Identificao de sistemas

Modelagem x Identificao (testes experimentais)

Determinar os valores dos parmetros do modelo do

sistema

Sinais de teste: Impulso, degrau, senide

Sistema estvel x Resposta ao degrau unitrio

y (t) = y () + Aet + Bet +Cet + , > >

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 1
 Resposta ao degrau unitrio
y(t)
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2
0 1 2 3 4 5 6
t (s)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 2

 Primeira constante de tempo

y (t) = y () + Aet + Bet +Cet +

< < <
y (t) y () Aet
log (y (t) y ()) log (A) log (e)t, A > 0
y = ax + b

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 3

 Contribuio de

log(y()y(t))
0.1239

0.5015

1.5

0 0.5 1 1.44 2 2.5 3 3.5 4

t (s)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 4

 Segunda constante de tempo

y (t) = y () + Aet + Bet +Cet +

y (t) y () Aet Bet
< <


log y (t) y () Aet
log (B) log (e)t.
y = ax + b

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 5

 Contribuio de

log(y()y(t)Ae t)

0.3

0.4559

0.6

0.8

1.2116

1.4

1.6
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
t (s)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 6

 Funo de transferncia

s + z1
H (s) = K
(s + p1) (s + p2)
 
1
y (t) = L H (s)
s
K (s + z1) R0 R1 R2
= + +
s (s + p1) (s + p2) s (s + p1) (s + p2)
Kz1 K (p1 + z1) K (p2 + z1)
R0 = , R1 = , R2 =
p1 p2 (p1 + p2) (p2 + p1)
y (t) = R0 + R1ep1t + R2ep2t
Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 7