Estabilidade Aula 1

UNIVERSIDADE FEDERAL
DE JUIZ DE FORA
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica (PPEE)
TPICOS ESPECIAIS EM ESTABILIDADE DE TENSO
PROF. JOO ALBERTO PASSOS FILHO
Aula Nmero: 01
2017
Curso de Estabilidade de Tenso Aula Nmero: 01 PROF. JOO A. PASSOS FILHO
Ementa da Disciplina
Reviso de Fluxo de Potncia e Anlise de Sensibilidade
Reviso Histrica e Conceitos Bsicos
Avaliao Esttica da Estabilidade de Tenso
Controle e Compensao de Potncia Reativa
Avaliao Dinmica da Estabilidade de Tenso
Controle Coordenado de Tenso
2
Bibliografia
1. Taylor, C. W, Power System Voltage Stability. 1 ed. New York, McGraw-Hill Inc , 1994.
2. Kundur, P., Power System Stability and Control. 1 ed. New York, McGraw-Hill Inc, 1994.
3. Cutsem, T. V., Vournas, C., Voltage Stability of Electric Power Systems, 1 ed. Massachusetts,
Kluwer Academic Publishers, 1998.
4. Monticelli, A., Fluxo de Carga em Redes de Energia Eltrica. 1 ed. So Paulo, Editora Edgard
Blucher Ltda, 1983.
5. Acha, E., Fuerte-Esquivel, C. R., Ambriz-Perez, H., Angeles-Camacho, C., FACTS - Modelling
and Simulation in Power Networks. 1 ed, John Willey & Sons Ltd.
6. Monticelli, A., Garcia, A., Introduo a Sistemas de Energia. 1ed. So Paulo, Editora da
Unicamp, 2000.
7. Gmez-Expsito, Antonio, Conejo, Antonio J., Caizares, Claudio. Sistemas de energia

eltrica anlise e operao. Rio de Janeiro: LTC, 2011.
8. Notas de Aula
9. Artigos Tcnicos Diversos

3
Critrios de Avaliao
Uma Prova Escrita

Data 15/09/2017
Primeiro Seminrio (28/07/2017 e 04/08/2017)

Trabalho escrito e Apresentao
Segundo Seminrio (25/08/2017 e 01/09/2017)

Trabalho escrito e Apresentao
Nota final a mdia das trs avaliaes
Presena Obrigatria
4
Programao do Curso
Calendrio Acadmico 2017 - UFJF
5
Estabilidade de Tenso
Estabilidade e controle de tenso no so problemas novos para os
sistemas eltricos e suas empresas
Inicialmente eram associados com sistemas de transmisso fracos e
longas linhas
Atualmente um assunto de grande interesse das empresas
Sistemas operados cada vez mais prximos do limite
Modificao do padro das cargas
Deficincia em suporte de potncia reativa
6
Nas ltima dcadas vrios blecautes tm sido associados a problemas de

instabilidade de tenso
New York Power Pool disturbances of September 22, 1970
Florida system disturbance of December 28, 1982
French system disturbances of 19, 1978, and January 12, 1987
Northern Belgium system disturbance of August 4, 1982
Swedish system disturbance of December 27, 1983
Japanese system disturbance of July 23, 1987
Canada e EUA, 2003
Sistema Interligado Nacional (SIN) 24 e 25 de abril de 1997
7
8
a capacidade do sistema em atingir um novo ponto de equilbrio aps a
ocorrncia de um distrbio
Instabilidade de Tenso
a ausncia da estabilidade de tenso
Um sistema pode voltar a ser estvel se o fator instabilizante desaparecer
Colapso de Tenso
Ocorre quando o sistema atinge um ponto de equilbrio com nveis de tenso
abaixo dos limites aceitveis
9
Apresentao da Disciplina
A disciplina aborda aspectos relacionados com o estudo de critrios e

ferramentas para avaliao da segurana de tenso de Sistemas Eltricos
de Potncia
10
Anlise de Redes Viso Geral

Subsistemas de um SEP e controles Associados
11
Como o funcionamento real do sistema?
Como fazer para estudar este comportamento?
100
90
80
Carga (%)
70
CS
60
1 2 3
Segunda Quarta Sexta
50
Domingo Tera Quinta Sbado
5 40
1 25 49 73 97
96 121
120 145
144 168
CS
Horas
8
6 4
7 CS
12 9
13 14
11 10
12
Conceitos bsicos
Por modelo entende-se uma representao atravs de circuitos equivalentes
e/ou equaes matemticas
Sistema Real
Modelos
13
14
Sistema Interligado Nacional (SIN)
15
Caractersticas do SIN
Comparao com a Europa
O Sistema Interligado
Nacional e a Europa
16
17
Como elaborar um modelo para estudo de um SEP?
Depende do instante de tempo considerado
Sero considerados intervalos tpicos com fenmenos distintos em cada

intervalo
claro que na prtica estes eventos ocorrem de maneira contnua, havendo
em geral um certo grau de superposio entre as vrias fases
18

Fenmenos Dinmicos em Sistemas de Potncia
19

Transitrio Eletromagntico (10-3 s)
Nesta faixa de tempo, a energia eltrica suprida carga adicional vem do
prprio circuito eltrico prximo carga
Este efeito pode ser perceptvel ou no, dependendo do tamanho da carga
Nesta faixa de tempo, pode-se dizer que a nova carga toma parte da energia
armazenada no circuito adjacente
Transitrio Eletromecnico (10-1 s)
Aps o impacto inicial, h uma resposta mecnica do sistema. A energia
adicional passa a ser provida pelos rotores dos geradores (e turbinas) que
funcionam como volantes armazenadores de energia cintica
A resposta vista pela variao da frequncia
Sentida por toda a rede interligada
A vantagem, e a desvantagem, de sistemas interligados reside na globalizao
dos problemas locais, isto a transformao de um problema local em um
problema geral; a vantagem est na diluio do problema, que transformado
em um grande nmero de problemas menores; a desvantagem est no fato de
todos serem perturbados
20

Atuao do Regulador de Velocidade (1 s)
Controle de Carga-Frequncia-Intercmbio (101 s a 102 s)

Alm do erro de frequncia, pelo fato do sistema ser interligado, os
intercmbios entre as vrias reas nas quais a rede dividida tambm podem
ser afetados pelo acrscimo de carga em uma das reas
21

Redespacho Econmico/Seguro (104 s)
A atuao do controle de carga-frequncia nem sempre leva o sistema a um

ponto de operao timo do ponto de vista econmico ou em relao a
segurana da operao
Diferena entre sistemas trmicos e hidrulicos
Planejamento da Operao do Sistema (1 semana ou 1 ms)
Alm da definio dos nveis mais econmicos de gerao, necessrio

definir quais geradores estaro em operao e quando
Planejamento da Expanso do Sistema ( 5 a 20 anos)
Acrscimos sucessivos dos nveis de carga acabam levando a necessidade de

se adicionarem novas unidades geradores e novas linhas de transmisso
Deve-se levar em considerao o tempo de construo dos empreendimentos
22
23
Fluxo de Potncia: Aspectos Bsicos
A anlise de fluxo de potncia a ferramenta mais frequentemente

utilizada nos vrios estudos feitos atualmente em SEP
Consiste basicamente no clculo das tenses nodais, em mdulo e fase e

dos fluxos de potncia em sistemas de transmisso (+ perdas)
Nvel de carregamento (carga ou mercado do sistema)
Despacho de gerao ativa (que considera a otimizao energtica)
Topologia do sistema
Parmetros da rede
24
Modelo do SEP
Esttico
Equaes algbricas no-lineares e Inequaes
Componentes do sistema
Componentes ligados entre um n e terra (geradores, cargas, capacitores)
Componentes ligados entre dois ns (linhas e transformadores)
Sistema balanceado e simtrico: circuito de sequencia positiva
Z abc Z 012
25

Formulao bsica
Representao por injees de potncia
k k
PG k j QG k Pk PG k PD k
Pk j Qk Qk QG k QD k
. .*
Pk j Qk Vk I k
PD k j QD k Vk k
. . . .
I Y V I k Y
mK
km Vm k conjunto de ns diretamente ligados ao n k
K conjunto de ns diretamente ligados a
. .

barra k, incluindo a prpria barra k
Pk j Qk Vk Ykm Vm
* *

mK
26

Definido: k
Ykm Gkm j Bkm Pk j Qk

V k Vk k
Separando as partes real e imaginria Vk k
Pk Vk Vm (Gkm coskm Bkm senkm )

mK
Qk Vk Vm (Gkm senkm Bkm coskm )

mK
Onde: km k m
K conjunto de ns diretamente ligados a barra k, incluindo a prpria barra k 27

Dimenso das Equaes
2n equaes
n o nmero de barras do sistema
Nmero de variveis do problema
4n variveis (P, Q, V, )
Concluso
Devemos especificar 2 variveis em cada barra para ter um sistema de
equaes possvel e determinado
Analisamos o SEP para identificar os diferentes tipos de barra
Carga
Qual a sua principal caracterstica?
Gerador
Qual a sua principal caracterstica?
28

Classificao das barras do sistema
Barras de carga Barras PQ
So dados Pk e Qk
So calculados Vk e k
Barras de gerao Barras PV
So dados Pk e Vk
So calculados Qk e k
A potncia reativa calculada aps a convergncia
Barras de referncia Barras V (barras de gerao)
So dados Vk e k
So calculados Pk e Qk
Pk e Qk so calculados aps a convergncia
Tm dupla funo
Referncia angular
Fechamento do balano de potncia
P G j QG PD j QD PPerdas j QPerdas 29

Soluo de um sistema de equaes no-lineares
Considere-se inicialmente um problema no qual so dados
Pk e Qk para as barras do tipo PQ (barras de carga)
Pk e Vk para as barras do tipo PV (barras de gerao)
Vk e k para as barras do tipo V (Referncia Angular, swing, slack)
objetivo do problema calcular
Vk e k para as barras do tipo PQ
k e Qk nas barras PV
Pk e Qk para as barras do tipo V
Um vez resolvido o problema o estado operativo do sistema conhecido
Fluxos de potncia ativa e reativa nas LTs e transformadores
Notao adotada
NB Nmero de barras do sistema
NPQ Nmero de barras do tipo PQ
NPV Nmero de barras do tipo PV
30
O problema formulado pode ser decomposto em dois subsistemas

Subsistema 1 ( dimenso 2xNPQ + NPV)
Pkesp Vk Vm (Gkm coskm Bkm senkm ) 0 para barras PQ e PV

mK
Qkesp Vk Vm (Gkm senkm Bkm coskm ) 0 para barras PQ

mK
Neste subproblema so dados
Pk e Qk nas barras PQ
Pk e Vk nas barras PV
So calculados
k nas barras PV
Vk e k nas barras PQ
Sistema de equaes algbricas de ordem 2NPQ + NPV 31

O problema formulado pode ser decomposto em dois subsistemas (cont.)

Subsistema 2 ( dimenso NPV + 2)
Pk Vk Vm (Gkm coskm Bkm senkm ) para a barra de referncia

mK
Qk Vk Vm (Gkm senkm Bkm coskm ) para as barras PV e de referncia

mK
Soluo trivial
Todas as incgnitas aparecem de forma explcita
No o caso do Subsistema 2
No foram considerados limites operacionais
Por exemplo, limites de gerao de potncia reativa
No foram representados os dispositivos de controle

32

As incgnitas do Subsistema 1 podem ser agrupadas da seguinte forma:
NPV + NPQ
x
V
NPQ
O Subsistema 1 pode ser reescrito da seguinte forma
Pk Pkesp Pk V ,
Qk Qkesp Qk V ,
De forma vetorial
P V , P NPV + NPQ
P P
esp
g ( x)
Q Q
esp
Q V , Q NPQ
Finalmente
g ( x) 0
33
O mtodo para soluo do FP deve atender alguns requisitos bsicos

Alta velocidade desempenho computacional
Confiabilidade
Problemas mal-condicionados
Habilidade em manusear os dispositivos de controle
O mtodo de Newton-Raphson um mtodo numrico geral para a

determinao de razes reais de equaes no-lineares, com grande
confiabilidade de convergncia e velocidade
Este mtodo foi desenvolvido em sua formulao clssica no fim da

dcada de sessenta
34

Conhecida uma aproximao x(0) para uma das razes reais da equao
y f (x )
Uma aproximao melhor x(h+1) pode ser obtida calculando-se pela srie
de Taylor, considerando-se apenas os dois primeiros termos desta srie
f ' ' ( x( h) )
y f ( x ) f ' ( x ).x
(h) (h) ( h)
.(x ( h) ) 2
2!
y f ( x ( h) ) f ' ( x ( h) ).x ( h)
y ( h) y f ( x ( h) )
1
x ( h) f ' ( x ( h) ) .y ( h)
35

A varivel atualizada a cada iterao da seguinte forma
x ( h 1) x ( h ) x ( h )
O processo retorna ao segundo passo at que sua convergncia
x ( h 1) x ( h )
36

Considere-se inicialmente um sistema unidimensional do tipo
g( x ) 0
37

Considere-se agora a resoluo do seguinte sistema n-dimensional
g ( x) 0
Sendo que:
g1 x x1
g x x
g x 2 x 2

n
g x xn
v v

g x x g x J x x v
v v
38

A matriz Jacobiana dada por:
g1 g1 g1
x
x2 xn
1
g g 2 g 2

g 2
J x1 x2 xn
x

g g n g n
n
x1 x2 xn
A correo de x calculado impondo-se que:

g xv J xv x 0
v
39

As incgnitas do Subsistema 1 podem ser agrupadas da seguinte forma:
NPV + NPQ
x
V
NPQ
O Subsistema 1 pode ser reescrito da seguinte forma
Pk Pkesp Pk V ,
Qk Qkesp Qk V ,
De forma vetorial
P V , P NPV + NPQ
P P
esp
g ( x)
Q Q
esp
Q V , Q NPQ
Finalmente
g ( x) 0
40
O objetivo principal utilizar o mtodo de Newton-Raphson para a soluo

do Subsistema 1
O ponto central do processo de resoluo consiste em se determinar o

vetor de correo x , o que exige a resoluo do seguinte sistema linear
v

g( x ) J x x
v v
Neste caso tem-se que:

v v
P NPV + NPQ NPV + NPQ
g x v x v
v v
Q V
NPQ NPQ
41

E a matriz Jacobiana dada por:
P P
V
NPV + NPQ

v

J x

Q
Q NPQ

V
NPV + NPQ NPQ
Considerando que: P P
V

P P P V ,
esp
J x
v

Q Q
esp
Q V , Q
Q

V 42
As Submatrizes que geralmente compem a matriz Jacobiana so

geralmente representadas por:
Pv H N
v
v
v v
Q J L V
Onde:
H
P
J M
Q

P L
Q
N
V V 43

As componentes das submatrizes H, N, J e L so dadas por:
Pk
H km Vk .Vm .Gkm .sen( km ) Bkm .cos( km )
m
Pk
H kk Vk2 .Bkk Vk . Vm .Gkm.sen(km ) Bkm. cos(km )
k mK
Lembrete
H kk Vk2 .Bkk Qk
mK

mK
44

As componentes das submatrizes H, N, J e L so dadas por: (cont.)
Pk
N km Vk .Gkm .cos( km ) Bkm .sen( km )
Vm
Pk
N kk Vk .Gkk Vm .Gkm .cos( km ) Bkm .sen( km )
Vk mK
( Pk Vk2 .Gkk )
N kk Lembrete
Vk

mK

mK
45

Qk
J km Vk .Vm .Gkm .cos( km ) Bkm .sen( km )
m
Qk
J kk Vk2 .Gkk Vk . Vm .Gkm. cos(km ) Bkm.sen(km )
k mK
J kk Vk2 .Gkk Pk
Lembrete

mK

mK
46

Qk
Lkm Vk .Gkm .sen( km ) Bkm .cos( km )
Vm
Qk
Lkk Vk .Bkk Vm .(Gkm.sen(km ) Bkm. cos(km )
Vk mK
( Qk Vk2 .Bkk )
Lkk Lembrete
Vk

mK

mK
47

Os resduos de potncia so dados por:
Pk Pkesp Vk . Vm .(Gkm. cos km Bkm.senkm )

mK
Qk Qkesp Vk . Vm .(Gkm.senkm Bkm. cos km )

mK
A correo das variveis de estado:
( h 1 )

(h) (h)
( h 1 )
V V
(h) (h)
V
48
Inicializar as variveis V e
Calcular P e Q
Faa-enquanto P > p ou Q > q
hh+1
Montar a Matriz Jacobiana
Resolver o Sistema de Equaes Lineares, obtendo e V
Atualizar as Variveis de Estado:

(h+1) (h) + (h)
V(h+1) V(h) + V(h)
Calcular P e Q
Fim Faa-Enquanto
49
Carga variveis com a tenso

A representao da carga como injeo de potncia constante apenas um
dos modelos possveis
Modelo de potncia constante
consumo de potncia pela carga no depende da tenso do barramento
Este modelo pode ser adequado ou no, dependendo das caractersticas da

carga
50
51
52
53

Um modelo alternativo
54
A soluo do fluxo de potncia deve refletir o real estado de operao do

sistema
Os controles e limites normalmente considerados

Tratamento de limites de gerao de potncia reativa
Tratamento de limites de tenso em barras de carga
Controle de tenso atravs de transformadores LTC
Controle de MW ou corrente em transformadores defasadores
Controle de intercmbio entre reas
Controle de tenso em barras remotas
Elos de transmisso em corrente continua
Compensadores estticos de potncia reativa

55

Estratgias de representao de dispositivos de controle
Diferentes Formas de Incorporao

de Dispositivos de Controle e Limites
Re-Especificao Externamente Internamente

de Tipo de Barra Matriz Jacobiana Matriz Jacobiana
Limites de Gerao de Potncia Reativa Mtodo de

Limites de Tenso em Barras PQ Ajustes Alternados
56
Em relao ao processo de resoluo das equaes bsicas do fluxo de

carga, a introduo da representao de controles automticos traz
algumas complicaes adicionais que devem ser observadas
A convergncia do processo iterativo geralmente fica mais lenta
A interferncia entre controles que so eletricamente prximos pode levar,

em algumas situaes, no-convergncia do processo iterativo
Alm disso, a ocorrncia de solues mltiplas para um mesmo problema

torna-se bastante freqente quando os dispositivos de controle so
includos na modelagem do sistema
57
Mtodo de ajustes alternados

Os ajustes nas variveis de controle so realizados alternadamente com o
processo iterativo de soluo

xh1 xh u esp u cal
a relao de sensibilidade entre a varivel controlada e controladora
x a varivel de controle
u a varivel controlada
58

Metodologia de representao de dispositivos de controle internamente
matriz Jacobiana
P P P P P esp P cal
P
V x
Q Q esp Q cal
Q Q Q
Q J V V x
V Q esp QG Q L
y y y y y esp y cal
y x x
V x y f ( ,V , x )
Matriz Jacobiana
expandida resolvida a cada
iterao
do mtodo de Newton
v J ca J vx u

J P
v u
y yu J yx x Q

V
59
Em relao ao processo de resoluo das equaes bsicas do fluxo de

carga, a introduo da representao de controles automticos traz
algumas complicaes adicionais que devem ser observadas
A convergncia do processo iterativo geralmente fica mais lenta
A interferncia entre controles que so eletricamente prximos pode levar,

em algumas situaes, no-convergncia do processo iterativo
Alm disso, a ocorrncia de solues mltiplas para um mesmo problema

torna-se bastante frequente quando os dispositivos de controle so
includos na modelagem do sistema
60

Tratamento de limites em barras PV
Considerao dos limites de gerao de potncia reativa
Curva de capabilidade
Quando no limite a tenso liberada para variar
61
62
63

Tratamento de limites em barras PQ
64
65
66
Trabalho 1
Desenvolver
X 0,20
Variar R de 2,0 a 0,001 p.u.
Plotar os seguintes grficos?

10 R
Potncia Ativa x R
Tenso na barra de carga x R
Corrente x R
Tenso x Potncia Ativa
Validar o ponto de operao de mximo carregamento no Fluxo de Potncia
Utilize tolerncias da ordem de 10-6 p.u.
67
Trabalho 1
Deduzir uma expresso genrica para determinao do ponto de mximo

carregamento do seguinte sistema
68

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Reviso de Fluxo de Potncia e Anlise de Sensibilidade

Reviso Histrica e Conceitos Bsicos

Avaliao Esttica da Estabilidade de Tenso

Controle e Compensao de Potncia Reativa

Avaliao Dinmica da Estabilidade de Tenso

Controle Coordenado de Tenso

7. Gmez-Expsito, Antonio, Conejo, Antonio J., Caizares, Claudio. Sistemas de energia

9. Artigos Tcnicos Diversos

Uma Prova Escrita

Primeiro Seminrio (28/07/2017 e 04/08/2017)

Segundo Seminrio (25/08/2017 e 01/09/2017)

Nota final a mdia das trs avaliaes

Estabilidade e controle de tenso no so problemas novos para os

sistemas eltricos e suas empresas

Inicialmente eram associados com sistemas de transmisso fracos e

Atualmente um assunto de grande interesse das empresas

Sistemas operados cada vez mais prximos do limite

Modificao do padro das cargas

Deficincia em suporte de potncia reativa

Nas ltima dcadas vrios blecautes tm sido associados a problemas de

Florida system disturbance of December 28, 1982

French system disturbances of 19, 1978, and January 12, 1987

Northern Belgium system disturbance of August 4, 1982

Swedish system disturbance of December 27, 1983

Japanese system disturbance of July 23, 1987

Canada e EUA, 2003

Sistema Interligado Nacional (SIN) 24 e 25 de abril de 1997

Um sistema pode voltar a ser estvel se o fator instabilizante desaparecer

A disciplina aborda aspectos relacionados com o estudo de critrios e

Anlise de Redes Viso Geral

Sistema Interligado Nacional (SIN)

Anlise de Redes Viso Geral

Anlise de Redes Viso Geral

Como elaborar um modelo para estudo de um SEP?

Depende do instante de tempo considerado

Sero considerados intervalos tpicos com fenmenos distintos em cada

Anlise de Redes Viso Geral

Anlise de Redes Viso Geral

Anlise de Redes Viso Geral

Controle de Carga-Frequncia-Intercmbio (101 s a 102 s)

Anlise de Redes Viso Geral

A atuao do controle de carga-frequncia nem sempre leva o sistema a um

Diferena entre sistemas trmicos e hidrulicos

Planejamento da Operao do Sistema (1 semana ou 1 ms)

Alm da definio dos nveis mais econmicos de gerao, necessrio

Planejamento da Expanso do Sistema ( 5 a 20 anos)

Acrscimos sucessivos dos nveis de carga acabam levando a necessidade de

Deve-se levar em considerao o tempo de construo dos empreendimentos

Anlise de Redes Viso Geral

Fluxo de Potncia: Aspectos Bsicos

A anlise de fluxo de potncia a ferramenta mais frequentemente

Consiste basicamente no clculo das tenses nodais, em mdulo e fase e

Despacho de gerao ativa (que considera a otimizao energtica)

Fluxo de Potncia: Aspectos Bsicos

Equaes algbricas no-lineares e Inequaes

Componentes ligados entre um n e terra (geradores, cargas, capacitores)

Componentes ligados entre dois ns (linhas e transformadores)

Sistema balanceado e simtrico: circuito de sequencia positiva

Fluxo de Potncia: Aspectos Bsicos

Fluxo de Potncia: Aspectos Bsicos