Escola de Engenharia de So Carlos da Universidade de So Paulo

Lista N1 Sistemas Lineares 2017/1sem

APNDICES
Apndice A: Exerccio N1: Funo transferncia sistema
de suspenso magntica

clc
clear all
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% Parmetros constantes do sistema

m = 22.6e-3; % Massa esfera [Kg]
R = 19.9; % Resistncia bobina [Ohm]
L = 0.52; % Indutncia bobina [H]
Lo= 4.49e-2; % Indutncia bobina ponto operao [H]
ze= 4.5e-3; % Posio esfera ponto operao [m]
a = 6.72e-3; % Constante [m]
g = 9.81; % Acelerao gravitacional [m/s^2]

% Calculo de parmetros
ie = ((a+ze)/a)*sqrt((2*m*g*a)/Lo);
A21 = -(Lo*ie^2)/(m*a^2*((a+ze)/a)^3);
A23 = -(Lo*ie)/(m*a*((a+ze)/a)^2);
A33 = -(R/L);
B13 = 1/L;

% Sistema em espao de estado

A = [ 0 1 0;
A21 0 A23;
0 0 A33];
B = [ 0;
0;
B13];
C = [1 0 0];
D = [0];

% Funo transferncia

[Num,Den]=ss2tf(A,B,C,D);
Gs= tf(Num,Den)

Gs =

-87.72
-----------------------------------
s^3 + 38.27 s^2 + 1749 s + 6.692e04

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Apndice B: Exerccio N2 ( Problema 2.9)

clc
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% Parmetros simblicos
syms wo ro m s

% Parmetros no-nulos da matrizes de estado

A21= 3*wo^2;
A24= 2*wo*ro;
A42= -2*wo/ro;
A65= -wo^2;
B21= 1/m;
B42= 1/(m*ro);
B63= 1/(m*ro);

% Sistema em espao de estado

A= [ 0 1 0 0 0 0;
A21 0 0 A24 0 0;
0 0 0 1 0 0;
0 A42 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 1;
0 0 0 0 A65 0];

B= [ 0 0 0;
B21 0 0;
0 0 0;
0 B42 0;
0 0 0;
0 0 B63];

C= [ 1 0 0 0 0 0;
0 0 1 0 0 0;
0 0 0 0 1 0];

D= zeros(3);

% Funo transferncia
F= C*(s*eye(6)-A)^(-1)*B + D;

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F =

/ 1 2 wo \
| ----, --------------, 0 |
| m #1 3 2 |
| m (s + s wo ) |
| |
| 2 2 |
| 2 wo s - 3 wo |
| - --------------------, ------------------, 0 |
| 3 2 4 2 2 |
| m (ro s + ro s wo ) m ro (s + s wo ) |
| |
| 1 |
| 0, 0, ------- |
\ m ro #1 /

Onde:

2 2
#1 == s + wo

Apndice C:
Exerccio N3.B: Pndulo simples

% Variveis Globais
global m b l g

% Parmetros constantes

m=0.1;
b=0.015;
L=0.2;
g=9.81;

% Calculo de variveis

pendulof=@(t,x)[x(2);-(b/(m*(L^2)))*x(2)-
(g/L)*sin(x(1))];
[t1,x1]=ode45(pendulof,[0 6],[pi/18 0]);
[t2,x2]=ode45(pendulof,[0 6],[pi/6 0]);
[t3,x3]=ode45(pendulof,[0 6],[pi/3 0]);

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% Plota figuras

figure
subplot(2,1,1);
h = figure(1);
plot(t1,x1(:,1),'k','LineWidth',1.5);
hold
plot(t2,x2(:,1),'--k',t3,x3(:,1),':k');
legend('\theta_0 = \pi/18','\theta_0 =
\pi/6','\theta_0 = \pi/3')
xlabel('t[s]');ylabel('\theta[rad]');

subplot(2,1,2);
plot(t1,x1(:,2),'k','LineWidth',1.5);
hold
plot(t2,x2(:,2),'--k',t3,x3(:,2),':k');
legend('\theta_0 = \pi/18','\theta_0 =
\pi/6','\theta_0 = \pi/3')
xlabel('t[s]');ylabel('\omega[rad/s]');
%saveas(h,'pendulo.png');

Exerccio N3.C: Pndulo simples ponto de equilbrio

% Calculo de variveis
pendulof=@(t,x)[x(2);-(b/(m*(L^2)))*x(2)-(g/L)*x(1)];

[t1,x1]=ode45(pendulof,[0 6],[pi/18 0]);

[t2,x2]=ode45(pendulof,[0 6],[pi/6 0]);
[t3,x3]=ode45(pendulof,[0 6],[pi/3 0]);

% Plot figuras

figure
subplot(2,1,1);
h = figure(1);
plot(t1,x1(:,1),'k','LineWidth',1.5);
hold
plot(t2,x2(:,1),'--k',t3,x3(:,1),':k');
legend('\theta_0 = \pi/18','\theta_0 =
\pi/6','\theta_0 = \pi/3')
xlabel('t[s]');ylabel('\theta[rad]');
saveas(h,'image.png');

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subplot(2,1,2);
plot(t1,x1(:,2),'k','LineWidth',1.5);
hold
plot(t2,x2(:,2),'--k',t3,x3(:,2),':k');
legend('\theta_0 = \pi/18','\theta_0 =
\pi/6','\theta_0 = \pi/3')
xlabel('t[s]');ylabel('\omega[rad/s]');
%saveas(h,'pendulolinearizado.png');

Exerccio N3.D Comparao

% Sistema no-linear e linearizado para o ponto de

equilibro Xe = [0 0]^T

pendulof1=@(t,x)[x(2);-(b/(m*(l^2)))*x(2)-
(g/l)*sin(x(1))];

pendulof2=@(tL,xL)[xL(2);-(b/(m*(l^2)))*xL(2)-
(g/l)*xL(1)];

[t1,x1]=ode45(pendulof1,[0 6],[pi/18 0]);

[t2,x2]=ode45(pendulof1,[0 6],[pi/6 0]);
[t3,x3]=ode45(pendulof1,[0 6],[pi/3 0]);

[t1,xL1]=ode45(pendulof2,[0 6],[pi/18 0]);

[t2,xL2]=ode45(pendulof2,[0 6],[pi/6 0]);

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[t3,xL3]=ode45(pendulof2,[0 6],[pi/3 0]);

% Plota grficos

figure
subplot(2,1,1)
h1 = figure(1);
plot(t1,(x1(:,1)-xL1(:,1)),'k','LineWidth',1.5);
hold
plot(t2,(x2(:,1)-xL2(:,1)),'--k',t3,(x3(:,1)-
xL3(:,1)),':k');
legend('error \theta_0 = \pi/18','error \theta_0 =
\pi/6','error\theta_0 = \pi/3')
xlabel('t[s]');ylabel('\theta[rad]');

subplot(2,1,2)
plot(t1,(x1(:,2)-xL1(:,2)),'k','LineWidth',1.5);
hold
plot(t2,(x2(:,2)-xL2(:,2)),'--k',t3,(x3(:,2)-
xL3(:,2)),':k');
legend('error \theta_0 = \pi/18','error \theta_0 =
\pi/6','error\theta_0 = \pi/3')
xlabel('t[s]');ylabel('\omega[rad/s]');

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