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Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

Analise de Estabilidade:
Criterio de estabilidade de Routh

Fernando de Oliveira Souza pag.1 Engenharia de Controle Aula 9


James Watt

James Watt (Escocia, 19/01/1736 - Inglaterra, 25/08/1819)

1788: Governador por bolas flutuantes

Fernando de Oliveira Souza pag.2 Engenharia de Controle Aula 9


James Clerk Maxwell

James Clerk Maxwell (Inglaterra, 13/06/1831 - 05/10/1879)

1868: Desenvolveu equacoes


diferenciais, linearizadas, do
governador e concluiu que o sis-
tema e estavel se as razes da
E.C. tiverem parte real nega-
tiva.
1877: Participou do comite
do Premio Adams, problema:
analise de estabilidade.

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Edward John Routh

Edward John Routh (Canada, 20/01/1831 - Inglaterra, 07/06/1907)

1877: Venceu o premio Adams,


determinou um criterio baseado
nos coeficientes da E.C. que ve-
rifica se suas razes tem parte
real negativa.
Foi o primeiro de sua classe na
Cambridge University em 1854,
enquanto J. C. Maxwell foi o se-
gundo.

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Adolf Hurwitz

Adolf Hurwitz (Alemanha, 26/03/1859 - Sussa, 18/10/1919)

1895: propos de forma indepen-


dente um metodo equivalente
ao de Routh;
Muitas vezes o metodo e
chamado como Routh-Hurwitz.

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Estabilidade de Sistemas Lineares

O conceito de estabilidade e crucial na sntese de


sistemas de controle realimentados

Nao e exatamente uma especificacao, mas sim um


pre-quesito para projeto...

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Estabilidade de Sistemas Lineares

Estabilidade absoluta: o sistema e estavel ou nao

Estabilidade relativa: para um sistema estavel pode-se


atribuir graus de estabilidade (Item da proxima aula)

A localizacao dos polos em malha fechada indica o


tipo da resposta temporal e da estabilidade relativa

Condicao necessaria e suficiente para que um sistema


seja estavel e que todos os polos da FT tenham parte real
negativa
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Estabilidade de Sistemas Lineares
1
G(s) =
(s p1 )(s p2 )

p1,2 = 2 j5 p1,2 = j5 p1,2 = 2 j5


Estavel Marginalmente Estavel Instavel
0.05 0.08 400

0.04 200
0.06
0
0.03
0.04 200
0.02
400
0.02
0.01 600

0 0 800
0 2 4 0 2 4 0 2 4
Tempo Tempo Tempo

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Estabilidade de Sistemas Lineares
1
G(s) =
(s p1 )(s p2 )(s p3 )(s p4 )

p1,2 = 2 j5 p1,2 = j5 p1,2 = 2 j5


p3,4 = 2 j5 p3,4 = j5 p3,4 = 2 j5
x 10
3
Estavel Instavel Instavel
2 0.03 200

0.02
1.5 100
0.01
1 0
0
0.5 100
0.01

0 0.02 200
0 2 4 0 2 4 0 2 4
Tempo Tempo Tempo
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Estabilidade de Sistemas Lineares

Metodos para verificar estabilidade (ou nao):

1. Routh-Hurwitz (no plano-s)

2. Nyquist (domnio da frequencia)

3. Analise temporal

Por que aplicar algum metodo se basta calcular os polos da


Eq. Caracterstica (EC) e verificar o sinal da parte real ? Os
metodos acima nao calculam as razes da EC ...
Potencialidades ?
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Analise de Estabilidade

O criterio e um metodo que fornece uma resposta


direta sobre a questao de estabilidade de sistemas lineares
Para a EC:

(s) = an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0


= an (s r1 )(s r2 ) (s rn )
= 0

ri e a i-esima raiz da EC. Para estabilidade, e necessario


verificar se todas estas razes estao no semi-plano esquerdo

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Analise de Estabilidade: Condicao Necessaria

Expandindo (s) obtem-se

(s) = an sn an (r1 + r2 + + rn )sn1


+an (r1 r2 + r2 r3 + )sn2
n3
an (r1 r2 r3 + r1 r2 r4 + )s
+ + (1)n an (r1 r2 r3 rn ) = 0

Examinando (s), pode-se notar que se todas as razes


estiverem no semi-plano esquerdo, todos os termos do
polinomio tem o mesmo sinal. Alem disso, nenhum
coeficiente poderia ser nulo.
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Analise de Estabilidade: Condicao Necessaria

Para a estabilidade
Todos os coeficientes da E.C. devem ter o mesmo sinal
Nenhum coeficiente pode ser nulo.

Estas condicoes sao apenas necessarias, ie, se alguma


nao se verificar, o sistema e instavel, caso contrario nao
pode-se afirmar que seja estavel...

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Criterio de Routh

Exemplo O polinomio abaixo tem coeficientes positivos


porem nao e estavel

(s) = s3 + s2 + 11s + 51
= (s + 3)(s1 + 4j)(s1 4j)

O que fazer ? Utilizar condicoes necessarias e suficientes


para verificar estabilidade: ex. criterio de Routh

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Criterio de Routh

Um sistema e estavel se, e somente se,


todos os elementos na primeira coluna
do arranjo de Routh forem positivos

Criterio de Routh assegura que o numero de razes com


parte real positiva e igual ao numero de mudanca de sinais
dos elementos da primeira coluna do arranjo de Routh

Fernando de Oliveira Souza pag.15 Engenharia de Controle Aula 9


Criterio de Routh

Analise de Estabilidade: Criterio de Routh


n n1
(s) = an s + an1 s + + a1 s + a0

Como aplica-lo ? Organiza-se os coeficientes da EC


((s)) na forma de um arranjo do tipo

sn an an2 an4
sn1 an1 an3 an5

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Criterio de Routh

O arranjo completo tem a forma:

sn an an2 an4
sn1 an1 an3 an5
sn2 b1 b2 b3
sn3 c1 c2 c3
.. .. .. ..
. . . .
s0 ?1
Como obter as linhas subsequentes?
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Criterio de Routh

sn an an2 an4
sn1 an1 an3 an5
sn2 b1 b2 b3
sn3 c1 c2 c3
.. .. .. ..
. . . .
s0 ?1
sendo que

(an1 )(an2 ) an (an3 ) 1 an an2
b1 = =
an1 an1 an1 an3

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Criterio de Routh

sn an an2 an4
sn1 an1 an3 an5
sn2 b1 b2 b3
sn3 c1 c2 c3
.. .. .. ..
. . . .
s0 ?1
sendo que

1 an an4
b2 =
an1 an1 an5

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Criterio de Routh

sn an an2 an4
sn1 an1 an3 an5
sn2 b1 b2 b3
sn3 c1 c2 c3
.. .. .. ..
. . . .
s0 ?1
sendo que


1 an1 an3
c1 =
b1 b1

b2

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Criterio de Routh

Exemplo de sistema de 2a ordem

(s) = a2 s2 + a1 s + a0

o arranjo de Routh e

s2 a 2 a 0
(a1 )(a0 ) a2 (0)
s 1
a1 0 b1 = = a0
a1
s0 b 1 0

Portanto um sistema de 2a. ordem e estavel se os coeficientes da


EC forem todos positivos ou todos negativos

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Exerccio 1

Determine quantas razes do polinomio abaixo estao no


SPD.

(s) = s6 + 4s5 + 3s4 + 2s3 + s2 + 4s + 4

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Exerccio 1

(s) = 1s6 + 4s5 + 3s4 + 2s3 + 1s2 + 4s + 4

o arranjo de Routh e

s6 1 3 1 4
s5 4 2 4 0
s4 5/2 0 4
s3 2 12/5 0
s2 3 4
s1 76/15 0
s0 4
Portanto, o polinomio tem duas razes no SPD.
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Exerccio 2

Determine para qual faixa de valores de K o sistema


abaixo e estavel.

R(s) + s+1
Y (s)
K s(s1)(s+6)

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Exerccio 2

(s) = s3 + 5s2 + (K 6)s + K

o arranjo de Routh e

s3 1 K6
s2 5 K
s1 (4K 30)/5
s0 K
para a estabilidade temos
4K 30
>0 e K>0
5
Portanto, o sistema e estavel se (K > 7,5).
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Exerccio 3

Determine para qual faixa de valores dos parametros


K e KI o sistema abaixo e estavel.

R(s) + 1
Y (s)
KI
K+ s (s+1)(s+2)

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Exerccio 3

(s) = s3 + 3s2 + (2 + K)s + KI

o arranjo de Routh e

s3 1 2+K
s2 3 KI
s1 (6 + 3K KI )/3
s0 KI
Portanto, o sistema e estavel se
1
KI > 0 e K > KI 2
3

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Exerccio 4

Determine quantas razes do polinomio abaixo estao no


SPD.

(s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + 11s + 10

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Exerccio 4
obtem-se o arranjo

s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 0 6 0
s2 ? ? ?
s1 ? ? ?
s0 ? ? ?
Casos especiais: Casos em que ha zeros na primeira
coluna
Fernando de Oliveira Souza pag.29 Engenharia de Controle Aula 9