Aula Laplace PDF

Transformada de Laplace
Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 1 / 76

Roteiro I
1 Introduo
Definio da Transformada
Transformada de Laplace de Algumas Funes
Transformada de Derivadas
Soluo de Equaes Diferenciais Lineares
2 Inverso por Fraes Parciais
Razes Distintas, Reais ou Complexas
Razes Mltiplas
3 Soluo de Equaes Diferenciais Lineares com a Transformada
de Laplace
4 Natureza Qualitativa das Solues
5 Propriedades Adicionais das Transformadas de Laplace
6 Exemplos
Equao Diferencial de Primeira Ordem (Geral)
Equao Diferencial de Primeira Ordem
Equao Diferencial de Segunda Ordem (Geral)
Roteiro II
Equao Diferencial de Segunda Ordem (Razes Reais
Diferentes)
Equao Diferencial de Segunda Ordem (Razes Complexas)
Equao Diferencial de Segunda Ordem (Razes Mltiplas)
Sistema com Interao
7 Atividades Complementares

Introduo Transformada de Laplace
O mtodo da Transformada de Laplace uma ferramenta que propor-

ciona a soluo de equaes diferenciais lineares com coeficientes
constantes, de maneira sistemtica e relativamente simples.
Uma classe importante do controle se restringe resoluo desses

tipos de equaes. Portanto, destaca-se a importncia da Transfor-
mada de Laplace no controle de processos.
A transformao de uma equao diferencial resulta em uma equao

algbrica, onde a varivel s substitui a varivel independente (como o
tempo, t).

Introduo Transformada de Laplace
continuao
E q u a o D ife r e n c ia l
E s p a o + S o lu o d o
O r ig in a l C o n d i e s I n ic ia is e P r o b le m a O r ig in a l
d e C o n t o r n o
T r a n s fo r m a d a L T r a n s fo r m a d a
d e L a p la c e
L -1 I n v e r s a
d e L a p la c e
E s p a o d a
T r a n s fo r m a d a E q u a o A lg b r ic a S o lu o
d e L a p la c e
Figura: Esquema da transformao e soluo da equao diferencial

Definio da Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace de uma funo f (t)

Z
F (s) = L{f (t)} = f (t)est dt
0
A Transformada de Laplace linear
L{a1 f1 (t) + a2 f2 (t)} = a1 L{f1 (t)} + a2 L{f2 (t)}

Item F (s) f (t)
1 1 (t), impulso unitrio
1
2
s u ? (t), degrau unitrio
1
3
s2
t , rampa
1 t n1
4
s n (n = 3, 4, . . .) (n1)!
1
5
s+a eat
1 1 t/
6
s+1 e
1 t n1 eat
7
(s+a)n (n = 2, 3, . . .) (n1)!
1 t n1 et/
8
( s+1)n (n = 2, 3, . . .) n (n1)!
s
9
(s+a)2
eat (1 at)
1 1
10
s(s+a) a (1 eat )
1
11
s( s+1) 1 et/
1 t/
Pn1 (t/ )i
12
s( s+1)n 1e i=0 i!

continuao
Item F (s) f (t)

1 1 at ebt )
13
(s+a)(s+b) (ba) (e
1 1 t/1 et/2 )
14
(1 s+1)(2 s+1) (2 1 ) (e
s 1 at bebt )
15
(s+a)(s+b) (ab) (ae
s+c (ca) at (cb) bt
16
(s+a)(s+b) (ba) e + (ab) e
( )
17
3 s+1
(1 s+1)(2 s+1)
1 1 3 t/1
1 (h1 2 )
e + 12 (22 31 )) et/2
(
i
1 1 1 at bt
18
s(s+a)(s+b) ab 1 + (ab) (be ae )
1 eat ebt ect
19
(s+a)(s+b)(s+c) (ba)(ca) + (ab)(cb) + (ac)(bc)
(s+d) (da)eat (db)ebt (dc)ect
20
(s+a)(s+b)(s+c) (ba)(ca) + (ab)(cb) + (ac)(bc)
1 1
21
s2 +a2 a sen(at)
1 1
22
s(s2 +a2 ) a2
[1 cos(at)]

continuao
Item F (s) f (t)

s
23
s2 +a2
cos(at)
a cos()+s sen()
24
s2 +a2
sen(at + )
1 1 at
25
(s+a)2 +b2 be sen(bt)
s+a
26
(s+a)2 +b2
eat cos(bt)
27 eas (t a), impulso unitrio em t = a
eas ? (t a), degrau unitrio em t = a
28
s u
w w
29
( s+1)(s2 +w 2 ) 2 2
w +1
et/ + 21 2 sen(wt + )
w +1
onde = arctg(w )
1
30
s2 ( s+1)
(et/ + t/ 1)
1 1 t/1 et/2 )
31
s(1 s+1)(2 s+1) 1+ (2 1 ) (1 e 2
3 s+1 (3 1 ) t/1 (3 2 ) t/2
32
s(1 s+1)(2 s+1) 1+ (1 2 ) e + (2 1 ) e
33 f (s)eas f (t a)
continuao
Inverses que Apresentam Respostas com Decaimento Oscilatrio

p p
< 1; A = (1 2 ); B = (1 2 )/ ; C = /
Item F (s) f (t)
1 1 ct
34
2 s2 +2 s+1 A e sen(Bt)
1 1 ct
35
s( 2 s2 +2 s+1)
1 Ae sen(Bt + )
B

onde = arctg C
1 s+1
h 2 i1/2 ct
36
2 s2 +2 s+1
1
A 1 21 C + 1 e sen(Bt + )

1 B
onde = arctg 1 C
1

Transformada de Derivadas
A Transformada de Laplace tem a propriedade singular de transformar

a operao de diferenciao em relao a t em uma multiplicao por
s:

df (t)
L = sF (s) f (0), f (0) = f (t = 0)
dt
2
d f (t)
L = s2 F (s) sf (0) f 0 (0), f 0 (0) = f 0 (t = 0)
dt 2
n
d f (t)
L = sn F (s) sn1 f (0) sn2 f 0 (0)
dt n
sf n2 (0) f n1 (0), f (i) (0) = f (i) (t = 0)

Soluo de Equaes Diferenciais Lineares
Na resoluo de equaes diferenciais por Transformada de Laplace,

as funes fi (t) so convertidas em suas transformadas e as equaes
algbricas resultantes so resolvidas para as funes Fi (s) desconhe-
cidas. Segue-se o seguinte procedimento:
1 obter a Transformada de Laplace de ambos os membros da
equao (as condies iniciais so incorporadas neste passo nas
transformadas das derivadas)
2 resolver algebricamente a equao resultante para a
Transformada de Laplace da funo desconhecida
3 achar a funo de t que possui a Transformada de Laplace obtida
no passo 2. Esta funo satisfaz a equao diferencial e as
condies iniciais e, conseqentemente, a funo desejada
(obter a Transformada Inversa de Laplace, L1 )

Inverso por Fraes Parciais
As equaes diferenciais a serem resolvidas so todas da forma geral
d ny d n1 y dy
an n
+ an1 n1
+ + a1 + a0 y =
dt dt dt
d mu d m1 u du
bm m + bm1 m1 + + b1 + b0 u (1)
dt dt dt
onde y (i) (0) = y (i) (t = 0) e u (i) (0) = u (i) (t = 0).
A funo desconhecida y (t) (resposta do sistema). A fun-

o u(t) chamada de funo perturbao (entrada do sistema).
an , an1 , , a1 , a0 , bm , bm1 , , b1 , b0 so coeficientes constantes.

continuao
Quando a Transformada de Laplace aplicada em ambos os lados da

equao (1), as condies iniciais so introduzidas e, ento
cm sm + cm1 sm1 + + c1 s + c0 N(s)

Y (s) = n n1
U(s) =
s + dn1 s + + d1 s + d0 D(s)
onde N(s) e D(s) so polinmios em s que representam o numerador

e o denominador, com graus m e n, respectivamente.

continuao
Sendo o grau de D(s) maior do que o de N(s), Y (s) pode ser expandida
em fraes parciais, aps fatorar o polinmio D(s), tal que
N(s)
Y (s) = U(s)
(s p1 )(s p2 ) (s pn )
onde p1 , p2 , , pn so as razes reais ou complexas do polinmio

D(s). D(s) conhecido como a equao caracterstica ou polinmio
caracterstico e [p1 , p2 , , pn ] so os plos do sistema representado
por Y (s)/U(s).
Determinadas essas razes, o prximo passo depende da natureza de

seus valores e da frequncia em que elas aparecem.

Razes Distintas, Reais ou Complexas
Quando as razes so reais ou complexas, mas distintas, pode-se es-
crever Y (s) como a soma de fraes parciais, com um termo para cada
raiz pi :
N(s) N(s)
Y (s) = = U(s)
D(s) (s p1 )(s p2 ) (s pn )
para U(s) = 1 (impulso unitrio) (2)
A1 A2 An
Y (s) = + + + (3)
s p1 s p2 s pn
Para calcular o coeficiente Ai , multiplique ambos os lados da equao

(3) por (s pi ). Aps substituir s por pi , todos os termos do lado direito
da equao (3) desaparecem, com exceo de Ai . Portanto,

N(s) N(pi )
Ai = (s pi ) =
D(s) s=pi (pi p1 )(pi p2 ) (pi pn )
Procedimento anlogo utilizado para encontrar os demais coeficien-
tes.
Razes Distintas, Reais ou Complexas (continuao)
Cada termo da expanso em fraes parciais com uma raiz real resul-
tar em um termo no domnio do tempo, tal que a Transformada Inversa
de Laplace ser
Ai L1
= Ai epi t
s pi
Existindo uma raiz complexa, necessariamente uma outra raiz
complexa conjugada da primeira: pj = aj + bj e pk = ak bk , onde
aj = ak e bj = bk .
A Transformada Inversa de Laplace dos pares complexos forma a ex-

presso
Aj Ak L1
+ = Aj e(aj +bj )t + Ak e(ak bk )t
s (aj + bj ) s (ak bk )

Razes Distintas, Reais ou Complexas (continuao)
Aplicando a identidade trigonomtrica ex+y = ex (cos y + seny ) no

resultado da transformada inversa, esta resulta em
(Aj + Ak )eaj t cos(bj t) + (Aj Ak )eaj t sen(bj t)
Utilizando uma outra identidade trigonomtrica a1 cosqb + a2 senb =

a3 sen(b + ), onde a3 e so calculados de a3 = a12 + a22 e =
tan1 (a1 /a2 ), obtm-se
q
2eaj t Aj Ak sen(bj t + ), com

Aj + Ak
= tan1
(Aj Ak )

Razes Mltiplas
Se o polinmio D(s) apresentar razes mltiplas, o fator (s pi )n do

denominador de Y (s) dar origem a n termos na expanso em fraes
parciais, tal que
N(s) Ai,1 Ai,2 Ai,n
Y (s) = = n
+ n1
+ + + (4)
D(s) (s pi ) (s pi ) (s pi )
A constante Ai,1 pode ser determinada da forma usual, pela multi-
plicao por (s pi )n e fazendo s = pi . As outras constantes so
determinadas por sucessivas multiplicaes do resultado da diferenci-
ao da equao (4), aps substituir s por pi .
Os termos apresentados na equao (4) conduzem seguinte expres-

so como transformada inversa:

Ai,1 n1 Ai,2 n2
t + t + + Ai,n1 t + Ai,n epi t
(n 1)! (n 2)!

Soluo de Equaes Diferenciais Lineares com a
Resumindo: as seguintes etapas so executadas

1 obter a Transformada de Laplace de ambos os membros da
equao
2 resolver algebricamente a equao resultante
3 inverso da transformada tcnica da expanso em fraes
parciais

continuao
Forma Geral: modelo LTI

Em notao vetorial

x = Ax + Bu, x0 = 0
y = Cx + Du
Aplica-se a Transformada de Laplace em ambos os lados das duas

equaes do modelo LTI, substituindo X(s) obtido da resoluo da pri-
meira equao na equao da sada Y(s). Ao final obtm-se uma rela-
o entre a sada e a entrada, Y(s)/U(s), conhecida como Funo de
Transferncia (ou Matriz Funo de Transferncia), denominada de
G(s):
Y(s) = [C(s A)1 B + D]U(s)
| {z }
G(s)

continuao
Essa equao permite a converso entre a representao do sistema

da forma em Espao de Estado (LTI: domnio do t) para o da forma
Funo de Transferncia (domnio s).

Natureza Qualitativa das Solues
A informao sobre a forma da soluo y (t) pode ser diretamente ob-
tida das razes (plos) do denominador de Y (s) chamado de equao
caracterstica.
A natureza qualitativa da soluo de y (t) est relacionada localizao
das razes (plos) da equao caracterstica no plano complexo:
e ix o
im a g in r io
Plos Termos em y(t) para t > 0
p 2
p
p1 A1 ea1 t
p
( - a 2,b 2 ) 3
( 0 ,b 3 )
( a 4,b
4
)
p2 , p2 ea2 t [A1 cos(b2 t) + A2 sen(b2 t)]
4
p 1 p 6 p 5 e ix o
p3 , p3 A1 cos(b3 t) + A2 sen(b3 t)
( - a 1,0 ) ( 0 ,0 ) ( a 5,0 ) re a l p4 , p4 ea4 t [A1 cos(b4 t) + A2 sen(b4 t)]
p 4
*
( 0 ,- b 3)
p5 A1 ea5 t
( a 4,- b )
p *
p
4
2 *
3 p6 A1
( - a 2,- b 2 )
e s t v e l in s t v e l

continuao
Observa-se, ento, que:

plos esquerda do eixo imagingio (semi-plano esquerdo)
correspondem a respostas que decrescem exponencialmente
com o tempo: sistemas estveis
plos direita do eixo imagingio (semi-plano direito)
correspondem a respostas que crescem exponencialmente com o
tempo: sistemas instveis
plos complexos conjugados fazem a resposta oscilar com o
tempo
com amplitudes decrescentes (sistemas estveis) quando
localizados no semi-plano esquerdo
com amplitudes crescentes (sistemas instveis) quando
localizados no semi-plano direito
com amplitudes constantes (no limite de estabilidade) quando
localizados sobre o eixo imaginrio

continuao
plos sobre a origem indicam uma resposta constante no tempo

bvio que para uma dada entrada, u(t), deve-se considerar as
razes adicionais introduzidas pelo denominador de U(s) para se
ter um quadro completo da resposta qualitativa do sistema

Converso Entre LTI e Funo de Transferncia
estudo de caso
Tanque de Aquecimento com Agitao
O modelo LTI (espao de estado)

h 0, 10 0 h
= +
T 0 1, 30 T
| {z } | {z } | {z }
x A x

Fi1
Ti1

1, 00 0 1, 00 0 0 0 Fi2
, x0 = 0
86, 52 0, 10 84, 52 0, 10 190, 04 1, 10 Ti2
| {z }Fst

B
Tst
| {z }
u

h 1 0 h
=
T 0 1 T
| {z } | {z } | {z }
y C x

estudo de caso (continuao)
pode ser transformado em modelo na forma funo de transferncia,

utilizando
Y(s) = [C(s A)1 B + D]U(s)
| {z }
G(s)
cuja Matriz Funo de Transferncia, G(s), calculada utilizando as

instrues no MATLAB
sysss=ss(A,B,C,D) % cria modelo em espao de estado
systf=tf(sysss) % cria modelo em funo de transferncia
ou instrues equivalentes no SCILAB

sysss=syslin(c,A,B,C) // cria modelo contnuo (c) em espao
de estado com D = 0
systf=ss2tf(sysss) // cria modelo em funo de transferncia


Fi1(s)
!Ti1(s)

1 1
0 0 0 0

h(s) s+0,10 s+0,10 Fi2(s)

= 86,52 0,10 84,52 0,10 190,04 1,10
T (s) s+1,30 s+1,30 s+1,30 s+1,30 s+1,30 s+1,30
Ti2(s)

| {z } | {z } Fst(s)
Y(s) G(s)
Tst(s)
| {z }
U(s)

mostrando as 2 6 funes de transferncias entre as 2 sadas

[h(s)T (s)]T e as 6 entradas [Fi1(s)Ti1(s)Fi2(s)Ti2(s) Fst(s)Tst(s)]T ,
Yi (s)
Uj (s) :
h(s) 1 T (s) 86, 52
= =
Fi1(s) s + 0, 10 Fi1(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 0, 10
=0 =
Ti1(s) Ti1(s) s + 1, 30
h(s) 1 T (s) 84, 52
= =
Fi2(s) s + 0, 10 Fi2(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 0, 10
=0 =
Ti2(s) Ti2(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 190, 04
=0 =
Fst(s) Fst(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 1, 10
=0 =
Tst(s) Tst(s) s + 1, 30

Propriedades Adicionais das Transformadas de
Laplace
Propriedades selecionadas de acordo com sua aplicabilidade em teoria
de controle, lembrando que F (s) = L{f (t)}:
Teorema do Valor Final
lim [f (t)] = lim [sF (s)]
t s0
desde que sF (s) seja finita. Caso contrrio, f (t) no apresenta limite
quando t .
Teorema do Valor Inicial
lim [f (t)] = lim [sF (s)]
t0 s
Translao da Transformada
L{eat f (t)} = F (s + a)

Propriedades Adicionais das Transformadas de
Laplace
continuao
Transformada de uma Integral

Z t
F (s)
L f (t)dt =
0 s
Translao da Funo
L{f (t t0 )} = et0 s F (s)
f
f(t)
f(t-t0)
0 t 0 t
Exemplo
Obtenha a soluo da seguinte equao diferencial linear de primeira
ordem
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (t = 0) = y (0)
dt
com a1 , a0 , b0 6= 0, y (0) = 0 e u um degrau de amplitude A.

Soluo
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (0) = 0
dt
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da equao:

dy
L a1 + a0 y = L{b0 u}
dt

a1 sY (s) y (0) + a0 Y (s) = b0 U(s)
|{z}
=0

continuao
Resolvendo a equao no domnio da Transformada:

a1 sY (s) + a0 Y (s) = b0 U(s)
(a1 s + a0 ) Y (s) = b0 U(s)
b0 Y (s) b0
Y (s) = U(s) = ou
a1 s + a0 U(s) a1 s + a0
b0
Y (s) a0
= a1 (a0 6= 0 e plo p = a0 /a1 )
U(s) a0 s +1
Substituindo u pelo degrau de amplitude A:

b0 b0
Y (s) a0 a0 A
= a1 Y (s) = a1
U(s) a0 s +1 a0 s +1s
b0
a0 A
Y (s) =
s( aa10 s + 1)
continuao
b0 a1
Costuma-se chamar a0 = Kp e a0 = p .
Calculando a transformada inversa de Y (s) utilizando uma tabela

de Transformada de Laplace:
Kp A L1
= y (t) = Kp A 1 et/p

Y (s) =
s(p s + 1)

Exemplo
Obtenha a soluo da seguinte equao diferencial linear de primeira
ordem
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (t = 0) = y (0)
dt
com a1 = a0 = b0 = 1, y (0) = 0 e u um degrau de amplitude unitrio.

Soluo
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (0) = 0
dt

dy
L a1 + a0 y = L{b0 u}
dt

a1 sY (s) y (0) + a0 Y (s) = b0 U(s)
|{z}
=0

continuao

a1 sY (s) + a0 Y (s) = b0 U(s)
(a1 s + a0 ) Y (s) = b0 U(s)
b0 Y (s) b0
Y (s) = U(s) = ou
a1 s + a0 U(s) a1 s + a0
b0
Y (s) a0
= a1 (a0 6= 0 e plo p = a0 /a1 )
U(s) a0 s +1
Substituindo os coeficientes a1 = a0 = b0 = 1 e u pelo degrau unitrio:

b0
Y (s) a0 1 1
= a1 Y (s) =
U(s) a0 s +1 s+1s
1
Y (s) =
s(s + 1)

continuao
Calculando a transformada inversa de Y (s) utilizando uma tabela de

Transformada de Laplace:
1 L1
Y (s) = = y (t) = 1 et
s(s + 1)

Equao Diferencial de Segunda Ordem
Exemplo
Obtenha a soluo da seguinte equao diferencial linear de segunda
ordem
d 2y dy
a2 2
+ a1 + a0 y = b0 u, y (t = 0) = y (0) e y 0 (t = 0) = y 0 (0)
dt dt
com a2 , a1 , a0 , b0 6= 0 e y (0) = y 0 (0) = 0 e u um degrau de
amplitude A.

Soluo
d 2y dy
a2 + a1 + a0 y = b0 u, y (0) = y 0 (0) = 0
dt 2 dt
d 2y

dy
L a2 2 + a1 + a0 y = L {b0 u}
dt dt

a2 s2 Y (s) s y (0) y 0 (0) + a1 sY (s) y (0) + a0 Y (s) =
|{z} | {z } |{z}
=0 =0 =0
b0 U(s)

continuao
a2 s2 Y (s) + a1 sY (s) + a0 Y (s) = b0 U(s)

a2 s2 + a1 s + a0 Y (s) = b0 U(s)
b0 Y (s) b0
Y (s) = U(s) =
a2 s2 + a1 s + a0 U(s) 2
a2 s + a1 s + a0
b0
Y (s) a0
ou = a2 2 a1
U(s) a0 s
+1 + a0 s
q
2
com a0 6= 0 e plos p1 = a1 + a1 4a2 a0 /a1 e
q
2
p2 = a1 a1 4a2 a0 /a1

continuao
Substituindo u pelo degrau de amplitude A:

b0 b0
Y (s) a0 a0 A
= a2 2 a1 Y (s) = a2 2 a1
U(s) a0 s + a0 s + 1 a0 s + a0 s +1s
b0
a0 A
Y (s) = a2 2
s( a0 s + aa01 s + 1)
b0 a2 a1
Costuma-se chamar a0 = Kp ,
= 2p . a0 = p2 e a0
p
2
Neste caso, os plos so descritos como p1 = + 1 /p e
p
p2 = 2 1 /p .

continuao
Quando = 1, os plos so reais e iguais a p1 = p2 = 1/p .

Kp A Kp A
Y (s) = =
s(p2 s2+ 2p s + 1) s( p s + 1)(p s + 1)
Kp A L1
h
t

t/p
i
Y (s) = = y (t) = Kp A 1 1 + p e
s(p s + 1)2

continuao
p
Quando > 1, os plos so reais e distintos: p1 = + 2 1 /p
p
e p2 = 2 1 /p .

Kp A Kp A
Y (s) = =
s(p2 s2
+ 2p s + 1) s( p1 s + 1)(p2 s + 1)
L1
h i
1 t/p1 et/p2
Y (s) = y (t) = Kp A 1 p1 p2
p1 e p2
p p
onde p1 = + 2 1 p e p2 = 2 1 p

continuao
Quando
< 1, os plos
sopcomplexos
conjugados: p1 =
p
2 2
+ 1 /p e p2 = 1 /p .

Kp A
Y (s) =
s(p2 s2
+ 2p s + 1)

L1
Y (s) = y (t) = Kp A 1 1 et/p sen(wt + ) , onde
1 2
p
1 2
w=
p
p !
1 2
= arctg

Inverso por Fraes Parciais: razes reais diferentes
Exemplo
ordem
d 2x dx
a2 2
+ a1 + a0 x = b0 u, x(t = 0) = x(0) e x 0 (t = 0) = x 0 (0)
dt dt
com a2 = 1, a1 = 5, a0 = 4, b0 = 1 e x(0) = x 0 (0) = 1 e u um
impulso unitrio.

Soluo
d 2x dx
2
+5 + 4x = u, x(0) = x 0 (0) = 1
dt dt

2
d x dx
L +5 + 4x = L{(t)}
dt 2 dt

s2 X (s) s x(0) x 0 (0) + 5 sX (s) x(0) + 4X (s) = 1
|{z} | {z } |{z}
=1 =1 =1

continuao
s2 X (s) + 5sX (s) + 4X (s) = s + 1 + 5 1

(s2 + 5s + 4)X (s) = s + 5
s+5
X (s) =
s2 + 5s + 4
Aps fatorar o denominador de X (s), pode-se expandir X (s) em duas

fraes parciais
s2 + 5s + 4 = (s + 4)(s + 1)
s+5 A1 A2
X (s) = = +
(s + 4)(s + 1) s+4 s+1

continuao
Os coeficientes A1 e A2 podem ser determinados da seguinte maneira:
A1 : multiplicam-se ambos os lados da expanso em fraes parciais

por s + 4, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = 4
(uma das razes do denominador de X (s))
s+5 A1 A2
(s + 4) = (s + 4) + (s + 4)
(s + 4)(s + 1) s+4 s+1
s+5 A2
= A1 + (s + 4)
s+1 s+1
4 + 5 1
s = 4 A1 = =
4 + 1 3

continuao
A2 : de maneira anloga, multiplicam-se ambos os lados da expanso

em fraes parciais por s + 1, simplificam-se os termos
semelhantes e faz-se s = 1 (uma das razes do denominador de
X (s))
s+5 A1 A2
(s + 1) = (s + 1) + (s + 1)
(s + 4)(s + 1) s+4 s+1
s+5 A1
= (s + 1) + A2
s+4 s+4
1 + 5 4
s = 1 A2 = =
1 + 4 3

continuao
Calculando a transformada inversa de cada termo de X (s) utilizando

uma tabela de Transformada de Laplace:
1/3 L1 1
= e4t
s+4 3
4/3 L1 4
= et
s+1 3
Desta forma,
1 t h i
x(t) = e 4 e3t
3

Inverso por Fraes Parciais: razes complexas
Exemplo
ordem
d 2x dx
a2 2
+ a1 + a0 x = b0 u, x(t = 0) = x(0) e x 0 (t = 0) = x 0 (0)
dt dt
com a2 = 1, a1 = 2, a0 = 5, b0 = 2 e x(0) = x 0 (0) = 1 e u um
impulso unitrio.

Soluo
d 2x dx
2
2 + 5x = 2u, x(0) = x 0 (0) = 1
dt dt

2
d x dx
L 2 + 5x = 2L{(t)}
dt 2 dt

s2 X (s) s x(0) x 0 (0) 2 [sX (s) x(0) + 5X (s) = 2
|{z} | {z } |{z}
=1 =1 =1

continuao
s2 X (s) 2sX (s) + 5X (s) = s + 1 2 + 2

(s2 2s + 5)X (s) = s + 1
s+1
X (s) =
s2 2s + 5
Aps fatorar o denominador de X (s), pode-se expandir X (s) em duas

fraes parciais
s2 2s + 5 = [s (1 + 2)][s (1 2)]
s+1 A1 A2
X (s) = = +
[s (1 + 2)][s (1 2)] s (1 + 2) s (1 2)

continuao

por s (1 + 2), simplificam-se os termos semelhantes e faz-se
s = 1 + 2 (uma das razes do denominador de X (s))
s+1
[s (1 + 2)] =
[s (1 + 2)][s (1 2)]
A1 A2
[s (1 + 2)] + [s (1 + 2)]
s (1 + 2) s (1 2)
s+1 A2
= A1 + [s (1 + 2)]
s (1 2) s (1 2)
1 + 2 + 1 2 + 2 1
s = 1 + 2 A1 = = =
1 + 2 (1 2) 22 2

continuao
A2 : de maneira anloga, multiplicam-se ambos os lados da expanso

em fraes parciais por s (1 2), simplificam-se os termos
semelhantes e faz-se s = 1 2 (uma das razes do denominador
de X (s))
s+1
[s (1 2)] =
[s (1 + 2)][s (1 2)]
A1 A2
[s (1 2)] + [s (1 2)]
s (1 + 2) s (1 2)
s+1 A1
= [s (1 2)] + A2
s (1 + 2) s (1 + 2)
1 2 + 1 2 2 1+
s = 1 2 A2 = = =
1 2 (1 + 2) 22 2

continuao

(1 )/2 L1 1 (1+2)t
= e
s (1 + 2) 2
(1 + )/2 L1 1 + (12)t
= e
s (1 2) 2
Assim,
1 (1+2)t 1 + (12)t
x(t) = e + e
2 2

continuao
Utilizando a identidade trigonomtrica ex+y = ex (cos y + seny ):
1 t
x(t) = e [cos(2t) + sen(2t)] +
2

1+
t

e cos(2t) + sen(2t)

2 | {z } | {z }
=cos(2t) = sen(2t)
et
x(t) = {(1 )[cos(2t) + sen(2t)] + (1 + )[cos(2t) sen(2t)]}
2
x(t) = et [cos(2t) + sen(2t)]

continuao
Utilizando a identidade trigonomtrica a1qcos b + a2 senb = a3 sen(b +

), onde a3 e so calculados de a3 = a12 + a22 e = tan1 (a1 /a2 ):

x(t) = et 2 sen(2t + )

1
= arctg = 45o
1

Inverso por Fraes Parciais: razes mltiplas
Exemplo
Obtenha a transformada inversa de
1
X (s) =
(s + 2)(s + 1)3

Soluo
Pode-se expandir X (s) em suas fraes parciais:
1 A1 A2 A3 A4
X (s) = 3
= + 3
+ 2
+
(s + 2)(s + 1) s + 2 (s + 1) (s + 1) s+1

por s + 2, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = 2
(uma das razes do denominador de X (s))
1 A1 A2
(s + 2) = (s + 2) + (s + 2)
(s + 2)(s + 1)3 s+2 (s + 1)3
A3 A4
(s + 2) + (s + 2)
(s + 1)2 s+1
1 A2 A3 A4
= A1 + (s + 2) + (s + 2) + (s + 2)
(s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)2 s+1
1
s = 2 A1 = = 1
(2 + 1)3

continuao

por (s + 1)3 , simplificam-se os termos semelhantes e faz-se
s = 1 (uma das razes do denominador de X (s))
1 A1 A2
3
(s + 1)3 = (s + 1)3 + (s + 1)3 +
(s + 2)(s + 1) s+2 (s + 1)3
A3 A4
(s + 1)3 + (s + 1)3
(s + 1)2 s+1
1 A1
= (s + 1)3 + A2 + A3 (s + 1) + A4 (s + 1)2 (5)
s+2 s+2
1
s = 1 A2 = =1
1 + 2

continuao
A3 : derivam-se ambos os lados da equao (5) com relao a s e

faz-se s = 1 (uma das razes do denominador de X (s)) na
equao resultante
1 A1 (s + 1)2 (2s + 5)
= + A3 + 2A4 (s + 1) (6)
(s + 2)2 (s + 2)2
1
s = 1 A3 = = 1
(1 + 2)2
A4 : derivam-se ambos os lados da equao (6) com relao a s e
faz-se s = 1 (uma das razes do denominador de X (s)) na
equao resultante
2 s2 + 5s + 7
= A1 2(s + 1) + 2A4
(s + 2)3 (s + 2)3
2
s = 1 A4 = =1
2(1 + 2)3
continuao
1 L1
= e2t
s+2
1 L1 t 2 et
=
(s + 1)3 2
1 L1
= tet
(s + 1)2
1 L1
= et
s+1
Desta forma,
t2

t
x(t) = e 1 t + et
2

Sistema com Interao
Exemplo
Obtenha a soluo do conjunto de equaes diferenciais lineares
dx1
= 2x1 + 3x2 + 1, x1 (0) = 0
dt
dx2
= 2x1 + x2 + et , x2 (0) = 0
dt

Sistema com Interao
Soluo
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados das
equaes: (
dx1
dt = 2x1 + 3x2 + 1, x1 (0) = 0
dx2 t
dt = 2x1 + x2 + e , x2 (0) = 0
n o
L dx1 = L{2x1 + 3x2 + 1}
n dt o
L dx2 = L{2x1 + x2 + et }
dt

sX1 (s) x1 (0) = 2X1 (s) + 3X2 (s) + 1s

| {z }
=0
1

sX2 (s) x2 (0) = 2X1 (s) + X2 (s) + s1

| {z }
=0

Sistema com Interao
continuao
Resolvendo o sistema de equaes no domnio da Transformada:
sX1 (s) 2X1 (s) 3X2 (s) = 1s

1
sX2 (s) 2X1 (s) X2 (s) = s1
(s 2)X1 (s) 3X2 (s) = 1s

1
2X1 (s) + (s 1)X2 (s) = s1
1
(s 2) 3 X1 (s) s
= 1
2 (s 1) X2 (s) s1
1 1

X1 (s) (s 2) 3 s
= 1
X2 (s) 2 (s 1) s1

Sistema com Interao
continuao
A matriz inversa de
1
(s 2) 3 1 (s 1) 3
=
2 (s 1) (s 2)(s 1) 6 2 (s 2)
Portanto,
1

X1 (s) 1 (s 1) 3 s
= 1
X2 (s) (s 2)(s 1) 6 2 (s 2) s1
s1 3
X1 (s) = s
+ s1 (s1)2 +3s s2 +s+1
(s2)(s1)6 = (s2 3s4)s(s1)
= s(s1)(s4)(s+1)
X (s) =
2
s
+ s2
s1 2(s1)+s(s2) s2 2
2 (s2)(s1)6 = (s2 3s4)s(s1)
= s(s1)(s4)(s+1)

Sistema com Interao
continuao
Pode-se expandir X1 (s) e X2 (s) em suas fraes parciais

s2 +s+1 A3
= As1 + s1
A2 A4
(
X1 (s) = s(s1)(s4)(s+1) + s4 + s+1
s2 2 B1 B2 B3 B4
X2 (s) = s(s1)(s4)(s+1) = s + s1 + s4 + s+1
Os coeficientes A1 a A4 e B1 a B4 podem ser determinados da

seguinte maneira:

Sistema com Interao
continuao
A1 e B1 : multiplicam-se ambos os lados das expanses em fraes

parciais por s, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = 0
(uma das razes do denominador de X1 (s) e X2 (s)):
s2 +s+1 A1 A2 A3 A4
(
s(s1)(s4)(s+1) s = s s + s1 s + s4 s + s+1 s
s2 2 B1 B2 B3 B4
s(s1)(s4)(s+1) s = s s + s1 s + s4 s + s+1 s
s2 +s+1 A2 A3 A4
(
(s1)(s4)(s+1) = A1 + s1 s + s4 s + s+1 s
s2 2 B2 B3 B4
(s1)(s4)(s+1) = B1 + s1 s + s4 s + s+1 s
(
1
A1 = (1)(4)(1) = 14
s=0 2
B1 = (1)(4)(1) = 12

Sistema com Interao
continuao

parciais por s 1, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = 1

s2 +s+1 A1 A2 A3
s(s1)(s4)(s+1) (s 1) = s (s 1) + s1 (s 1) + s4 (s 1)+

A4
(s 1) s+1
s2 2 B1 B2 B3

s(s1)(s4)(s+1) (s 1) = s (s 1) + s1 (s 1) + s4 (s 1)+
B4
s+1 (s 1)

s2 +s+1 A1 A3 A4
(
s(s4)(s+1) = s (s 1) + A2 + s4 (s 1) + s+1 (s 1)
s2 2 B1 B3 B4
s(s4)(s+1) 1) + B2 +
= s (s 1) + s4 (s s+1 (s 1)
(
1+1+1
A2 = (1)(14)(1+1) = 12
s=1 12
B2 = (1)(14)(1+1) = 16

Sistema com Interao
continuao

parciais por s 4, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = 4

s2 +s+1 A1 A2 A3
s(s1)(s4)(s+1) (s 4) = s (s 4) + s1 (s 4) + s4 (s 4)+

A4
(s 4) s+1
s2 2 B1 B2 B3

s(s1)(s4)(s+1) (s 4) = s (s 4) + s1 (s 4) + s4 (s 4)+
B4
s+1 (s 4)

s2 +s+1 A1 A2 A4
(
s(s1)(s+1) = s (s 4) + s1 (s 4) + A3 + s+1 (s 4)
s2 2 B1 B2 B4
s(s1)(s+1) 4) +
= s (s s1 (s 4) + B3 + s+1 (s 4)
(
16+4+1 7
A3 = (4)(41)(4+1) = 20
s=4 162 7
B3 = (4)(41)(4+1) = 30

Sistema com Interao
continuao

parciais por s + 1, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s =
1 (uma das razes do denominador de X1 (s) e X2 (s)):

s2 +s+1 A1 A2 A3
s(s1)(s4)(s+1) (s + 1) = s (s + 1) + s1 (s + 1) + s4 (s + 1)+

A4
(s + 1) s+1
s2 2 B1 B2 B3

s(s1)(s4)(s+1) (s + 1) = s (s + 1) + s1 (s + 1) + s4 (s + 1)+
B4
s+1 (s + 1)

s2 +s+1 A1 A2 A3
(
s(s1)(s4) = s (s + 1) + s1 (s + 1) + s4 (s + 1) + A4
s2 2 B1 B2 B3
s(s1)(s4) = s (s + 1) + s1 (s + 1) + s4 (s + 1) + B4
( 1+(1)+1 1
A4 = (1)(11)(14) = 10
s = 1 12 1
B4 = (1)(11)(14) = 10

Sistema com Interao
continuao
Calculando a transformada inversa de cada termo de X1 (s) e X2 (s)

utilizando uma tabela de Transformada de Laplace:
L1 L1

1/4 1 1/2

s = 4

s = 21
L1 L1

1/2 =
et 1/6 =
et
s1 2 s1 6
X1 (s) L1
X2 (s) L1
7/20 7e4t 7/30 7e4t

s4 = 20

s4 = 30

1/10 L1

et 1/10 L1 et

s+1 = 10 s+1 = 10
Desta forma,
1 et 7e4t et
x1 (t) = +
4 2 20 10
1 et 7e4t et
x2 (t) = + + +
2 6 30 10

Leitura I
Leitura Complementar
Prxima aula:
apostila do Prof. Wua , captulo 10 (volume I).
livro do Stephanopoulosb , captulo 10.
livro do Seborg et al.c , captulo 5.
a
Kwong, W. H., Introduo ao Controle de Processos Qumicos com MATLAB.
Volumes I e II, EdUFSCar, So Carlos, Brasil, 2002.
b
Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and
Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA, 1984.
c
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., Process Dynamics and Control. 1st
Edition, John Wiley, New York, USA, 1989.

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Transformada de Laplace

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Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 3 / 76

O mtodo da Transformada de Laplace uma ferramenta que propor-

Uma classe importante do controle se restringe resoluo desses

A transformao de uma equao diferencial resulta em uma equao

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 4 / 76

Figura: Esquema da transformao e soluo da equao diferencial

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 5 / 76

A Transformada de Laplace de uma funo f (t)

A Transformada de Laplace linear

L{a1 f1 (t) + a2 f2 (t)} = a1 L{f1 (t)} + a2 L{f2 (t)}

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 6 / 76

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 7 / 76

Item F (s) f (t)

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 8 / 76

Item F (s) f (t)

Inverses que Apresentam Respostas com Decaimento Oscilatrio

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 10 / 76

A Transformada de Laplace tem a propriedade singular de transformar

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 11 / 76

Na resoluo de equaes diferenciais por Transformada de Laplace,

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 12 / 76

As equaes diferenciais a serem resolvidas so todas da forma geral

onde y (i) (0) = y (i) (t = 0) e u (i) (0) = u (i) (t = 0).

A funo desconhecida y (t) (resposta do sistema). A fun-

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 13 / 76

Quando a Transformada de Laplace aplicada em ambos os lados da

cm sm + cm1 sm1 + + c1 s + c0 N(s)

onde N(s) e D(s) so polinmios em s que representam o numerador

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 14 / 76

onde p1 , p2 , , pn so as razes reais ou complexas do polinmio

Determinadas essas razes, o prximo passo depende da natureza de

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 15 / 76

Para calcular o coeficiente Ai , multiplique ambos os lados da equao

A Transformada Inversa de Laplace dos pares complexos forma a ex-

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 17 / 76

Aplicando a identidade trigonomtrica ex+y = ex (cos y + seny ) no

(Aj + Ak )eaj t cos(bj t) + (Aj Ak )eaj t sen(bj t)

Utilizando uma outra identidade trigonomtrica a1 cosqb + a2 senb =

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 18 / 76

Se o polinmio D(s) apresentar razes mltiplas, o fator (s pi )n do

Os termos apresentados na equao (4) conduzem seguinte expres-

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 19 / 76

Resumindo: as seguintes etapas so executadas

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 20 / 76

Forma Geral: modelo LTI

Aplica-se a Transformada de Laplace em ambos os lados das duas

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 21 / 76

Essa equao permite a converso entre a representao do sistema

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 22 / 76

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 23 / 76

Observa-se, ento, que:

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 24 / 76

plos sobre a origem indicam uma resposta constante no tempo

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 25 / 76

Tanque de Aquecimento com Agitao

O modelo LTI (espao de estado)