Robtica Mvel

Eng Eduardo Merlo

Introduo

Fornecedor lder de Sistemas e Componentes de Automao

Mais de 12.500 empregados atualmente

Presente em mais de 55 pases

Representantes em mais de 170 pases

Empresa inovadora com mais de 2800 patentes

Lder de mercado em Sistemas de Educao e Treinamentos

Provedor de treinamentos para 35.000 participantes por ano

Consultor comercial para centros completos de treinamento

Consultor Inhouse para empresas

Patrocinador do WorldSkills em Mecatrnica e Robtica Mvel

Introduo

Automotivo Alimentcio Eletrnica Manipulao Processos Qumico Txtil

Sistemas de Ensino, Treinamento e Consultoria

Introduo
Aumentando a
eficincia de

Consultoria Treinamentos Sistemas de Ensino

Mquina e
Processos

Pessoas e
Organizaes

Componentes Sistemas Servios

Para atender as
necessidades
dos clientes
Inovao Pesquisa e Desenvolvimento
Inovao Pesquisa e Desenvolvimento
Festo - Fin Ray Effect
o uso da binica na busca de movimentos mais
eficientes.

O princpio estrutural de funcionamento desses robs

baseado no Efeito Fin Ray.

A binica a cincia que estuda processos biolgicos

para aplicao na rea industrial e pessoal.
Inovao Pesquisa e Desenvolvimento
Conhecimento - Festo Didactic

Hardware Software Teachware

 Conhecimento - Festo Didactic

Fundamental

Tecnologias Bsicas

Parcialmente Automatizados

Totalmente Automatizados

Totalmente Integrados

Treinamento Tcnico

Treinamento de Professores

Cursos e Seminrios

Inovaes - Cho de Fbrica

Treinamento de Marketing

DC-R/Dr. Ulrich Karras Learning With Robotino Dateiname: LearningWithRobotino_de.ppt Gendert: Entwurf Vertraulich
Festo Didactic Equipamentos Direcionados para Automao

ProLog Factory

MPS 500
Robtica Mvel
Uma nova dimenso na aprendizagem da automao industrial

Experimentao

Compreenso

Aplicao

Domnio da Tecnologia
Os robs esto chegando
Os robs esto
presentes na
industria, no espao
e, tambm, nas
tarefas domsticas
Robtica Mvel - Introduo

O que um rob?

1. Mquina de aspecto humano capaz de se movimentar e agir;

2. Mecanismo comandado por controle automtico;

3. Mecanismo automtico que efetua operaes repetitivas;

14
Robtica Mvel - Introduo

Conhecimento Crebro
(Software) (Processador)

Sentidos
Alimento (Sensores)
(Energia)

Msculos
(Atuadores)
Sistemas
(Instalaes)

Corpo
(Maquinismo)

15
Robtica Mvel - Introduo

Tarefas tpicas onde os robs so aplicados:

Repetitivas;

Potencialmente perigosas para humanos;

Reduo de custos;

Entretenimento;

16
Robtica Mvel - Introduo

Vantagens:
No se cansa;
No est sujeito a presses;
No necessita de condies especiais de ambiente;
Qualidade uniforme na produo;

Desvantagens:
Manuteno;
Mo de obra especializada;
Aprendizado limitado;
17
Robtica - Conceitos
Algumas aplicaes:
Residencial
Usinagem Explorao

Ambientes extremos Preciso

Manipulao

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Robtica Mvel - Robotino
Dimenses:
Dimetro: 370 mm
Altura: 210 mm (sem cmera)
Peso: aprox. 11 kg

Componentes industriais

Conexo CPU atravs de

conector nico
Robtica Mvel - Robotino

Portas USB, Serial

Ethernet Entradas e Sadas
Digitais e Analgicas
Carto de Memria

OS - Linux
Robtica Mvel - Robotino

Display LCD

Scroll para cima

Led indicador

Liga/Desliga
Enter

Retorna ao menu anterior Scroll para baixo

Robtica Mvel - Robotino

Motor com encoder

Sensor anti-coliso

Sensores pticos analgicos deteco de 4 a 30cm

A Modularidade do Robotino
Estrutura Mecnica

Rodas Omnidirecionais;

3 motores DC com redutores;

Mobilidade em qualquer direo;

Chassis em ao com barra

protetora de borracha;

Fcil acesso s baterias;

Fcil accesso rodas, motores e

transmisso;
A Modularidade do Robotino
Motores - Robotino

Motor DC
Voltagem nominal 24 VDC
Velocidade nominal 3600 RPM
Torque nominal 3,8 Ncm 3.8
Corrente nominal 0,9 A
Starting torque Ncm 20
Velocidade sem carga 4200 RPM

1 Motor DC
2 Encoder
3 Rodas Omnidirecional
4 Caixa de engrenagem
5 Correia dentada
Sensores - Robotino
Sensores:
9 sensores infrared para distncia
Sensor indutivo analgico
Sistema de Viso - cmera Web USB
Sensores pticos digitais

Plataforma aberta para insero

de outros sensores:
Sensores ultrassonicos
Sensor de Navegao
8 entradas digitais
8 sadas digitais
8 entradas analgicas
2 rels
Programao do Robotino

RobotinoView

WLAN

RobotinoView
 RobotinoView Ambiente Grfico de Programao

Rede Wireless

comunicao

Integrao com qualquer PC que

possua carto de rede Wireless
No necessita de download para o rob

RobotinoSIM: http://www.festo-didactic.com/int-en/services/robotino/robotino-sim.htm

RobotinoView: http://www.festo-didactic.com/int-en/services/robotino/robotino-view-2.htm
RobotinoView Ambiente Grfico de Programao

Programao simplificada:

Selecione os blocos de funo da

extensa biblioteca interativa;

Conexo atravs de interfaces de

entradas e sada bem definidas;

Ambiente grfico amigvel;

Permite o ajuste dos parmetros

dos blocos de funo, de acordo
com a aplicao;
RobotinoView Ambiente Grfico de Programao

-> Funes Lgicas (AND, OR ...)

-> Funes Matemticas (+, - ...)
-> Operaes Com Vetores
-> Grficos
-> Processamento de Imagens
-> Geradores de Sinal
-> Filtros de Sinal
-> Navegao (Atingir pontos especficos)
-> Dispositivos de Controle (Joystick ...)
-> Troca de sinais com outros dispositivos
-> Scrip (Lua)
-> Blocos de funo criados pelo usurio
-> Variveis do sistema
-> Hardware (Sensores, Cmera ...)
RobotinoView Funes Principais

Generator:

Constant Time
Sada: valor constante definido Sada: Tempo em milissegundos
pelo usurio Entrada: Reset
RobotinoView Funes Principais

Robotino Hardware:
Set Velocity -> -> Actual Velocity (rpm)

Vx -> -> V1 set

Vy -> -> V2 set
Omega -> -> V3 set

MOTOR OMNIDRIVE
RobotinoView Funes Principais

Robotino Hardware:

Exerccio
RobotinoView Funes Principais

Input Devices:

-> Vx
-> Vy
-> Omega
ControlPanel
RobotinoView Funes Principais

Exerccio
Faa um programa para controlar o robotino diretamente do RobotinoView.
RobotinoView Funes Principais
RobotinoView Funes Principais

Exerccio
Faa um programa para o robotino se mover na direo X durante um perodo de tempo.
RobotinoView Funes Principais
RobotinoView Funes Principais

Robotino Hardware:

-> Valor (V)

-> ngulo (deg)
Distance
*Deteco de 4 a 30 cm

*Sada 0 a 2,55 V
RobotinoView Funes Principais

Exerccio
Faa o robotino andar em uma direo at que ele encontre um obstculo e pare sem
colidir.
RobotinoView Funes Principais
RobotinoView Funes Principais

Mathematics - Functions:

X -> -> Y

Y= 10X
RobotinoView Funes Principais

Mathematics - Functions:

X -> -> Y
RobotinoView Funes Principais

Navigation:

Exerccio RobotinoSim
Faa o robotino andar 1 segundos na direo X a 200 mm/s, depois andar 1 segundos na
direo Y a 300 mm/s e depois andar 2 segundos a 100mm/s em X e 100mm/s em Y.
RobotinoView Funes Principais

Navigation:

2
RobotinoView Funes Principais

Robotino Hardware:

Exerccio RobotinoSim
Faa o robotino andar ao redor de um obstculo.
RobotinoView Funes Principais

Robotino Hardware:
1

2
1

3 3
RobotinoView Funes Principais

Image Processing: Image

0 LineX Width
Image ->
Threshold -> -> LineX
Search start-> -> Found
Search height ->
Line Detector
* Quanto maior o valor do Treshold maior
o cancelamento de rudos (0 - 255).

Search height ->

Search start ->
RobotinoView Funes Principais

Image Processing:

-> Width
Image ->
-> Height
Image Information
Height

Width
RobotinoView Funes Principais

Exerccio RobotinoSim
Faa o robotino seguir uma linha no cho utilizando a funo Line Detector.
RobotinoView Funes Principais

Scale (2): Y= 0.5X

Scale (1): Y= 0.1X

RobotinoView Ambiente Grfico de Programao
Programao Sequencial:

Step antes -> Nome do Step

Step depois ->
Condio a esquerda -> Condio de sada
Condio a direita->
Programa a ser executado
Step a esquerda->
Step a direita ->
Salto ->
Step de destino
RobotinoView Ambiente Grfico de Programao
Programao Sequencial:

EXEMPLO
RobotinoView Funes Principais
Programao Sequencial:

Exerccio RobotinoSim
Faa o robotino andar 1 segundos na direo X a 200 mm/s, depois andar 1 segundos na
direo Y a 300 mm/s e depois andar 2 segundos a 100mm/s em X e 100mm/s em Y.
RobotinoView Funes Principais
Programao Sequencial:
 Obrigado!

Eng Eduardo Merlo

eduardo.merlo@br.festo.com

(11) 5013-1616
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