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Analise de Estabilidade:
Criterio de estabilidade de Routh
0.04 200
0.06
0
0.03
0.04 200
0.02
400
0.02
0.01 600
0 0 800
0 2 4 0 2 4 0 2 4
Tempo Tempo Tempo
0.02
1.5 100
0.01
1 0
0
0.5 100
0.01
0 0.02 200
0 2 4 0 2 4 0 2 4
Tempo Tempo Tempo
Fernando de Oliveira Souza pag.9 Engenharia de Controle Aula 9
Estabilidade de Sistemas Lineares
3. Analise temporal
Para a estabilidade
Todos os coeficientes da E.C. devem ter o mesmo sinal
Nenhum coeficiente pode ser nulo.
(s) = s3 + s2 + 11s + 51
= (s + 3)(s1 + 4j)(s1 4j)
sn an an2 an4
sn1 an1 an3 an5
sn an an2 an4
sn1 an1 an3 an5
sn2 b1 b2 b3
sn3 c1 c2 c3
.. .. .. ..
. . . .
s0 ?1
Como obter as linhas subsequentes?
Fernando de Oliveira Souza pag.17 Engenharia de Controle Aula 9
Criterio de Routh
sn an an2 an4
sn1 an1 an3 an5
sn2 b1 b2 b3
sn3 c1 c2 c3
.. .. .. ..
. . . .
s0 ?1
sendo que
(an1 )(an2 ) an (an3 ) 1 an an2
b1 = =
an1 an1 an1 an3
sn an an2 an4
sn1 an1 an3 an5
sn2 b1 b2 b3
sn3 c1 c2 c3
.. .. .. ..
. . . .
s0 ?1
sendo que
1 an an4
b2 =
an1 an1 an5
sn an an2 an4
sn1 an1 an3 an5
sn2 b1 b2 b3
sn3 c1 c2 c3
.. .. .. ..
. . . .
s0 ?1
sendo que
1 an1 an3
c1 =
b1 b1
b2
(s) = a2 s2 + a1 s + a0
o arranjo de Routh e
s2 a 2 a 0
(a1 )(a0 ) a2 (0)
s 1
a1 0 b1 = = a0
a1
s0 b 1 0
o arranjo de Routh e
s6 1 3 1 4
s5 4 2 4 0
s4 5/2 0 4
s3 2 12/5 0
s2 3 4
s1 76/15 0
s0 4
Portanto, o polinomio tem duas razes no SPD.
Fernando de Oliveira Souza pag.23 Engenharia de Controle Aula 9
Exerccio 2
R(s) + s+1
Y (s)
K s(s1)(s+6)
o arranjo de Routh e
s3 1 K6
s2 5 K
s1 (4K 30)/5
s0 K
para a estabilidade temos
4K 30
>0 e K>0
5
Portanto, o sistema e estavel se (K > 7,5).
Fernando de Oliveira Souza pag.25 Engenharia de Controle Aula 9
Exerccio 3
R(s) + 1
Y (s)
KI
K+ s (s+1)(s+2)
o arranjo de Routh e
s3 1 2+K
s2 3 KI
s1 (6 + 3K KI )/3
s0 KI
Portanto, o sistema e estavel se
1
KI > 0 e K > KI 2
3
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 0 6 0
s2 ? ? ?
s1 ? ? ?
s0 ? ? ?
Casos especiais: Casos em que ha zeros na primeira
coluna
Fernando de Oliveira Souza pag.29 Engenharia de Controle Aula 9