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AutomacaoeControleI PDF
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Automacao e Controle I
Notas de Aula
Automacao e Controle I
TEORIA
1. Objetivos
3. Avaliao
Sero realizadas trs avaliaes versando sobre o contedo visto nas aulas de
teoria e de prtica.
O aluno estar aprovado caso consiga mdia maior ou igual a 7,0 e estar re-
provado caso consiga mdia inferior a 5,5. Se a mdia ficar entre 5,5 e 6,9 o
aluno ser aprovado caso possua mais de 80% de presena em aula, caso con-
trrio estar reprovado.
Cada avaliao ser constituda de duas notas:
o Nota da Prova 0,0 a 9,0
o Nota de Relatrios da Aula Prtica e Trabalhos 0,0 a 1,5
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Automao e Controle I Aula 1T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Os relatrios das aulas de prtica formaro uma nota indo de 0,0 a 1,0. Antes
de cada prova ser passado um trabalho envolvendo tpicos da ementa do
curso que valer 0,5 ponto complementando 1,5 pontos.
Para que o grupo tenha presena nas aulas de prtica indispensvel que pelo
menos um dos componentes tenha a apostila da aula.
As provas sero realizadas no horrio das aulas de teoria nos seguintes dias:
4. Contedo Programtico
1. Introduo (NISE, 2002, pp. 2-25)
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1.1. Introduo
1.2. Histria dos Sistemas de Controle
1.3. O Engenheiro e sistemas de controle e automao
1.4. Caractersticas da resposta e configuraes de sistemas
1.5. Objetivos de anlise e de projeto
1.6. Procedimento de projeto
1.7. Projeto assistido por computador (CAD)
2. Modelagem no domnio da freqncia (NISE, 2002, pp. 27-88).
2.1. Reviso sobre transformada de Laplace
2.2. Funo de transferncia
2.3. Modelagem de circuitos eltricos
2.4. Modelagem de sistemas mecnicos em translao
2.5. Modelagem de sistemas mecnicos em rotao
2.6. Modelagem de sistemas com engrenagens
2.7. Modelagem de sistemas eletromecnicos
2.8. Estudo de caso
3. Modelagem no domnio do tempo (NISE, 2002, pp. 90-122).
3.1. Introduo
3.2. Observaes
3.3. Representao geral no espao de estados
3.4. Aplicando a representao no espao de estados
3.5. Converso de funo de transferncia para espao de estados
3.6. Converso de espao de estados para funo de transferncia
3.7. Estudo de caso
4. Resposta no domnio do tempo (NISE, 2002, pp. 123-177).
4.1. Introduo
4.2. Plos, zeros e resposta do sistema.
4.3. Sistemas de primeira ordem
4.4. Sistemas de segunda ordem: Introduo
4.5. Sistemas de segunda ordem geral
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5. Bibliografia
A cada aula (de teoria e de prtica), notas de aula sero disponibilizadas
no site http://meusite.mackenzie.com.br/marcioft/ . Alm disso, listas de exerc-
cios sero fornecidas.
A principal referncia que ser utilizada durante todo o curso
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6. Monitoria e atendimento
O monitor da disciplina e seu horrio sero disponibilizados no site da disci-
plina assim que possvel.
Atendimento pelo professor pode ser agendado por e-mail.
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CAPTULO 1 Introduo
Objetivos:
Definio e aplicaes de sistemas de controle
Histrico
Benefcios
Caractersticas e configuraes bsicas
Projetos
1.1. Introduo
Definio: um sistema de controle consiste em subsistemas e processos (ou
plantas) reunidos com o propsito de controlar as sadas dos processos. Isto
mostrado esquematicamente na Figura 1.
Exemplos:
(a) Controle de uma caldeira: calor produzido pelo fluxo de combustvel. Ter-
mostatos (sensores) medem temperatura da sala e vlvulas de combustvel e atu-
adores de vlvulas de combustvel so usadas para regular a temperatura da sala
controlando a sada de calor da caldeira.
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1.2. Histrico
Controle de nvel de lquidos: 300 a.C. relgio de gua, lampio a leo.
Controle de presso de vapor e temperatura: sculo XVII vlvula de segu-
rana, controle de temperatura para chocar ovos.
Controle de velocidade: sculo XVIII moinho de vento, mquinas a vapor.
Estabilidade, estabilizao, conduo: sculo XIX controle de embarca-
es.
Desenvolvimentos no sculo XX: projeto no domnio da freqncia (Bode,
Nyquist).
Aplicaes contemporneas: meios de transporte, plantas industriais, nibus
espaciais, entretenimento, etc.
Importncia dos computadores.
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Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 21) Cite trs aplicaes de sistemas de controle com retroa-
o.
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2. (NISE, 2002, p. 21) Cite trs razes para o uso de sistemas de controle com
retroao e pelo menos uma razo para no us-los.
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Resposta transitria
Muito importante. Exemplos: elevador; em um computador contribui para o
tempo necessrio para leitura ou gravao no disco rgido (HD).
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Estabilidade
Resposta total de um sistema a soma da resposta natural e da resposta for-
ada. Quando voc estudou equaes diferenciais lineares, provavelmente se
referiu a estas respostas como solues homognea e particular, respectiva-
mente.
Resposta total = Resposta natural + Resposta forada
Para que um sistema de controle seja til, a resposta natural deve:
o Tender a zero, deixando somente a resposta forada, ou,
o Oscilar.
Em alguns sistemas, a resposta natural cresce sem limites em vez de diminuir
at zero ou oscilar. Finalmente, a resposta natural to maior que a resposta
forada que o sistema no mais controlado. Esta condio, chamada insta-
bilidade pode conduzir autodestruio do dispositivo fsico se no houver
batentes limitadores como parte do projeto.
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Outras consideraes
Seleo de hardware: dimensionamento do motor para atender os requisitos
de potncia e escolha de sensores de acordo com preciso necessria.
Custos: se o projeto for usado para fazer muitas unidades, pequeno acrscimo
no custo unitrio pode-se traduzir em muito mais dlares para sua empresa
propor num contrato de licitao.
Robustez: desempenho deve variar pouco com mudana nos parmetros.
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Entradas utilizadas:
Matlab
Parte integrante do projeto de sistemas de controle moderno.
Sumrio
A metodologia do projeto de sistemas de controle foi apresentada. A partir da
prxima aula, aprenderemos como usar o esquema para obter um modelo ma-
temtico.
Exerccios
1. (NISE, 2002; p. 21) Um sistema de controle de temperatura opera sentindo a
diferena entre o ajuste do termostato e a temperatura real e em seguida a-
brindo uma vlvula de combustvel de uma quantidade proporcional a esta
diferena. Desenhe um diagrama de blocos funcional a malha fechada seme-
lhante ao da Figura 5, identificando os transdutores de entrada e de sada, o
controlador e a planta. Alm disso, identifique os sinais de entrada e sada
para todos os subsistemas descritos anteriormente.
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d 2x
+ 8 + 25 x = 10u (t )
dx
dt dt
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Objetivos do captulo
Rever a transformada de Laplace;
Funo de transferncia
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Exerccios
1. (NISE, 2002; p. 29) Obter a transformada de Laplace de f (t ) = Ae at u (t ) .
F1 (s ) =
1
.
(s + 3 ) 2
Ou seja, encontre f1 (t ) cuja transformada de Laplace seja F1 (s ) .
Por exemplo,
F (s ) =
2
.
(s + 1)(s + 2)
2
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Neste caso, o denominador tem duas razes reais e distintas (-1 e -2). Para
obtermos a transformada inversa, o procedimento o seguinte:
Decompomos F (s ) numa soma de fraes com tantas parcelas quantas forem
as razes do denominador:
K K
F (s ) =
2
= 1 + 2 .
(s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2
As constantes K 1 e K 2 so usualmente chamas de resduos. Para obter K 1 , subs-
titui-se a raiz correspondente ( s = 1 ) em F (s ) sem o termo (s + 1) . Assim,
2 2
K1 = = = 2.
(s + 2) s =1 1
De forma anloga,
2 2
K2 = = = 2 .
(s + 1) s =2 1
Assim,
2
F (s ) =
2
+ .
s +1 s + 2
Agora, usando a linha (5) da Tabela 2.1 e a linearidade,
(
f (t ) = 2e t 2e 2t u (t ) ou )
(
f (t ) = 2e t 2e 2t , t 0 . )
Observao: na aplicao deste processo, caso o grau do numerador seja
maior ou igual ao do denominador, necessrio efetuar a diviso primeiro.
Exerccio
3. (NISE, 2002; p. 32) Dada a seguinte equao diferencial, obter a soluo y (t )
se todas as condies iniciais forem zero. Usar a transformada de Laplace.
d2y
+ 12 + 32 y = 32u (t ) .
dy
2
dt dt
5
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Neste caso, deve-se lembrar que, no caso de razes reais, o nmero de parce-
las distintas na expanso sempre igual ao grau do denominador. Assim, ca-
da raiz mltipla gera termos adicionais com fatores no denominador de mul-
tiplicidade reduzida.
Por exemplo, se:
F (s ) =
2
,
(s + 1)(s + 2) 2
K1 K2 K3
F (s ) = + +
s + 1 (s + 2)2 s + 2 .
Os resduos K1 e K 2 podem ser obtidos como anteriormente. Assim,
2 2
K1 = = 2 e K2 = = 2 .
(s + 2 )2 s = 1
(s + 1) s =2
J K 3 pode ser obtido substituindo-se s por um valor conveniente. Por exemplo,
substituindo-se s = 0 em:
2 2 2 K3
= +
(s + 1)(s + 2)2 s + 1 (s + 2)2 s + 2 ,
obtm-se:
2 1 K
= 2 + 3 K 3 = 2 e assim,
4 2 2
2 2
F (s ) =
2
+ +
s + 1 (s + 2)2 s + 2 .
Usando as linhas (5) e (6) da Tabela 2.1,
f (t ) = 2e t 2te 2t 2e 2t , t 0 .
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Exemplo:
F (s ) =
3
(
s s + 2s + 5
2
).
K1 K 2 s + K 3
F (s ) = + 2
s s + 2s + 5 .
O resduo K1 pode ser obtido como anteriormente:
3 3
K1 = = .
s + 2 s + 5 s =0 5
2
3
3
= 5 + K 2 s + K3
( )
s s 2 + 2s + 5 s s 2 + 2s + 5 .
Para s = 1 ,
3 3 K 2 + K3
= + e
8 5 8
para s = 1 ,
3 3 K K2
= + 3 .
4 5 4
Resolvendo o sistema, obtm-se:
3 6
K2 = K
e 3 = .
5 5
Assim,
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3 3 6 3
s
3 (s + 2)
F (s ) = + 2
5 5 5 5
=
s s + 2s + 5 s 5 (s + 1) + 4
2
3 1 3 (s + 1)
F (s ) =
3 2 .
5 s 5 (s + 1)2 + 4 10 (s + 1)2 + 4
Utilizando-se ento as linhas (2), (9a) e (9b) da Tabela 2.1 chega-se a:
3
f (t ) = u (t ) e t cos 2t + sin 2t .
3 1
5 5 2
Exerccios
4. (NISE, 2002; p. 35) Obter a transformada de Laplace de f (t ) = te 5t .
F (s ) =
10
s (s + 2 )(s + 3)
2 .
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C (s ) bm s m + bm 1 s m 1 + + b0
G (s ) =
R (s )
.
a n s m + a n 1 s n 1 + + a 0
Esta expresso:
C (s )
G (s ) =
R (s )
chamada de funo de transferncia do sistema. Relaciona, de forma algbri-
ca, a entrada e a sada de um sistema. Dado G (s ) e a transformada da entrada
R(s ) podemos calcular a sada:
C (s ) = G (s )R(s ) .
A funo de transferncia representada pelo diagrama de blocos a seguir:
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Exerccios
1. (NISE, 2002; p. 37) Obter a funo de transferncia representada por:
dc (t )
+ 2c(t ) = r (t ) .
dt
2. (NISE, 2002; p. 37) Usar o resultado do Exerccio 1 para obter a resposta c(t )
a uma entrada r (t ) = u (t ) a um degrau unitrio supondo condies iniciais i-
guais a zero.
d 3c d 2c dc d 2r dr
+ 3 + 7 + 5c = + 4 + 3r
dt 3 dt 2 dt dt 2 dt
2s + 1
G (s ) =
s 2 + 6s + 2 .
2
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5. (NISE, 2002; p. 38) Obter a resposta a uma rampa de um sistema cuja funo
de transferncia :
G (s ) =
s
(s + 4)(s + 8) .
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Exerccio
1. (NISE, 2002; p. 39) Obter a funo de transferncia relacionando a tenso
VC (s ) no capacitor tenso de entrada V (s ) na Figura a seguir.
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Exerccio
2. (NISE, 2002; p. 41) Repetir o Exerccio 1 usando o mtodo dos ns sem es-
crever a equao diferencial.
Exerccio
3. (NISE, 2002; p. 41) Repetir o Exerccio 1 usando diviso de tenso e o cir-
cuito transformado.
Exerccio
4. (NISE, 2002; p. 42) Dado o circuito da figura a seguir, obter a funo de
I 2 (s )
transferncia .
V (s )
3
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Exerccio
VC (s )
5. (NISE, 2002; p. 44) Obter a funo de transferncia para o circuito da
V (s )
Exerccio
6. (NISE, 2002; p. 45) Escrever, mas no resolver, as equaes de malha do cir-
cuito mostrado na Figura a seguir.
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Exerccios
VO (s )
1. (NISE, 2002, p.82) Obter a funo de transferncia G (s ) = para o cir-
Vi (s )
V L (s )
2. (NISE, 2002; p. 50) Obter a funo de transferncia G (s ) = no circuito a
V (s )
seguir. Solucionar o problema de duas formas: pelo mtodo das malhas e pe-
lo mtodo dos ns. Mostrar que os dois mtodos conduzem ao mesmo resul-
tado.
1
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Automao e Controle I Aula 7T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 51) Obter a funo de transferncia, X (s ) F (s ) para o sistema
da Figura 1.
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Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 57) Obter a funo de transferncia 2 (s ) T (s ) para o
sistema em rotao mostrado na Figura 1a a seguir. O eixo elstico
suspenso por meio de mancais em cada uma das extremidades e sub-
metido a toro. Um torque aplicado esquerda e o deslocamento an-
gular medido direita. O esquema equivalente deste sistema fsico
mostrado na Figura 1b.
2
Automao e Controle I Aula 8T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
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Automao e Controle I Aula 9T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
r11 = r2 2 ou
2 r1 N1
= =
1 r2 N 2 .
1
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T11 = T2 2 ou
T2 1 N 2
= =
T1 2 N1 .
2
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N2
possvel refletir T1 na sada multiplicando-o por . O resultado est mos-
N1
(Js 2
)
+ Ds + K 2 (s ) = T1 (s )
N2
N1
.
N1
Como 2 = 1 , temos:
N2
(Js 2
+ Ds + K ) NN 1
1 (s ) = T1 (s )
N2
N1
2
N 2 .
N1
2 2
N1
J 1
s + D
2
s + K 1 (s ) = T1 (s )
N 2 N2 N 2
3
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2
Nmero de dentes da engrenagem
do eixo de destino
Nmero de dentes da engrenagem .
do eixo de origem
Exerccios
2 (s )
1. (NISE, 2002, p. 62) Obter a funo de transferncia para o sistema da
T1 (s )
Figura 6 a seguir.
2 (s )
2. (NISE, 2002, p. 64) Obter a funo de transferncia G (s ) = para o sis-
T (s )
4
Automao e Controle I Aula 9T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Exerccios
1 (s )
3. (NISE, 2002, p. 63) Obter a funo de transferncia para o sistema da
T1 (s )
Figura 9.
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1
Automao e Controle I Aula 11T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
F = BAia (1)
A = comprimento do condutor
B = campo magntico em que o condutor est imerso
e = BAv (2)
v = velocidade do condutor
A = comprimento do condutor
e = tenso contra-eletromotriz
Assim, ao aplicarmos a tenso ea (t ) , aparece um torque Tm (t ) e uma velocida-
de angular (t ) = (t ) e, em compensao uma tenso contra-eletromotriz
vb (t ) .
2
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d m
vb (t ) = K b Vb (s ) = K b s m (s ) (3)
dt
Escrevendo a equao da malha para o circuito da armadura,
Ra I a (s ) + La sI a (s ) + Vb (s ) = E a (s ) .
Ra I a (s ) + Vb (s ) = Ea (s ) . (4)
Da Eq. (1), vemos que o torque produzido pelo motor proporcional cor-
rente de armadura, assim,
Tm (s ) = K T I a (s ) I a (s ) = Tm (s ) .
1
(5)
KT
Substituindo (3) e (5) em (4),
Ra
Tm (s ) + K b s m (s ) = E a (s ) . (6)
KT
m (s )
Para deduzir a funo de transferncia , precisamos agora relacionar
E a (s )
3
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Da,
(
Tm (s ) = J m s 2 + Dm s m (s ) ) (7)
2 2
N N
com J m = J a + J L 1 e Dm = Da + DL 1 .
N2 N2
Substituindo agora a Eq. (7) na Eq. (6),
Ra
K ( J m s + Dm ) + K b s m (s ) = Ea (s )
T
KT 1
m (s ) Ra J m
=
E a (s ) 1 K .
s s + Dm + T K b
Jm Ra
KT
Pode-se mostrar que as constantes do motor e K b podem ser obtidas a
Ra
4
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K T Tbloq ea
= Kb =
Ra ea e vazio .
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 68) Dado o sistema e a curva torque-velocidade das Figuras
L (s )
5(a) e (b), obter a funo de transferncia .
E a (s )
L (s )
2. (NISE, 2002, p. 69) Obter a funo de transferncia G (s ) = de um mo-
E a (s )
5
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3. (NISE, 2002, p. 85) Para o motor, a carga e uma curva torque velocidade
L (s )
mostrados na Figura 7, obter a funo de transferncia G (s ) = .
E a (s )
6
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Respostas:
3
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Sumrio
Neste captulo, discutimos como obter um modelo matemtico, chamado
funo de transferncia, para os sistemas lineares e invariantes no tempo,
de natureza eltrica, mecnica e eletromecnica. A funo de transfern-
C (s )
cia definida como G (s ) = , ou seja, a relao da transformada de La-
R(s )
Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 87) O Problema 4 da Lista 1 discute o controle ativo de um
mecanismo de pantgrafo para sistemas ferrovirios de alta velocidade. O di-
agrama para o acoplamento do pantgrafo e da catenria est mostrado na
Figura 5(a).
5
Automao e Controle I Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
3.1 Introduo
Para a anlise e o projeto de sistemas de controle com retroao h duas a-
bordagens.
A primeira, que comeamos a estudar no Captulo 2, conhecida como tc-
nica clssica, ou no domnio da freqncia. Esta abordagem baseada na
transformao de uma equao diferencial em uma funo de transferncia,
gerando assim um modelo matemtico do sistema que relaciona algebrica-
mente uma representao da sada a uma representao da entrada.
Principal desvantagem: aplicabilidade limitada s pode ser usada em sis-
temas lineares e invariantes no tempo ou em sistemas que possam ser apro-
ximados como tal.
1
Automao e Controle I Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
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Automao e Controle I Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 91) Para o circuito eltrico de primeira ordem da Figura 1,
pede-se:
(a) Considerando como varivel de estado i(t ) escreva a equao de estado para
este circuito.
(b) Repita utilizando a tenso no resistor v R (t ) como varivel de estado.
(c) Considerando v R (t ) como varivel de sada e i(t ) como varivel de estado,
escreva a equao de sada.
(d) Repita para a tenso no indutor v L (t ) como varivel de sada.
(e) Repita para a derivada da corrente como varivel de sada.
(a) Escreva as equaes de estado considerando a carga q(t ) e a corrente i(t ) co-
mo variveis de estado.
(b) Escreva a equao de sada para a tenso sobre o indutor v L (t ) .
(c) Escreva a representao no espao de estados considerando as variveis dos
itens (a) e (b).
(d) Reescreva as equaes de estado considerando como variveis de estado
v R (t ) e vC (t ) , as tenses sobre o resistor e sobre o capacitor, respectivamente.
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
(1)
Exerccio
3. (NISE, 2002, p. 91) Para a representao no espao de estado do Exerccio
2(c), determine quem representa cada uma das variveis na Eq. (1).
S = k n x n + k n 1 x n 1 + + k1 x1
em que cada k i uma constante.
Independncia linear: diz-se que um conjunto de variveis linearmente in-
dependente se nenhuma das variveis puder ser escrita como uma combina-
o linear das outras. Por exemplo, dados x1 , x 2 e x3 , se x 2 = 5 x1 + 6 x3 , ento
as variveis no so linearmente independentes, uma vez que uma delas pode
ser escrita como combinao linear das demais.
Varivel de sistema: qualquer varivel que responda a uma entrada ou a con-
dies iniciais de um sistema.
Variveis de estado: o menor conjunto linearmente independente de variveis
de sistema tal que os valores dos membros do conjunto no instante t 0 , junta-
mente com as funes forantes conhecidas, determinam completamente o
valor de todas as variveis do sistema para todos os instantes de tempo t t 0 .
Vetor de estados: um vetor cujos elementos so as variveis de estado.
Espao de estados: o espao n -dimensional cujos eixos so as variveis de
estado (Figura 3). Uma trajetria pode ser imaginada como sendo o mapea-
mento do vetor x(t ) para uma faixa de valores de t . Na Figura 3 est mostra-
do tambm o vetor de estados no instante particular t = 4 .
Equaes de estado: Um conjunto de n equaes diferenciais de primeira
ordem, simultneas, com n variveis em que as n variveis a serem resolvi-
das so as variveis de estado.
Equaes de sada: A equao algbrica que exprime as variveis de sada de
um sistema linear como combinaes lineares das variveis de estado e das
entradas.
Um sistema representado no espao de estados pelas seguintes equaes:
5
Automao e Controle I Aula 13T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
em que:
x = vetor de estado
x = derivada do vetor de estado em relao ao tempo.
y = vetor de resposta
u = vetor de entrada ou de controle
A = matriz de sistema
B = matriz de entrada
C = matriz de sada
D = matriz de ao avante.
Exerccios
4. (NISE, 2002, p. 116) D duas razes para modelar sistemas no espao de es-
tados.
5. (NISE, 2002, p. 116) Assinale uma vantagem da abordagem em funo de
transferncia sobre a representao no espao de estados.
6
Automao e Controle I Aula 14T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Exerccios
1. (NISE, 2002, p 97) Dado o circuito eltrico da Figura 1, obter uma represen-
tao no espao de estados se a sada for a corrente atravs do resistor.
3
Automao e Controle I Aula 15T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
1
Automao e Controle I Aula 15T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
x1 = c
dc
x2 =
dt
.
d 2c
x3 = 2
dt
d n 1c
xn =
dt n 1
x1 = x2
x = x
2 3
x3 = x4
xn = a0 x1 a1 x2 a2 x3 an1 xn1 + b0u
y = x1
Na forma matricial:
0 1 0 0 0 0 0 0
0
0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0
x = x + u
0 0 0 0 0 0 1 0
(1)
a0 a1 a2 a3 a4 a5 an1 b0
y = [1 0 0 0]x + 0u
A Eq. (1) a forma em variveis de fase das equaes de estado. Essa forma
reconhecida facilmente pelo padro exclusivo de 1s e 0s e do negativo
dos coeficientes da equao diferencial, escritos em ordem inversa, na ltima
linha da matriz de sistema.
Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 104) Obter a representao no espao de estados sob a forma
de variveis de fase da funo de transferncia mostrada na Figura 1. Dese-
2
Automao e Controle I Aula 15T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
(
Y (s ) = C (s ) = b2 s 2 + b1 s + b0 X 1 (s ))
3
Automao e Controle I Aula 15T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
y (t ) = b0 x1 + b1 x 2 + b2 x3 .
Portanto, o segundo bloco forma simplesmente uma combinao linear espe-
cfica das variveis de fase desenvolvidas no primeiro bloco.
Segundo uma outra perspectiva, o denominador da funo de transferncia
conduz s equaes de estado enquanto o numerador fornece a equao de
sada.
Exerccio
2. (NISE, 2002, p. 106) Obter a representao no espao de estados da funo
de transferncia mostrada na Figura 3. Desenhar tambm um diagrama de
blocos com integradores, somadores e ganhos que implementem este sistema.
4
Automao e Controle I Aula 15T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
T (s ) =
(s+ 3s + 7
2
)
(
(s + 1) s 2 + 5s + 4 )
5
Automao e Controle I Aula 16T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
X(s ) = (sI A ) BU (s )
1
(3)
em que I a matriz identidade.
Substituindo a Eq. (3) na Eq. (2), resulta:
[
= C(sI A ) B + D U (s )
1
]
1
Automao e Controle I Aula 16T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
[ ]
Chamamos a matriz C(sI A ) B + D de matriz funo de transferncia,
1
uma vez que ela relaciona o vetor de sada, Y(s ) , ao vetor de entrada U(s ) .
Quando U(s ) = U (s ) e Y(s ) = Y (s ) forem escalares, podemos obter a funo de
transferncia:
Y (s )
T (s ) = = C(sI A ) B + D
1
U (s )
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 109) Converter as equaes de estado e a equao de sada
mostradas a seguir em funo de transferncia:
4 1,5 2
x = x+
0 0
u
4
y = [1,5 0,625]x
2. (NISE, 2002, p. 108) Dado o sistema definido pelas equaes a seguir, obter
Y (s )
a funo de transferncia T (s ) = em que U (s ) a entrada e Y (s ) a sada.
U (s )
0 1 10
0
x = 0 0 x + 0 u
1
1 2 3 0
y = [1 0 0]x
Y (s )
3. (NISE, 2002, p. 118) Obtenha a funo de transferncia G (s ) = , para ca-
R (s )
2
Automao e Controle I Aula 16T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
2 3 8 1
x = 0 5 3 x + 4 r
(b) 3 5 4 6
y = [1 3 6]x
3 5 2 5
x = 1 8 7 x + 3 r
(c) 3 6 2 2
y = [1 4 3]x
3
Automao e Controle I Aula 17T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
1
Automao e Controle I Aula 17T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Figura 1 - a. Rob com sistema de imagem por televiso (1992 IEEE); b. dia-
grama vetorial mostrando o conceito por trs do acompanhamento automtico
baseado em imagem (1992 IEEE); c. sistema de controle de rumo. (NISE,
2002).
2
Automao e Controle I Aula 17T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
por:
4
Automao e Controle I Aula 17T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
5
Automao e Controle I Aula 18T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
4.1 Introduo
No Cap. 2 mostramos como as funes de transferncia podem repre-
sentar sistemas lineares e invariantes no tempo.
No Cap. 3 os sistemas foram representados diretamente no domnio do
tempo por intermdio das equaes de estado e de sada.
1
Automao e Controle I Aula 18T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
2
Automao e Controle I Aula 18T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
3
Automao e Controle I Aula 18T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
4
Automao e Controle I Aula 18T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Exerccios
2. (NISE, 2002, p. 126) Dado o sistema da Figura 4, escrever a sada c(t ) ,
em termos genricos. Especificar as partes forada e natural da soluo.
4. (NISE, 2002, p. 169) Em um sistema com uma entrada e uma sada, que
plos geram a resposta em estado estacionrio?
5. (NISE, 2002, p. 169) Em um sistema com uma entrada e uma sada, que
plos geram a resposta transitria?
5
Automao e Controle I Aula 19T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
C (s ) = R(s ) G (s ) =
a
s (s + a )
.
c(t ) = c f (t ) + c n (t ) = 1 e at (1)
1
Automao e Controle I Aula 19T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
1
Observe que quando t = ,
a
1
1 a
c = 1 e a = 1 e 1 = 1 0,37 = 0,63 . (2)
a
Usamos agora as equaes acima para definir trs especificaes da resposta
transitria.
Constante de tempo
1
Chamamos de constante de tempo da resposta.
a
Com base na Eq.(2), a constante de tempo o tempo necessrio para que a
resposta ao degrau alcance 63% do seu valor final.
2
Automao e Controle I Aula 19T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Tempo de subida, ( TR )
Exerccio
1. A partir da definio de TR , deduza a Eq. (3).
Tempo de assentamento ( TS )
O tempo de assentamento definido como o tempo necessrio para que a
resposta alcance uma faixa de valores de 2% em torno do valor final e a
permanea. Fazendo c(t ) = 0,98 na Eq. (1), obtemos o tempo de assentamento
como:
4
TS = (4)
a
Exerccio
2. Demonstre a Eq. (4) a partir da definio de TS .
3
Automao e Controle I Aula 19T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
G (s ) =
K
,
s+a
cuja resposta ao degrau :
K K
C (s ) =
K
= a a .
s(s + a ) s s + a
Se pudermos identificar os valores de K e de a a partir de ensaios em labora-
trio, poderemos obter a funo de transferncia do sistema.
Exerccio
3. Suponha que um sistema de primeira ordem tenha a resposta dada na Figura
3. Determine sua funo de transferncia.
G (s ) =
50
. Obter a constante de tempo, TC , o tempo de assentamento TS e
s + 50
o tempo de subida, TR .
5
Automao e Controle I Aula 21T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
C (s ) =
9 9
=
( )
s s + 9 s + 9 s(s + 7,854)(s + 1,146)
2
.
Esta funo possui um plo na origem que vem da entrada degrau unitrio e
dois plos reais provenientes do sistema.
A sada escrita como
1
Automao e Controle I Aula 21T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Superamortecido
Subamortecido
C (s ) =
9
(
s s 2 + 2s + 9 .)
Esta funo possui um plo na origem em degrau unitrio e dois plos com-
plexos provenientes do sistema.
Os plos que geram a resposta natural so s = 1 + j 8 . Assim, C (s ) pode ser
expandida como:
C (s ) =
A B C
+ + .
s s +1 j 8 s +1+ j 8
0,5re j 0,5re j
re at
cos(bt + ) + . (1)
s + a jb s + a + jb
Assim, a forma geral da resposta ao degrau ser:
c (t ) = K 1 + K 2 e t cos 8t + ( ) .
A parte real do plo coincide com o decaimento exponencial da senide en-
quanto a parte imaginria do plo coincide com a freqncia da oscilao se-
noidal.
A esta freqncia da senide dado o nome de freqncia amortecida, d .
A Figura 2 mostra uma resposta senoidal amortecida genrica de um sistema
de segunda ordem.
3
Automao e Controle I Aula 21T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 131) Escreva, por inspeo, a forma da resposta ao degrau do
sistema da Figura 3.
4
Automao e Controle I Aula 21T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
C (s ) =
9
(
s s2 + 9 .)
Esta funo possui um plo na origem que vem da entrada em degrau unit-
rio e dois plos imaginrios puros provenientes do sistema. Expandindo,
C (s ) =
A B C
+ +
s s + j3 s j3 .
Usando novamente (1) com a = 0 , obtemos a resposta genrica neste caso:
c(t ) = A + cos(3t + )
Este tipo de resposta, mostrado na Figura 1(d) chamado sem amortecimen-
to.
C (s ) =
9 9
=
(
s s 2 + 6s + 9 )s (s + 3)
2 .
Esta funo possui um plo na origem que vem da entrada em degrau unit-
rio e dois plos reais e iguais provenientes do sistema.
Expandindo,
K1 K K3
C (s ) = + 2 + .
s s + 3 ( s + 3) 2
Assim,
c(t ) = K 1 + K 2 e 3t + K 3 te 3t
Este tipo de resposta, mostrado na Figura 1(e) chamada criticamente amor-
tecido.
Respostas criticamente amortecida so as mais rpidas possveis sem a ultra-
passagem que caracterstica da resposta subamortecida.
Resumindo:
5
Automao e Controle I Aula 21T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
1. RESPOSTAS SUPERAMORTECIDAS
Plos: reais e diferentes: 1 e 2
Resposta natural: c n (t ) = K 1e 1t + K 2 e 2t
2. RESPOSTAS SUBAMORTECIDAS
Plos: complexos com parte real no-nula: d + j d
Exerccio
2. (NISE, 2002, p. 133) Escreva, por inspeo, a forma geral da resposta ao de-
grau para cada uma das seguintes funes de transferncia:
(a) G (s ) =
400
s + 12 s + 400
2
(b) G (s ) =
900
s + 90s + 900
2
(c) G (s ) =
225
s + 30s + 225
2
(d) G (s ) =
625
s + 625
2
7
Automao e Controle I Aula 22T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Freqncia natural - n
Relao de amortecimento -
Vamos agora relacionar essas grandezas com a forma geral dos sistemas de
2 ordem:
G (s ) =
b
.
s 2 + as + b
Para um sistema sem amortecimento, teramos a = 0 e, neste caso,
1
Automao e Controle I Aula 22T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
G (s ) =
b
s2 + b .
Por definio, a freqncia natural a freqncia de oscilao deste sistema.
Como os plos deste sistema esto sobre o eixo j em j b ,
n = b .
Portanto,
b = n2 .
ou a = 2 n
n2
G (s) = 2 . (1)
s + 2n s + n2
Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 135) Dada a funo de transferncia a seguir, obter e n :
G (s ) =
36
.
s 2 + 4,2s + 36
Calculando os plos da funo de transferncia (1), obtemos:
s = n n 2 1 (2)
2
Automao e Controle I Aula 22T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
3
Automao e Controle I Aula 22T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
3. (NISE, 2002, p. 136) Para cada uma das funes de transferncia a seguir,
faa o seguinte: (1) obtenha os valores de e n ; (2) caracterize a natureza
da resposta.
(a) G (s ) =
400
s + 12 s + 400
2
(b) G (s ) =
900
s + 90s + 900
2
(c) G (s ) =
225
s + 30s + 225
2
(d) G (s ) =
625
s + 625
2
4
Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
n2
G (s) = 2 .
s + 2n s + n2
A transformada da resposta, C (s ) a transformada da entrada multiplicada
pela funo de transferncia, ou seja,
n2 K1 K 2 s + K3
C (s) = = +
s ( s 2 + 2n s + n2 ) s s + 2n s + n
2 2
c(t ) = 1
1
1
2
(
e nt cos n 1 2 t ) (1)
Com = arctan .
1 2
1
Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Clculo de TP
TP =
n 1 2 . (2)
Clculo de %UP
Com base na Figura 2, a ultrapassagem percentual, %UP dada por:
c max c final
%UP = 100 . (3)
c final
O termo c max obtido calculando-se o valor de c(t ) no instante de pico, c(T p ) .
1
2
%UP = e
100 (6)
Observe que a ultrapassagem percentual uma funo somente da relao de
amortecimento .
Enquanto a Eq. (6) permite que se calcule o valor de %UP dada a relao de
amortecimento , o inverso da equao permite que se calcule o valor de
dada a ultrapassagem porcentual %UP . O inverso dado por:
3
Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
%UP
ln
= 100
.
2 %UP
+ ln
2
100
TS =
(
ln 0,02 1 2 )
n .
4
TS =
n . (7)
4
Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Clculo de TR
G (s ) =
100
,
s + 15s + 100
2
obter TP , %UP , TS e TR .
s = n n 2 1 .
Esta localizao dos plos mostrada na Figura 5.
5
Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
TP = =
n 1 2 d
4 4
TS = = ,
n d
Exerccios
2. (NISE, 2002, p. 143) Dado o diagrama de plos mostrado na Figura 6, de-
terminar , n , TP , %UP e TS .
6
Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Exerccios
7
Automao e Controle I Aula 23T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
G (s ) =
361
.
s + 16s + 361
2
8
Automao e Controle I Aula 24T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
x = A x + B u (1)
e de sada
y = Cx + Du . (2)
Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros da equao de
estado, resulta
sX (s ) x ( 0 ) = AX (s ) + BU (s ) . (3)
Assim,
(sI A) X (s ) = BU (s ) + x ( 0 ) (4)
e
1
X (s ) = (sI A) x ( 0 ) + BU (s ) (5)
ou
adj(sI A)
X (s ) = x 0 + BU (s )
( ) .
det (sI A)
(6)
1
Automao e Controle I Aula 24T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Y (s ) = CX (s ) + DU (s ) . (7)
adj(sI A)
Y (s ) = C (s )
B +DU
det(sI A)
Y (s ) C adj(sI A) B +Ddet(sI A) .
= (8)
U(s ) det(sI A)
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 173) Resolva a seguinte equao de estado e de sada para
y ( t ) em que u ( t ) o degrau unitrio. Use o mtodo da transformada de
Laplace.
2
Automao e Controle I Aula 24T Professor Marcio Eisencraft julho 2006
2 0 1
x = x +
u (t )
1
1 1
1
y = 0 1 x; x ( 0 ) = . (10)
0
(a) Resolva para y ( t ) usando a transformada de Laplace.
(b) Obtenha os autovalores e os plos do sistema.
0 1 0 0
t
x = 0 0 1 x + 0e
24 26 9 1
1
y = 1 1 0 x;
(12)
x( 0) = 0
2
(a) Resolva a equao de estados e obtenha a sada para a dada entrada exponen-
cial.
(b) Obtenha os autovalores e os plos do sistema.
3
Automao e Controle I Aula 25T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 164) Para o diagrama esquemtico do sistema de controle de
posio em azimute discutido na Aula 12T (configurao 1) e reproduzido na
Figura 1, suponha um sistema em malha aberta (canal de retroao desconec-
tado).
Faa o seguinte:
(a) prever, por inspeo, a forma da velocidade angular de sada a um degrau de
tenso na entrada do amplificador;
(b) encontrar a relao de amortecimento e a freqncia natural do sistema a ma-
lha aberta;
(c) deduzir a expresso analtica completa para a resposta da velocidade angular
da carga em malha aberta a um degrau de tenso na entrada do amplificador,
usando as funes de transferncia;
(d) obter as equaes de estado e de sada a malha aberta.
Faa o seguinte:
(a) determine a freqncia natural, a relao de amortecimento, o instante de pi-
co, o tempo de assentamento, o tempo de subida e a ultrapassagem percentual;
(b) determine a expresso analtica para a resposta da sada a um torque degrau
unitrio na entrada.
3
Automao e Controle I Aula 25T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
1
Automao e Controle I Aula 25T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
2
Automao e Controle I Aula 25T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
3
Automao e Controle I Aula 27T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
1
Automao e Controle I Aula 27T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
Exerccios
1. (NISE; 2002, p. 185) Reduzir o diagrama de blocos mostrado na Figura 4 a
uma nica funo de transferncia.
3
Automao e Controle I Aula 27T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
4
Automao e Controle I Aula 27T Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
5
Universidade Presbiteriana Mackenzie
Curso de Engenharia Eletrica
Automacao e Controle I
Laboratorio
1. Introduo
O Matlab uma ferramenta muito til no estudo de problemas e no desenvolvimen-
to de projetos em Engenharia sendo utilizado em universidades e empresas ao redor do
mundo.
Na rea de Engenharia de Produo e, mais precisamente, em projetos de Automa-
o e Controle vem adquirindo um carter quase fundamental.
O principal motivo deste sucesso a utilizao macia de vetores e matrizes para
representar dados de uma forma simples (Matlab = Matrix Laboratory). Esta forma de re-
presentao praticamente elimina a necessidade de utilizao de laos FOR ou WHILE
simplificando e acelerando muito os programas. EM OUTRAS PALAVRAS, EM MA-
TLAB, SEMPRE QUE POSSVEL (OU SEJA, QUASE SEMPRE!) NO UTILIZE LA-
OS FOR OU WHILE!
O objetivo desta aula (re) ver alguns conceitos bsicos de programao em Ma-
tlab. Durante o curso veremos muitos outros detalhes tcnicos.
Lembre-se: sempre que voc ficar na dvida sobre a utilizao de um comando, a
funo <help comando> pode lhe ajudar.
2. Gerando vetores
2.1. O operador :
O operador : utilizado para gerar e acessar elementos de um vetor.
Vetor = valor inicial: passo: valor final
Quando o passo unitrio, ele pode ser omitido.
Exemplos de utilizao
1
Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Exerccio
1. Gerar um vetor x de nmeros pares de 0 a 50.
Comandos:
2
Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Exerccio
2. Gere um vetor x de 5000 pontos com valores entre 0 e 2*pi.
Comandos:
Exerccio
3. Gere uma matriz 2x2 constituda por zeros.
Comandos:
3
Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
b. Gere um vetor contendo os nmeros inteiros entre zero e 10 em ordem crescente segui-
dos pelos mesmos em ordem decrescente.
>> x = [0:10 10:-1:0]
x =
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Exerccio
4. Construa um vetor constitudo pelos nmeros pares de 0 a 10 seguido pelos nmeros
mpares de 0 a 10.
Comandos:
4
Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Exerccio
5. Sendo x = [2.1 -2 3] e y = [0 -1 3], escreva o vetor resultante das seguin-
tes operaes:
i) x+y ii) x-y iii) 3*x iv) x.*y
v) x./y vi) y./x vii) y.^2 viii) x.^y
Respostas:
3. Grficos
Uma outra caracterstica muito interessante do Matlab para um engenheiro a faci-
lidade de se construir grficos complicados com ele de uma maneira muito simples. O co-
mando mais utilizado :
plot(vetor.abscissa, vetor.ordenada, modo);
O comando plot traa um grfico colocando seu primeiro argumento no eixo hori-
zontal e seu segundo argumento no eixo vertical. A string modo indica a forma como o
grfico ser traado. Veja help plot para mais detalhes.
Stem traa um grfico da seqncia em seu segundo argumento como palitos com
crculos no valor dos dados usando seu primeiro argumento como abscissa. Veja os exem-
plos.
Exemplo de aplicao
a. Faa um grfico da funo y = sin(x) para x [0,4 ]
>> x = linspace(0,4*pi,5000);
>> y = sin(x);
>> plot(x,y)
5
Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Exerccios
6. Faa um grfico de y ( x ) = (sin x ) e z ( x ) = (cos x ) para x [ 4 ,4 ] na mesma figu-
2 2
6
Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
4. Scripts
At este ponto, todas as nossas interaes com o Matlab tm sido atravs da linha de
comando. Entramos comandos ou funes na linha de comando e o Matlab interpreta
nossa entrada e toma a ao apropriada. Este o modo de operao preferencial quando
nossa sesso de trabalho curta e no repetitiva.
No entanto, o real poder do Matlab para anlise e projeto de sistemas vm da sua habi-
lidade de executar uma longa seqncia de comandos armazenados num arquivo. Estes
arquivos so chamados de arquivos-M porque seus nomes tm a forma nomearq.m.
Um script um tipo de arquivo-M. Scripts so arquivos-textos comuns e podem ser
criados usando um editor de texto.
Um script uma seqncia de comandos e funes comuns usados na linha de coman-
do. Uma vez criado, ele invocado na linha de comando digitando-se o nome do arqui-
vo. Quando isso ocorre, o Matlab executa os comandos e funes no arquivo como se
eles tivessem sido digitados diretamente na linha de comando.
Suponha por exemplo que desejemos fazer um grfico da funo y (t ) = sin t em que
uma varivel que queremos variar.
Usando o editor de texto do Matlab (basta ditar edit na linha de comando), podemos
escrever um script chamado plotdata.m como mostrado a seguir.
% Este e um script para fazer um grafico da funcao y = sin(alfa*t)
% O valor de alfa precisa existir no espaco de trabalho antes
% de se chamar este script
t = 0:0.01:1;
y = sin(alfa*t);
plot(t,y);
xlabel ('tempo(s)');
ylabel('y(t) = sin(\alpha t)');
grid on;
importante salvar o scritpt no mesmo diretrio em que se est trabalhando na linha de
comando. Caso contrrio, ao tentar executar o script o Matlab no encontrar o arquivo
e exibir uma mensagem de erro. Este erro muito comum quando estamos comeando
a trabalhar com scripts.
Uma vez digitado e salvo muito fcil utilizar o script. Veja os exemplos a seguir:
7
Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
5. Funes
Assim como os scripts, as funes definidas pelo usurio esto entre os recursos mais
importantes e utilizados do Matlab. Uma funo um script que recebe um ou mais pa-
rmetros do teclado e pode devolver um ou mais parmetros ou executar uma tarefa.
8
Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Exerccios
7. Reescreva o script plotdata visto acima de forma que ele seja uma funo que rece-
be a varivel alfa. Ou seja, escreva uma funo que faa um grfico da funo
y (t ) = sin t no intervalo 0 t 1 e um parmetro escolhido pelo usurio. Por e-
xemplo, o comando:
9
Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
>> plotdada(50)
deve gerar o grfico
Resposta (listagem):
10. (1032) Escreva uma funo Matlab chamada pulso2graf cujas entradas sejam dois
nmeros inteiros a e b com a < b . A funo dever fazer o grfico de um pulso com
amplitude 2 no intervalo a n b . O grfico deve comear em a 2 e terminar em
b+ 2.
Por exemplo, ao digitarmos:
10
Automao e Controle 1 Aula 1P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
>> pulso2graf(2,8);
devemos obter a figura
Listagem da funo:
11. Resolver o Exerccio 1.44 da pgina 84 (HAYKIN; VEEN, 2001). Entregue os coman-
dos e os grficos obtidos alm dos comentrios pertinentes.
11
Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
O objetivo desta aula fazer o aluno entrar em contato com alguns sistemas de controle sim-
ples. Sero analisados quatro sistemas:
Pndulo invertido (Simulink)
Sistema massa-mola (Simulink)
Controle de nvel num vazo sanitrio (Simulink)
Levitador Magntico (kit didtico)
1
Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
A seguir mude o valor do ganho proporcional (circundado abaixo basta clicar duas ve-
zes nele) de -9,4 para -2 e simule novamente. Verifique o que ocorre.
Resposta:
2
Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
3
Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Resposta:
Resposta:
4
Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
4. Levitador magntico
O levitador magntico composto por duas bobinas, uma inferior e outra superior que
geram um campo magntico pela passagem de uma corrente. Essas bobinas interagem a-
5
Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
travs do campo com um ou dois discos magnticos que se deslocam em uma barra de vi-
dro que serve como guia.
Variando-se a magnitude da corrente na bobina inferior, pode-se controlar a posio do
magneto inferior fazendo-o levitar atravs de uma fora magntica repulsiva. Similarmen-
te, o magneto superior posicionado atravs de uma fora magntica de atrao, adotan-
do-se um valor adequado de corrente na bobina superior. Com a proximidade dos discos
surge tambm interao magntica (fora de repulso) entre os dois magnetos.
Dois sensores pticos baseados em sensores de laser so utilizados para medir a posio
dos magnetos.
6
Automao e Controle 1 Aula 2P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
O terceiro elemento que compe e finaliza todos os sistemas ECP o programa executivo
que roda no PC e dispe de uma interface grfica a base de menus, que permite operar o
sistema com facilidade. Ele d suporte definio de trajetrias, aquisio de dados, visu-
alizao de curvas, especificao de controladores, execuo de comandos do sistema, etc.
Observe atentamente a demonstrao do equipamento a ser feita pelo professor e anote
tudo que considerar relevante.
Anotaes:
Exerccio
1. (1052) Resolver Exerccio 1.10 da pgina 32 do (SILVEIRA; SANTOS, 1999).
7
Automao e Controle 1 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
O objetivo desta aula aprender a trabalhar com funes de transferncia no Matlab atravs de
exemplos. interessante que voc execute cada um dos exerccios a seguir interpretando seus
resultados. Esta aula, juntamente com a da prxima semana so fundamentais para o restante do
curso.
1. (NISE, 2002; p. 607) Cadeias de caracteres so representadas no Matlab por texto entre aps-
trofos como ab. Os comentrios comeam com % e so ignorados pelo Matlab. Os nme-
ros so digitados sem quaisquer outros caracteres. As operaes aritmticas so executadas
utilizando os operadores adequados. Os nmeros podem ser atribudos a variveis usando um
argumento esquerda e um sinal de igualdade. Digite a seguinte seqncia de comandos e
complete os espaos com os resultados do Matlab. Certifique-se que entendeu o seu signifi-
cado.
>> '(cap2p1)' % Exibe ttulo.
>> 'Como vai voc?' % Exibe uma cadeia de caracteres.
>> -3.96 % Exibe o nmero real -3,96.
>> -4+7i % Exibe o nmero complexo -4+7i.
>> -5-6j % Exibe o nmero complexo -5-6i.
>> (-4+7i)+(-5-6i) % Adiciona os nmeros complexos e
___________________ % Exibe a soma.
(-4+7j)*(-5-6j) % Multiplica os dois nmeros complexos e
___________________ % Exibe o produto.
>> M=5 % Atribui o valor 5 a M e exibe o resultado.
>> N=6 % Atribui o valor 6 a N e exibe o resultado.
>> P=M+N %Atribui o valor M+N a P exibe o resultado.
___________________
1
Automao e Controle 1 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
2. (NISE, 2002; p. 607) Os polinmios em s podem ser representados por vetores linha conten-
do os coeficientes. Deste modo, P1 = s 3 + 7 s 2 3s + 23 pode ser representado pelo vetor
mostrado a seguir, com os elementos separados por um espao ou uma vrgula.
>> P1=[1 7 -3 23] % Armazena o polinmio s^3 + 7s^2 -3s + 23
3. (NISE, 2002; p. 607) A execuo das instrues anteriores faz com que o Matlab exiba os
resultados na tela. A digitao de um comando com um ponto-e-vrgula suprime a exibio na
tela. Digitando-se uma expresso sem atribuio esquerda e sem o ponto-e-vrgula faz com
que a expresso seja calculada e o resultado, exibido na tela. Digite P2 na tela Matlab Com-
mand Window aps a execuo e verifique o resultado.
>> P2=[3 5 7 8]; % Atribui P2
% sem mostrar na tela.
>> 3*5 % Calcula 3*5 e mostra o resultado.
4. (NISE, 2002; p. 607) Uma F (s ) fatorada pode ser representada sob a forma de polinmio.
Assim, P3 = (s + 2 )(s + 5)(s + 6 ) pode ser transformado em polinmio atravs do comando
poly(V), onde V um vetor linha contendo as razes do polinmio e poly(V) forma os
coeficientes do polinmio.
>> P3=poly([-2 -5 -6]) % Armazena o polinmio
>> % (s+2)(s+5)(s+6) como P3
Escreva os coeficientes do polinmio P3 .
Resposta:
5. (NISE, 2002; p. 607) Podemos determinar as razes de polinmios usando o comando ro-
ots(V). As razes vm na forma de um vetor coluna. Por exemplo, obtenha as razes de
5s 4 + 7 s 3 + 9s 2 3s + 2 .
>>P4=[5 7 9 -3 2] % Forma 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2 e
2
Automao e Controle 1 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
% exibe o resultado.
>> raizes_P4=roots(P4) % Acha as razes de 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2.
Calcule as razes de P (s ) = s 3 + 7 s 2 + 10 .
Resposta:
6. (NISE, 2002; p. 607) Os polinmios podem ser multiplicados entre si usando o comando
( )( )
conv(a,b). Assim, P5 = s 3 + 7 s 2 + 10 s + 9 s 4 3s 3 + 6s 2 + 2s + 1 gerado como a se-
guir:
>> P5=conv([1 7 10 9],[1 -3 6 2 1])
em que alguns dos ai e b j podem ser nulos. No Matlab, os vetores linha num e den so forma-
3
Automao e Controle 1 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
B(s ) 2 s 3 + 5s 2 + 3s + 6
= .
A(s ) s 3 + 6s 2 + 11s + 6
Para essa funo,
>> num = [2 5 3 6];
>> den = [1 6 11 6];
O comando
[r,p,k] = residue(num, den)
apresenta o seguinte resultado:
>> [r,p,k] = residue(num, den)
r =
-6.00000000000000
-4.00000000000002
3.00000000000001
p =
-3.00000000000000
-2.00000000000000
-1.00000000000000
k =
2
B(s )
Essa a representao em Matlab da seguinte expanso em fraes parciais de :
A(s )
B(s ) 2s 3 + 5s 2 + 3s + 6 6 4 3
= 3 = + + +2
A(s ) s + 6s + 11s + 6 s + 3 s + 2 s + 1
2
O comando residue pode ser tambm utilizado para formar os polinmios (numerador e de-
nominador) a partir de suas expanses parciais em fraes. Ou seja, o comando:
[num, den] = residue(r,p,k)
em que r, p e k foram fornecidos previamente pelo Matlab, convertendo de volta a expanso em
fraes parciais para a relao polinomial, como se segue:
>> [num, den] = residue(r, p, k);
>> printsys(num, den, 's')
num/den =
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6
O comando
4
Automao e Controle 1 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
B(s )
7. (OGATA, 2003; p. 32) Expanda a seguinte em fraes parciais com Matlab:
A(s )
B (s ) s 2 + 2 s + 3 s 2 + 2s + 3
= = .
A(s ) (s + 1)3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1
Comandos e resposta:
5
Automao e Controle 1 Aula 3P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
6
Automao e Controle 1 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
em que numg um vetor linha contendo as razes de N(s) e deng um vetor linha contendo as
razes de D(s). A expresso zpk significa zeros (razes do numerador), plos (razes do denomi-
nador) e ganho, K. Mostramos isto com G (s ) = 20(s + 2 )(s + 4 ) [(s + 7 )(s + 8)(s + 9 )] . Observe que
ao executar o comando zpk, o MATLAB imprime, na tela, a funo de transferncia.
>> numg=[-2 -4] % Armazena (s+2)(s+4) em numg e
% mostra o resultado.
>> deng=[-7 -8 -9] % Armazena (s+7)(s+8)(s+9) em deng e
% mostra o resultado.
>> K=20 % Define K.
>> G=zpk(numg,deng,K) % Forma G(s) e mostra o resultado.
2
Automao e Controle 1 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
a est na funo de transferncia LIT criada. Usamos os mesmos exemplos anteriores para de-
monstrar os mtodos da expresso racional em s.
>> s=zpk('s') % Define 's' como um objeto LTI em
% forma fatorada.
>> F=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)]
% Forma F(s) como uma funo de transferncia
% LTI em forma fatorada.
>> G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)]
%Forma G(s) como uma funo de transferncia
% LTI em forma fatorada.
2. (NISE, 2002; p. 82) Use o Matlab para gerar a seguinte funo de transferncia:
5(s + 15)(s + 26 )(s + 72 )
G (s ) =
( ) (
s (s + 55) s 2 + 5s + 30 (s + 56 ) s 2 + 27 s + 52 )
nas seguintes formas:
(a) relao de fatores;
(b) relao de polinmios
Comandos utilizados:
3
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>> [numfzp,denfzp]=tf2zp(numftf,denftf)
% Converte F(s) para a forma fatorada.
A funo MATLAB zp2tf(numzp,denzp,K) transforma as razes do numerador e do de-
nominador em coeficientes. Os argumentos numzp e denzp devem ser vetores coluna. Na de-
monstrao a seguir, o sinal de apstrofo significa o vetor transposto. Vamos mostrar a converso
de razes em coeficientes com G(s) = 10(s + 2)(s + 4)/[s(s + 3)(s + 5)].
>> numgzp=[-2 -4] % Forma o numerador de
>> K=10 % G(s) = 10(s+2)(s+4)/[s(s+3)(s+5)].
>> dengzp=[0 -3 -5] % Forma o denominador de
% G(s) = 10(s+2)(s+4)/[s(s+3)(s+5)].
>> [numgtf,dengtf]=zp2tf(numgzp',dengzp',K)
% Converte G(s) para a forma polinomial.
5. (NISE, 2002; p. 609) Modelos LIT tambm podem ser convertidos entre a forma polinomial e
fatorada. Os comandos MATLAB tf e zpk tambm so usados para converso entre mode-
los LIT. Se a funo de transferncia, Fzpk(s), for expressa como fatores em numerador e de-
nominador, ento tf(Fzpk) converte Fzpk(s) em uma funo de transferncia expressa a-
travs dos coeficientes do numerador e do denominador. De modo semelhante, se uma funo
de transferncia, Ftf(s), for expressa atravs dos coeficientes do numerador e do denomina-
dor, ento zpk(Ftf) converte Ftf(s) em uma funo de transferncia expressa atravs dos
fatores de numerador e de denominador. O seguinte exemplo mostra os conceitos.
4
Automao e Controle 1 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
6. (DORF; BISHOP, 2001, p. 76) Uma impressora utiliza um feixe de laser para imprimir rapi-
damente cpias para um computador. O laser posicionado por um sinal de controle de en-
trada, r (t ) , tal que:
5(s + 100 )
Y (s ) = R (s ) .
s + 60 s + 500
2
5
Automao e Controle 1 Aula 4P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
6
Automao e Controle 1 Aula 5P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
1. (DORF; BISHOP, 2001, p. 22) Um exemplo comum de sistema de controle com duas entra-
das um chuveiro domstico com vlvulas separadas para gua quente e fria. O objetivo
obter (1) a temperatura desejada da gua do chuveiro e (2) um fluxo de gua desejado. Esboce
um diagrama do sistema de controle a malha fechada.
1
Automao e Controle 1 Aula 5P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
4. (DORF; BISHOP, 2001, p. 91) Considere o sistema mecnico esboado na Figura 2. A entra-
da dada por f (t ) e a sada por y (t ) . Determinar a funo de transferncia de f (t ) para y (t )
e, usando o Matlab, traar a curva da resposta a uma entrada degrau unitrio. Seja m = 10 ,
k = 1 e b = 0,5 . Mostrar que a amplitude mxima da sada de cerca de 1,8.
2
Automao e Controle 1 Aula 5P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
5. (NISE, 2002, p. 84) Para o sistema mecnico em rotao mostrado na Figura 3, calcule a fun-
o de transferncia, G (s ) = 2 (s ) T (s ) .
Aula 6P Questes da P1
1. (NISE; 2002, p. 21) (1,0) Funcionalmente, como os sistemas a malha fechada se diferenciam
dos sistemas a malha aberta? D trs exemplos de sistemas a malha aberta.
2. (NISE; 2002, p. 32) (2,0) Dada a seguinte equao diferencial, obter a soluo y ( t ) se todas
as condies iniciais forem zero. Usar a transformada de Laplace.
d 2y dy
+ 12 + 32y = 32u ( t )
dt 2
(1)
dt
1
A variao do comprimento da barra L ( s ) = . Determine a resposta de velocidade ( t ) .
4s
1
Automao e Controle I Aula 6P - Professor Marcio Eisencraft setembro 2006
5. (OGATA; 2003, p. 44) (2,0) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que gere a expan-
so em fraes parciais da seguinte funo.
10 ( s + 2 )( s + 4 )
F (s ) = (3)
( s + 1 )( s + 3 ) ( s + 5 )2
2
Automao e Controle 1 Aula 7P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
1. Introduo
O Simulink usado para simular sistemas. Usa uma interface grfica do usurio (GUI)
para voc interagir com blocos que representam subsistemas. Voc pode posicionar os
blocos, ajust-los, rotul-los, especificar seus parmetros e interconect-los para formar
sistemas completos para os quais podem ser executadas simulaes.
O Simulink possui bibliotecas de blocos a partir das quais podem ser feitas cpias de sub-
sistemas, de fontes (isto , geradores de funes) (sources) e dispositivos de visualizao
(sinks). Esto disponveis blocos de subsistemas para representar sistemas lineares, no-
lineares e discretos.
2. Usando o Simulink
O resumo a seguir mostra os passos para usar o Simulink.
1. Acessando o Simulink. O Simulink Library Browser, de onde comeamos o Simulink,
acessado digitando-se simulink na janela Matlab Command Window ou clicando no
boto Simulink Library Browser na barra de ferramentas, como mostra a parte circundada
na Figura 1.
Figura 1 - A janela MATLAB Command Window - como acessar o Simulink. (NISE, 2002).
Criamos agora uma janela de modelo untitled (sem ttulo), Figura 2, clicando sobre o bo-
to Create a new model (dentro do crculo mostrado na Figura 2) na barra de ferramentas
da janela Simulink Library Browser.
1
Automao e Controle 1 Aula 7P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Figura 2 - A janela Simulink Library Browser mostrando: a. o boto Create a new model assi-
nalado com um crculo; b. a janela de modelo untitled.
2
Automao e Controle 1 Aula 7P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
8. Interaja com o grfico. Na janela Scope voc pode usar o zoom para aproximar ou afastar
o grfico, modificar a escala dos eixos, salvar a configurao dos eixos e imprimir o grfi-
co resultante.
9. Gravar o modelo. Ao gravar o modelo, escolhendo a opo Save no menu File, cria-se um
arquivo com extenso .mdl, a qual necessria.
Atividades
1. (DORF; BISHOP, 2001, p. 91) Considere o sistema com realimentao esboado na Figu-
ra 3.
3
Automao e Controle 1 Aula 7P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
2. (DORF; BISHOP, 2001, p. 88) Uma carga adicionada a um caminho resulta em uma
fora F sobre a mola do suporte e o pneu se deforma como est mostrado na Figura 4a. O
modelo para o movimento do pneu est mostrado na Figura 4b.
X 1 (s )
(a) Determine a funo de transferncia .
F (s )
(b) Implemente esta funo no Simulink. Use k1 = k 2 = 1 e b = 0,5 e M = 10 .
(c) Obtenha um grfico da posio x1 (t ) quando balanamos o caminho com uma freqncia
de 1 oscilao por segundo (0,1Hz) o que pode ser modelado por f ( t ) = sin ( 2 0,1 t ) .
(d) Repita para freqncias de 0,2Hz, 0,5Hz e 1Hz. O que ocorre com a sada? Justifique.
Respostas:
4
Automao e Controle 1 Aula 7P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
5
Automao e Controle 1 Aula 8P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
3. (CHAPMAN, 2003, p. 38) Assuma que a matriz c seja definida como abaixo e determine
o contedo das seguintes submatrizes:
1 .1 3 .2 3 .4 0 .6
c= 0.6 1.1 0.6 3.1
1.3 0.6 5.5 0.0
(a) c(2,:)
(b) c(:,end)
(c) c(1:2,2:end)
(d) c(6)
(e) c(4:end)
(f) c(1:2,2:4)
(g) c([1 4],2)
(h) c([2 2], [3 3])
1
Automao e Controle 1 Aula 8P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
6. (CHAPMAN, 2003, p. 29) Determine o contedo da matriz a aps a execuo das se-
guintes declaraes:
(a) a = eye(3,3);
b = [1 2 3];
a(2,:) = b;
(b) a= eye(3,3);
b= [7 8 9];
a(3,:) = b([3 1 2]);
2
Automao e Controle 1 Aula 8P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
8. (CHAPMAN, 2003, p. 29) Determine o contedo da matriz a aps a execuo das seguin-
tes declaraes:
a = eye(3,3);
b = [4 5 6];
a(:,3) = b;
4 2
9. Calcule o determinante da matriz A = . Use o comando det para confirmar seu
1 7
resultado.
1 2 4
10. Calcule o menor M 23 do determinante da matriz A = 2 3 1 . Escreva um coman-
1 8 4
1 3 7
14.
Verifique a singularidade ou no da matriz A = 2 6 8 .
1 3 1
18. (CHAPMAN, 2003, p. 51) Assuma que a, b, c e d so definidas como a seguir e cal-
cule os resultados das seguintes operaes se elas forem legais. Se uma operao for ile-
gal, explique o motivo.
2 1 0 1 1
a= b= c= e d = -3.
1 2 3 1 2
(a) result = a.*c;
(b) result = a* [c c];
(c) result = a.*[c c];
(d) result = a+b*c;
(e) result = a+b.*c;
4
Automao e Controle 1 Aula 8P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
20. (CHAPMAN, 2003, p. 74) Resolva o seguinte sistema de equaes simultneas para x :
-2.0 X1 + 5.0 X2 + 1.0 X3 + 3.0 X4 + 4.0 X5 - 1.0 X6 = 0.0
2.0 X1 - 1.0 X2 - 5.0 X3 - 2.0 X4 + 6.0 X5 + 4.0 X6 = 1.0
-1.0 X1 + 6.0 X2 - 4.0 X3 - 5.0 X4 + 3.0 X5 - 1.0 X6 = -6.0
4.0 X1 + 3.0 X2 - 6.0 X3 - 5.0 X4 - 2.0 X5 - 2.0 X6 = 10.0
-3.0 X1 + 6.0 X2 + 4.0 X3 + 2.0 X4 - 6.0 X5 + 4.0 X6 = -6.0
2.0 X1 + 4.0 X2 + 4.0 X3 + 4.0 X4 + 5.0 X5 - 4.0 X6 = -2.0
5
Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
u1
y1 0
>> step(sistema)
Step Response
3
Amplitude
0
-1
-2
-3
-4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Time (sec)
2
Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
1
Amplitude
-1
-2
-3
-4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Time (sec)
Exerccio
1. (DORF; BISHOP, 2001, p. 138) Considere-se o sistema seguinte:
0 1 0
x = x + 1 u
2 3
y = [1 0]x
com
1
x(0 ) = .
0
(a) Usando a funo lsim obter e traar a resposta do sistema quando u (t ) = 0 .
(b) Obtenha um grfico de x 2 (t ) para a mesma entrada.
3
Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Para o objeto funo de transferncia LIT, a converso para o espao de estados no conduz
forma em variveis de fase. Como ss(F) no conduz a formas familiares das equaes de
estado (nem possvel converter facilmente em formas familiares) teremos, no momento, uso
limitado dessa transformao.
num=24; % Define o numerador de G(s)=C(s)/R(s).
den=[1 9 26 24]; % Define o denominador de G(s).
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) % Converte G(s)para a forma cannica
% do controlador,
% armazena as matrizes A, B, C, D, e
% mostra o resultado.
P=[0 0 1;0 1 0;1 0 0]; % Forma a matriz de transformao.
Af=inv(P)*A*P % Forma a matriz A (variveis de fase).
Bf=inv(P)*B % Forma o vetor B (variveis de fase).
Cf=C*P % Forma o vetor C,(variveis de fase).
Df=D % Forma D,(variveis de fase).
T=tf(num,den) % Representa T(s)=24/(s^3+9s^2+26s+24)
% como um objeto funo de transferncia LTI.
Tss=ss(T) % Converte T(s) em representao no espao de
% estados.
Exerccio
2. (NISE, 2002, p. 118) Utilize o Matlab para obter a representao no espao de estados em
variveis de fase para cada um dos sistemas mostrados na Figura 1 a seguir.
4
Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
5
Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
C=[2 3 4]; % Representa C.
D=0; % Representa D.
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) % Converte uma representao
% no espao de estados
% em funo de transferncia representada por
% um numerador e um denominador,G(s)=num/den,
% em forma polinomial,
% e mostra num e den.
Tss=ss(A,B,C,D) % Form LTI state-space model.
Ttf=tf(Tss) % Transforma a representao no espao de
% estados em funo de transferncia
% na forma polinomial.
Tzpk=zpk(Tss) % Transforma a representao no espao de
% estados em funo de transferncia
% na forma fatorada.
Exerccios
Y (s )
3. (NISE, 2002, p. 118) Utilize o Matlab para obter a funo de transferncia, G (s ) = ,
R (s )
para cada um dos sistemas representados no espao de estados.
0 1 3 0 0
0 0 1 0 5
x = x + r
(a) 0 0 0 1 8
7 9 2 3 2
y = [1 3 4 6]x
3 1 0 4 2 2
3 5 5 2 1 7
x = 0 1 1 2 8 x + 6 u
(b)
7 6 3 4 0 5
60 4 3 1 4
y = [1 2 9 7 6]x
4. (NISE, 2002, p. 118) Utilize o Matlab para obter a representao no espao de estados em
variveis de fase para cada um dos sistemas mostrados na Figura 2 a seguir.
6
Automao e Controle 1 Aula 9P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Y (s )
(a) Usando a funo ss2tf, determinar a funo de transferncia .
U (s )
7
Automao e Controle 1 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
2
de mola da haste acionadora k d = 3 , mc = e o atrito de deslizamento bS = 1 .
3
1
Automao e Controle 1 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
(a) G (s ) =
6,3
s+4
15s + 11
(b) G (s ) =
s + 9,7 s + 79,7
2
2
Automao e Controle 1 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
3
Automao e Controle 1 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
4. (NISE, 2002, p.86) (2,0) Para o motor, a carga e a curva torque-velocidade mostrados na
L (s )
figura a seguir, obter a funo de transferncia, G (s ) = .
E a (s )
4
Automao e Controle 1 Aula 10P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
5. (NISE, 2002, p. 116) Represente o circuito eltrico mostrado na figura a seguir no espao
de estados em que iR ( t ) a sada.
(NISE, 2002).
5
Automao e Controle I Aula 12P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Nesta aula, vamos examinar qualitativamente os efeitos das no-linearidades sobre a res-
posta no domnio do tempo de sistemas fsicos.
Nos exemplos a seguir, inserimos nos sistemas no-linearidades como saturao, zona
morta e folgas, mostradas na Figura 1, para mostrar os efeitos destas no-linearidades so-
bre as respostas lineares.
Atividade 1 - Saturao
O sistema da Figura 2 pode ser usado para ilustrar o efeito da saturao de um amplificador na
resposta ao degrau de um motor que limitar a velocidade obtida.
Figura 3 - Efeito da zona morta sobre a resposta de deslocamento angular da carga (NISE,
2002).
Simule este sistema, compare as curvas obtidas e explique o que ocorre.
Atividade 3 - Folgas
O efeito das folgas (backlash) sobre o eixo de sada acionado por um motor com engrena-
gens simulado pelo sistema da Figura 4.
2
Automao e Controle I Aula 12P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
Figura 4 - Efeito da folga sobre a resposta de deslocamento angular da carga (NISE, 2002).
Quando o motor inverte o sentido de rotao, o eixo de sada permanece parado no incio do
movimento de inverso de sentido. Quando as engrenagens finalmente ultrapassam a folga de
contato, o eixo de sada comea a girar no sentido oposto. A resposta resultante bastante
diferente da resposta de um sistema linear sem folga.
Simule este sistema, compare as curvas obtidas e explique o que ocorre.
Exerccio
1. Resolver Exerccio 50 da pgina 176 do (NISE, 2002).
3
Automao e Controle 1 Aula 13P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
1
Automao e Controle 1 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
1. (NISE, 2002, p. 171) Para cada uma das respostas ao degrau unitrio mostradas na Figura
1, determine a funo de transferncia do sistema.
1
Automao e Controle 1 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
2. (DORF; BISHOP, 2001, p. 132) Um sistema descrito por equaes em variveis de es-
tado:
1 1 1 0
x = 4
3 0 x + 0u
.
2 1 10 1
y = [20 30 10]x
Y (s )
Determinar G (s ) = .
U (s )
Resoluo:
2
Automao e Controle 1 Aula 14P Professor Marcio Eisencraft julho 2006
3
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2006
Automao e Controle I
Lista de Exerccios Suplementares 1 1 semestre 2006
1. Resolva o Exerccio P1.2 da pgina 20 do (DORF; BISHOP, 1998).
Respostas: (a)
; (b)
(s + a ) ; (c)
6
.
(s + a ) 2
+ 2
(s + a ) 2 + 2 s4
Resposta:
d 5c
dt 5
+ 3
d 4c
dt 4
+ 2
d 3c
dt 3
+ 5 + 2c = 18 (t ) + 36 + 90t + 9t 2 + 3t 3 u (t ) .
dc
dt
( )
1
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2006
2
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft setembro 2006
Automao e Controle I
Lista de Exerccios Suplementares 2 2 semestre 2006
9. Resolver Exerccio 40 da pgina 85 do (NISE, 2002). (Ao primeiro aluno que en-
tregar a soluo completa e correta deste exerccio ser acrescentado 0,5 ponto
nota da prova P2).
1
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft setembro 2006
8
X (s ) 21
=
T (s )
Resposta: .
9 4
s + s+
2
21 21
G (s ) =
0,222
s (s + 0,122 )
Resposta:
2
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft setembro 2006
3
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
Automao e Controle I
Lista de Exerccios Suplementares 3 2 semestre 2006
Resposta: G1 (s ) =
(
272,06 s 2 + 1,8647 s + 84,128 )
; G 2 (s ) =
507,71(s + 1,554 )
.
(s + 14)(s 1,7834)(s + 4,9034) (s + 14)(s 1,7834)(s + 4,9034)
1
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
0 1 0 0 0
9353 14,29 769,2 14,29
x = x + 0 f cima (t )
Resposta: 0 0 0 1 0
406 7,558 406 9,302 0,0581
y = [0,9491 0 0 0]x
Resposta: G1 (s ) =
(
272,06 s 2 + 1,8647 s + 84,128 )
; G 2 (s ) =
507,71(s + 1,554 )
.
(s + 14)(s 1,7834)(s + 4,9034) (s + 14)(s 1,7834)(s + 4,9034)
17. Resolver Exerccio 13 da pgina 170 do (NISE, 2002). (Ao primeiro aluno que entregar
a soluo completa e correta deste exerccio ser acrescentado 0,5 ponto nota da
prova PAF).
75
Resposta: G (s ) = .
s + 37, 5
23. (DORF; BISHOP, 2001, p. 98) Uma impressora a laser usa um raio de laser para impri-
mir cpias rapidamente de um computador. O laser posicionado por uma entrada de con-
trole, r ( t ) , de forma que
5 ( s + 100 )
Y (s ) = R (s ) . (1)
s 2 + 60s + 500
A entrada r ( t ) representa a posio desejada para o raio de laser.
(a) Se r ( t ) for um degrau unitrio, encontre a sada y ( t ) .
(b) Qual o valor final de y ( t ) ?
Resposta: (a) y ( t ) = 1 + 0,125e 50t 1,125e 10t , t 0 ; (b) 1.
24. (DORF; BISHOP, 2001, p. 164) Um sistema descrito no espao de estados por:
1 1 1 0
x = 4 3 0 x + 0 u
. (2)
2 1 10 1
y = 20 30 10 x
Y (s )
Determine G ( s ) = .
U (s )
10s 2 60s 70
Resposta: G (s ) = .
s 3 14s 2 + 37s + 20
VO (s )
25. (DiSTEFANO et al., 1990, p. 138) Obtenha a funo de transferncia G (s ) = do
V I (s )
compensador por atraso/avano de fase implementado atravs de uma rede RC mostrada
na figura a seguir.
3
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
26. (DORF; BISHOP, 2001, p. 78) Considere o sistema mecnico esboado na figura a seguir.
A entrada dada por f (t ) e a sada por y (t ) . Determinar a funo de transferncia de
f (t ) para y (t ) e escrever uma seqncia de comandos Matlab que permita traar a
curva da resposta a uma entrada degrau unitrio. Considere m = 10 , k = 1 e b = 0,5 .
4
Automao e Controle I Trabalho 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2006
Automao e Controle I
Trabalho 1 2 semestre 2006 - Sensores
Instrues:
Deve ser entregue impreterivelmente at o dia 05/09 data da P1
Em folha de papel A4 MANUSCRITO, com nome e nmero de matrcula. A resposta
no pode ultrapassar 1 pgina. Caso qualquer uma dessas condies no seja atendida, o
trabalho no ser aceito.
Cada aluno deve resolver e entregar a APENAS a questo cujo nmero coincide com o
dgito do seu nmero de matrcula.
O assunto do trabalho, sensores, matria para a P1. Uma dessas questes pode cair na
prova.
Entre outras, uma possvel referncia a ser utilizada para resolver as questes :
PAZOS, F. Automao de sistemas & robtica. Rio de Janeiro: Axcel Books, 2002. Cap-
tulo 4.
1
Automao e Controle I Trabalho 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2006
2
Automao e Controle I Trabalho 2 Professor Marcio Eisencraft setembro 2006
Automao e Controle I
Trabalho 2 2 semestre 2006
Tecnologias associadas automao
Instrues:
Deve ser entregue impreterivelmente at o dia 10/10 data da P2
Em folha de papel A4 MANUSCRITO, com nome e nmero de matrcula. A resposta
no pode ultrapassar uma folha. Caso qualquer uma dessas condies no seja atendida,
o trabalho no ser aceito.
Cada aluno deve resolver e entregar a APENAS as seguintes questes de acordo com o
dgito do seu nmero de matrcula:
0 1 e 16
1 2 e 15
2 3 e 14
3 4 e 13
4 5 e 12
5 6 e 11
6 7 e 10
78e9
8 4 e 10
9 6 e 12
1
Automao e Controle I Trabalho 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
Automao e Controle I
Trabalho 3 2 semestre 2006
Tecnologia e sociedade
Instrues:
Deve ser entregue impreterivelmente at o dia 28/11 data da PAF
Em folha de papel A4 MANUSCRITO, com nome e nmero de matrcula. A resposta
no pode ultrapassar 1 pgina. Caso qualquer uma dessas condies no seja atendida, o
trabalho no ser aceito.
Cada aluno deve resolver e entregar a APENAS a seguinte questo de acordo com o d-
gito do seu nmero de matrcula:
Dgito 0 Questo 1
Dgito 1 Questo 2
Dgito 2 Questo 3
Dgito 3 Questo 4
Dgito 4 Questo 5
Dgito 5 Questo 6
Dgito 6 Questo 7
Dgito 7 Questo 8
Dgito 8 Questo 9
Dgito 9 Questo 10