativa. Para finalizar o todo esse estudo feito para
regular os parmetros do PID da estufa, novamente a anlise deste controle
deve ser submetido a outros valores de freqncia, como realizado na figura
19. Esta etapa importante, visto que a mudana dos valores do PID ocasiona
uma mudana de comportamento quanto freqncia, alterando o valor de
freqncia critica.
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6 Concluses
controlador.
O modelo determinstico atendeu perfeitamente a ocasio, embora se
saiba que apenas os modelos estocsticos tratam os eventuais rudos
presentes durante a modelagem. A deciso de escolha desse tipo de modelo
foi baseada apenas analisando qualitativamente os dados usados na
modelagem e, tambm, por causa da praticidade que o modelo adotado
proporciona para o trabalho em questo.
Vale ressaltar que o xito deste controlador est associado funo de
transferncia que a estufa possui. Caso a funo fosse outra, o que pode
acontecer atravs de uma mudana para uma outra estufa, uma nova sintonia
deve ser realizada para esta nova situao.
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7 Proposta de continuidade
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8 Referncias Bibliogrficas
[2] DORF, C. R.; BISHOP, R. H.. Sistemas de Controle Modernos. 8ed. Rio
de Janeiro: LTC, 2001.
[9] HAYKIN, Simon.; VEEN, Barry Van. Sinais e Sistemas. 1ed. Traduo:
Jos Carlos Barbosa dos Santos. Porto Alegre: Bookman, 2001.
[10] LORENZ, Robert D.; LIPO, Thomas A.; NOVOTNY, Donald W. Motion
Control with Induction Motors. 1994, IEEE
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