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2017610 FunesdeTransferncia

Estaaversoemhtmldoarquivohttp://www3.fsa.br/mecanica/arquivos/MEC442%20
%20Fun%C3%A7%C3%B5esdeTransfer%C3%AAnciaJosemar.pdf.
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Emteoriadecontrole,funeschamadafunesdetransfernciaso
comumenteusadasparacaracterizarasrelaesdeentradasadadecomponentes
ousistemasquepodemserdescritosporequaesdiferenciais.

FUNODETRANSFERNCIA

Afunodetransfernciadeumsistemadeequaodiferenciaislineares
definidacomoarelaodatransformadadeLaplacedasadaparaatransformadade
Laplacedaentrada.

Consideramososistemadefinidopelaseguinteequaodiferencial:

n n 1 m m1
dy + dy ++ dy + = dx + dx ++ dx +
an n a n 1 n 1 ... a 1 ayb
0 m m b m 1 m 1 ... b1 bx
0
dt dt dt dt dt dt

Ondeysadadosistemaexaentradaenm.

Afunodetransfernciadosistemaobtidatomandoseatransformadade
Laplacedeambososmembrosdaequao.

= L [ sada ]
funodetransferncia() Gs condiesiniciaisnulas.
L [ entrada ]
m

m + m1 ++ +
bs i
i

Ys() = bsbs m1 ... bsb i= 0


Gs() = =
m 1 0
n
+ n 1
++ + n
Xs() asas
n

n 1 ... asa
1 0 as i
i

i= 0

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Usandooconceitodefunodetransferncia,possvelrepresentara
dinmicadosistemapelasequaesalgbricasem"s".

Aaplicabilidadedoconceitodafunodetransferncialimitadaaossistemas
deequaesdiferenciaislinearesinvariantesnotempo.

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FUNESDETRANSFERNCIASDESISTEMASDINMICOS

Suponhaaseguinteequaodiferencialde1aordem:

dT =
VC ( i
wCTT )+Q
dt

Seoprocessoestinicialmentenoestadoestacionrio,portanto:

T ()
0 =T
Ti ()
0 = Ti
Q()
0 = Qi

AsadaTestrelacionadasentradasTi eQpelobalanodeenergiano
estadoestacionrio.

( i
0= wCTT )+Q

Paraeliminaradependnciadomodelodascondiesestacionrias,subtraise
arelaonoestadoestacionriodaequaodiferencialdomodelo.


VC
dT
[
= wCTT
( i i )( TT ]
) +( QQ
)
dt

V (dTT ) =[ (QQ )
)] +
1
( TT
i i )( TT
w dt wC

=
fazendo=TTTTTTeQQQ = temos:
i i
,
i

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w dt [
V dT =+
TT
i ] 1 Q
wC


Substituindo: = V eK = 1 temos:
w wC


[TT
dT =+
i
] KQ
dt

AplicandoLaplace:

[sTsT
' 0 ] = TsTsKQs
() + ' () 'i
() ' () + '
()

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ComoT'(0)=0ento:

' () = ' i () ' () +


sTsTsTsKQs ' ()

(s + 1')() = ' () +
TsTsKQs ' ()
i

1 () + K Qs' ()
Ts' () = + Ts
i' s+1
s 1

Portanto:

' () = 1 ()()' i
TsGsTsGsQs +
2
()()'

Onde:

() = 1
Gs
1 s+1

() = K
Gs
2 s +1

COMENTRIOSSOBREFUNODETRANSFERNCIA

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1ummodelomatemticoexpressoatravsdeumaequao
diferencialquerelacionaasadacomaentrada.

2Independedamagnitudeedanaturezadaentrada.

3Incluiasunidadesdasentradasesadas.

4Noforneceinformaessobreaestruturafsicadosistema.

5Podeserestabelecidaexperimentalmenteintroduzindose
entradasconhecidaseanalisandoassadas.

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PROPRIEDADESDASFUNESDETRANSFERNCIA

GANHODAFUNODETRANSFERNCIA

Avariaodasadanoestadoestacionriocalculadodiretamente,fazendoS
=O.EmG(s)doganhonoestadoestacionriodoprocesso,seeleexiste.

Oganhonoestadoestacionrioarazoentreavariaodasadacoma
variaodaentrada.

y 2 y1 = b 0
K =
xx
2 1 a0

Onde:1e2indicamdiferentesestadosestacionrios( yex. )

ORDEMDAFUNODETRANSFERNCIA

Aordemdafunodetransfernciaamaiorpotnciade"s"nodenominador
dopolinmioqueaordemdaequaodiferencialequivalente.Osistema
chamadodensimaordem.

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CONSTANTEDETEMPODAFUNODETRANSFERNCIA

Seambosonumeradoredenominadorforemdivididosporaopolinmio
caracterstico(denominador)podeserfatoradonaformadeproduto si+
( i
1).O
termoem"s"chamadoconstantedetempo( i )quedumainformaoda
velocidadeedascaractersticasdarespostadosistema.

REALIZAOFSICA

Dadoumsistemadescritopor

m + m 1 +++
= bsbs
m m 1 ... bsb
1 0
Gs() n + ++
... asa+
n 1
asas
n 1 n 1 1 0

fisicamentepossvelsenm .

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PLOSEZEROS

Dadaafunodetransferncia:

m1
m
bsbs+ +++
... bsb
m 1
Gs() = m 1 0
n + n 1 ++
asas

n 1 n 1 ... asa+ 1 0

Estaexpressopodeserfatoradaem

(szsz
)( )(
... sz )
() = bm 1 2 m

Gs
(
a spsp
n 1
)( 2
)(
... sp ) n

onde:zisooszerosdafunodetransferncia
pisoosplosdefunodetransferncia

Osplosezerostemumpapelimportantenadeterminaodocomportamento
dinmicodosistema.
Podemosvisualizarotipodecomportamentodinmicoassociadoacadatipode
plo:
distintosereais
parescomplexoseconjugados(abj)
mltiplos

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razes forma Lugar Compor


das tamento
razes
1plosreaise () = at
ytCe

1

1
negativos p1=a1

2plosreaise () =at1
ytCe
1

positivos p1=a1

3plos p1=a () =
yteC

at ( 1
+
cosbtC 2 senbt
)
complexos +bi
conjugados p2=a
compartereal bi
negativa
()ytCbtC
= cos + senbt
4plos p1=bi 1 2

imaginrios p2=bi
puros
5plos p1=a+ () = at ( cos +
yteCbtC senbt )
1 2

complexos bi
conjugados p2=a
compartereal bi
positiva

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PROCESSO

Osprocessosreaisconsistemnacombinaodesistemasbsicoselementares.
fundamentalparaobomconhecimentodessesprocessosentendero
comportamentodossistemaselementares.

SISTEMASDEPRIMEIRAORDEM

Sistemasdeprimeiraordemtemseucomportamentodinmicodescritopor
equaesdiferenciaisdeprimeiraordem.

Modelo

dy + =
a1 aybu
0
dt

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Onde:yVarivelsada
uVarivelentrada

a 1 dy += b dy +=
y u p
yKu p
a 0 dt a0 dt

Parmetrosdedinmica

pconstantedetempo
Kpganhodoprocesso

Funodetransferncia

Nodomniostemos:

Kp
() + () =
sysysKus () Gs() = +1
p p
p
s

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Exemplo

Umreatordemisturaperfeita,comnvelconstanteereaodeprimeiraordem.

BalanoMaterial

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V
dC A +
FC ( A
CA )+ KC A
=0
dt 0

dC A + ( + ) = FC
V FKC A A
dt

V dC F
A +C = CA
FK+ dt A
FK+ 0

dC A + C = KC
A p A0
dt

onde:
F V
K e =
p= FK+ FK+

Nodomnio"s"temos:

() + () =
p sCsCsKCs ()
A A p A0

() = CsA () = Kp
Gs () s+1
CsA p
0

Arespostadinmicadeprimeiraordemdependedotipodeentrada

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Respostaaodegrau

Cs ()
()
Gs = A
= Kp (Funodetransferncia)
Cs () ps + 1
A 0

Kp
CsA () = + 1CsA
()
p
s 0

M
CsA () =
0
(Degrau)
S

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K M
CsA () = +
p

p
s 1 S

Nodomniot(transformadainversadeLaplace)


t
() =
CtKM
p

A p 1 e

SISTEMASDESEGUNDAORDEM

Sistemadesegundaordemtemseucomportamentodinmicodescritopor
equaesdiferenciaisdesegundaordem.

Tambmpodesercompostoporduasfunesdetransfernciade1aordemem
srie.

Modelo

2 2
dy + dy + = a 2 dy + a 1 dy += b
a2 2 a1 aybu
0 2 y u
dt dt a 0 dt a 0 dt a0

2 dy + dy +=
2 2 ykup
dt dt

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1
seconsiderarmos emultiplicandotodosostermosporn 2 temos:
=
n

2
dy + dy + 2 = 2u
2 2 n n yk pn
dt dt

Parmetrosdedinmicos

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KFatordeamortecimento
p Ganhoestacionriodoprocesso
Determinaavelocidadedaresposta(equivalenteconstantede
tempodoprocesso)
n Freqncianaturaldeoscilaodoprocesso.

Funodetransferncia

Nodomnio"s"temos

22sys() + 2 sysysKus
() + () = ()
p

()
ys = Kp
()
Gs =
()
us s + 2 s + 1
22

ou

sys() + 2 () + 2 ysK
() = ()
n 2 us
2
n sys n p

() K pn
2

() = ys =
Gs () s + 2 n s + n
2 2
us

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Htrsformasimportantesdasfunesdetransfernciadesegundaordem:

Form Faixado caracterstic caractersticas


a Fatorde ade dosplos
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Amortecimen respostado (razes)


to sistema
1 >1 sobre plosreaise
amortecido distintos
2 =1 criticamente plosreaise
amortecido iguais
3 0<<1 sub plos
amortecido complexose
conjugados

Ocasomaisimportanteosistemasubamortecido.

Humasriedeparmetrosdeinteressenarespostadosistema.

FreqnciadeOscilaoAmortecida

1
2

= 1
2
ou =
d n d

PerododeOscilaoAmortecida

2
Pd =
d

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RiseTime(tr) tempodesubidaTempoondearespostaalcanao

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novoestadoestacionriopela1a
velocidadederespostadosistemaaodegrau. vez.umamedidada


tr =
2 d

Timetofirstpeak(tp)instanteparao1opicoTempoemqueo
sistemaatingeo1opico.


tp =
d

SettlingTimetempodeestabilizaoTemporequeridoparaqueo
processotenhaarespostanabandade5%doestado
estacionrio

4
ts =
n

OvershootsobresinalQuantidademximanaqualaresposta
ultrapassaovalordoestadoestacionrio.representado
comoumafraodovaloremestadoestacionrio.

a 1
2

O e
s==b

DecayratiorazodedecaimentoRazoentreasamplitudesdedois
picosconsecutivos.
2

c
Dr == ()
O s
2
=e 1
2

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SISTEMASCOMTEMPOMORTO

Otempomortoumacaractersticapresenteemmuitosprocessos,
conhecidacomodinmicadetubulaoeapropriedadedosistemaderespondera
umaentradaapsumcertotempo,td.

Modelo

() =d
ytxtt ( )

Parmetrosdedinmica

tdTempomorto

Funodetransferncia

()
ys
()
Gps = =
() etds
xs

SISTEMACOMRESPOSTAINVERSA

Arespostainversaoresultadodedoisefeitosopostos.

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Funodetransferncia

K p ( a s + 1)
() = a < 0
Gs ( 1s
+ 1)( s + 1)
2
onde

ou

() K1 K2
Gs = ( + )(
+ 1)
1s 1 2s

supondoK1eK2positivos,entoK12<K21.

PROCESSOSDEINTEGRADORES

Processosintegradoressoaquelesquenoestabilizamcomotempo.Um
casotpicoumsistemadenveldelquido.

ExemploNveldeLquido

dh
A =qq
i
dt

fazendo= q qq temos:
i

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dh =
A q
dt

Nodomnio"s"temos

() = ()
Ashsqs

() = 1
hs ()
qs
As

()
hs = 1

qs () As

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