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Pomilio
a) Tipo 1
10
Cf
Ri
ve - v vc( ) 1
c
Tenso de erro +
ve=-(Vr-vo) 0.1 4 5
1000 1 10 1 10
Figura 10.1 Compensador Tipo 1 e respectivo diagrama de ganho
1 v e (t)
v c (t) =
Cf Ri
dt (10.1)
Este circuito apresenta um plo na origem, o que significa uma defasagem constante de
-90 e uma atenuao de 20dB/dec. A funo de transferncia e a freqncia de ganho unitrio
so, respectivamente:
v c (s) 1
= (10.2)
v e (s) R i Cf s
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1
fc = (10.3)
2 R i C f
b) Tipo 2
R2 C1
C2
ve R1
- vc
Tenso de erro
ve=-(Vr-vo) +
v c (s) 1 + s C1 R 2
= (10.4)
v e (s) s R 1 (C1 + C 2 + s R 2 C1 C 2 )
R2
O ganho AV dado por: AV =
R1
0d
Fase (graus)
-100d
Ganho (dB)
-20 dB/dec
AV
1
fz = (10.5)
2 R 2 C1
C1 + C 2 1
fp2 = se C1 >> C 2 (10.6)
2 R 2 C1 C 2 2 R 2 C 2
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c) Tipo 3
Este circuito, mostrado na figura 10.4, apresenta 2 zeros e 3 plos (sendo um deles na
origem). Isto cria uma regio em que o ganho aumenta (o que pode melhorar a resposta
dinmica) , havendo ainda um avano de fase.
R2
AV1 = (10.7)
R1
R 2 (R 1 + R 3) R 2
AV2 = se R 1 >> R 3 (10.8)
R1 R 3 R3
C3 R3 R2
C1
C2
ve R1
- vc
Tenso de erro
+
ve=-(Vr-vo)
1
f1 = (10.9)
2 R 2 C1
1 1
f2 = (10.10)
2 C 3 (R 1 + R 3 ) 2 C 3 R 1
1
f3 = (10.11)
2 C3 R 3
C1 + C 2 1
f4 = se C1 >> C 2 (10.12)
2 C1 C 2 R 2 2 C 2 R 2
Fase (graus)
-100
Ganho (dB)
AV2
-20 dB/dec +20 dB/dec
-20 dB/dec
AV1
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d) O fator k
O fator k uma ferramenta matemtica para definir a forma e a caracterstica da funo
de transferncia. Independente do tipo de controlador escolhido, o fator k uma medida da
reduo do ganho em baixas freqncias e do aumento de ganho em altas freqncias, o que se
faz controlando a alocao dos plos e zeros do controlador, em relao freqncia de
cruzamento do sistema (fc).
Para um circuito do tipo 1, k vale sempre 1. Para o tipo 2, o zero colocado um fator k
abaixo de fc, enquanto o plo fica um fator k acima de fc. No tipo 3, um zero duplo est
alocado um fator k abaixo de fc, e o plo (duplo), k acima de fc.
Sendo fc a mdia geomtrica entre as alocaes dos zeros e plos, o pico do avano de
fase ocorrer na freqncia de corte, o que melhora a margem de fase.
Seja o avano de fase desejado. Para um circuito do tipo 2, o fator k dado por:
k = tg + (10.13)
2 4
k = tg + (10.14)
4 4
Avano
de fase Tipo 3
(graus) 150
100
Tipo 2
50
0 4
1 10 100 1000 1 10
Fator k
Figura 10.6 Avano de fase para diferentes compensadores.
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Tipo 1:
1
UGF = (10.15)
2 C f R i G
Tipo 2:
1
UGF = (10.16)
2 R 1 ( C 1 + C 2 )
1
C2 = (10.17)
2 f G k R1
C 1 = C 2 ( k 2 1) (10.18)
k
R2 = (10.19)
2 f C1
Tipo 3:
1
UGF = (10.20)
2 R 1 (C1 + C 2 )
1
C2 = (10.21)
2 f G R1
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C 1 = C 2 ( k 1) (10.22)
k
R2 = (10.23)
2 f C1
R1
R3 = (10.24)
k 1
1
C3 = (10.25)
2 f R3 k
10.2 Exemplo 1
Considere um conversor em meia ponte, operando a 20kHz, cuja funo de
transferncia apresenta os diagramas de Bode (vo(s)/vc(s)) mostrados na figura 10.7.
Determinar um compensador para que se tenha uma margem de fase de 60.
Figura 10.7 Diagramas de Bode de conversor meia-ponte (tipo abaixador de tenso). Vi=20V,
Rse=0,12, Ro=4, Vs=5V, L=250uH, C=100uF.
Soluo:
A freqncia de corte em malha fechada ser de 4kHz.
Nesta freqncia, o sistema apresenta uma atenuao de 12dB. Assim, o compensador
deve ter um ganho de 12dB (4 vezes).
Ainda em 4kHz, a defasagem provocada pelo sistema de 155. O avano de fase
necessrio :
Avano = 60 - (-155) - 90 = 125
Isto significa que devemos usar um controlador do tipo 3.
Usando as curvas mostradas anteriormente, determinamos um fator k = 16.
Os componentes so agora calculados, arbitrando um valor para R1 de 10k.
C2 = 1nF
C1 = 15nF
R2 = 10,6k
R3 = 667
C3 = 15nF
O zero duplo estar alocado em 1kHz, enquanto o plo duplo estar em 16kHz.
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Ganho (dB)
30
0d
20
-50d
10
Fase (graus)
-100d 0
10Hz 100Hz 1.0KHz 10KHz 100KHz
Figura 10.8 Diagrama de Bode do compensador tipo 3.
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10.3 Exemplo 2
Consideremos um conversor elevador de tenso, operando no modo de conduo
contnua. Como j foi visto no captulo anterior, neste caso tem-se um sistema que apresenta
um zero no semi-plano direito, sendo de difcil controle.
A frequncia de corte escolhida de 400 Hz, quando a fase de 219. Para obter uma
margem de fase de 30, o avano de fase necessrio de 159, devendo-se usar um
compensador tipo 3. O fator k vale 118, e os componentes do compensador esto mostrados na
figura 10.15. O indutor do conversor de 10 mH, o capacitor de 100 uF e a carga de 100
ohms. A tenso de entrada de 100 V e a de sada de 200 V, com uma largura de pulso de
0,5. A onda triangular tem amplitude de 10V.
A figura 10.11 mostra a resposta do sistema sem o compensador, assim como a resposta
em freqncia do compensador, obtida a partir do circuito cujos parmetros esto mostrados na
figura 10.12.
A figura 10.13 mostra a resposta do sistema completo, em malha aberta, sendo possvel
verificar que so atendidas as especificaes de projeto. No entanto, a resposta do sistema no
ser ditada por este resultado, uma vez que h situaes muito mais crticas na faixa de baixa
freqncia, na qual o ganho resultante inferior a 0 dB. Ou seja, o sistema s ter capacidade
de resposta numa faixa de freqncia abaixo de 1 Hz.
Na figura 10.14 tem-se a resposta no tempo a uma mudana de 2,5% na referncia,
podendo-se notar a variao da sada inicialmente no sentido oposto ao desejado (sistema de
fase no mnima) e o comportamento estvel mas subamortecido e o longo tempo de
estabilizao, devido ao baixo ganho em baixas freqncias.
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100 100
Fase (graus)
Ganho (dB)
0 50
Ganho (dB)
-100 0
Fase (graus)
-50
-200
-100
100mHz 10Hz 1.0KHz 100KHz
1.0Hz 100Hz 10kHz
100Hz 10kHz
100mHz 1.0Hz 10Hz 1.0KHz 100KHz
1-s*100U*4
10
o
s*s*1u+s*100u+4
1511
R2 C1 2.86u
R3 C3
C2
855 43n 24.2n
e 0 c
- -
R1 100k
+ +
Compensador
E1
tipo 3
V3
+-
Referncia
0
Figura 10.12 Diagrama do conversor boost simulado, incluindo o compensador.
100
Ganho (dB)
-100
Fase (graus)
-200
-300
-400
100mHz 10Hz 1.0KHz 100KHz
1.0Hz 100Hz 10kHz
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210.0V
200.0V
220V
200V
H. D. Venable: "The k-factor: A New Mathematical Tool for Stability Analysis and Synthesis"
Proc. of Powercon 10, March 22-24, 1983, San Diego, USA.
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10.5 Exerccios
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