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Fontes Chaveadas - Cap. 10 Projeto de Sistemas de ControleLinear para Fontes Chaveadas J. A.

Pomilio

10. PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE LINEAR PARA


FONTES CHAVEADAS

Este captulo apresenta uma metodologia (Vanable, 1983) para determinao de


compensadores para o controle de variveis de sada. O ponto de partida a resposta em
freqncia do conversor, modelado a partir do valor mdio das variveis.

10.1 Projeto de compensador usando o fator K

Os circuitos mostrados utilizam amplificadores operacionais para realizar as funes de


compensao. Um sinal proporcional ao erro entre a referncia e o sinal realimentado
processado, de modo a produzir a tenso de controle necessria.
Como a montagem realiza uma realimentao negativa da varivel de sada, a anlise
aqui feita considera que o critrio de estabilidade se d no limiar da defasagem a 180o para
ganhos maiores que 0dB.

10.1.1 Definio dos tipos de compensadores


Definem-se 3 tipos bsicos de compensadores, em funo do nmero de plos e zeros
de sua respectiva funo de transferncia e, principalmente, em funo de sua caracterstica de
defasagem.

a) Tipo 1
10

Cf
Ri
ve - v vc( ) 1
c
Tenso de erro +

ve=-(Vr-vo) 0.1 4 5
1000 1 10 1 10

Figura 10.1 Compensador Tipo 1 e respectivo diagrama de ganho

A tenso de sada do integrador :

1 v e (t)
v c (t) =
Cf Ri
dt (10.1)

Este circuito apresenta um plo na origem, o que significa uma defasagem constante de
-90 e uma atenuao de 20dB/dec. A funo de transferncia e a freqncia de ganho unitrio
so, respectivamente:

v c (s) 1
= (10.2)
v e (s) R i Cf s

onde v e (s) = (Vr v o (s) )

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1
fc = (10.3)
2 R i C f

b) Tipo 2
R2 C1

C2
ve R1
- vc
Tenso de erro
ve=-(Vr-vo) +

Figura 10.2 Compensador Tipo 2.

Aqui se tem um zero e dois plos, sendo um na origem (devido ao integrador). A


defasagem sofre um crescimento entre -90 e 0. O circuito apresenta um ganho AV que
pode melhorar a faixa de resposta, tendo os seguintes valores caractersticos:

v c (s) 1 + s C1 R 2
= (10.4)
v e (s) s R 1 (C1 + C 2 + s R 2 C1 C 2 )

R2
O ganho AV dado por: AV =
R1

0d

Fase (graus)

-100d

Ganho (dB)
-20 dB/dec

AV

1.0mHz 100mHz 10Hz 1.0KHz 100KHz 1.0MHz


Figura 10.3 Diagramas de Bode do compensador Tipo 2.

As freqncias do zero e do segundo plo so:

1
fz = (10.5)
2 R 2 C1

C1 + C 2 1
fp2 = se C1 >> C 2 (10.6)
2 R 2 C1 C 2 2 R 2 C 2

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c) Tipo 3
Este circuito, mostrado na figura 10.4, apresenta 2 zeros e 3 plos (sendo um deles na
origem). Isto cria uma regio em que o ganho aumenta (o que pode melhorar a resposta
dinmica) , havendo ainda um avano de fase.

R2
AV1 = (10.7)
R1

R 2 (R 1 + R 3) R 2
AV2 = se R 1 >> R 3 (10.8)
R1 R 3 R3

C3 R3 R2
C1

C2
ve R1
- vc
Tenso de erro
+
ve=-(Vr-vo)

Figura 10.4 Compensador Tipo 3.

1
f1 = (10.9)
2 R 2 C1

1 1
f2 = (10.10)
2 C 3 (R 1 + R 3 ) 2 C 3 R 1

1
f3 = (10.11)
2 C3 R 3

C1 + C 2 1
f4 = se C1 >> C 2 (10.12)
2 C1 C 2 R 2 2 C 2 R 2

Para um melhor desempenho deste controlador, em malha fechada, a freqncia de


corte deve ocorrer entre f2 e f3.
100

Fase (graus)

-100

Ganho (dB)
AV2
-20 dB/dec +20 dB/dec
-20 dB/dec

AV1

1.0mHz 100mHz 10Hz 1.0kHz 100kHz 1.0MHz


f1 f2 f3 f4

Figura 10.5 Diagramas de Bode do compensador Tipo 3.

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d) O fator k
O fator k uma ferramenta matemtica para definir a forma e a caracterstica da funo
de transferncia. Independente do tipo de controlador escolhido, o fator k uma medida da
reduo do ganho em baixas freqncias e do aumento de ganho em altas freqncias, o que se
faz controlando a alocao dos plos e zeros do controlador, em relao freqncia de
cruzamento do sistema (fc).
Para um circuito do tipo 1, k vale sempre 1. Para o tipo 2, o zero colocado um fator k
abaixo de fc, enquanto o plo fica um fator k acima de fc. No tipo 3, um zero duplo est
alocado um fator k abaixo de fc, e o plo (duplo), k acima de fc.
Sendo fc a mdia geomtrica entre as alocaes dos zeros e plos, o pico do avano de
fase ocorrer na freqncia de corte, o que melhora a margem de fase.
Seja o avano de fase desejado. Para um circuito do tipo 2, o fator k dado por:


k = tg + (10.13)
2 4

Para um circuito tipo 3, tem-se:

k = tg + (10.14)
4 4

A figura 10.6 mostra o avano de fase em funo do fator k.


200

Avano
de fase Tipo 3
(graus) 150

100
Tipo 2

50

0 4
1 10 100 1000 1 10
Fator k
Figura 10.6 Avano de fase para diferentes compensadores.

10.1.2 Sntese de compensador


Passo 1: Diagrama de Bode do conversor: vo(s)/vc(s)

Passo 2: Escolha da freqncia de corte (em malha fechada) desejada.


Quanto maior esta freqncia, melhor a resposta dinmica do sistema. No entanto, para
evitar os efeitos do chaveamento sobre o sinal de controle, tal freqncia deve ser inferior a 1/5
da freqncia de operao da fonte.

Passo 3: Escolha da margem de fase desejada.


Entre 30 e 90. 60 um bom compromisso

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Passo 4: Determinao do ganho do compensador.


Conhecida a freqncia de corte e o ganho do sistema (em malha aberta), o ganho do
controlador deve ser tal que leve, nesta freqncia, a um ganho unitrio em malha fechada.

Passo 5: Clculo do avano de fase requerido.


= M - P - 90
M: margem de fase desejada, P: defasagem provocada pelo sistema

Passo 6: Escolha do tipo de compensador.

Passo 7: Clculo do fator k.


O fator k pode ser obtido das equaes j indicadas ou das curvas decorrentes. A
alocao dos zeros e plos determinar os componentes, de acordo com as equaes mostradas
a seguir.
O plo na origem causa uma variao inicial no ganho de -20dB/dec. A freqncia na
qual esta linha cruza (ou deveria cruzar) o ganho unitrio definida como a "freqncia de
ganho unitrio" - UGF. G o ganho necessrio dar ao compensador para que se obtenha a
freqncia de corte desejada. A freqncia de ganho unitrio corresponde, quando o sistema
operar em malha fechada, freqncia de corte.

Tipo 1:

1
UGF = (10.15)
2 C f R i G

Tipo 2:

1
UGF = (10.16)
2 R 1 ( C 1 + C 2 )

1
C2 = (10.17)
2 f G k R1

C 1 = C 2 ( k 2 1) (10.18)

k
R2 = (10.19)
2 f C1

Tipo 3:

1
UGF = (10.20)
2 R 1 (C1 + C 2 )

1
C2 = (10.21)
2 f G R1

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C 1 = C 2 ( k 1) (10.22)

k
R2 = (10.23)
2 f C1

R1
R3 = (10.24)
k 1

1
C3 = (10.25)
2 f R3 k

10.2 Exemplo 1
Considere um conversor em meia ponte, operando a 20kHz, cuja funo de
transferncia apresenta os diagramas de Bode (vo(s)/vc(s)) mostrados na figura 10.7.
Determinar um compensador para que se tenha uma margem de fase de 60.

Figura 10.7 Diagramas de Bode de conversor meia-ponte (tipo abaixador de tenso). Vi=20V,
Rse=0,12, Ro=4, Vs=5V, L=250uH, C=100uF.

Soluo:
A freqncia de corte em malha fechada ser de 4kHz.
Nesta freqncia, o sistema apresenta uma atenuao de 12dB. Assim, o compensador
deve ter um ganho de 12dB (4 vezes).
Ainda em 4kHz, a defasagem provocada pelo sistema de 155. O avano de fase
necessrio :
Avano = 60 - (-155) - 90 = 125
Isto significa que devemos usar um controlador do tipo 3.
Usando as curvas mostradas anteriormente, determinamos um fator k = 16.
Os componentes so agora calculados, arbitrando um valor para R1 de 10k.
C2 = 1nF
C1 = 15nF
R2 = 10,6k
R3 = 667
C3 = 15nF
O zero duplo estar alocado em 1kHz, enquanto o plo duplo estar em 16kHz.

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O diagrama de Bode do compensador est mostrado na figura 10.8.


50d 40

Ganho (dB)

30

0d

20

-50d

10

Fase (graus)

-100d 0
10Hz 100Hz 1.0KHz 10KHz 100KHz
Figura 10.8 Diagrama de Bode do compensador tipo 3.

A figura 10.9 mostra a resposta em freqncia, em malha aberta, sendo possvel


verificar que o sistema apresenta os resultados esperados, quais seja, uma freqncia de ganho
unitrio de 4 kHz com uma margem de fase de 60.
A figura 10.10 mostra a resposta no tempo a um degrau de referncia utilizando o
modelo do conversor e uma simulao do circuito completo. Note-se a excelente concordncia
entre ambos os resultados. O pequeno desvio devido ao atraso relacionado a um ciclo de
chaveamento, sendo menor que 30s (freqncia de chaveamento de 33 kHz).

Figura 10.9 Resposta do sistema com compensador, em malha aberta.

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Figura 10.10 Resposta no tempo a um degrau de referncia: modelo linearizado e resposta do


circuito com chaveamento.

10.3 Exemplo 2
Consideremos um conversor elevador de tenso, operando no modo de conduo
contnua. Como j foi visto no captulo anterior, neste caso tem-se um sistema que apresenta
um zero no semi-plano direito, sendo de difcil controle.
A frequncia de corte escolhida de 400 Hz, quando a fase de 219. Para obter uma
margem de fase de 30, o avano de fase necessrio de 159, devendo-se usar um
compensador tipo 3. O fator k vale 118, e os componentes do compensador esto mostrados na
figura 10.15. O indutor do conversor de 10 mH, o capacitor de 100 uF e a carga de 100
ohms. A tenso de entrada de 100 V e a de sada de 200 V, com uma largura de pulso de
0,5. A onda triangular tem amplitude de 10V.
A figura 10.11 mostra a resposta do sistema sem o compensador, assim como a resposta
em freqncia do compensador, obtida a partir do circuito cujos parmetros esto mostrados na
figura 10.12.
A figura 10.13 mostra a resposta do sistema completo, em malha aberta, sendo possvel
verificar que so atendidas as especificaes de projeto. No entanto, a resposta do sistema no
ser ditada por este resultado, uma vez que h situaes muito mais crticas na faixa de baixa
freqncia, na qual o ganho resultante inferior a 0 dB. Ou seja, o sistema s ter capacidade
de resposta numa faixa de freqncia abaixo de 1 Hz.
Na figura 10.14 tem-se a resposta no tempo a uma mudana de 2,5% na referncia,
podendo-se notar a variao da sada inicialmente no sentido oposto ao desejado (sistema de
fase no mnima) e o comportamento estvel mas subamortecido e o longo tempo de
estabilizao, devido ao baixo ganho em baixas freqncias.

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100 100

Fase (graus)
Ganho (dB)
0 50

Ganho (dB)

-100 0

Fase (graus)
-50
-200

-100
100mHz 10Hz 1.0KHz 100KHz
1.0Hz 100Hz 10kHz
100Hz 10kHz
100mHz 1.0Hz 10Hz 1.0KHz 100KHz

Figura 10.11 Resposta em freqncia de conversor boost operando no modo contnuo, e do


compensador do Tipo 3 projetado.

Ou seja, o mtodo de projeto realiza exatamente o que se prope, isto , ajustar a


freqncia de corte e a margem de fase. Funciona muito bem com circuitos que no apresentam
problema de fase no mnima. Em sistemas com zero no RHP, embora a estabilidade esteja
assegurada, o resultado global pode no ser adequado.

1-s*100U*4

10
o

s*s*1u+s*100u+4

1511
R2 C1 2.86u
R3 C3
C2
855 43n 24.2n
e 0 c
- -

R1 100k
+ +
Compensador
E1
tipo 3
V3
+-

Referncia
0
Figura 10.12 Diagrama do conversor boost simulado, incluindo o compensador.

100
Ganho (dB)

-100
Fase (graus)

-200

-300

-400
100mHz 10Hz 1.0KHz 100KHz
1.0Hz 100Hz 10kHz

Figura 10.13 Resposta em freqncia, em malha aberta, com o compensador.

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210.0V

200.0V

10.0ms 20.0ms 30.0ms 40.0ms 50.0ms 60.0ms


240V

220V

200V

0s 100ms 300ms 500ms

Figura 10.14 Resposta no tempo a uma variao em degrau na referncia.

10.4 Referncias Bibliogrficas

H. D. Venable: "The k-factor: A New Mathematical Tool for Stability Analysis and Synthesis"
Proc. of Powercon 10, March 22-24, 1983, San Diego, USA.

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10.5 Exerccios

1) Considere um conversor abaixador de tenso com as seguintes caractersticas:


Vi=300V, Vo=100V, Po=1kW, L=500uH, C=100uF, Rse=1, Vs=10V, freqncia de
chaveamento de 20 kHz, rendimento 100%.
Determine a resposta em freqncia deste conversor.
Determine um compensador para o controle da tenso de sada de modo a obter uma
freqncia de corte de 2 kHz e uma margem de fase de 70.
Verifique a resposta no tempo a uma variao de 10% da referncia, utilizando o
modelo dinmico.
Simule o circuito real e verifique sua resposta no tempo, comparando com a resposta do
modelo linearizado.

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