Funções de Transferência

2017610 FunesdeTransferncia
Estaaversoemhtmldoarquivohttp://www3.fsa.br/mecanica/arquivos/MEC442%20
%20Fun%C3%A7%C3%B5esdeTransfer%C3%AAnciaJosemar.pdf.
Googlecriaautomaticamenteversesemtextodedocumentosmedidaquevasculhaaweb.
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FunesdeTransferncia
Emteoriadecontrole,funeschamadafunesdetransfernciaso
comumenteusadasparacaracterizarasrelaesdeentradasadadecomponentes
ousistemasquepodemserdescritosporequaesdiferenciais.
FUNODETRANSFERNCIA
Afunodetransfernciadeumsistemadeequaodiferenciaislineares
definidacomoarelaodatransformadadeLaplacedasadaparaatransformadade
Laplacedaentrada.
Consideramososistemadefinidopelaseguinteequaodiferencial:
n n 1 m m1
dy + dy ++ dy + = dx + dx ++ dx +
an n a n 1 n 1 ... a 1 ayb
0 m m b m 1 m 1 ... b1 bx
0
dt dt dt dt dt dt
Ondeysadadosistemaexaentradaenm.
Afunodetransfernciadosistemaobtidatomandoseatransformadade
Laplacedeambososmembrosdaequao.
= L [ sada ]
funodetransferncia() Gs condiesiniciaisnulas.
L [ entrada ]
m
m + m1 ++ +
bs i
i
Ys() = bsbs m1 ... bsb i= 0

Gs() = =
m 1 0
n
+ n 1
++ + n
Xs() asas
n

n 1 ... asa
1 0 as i
i
i= 0
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://www3.fsa.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5e 1/16
Usandooconceitodefunodetransferncia,possvelrepresentara
dinmicadosistemapelasequaesalgbricasem"s".
Aaplicabilidadedoconceitodafunodetransferncialimitadaaossistemas
deequaesdiferenciaislinearesinvariantesnotempo.
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FunesdeTransferncia
FUNESDETRANSFERNCIASDESISTEMASDINMICOS
Suponhaaseguinteequaodiferencialde1aordem:
dT =
VC ( i
wCTT )+Q
dt
Seoprocessoestinicialmentenoestadoestacionrio,portanto:
T ()
0 =T
Ti ()
0 = Ti
Q()
0 = Qi
AsadaTestrelacionadasentradasTi eQpelobalanodeenergiano
estadoestacionrio.
( i
0= wCTT )+Q
Paraeliminaradependnciadomodelodascondiesestacionrias,subtraise
arelaonoestadoestacionriodaequaodiferencialdomodelo.

VC
dT
[
= wCTT
( i i )( TT ]
) +( QQ
)
dt
V (dTT ) =[ (QQ )
)] +
1
( TT
i i )( TT
w dt wC
=
fazendo=TTTTTTeQQQ = temos:
i i
,
i
w dt [
V dT =+
TT
i ] 1 Q
wC

Substituindo: = V eK = 1 temos:
w wC

[TT
dT =+
i
] KQ
dt
AplicandoLaplace:
[sTsT
' 0 ] = TsTsKQs
() + ' () 'i
() ' () + '
()
SistemasdeControle Prof.JosemardosSantos
29
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FunesdeTransferncia
ComoT'(0)=0ento:
' () = ' i () ' () +

sTsTsTsKQs ' ()
(s + 1')() = ' () +
TsTsKQs ' ()
i
1 () + K Qs' ()
Ts' () = + Ts
i' s+1
s 1
Portanto:
' () = 1 ()()' i
TsGsTsGsQs +
2
()()'
Onde:
() = 1
Gs
1 s+1
() = K
Gs
2 s +1
COMENTRIOSSOBREFUNODETRANSFERNCIA
1ummodelomatemticoexpressoatravsdeumaequao
diferencialquerelacionaasadacomaentrada.
2Independedamagnitudeedanaturezadaentrada.
3Incluiasunidadesdasentradasesadas.
4Noforneceinformaessobreaestruturafsicadosistema.
5Podeserestabelecidaexperimentalmenteintroduzindose
entradasconhecidaseanalisandoassadas.
30
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FunesdeTransferncia
PROPRIEDADESDASFUNESDETRANSFERNCIA
GANHODAFUNODETRANSFERNCIA
Avariaodasadanoestadoestacionriocalculadodiretamente,fazendoS
=O.EmG(s)doganhonoestadoestacionriodoprocesso,seeleexiste.
Oganhonoestadoestacionrioarazoentreavariaodasadacoma
variaodaentrada.
y 2 y1 = b 0
K =
xx
2 1 a0
Onde:1e2indicamdiferentesestadosestacionrios( yex. )
ORDEMDAFUNODETRANSFERNCIA
Aordemdafunodetransfernciaamaiorpotnciade"s"nodenominador
dopolinmioqueaordemdaequaodiferencialequivalente.Osistema
chamadodensimaordem.
CONSTANTEDETEMPODAFUNODETRANSFERNCIA
Seambosonumeradoredenominadorforemdivididosporaopolinmio
caracterstico(denominador)podeserfatoradonaformadeproduto si+
( i
1).O
termoem"s"chamadoconstantedetempo( i )quedumainformaoda
velocidadeedascaractersticasdarespostadosistema.
REALIZAOFSICA
Dadoumsistemadescritopor

m + m 1 +++
= bsbs
m m 1 ... bsb
1 0
Gs() n + ++
... asa+
n 1
asas
n 1 n 1 1 0
fisicamentepossvelsenm .
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FunesdeTransferncia
PLOSEZEROS
Dadaafunodetransferncia:
m1
m
bsbs+ +++
... bsb
m 1
Gs() = m 1 0
n + n 1 ++
asas

n 1 n 1 ... asa+ 1 0
Estaexpressopodeserfatoradaem
(szsz
)( )(
... sz )
() = bm 1 2 m

Gs
(
a spsp
n 1
)( 2
)(
... sp ) n
onde:zisooszerosdafunodetransferncia
pisoosplosdefunodetransferncia
Osplosezerostemumpapelimportantenadeterminaodocomportamento
dinmicodosistema.
Podemosvisualizarotipodecomportamentodinmicoassociadoacadatipode
plo:
distintosereais
parescomplexoseconjugados(abj)
mltiplos
razes forma Lugar Compor

das tamento
razes
1plosreaise () = at
ytCe

1
1
negativos p1=a1
2plosreaise () =at1
ytCe
1
positivos p1=a1
3plos p1=a () =
yteC

at ( 1
+
cosbtC 2 senbt
)
complexos +bi
conjugados p2=a
compartereal bi
negativa
()ytCbtC
= cos + senbt
4plos p1=bi 1 2
imaginrios p2=bi
puros
5plos p1=a+ () = at ( cos +
yteCbtC senbt )
1 2
complexos bi
conjugados p2=a
compartereal bi
positiva
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Page6
FunesdeTransferncia
PROCESSO
Osprocessosreaisconsistemnacombinaodesistemasbsicoselementares.
fundamentalparaobomconhecimentodessesprocessosentendero
comportamentodossistemaselementares.
SISTEMASDEPRIMEIRAORDEM
Sistemasdeprimeiraordemtemseucomportamentodinmicodescritopor
equaesdiferenciaisdeprimeiraordem.
Modelo
dy + =
a1 aybu
0
dt
Onde:yVarivelsada
uVarivelentrada
a 1 dy += b dy +=
y u p
yKu p
a 0 dt a0 dt
Parmetrosdedinmica
pconstantedetempo
Kpganhodoprocesso
Funodetransferncia
Nodomniostemos:
Kp
() + () =
sysysKus () Gs() = +1
p p
p
s
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Page7
FunesdeTransferncia
Exemplo
Umreatordemisturaperfeita,comnvelconstanteereaodeprimeiraordem.
BalanoMaterial
V
dC A +
FC ( A
CA )+ KC A
=0
dt 0
dC A + ( + ) = FC
V FKC A A
dt
V dC F
A +C = CA
FK+ dt A
FK+ 0
dC A + C = KC
A p A0
dt
onde:
F V
K e =
p= FK+ FK+
Nodomnio"s"temos:
() + () =
p sCsCsKCs ()
A A p A0
() = CsA () = Kp
Gs () s+1
CsA p
0
Arespostadinmicadeprimeiraordemdependedotipodeentrada
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Page8
FunesdeTransferncia
Respostaaodegrau
Cs ()
()
Gs = A
= Kp (Funodetransferncia)
Cs () ps + 1
A 0
Kp
CsA () = + 1CsA
()
p
s 0
M
CsA () =
0
(Degrau)
S
K M
CsA () = +
p
p
s 1 S
Nodomniot(transformadainversadeLaplace)

t
() =
CtKM
p
A p 1 e
SISTEMASDESEGUNDAORDEM
Sistemadesegundaordemtemseucomportamentodinmicodescritopor
equaesdiferenciaisdesegundaordem.
Tambmpodesercompostoporduasfunesdetransfernciade1aordemem
srie.
Modelo
2 2
dy + dy + = a 2 dy + a 1 dy += b
a2 2 a1 aybu
0 2 y u
dt dt a 0 dt a 0 dt a0
2 dy + dy +=
2 2 ykup
dt dt
35
Page9
FunesdeTransferncia
1
seconsiderarmos emultiplicandotodosostermosporn 2 temos:
=
n
2
dy + dy + 2 = 2u
2 2 n n yk pn
dt dt
Parmetrosdedinmicos
KFatordeamortecimento
p Ganhoestacionriodoprocesso
Determinaavelocidadedaresposta(equivalenteconstantede
tempodoprocesso)
n Freqncianaturaldeoscilaodoprocesso.
Funodetransferncia
Nodomnio"s"temos
22sys() + 2 sysysKus
() + () = ()
p
()
ys = Kp
()
Gs =
()
us s + 2 s + 1
22
ou
sys() + 2 () + 2 ysK
() = ()
n 2 us
2
n sys n p
() K pn
2
() = ys =
Gs () s + 2 n s + n
2 2
us
36
Page10
FunesdeTransferncia
Htrsformasimportantesdasfunesdetransfernciadesegundaordem:
Form Faixado caracterstic caractersticas

a Fatorde ade dosplos
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://www3.fsa.br/mecanica/arquivos/MEC442%2520%2520Fun%25C3%25A7%25C3%25B5 10/16
Amortecimen respostado (razes)

to sistema
1 >1 sobre plosreaise
amortecido distintos
2 =1 criticamente plosreaise
amortecido iguais
3 0<<1 sub plos
amortecido complexose
conjugados
Ocasomaisimportanteosistemasubamortecido.
Humasriedeparmetrosdeinteressenarespostadosistema.
FreqnciadeOscilaoAmortecida
1
2
= 1
2
ou =
d n d
PerododeOscilaoAmortecida
2
Pd =
d
37
Page11
FunesdeTransferncia
RiseTime(tr) tempodesubidaTempoondearespostaalcanao
novoestadoestacionriopela1a
velocidadederespostadosistemaaodegrau. vez.umamedidada

tr =
2 d
Timetofirstpeak(tp)instanteparao1opicoTempoemqueo
sistemaatingeo1opico.

tp =
d
SettlingTimetempodeestabilizaoTemporequeridoparaqueo
processotenhaarespostanabandade5%doestado
estacionrio
4
ts =
n
OvershootsobresinalQuantidademximanaqualaresposta
ultrapassaovalordoestadoestacionrio.representado
comoumafraodovaloremestadoestacionrio.

a 1
2
O e
s==b
DecayratiorazodedecaimentoRazoentreasamplitudesdedois
picosconsecutivos.
2
c
Dr == ()
O s
2
=e 1
2
38
Page12
FunesdeTransferncia
SISTEMASCOMTEMPOMORTO
Otempomortoumacaractersticapresenteemmuitosprocessos,
conhecidacomodinmicadetubulaoeapropriedadedosistemaderespondera
umaentradaapsumcertotempo,td.
Modelo
() =d
ytxtt ( )
Parmetrosdedinmica
tdTempomorto
Funodetransferncia
()
ys
()
Gps = =
() etds
xs
SISTEMACOMRESPOSTAINVERSA
Arespostainversaoresultadodedoisefeitosopostos.
39
Page13
FunesdeTransferncia
Funodetransferncia
K p ( a s + 1)
() = a < 0
Gs ( 1s
+ 1)( s + 1)
2
onde
ou
() K1 K2
Gs = ( + )(
+ 1)
1s 1 2s
supondoK1eK2positivos,entoK12<K21.
PROCESSOSDEINTEGRADORES
Processosintegradoressoaquelesquenoestabilizamcomotempo.Um
casotpicoumsistemadenveldelquido.
ExemploNveldeLquido
dh
A =qq
i
dt
fazendo= q qq temos:
i
SistemasdeControle 40 Prof.JosemardosSantos
Page14
FunesdeTransferncia
dh =
A q
dt
Nodomnio"s"temos
() = ()
Ashsqs
() = 1
hs ()
qs
As
()
hs = 1

qs () As
41

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2017610 FunesdeTransferncia

Ys() = bsbs m1 ... bsb i= 0

' () = ' i () ' () +

razes forma Lugar Compor

Form Faixado caracterstic caractersticas

Amortecimen respostado (razes)

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