1.

INTRODUO
Os meios de produo esto sempre em um processo de melhoria continua para atender
uma demanda sempre crescente de consumo, nesse contexto, a automao industrial
tornou-se indispensvel. A produtividade, estabilidade e eficincia so as caractersticas
que fazem eles se que os torna destaque. Alm disso, os sistemas de produo esto
cada vez mais complexos e um bom controlador deve oferecer um controle estvel e
preciso mesmo nessas situaes.
Isso um desafio temos de automao, estamos evoluindo para sistemas cada vez mais
autnomo, aumento dos nmeros das variveis controladas e a interferncia humana
nos sistemas de controle mnima, no mercado existe muitos sistemas desse tipo,
porm, hoje o que comumente usado nas indstrias em sistema simples e complexo,
conhecido como controlador-proporcional-integral-derivativo ou simplesmente PID.
O PID uma tcnica de controle de variveis de processo ao baseado em 3 aes,
chamada de proporcional, integral e derivativa, onde primeira minimiza o erro baseado
em uma ao que proporcional ao erro de medio, a integral elimina completamente
os desvios, a derivada controla perturbaes.

2. SISTEMA DE CONTROLE DE PROCESSO

Sistema de controle pode ser definindo com um dispositivo ou um conjunto de

dispositivo que controla as variveis de um sistema. Exemplos disso vo desde simples
sistema de controle como a temperatura de um carro, controle de rotao do um moto,
nvel de um tanque, a sistemas mais complexo, onde existem muitas variveis que so
controladas simultaneamente, para se entender como feito controle dessas variveis
precisa ter em mente alguns conceitos bsicos.
Variavel de Processo (PV)- a variavel que controlada no processo (temperatura, Ph, presso,
umidade) podedo ser mais de uma.

Setpoint (ST)- valor desejado para as variaveis de processo, exemplo o valor de temperatura
setada no central de ar condicionada.

Variaveis Manipuladas (MV)- so as variaveis que controlador atua diretamente para controlar
a variaveis de processo, exemplo abertura de uma valvula para manter um nivel constante
(setpoint).

Erro ou Desvio a deferena entre o valor lindo da Variavel de processo com o setpoint.
Quando a variavel de proceso esta igual ao setpoint, o erro zero.

Ao de controle atuao do controlador sobre a variavel manipulada para corrigir desvio

Dentro de um controle eficiente deve conter devio mininos, e maxima otimizao, alem desses,
uma outra caracteristica fundamental a capacidade de contralador tem de lindar com
pertubao das variaveis de proceso, visto que, a maior parte das indutria so processos
dinamico, ou seja, esto variando continuamente com o tempo. Um exemplo disso um sistema
de refrigerao que precisa manter uma temperatura constante em qualquer hora do dia onde
a temporatura muda, alem do fato de quer nessecita abrir a porta dele ocasionalmente. A
imagem 01 mostra dos contradores atuando na tentativa de contolar a PV, igualando ela ao
setpoint.

Figura 1 A mostra controle ineficiente da variavel de processo, a B mostra um controle eficiente

Na figura (A) o controle menos eficiente pois alm de varivel de processo est muito acima
do setpoint, ela ainda varia bastante, diferente da figura (B), onde as oscilaes so menos e
muito prxima do SP. Em alguns casos de controle nem mesmo o segundo caso supriria a
exigncia da exatido, nesses processos qualquer variao na dosagem de elementos pode
colocar em risco o processo, como em algumas indstrias alimentcias.

2.1. Controle PID

A tcnica de controle mais usado hoje na indstria conhecida como PID, justamente
por oferece as caractersticas que buscada em controlador, rapidez na correo dos
desvios, conseguir mante o valor das variveis de processo igual setpoint, velocidade
na correo das variaes de processo. Isso porque ela composta de 3 aes quer
trabalha juntas mantendo o controle, a proporcional que faz correes proporcional ao
erro, integral que corrigir diferena de Varivel de processo com o setpoint e a derivada
que minimiza as variaes. Definindo a valor da varivel manipulada em funo do
tempo como o sinal de sada, o algoritmo PID pode ser definindo pela seguinte
funo:

Equao 1 - definio matemtico do algoritmo do controle PID

MV (t) = sinal do de sada do controlador.

Kc = constante de ganho do controlador (parmetro de ajuste diferente para cada um).
e(t) = erro (SP-PV) em funo do tempo, esse valor dinmico ao qual deve ser
eliminado.

2.1.1. Proporcional

No controle proporcional o valor da varivel manipulvel proporcional ao

desvio e(t), como mostra a formula abaixo.

Equao 2 mostra somente o controle proporcional

Quando setpoint estiver igual a varivel de processo o desvio e(t) a zero, sinal
de correo do controlador tambm ser igual a zero, ou seja, no h correo
porque no est havendo variaes, agora digamos que o varivel de processo
comea a cai, ento o desvio comear a aparecer, acionando tambm o
controlador. Se ele continuar a crescer, controlador de vai aumentar o sinal at
atingir um valor de 100%, j que fisicamente impossvel uma atuao com
abrangncia infinita.
Neste caso o Kc (parmetro de ajuste) assume um papel fundamental na
correo, pois ele que definir o quando a MV aumenta que o aparecimento do
desvio. Se Kc assumir valor muito grande pode aumentador demasiadamente o
valor da correo fazendo com a varivel de processo passe do setpoint, e na
prxima correo abaixo fazendo assim como sistema oscile, como mostra a
figura 02.

Figura 2 mostra a oscilao do PV quando o Kc demasiadamente grande.

Em outro caso, se Kc assumir valor muito pequeno, alm da demora para a

correo das variaes, ela tambm pode estabiliza muito abaixo do valor
desejado, por exemplo, se a temperatura de forno for por controle puramente
proporcional e com setpoint de 200 C, e inicial de 25 C, neste caso o desvio
175, se Kc for pequeno, sistema pode estabiliza bem abaixo do desejado, visto
que o forno tambm perde energia pro ambiente que aumenta junto com a
temperatura, assim, vai estabiliza quando a energia fornecida pela MV for igual
a energia que perde para o ambiente, alm disso, quando mais maior a
temperatura menor vai ser o erro (SP-PV), e consequentemente, menor a
correo, Como mostra a figura 03.

Figura 3 mostra o que acontece com a PV quando Kc est abaixo do ideal.

No momento da implementao, o dimensionamento correto do parmetro Kc

essencial para eficcia da operao do sistema, mesmo assim, ainda sempre
vai haver uma divergncia entre PV e o setpoint. Sendo assim, esse controle s
usado sozinho onde a preciso no essencial. Na figura 04 mostra como se
comporta PV mesmo com o Kc dimensionado corretamente.

Figura 4 mostra a PV quando Kc ideal.

2.1.2. Integral

A integral no , de forma isolada, uma tcnica de controle, ela usada

juntamente com ao proporcional eliminando desta o desvio caracterstico, ou
seja, por meio dela que a variveis de processo so igualadas ao setpoint,
dando assim, preciso no controle de valores do sistema. O sinal na sada do
controlador por ser descrito como na equao 3.

Equao 3 mostrada ao proporcional e integral atuando juntas.

Como j dito, quando ao proporcional entra em operao, comea a corrigir

os desvios, e estabiliza em um valor prximo ao setpoint, neste caso, rea que
forma entre as curvas somatria dos erros funo do tempo. A imagem a
seguir mostra usando o grfico que o erro pode ser definindo com a diferena
entre PV e setpoint que est em destaque em azul na figura 05.

Figura 5 mostra que erro pode ser entendido como rea entre PV e o setpoint.

Observando a imagem PV atingir uma condio e equilbrio em que a

quantidade de energia entregue ao sistema pelo MV a necessria para manter
PV no valor em que est. O processo ir se manter estvel se nenhuma
perturbao ocorrer, apensar de estvel, o processo ainda no atingiu o setpoint
existindo o erro marcado destacado em azul.

Ao integral corrige varivel de processo somando a MV um valor de correo

proporcional a somatrio dos desvios a sada do controlador, aumentando assim
o valor de PV, igualando ao setpoint. Esse intervalo de atuao chama se tempo
integral. A figura 06 mostra o efeito dessa correo.
 Figura 6 mostra atuao da ao integral no controle da PV.

A ao integral corrige o valor da varivel manipulada em intervalos regulares,

o valor de correo a ser incrementado vai depender de dois fatores, primeiro
o tamanho da rea do desvio, inicialmente a correo vai ser maior, medida
que PV chegar perto da setpoint, valor da correo integral tambm vai caindo,
at sistema estabiliza com desvio igual a zero, como mostrado na figura 07.

Figura 7 mostra a diminuio gradativa da atuao da integral

O segundo fator que influncia na correo da integral parmetro Kc, e

igualmente na ao proporcional o Kc precisa ser ajustado de acordo com as
necessidade do processo, pois se ele fica mal dimensionado pode ocorre
variao, quando maior for o valor, mais rpido correo do varivel de
processo, porem correr o risco do sistema oscila e valores muito alto a resposta
pode ser instvel, e quanto menor for o mais devagar correo, porem o risco
de oscilao e diminuindo, com valores muito muito baixo pode ocorre tambm
instabilidade. Figura 08 abaixo mostra como diferentes valores de Kc influencia
a PV no mesmo processo.
 Figura 8 mostra como valores diferentes de Kc influencia controle integral.

Da a importncia do dimensionamento correto do kc da integral, adoo de

termo integral excessivamente atuante pode leva o sistema a instabilidade, j
adotar termo pouco atuante, retarda demais a estabilidade.

2.1.3. Derivativo

Igualmente o controle integral, derivativo no , de forma isolada, uma tcnica de

controle pois no pode ser empregada separada de um controle proporcional. A
ao derivativa consiste em uma resposta na sada do controlador proporcional a
velocidade da variao dos desvios, quando maior velocidade de variao, maior
curva no grfico e maior o valor do coeficiente angular da reta tangente. Como
mostrada na figura 09.

Figura 9 mostra que quanto maior variao maior o coeficiente angular da reta tangente.
 Assim, o controlador soma na sada MV um valor proporcional a essa variao,
fazendo a correo antecipada antes desse desvio cresa muito. O sinal da sada
do controlador pode ser descrito na equao 04.

Equao 4 represente o algoritmo do controle derivativo junto com o proporcional

Ao derivativo s atua no sistema quando houver variao, se o sistema est

constante, a derivada zero, anulando assim a sua ao, mas durante as
perturbaes ou quando esta partida ela atua no sentido de atenuar as
variaes, sendo, portanto, a sua principal funo manter a estabilidade do
processo, como mostra a figura 10 abaixo.

Figura 10 mostra o efeito da ao derivativo no controle das variaes da PV.

O controle derivativo diminui a varivel manipulada caso a varivel de processo

aumente muito rpido, antecipando assim as variaes, fazendo com o sistema
responda mais rpido. Ele tambm pode ser implementado como um conjunto
Proporcional-Integral-Derivativo, onde os trs vo atuar juntos, proporcional
corrigindo o valor, integral eliminando o desvio de carter permanente e a
derivada aumentando a resposta em caso de variao.

3. Concluso