Sistemas Sequenciais - Método Passo A Passo PDF

Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
Modelagem e implementao de sistemas seqenciais

utilizando o mtodo passo a passo
Prof. Agnelo Denis Vieira
verso: outubro 2005
Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR

1. As perspectivas de representao de sistemas fsicos
Para a completa representao de um sistema fsico existem trs diferentes perspectivas a serem
enfocadas, as quais so: a perspectiva estrutural, funcional e comportamental.
funcional - descreve as funes que sero desempenhadas no sistema, este modelo deve
responder a pergunta O que o sistema ir realizar?
comportamental - descreve o comportamento do sistema, este modelo deve responder a
pergunta Como e Quando o sistema ir realizar determinada funo?
estrutural - descreve a estrutura fsica do sistema
Para melhor ilustrar a diferena entre os diferentes enfoques de cada modelo tomemos como
exemplo uma vlvula de segurana de uma caldeira.
A funo da vlvula:
o que a vlvula deve realizar?
evitar a exploso do sistema.
O comportamento da vlvula:
como a vlvula impede a exploso do sistema?
estabelecendo um canal de escoamento do fluido entre o interior do vazo de presso e
a atmosfera.
quando a vlvula deve atuar?
quando a presso no interior do vazo de presso estiver acima de um valor limite pr-
estabelecido
A estrutura da vlvula; como construda, do material, dimenses, ...
Na tabela a seguir so apresentadas algumas ferramentas de representao de sistemas fsicos.
Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 1

Tab. 1 - Ferramentas utilizadas na representao de sistemas fsicos em engenharia

Denominao Exemplo Para que utilizado Quando usado
Diagrama de circuitos Representar a funo do Na representao de
hidrulicos e componente do sistema e a circuitos hidrulicos e
pneumticos interconexo destes a fim de pneumticos
atender a finalidade global do
sistema
Perspectiva funcional
Diagrama trajeto- Representar o funcionamento Na representao de

passo do sistema, ou seja, quando as operaes seqenciais
funes so realizadas
Perspectiva comportamental
Tabela verdade Descrever o comportamento Na representao de

dos atuadores como resultado operaes combinatrias
da combinao lgica dos
elementos de sinal
SFC Sequential Descrever o comportamento Na representao de

Function Chart dos atuadores como resultado operaes seqenciais
da combinao lgica dos
elementos de sinal e do estado
do sistema
Diagrama de contatos Equivalente a tabela verdade Na representao de
(Ladder Diagram) ou ao Grafcet operaes combinatrias e
seqenciais
Desenho tcnico Representa as dimenses Na representao da

fsicas dos diversos construo fsica do sistema
componentes e seus
posicionamentos relativos
Perspectiva estrutural

1.1 Tabela verdade
A tabela verdade uma ferramenta grfica que descreve o comportamento dos diversos
atuadores como resultado da combinao lgica dos elementos de sinal. particularmente til
para a descrio comportamental de sistemas combinacionais.
Para a construo da tabela criada uma coluna para cada elemento de sinal e atuador do
sistema, o nmero de linhas determinado pela equao:
n de linhas = 2(n de elementos de sinal)
Alm destas linhas e colunas podem ser inseridas mais uma linha inicial, para a identificao das
colunas, e uma coluna, para numerao das linhas.
O preenchimento dos campos referentes aos elementos de sinal padronizado segundo a lgica
do exemplo a ser apresentado.
O preenchimento dos campos dos atuadores realizado linha a linha com base na combinao
lgica dos elementos de sinal.
Alguns controladores programveis utilizam como editor de programao a tabela verdade, como
por exemplo o Matrix da FESTO, neste caso, alm da representao do estado das entradas e
sadas, so includos na elaborao da tabela verdade o estado de variveis internas auxiliares
que influenciam na lgica de processamento. possvel ainda elaborar o diagrama ladder a partir
da tabela verdade.
exemplo:
Formulao do problema:
Um cilindro para alimentao de peas armazenadas em um depsito deve avanar aps ser dado
um sinal de acionamento atravs de um boto manual ou de um pedal, desde que haja peas no
referido depsito. Caso no haja peas, alm de no acontecer o avano do cilindro, deve ser
dado um alarme acstico, assim que e somente se, for dado o comando de alimentao atravs
do boto manual ou do pedal.
Identificao dos elementos de sinal e atuadores
Variveis de entrada Notao Correspondncia lgica

acionamento por boto manual E1 boto acionado E1 = 1
acionamento por pedal E2 pedal acionado E2 = 1
detector de peas no depsito E3 existncia de pea E3 = 1
Variveis de sada Notao Correspondncia lgica
cilindro de alimentao S1 avanar cilindro S1 = 1
alarme acstico S2 acionar alarme S2 = 1

Tabela verdade
elem. de sinal / E1 E2 E3 S1 S2
atuador
linha
01 0 0 0 0 0
02 0 0 1 0 0
03 0 1 0 0 1
04 0 1 1 1 0
05 1 0 0 0 1
06 1 0 1 1 0
07 1 1 0 0 1
08 1 1 1 1 0
Diagrama ladder obtido da tabela verdade

E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(1) D (5) D
S2 S2
D L
E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(2) D (6) L
S2 S2
D D
E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(3) D (7) D
S2 S2
L L
E1 E2 E3 E1 E2 E3
S1 S1
(4) L (8) L
S2 S2
D D
Obtendo a equao booleana simplifica (utilizando o diagrama Veitch-Karnaugh) para o sistema

em questo tm-se:
S1 S2
E3 E3 E3 E3
E2 E2 E2 E2 E2 E2 E2 E2
E1 1 1 0 0 E1 0 0 1 1
E1 1 0 0 0 E1 0 0 0 1
S1 = E3 . E1 + E3 . E2 = E3 . (E1+E2) S2 = E3 . E1 + E3 . E2 = E3 . (E1+E2)
e o diagrama ladder pode ser significativamente reduzido.
E3 E1
S1
E2
E3 E1
S2
E2

Diagramas Veitch-Karnaugh:
a) para duas variveis de entrada

E1 E1
E2
E2
b) para trs variveis de entrada

E3 E3
E1 E1 E1 E1
E2
E2
c) para quatro variveis de entrada

E3 E3
E1 E1 E1 E1
E2
E4
E2
E2
E4
E2
d) para cinco variveis de entrada

E5 E5
E3 E3 E3 E3
E1 E1 E1 E1 E1 E1 E1 E1
E2
E4
E2
E2
E4
E2

1.2 Sequential Function Chart
O Sequential Function Chart (SFC) uma ferramenta que descreve o comportamento dos
diversos atuadores como resultado da combinao lgica dos elementos de sinal e do estado do
sistema. particularmente til para a descrio comportamental de sistemas seqenciais.
Este diagrama contm dois tipos bsicos de elementos (passos e transies) ligados por arcos
orientados.
Formalmente um SFC pode ser representado por uma qudrupla (X, T, L, X0), onde:
X conjunto no vazio e finito de passos;
T conjunto no vazio e finito de transies;
L conjunto no vazio e finito de arcos orientados interligando um passo a uma transio ou
ento uma transio a um passo;
X0 X conjunto de passos iniciais;
Cada passo representa um possvel estado de equilbrio do sistema, sendo representado
graficamente por um quadrado. Um passo pode estar na situao ativado ou desativado. Se o
passo est ativado significa que o sistema est no estado de equilbrio por ele representado.
Cada transio representada graficamente por uma barra horizontal.
Na representao grfica, quando a orientao do arco omitida presume-se que de cima para
baixo.
Os passos iniciais, aqueles que esto ativos na inicializao do sistema, so representados
graficamente por um quadrado duplo.
A cada passo pode ser associado um conjunto de aes ou comandos. Cada ao ou comando
representado graficamente atravs de um retngulo interligado ao passo. Neste retngulo podem
ser apresentadas as seguintes informaes (ver figura1):
(a) qualificador da ao ou comando,
(b) descrio da ao ou comando,
(c) o resultado da execuo da ao ou comando.
Quando o passo est ativado so executados as aes ou comandos associados ao passo em
questo, respeitando o qualificador associado ao ou comando.
Na tabela abaixo so apresentados os diferentes qualificadores:

Qualificador Descrio
None Non-stored (null qualifier)
N Non-stored
R overriding reset
S stored
L time limited
D time delayed
P pulse
SD stored and time delayed
DS delayed and stored
SL stored and time limited
Usualmente, no interior do quadrado que representa um passo, so realizadas a identificao

(numrica) do passo e uma breve descrio da ao ou comando relacionado com o passo em
questo.
A cada transio deve ser associada uma condio de transio na forma de uma equao
booleana.
Cada arco orientado interliga um nico passo a uma nica transio, ou uma nica transio a um
nico passo. Porm, um passo do SFC pode estar interligado a diversas transies. De forma
similar, uma transio pode estar interligada a diversos passos.
A evoluo do SFC, ou seja, a ativao e desativao de passos ocorre da seguinte forma:
- uma transio est habilitada se todos os passos que a precedem imediatamente esto ativados;
- a liberao de uma transio (clearing of a transition) ocorre se esta transio est habilitada e
se a condio de transio a ela associada verdadeira;
- a liberao de uma transio ativa todos os passos que a sucedem imediatamente e desativa
todos os passos que a precedem imediatamente.

inicial
T0 1
1
a b c
ao 1
T1 2
2
a b c
ao 2
Fig. 1 - Estrutura bsica do SFC, com exemplo de Ligao Simples entre passos e transies
O SFC permite representar diversas formas de interligaes entre passos e transies. Na figura 1
apresenta uma LIGAO SIMPLES (single sequence). Se o passo 1 est ativado ento a
transio T12 est habilitada. Se a transio T12 est habilitada e a condio de transio
associada a esta transio verdadeira, ento ocorre a liberao da transio T12 com a
ativao do passo 2 e a desativao do passo 1.
Na figura 2 apresentada uma DISTRIBUIO SIMULTNEA (beginning of simultaneous

sequences). Se o passo 1 est ativado ento a transio T12/3 est habilitada. Se a transio
T12/3 est habilitada e a condio de transio associada a esta transio verdadeira, ento
ocorre a ativao dos passos 2 e 3 e a desativao do passo 1. Neste caso, a evoluo do
sistema a partir do passo 1, ocorrer simultaneamente para o passo n 2 e para o passo n 3.
ao 1
T1 2/3
2 3
ao 2 ao 3
Fig. 2 - Distribuio SIMULTNEA do SFC

Na figura 3 apresentada uma JUNO SIMULTNEA (end of simultaneous sequences). Se os

passos 1 e 2 esto simultaneamente ativados ento a transio T1/23 est habilitada. Se a
transio T1/23 est habilitada e a condio de transio associada a esta transio
verdadeira, ento ocorre a ativao do passo 3 e a desativao dos passos 1 e 2.
1 2
ao 1 ao 2
T1/2 3
ao 3
Fig. 3 - Juno SIMULTNEA do SFC
Na figura 4 apresentada uma DISTRIBUIO ALTERNATIVA (beginning of a sequence

selection divergence). Se o passo 1 est ativado ento as transies T12 e T13 esto
habilitadas. Usualmente as condies de transio associadas a estas duas transies devem ser
excludentes. Se a transio T12 est habilitada e a condio de transio associada a esta
transio verdadeira, ento ocorre a ativao do passo 2 e a desativao do passo 1, o passo 3
no ativado. Se a transio T13 est habilitada e a condio de transio associada a esta
transio verdadeira, ento ocorre a ativao do passo 3 e a desativao do passo 1, o passo 2
no ativado. Neste caso, a evoluo do sistema a partir do passo 1, ocorrer alternativamente
para o passo n 2 ou para o passo n 3.
Caso as transies T12 e T12 estejam habilitadas e as condies de transio associadas a
estas duas transies sejam simultaneamente verdadeiras, ento a transio mais esquerda tem
precedncia sobre a transio mais direita, ou seja, ocorre a ativao do passo 2 e a
desativao do passo 1, o passo 3 no ativado.
ao 1
T1 2 T1 3
2 3
ao 2 ao 3
Fig. 4 - Distribuio ALTERNATIVA do SFC

Na figura 5 apresentada uma JUNO ALTERNATIVA. Se o passo 1 est ativado ento a

transio T13 est habilitada. Se o passo 2 est ativado ento a transio T23 est habilitada.
Se o SFC tiver sido devidamente elaborado os passo 1 e 2 nunca estaro simultaneamente
ativados. Se a transio T13 est habilitada e a condio de transio associada a esta
transio verdadeira, ento ocorre a ativao do passo 3 e a desativao do passo 1. Se a
transio T23 est habilitada e a condio de transio associada a esta transio verdadeira,
ento ocorre a ativao do passo 3 e a desativao do passo 2.
1 2
ao 1 ao 2
T1 3 T2 3
ao 3
Fig. 5 - Juno ALTERNATIVA do SFC

2. O mtodo passo a passo para programao de CLPs
O mtodo passo a passo sistematiza a implementao de programas para controladores

programveis atravs da associao de um fluxograma lgico ou uma estrutura bsica no
diagrama ladder a cada passo do SFC que descreve o comportamento do sistema.
A seguir apresentada a concepo bsica do mtodo:

- a cada passo associada uma memria (Mn) do tipo Set/Reset (ativa/desativa)
- a ativao da memria (Mn) de um passo da seqncia habilita a ativao da memria
(Mn+1) do passo seguinte
- a ativao da memria (Mn) de um passo desativa a memria (Mn-1) do passo anterior
- a ativao da memria (Mn) de um passo s ocorre quando a memria (Mn-1) do passo
anterior est ativada e a condio de transio associada transio (Tn) que conduz do
passo Mn-1 ao passo Mn verdadeira
Como pode ser verificada a concepo bsica deste mtodo a mesma do SFC, alm disto, no
h a obrigatoriedade de que o passo anterior ou posterior a um passo qualquer da seqncia seja
nico.
Nas figuras a seguir so apresentados o fluxograma lgico e o diagrama de ladder de um passo

genrico do mtodo.
Mn-1
&
Tn S
Mn
Mn+1 R
>1
RS
Fig. 6 - Fluxograma lgico de um passo genrico

Mn
S
Mn-1 Tn
Mn
R
Mn+1
RS
Fig. 7 - Diagrama ladder de um passo genrico

Para uma correta implementao do mtodo necessrio que o passo inicial tenha uma estrutura
adaptada conforme apresentado nas figuras a seguir.
Mn-1
&
T0
>1
RS S
M0
Mn+1 R
Fig. 8 - Fluxograma lgico do passo inicial

M0
S
Mn-1 T0
RS
M0
R
Mn+1
Fig. 9 - Diagrama ladder do passo inicial

notao:
Mn - memria de um passo genrico
Mn-1 - memria do passo anterior ao passo em anlise
Mn+1 - memria do passo posterior ao passo em anlise
M0 - memria do passo inicial
RS - comando de reset do equipamento
Tn - condio de transio para um passo genrico
T0 - condio de transio para o passo inicial (em geral o resultado da ao do ltimo passo)

Exemplo 01:
Seja uma subestao de processamento de peas.

Nesta subestao as peas a serem processadas esto previamente armazenadas em um
depsito, a seqncia de processamento consiste em remover uma pea do depsito e fixar na
posio de trabalho, em seguida uma fresa deve realizar a usinagem da pea e, concluda sua
operao, retornar para a posio inicial; deve ser realizada a liberao da pea concluda e
reiniciado o ciclo de trabalho com uma nova pea aps ser realizado novo comando pelo
operador.
Para a execuo desta atividade especificada a seguinte instalao pneumtica:
A E1 E2 B E3 E4
Y1 Y2 Y3 Y4
Descrio dos componentes:

atuador A - realiza a remoo da pea do depsito e fixao na posio de trabalho
atuador B - realiza a movimentao (avano e retorno) da fresa
E1 - atuador A recuado
E2 - atuador A avanado (pea fixada na posio de trabalho)
E3 - atuador B recuado (fresa na posio de repouso)
E4 - atuador B avanado (operao de fresagem concluda)
START - incio de ciclo

Representao da seqncia de trabalho atravs de SFC
E1
inicial
START . E1 . E3
1
N Y1 E2
FIXAR
E2
2
N Y3 E4
FRESAR
E4
3
RETORNAR N Y4 E3
FRESA
E3
4
N Y2 E1
SOLTAR

Implementao da seqncia representada atravs do SFC em diagrama de funes e diagrama

ladder, com ativao das sadas atravs das memrias relacionadas aos passos apropriados:
M4 S
& M4 E1 M0
E1
1
RS RS
S
M0 R
M1 R M1 M0
START M0 S
E1 & M0 START E1 E3 M1
&
S
E3 R
M1
M2 M1
M2 R
1
RS RS
M1 S
& M1 E2 M2
E2 S
R
M2
M3 M2
M3 R
1
RS RS
M2 S
& M2 E4 M3
E4 S
R
M3
M4 M3
M4 R
1
RS RS
M3 S
& M3 E3 M4
E3 S
R
M4
M0 M4
M0 R
1
RS RS
M1 Y1
M4 Y2
M2 Y3
M3 Y4

Tabela de correspondncia
Sinais de entrada
Smbolo Descrio Entrada
E1 atuador A recuado
E2 atuador A avanado
E3 atuador B recuado
E4 atuador B avanado
START incio
RS reset do programa
Sinais de sada
Smbolo Descrio Sada
Y1 avanar atuador A
Y2 recuar atuador A
Y3 avanar atuador B
Y4 recuar atuador B
Variveis internas
Smbolo Descrio Varivel
M0 memria do passo 0

Implementao de condies adicionais no mtodo passo a passo

RS - reset do programa
E - parada de emergncia
CU - ciclo nico
CC - ciclo contnuo
PFC - parada normal ao final do ciclo
ManC - transio de passo manual condicionada satisfao da respectiva condio lgica de
transio
ManI - transio de passo manual independente da satisfao da respectiva condio lgica de
transio
- execuo de no mximo uma nica liberao de transio a cada ciclo de atualizao do CLP
(scan cycle)
Para a incluso destas condies marginais so necessrias algumas alteraes na estrutura do

mtodo passo a passo elementar, bem como a definio de algumas variveis internas:
MTP
& Mn-2
Tn
1 Mn-1 &
TPMI S
Mn
RSEM R
1
Mn+1
Fig. 10 - Fluxograma lgico de um passo genrico
S
MTP Tn Mn-2 Mn-1 Mn
TPMI
R
RSEM Mn
Mn+1
Fig. 11 - Diagrama ladder de um passo genrico

Mn-2
Mn-1 &
T0
1
RS S
M0
E R
1
Mn+1
Fig. 12 - Fluxograma lgico do passo inicial
S
Mn-2 Mn-1 T0 M0
RS
R
E M0
Mn+1
Fig. 13 - Diagrama ladder do passo inicial
Variveis internas a serem introduzidas:
RSEM - combinao lgica "OU" dos comandos de reset do programa e parada de emergncia
RS
1 RSEM RS RSEM
E
CUM - memorizao interna do modo de operao em ciclo nico
CU S S
Mltimo CUM CU CUM
CC 1 R R
RSEM Mltimo CUM
CC
RSEM

CCM - memorizao interna do modo de operao em ciclo contnuo
CC S S
PFCM
CCM CC CCM
&
Mltimo R R
RSEM PFCM Mltimo CCM

1
CU
RSEM
CC
PFCM - memorizao interna da informao de parada normal ao final do ciclo
PFC S S
PFCM PFC PFCM
CC R R
1 CC PFCM
RSEM
RSEM
TPMC - memorizao interna, durante apenas 1 ciclo de atualizao do CLP, do modo de

operao com transio de passo manual condicionada satisfao da respectiva condio lgica
de transio
aux1 - varivel interna auxiliar, necessria para a implantao da varivel TPMC
(ATENO: empregar a soluo 1 ou a soluo 2)
soluo 1
aux1
& TPMC aux1 ManC TPMC
ManC
TPMC aux1
TPMC
1 aux1
ManC ManC
soluo 2
ManC P
& TPMC ManC aux1 TPMC
aux1 P

TPMI - memorizao interna, durante apenas 1 ciclo de atualizao do CLP, do modo de operao
com transio de passo manual independente da satisfao da respectiva condio lgica de
transio
aux2 - varivel interna auxiliar, necessria para a implantao da varivel TPMI
(ATENO: empregar a soluo 1 ou a soluo 2)
soluo 1
aux2
& TPMI aux2 ManI TPMI
ManI
TPMI aux2
TPMI
1 aux2
ManI ManI
soluo 2
ManI P
& TPMI ManI aux2 TPMI
aux2 P
MTP - armazenamento interno do modo de comutao de transio de passo
TPMC
CUM MTP TPMC MTP

1
CCM
CUM
CCM

Implementao da seqncia representada atravs do SFC em diagrama de funes e diagrama

ladder, com ativao das sadas atravs das memrias relacionadas aos passos apropriados:
OBS: Nesta implementao no utilizado o comando START, pois a funo equivalente

desempenhada atravs dos comandos CC - ciclo nico / CU - ciclo contnuo. Foi adotada a
soluo 1 na implementao das variveis TPMC e TPMI
RS RS RSEM
1 RSEM
E
E
CU S S
Mltimo CUM CU CUM
CC 1 R R
RSEM Mltimo CUM
cc
RSEM
CC S S
PFCM
CCM CC CCM
&
Mltimo R R
RSEM PFCM Mltimo CCM

1
CU
RSEM
CC
PFC S S
PFCM PFC PFCM
CC R R
1 CC PFCM
RSEM
RSEM
aux1
& TPMC aux1 ManC TPMC
ManC
TPMC aux1
TPMC
1 aux1
ManC ManC
aux2
& TPMI aux2 ManI TPMI
ManI
TPMI aux2
TPMI
1 aux2
ManI ManI
TPMC
CUM MTP TPMC MTP

1
CCM
CUM
CCM

M3 S
M3 M4 E1 M0
M4 &
E1
1 RS
RS S
R
M0
E M0
E R
1
M1 M1
MTP S
& M4 MTP E1 E2 M4 M0 M1
E1
1 M0 &
&
E3 TPMI TPMI
S
M1 R
RSEM R RSEM M1
1
M2
M2
MTP S
& M0 MTP E2 M0 M1 M2
E2
1 M1 &
TPMI TPMI
S
M2 R
RSEM R RSEM M2
1
M3
M3
MTP S
E4
1 M2 &
TPMI TPMI
S
M3 R
RSEM R RSEM M3
1
M4
M4
MTP S
E3
1 M3 &
TPMI TPMI
S
M4 R
RSEM R RSEM M4
1
M0
M0
M1 Y1
M4 Y2
M2 Y3
M3 Y4

Tabela de correspondncia
Sinais de entrada
Smbolo Descrio Entrada
E1 atuador A recuado
E2 atuador A avanado
E3 atuador B recuado
E4 atuador B avanado
RS reset do programa
CU ciclo nico
CC ciclo contnuo
PFC parada normal ao final do ciclo
E parada de emergncia
ManC transio de passo manual condicionada satisfao da respectiva
condio lgica de transio
ManI transio de passo manual independente da satisfao da respectiva
condio lgica de transio
Sinais de sada
Smbolo Descrio Sada
Y1 avanar atuador A
Y2 recuar atuador A
Y3 avanar atuador B
Y4 recuar atuador B
Variveis internas
Smbolo Descrio Varivel
RSEM combinao lgica "OU" dos comandos de reset do programa e
parada de emergncia
CUM memorizao interna do modo de operao em ciclo nico
CCM memorizao interna do modo de operao em ciclo contnuo
PFCM memorizao interna da informao de parada normal ao final do ciclo

TPMC memorizao interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do

programa, do modo de operao com transio de passo manual
condicionada satisfao da respectiva condio lgica de transio
aux1 varivel interna auxiliar, necessria para a implantao da varivel
TPMC
TPMI memorizao interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do
programa, do modo de operao com transio de passo manual
independente da satisfao da respectiva condio lgica de transio
aux2 varivel interna auxiliar, necessria para a implantao da varivel
TPMI
MTP armazenamento interno do modo de comutao de transio de passo

Anlise da possibilidade de ocorrncia do efeito avalanche ou cascata
Denomina-se efeito avalanche ou cascata a ocorrncia de mltiplas liberaes de transio em um

nico ciclo de atualizao do CLP.
A associao da varivel Mn-2 na composio da condio lgica para ativao do passo Mn

garante que a cada ciclo de atualizao do CLP (scan cycle) ir ocorrer no mximo uma nica
liberao de transio.
Seja o SFC apresentado no exemplo 1 bem como as respectivas implementaes utilizando o

mtodo passo-a-passo na sua verso bsica (estrutura conforme figuras 6 a 9) e na verso
expandida (estrutura conforme figuras 10 a 13). Deseja-se verificar a possibilidade do efeito
avalanche em cada verso.
Suponha que num determinado ciclo de atualizao do CLP seja verificada a seguinte situao:
- o passo 1 est ativo (M0 ativada);
- a condio de transio associada transio entre o passo 1 e o passo 2 (E2) verdadeira;
i) anlise da implementao segundo o mtodo passo-a-passo na verso bsica:
S linha 1 S linha 7
M4 E1 M0 M2 E4 M3
R linha 8
RS M4 M3
R linha 2
M1 M0 RS
S linha 3 S linha 9
M0 START E1 E3 M1 M3 E3 M4
R linha 4 R linha 10
M2 M1 M0 M4
RS RS
S linha 5
M1 E2 M2
R linha 6
M3 M2
RS

linha 1) nada ocorre

linha 2) desativa M0
linha 5) ativa com reteno M2
Concluso:
Ocorre o efeito avalanche com a liberao das transies entre os passos (1 e 2) (2 e 3) e (3 e 4).
Ocorre a ativao simultnea de mltiplos passos violando o comportamento previsto para o SFC.
ii) anlise da implementao segundo o mtodo passo-a-passo na verso bsica:

- suponha ainda que MTP verdadeiro
S linha 1 S linha 7
M3 M4 E1 M0 MTP E4 M1 M2 M3
RS TPMI
R linha 2 R linha 8
E M0 RSEM M3
M1 M4
S linha 3 S linha 9
MTP E1 E2 M4 M0 M1 MTP E3 M2 M3 M4
TPMI TPMI
R linha 4 R linha 10
RSEM M1 RSEM M4
M2 M0
S linha 5
MTP E2 M0 M1 M2
TPMI
R linha 6
RSEM M2
M3


linha 2) desativa M0
linha 7) como a varivel Mn-2 = M2 est no ocorre a ativao de M3
Concluso:
No ocorre o efeito avalanche.
A implementao garante o comportamento previsto para o SFC

Implementao de estruturas no lineares representadas atravs de SFC
Nesta seo sero discutidas as principais adaptaes (destacadas com uma elipse) a serem
realizadas no mtodo passo a passo quando realizando a modelagem de estruturas no lineares
representadas atravs do SFC, as quais so:
- estrutura com diviso alternativa
- estrutura com diviso simultnea
- estrutura com salto
- estrutura com repetio
Estrutura com diviso alternativa

Seja a estrutura hipottica:
T23
pto. de
T34 T37 distribuio OU
4 7
T45 T78
5 8
T56
T69 T89 pto. de

juno OU
9
T910
10
SFC estrutura com diviso alternativa

De acordo com o SFC de uma estrutura com diviso alternativa, ao atingir determinado passo da
seqncia (passo n 3), a execuo pode prosseguir por 2 ramos alternativos, sendo a deciso de
qual ramo ser realizado (passos n 4 a n 6 ou passos n 7 e n8) determinada pelas respectivas
condies de transio T34 e T37, este ponto da seqncia pode ser denominado "ponto de
distribuio alternativa" ou "ponto de distribuio OU". Ao completar o ltimo passo do ramo
alternativo (passo n 6 ou passo n 8) a seqncia novamente unificada, podendo este ponto ser
denominado de "ponto de juno alternativa" ou "ponto de juno OU".
Na tabela a seguir so relacionados os passos da seqncia e os respectivos passos anteriores e
posteriores.
Relao de passos
comentrio n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
pto. de distribuio OU 3 2 1 4
/
7
1 passo de ramo alternativo 4 3 2 5
aps a distribuio OU
5 4 3 6
6 5 4 9
aps a distribuio OU
8 7 3 9
1 passo aps juno OU 9 6 5 10
/ /
8 7
/
8
pto. de distribuio OU - passo 3

aps o ponto de distribuio a execuo da seqncia realizada alternativamente prosseguindo
para um dos ramos da estrutura, no caso em anlise o passo n 4 ou o passo n 7, desta forma o
passo Mn+1 relacionado este passo representado pela combinao lgica M4 ou M7

MTP S
& M1 MTP T23 M1 M2 M3
T23
1 M2 &
TPMI TPMI
S
M3 R
RSEM R RSEM M3
M4 M4
1
M7
M7
fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 3
1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU - passos n 4 e n 7

de forma a permitir a seleo para qual ramo da seqncia alternativa ser realizado o desvio da
execuo quando no modo de transio de passo manual independente da satisfao das
condies de prosseguimento necessrio a introduo das seguintes combinaes lgicas:
- TPMI E TPMI34 - desvio da execuo da seqncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 4
isto necessrio pois a combinao de memrias Mn-1 e Mn-2 dos passos n 4 e n 7 idntica
(ver tabela acima)
destaca-se que TPMI34 e TPMI37 so duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo
operador no momento da definio de qual ramo da seqncia alternativa deve ser seguido
MTP S
& M2 MTP T34 M2 M3 M4
T34
1 M3 &
TPMI TPMI
TPMI S 34
& M4 R
TPMI
34 R RSEM M4
RSEM
1
M5
M5
MTP S
& M2 MTP T37 M2 M3 M7
T37
1 M3 &
TPMI TPMI
TPMI S 37
& M7 R
TPMI
37 R RSEM M7
RSEM
1
M8
M8
fluxograma lgico e diagrama ladder dos passos n 4 e n 7

1 passo aps juno OU - passo n 9

tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 9 da seqncia a
ativao da memria deste passo deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos
diferentes ramos
MTP
& M5
T69
1 M6 &
TPMI
1
MTP
& M7
T89
1 M8 &
TPMI
M9
RSEM R
1
M10
fluxograma lgico do passo n 9
S
MTP T69 M5 M6 M9
TPMI
MTP T89 M7 M8
TPMI
R
RSEM M9
M10
diagrama ladder do passo n 9


para a execuo deste passo necessrio que o passo anterior esteja ativo, e que os passos
anteriores a este ltimo j tenham sido desativados
MTP M6 S
& M8 MTP T910 M6 M8 M9 M10
T910 &
1 M9
TPMI TPMI
S
M10 R
RSEM R RSEM M10
1
M11
M11

Estrutura com diviso simultnea

2
T23
T34/7 pto. de
distribuio E
4 7
T45 T78
5 8
T56
pto. de
T6/89
juno E
9
T910
10
Grafcet de estrutura com diviso simultnea
De acordo com o SFC de uma estrutura com diviso simultnea, ao atingir determinado passo da
seqncia (passo n 3), a execuo prossegue simultaneamente atravs de 2 ramos
independentes (passos n 4 a n 6 e passos n 7 e n8), a condio de transio para realizar a
distribuio simultnea T34/7, este ponto da seqncia pode ser denominado "ponto de
distribuio simultnea" ou "ponto de distribuio E". Ao completar o ltimo passo de cada um dos
ramos independentes (passo n 6 e passo n 8) a seqncia novamente unificada, podendo este
ponto ser denominado de "ponto de juno simultnea" ou "ponto de juno E".
posteriores.

Relao de passos
2 1 0 3
pto. de distribuio E 3 2 1 4
/
7
aps a distribuio E
5 4 3 6
6 5 4 9
aps a distribuio E
8 7 3 9
1 passo aps juno E 9 6 5 10
/ /
8 7
2 passo aps juno E 10 9 6 11
/
8
pto. de distribuio E - passo 3

aps o ponto de distribuio a execuo da seqncia realizada prosseguindo simultaneamente,
para cada um dos ramos da estrutura, no caso em anlise o passo n 4 e o passo n 7, desta
forma o passo Mn+1 representado pela combinao lgica M4 e M7
MTP S
& M1 MTP T23 M1 M2 M3
T23
1 M2 &
TPMI TPMI
S
M3 R
RSEM R RSEM M3
M4 M4 M7
&
M7

1 passo de ramo simultneo aps a distribuio E - passos n 4 e n 7

tendo em vista que a execuo da seqncia deve prosseguir simultaneamente para os passos
n4 e n 7, na distribuio E no necessria a incluso dos elementos necessrios para seleo
do ramo da sequncia, tal como realizado na distribuio OU, permanecendo a estrutura geral
inalterada.
MTP S
& M2 MTP T34/7 M2 M3 M4
T34/7
1 M3 &
TPMI TPMI
S
M4 R
RSEM R RSEM M4
1
M5
M5
MTP
& M2 S
T34/7
M3 MTP T34/7 M2 M3 M7
1 &
TPMI S
M7 TPMI
RSEM R R
1 RSEM M7
M8
M8
fluxograma lgico e diagrama ladder dos passos n 4 e n 7
1 passo aps juno E - passo n 9

tendo em vista a existncia de caminhos independentes para atingir o passo n 9 da seqncia a
ativao da memria deste passo deve ser modelada representando a combinao lgica E dos
diferentes ramos
MTP
& M5
T6/89
1 M6 &
TPMI
&
MTP
& M7
T6/89
1 M8 &
TPMI
M9
RSEM R
1
M10

MTP T6/89 M5 M6 aux1M9
TPMI
MTP T6/89 M7 M8 aux2M9
TPMI
S
aux1M9 aux2M9 M9
R
RSEM M9
M10
tendo em vista que a combinao lgica E no diagrama ladder implementada atravs da

interligao de elementos em srie e de forma a minimizar a extenso lateral do diagrama foram
criadas duas variveis internas auxiliares "aux1M9" e "aux2M9", cada uma destas variveis
representa a satisfao das condies necessrias para ativao da memria do passo n 9
resultantes da execuo da seqncia atravs de cada um dos caminhos independentes
2 passo aps juno E - passo n 10

para a execuo deste passo necessrio que o passo anterior esteja ativo, e que os passos
anteriores a este ltimo j tenham sido desativados
MTP M6 S
& M8 MTP T910 M6 M8 M9 M10
T910 &
1 M9
TPMI TPMI
S
M10 R
RSEM R RSEM M10
1
M11
M11

Estrutura com salto

2
T23
pto. de
T34 distribuio OU
4
T45
T56
T67
T78 T38 pto. de

juno OU
8
T89
SFC de estrutura com salto
De acordo com o SFC de uma estrutura com salto, ao atingir determinado passo da seqncia
(passo n 3), a execuo pode prosseguir por 2 caminhos alternativos, seguindo pela seqncia
normal (passo n 4) ou ento sendo desviada para um passo mais avanado (passo n 8), sendo
que neste caso os passos intermedirios (passos n 4 a n 7) no so realizados. Uma possvel
forma de realizar a modelagem desta estrutura considerando-a como uma distribuio
alternativa na qual em um dos ramos alternativos no existe qualquer atividade.
posteriores.

Relao de passos
2 1 0 3
/
8
aps a distribuio OU
5 4 3 6
6 5 4 7
7 6 5 8
1 passo de ramo alternativo / /
aps a distribuio OU 3 2

/
3

aps o ponto de distribuio a execuo da seqncia realizada prosseguindo alternativamente
passo Mn+1 representado pela combinao lgica M4 ou M8
MTP S
& M1 MTP T23 M1 M2 M3
T23
1 M2 &
TPMI TPMI
S
M3 R
RSEM R RSEM M3
M4 M4
1
M8
M8


de forma similar ao realizado na diviso alternativa, visando permitir a seleo para qual ramo da
seqncia ser realizado o desvio da execuo quando no modo de transio de passo manual
independente da satisfao das condies de prosseguimento necessrio a introduo das
seguintes combinaes lgicas:
isto necessrio pois uma das combinaes de memrias Mn-1 e Mn-2 do passo n 8 idntica
do passo n 4 (ver tabela acima)
operador no momento da definio de qual ramo da seqncia alternativa deve ser seguido, ou
seja se deve realizar o salto ou no.
MTP S
& M2 MTP T34 M2 M3 M4
T34
1 M3 &
TPMI TPMI
TPMI S 34
& M4 R
TPMI
34 R RSEM M4
RSEM
1
M5
M5

tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 8 da seqncia, a
diferentes ramos
alm disto, deve ser observado que este passo simultaneamente
- o 1 passo aps juno OU
e
- o 1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU
sendo necessrias as adaptaes correspondentes aos dois tipos de passos j implementados na
distribuio alternativa. Deve ser observado ainda que, quando a transio para o passo n 8
proveniente do passo n 7 o passo n 8 no possui combinao de memrias Mn-1 e Mn-2 idntica a
nenhum outro passo (ver tabela acima), desta forma no necessrio a incluso da varivel
TPMI78

MTP
& M6
T78
1 M7 &
TPMI
MTP
& M2
T38
1 M3 &
TPMI S
& M8
TPMI
38 R
RSEM
1
M9
S
MTP T78 M6 M7 M8
TPMI
MTP T38 M2 M3
TPMI TPMI
38
R
RSEM M8
M9


tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 8, a ativao da
memria do passo n 9 deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos diferentes
ramos. Para a execuo deste passo necessrio que o passo anterior esteja ativo, e que os
passos anteriores a este ltimo j tenham sido desativados
MTP M7 S
& M3 MTP T89 M7 M3 M8 M9
T89 &
1 M8
TPMI TPMI
S
M9 R
RSEM R RSEM M9
1
M10
M10

Estrutura com repetio

2
T23
T34 pto. de
juno OU
4
T45
T56
T67
T74 pto. de
T78 distribuio OU
8
T89
SFC de estrutura com repetio
De acordo com o SFC de uma estrutura com repetio, ao atingir determinado passo da
seqncia (passo n 7), a execuo pode prosseguir por 2 caminhos alternativos (ponto de
distribuio alternativa), seguindo pela seqncia normal (passo n 9) ou ento sendo desviada
para um passo anterior da seqncia (passo n 4) (ponto de juno alternativa), sendo que neste
caso os passos intermedirios (passos n 4 a n 7) sero realizados novamente. A deciso se
ocorre a repetio ou no dos passos determinada pelas respectivas condies de transio
T74 e T78. Uma possvel forma de realizar a modelagem desta estrutura considerando-a
como uma distribuio alternativa na qual em um dos ramos alternativos no existe nenhuma
atividade. Deve ser observado, entretanto, que diferentemente da estrutura com diviso alternativa
e da estrutura com salto o ponto de distribuio alternativa est localizado aps o ponto de juno
alternativa.


posteriores.
Relao de passos
2 1 0 3
3 2 1 4

/
7
6 5 4 7
/
4
aps a distribuio OU
9 8 7 10

aps o ponto de distribuio a execuo da seqncia realizada prosseguindo alternativamente
passo Mn+1 representado pela combinao lgica M4 ou M8
MTP S
& M5 MTP T67 M5 M6 M7
T67
1 M6 &
TPMI TPMI
S
M7 R
RSEM R RSEM M7
M8 M4
1
M4
M8

de forma similar ao realizado na diviso alternativa, visando permitir a seleo para qual ramo da
seqncia ser realizado o desvio da execuo quando no modo de transio de passo manual

independente da satisfao das condies de prosseguimento necessrio a introduo das

seguintes combinaes lgicas:
isto necessrio pois uma das combinaes de memrias Mn-1 e Mn-2 do passo n 4 idntica
do passo n 8 (ver tabela acima)
operador no momento da definio de qual ramo da seqncia alternativa deve ser seguido, ou
seja se deve realizar a repetio ou no.
MTP S
& M6 MTP T78 M6 M7 M8
T78
1 M7 &
TPMI TPMI
TPMI S 78
& M8 R
TPMI
78 R RSEM M8
RSEM
1
M9
M9

tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 4 da seqncia, a
diferentes ramos
alm disto, deve ser observado que este passo simultaneamente
- o 1 passo aps juno OU
e
- o 1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU
sendo necessrias as adaptaes correspondentes aos dois tipos de passos j implementados na
distribuio alternativa. Deve ser observado ainda que, quando a transio para o passo n 4
proveniente do passo n 3 o passo n 4 no possui combinao de memrias Mn-1 e Mn-2 idntica a
nenhum outro passo (ver tabela acima), desta forma no necessrio a incluso da varivel
TPMI34

MTP
& M2
T34
1 M3 &
TPMI
MTP
& M6
T74
1 M7 &
TPMI S
& M4
TPMI
74 R
RSEM
1
M5
S
MTP T34 M2 M3 M4
TPMI
MTP T74 M6 M7
TPMI TPMI
74
R
RSEM M4
M5


tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 4, a ativao da
memria do passo n 5 deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos diferentes
ramos. Para a execuo deste passo necessrio que o passo anterior esteja ativo, e que os
passos anteriores a este ltimo j tenham sido desativados
MTP M3 S
& M8 MTP T45 M3 M8 M4 M5
T45 &
1 M4
TPMI TPMI
S
M5 R
RSEM R RSEM M5
1
M6
M6

Restrio na modelagem de estruturas com repetio:

Em funo do intertravamento de memrias internas as estruturas com repetio devem ser
modeladas com no mnimo 3 passos internos ao lao de repetio, no caso da modelagem de
nmero inferior a este ocorre falha na execuo da seqncia. Se necessrio podem ser includos
passos sem ao efetiva no sistema, introduzidos apenas para observar esta determinao. Na
figura e tabela abaixo analisado o problema que ocorre na modelagem de apenas 2 passos
internos ao lao de repetio.
T34 pto. de
juno OU
4
T45
T54 pto. de
T58 distribuio OU
6
SFC de estrutura com repetio

Relao de passos
3 2 1 4

pto. de distribuio OU /
6
aps a distribuio OU

Bibliografia:
ATTI, S. S. Automao hidrulica e pneumtica empregando a teoria de sistemas a eventos

discretos. Florianpolis: CPGEM, 1998 (Dissertao de mestrado).
BOLLMANN, A. Fundamentos da automao industrial pneutrnica. Brasil, So Paulo. ABHP,
1996.Modelagem e implementao de sistemas a eventos discretos.
IEC. IEC 848 - Preparation of function charts for control systems. IEC, 1988.

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Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo

Modelagem e implementao de sistemas seqenciais

Prof. Agnelo Denis Vieira

verso: outubro 2005

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1. As perspectivas de representao de sistemas fsicos

Na tabela a seguir so apresentadas algumas ferramentas de representao de sistemas fsicos.

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Tab. 1 - Ferramentas utilizadas na representao de sistemas fsicos em engenharia

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Tabela verdade Descrever o comportamento Na representao de

SFC Sequential Descrever o comportamento Na representao de

Desenho tcnico Representa as dimenses Na representao da

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1.1 Tabela verdade

Identificao dos elementos de sinal e atuadores

Variveis de entrada Notao Correspondncia lgica

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Diagrama ladder obtido da tabela verdade

Obtendo a equao booleana simplifica (utilizando o diagrama Veitch-Karnaugh) para o sistema

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a) para duas variveis de entrada

b) para trs variveis de entrada

c) para quatro variveis de entrada

d) para cinco variveis de entrada

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1.2 Sequential Function Chart

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 6

Usualmente, no interior do quadrado que representa um passo, so realizadas a identificao

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 7

Na figura 2 apresentada uma DISTRIBUIO SIMULTNEA (beginning of simultaneous

Fig. 2 - Distribuio SIMULTNEA do SFC

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 8

Na figura 3 apresentada uma JUNO SIMULTNEA (end of simultaneous sequences). Se os

Fig. 3 - Juno SIMULTNEA do SFC

Na figura 4 apresentada uma DISTRIBUIO ALTERNATIVA (beginning of a sequence

Fig. 4 - Distribuio ALTERNATIVA do SFC

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 9

Na figura 5 apresentada uma JUNO ALTERNATIVA. Se o passo 1 est ativado ento a

Fig. 5 - Juno ALTERNATIVA do SFC

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 10

2. O mtodo passo a passo para programao de CLPs

O mtodo passo a passo sistematiza a implementao de programas para controladores

A seguir apresentada a concepo bsica do mtodo:

Nas figuras a seguir so apresentados o fluxograma lgico e o diagrama de ladder de um passo

Fig. 6 - Fluxograma lgico de um passo genrico

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 11

Fig. 8 - Fluxograma lgico do passo inicial

Fig. 9 - Diagrama ladder do passo inicial

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 12

Seja uma subestao de processamento de peas.

Para a execuo desta atividade especificada a seguinte instalao pneumtica:

Descrio dos componentes:

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 13

Representao da seqncia de trabalho atravs de SFC

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 14

Implementao da seqncia representada atravs do SFC em diagrama de funes e diagrama

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 15

Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR 16

Implementao de condies adicionais no mtodo passo a passo

Para a incluso destas condies marginais so necessrias algumas alteraes na estrutura do

Fig. 10 - Fluxograma lgico de um passo genrico

Fig. 11 - Diagrama ladder de um passo genrico