Como funcionam os encoders (MEC128)

Um tipo de sensor de grande importncia na automao tanto industrial como de qualquer outro
equipamento, o que d informaes sobre a velocidade ou posio de uma pea que gira ou se desloca
linearmente. O ngulo exato em que ela pra ou ainda a velocidade em qualquer sentido de rotao ou
movimento podem ser fundamentais para o tipo de controle que se deseja. Para sensoriar posies e
velocidade um tipo de sensor muito usado o Encoder. Trata-se de um tipo de sensor que se enquadra
na categoria dos CDTs e de que trataremos neste artigo.

O controle de muitos equipamentos automatizados depende do conhecimento da posio de peas

mveis com preciso.

Para essa finalidade so usados diversos tipos de transdutores, cuja finalidade fornecer, na forma de
sinais eltricos, informaes sobre a posio, velocidade de deslocamento e sentido de deslocamento de
peas giratrias ou que se movem em linha reta.

Um dos dispositivos mais usados para essa finalidade o encoder ptico ou simplesmente encoder que
se enquadra na categoria dos transdutores codificados.

Transdutores Codificados (CDT)

Chamamos de transdutores codificados ou CDTs os transdutores de posio ou sensores que fornecem

informaes para um circuito externa na forma de um cdigo. Os transdutores codificados podem ser de
diversos tipos:

a) Relativo

Os transdutores relativos, como os encoders, indicam a mudana de posio e no a posio real.

b) Absoluto

Indicam a posio real do objeto.

Os sensores deste tipo podem ser usados para medir tanto deslocamentos lineares como angulares,
conforme mostra a figura 1.
 Transdutor absoluto.

Na figura 2 temos um transdutor linear em que existe uma tira de material plstico onde esto gravadas
as posies do objeto, as quais so lidas por um transdutor quando ele se desloca.

Transdutor linear.

A idia dos dispositivos denominados encoders antiga. Os cilindros dos antigos pianos que "tocavam
sozinhos" ou ainda dos cilindros com pinos das caixinhas de msica o ponto de partida.

Colocando os pinos de um cilindro em posies determinadas pelas notas musicais que devem ser
acionadas, ao girar esses pinos acionavam lminas de comprimentos diferentes que ento produziam as
notas correspondentes, conforme mostra a figura 3.
 Cilindros com pinos para caixinhas de msica.

A idia evoluiu para os dispositivos capazes de controlar as funes de uma mquina em funo de sua
posio e hoje temos os CDT.

Um dos tipos mais populares de transdutor codificado ou CDT o encoder ptico que tem a construo
fsica mostrada na figura 4

Encoder ptico.

Esse transdutor formado por um disco de plstico transparente opnde esto gravadas tiras escuras que
correspondem codificao digital de cada posio.

A leitura feita colocando-se um ou mais emissores infravermelho de um lado e um ou mais sensores

(fotodiodos ou fototransistores) do lado oposto. Os sinais obtidos so ento pulsos quando partes claras
ou escuras do disco plstico passam diante dos sensores, conforme mostra a figura 5.
 Pulsos obtidos.

Na forma mais simples temos uma seqncia de claro e escuros que se movem diante de um nico par
de sensores, caso em que se produz um tem de pulsos que pode ser contado tanto para se monitorar a
posio do objeto como sua velocidade. Esse tipo de sensor denominado incremental.

No sensor absoluto, temos diversas faixas que fornecem uma indicao digital, pois vrios sensores so
usados para a sua leitura.

Observe ento que as marcas claras e escuras so programadas para fornecer uma informao digital da
posio em que o disco pra.

Evidentemente, quanto mais cdigos forem gravados, no disco, ou seja, mais dgitos tiver o cdigo maior
quantidade de posies que pode ser sensoriada. Em suma, o nmero de bits do cdigo d a preciso
ou resoluo do encoder.

Por exemplo, um encoder de 4 bits ou 4 faixas de leitura permite ler apenas 32 posies, mas um encoder
de 8 faixas tem uma resoluo de 256 posies ou aproximadamente 1,4 .

Uma das desvantagens deste tipo de sensor que na verso incremental torna-se difcil detectar o
sentido do movimento. Os pulsos gerados quando ele se desloca num sentido so os mesmos quando ele
se desloca no sentido oposto.

Existem diversas tcnicas que podem ser usadas para que os transdutores incrementais tambm
detectem o sentido do movimento.
Uma dessas tcnicas mostrada na figura 6.

Tcnica para deteco do sentido de movimento.

Este sistema usado quando o deslocamento se faz em passos iguais de ngulos nos dois sentidos.
Conforme podemos ver, na fita onde se desloca o sensor temos duas faixas com marcas.
Observe que as marcas de posio esto levemente deslocadas, de modo que o circuito possa detectar
isso, dando com preciso o sentido de rotao do sensor. Quando ele gira num sentido, as marcas de
uma faixa cortam o sensor um pouco antes do que as marcas do outro. Com a inverso do sentido de
rotao a outra faixa que passa detectar as marcas antes.
A codificao dos transdutores de deslocamento absolutos tem a aparncia mostrada na figura 7.

Codificao.

Observe que neste caso temos 6 trilhas e portanto 6 bits, o que permite ler 26 posies diferentes ou uma
definio de 64 posies.

Observe que neste tipo de sensor temos marcas de clock. Sua finalidade muito importante. Sem as
marcas de clock, na transio da leitura de posio para outra ocorrem estados intermedirios dos nveis
lgicos que podem causar erros. Por isso, importante que a marca de clock diga ao circuito o momento
exato em que deve ser feita a leitura.
Em muitos encoders desse tipo a codificao das posies feita em binrio, conforme mostra a figura 8.
 Codificao em binrio.

Trata-se de uma forma intuitiva de se fazer a marcao de posies, porm existem alguns problemas a
serem considerados na adoo desta forma de numerao das posies.

Para evitar estes problemas muitos transdutores de deslocamento absolutos adotam uma codificao
diferente que dada pelo denominado Cdigo de Gray.

O Cdigo de Gray

No cdigo de Gray, a passagem de um valor numrico para outro sempre se faz com a mudana de valor
de um nico bit. Isso facilita a leitura.
Por exemplo para passar do 11 decimal para 12 decimal temos duas possibilidades:

Binrio: 01011 para 01100

Gray: 01110 para 01010

Observe que em binrio tivemos 3 bits mudando e no cdigo Gray apenas 1, conforme mostra a figura 9.
 Comparao entre binrio e Gray.

A idia de se usar esse tipo de codificao vem do tempo em que os circuitos digitais ainda usavam
vlvulas e contadores eletromagnticos. As vlvulas consumiam uma grande quantidade de energia
assim como a comutao de contadores.

Assim, picos de consumo eram gerados quando na passagem de 0111111 para 100000 quando vrios
rels eram fechados e abertos ao mesmo tempo. O pico de EFM (Fora Contra-Eletromotriz) gerado
podia causar srias instabilidades ao circuito.
No cdigo binrio, os valores dos dgitos so expressos pela sua posio no nmero como potncias de
2.
Assim, para a numerao de 0 a 7 em binrio temos:

0 - 000
1 - 001
2 - 010
3 - 011
4 - 100
5 - 101
6 - 110
7 - 111

Veja que, para a passagem de 011 (3) para 100 (4) todos os dgitos mudam! No cdigo Gray temos uma
forma difrente de representar os nmeros de 0 a 7:
1 - 000
2 - 001
3 - 010
4 - 110
5 - 111
6 - 101
7 - 100

Na figura 10 mostramos um disco sensor de encoder programado em Cdigo Gray.

 Disco programado em cdigo Gray.

Os transdutores de deslocamento codificados tambm apresentam suas vantagens e desvantagens:

Vantagens:

* So lineares ou podem ser programados para qualquer outro tipo de resposta.

* So precisos
* Possuem desgaste muito baixo
* O circuito de condicionamento simples

Desvantagens:

preciso ter um acoplamento mecnico com o objeto.

Encoders na Prtica

Podemos encontrar no comrcio especializado encoders diversos tipos e formatos, com circuitos internos
que podem fazer a comunicao com dispositivos de controle externo de diversas maneiras.
Essa comunicao pode ser uma simples seqncia de pulsos,como nos tipos incrementais mais simples,
como pode ser codificada para transmisso serial por linha Rs 232 ou RS485.
Nesse ltimo caso, o encoder pode se comunicar diretamente com microprocessadores, computadores,
PLCs e outros dispositivos de controle.
Na figura 11 temos os aspectos de alguns encoders encontrados em aplicaes prticas.
 Aspecto fsico de um encoder.

Na figura 12 damos um circuito simples TTL que converte entradas em cdigo Gray para Binrio,
acionando um conjunto de LEDs. Trata-se de um conversor de 4 bits.
 Conversor de 4 bits.

Esse circuito deve ser alimentado com tenso de 5 V pois, trata-se de lgica TTL.

Concluso

Os encoders consistem em transistores precisos para o monitoramento e medida de velocidade de partes

mveis de uma mquina, principalmente partes que giram.
 Existem diversos tipos cuja aplicao depende simples da aplicao ou seja, da definio na medida da
posio e da velocidade e ainda do tipo de comunicao que deve ser feita com o circuito de controle.

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