Sistemas Discretos

Controlo de Sistemas Dinmicos RNS
9.
Neste texto, o desenvolvimento realizado at aqui foi sob o pressuposto que a realizao do
controlador seria atravs de uma tecnologia analgica, e.g. montagem eletrnica com
amplificadores operacionais. Existem ainda muitas aplicaes que requerem uma realizao
deste tipo, nomeadamente, por razes de conteno de custos. No entanto, atualmente, a
realizao dos sistemas de controlo feita maioritariamente atravs de sistemas digitais,
leia-se sistemas com microprocessadores.
Existem inmeras vantagens na utilizao da tecnologia digital face analgica,

nomeadamente:
a flexibilidade de desempenho. Existe maior facilidade de adaptar a lei de controlo

pela modificao do cdigo e parmetros do algoritmo de controlo. mais simples
modificar lgica programada (software) que lgica realizada em hardware, i.e. hard-
wired.
a complexidade dos algoritmos. A lgica programada permite um nvel de

complexidade nos algoritmos que seria muito difcil de alcanar com realizaes em
hardware. Pense-se, como exemplo, num controlador avanado que adapta os seus
parmetros, em linha, medida que vai aprendendo mais sobre a instalao que est
a controlar.
a exatido do controlo. Atravs do cdigo programado eliminam-se as derivas da

eletrnica e aumenta-se a insensibilidade ao rudo. Um valor armazenado numa
memria constante. Um valor estabelecido atravs da relao entre e.g. duas
resistncias eltricas sensvel aos mais diversos fatores, incluindo as flutuaes no
seu processo de fabrico.
a capacidade de memorizao. A memria do computador permite complementar o

controlador com outras aes especficas, como o arranque de controlo, o registo de
dados, entre muitas outras.
Por outro lado, sem contrabalanar as vantagens, podemos enumerar alguns pontos que
requerem alguma ateno relativamente ao controlo digital. So estes:
a degradao dinmica. Nos picos de sinais rpidos a dinmica do controlador

degrada-se devido ao atraso resultante das converses analgico-digital (A/D) e
digital-analgico (D/A).
a fiabilidade dos sistemas. Em tempo real pode ser difcil garantir a fiabilidade dos
sistemas de controlo em ambientes industriais devido a problemas de compatibilidade
147
eletromagntica. Os sistemas digitais, operando com correntes fracas, so sensveis

a ambientes industriais populados de mquinas eltricas. No entanto, houve nos
ltimos anos um avano enorme sobre o conhecimento relacionado com as formas de
encapsular os sistemas, havendo standards e certificaes que do tranquilidade ao
utilizador industrial.
a introduo de rudo de quantificao. Os valores de amplitude no so registados

na memria do computador como valores contnuos mas como valores quantificados
cuja preciso analgica depende da gama considerada para a varivel e o nmero de
bits disponveis. Por exemplo, uma gama de temperatura de digitalizada com
palavras digitais de introduz um erro de quantificao dado por
.
a velocidade de processamento. A rapidez de clculo do computador pode ser

insuficiente para produzir o valor da ao de controlo em tempo til, nomeadamente
quando se pretende realizar uma sequncia de leitura do sensor, processamento do
controlo e escrita para atuao; no mesmo instante de amostragem. Adicionalmente
necessrio estabelecer tempos mximos de leitura (A/D) e escrita (D/A) no sistema de
aquisio de dados.
a incompatibilidade e obsoletismo de equipamentos. Este talvez o maior

problema dos sistemas baseados em computador. A tecnologia digital evolui a um
ritmo elevado e no invulgar um equipamento ficar obsoleto em alguns anos.
Adicionalmente, os sistemas operativos e as linguagens de programao vo sendo
substitudas por outras mais evoludas e a manuteno de sistemas mais antigos pode
ser custosa. Existe pouco que o utilizador industrial possa fazer em relao a este
problema...
Reforo novamente a ideia que, apesar dos pontos listados, as vantagens da tecnologia digital
ultrapassam, em muito, os pontos que requerem algum cuidado.
9.1. Sistema de controlo por computador
Na Figura 9.1 apresenta-se a estrutura geral de um sistema de controlo por computador.
Figura 9.1 Estrutura geral do sistema de controlo por computador.
148
Um sistema de controlo por computador constitudo pela instalao a controlar e pelo

computador que executa a funo do controlo, i.e. o controlador.
O sinal de entrada da instalao (atuao) provm da sada do computador; e o sinal de

entrada do computador resulta da reao (medida) sada da instalao. Este fluxo de
informao entre os dois elementos realiza-se atravs de um interface que converte os sinais
analgicos em digitais (A/D na entrada do computador) e os sinais digitais em analgicos (D/A
na sada do computador).
Figura 9.2 Sincronizao do sistema de controlo.
A instalao est equipada com sensores e atuadores, que convertem os sinais fsicos (e.g.
temperatura, presso) em medidas eltricas contnuas no tempo; e convertem os valores de
controlo (sinal eltrico) em varivel fsica de atuao (e.g. posio de uma vlvula, velocidade
de um motor). As leituras das medidas realizadas no sensor, o seu processamento e a
devoluo do sinal de controlo devem ser sincronizadas por um relgio interno que garanta
um ritmo constante no tempo (ver Figura 9.2). Este ritmo estabelece um intervalo de tempo
que medeia o tratamento de duas amostras que se define como o perodo de amostragem,
(o ndice s de sampling).
Figura 9.3 Os sinais em tempo contnuo e em tempo discreto.
Estabelece-se assim uma ponte temporal entre o domnio do contnuo (fora do computador)
e o domnio do digital (dentro do computador). O tempo deixa de existir de forma contnua,
existindo operaes apenas em instantes discretos dados por
Referimo-nos assim ao tempo discreto. Para simplificar a notao, uma vez que o tempo de
amostragem constante, no precisamos de nos estar a referir ao tempo discreto mas
149
apenas ao seu ndice , com significado semelhante. Assim, a partir deste ponto referimos o
tempo discreto atravs da varivel ndice da amostra , at porque para o computador
do tempo no tem qualquer significado. O computador trata apenas sequncia de amostras.
A Figura 9.3 ilustra a diferena entre o sinal em tempo contnuo; o sinal amostrado (ainda em
tempo contnuo) e o sinal em tempo discreto. Este ltimo perdeu completamente a informao
sobre o que se passa entre amostras, e essa informao irrecupervel.
O sinal em tempo discreto ser daqui em diante referido apenas por sinal discreto.
9.2. Degrau e impulso unitrios
Tal como nos sistemas contnuos, existem dois sinais preferenciais para a anlise da dinmica
atravs da excitao dos sistemas. So estes o degrau unitrio e o impulso unitrio.
O sinal em degrau unitrio define-se como
e a sua representao temporal apresentada na Figura 9.4
Figura 9.4 Sinal em degrau unitrio.
O sinal em impulso unitrio define-se como
e a sua representao temporal apresentada na Figura 9.5
Figura 9.5 Sinal em impulso unitrio.
9.3. Sistema discreto
Um sistema discreto um sistema cujos sinais de entrada e sada so sinais discretos.
150
A representao do sistema discreto realizada, no domnio do tempo, atravs de uma

equao recursiva que descreve como a sada no instante se relaciona com entradas e
sadas noutros instantes do tempo.
Por exemplo, a equao dada por
diz-nos que o valor do sinal de sada no instante presente igual a metade do valor
observado no instante anterior , adicionado de duas vezes o valor presente no mesmo
instante na entrada de excitao . Estas equaes so designadas por equaes s
diferenas, e esto para os sistemas discretos como as equaes diferenciais esto para os
sistemas contnuos.
O sistema discreto diz-se dinmico se a sada depender no s da entrada no

mesmo instante de tempo discreto mas tambm de outros valores passados de ou de , por
exemplo, , , , .
Exemplo 9.1
O sistema descrito pela equao
um sistema dinmico, pois a sada no instante actual depende directamente da sada

no instante anterior , e da entrada dois instantes anteriores do tempo discreto, ou seja,
.
Exemplo 9.2
Um bloco de ganho
uma funo esttica entre a entrada e a sada (amplificao de ganho constante e igual a
5), sem memria, e logo no um sistema dinmico.
Exemplo 9.3
Note-se no entanto que o sistema definido por
um sistema dinmico, pois necessita de memria para reter o valor da entrada durante um
ciclo de amostragem.
151
A definio de sistema discreto linear no diferente da j apresentada para os sistemas

contnuos. Se o sistema verificar os princpios da sobreposio e a escalabilidade de sinais,
diz-se linear.
semelhana tambm da definio em tempo contnuo, um sistema discreto diz-se

invariante no tempo se a resposta a uma dada entrada for independente do instante em que
aplicada.
Um sistema diz-se causal se a sada no instante presente no depender de nenhuma

entrada futura, por exemplo, .
Exemplo 9.4
Os sistemas representados a seguir so caracterizados quanto causalidade do modo

indicado:
: sistema causal
: sistema no causal
: sistema causal (porqu?)
A causalidade no sentido lato aceita que a sada dependa de uma entrada no mesmo
instante. A causalidade no sentido estrito obriga a que haja, pelo menos, o atraso de uma
amostra entre a entrada e a sada.
O sistema diz-se estvel no sentido assinttico se, para um sinal de entrada com energia
finita, a sada tender para zero de forma assinttica. Relembra-se que, tender para zero de
forma assinttica significa que existem coeficientes tal que a funo representativa do
sinal tende para zero verificando a condio
para qualquer valor de . A verificao da estabilidade ser revista mais adiante aps
introduzir os conceitos de funo de transferncia.
Exemplo 9.5
O sistema dado pela equao s diferenas
no estvel no sentido assinttico, visto que se a entrada for um impulso unitrio que tem
energia finita, a sada ser dada por
152
que no tende para zero de forma assinttica.
9.4. Equaes s diferenas
No domnio do tempo discreto, um sistema linear invariante no tempo pode ser

representado pela respetiva equao s diferenas que estabelece a relao entre sucessivas
amostras das entradas e sadas do sistema, como
ou, de forma equivalente,
com , igual ao atraso entre a entrada e a sada. Note-se que se o valor do atraso
for negativo o sistema no ser causal. O valor de define a ordem do sistema representado.
Em simultneo, as equaes s diferenas oferecem um mecanismo direto de simulao do

sistema que representam, pois podem ser escritas na seguinte forma recorrente
permitindo calcular os valores da sada para instantes sucessivos a partir dos valores
calculados nas iteraes anteriores e da sequncia de entrada que excita o sistema.
necessrio, naturalmente, conhecer as condies iniciais do sistema a simular. Esta
perspetiva ser usada tambm na realizao do controlador.
9.5. Soluo das equaes s diferenas
A soluo de uma equao s diferenas pode ser obtida por recorrncia de equaes.
Conhecido o sinal de entrada e as condies iniciais , , a
prpria equao s diferenas fornece os sucessivos valores da sada.
Exemplo 9.6
Considere-se o sistema discreto representado pela seguinte equao s diferenas de ordem

1
com entrada nula e condio inicial .
Os sucessivos valores da sada so calculados de acordo com a tabela seguinte:
153
.0
e a resposta representada na Figura 9.6.
Figura 9.6 Resposta livre do sistema do Exemplo 9.6.
Exemplo 9.7
Considere-se novamente o sistema discreto representado pela equao s diferenas
agora, com entrada unitria em degrau unitrio e condio inicial nula .
Os sucessivos valores da sada so calculados de acordo com a tabela seguinte:
e a resposta representada na Figura 9.7.
Figura 9.7 Resposta forada do Exemplo 9.7.
154
Esta forma de obteno da soluo apresenta, no entanto, um problema. Se necessitarmos

de obter o valor da resposta para , necessitamos de calcular primeiro todos os valores
anteriores.
Um mtodo alternativo para resolver as equaes s diferenas consiste em procurar e propor

funes que, substitudas na equao s diferenas, permitam encontrar o valor da soluo.
As funes exponenciais de base , ou , so candidatas naturais a solues, dado
que
ou seja, as amostras sucessivas destas funes relacionam-se entre si apenas por fatores
proporcionais. Note-se que mesmo a funo constante um caso particular desta funo
exponencial quando .
Exemplo 9.8
com entrada em degrau unitrio e condio inicial .
Considere-se uma soluo genrica do tipo exponencial da forma
e substitua-se na equao s diferenas sob anlise. Resulta ento (para )
Igualando, nos dois lados da equao, os termos constantes e os termos que dependem da
funo exponencial obtm-se, respetivamente,
donde se pode concluir que e . O valor de , em falta, obtido da condio

inicial
resultando . A soluo final ento dada por
para .
155
Uma forma mais abreviada de escrever o resultado anterior fazer uso do sinal em degrau
unitrio para ativar a resposta no tempo certo, escrevendo apenas
9.6. Resposta impulsiva
Define-se resposta impulsiva como o sinal de sada dum sistema em resposta a um

sinal entrada em impulso unitrio. Como no caso contnuo, o conhecimento da resposta
impulsiva caracteriza completamente o comportamento dinmico do sistema discreto linear e
invariante no tempo.
Exemplo 9.9
sem pr-histria, ou seja , e excitado pelo impulso unitrio. A resposta impulsiva do

sistema pode ser calculada usando os mtodos apresentados atrs.
O impulso unitrio estabelece um valor para a sada no instante dado por
Considerando uma soluo do tipo exponencial da forma
a substituio na equao s diferenas em estudo, para , resulta em
Igualando, nos dois lados da equao, os termos constantes e os termos que dependem da
funo exponencial obtm-se, respetivamente,
donde se conclui que e . O valor de obtm-se da condio para , tal que
resultando em .
A resposta impulsiva assim dada por
156
como se pode observar na Figura 9.8.
Figura 9.8 Resposta impulsiva do Exemplo 9.9.
9.7. Clculo da convoluo
A utilizao da resposta impulsiva e as caractersticas de linearidade e invarincia no tempo

permitem sistematizar, numa frmula no recorrente, o clculo da soluo de uma equao
s diferenas de um sistema discreto excitado com um sinal genrico .
Para compreenso do significado da frmula so necessrios dois passos, como se indica a

seguir:
1. Qualquer sinal de excitao pode ser decomposto na sobreposio de um

nmero infinito de impulsos unitrios deslocados no tempo. Ou seja, um sinal de
entrada genrico pode ser representado por
Para um instante particular os termos da srie so todos nulos, exceto para o

elemento ativado pela funo para o ndice , resultando .
2. A sada do sistema como reao ao sinal genrico pode ser reconstruda pela
sobreposio das respostas impulsivas de cada um dos impulsos da srie presente na
equao anterior. Ou seja, cada uma das parcelas da srie ter como
resposta . Aplicando o princpio da sobreposio resulta
sendo esta frmula designada por produto de convoluo entre o sinal de excitao
e a resposta impulsiva . No domnio do tempo discreto, o produto de convoluo
tambm representado pelo smbolo , tal como
157
Exemplo 9.10
Considere-se o sistema discreto representado pela equao s diferenas
da qual se conhece j a resposta impulsiva (ver Exemplo 9.9)
Considere-se agora o sinal de excitao dado por
que est representado na Figura 9.9.
Figura 9.9 Sinal de entrada do Exemplo 9.10.
Pela observao da Figura 9.9 possvel escrever tambm o sinal de entrada como
A sada do sistema agora dada pela sobreposio das respostas impulsivas,

representada na Figura 9.10,
e, como , obtm-se
158
Figura 9.10 Sinal de sada y(k) do Exemplo 9.10
9.8. Transformao em
No estudo dos sistemas em tempo contnuo, introduziu-se a transformao de Laplace

(unilateral direita) como forma alternativa de resolver as equaes diferenciais de ordem
genrica. Essa introduo abriu depois o caminho que nos levou funo de transferncia e
tudo aquilo que viemos a descobrir depois.
A transformao no domnio da varivel , muitas vezes designada apenas por

transformao em , realizar o mesmo papel na anlise dos sistemas discretos.
A transformao em um operador que transforma um sinal no domnio do tempo

discreto , numa funo no domnio da varivel complexa . A operao definida por
A transformao em aparece representada na literatura em diversas formas equivalentes

tais como
A partir da definio possvel calcular a transformao em de qualquer sinal, embora isso

possa no ser simples. Os exemplos seguintes calculam as transformaes em para os
equivalentes discretos do impulso unitrio e do degrau unitrio.
Exemplo 9.11
Considere-se o sinal em impulso unitrio , a sua transformao em dada por
159
ou seja
Exemplo 9.12
Considere-se o sinal em degrau unitrio , a sua transformao em dada por
segundo a regra conhecida para uma srie geomtrica, neste caso com razo .
Resulta assim
As tabelas seguintes apresentam algumas transformaes em para alguns sinais e algumas

das propriedades da transformao em .
Tabela de transformaes em
Sinal Transformao em
160
Tabela de Propriedades da transformao em
Propriedades da transformao em
P1 Definio
P2 Inversa
Se ,
P3 Linearidade
ento
Avano no tempo
P4
(um passo)
Avano no tempo
P5
(dois passos)
Avano no tempo
P6
( passos)
P7 Atraso ( passos)
P8 Convoluo
P9 Produto por
P10 Produto por
P11 Teorema do valor final
P12 Teorema do valor inicial
161
Uma vez introduzida a transformao em , estamos em condies de ganhar generalidade

na anlise dos sistemas discretos atravs do conceito de funo de transferncia de um
sistema discreto.
9.9. Funo de transferncia
Define-se a funo de transferncia de um sistema discreto dinmico linear e invariante no

tempo como a funo que relaciona as transformaes em dos sinais de entrada e de sada
do sistema, ou seja
Analiticamente, a funo de transferncia confunde-se com a transformao em da resposta

impulsiva
e isto sucede pelo facto da transformao em do impulso unitrio ser igual unidade. No
entanto, a funo de transferncia representa uma relao entrada-sada, independente do
sinal de excitao.
Note-se que para o caso discreto possvel escrever a funo de transferncia como
Fazendo uso das propriedades da transformao em , em especial as relativas ao avano e

atraso de sinais no tempo (propriedades P4 a P6), possvel fazer a transposio direta da
equao s diferenas do sistema linear e invariante no tempo para a funo de transferncia
correspondente. Assim, o sistema representado pela equao s diferenas dada por
tem o equivalente no domnio da varivel dado por
que resulta na funo de transferncia
com para garantir a causalidade.
9.10. Cdigo do controlador
A transposio direta entre a funo de transferncia e a equao s diferenas necessria,

especialmente, no passo de projeto em que aps dimensionado o controlador ser
162
necessrio realiz-lo no cdigo da rotina relativa ao controlador. O cdigo do controlador

a equao s diferenas escrita numa forma especfica.
Exemplo 9.13
Considere-se que foi projetado o controlador com a seguinte estrutura
onde o conjunto de parmetros do controlador; o sinal de

actuao a produzir pelo controlador; e o sinal de erro obtido a partir da
diferena entre o sinal de referncia (set-point) e a sada da instalao .
O cdigo do controlador obtido fazendo a transposio da funo de transferncia para a

equao s diferenas correspondente
e reescrita para produzir, em cada instante de amostragem, a ao de controlo no instante

atual , ou seja
a partir de informao relativa a valores obtidos no passado ou valores

relativos a entradas no presente .
Note-se que a varivel usada no processo de recorrncia uma varivel muda. Na ltima
passagem, para obter o cdigo do controlador, subentende-se uma mudana de varivel de
para .
A Figura 9.11 apresenta em formato de pseudo-cdigo uma possvel rotina (ou mtodo) de
controlo includa numa aplicao informtica tipo SCADA (supervisory control and data
acquisition) responsvel pela realizao da lei de controlo. Note-se que os valores relativos a
variveis passadas so guardados em variveis (static) para que possam estar disponveis
em chamadas futuras da rotina. Subentende-se aqui tambm a existncia de outras rotinas
e responsveis, respectivamente por lerem e escreverem os valores
medidos e a actuar na instalao. Estas rotinas so normalmente fornecidas pelo fabricante
das cartas de aquisio de dados para diversas linguagens de programao
163
Figura 9.11 Possvel pseudo-cdigo relativo ao Exemplo 9.13.
Dentro do nosso objetivo de projetar sistemas de controlo, usaremos a funo de transferncia

para descrever a instalao, que designaremos , e o controlador que resultar do projecto,
que designaremos . importante reflectir neste ponto que, se o controlador, realizado
atravs do computador, tem realidade discreta; a instalao, que existe fora do computador,
tem realidade contnua. Qual o significado ento de , a instalao discreta? Esta funo
descreve como a dinmica da instalao vista a partir do interior do domnio discreto, i.e. a
partir do computador, com o processo de amostragem em curso com perodo de amostragem
. Concluso inevitvel: para a mesma instalao (que no contnuo modelvamos atravs de
uma funo de transferncia ) iremos obter funes de transferncia diferentes para
valores diferentes do perodo de amostragem.
9.11. Seleo do perodo de amostragem
A seleo do perodo de amostragem um dos aspetos mais importantes no projeto de um

sistema de controlo por computador porque no tempo que medeia a leitura de duas amostras,
a instalao encontra-se em anel aberto (i.e. sem controlo). Evidentemente, teremos que fazer
este perodo suficientemente curto para que isso no coloque a instalao em risco. Mas,
mais velocidade requer sistemas mais dispendiosos e que consomem mais recursos, e.g.
energia.
9.12. Teorema da amostragem (Nyquist-Shannon)
A recuperao de um sinal analgico a partir das suas amostras s possvel se a frequncia

de amostragem definida como
for, pelo menos, duas vezes superior mxima frequncia includa do sinal, ou seja
164
Visto na perspetiva oposta, frequncia mxima do sinal analgico que permite a sua
recuperao a um dado ritmo de amostragem
onde designada por frequncia de Nyquist.
A Figura 9.12 ilustra atravs de um exemplo o que sucede quando esta regra no rejeitada.
Considere-se a amostragem a um ritmo de , logo com , e dois sinais a
digitalizar com frequncias de e . Pode observar-se na figura em
baixo esquerda que as amostras, tiradas de segundo a segundo, coincidem exactamente
para estes dois sinais originalmente diferentes. No entanto, no processo de recuperao das
amostras novamente para o contnuo no existe forma de os diferenciar.
Figura 9.12 O fenmeno do falseamento (aliasing).
Sucede que, para este exemplo, a frequncia de Nyquist igual a . O sinal

de frequncia recuperado de forma adequada, mas o sinal de frequncia
recuperado tambm com a frequncia .
No grfico em baixo direita da Figura 9.12, observamos o que sucede quando o sinal tem
frequncia . As amostras so todas de valor constante. Na recuperao resulta
um sinal de frequncia (i.e. um sinal constante).
Em resumo, os sinais analgicos com frequncias que estejam acima da frequncia de

Nyquist sero reconstrudas como sinais com frequncias , corrrespondendo a um
rebatimento em redor da frequncia de Nyquist (ver Figura 9.13).
165
Figura 9.13 O fenmeno do falseamento (aliasing) na representao em frequncia.
O sinal a amostrar deve estar limpo de componentes na frequncia acima da frequncia de

Nyquist. De modo a garantir a inexistncia de componentes espectrais acima da frequncia
de Nyquist deve introduzir-se um filtro passa-baixo (como representado na Figura 9.14) antes
da amostragem para remover as essas componentes que resultaro, na recuperao, em
rudo sobre as frequncias abaixo do limiar.
Figura 9.14 A introduo do filtro anti-aliasing.
Existindo o filtro ideal o problema resolvia-se estabelecendo a frequncia de corte do filtro

igual frequncia de Nyquist, que por sua vez seria a frequncia mxima de interesse para o
sistema. No entanto, mesmo para um filtro de 2 ordem (com decaimento a .)
apenas se consegue uma atenuao de 100 vezes aps uma dcada acima da frequncia de
corte do filtro.
As condies impostas pelo teorema de Nyquist-Shannon (ideais) no satisfazem o uso

prtico pelas seguintes razes:
nenhum sinal fsico de banda limitada;
realizao de um filtro anti-falseamento passa-baixo no perfeita; e
a reconstruo de Shannon (reveja a Teoria de Sinais) no-causal;
a reconstruo de Shannon de clculo complexo, preferindo-se uma aproximao

de reconstruo por reteno, i.e. tomar o valor do sinal no intervalo de amostragem
pelo valor da ltima amostra disponvel. O mtodo da reconstruo por reteno
obviamente mais fcil (leia-se econmico) de realizar.
166
Por estes motivos, na prtica do controlo digital, a seleo da frequncia de amostragem

realiza-se pela regra mais conservadora
ou de forma equivalente,
onde representa a largura de banda do sistema de controlo pretendido j em anel

fechado. Esta gama de valores adequados, aparentemente larga, permite ao engenheiro de
controlo alguma liberdade no estabelecimento do valor de amostragem. De seguida,
voltaremos a este assunto, analisando em que situaes se devem utilizar os limites inferior
ou superior destas regras de dimensionamento.
9.13. Duas abordagens alternativas no projeto do controlador em tempo discreto
Figura 9.15 Duas abordagens possveis realizao do projeto.
No projeto de sistemas de controlo por computador existem duas alternativas principais

representadas na Figura 9.15:
1. a substituio por emulao de um controlador contnuo , j existente ou projetado

no contnuo para o efeito, pelo seu equivalente discreto ; ou
2. o projeto de raiz de um controlador em tempo discreto a partir do equivalente discreto

da instalao contnua descrita por .
Na prtica, o projeto resultar melhor quanto mais reduzida for a frequncia de amostragem
(maior perodo de amostragem). Em geral, para o mesmo desempenho do sistema de controlo
conseguem-se valores mais reduzidos do ritmo de amostragem seguindo a abordagem 2. ou
seja, projetar o controlador de raiz.
167
Em situaes em que o tempo de processamento no uma limitao, pode ser interessante

considerar a abordagem 1. Pense-se num contrato de substituio de umas dezenas de
controladores que esto em funcionamento, mas que se pretende fazer evoluir de uma
tecnologia analgica para o digital. Pode ser economicamente muito compensador,
especialmente pela interrupo da produo por um perodo mnimo. No fica invalidada a
aplicao da segunda abordagem num tempo posterior para melhorar o desempenho de cada
cadeia de regulao.
168
10.
No captulo anterior introduziu-se a funo de transferncia e referiu-se a sua utilizao na

perspetiva da modelao da instalao a controlar e na perspetiva do controlador a
projetar . Neste captulo faz-se a anlise das caractersticas dinmicas de um sistema
representado por uma funo de transferncia, independentemente da sua utilizao.
10.1. lgebra de blocos
Esta seco dedicada lgebra de blocos breve, no sentido em que tudo aquilo que se
aplicava manipulao de blocos representando funes de transferncia na varivel
complexa , aplica-se sem qualquer modificao aos esquemas de blocos representando
funes de transferncia na varivel complexa . Aconselha-se assim a reviso da seco 4.3
lgebra de blocos.
10.2. Polos e zeros da funo de transferncia discreta
A anlise do comportamento dinmico de um sistema discreto atravs da sua funo de

transferncia realizada observando a posio das razes dos polinmios numerador
e denominador . Assim, seja a funo de transferncia definida por
onde o polinmio numerador, de ordem , dado por
e o polinmio denominador, de ordem , dado por
Se o sistema for causal a ordem do denominador superior ou igual ordem do numerador,

ou seja, .
As razes do numerador designam-se por zeros da funo de transferncia e

representam-se no plano complexo da varivel por um zero - o
As razes do denominador designam-se por polos da funo de transferncia e

representam-se no plano complexo da varivel por um xis - x
Tal como registado nos sistemas em tempo contnuo, o lugar destas razes, polos ou zeros,
condiciona o comportamento dinmico do sistema discreto.
169
Exemplo 10.1
Considere-se o sistema descrito pela funo de transferncia
O polinmio numerador tem as razes (zeros da funo de transferncia)
e o polinmio denominador tem as razes (polos da funo de transferncia)
Na Figura 10.1 observa-se o lugar destas razes no diagrama polos-zeros.
Figura 10.1 Lugar das razes da funo de transferncia do Exemplo 10.1.
10.3. Estabilidade assinttica
A estabilidade uma das caractersticas mais procuradas de um sistema dinmico e muito

importante saber conclui-la a partir do diagrama de polos-zeros, tambm para o caso discreto.
Relembra-se que a estabilidade de um sistema linear uma caracterstica intrnseca do
sistema e portanto no depende do sinal externo de excitao.
Um sistema discreto diz-se estvel no sentido assinttico se, dada a sua resposta impulsiva,
existirem valores , tal que, qualquer que seja o valor do tempo
170
Significa isto que a resposta impulsiva deve aproximar-se de zero (quando o tempo vai para
infinito) mais depressa que uma exponencial decrescente com parmetros positivos
adequados (Figura 4.15). Uma consequncia desta definio que a resposta impulsiva de
um sistema estvel no sentido assinttico converge obrigatoriamente para zero.
Um sistema dinmico representado pela sua funo de transferncia estvel no sentido

assinttico se e s se todos os seus polos esto posicionados no interior do crculo de raio
unitrio, ou seja, se e s se
para
A posio dos zeros no influencia a estabilidade do sistema, podendo estar localizados em

qualquer posio do plano complexo.
Em oposio, um polo diz-se instvel quando se apresenta fora do crculo unitrio.

Exemplo 10.2
Considere-se novamente o sistema descrito pela funo de transferncia
Observou-se j no Exemplo 10.1 que os polos da funo de transferncia so dados por
Como pelo menos um polo, , est fora do crculo unitrio, o sistema no estvel no sentido
assinttico (ver Figura 10.2).
Figura 10.2 Polo instvel do Exemplo 10.2.
171
Exemplo 10.3
Considere-se o sistema descrito pela funo de transferncia
Neste caso os polos da funo de transferncia so dados por
Como os polos e tm mdulo unitrio, o sistema no estvel no sentido assinttico.

Nesta situao em que os polos esto sobre a fronteira da estabilidade (e no existe mais
nenhum no exterior do crculo unitrio) o sistema diz-se marginalmente estvel (Figura 10.3).
Figura 10.3 Polos marginalmente estveis (Exemplo 10.3).
10.4. Critrio de estabilidade de Jury
semelhana do critrio de Routh-Hurwitz para sistemas contnuos, conveniente ter uma

forma de verificar a estabilidade de um sistema discreto a partir da sua funo de transferncia
sem realizar o clculo explcito do lugar dos polos. Evidentemente, com as ferramentas
computacionais que temos ao nosso dispor hoje em dia, o clculo do lugar dos polos
imediato e uma ferramenta deste tipo foi claramente mais relevante no passado. No entanto,
estes mtodos permitem ao engenheiro detetar um sistema instvel com algumas verificaes
de clculo fcil.
Assim, o critrio de estabilidade de Jury introduz um conjunto de condies a verificar pelo

polinmio caracterstico, i.e. o denominador da funo de transferncia.
172
Cada uma das condies necessria mas no suficientes. Logo, todas as condies tm de
ser verificadas para concluir sobre a estabilidade do sistema em causa.
Condies de estabilidade de Jury
Considere-se o polinmio caracterstico de ordem dado por
com . As condies de estabilidade so
1.
2.
3. , i.e. deve ser positivo para par e negativo para mpar.
4. regras adicionais que resultam da construo de uma tabela.
Iremos introduzir as regras adicionais relativas ao ponto 4. atravs do exemplo seguinte.
Exemplo 10.4
Caracterize-se o sistema definido pela seguinte funo de transferncia quanto estabilidade

usando o teste de Jury
A equao caracterstica com (par!)
tem os coeficientes
Verifiquemos ento as condies de Jury, lembre-se todas necessrias:
1. - Verifica-se!
2. - Verifica-se!
3. - Verifica-se!
4. A verificao das regras adicionais requerem a construo da tabela

seguinte:
173
Tabela de Jury
As 2 condies em falta so ento:
- Verifica-se!
- Verifica-se!
Uma vez que se verificam todas as condies, a equao caracterstica tem todas as suas
razes com mdulo inferior a 1, ou seja, o sistema sob anlise tem todos os polos localizados
no interior do crculo unitrio e logo estvel. Deixa-se como exerccio essa verificao
atravs do clculo exato da localizao dos polos.
Note-se que a tabela s requer ser construda para sistemas de ordem .
174
Exemplo 10.5
Considere o sistema discreto dado pela funo de transferncia
colocado num esquema de retroao como o apresentado de seguida na Figura 10.4.
Figura 10.4 Sistema em anel fechado (Exemplo 10.5).
Podemos agora usar o critrio de Jury para estudar a gama de valores do ganho que
resultam num sistema em anel fechado estvel.
A equao caracterstica agora obtida resolvendo o esquema de retroao
ou seja,
Como a ordem do polinmio caracterstico apenas (par), basta aplicar as trs

primeiras condies:
1.
2.
3.
ou equivalentemente
1.
2.
3.
resultando ento um intervalo de estabilidade
175
10.5. Equivalncia entre respostas impulsivas contnuas e discretas
Conclumos anteriormente que, para garantir a estabilidade assinttica do sistema descrito

por uma funo de transferncia , os polos devem apresentar-se todos no interior do
crculo de raio unitrio centrado na origem.
Podemos perguntar agora qual o sistema discreto com resposta impulsiva coincidente com as
amostras da resposta impulsiva de um determinado sistema contnuo, por exemplo, com
apenas um polo.
Considere-se ento o sistema contnuo dado por
Sabemos que a sua resposta impulsiva dada por
Se amostrarmos este sinal com um ritmo de amostragem , obtemos um sinal

discreto dado por
Finalmente, aplicando a transformao em inversa, obtemos a funo de transferncia com

como resposta impulsiva
Conclui-se assim que um sistema contnuo com um polo em tem uma resposta
impulsiva coincidente com o sistema discreto com um polo em .
Exemplo 10.6
Considere o sistema contnuo dado por
com contante de tempo . A resposta impulsiva ento dada por
como representado na Figura 10.5.
176
Figura 10.5 Respostas impulsivas equivalentes com e .
O sistema equivalente discreto com tempo de amostragem dado por
com resposta impulsiva dada por
tambm representada na Figura 10.5.
Observa-se que as respostas coincidem nos instantes discretos tornando estes sistemas,
contnuo e discreto, equivalentes num certo sentido.
Para j registemos que, quando consideramos polos da funo de transferncia do sistema

contnuo sobre o eixo real, existe uma transposio para os polos da funo de transferncia
do sistema discreto que respeita a frmula
Na realidade, esta frmula pode ser estendida a todas as localizaes do plano e

correspondente mapeamento no plano .
O prximo captulo dedica-se ao problema da converso entre sistemas em tempo contnuo

e seus equivalentes em tempo discreto, e vice-versa.
10.6. Respostas de sistemas de primeiro grau
Antes de se fechar este captulo, interessa estudar como a localizao no plano dos polos
e zeros da funo de transferncia determina o tipo de resposta temporal dos sistemas.
Comecemos pelo sistema de 1 grau descrito pela funo de transferncia
177
onde o valor do parmetro determina a localizao do polo, e logo, a estabilidade assinttica

do sistema. Quando o parmetro , que coincide com a localizao do nico polo, est no
interior do crculo unitrio i.e. , a resposta impulsiva deste sistema
ir convergir para zero. No entanto, se o parmetro for negativo iremos ter uma resposta
que ir trocar de sinal a cada amostra. Significa que conseguimos ter uma resposta oscilante
mesmo com um sistema de primeiro grau, que no acontecia nos sistemas contnuos.
Exemplo 10.7
Considere o sistema descrito pela funo de transferncia
com polo em , estvel.
A Figura 10.6 apresenta a resposta impulsiva convergente para zero.
Figura 10.6 - Resposta impulsiva do sistema de 1 grau com .
Exemplo 10.8
Considere agora o sistema descrito pela funo de transferncia
com polo em , estvel.
A Figura 10.7 apresenta a resposta impulsiva tambm convergente para zero mas de forma
oscilatria.
178
Exemplo 10.9
com polo em , no estvel.
A Figura 10.8 apresenta a resposta impulsiva que coincide com o degrau unitrio, logo no
convergente.
Exemplo 10.10
179
com polo em , no estvel.
A Figura 10.9 apresenta a resposta impulsiva que oscila entre os valores e , e logo no
convergente.
10.7. Respostas de sistemas de segundo grau
Considere-se o sistema de 2 grau descrito pela funo de transferncia
Cujos polos esto localizados em
ou seja, a uma distncia da origem e com um ngulo com o eixo real de . O valor do
parmetro determina novamente a estabilidade assinttica do sistema. Quando o parmetro
respeita a condio , a resposta impulsiva deste sistema
ir convergir para zero. Novamente, se o parmetro for negativo iremos ter uma resposta
que ir trocar de sinal a cada amostra.
Exemplo 10.11
Considere o sistema descrito pela funo de transferncia
180
com polos localizados em , estvel. Note-se que o zero na origem

responsvel apenas pela manuteno da diferena no nmero de polos e zeros a um.
A Figura 10.10 apresenta a resposta impulsiva convergente para zero de forma oscilatria.
Figura 10.10 - Resposta impulsiva do sistema de 2 grau com e .
181
11.
Quando se abordou o problema da seleo do perodo de amostragem, referiu-se que existem

duas alternativas principais no projeto de sistemas de controlo por computador:
1. a substituio por emulao de um controlador contnuo , j existente ou projetado

no contnuo para o efeito, pelo seu equivalente discreto ; ou
2. o projeto de raiz de um controlador em tempo discreto a partir do equivalente discreto

da instalao contnua descrita por .
Referiu-se ainda que, para o mesmo desempenho do sistema de controlo conseguem-se

valores mais reduzidos do ritmo de amostragem seguindo a abordagem 2. ou seja, projetar o
controlador de raiz no domnio do tempo discreto.
Este captulo dedica-se ao problema da obteno do equivalente discreto de um sistema

contnuo que, nas abordagens descritas acima, pode ser um controlador (abordagem 1.) ou
uma instalao (abordagem 2.). No entanto, pela forma particular como cada um destes dois
elementos se inserem no sistema de controlo, os mtodos de discretizao adequados
sero tambm diferentes para discretizar uma instalao ou um controlador. Note-se que
seguiremos apenas umas das duas abordagens possveis e nesse sentido no teremos, no
mesmo processo de projeto, de realizar simultaneamente a discretizao de uma instalao
e de um controlador.
11.1. Discretizao de controladores contnuos
Considere-se o esquema de blocos da Figura 11.1 com um sistema de controlo no domnio

da varivel de Laplace, i.e. no domnio do tempo contnuo.
Figura 11.1 Sistema de controlo em tempo contnuo.
Estamos interessados em substituir o controlador contnuo por um controlador discreto

mantendo o mesmo desempenho do sistema de controlo, em anel fechado, que se observava
em tempo contnuo. Ou seja, queremos que o controlador discreto, programado no
computador, emule o comportamento do controlador contnuo realizado numa qualquer
tecnologia analgica, e.g. eletrnica analgica.
182
Temos ento de encontrar o controlador discreto que colocado na estrutura da Figura

11.2 apresente o mesmo comportamento dinmico do controlador .
Figura 11.2 Substituio do controlador contnuo por emulao.
O controlador contnuo substitudo por um conjunto com trs partes:
a aquisio do sinal relativo ao erro por amostragem (sampling) do sinal contnuo

e correspondente digitalizao i.e. converso analgico-digital (A/D);
a realizao do controlador discreto que recebe como entrada a amostra digitalizada
para produzir o sinal relativo ao de controlo ;e
a converso do sinal de atuao de volta ao tempo contnuo atravs do conversor
digital-analgico com reteno de ordem zero i.e. com manuteno do valor registado
constante at ao instante de amostragem seguinte.
Ao contrrio do controlador contnuo, devido ao processo de amostragem, o controlador

discreto no tem conhecimento sobre a evoluo do sinal do erro entre instantes de
amostragem.
Figura 11.3 Infinidade de possibilidades de evoluo do sinal entre amostras.
183
De facto, como se representa na Figura 11.3, existe uma infinidade de possibilidades para a
evoluo do sinal entre amostras. Assim, o processo de discretizao ter que assumir algum
tipo de comportamento do sinal entre instantes de amostragem.
O sinal de erro pode assumir diversos comportamentos entre amostras, mas o clculo da ao
de controlo pelo controlador discreto baseado apenas nas amostras .
Isto significa que a emulao do controlador pelo computador resulta numa aproximao do
comportamento existente em tempo contnuo.
Figura 11.4 A reduo do perodo de amostragem melhora a aproximao.
A aproximao do controlador contnuo pelo controlador discretizado tanto melhor quanto

menor for o perodo de amostragem (Figura 11.4). No entanto, recorde-se a existncia de
vrios motivos que impendem a reduo do perodo de amostragem.
Conclui-se assim, que independentemente do mtodo a utilizar, o processo de discretizao

do controlador aproximado, i.e. que se observaro diferenas de desempenho entre o
sistema de controlo com os controladores contnuo e discreto. Este o motivo pelo qual a
abordagem 1., descrita acima, exige um ritmo de amostragem ainda mais conservador. Note-
se que no h forma de condicionar o sinal entre amostras visto que o sinal do erro deriva
diretamente da sada da instalao .
11.2. Mtodos de discretizao por aproximao
Neste documento referir-se-o trs mtodos para a discretizao de controladores por

aproximao:
mtodo de Euler backward;
mtodo de Euler forward;
mtodo de Tustin ou da bilinear.
Mtodos de Euler
funo de transferncia em tempo contnuo est sempre associada uma equao diferencial
linear ordinria. Os mtodos de Euler consistem em aproximar as derivadas no ponto em
184
anlise pelas diferenas entre o valor do sinal em dois instantes de amostragem consecutivos,
como representado na Figura 11.5.
Figura 11.5 Aproximaes derivada nos mtodos de Euler.
O mtodo de Euler backward realiza essa aproximao considerando o instante presente e o

instante anterior, ou seja
e o mtodo de Euler forward realiza essa aproximao considerando o instante presente e o

instante posterior, ou seja
Assim, considere-se um bloco integrador puro com funo de transferncia
com a correspondente equao diferencial dada por
No mtodo de Euler backward esta operao de derivao substituda pela equao s

diferenas
com a correspondente funo de transferncia dada por
e no mtodo de Euler forward a operao de derivao substituda pela equao s

diferenas
185
com a correspondente funo de transferncia dada por
A Figura 11.6 apresenta outra interpretao possvel dos mtodos de Euler backward e
forward. A partir da funo de transferncia original do integrador em tempo contnuo
podemos escrever
Figura 11.6 rea de integrao nos mtodos de Euler.
Os mtodos de Euler, sendo os mas simples, exigem ritmos de amostragem elevados.
Mtodo de Tustin ou da bilinear
Na sequncia da interpretao anterior, o mtodo de Tustin prope que a rea de integrao

seja calculada atravs de um trapzio com rea equivalente mdia das obtidas pelos dois
mtodos de Euler,
como representado na Figura 11.7. Esta aproximao corresponde a uma funo de

transferncia como equivalente do integrador, dada por
Este mtodo tambm conhecido por aproximao trapezoidal ou mtodo da bilinear.
186
Figura 11.7 rea de integrao no mtodo de Tustin.
O bloco integrador como o bloco dinmico elementar
Qualquer sistema linear pode ser colocado como o resultado da composio de blocos
estticos (ganhos e somas) e blocos integradores (dinmicos).
Exemplo 11.1
Considere-se o sistema dado pela funo de transferncia
possvel reescrever a funo de transferncia como
A Figura 11.8 mostra a realizao em esquema de blocos relativa funo de transferncia

como apresentada acima.
Figura 11.8 Esquema de blocos relativo ao Exemplo 11.1.
187
Este resultado mostra que possvel isolar a componente dinmica do sistema na forma de
blocos integradores.
Os mtodos de Euler e Tustin propem que agora os blocos integradores contnuos sejam
substitudos pelos seus equivalentes discretos segundo a tabela
Mtodo Processo de substituio
Euler backward
Euler forward
Tustin
Esta substituio equivalente a substituir na funo de transferncia (contnua) a varivel pelos

seguintes equivalentes:
Mtodo Processo de substituio
Euler backward
Euler forward
Tustin
Exemplo 11.2
Considere-se o processo de discretizao, pelo mtodo de Tustin com , do controlador

contnuo dado por:
O mtodo aplica-se substituindo a varivel pelo seu equivalente para o caso do mtodo de
Tustin, i.e.
188
Mapeamento do domnio no domnio dos mtodos aproximados
Na Figura 11.9, observa-se o mapeamento dos 3 mtodos aproximados entre o domnio da

varivel e o domnio da varivel . Observa-se que o mtodo de Tustin o nico que faz um
mapeamento perfeito entre as regies estvel no contnuo e a estvel no discreto.
No mtodo de Euler forward a imagem de um sistema estvel pode ser instvel no domnio .
No mtodo de Euler backward a imagem de um sistema instvel no domnio pode ser estvel
no domnio .
Figura 11.9 Mapeamento de para dos mtodos aproximados.
11.3. Discretizao de instalaes
Considere-se agora o projeto de controladores em tempo discreto desenvolvidos de raiz, ou

seja, sem qualquer controlador em tempo contnuo como ponto de partida. Interessa-nos
agora realizar o projeto na perspetiva que a prpria instalao existe no domnio do tempo
discreto (embora saibamos que isso no verdade). Esta perspetiva est representada no
esquema de blocos da Figura 11.10.
Figura 11.10 Sistema de controlo em tempo discreto.
189
Podemos ento fazer a pergunta: qual a funo de transferncia no domnio equivalente

instalao contnua vista atravs do processo de amostragem que nos liga ao mundo
contnuo?
Temos ento de encontrar a instalao discreta que colocada na estrutura da Figura

11.11 apresente o mesmo comportamento dinmico da instalao .
Figura 11.11 Substituio do controlador contnuo por emulao.
O controlador discreto o equivalente a um conjunto com trs partes:
a converso do sinal de atuao para o tempo contnuo atravs do

conversor digital-analgico com reteno de ordem zero i.e. com manuteno do valor
registado constante at ao instante de amostragem seguinte
a dinmica da instalao em tempo contnuo descrita pela funo de transferncia
que recebe como entrada a excitao em degraus e reagem com o sinal
medido ;e
a aquisio do sinal medido por amostragem (sampling) do sinal contnuo e
correspondente digitalizao i.e. converso analgico-digital (A/D);
A principal diferena face ao problema da discretizao de controladores contnuos,

apresentado nas seces anteriores, que agora o sinal de entrada do sistema a
discretizar, i.e. a instalao , bem conhecido entre instantes de amostragem. Visto
que a excitao realizada atravs do mecanismo com reteno de ordem zero zero-
order hold podemos realizar a discretizao de forma exata.
190
11.4. Mtodo de discretizao ZOH
O mtodo de discretizao ZOH (de zero-order hold) determina qual a funo de transferncia
que equivalente funo de transferncia quando ambas so excitadas por um
degrau. A equivalncia traduzida pela coincidncia das amostras discretas com o sinal
contnuo nos instantes de amostragem, ou seja
onde o sinal em tempo discreto, sada de e o sinal em tempo contnuo nos

instantes particulares . A Figura 11.12 ilustra o problema de equivalncia que
procuramos resolver.
Figura 11.12 Equivalncia ZOH contnuo discreto do bloco instalao.
Como as instalaes, contnua e equivalente discreta, so descritas por funes de

transferncia, so ambas lineares. Logo, basta procurar a equivalncia para a excitao com
um degrau unitrio. A linearidade ento responsvel pela generalizao a sequncias de
degraus de amplitudes diversas.
Do lado contnuo podemos escrever
e do lado discreto
ou seja, em ambos os casos as respetivas funes de transferncia multiplicadas pelas

transformadas dos degraus, e transportadas para os domnios do tempo.
Igualando,
191
ou, de forma equivalente,
sendo esta a frmula do mtodo de discretizao ZOH.
Exemplo 11.3
Considere-se o processo de discretizao, pelo mtodo de discretizao ZOH com ,

da instalao dada por:
Aplicando o mtodo por passos, calculamos
aplicamos a transformada de Laplace inversa
substitumos por e aplicamos a transformao em
e finalmente multiplicamos por e simplificamos a expresso, resultando
Pela forma como est proposto, verifica-se que o mtodo ZOH mapeia os polos existentes no
plano em z atravs da relao
Esta relao no conforme no sentido em que existem pontos diferentes em que so

mapeados para o mesmo ponto em . Isto sucede quando a componente imaginria dos polos
est acima, em mdulo, do valor da frequncia de Nyquist.
192
12.
No captulo 0
193
Controlo por retroao apresentaram-se os diversos tipos de sistemas de controlo em tempo

contnuo, nomeadamente:
sistema de comando
sistema de seguimento
sistema de regulao
Estas tipologias continuam a fazer sentido em tempo discreto, sendo a nica diferena a forma
como o sistema de controlo realizado. As tcnicas de projeto do sistema de controlo tm de
ser tambm adaptadas s limitaes introduzidas pelo sistema amostrado.
12.1. Especificao do sistema de controlo
A especificao do sistema de controlo para suportar um projeto a partir da funo de

transferncia e focado no posicionamento dos polos segue uma abordagem semelhante ao
que vimos em tempo contnuo. Na Figura 12.1 repete-se a resposta temporal genrica onde
se identificam os principais parmetros que caracterizam o comportamento desejado para um
sistema de controlo.
Figura 12.1 Parmetros de especificao no domnio do tempo (resposta ao degrau).
Vimos j tambm que possvel traduzir a maioria dos conjuntos de parmetros de

especificao por uma funo de transferncia de 2 ordem sem zeros dada por
a que chamaremos modelo de especificao.
194
Atravs da seleo adequada dos parmetros , e ; representamos o modelo de

comportamento dinmico desejado que exibe os mesmos parmetros de especificao.
Recomenda-se a leitura da seco 5.2 onde se introduziram uma diversidade de frmulas
relacionando os parmetros , , e ; com o conjunto , e .
Faz-se uma nota neste ponto para o leitor no confundir a quantidade relativa frequncia
natural dos polos do sistema de 2 ordem com a quantidade relativa frequncia de
Nyquist e diretamente relacionada com o perodo de amostragem.
Uma vez encontrados os parmetros , e de , como especificar o comportamento

desejado para o sistema de controlo, ou seja, como determinar ?
No captulo anterior introduziu-se o mtodo de discretizao ZOH que se identificou como o

mais adequado para a discretizao de instalaes pelo facto que a atuao sobre estas
realizada atravs da reteno do valor entre amostras, ou melhor dizendo, atravs de uma
sequncia de degraus de amplitudes diversas.
Agora, o sistema de controlo tem como entrada o sinal de referncia (ou comando) que
na maioria das situaes apresenta variaes em degrau. Assim, o mtodo adequado para
discretizar o modelo de especificao tambm o ZOH.
Alternativamente, podemos aplicar diretamente a frmula que mapeia o plano em ,

respeitada pelo mtodo ZOH (ver captulo anterior), dada por
Exemplo 12.1
Considere-se a instalao dada pela funo de transferncia
com dois polos em e ; apresentando a resposta ao degrau unitrio

registada na Figura 12.2. Observa-se no grfico da resposta que o sistema tem ganho esttico
unitrio e apresenta um tempo subida a de aproximadamente .
O responsvel por esta instalao est interessado em obter um tempo de reao seis vezes
mais rpido, i.e. ; e sem sobrelevao assinalvel, i.e. .
Atravs das frmulas dos dois parmetros podemos escrever
195
que resulta num coeficiente de amortecimento de e frequncia natural .
Figura 12.2 Resposta ao degrau da instalao do Exemplo 12.1.
Assim, o modelo de especificao pode ser construdo como (
com polos em .
O tempo de amostragem deve ser selecionado atravs das regras apresentadas nos captulos
anteriores. A frequncia mxima coincide, neste caso, com os polos dominantes que impem
a largura de banda, i.e. . A frequncia de Nyquist deve ento estar
compreendida no intervalo
ou seja,
Ento, aplicando o mtodo ZOH ao modelo de especificao com o valor selecionado de

, obtm-se o modelo de especificao no domnio dado por
com polos em .
196
A Figura 12.3 apresenta a resposta ao degrau do modelo de especificao em tempo discreto

onde se pode observar que cumpre no limite as especificaes.
Figura 12.3 Resposta ao degrau do modelo de especificao do Exemplo 12.1.
12.2. Diagrama de localizao de razes
Antes de fazermos uso da especificao, podemos primeiro colocar a questo relativa ao

impacto da retroao sobre o comportamento dinmico da instalao. Como o comportamento
dinmico depende diretamente da localizao das razes da funo de transferncia, a
questo resume-se a determinar as localizaes possveis dos polos e zeros da funo de
transferncia do sistema de controlo.
No caso mais simples temos a retroao proporcional representada na Figura 12.4 que resulta
num sistema de controlo com funo de transferncia dada por
Figura 12.4 Retroao proporcional no domnio .
Esta expresso , parte da varivel trocada por , exatamente igual que obtivemos no
captulo 0 (seco 5.4) para o sistema de controlo no contnuo. Assim, tudo aquilo que foi
197
apresentado relativo localizao de razes do anel fechado, nomeadamente a construo e

anlise do diagrama de localizao de razes (ou root-locus), aplica-se aos sistemas
discretos sem qualquer modificao.
Em concluso, as regras de realizao do diagrama de localizao de razes so as mesmas

para os sistemas representados nos domnios ou .
Existe apenas a diferena nas regies de localizao dos polos que resultam em sistemas
estveis nos contnuo e no discreto, como foi j referido. O diagrama de localizao de razes
no domnio deve ser analisado quanto estabilidade contra a regio definida pelo crculo
unitrio centrado na origem.
Exemplo 12.2
Considere-se de novo a instalao dada pela funo de transferncia
O equivalente discreto obtido pelo mtodo ZOH (use-se novamente ) dado por
com dois polos em e ; e um zero em .
As Figura 12.5 e Figura 12.6 apresentam o diagrama de localizao de razes do sistema de

controlo com a instalao e retroao proporcional.
Figura 12.5 Diagrama de localizao de razes do Exemplo 12.2.
198
Figura 12.6 Diagrama de localizao de razes do Exemplo 12.2 (detalhe).
O valor do ganho crtico, a partir do qual o sistema de controlo deixar de ser estvel, pode ser
encontrado aplicando o mtodo de Jury, j descrito.
Assim, desenvolvendo a funo de transferncia no anel fechado da Figura 12.4 obtm-se
que resulta num polinmio caracterstico dado por
Como o polinmio de grau 2, apenas necessrio verificar as trs condies:
1.
2.
3.
que resulta num intervalo de estabilidade para o ganho de
como se ilustra na Figura 12.6.
Exemplo 12.3
Considere-se ainda o desenvolvimento realizado no exemplo anterior e verifique-se a

possibilidade de cumprir a especificao apresentada no Exemplo 12.1. A Figura 12.7 repete
199
o diagrama de localizao de razes mas acrescenta a localizao desejada para os polos

obtidas no Exemplo 12.1.
Figura 12.7 Diagrama de localizao de razes e especificao dos polos.
No grfico observa-se que o diagrama no atravessa a posio desejada, e logo no existe

nenhum valor possvel de ganho que verifique a especificao.
Nesta situao, teremos de aumentar a complexidade do controlador acrescentado dinmica

adicional para alm do ganho. Prope-se assim um controlador com a estrutura
O conjunto do controlador e da instalao tero agora uma dinmica de grau 3, a menos que
haja cancelamentos polo-zero. Sugere-se usar o cancelamento como estratgia para o projeto
do controlador.
Faa-se o zero do controlador igual ao polo mais rpido da instalao, ou seja
Temos agora um polinmio caracterstico dado por
que queremos igual ao denominador de do Exemplo 12.1
Este problema tem soluo analtica dada por
A Figura 12.8 mostra o diagrama de localizao de razes do anel aberto
200
ou seja, do controlador ainda sem a seleo do valor do ganho em srie com a instalao.
O novo diagrama atravessa a localizao dos polos especificada e o ganho que corresponde
localizao desejada coincide com o valor encontrado analiticamente.
Figura 12.8 Diagrama de localizao de razes e especificao dos polos.
A Figura 12.9 apresenta a resposta final obtida para o sistema de controlo com uma excitao
em degrau no valor da referncia.
Figura 12.9 Resposta ao degrau unitrio do sistema de controlo (com correo de referncia).
201
13.
Foi referido no captulo 0 que, quando a complexidade das instalaes muito elevada, a
obteno da funo de transferncia pela via da modelao fsica do processo pode ser uma
tarefa quase irrealizvel. Os mtodos de resposta em frequncia constituem uma alternativa
aos mtodos baseados na funo de transferncia de forma explcita e o captulo presente
descreve como podemos tirar partido dessas metodologias de controlo tambm em tempo
discreto.
13.1. Sinal discreto sinusoidal
Antes de avanarmos para o controlo, importa introduzir (ou relembrar) alguns conceitos
fundamentais da teoria dos sinais discretos.
Um sinal diz-se sinusoidal de amplitude , frequncia e (desvio de) fase , se a sua

variao no tempo discreto puder ser representada pela funo (Figura 13.1)
A fase define o valor do argumento da funo seno quando igual a zero e a amplitude
escala o valor mximo do sinal, visto que a sada da funo seno varia no intervalo .
A frequncia angular diz-nos quantos radianos so percorridos pelo argumento da funo

seno por cada instante de tempo discreto. portanto medida em radianos, ou . Como a
funo seno peridica com (equivalente a ), define-se o perodo de tempo discreto
como
ou seja
Ora aqui aparece a primeira diferena face ao tempo contnuo. Em geral, o valor do perodo
, calculado por
no necessariamente um nmero inteiro, a menos que a frequncia seja um divisor de .

Significa que o sinal sinusoidal no necessariamente peridico em tempo discreto, no
sentido em que pode no existir nenhum nmero inteiro tal que
202
Este facto no retira potencial ao estudo da resposta em frequncia em tempo discreto e

focaremos a nossa ateno na frequncia da sinusoide contnua que est subjacente, mesmo
que amostrada de forma assncrona relativamente ao perodo.
Na perspetiva que nos interessa analisar, ou seja, na ligao com o domnio do tempo
contnuo onde se encontram as instalaes a controlar, a frequncia angular relaciona-se
com a frequncia angular , em , atravs da expresso
Uma vez fixado o valor do perodo de amostragem , indiferente referirmos a frequncia

angular , em , ou a frequncia angular , em . importante, no entanto, no
confundir as duas.
Figura 13.1 Sinal sinusoidal de frequncia angular .
Consultando a tabela das transformaes em obtm-se para a transformao em do sinal
13.2. Resposta no tempo discreto a um sinal sinusoidal
Considere-se agora um sistema excitado com um sinal sinusoidal de frequncia

e amplitude . Se os polos de forem todos estveis e diferentes entre si, a sada
admite a expanso em fraes simples
203
onde so os resduos, sendo o conjugado de . Se aplicarmos a transformao em

inversa a esta expresso obtm-se
Na Figura 13.2, representando a resposta , podem identificar-se duas componentes

sobrepostas. A primeira, constituda pelos termos exponenciais, transitria extinguindo-se
velocidade do polo mais lento. Passado este transitrio permanece o termo designado por
regime permanente - dado por
Resta saber quanto valero as quantidades e .
Figura 13.2 Resposta a excitao sinusoidal em regime permanente.
O clculo dos resduos e , complexos conjugados, feito a partir das expresses
que substitudo na expresso de resulta
com transformao em inversa dada por(demonstre como exerccio)
Assim conclui-se que, se um sistema discreto linear invariante no tempo, estvel, descrito pela
sua funo de transferncia for excitado por um sinal sinusoidal
204
responde, aps a extino de um transitrio, com um regime permanente
tambm sinusoidal de igual frequncia mas com um ganho de amplitude dado por
e desvio de fase dado por
A quantidade complexa designada por reposta em frequncia.
Como no caso contnuo, sendo uma funo complexa, possvel representar

graficamente de diversas formas, tais como:
Representao direta de num plano complexo para todos os valores possveis

da frequncia . Esta representao designa-se por diagrama polar e a base para o
traado do diagrama de Nyquist.
Representao num diagrama cartesiano de e para todos os valores

possveis da frequncia . Esta representao designa-se por diagrama de Nichols e
permite-nos tirar concluses semelhantes quelas que tiraremos com o diagrama de
Nyquist.
Representao em separado das quantidades e em funo da

frequncia Esta representao designada por diagrama de Bode. Porque a
varivel aparece explicitamente, estes diagramas contm mais informao
que as duas representaes referidas antes.
O exemplo seguinte introduz estas representaes diagramticas possveis, entre outras.
Exemplo 13.1
Considere-se a instalao de 2 ordem com a funo de transferncia
A reposta em frequncia da instalao obtida substituindo a varivel s por j , ou seja
com ganho
205
e fase
O estudo destas duas funes da frequncia angular pode fazer-se pela substituio de
certos valores notveis. Iniciemos esta anlise, pelo limite na baixa frequncia ( ),
observando que
e na alta frequncia ( )
Um ponto notvel intermdio ocorre com resultando para a fase o valor de
e para o ganho
Na Figura 13.3 observa-se o registo da resposta em frequncia no plano complexo.
Figura 13.3 Diagrama polar da resposta em frequncia do Exemplo 13.1.
206
13.3. Critrio de Nyquist
Verifiquemos agora como se transporta o critrio de Nyquist para os sistemas em tempo

discreto. Considere-se o sistema de controlo em anel fechado da Figura 13.4.
Figura 13.4 Esquema de controlo de seguimento por retroao.
Se o anel aberto for dado por
a funo de transferncia do anel fechado ser dada por
Assim, os polos do anel aberto so dados pelas razes de e os polos do anel fechado
so dados pelas razes de .
Considere-se agora a funo
e o contorno de Nyquist que envolve todo o exterior do crculo unitrio, ou seja a regio
instvel do plano , no sentido dos ponteiros do relgio.
A imagem do contorno de Nyquist atravs da funo
ter um nmero de envolvimentos em redor da origem igual diferena entre os polos

instveis (i.e. no interior do contorno de Nyquist) do anel fechado e os polos instveis do anel
aberto (ver Figura 13.5).
207
Figura 13.5 Teorema dos Envolvimentos aplicado ao Contorno de Nyquist.
Sendo mais fcil analisar a imagem da funo (o anel aberto), a contagem de

envolvimentos, em redor da origem, da funo equivalente contagem de
envolvimentos da funo em redor do ponto , como se ilustra na Figura 13.6.
Figura 13.6 Diagrama de Nyquist como a imagem do contorno de Nyquist atravs de .
semelhana do caso contnuo, o critrio de Nyquist enuncia-se da seguinte forma. A imagem

do contorno de Nyquist atravs da funo ter um nmero de envolvimentos em redor
do ponto ( ) igual diferena entre os polos instveis do anel fechado e os polos instveis
do anel aberto, que equivale a escrever
onde
o nmero de polos instveis do anel aberto;
o nmero de polos instveis do anel fechado e
o nmero de envolvimentos em redor do ponto a origem no mesmo sentido

do contorno de Nyquist.
O diagrama que se constri atravs da imagem do contorno por designa-se por

diagrama de Nyquist de .
208
No caso mais geral, em que o anel aberto do sistema estvel (i.e. ), o critrio de
Nyquist resume-se a
ou seja, para que o sistema em anel fechado resulte estvel ( ), o diagrama de Nyquist
do anel aberto no pode envolver o ponto (i.e. ). Se envolver o ponto ,o
nmero de voltas corresponde ao nmero de polos instveis do sistema em anel fechado.
Resulta disto, que, tal como no caso contnuo, para um anel aberto estvel e no objetivo de
ter um sistema em anel fechado estvel, a circulao do ponto deve ser evitada.
Considere-se agora o caso, menos frequente, em que o anel aberto do sistema

instvel (i.e. ). Para que, novamente, o sistema em anel fechado resulte estvel ( ),
o diagrama de Nyquist do anel aberto tem de envolver o ponto , em sentido contrrio
ao do contorno de Nyquist, num nmero de voltas igual a
(negativo porque no sentido contrrio). Assim, para um anel aberto instvel e no objetivo de
ter um sistema em anel fechado, a circulao do ponto tem de ocorrer no sentido contrrio
ao dos ponteiros do relgio vezes.
Exemplo 13.2
Considere-se novamente o sistema em anel aberto dado por
que estvel, pois o seu polo de multiplicidade 2 vale , e portanto . Se traarmos o

diagrama de Nyquist deste sistema, ou seja, o diagrama polar de
para valores de , i.e. o contorno de Nyquist, obtm-se o resultado da Figura 13.7.
Figura 13.7 Diagrama de Nyquist de do Exemplo 13.2.
209
Este diagrama de Nyquist no realiza qualquer envolvimento em redor do ponto , ou seja,

. Assim,
o anel fechado no ter qualquer polo instvel. De modo a verificar este resultado, podemos
calcular diretamente o anel fechado
que, com dois polos em no interior do crculo unitrio, estvel.
13.4. Diagrama de Nyquist e a resposta em frequncia
Podemos, nesta altura, perguntar qual a relao entre o diagrama de Nyquist e a resposta em
frequncia, tambm introduzida neste captulo. Repare-se que o contorno fechado de Nyquist
constitudo pelas seguintes partes:
o semicrculo de raio unitrio centrado na origem entre e ;
e o semicrculo de raio unitrio centrado na origem entre e .
Note-se que uma circulao no sentido contrrio ao dos ponteiros do relgio do crculo unitrio
equivalente a um envolvimento da regio complementar do crculo unitrio no sentido
contrrio. Portanto, o sentido do contorno de Nyquist o dos ponteiros do relgio.
O diagrama de Nyquist a imagem destes dois troos atravs de . Mas, a imagem do

primeiro troo o diagrama polar da resposta em frequncia . A imagem do segundo
troo a resposta em frequncia para frequncias negativas , que resultar no
diagrama polar da resposta em frequncia rebatido em torno do eixo real.
13.5. Diagrama de Bode
O diagrama de Bode representa, explicitamente em dois diagramas paralelos, as funes de

ganho ( ) e fase ( ) em funo da frequncia angular .
Este diagrama pode ser representado para o anel aberto do sistema, estando intimamente
ligado ao diagrama de Nyquist, mas tambm para o anel fechado, fornecendo informaes de
carcter diferente.
A novidade face ao caso contnuo que o diagrama de Bode fica confinado gama de
frequncias entre e , melhor dizendo, entre as frequncia e .
210
13.6. Construo aproximada do diagrama de Bode mtodo das assntotas
O traado do diagrama de Bode atravs do mtodo das assntotas, tal como foi apresentado
para o caso contnuo, deixou de ser possvel com a gama de frequncias limitada e com a
dependncia na varivel atravs da funo exponencial .
No entanto, podemos aplicar uma transformao na varivel que nos permita recuperar todo
o potencial dessa metodologia.
Viu-se anteriormente que a transformao bilinear (usada na converso contnuo-discreto de

Tustin) mapeava o semi-plano complexo definido em no crculo unitrio em (ver Figura
13.8) atravs da frmula
Figura 13.8 Mapeamento realizado pela transformao bilinear.
A metodologia a introduzir tira partido deste resultado para realizar o traado das respostas
em frequncia recuperando o traado do diagrama de Bode assimpttico do caso contnuo.
ace
com caractersticas semelhantes ao espao em da varivel de Laplace , mas diferente. De
seguida, transportamos os sistemas a analisar em tempo discreto para este novo espao
atravs de um processo de converso discreto-contnuo usando o mtodo da bilinear (Figura
13.9). Como esta transformao conforme, podemos ir e voltar retornando ao ponto inicial.
Assim, as transformaes de ida e de volta so dadas por
211
Figura 13.9 Mapeamento realizado pela transformao bilinear para o domnio da varivel .
Podemos agora realizar o traado do diagrama de Bode da funo de transferncia

imagem da funo , usando tudo o que sabamos do mtodo das assntotas.
Fazendo um paralelo, o traado do diagrama de Bode realizava-se obtendo a resposta em

frequncia por substituio da varivel de Laplace por . Agora, o traado do diagrama de
Bode realiza-se obtendo a resposta em frequncia por substituio da varivel de Laplace
por , definindo uma nova frequncia (representada pela letra grega nu com
correspondente latino na letra N) com unidades de .
Se o parmetro , usado nas frmulas de converso bilineares, coincidir com o tempo de

amostragem usado originalmente para discretizar a instalao , podemos estabelecer
uma relao entre as frequncias e .
No processo de discretizao da instalao atravs do mtodo ZOH observmos a relao
Agora, no segundo salto do discreto para o novo contnuo em temos
ou seja, estabelece-se uma relao entre as frequncias e dada por
Finalmente, eliminando a frequncia nas duas expresses obtm-se as relaes
A Figura 13.10 apresenta a curva definida por estas relaes.
212
Figura 13.10 Relao entre as frequncias e .
Como a funo tangente apresenta uma inclinao unitria em redor da origem, as

frequncias e aproximam-se nas baixas frequncias. No sentido oposto, quando a
frequncia se aproxima do limite imposto pela frequncia de Nyquist , a frequncia
podermos aplicar tudo o que aprendemos em tempo contnuo usando o mtodo das assntotas.
Note-se ainda que a curva da Figura 13.10 apresenta-se em escalas logartmicas como
desenhado na Figura 13.11
Figura 13.11 Relao entre as frequncias e , em escalas logartmicas.
Observa-se aqui que s para frequncias prximas de que se comea a observar

diferena. No entanto, o valor de tambm aquele que temos considerado como limite
da frequncia mxima de trabalho . Ou seja, na zona normal de trabalho, as duas
frequncias tm um andamento coincidente.
213
13.7. Projeto do controlador atravs da resposta em frequncia
A metodologia de projeto do controlador usando a resposta em frequncia a seguinte:
1. Obter a funo atravs da converso contnuo-discreto aplicada funo de

transferncia da instalao contnua.
2. Aplicar a transformao bilinear funo de transferncia para obter a funo de

transferncia da instalao no domnio da nova varivel de Laplace , .
3. Realizar o projeto do novo controlador como se realizava em tempo contnuo.
4. Aplicar a transformao bilinear inversa funo de transferncia para obter o

controlador discreto .
214
14.
O mtodo do espao de estados baseia-se na descrio da instalao a controlar atravs de

um conjunto de equaes lineares de 1 ordem, na representao de um sistema dinmico
linear de ordem , introduzindo o conceito de estado do sistema.
O estado de um sistema dinmico o conjunto mnimo de variveis, ditas de estado,

, tal que o seu conhecimento num dado instante de tempo discreto memria
suficiente para determinar a evoluo futura do sistema para .
O exemplo seguinte serve para motivar a introduo desta representao.

Exemplo 14.1
Considere-se o sistema dado pela cascata de funes de transferncia da Figura 14.1.
Figura 14.1 Esquema de blocos do sistema do Exemplo 14.1.
O sistema assim dado por
definindo-se um varivel interna entre os dois blocos, e uma varivel tambm interna
que, neste exemplo, coincide com a sada .
A representao em espao de estados definida no domnio do tempo atravs da descrio

de como o instante futuro de cada varivel de estado depende do valor atual de todo o estado
e das entradas.
Seguindo na mesma figura da entrada para a sada , o primeiro bloco pode ser convertido
na sua equao s diferenas correspondente dada por
O segundo bloco pode, por seu lado, ser descrito pela equao s diferenas
ou, por substituio da equao anterior nesta ltima,
assim possvel escrever um sistema de equaes onde ficam definidas a forma recorrente
como as duas variveis de estado e evoluem no tempo , como
215
Repetindo, o sistema descreve de forma recorrente como o valor do estado no instante

seguinte depende do valor do estado no instante atual , bem como da entrada do
sistema no instante atual .
Para terminar a descrio do sistema devemos adicionar de que forma a sada do sistema
depende do estado ou da entrada, que para este exemplo se resume a
As equaes apresentadas no exemplo anterior realizam uma boa descrio do sistema

discreto mas no so facilmente tratveis se quisermos desenvolver um conjunto de
ferramentas de projeto em seu redor, como fizemos com a funo de transferncia. A anlise
da estabilidade de um sistema descrito por uma funo de transferncia realiza-se
obtendo as razes do polinmio denominador e verificando se esto no interior da regio de
estabilidade. Devemos procurar algo que estruture da mesma forma a descrio do sistema
e nos possibilite obter resultados equivalentes ou melhores. Isso possvel introduzindo a
notao matricial na descrio em espao de estados.
14.1. Vetor de estado e modelo de estado
As variveis de estado aparecem normalmente agregadas na forma matricial, definindo o

vetor de estado definido como
ou, numa forma transposta mais compacta,
Usando esta notao, a realizao em espao de estados descrita como
no qual as variveis vetoriais ou matriciais so representadas em fonte negrita-ereta,

enquanto as variveis escalares so, como habitualmente, representadas em fonte itlica.
216
A primeira equao, designada por equao da dinmica, diz-nos de uma forma agregada
que o estado no instante seguinte depende do estado no instante atual atravs da
matriz . Esta matriz forosamente quadrada e de dimenso . Adicionalmente, o
estado seguinte depende da entrada no instante atual atravs da matriz de dimenso
.
A segunda equao, designada por equao de sada, diz-nos que a sada , em cada
instante , depende de uma forma direta do valor do estado atravs da matriz de
dimenso ; e, eventualmente, da entrada , tambm no instante
. Note-se que, ao contrrio da primeira equao, a segunda absolutamente desprovida de
dinmica, i.e. sem memria.
Esta notao est j preparada para sistemas que tenham mltiplas entradas e mltiplas
sadas, sendo uma das mais-valias do mtodo.
Assim, em geral para um sistema com sinais de entrada e sinais de sada, e passam
a vetores e a realizao em espao de estado toma a forma
no qual
a matriz da dinmica ;
a matriz de entrada ;
a matriz da sada ;
a matriz de transmisso ;
No entanto, neste texto introdutrio trataremos apenas o caso mais simples do sistema com
uma entrada e uma sada, i.e. . A Figura 14.2 apresenta uma representao
esquemtica do modelo de estado, tambm designado por esquema de simulao, que
mostra de uma forma direta como fluem os sinais no modelo. O bloco central constitudo
simplesmente por um banco de atrasos de uma amostra representados pelo termo
multiplicado pela matriz identidade .
O exemplo seguinte mostra como podemos estruturar as equaes diferenciais encontradas

no exemplo anterior no formato matricial do modelo de estado.
217
Figura 14.2 Esquema de simulao do modelo de estado.
Exemplo 14.2
Se continuarmos o Exemplo 14.1 a partir das equaes obtidas
podemos perguntar agora: qual o modelo de estado correspondente?
Arrumando os elementos nas diversas entradas das matrizes com dimenso adequada,
obtm-se
ficando definidas as matrizes
e o esquema de simulao da Figura 14.3.
218
Figura 14.3 Esquema de simulao do modelo de estado do Exemplo 14.2.
14.2. Matriz de transio de estado
Pensemos agora num sistema representado em modelo de estado mas sem excitao
entrada, i.e. . A equao da dinmica resume-se assim a
que pode ser iterada a partir de uma determinada condio inicial .
Deste modo, para cada instante do tempo teremos
ou seja, a soluo do sistema autnomo dada por
onde a matriz de transio entre o estado inicial e o estado em qualquer

instante futuro . Note-se que sendo uma matriz, o clculo de no trivial.
14.3. Soluo geral da equao de estado
A partir da definio de matriz de transio estamos em condies para determinar a soluo

das equaes de estado para o caso mais geral com a entrada no nula. Note-se que em
cada instante do tempo discreto, a entrada reposiciona o estado numa nova condio inicial
da evoluo futura.
219
A soluo geral da equao de estado
dada por
que resulta da sobreposio da resposta da equao homognea com a resposta forada

pela entrada . A resposta forada , por sua vez, resultante da sobreposio dos efeitos da
entrada em cada instante do passado do sistema.
Fica como exerccio a demonstrao deste resultado.
14.4. Relao entre modelo de estado e funo de transferncia
Se aplicarmos a transformao em s equaes de estado possvel convert-lo para o

formalismo da funo de transferncia. Considere-se ento o modelo de estado
e apliquemos a transformao em primeira equao (com condio inicial nula). Obtm-

se assim
ou
ou ainda
Com a segunda equao do modelo de estado escrevemos
ou, a partir do resultado obtido antes para ,
Concluindo, possvel obter a funo de transferncia a partir da realizao de estado atravs

da frmula compacta
Note-se que uma forma de calcular a inversa de uma matriz usar a relao
220
onde a matriz adjunta de ;e o seu determinante.
Por exemplo, para uma matriz genrica de dimenso a aplicao desta frmula resulta
em
que, de certa forma, fcil de memorizar.
Aplicando este mtodo frmula do clculo da funo de transferncia resulta que
concluindo-se que o denominador da funo de transferncia, cujas razes so os polos,

podem ser encontrados nas solues de
Voltaremos a esta equao quando analisarmos a estabilidade em espao de estados.
14.5. Clculo da matriz de transio
Disse-se atrs que o clculo da matriz de transio no era trivial. Os

desenvolvimentos para a obteno da funo de transferncia a partir do modelo de estado
sugerem uma das formas para a calcular.
Se aplicarmos a transformao em equao homognea
obtm-se (agora com a condio inicial livre)
ou
e aplicando a transformao em inversa resulta
que pela prpria definio de matriz de transio como a matriz que nos transfere do estado
inicial para um estado futuro , resulta que
221
14.6. Converso da funo de transferncia em modelo de estado
Vimos como converter o modelo de estado em funo de transferncia. Note-se que, nessa
passagem, a referncia explcita ao estado desaparece. A funo de transferncia um
modelo entrada/sada, por vezes tambm referido como modelo caixa preta ou black-box (no
sentido de ser opaca quilo que se opera no seu interior). O modelo de estado, em oposio,
um modelo que descreve as operaes internas do sistema fazendo emergir o conceito de
estado. O modelo de estado diz-se assim um modelo caixa branca ou white-box.
A parte menos fcil de compreender que enquanto a funo de transferncia de um

determinado sistema nica ( parte de fatores comuns ao numerador e denominador que
se cancelam); por outro lado, existem infinitas realizaes possveis em modelo de estado.
Vejamos um exemplo de duas realizaes diferentes da mesma funo de transferncia.
Exemplo 14.3
Considere-se de novo o sistema do Exemplo 14.1 com funo de transferncia dada por
e para o qual encontrmos o modelo de estado na forma
Consideremos a possibilidade de substituir as duas ( ) variveis de estado e por

outras assim definidas
Portanto,
mas como
obtm-se
222
com a equao de sada dada por
Ou seja, temos duas realizaes em espao de estados que resultam na mesma funo de
transferncia, so elas:
com o vector de estado ;e
com o vetor de estado .
O leitor convidado a aplicar a frmula da converso de modelo de estado para funo de

transferncia segunda realizao para verificar que se obtm a funo de transferncia
inicial.
Quer isto dizer que enquanto converter modelos de estado em funes de transferncia um
processo convergente: o resultado final sempre o mesmo; converter funes de
transferncia em modelos de estado um processo divergente pois existem infinitas solues,
todas equivalentes, para o mesmo ponto de partida. Dessas solues, existem um nmero
finito de realizaes, ditas cannicas, que permitem a transposio direta da funo de
transferncia para uma realizao de estado.
Iremos apresentar aqui apenas uma delas, a forma cannica da controlabilidade, mas
convida-se o leitor a procurar outras na literatura se assim for o seu interesse.
Considere-se ento uma funo de transferncia genrica dada por
O modelo de estado equivalente, na forma cannica da controlabilidade dado por
223
Exemplo 14.4
Considere-se de novo o sistema do Exemplo 14.1 com funo de transferncia dada por
A realizao de estado obtida diretamente atravs da forma cannica da controlabilidade

dada por
convidando-se mais uma vez o leitor a verificar que mais este modelo de estado converte para
a mesma funo de transferncia.
14.7. Valores prprios e estabilidade
A estabilidade de um sistema representado por um modelo de estado ter de ser

obrigatoriamente analisada atravs das caractersticas da matriz da dinmica , dado o seu
papel no modelo.
Foi j referido em outras partes deste texto que a estabilidade de um sistema linear s
depende das suas caractersticas intrnsecas, independentemente do sinal de excitao
entrada. Se o sistema no for estvel, basta uma breve injeo de energia para que este j
no retorne ao seu ponto de equilbrio. A equao da dinmica permite observar que a
matriz que caracteriza como a evoluo do estado depende do seu valor atual. Ento, em
que condies que o vetor do estado na equao recorrente
converge ou diverge do seu ponto de equilbrio, i.e. ?
Recordemos o conceito de valores e vetores prprios de uma matriz.
224
Definem-se os valores prprios da matriz como as razes da equao
e definem-se os vetores prprios da matriz como os vetores no nulos, cada um

associado a um valor prprio , tal que
Que poderemos concluir daqui?
Se os vetores prprios forem todos independentes ento constituem uma base do espao
em . Logo, qualquer vetor pode ser representado por uma combinao linear dos vetores
prprios, inclusivamente, o vetor de estado inicial, i.e.
Iterando agora no sistema
ou ainda
As iteraes futuras resultam na forma
que convergiro para zero se e s se todos os valores prprios forem, em valor absoluto,
menores que .
Um sistema dinmico representado pelo seu modelo em espao de estados
assintoticamente estvel se todos os valores prprios da matriz da dinmica estiverem no

interior do crculo unitrio.
Assim, um sistema dinmico representado pelo seu modelo de estado estvel no sentido
assinttico se e s se todos os seus valores prprios esto posicionados no interior do crculo
de raio unitrio, ou seja, se e s se
para
Em oposio, um valor prprio diz-se instvel quando se apresenta fora do crculo unitrio.
importante realar neste ponto que os polos da funo de transferncia coincidem com os
valores prprios da matriz da dinmica. O leitor convidado a comparar as equaes
apresentadas neste captulo para a determinao dos polos e dos valores prprios.
225
A Figura 14.4 ilustra a regio de estabilidade do sistema representado pelo modelo de estado,
relativamente posio dos seus valores prprios.
Figura 14.4 Zona de estabilidade relativa posio dos valores prprios em modelo de estado.
Exemplo 14.5
Considere-se de novo a instalao que admite a representao de estados dada por
Calculando os valores prprios iniciamos com
com razes
ambas no interior do crculo unitrio, e logo a instalao estvel.
14.8. Vetores prprios e desacoplamento dos modos dinmicos
Os vetores prprios tm informao direcional sobre a relao entre as variveis de estado

que pode ser aproveitada no projeto dos sistemas de controlo. Vejamos primeiro um exemplo
sobre a forma de os determinar.
Exemplo 14.6
Continuando o exemplo anterior, calculem-se agora os vetores prprios.
226
Associado ao primeiro valor prprio , temos
que resulta no sistema indeterminado
que nos diz que so vetores prprios todos os vetores com uma direo tal que a segunda
coordenada o simtrico do dobro da primeira, em particular, vetor prprio o vetor dado por
Associado ao segundo valor prprio , temos
que resulta no sistema indeterminado
ou seja, a componente forosamente nula e a componente qualquer, em particular,

vetor prprio o vetor dado por
Note-se que qualquer vetor no nulo que tenha a mesma direo de e so tambm
vetores prprios associados a e , respetivamente. Na realidade, faz mais sentido referir
direes prprias da matriz da dinmica .
Defina-se a matriz modal como a matriz quadrada de dimenso cujas colunas so

os vetores prprios da matriz . Na condio que os valores prprios da matriz sejam todos
diferentes e reais, observa-se que o produto
uma matriz diagonal com os valores prprios na diagonal principal. Assim, nas condies
enunciadas, a matriz resultante dada por
227
Se usarmos a matriz modal para definir uma nova realizao de estado tal que o novo vetor
de estado seja dado por
multiplicando ( esquerda) a equao da dinmica do modelo de estado pela matriz e

introduzindo o elemento , obtemos uma nova realizao de estado que dada por
ou
onde a matriz a nova matriz da dinmica (com os mesmos valores prprios);

e e so as novas matrizes
de entrada e sada.
Aps a transformao atravs da matriz modal, que tem informao sobre as direes
prprias da dinmica do sistema, o sistema resultante caracteriza-se por ter os modos
desacoplados. Como consequncia, a evoluo de cada uma das novas variveis de estado
independente das restantes, i.e.
Exemplo 14.7
Continuando na instalao do Exemplo 14.6, a matriz modal (cujas colunas so vetores

prprios da matriz ) dada por
com inversa (a verificar pelo leitor)
Aplicando a transformao ao modelo de estado obtm-se a nova matriz da dinmica
na forma diagonal no qual os elementos da diagonal principal coincidem com os dois valores
prprios e .
Podemos ainda calcular as novas matrizes de entrada e sada como
228
Assim, a nova realizao de estados dada por
representada na Figura 14.5. No esquema da figura pode observar-se a separao entre os

modos dinmicos associados aos dois valores prprios, como se tratasse de dois subsistemas
que correm em paralelo sem se influenciarem mutuamente.
Figura 14.5 Esquema de simulao do modelo de estado do Exemplo 14.2.
Deixa-se como exerccio ao leitor o clculo dos novos vetores prprios da realizao na forma
diagonal e respetiva interpretao do resultado.
Uma propriedade da forma diagonal que o clculo da matriz de transio passou a ser trivial
porque
Esta propriedade sugere uma forma alternativa de clculo da matriz de transio (nas outras
formas no trivial) como se apresenta na Figura 14.6.
1. Calculam-se os valores e vetores prprios.
229
2. Se os valores prprios forem todos reais e diferentes constri-se a matriz modal e

calcula-se a sua inversa .
3. Finalmente, calcula-se a matriz de transio na realizao original como
Figura 14.6 Forma alternativa de clculo da matriz de transio.
Antes de fechar este captulo, importa referir que este assunto no se encerra aqui e
possvel generalizar estes resultados mesmo para sistemas cuja matriz da dinmica
apresente valores prprios de multiplicidade superior unidade ou complexos conjugados.
Convida-se o leitor a procurar na bibliografia dedicada ao tema esta generalizao.
230
15.
A motivao para se introduzir a formulao em espao de estados est relacionada com o

desenvolvimento de alternativas para o projeto do controlo. Nesse sentido, expectvel que
as novas ferramentas tirem partido do conhecimento acrescido sobre a dinmica interna da
instalao a controlar e, em particular, do acesso ao estado.
Interessa agora questionar se possvel condicionar o estado do sistema e em que extenso.

Ser possvel, escolhendo convenientemente a sequncia de entrada , levar o estado de
um ponto inicial para um dado estado final ?
Refletindo sobre a estrutura do modelo de estado o que se pode concluir que a resposta a
essa questo dever depender dos valores das matrizes e .
15.1. Controlabilidade completa
O sistema
diz-se completamente controlvel se, para e qualquer valor do estado , existir

um instante de tempo finito e um sinal de entrada definido no intervalo tal
que
Esta definio diz-nos que o sistema controlvel se tivermos o poder de levar o conjunto de
variveis de estado para valores pr-determinados numa sequncia finita de aes de
controlo. Vejamos o seguinte exemplo.
Exemplo 15.1
Considere novamente a instalao introduzida no captulo anterior no Exemplo 14.1 dado por
Considere-se ainda que queremos levar o estado do sistema a partir de condies iniciais
nulas para um ponto final dado por e.g.
Iterando a equao da dinmica do modelo de estado temos
231
No existe nenhum valor a atribuir a que nos faa atingir o estado desejado num passo.
Faamos outro ento. Iterando mais uma vez obtemos
que igualando ao estado desejado resulta na sequncia soluo
No exemplo anterior mostrmos que era possvel atingir um determinado estado final , mas
precisaramos agora de mostrar o mesmo para todos os valores possveis de para poder
dizer que o sistema completamente controlvel. Precisamos de uma forma mais expedita
de demonstrar esta caracterstica.
Note-se que no exemplo anterior itermos o sistema procura de ortogonalidade suficiente

nas entradas subsequentes para podermos atingir um dado ponto no espao em . Vendo
de uma perspetiva mais geral fizemos
seguido de
Ao fim de dois passos temos a soma de dois vetores: escalado por e escalado
por . A capacidade de atingir qualquer ponto no espao depende da existncia de
alguma ortogonalidade entre as direes do vetor e do vetor . Se os vetores forem
colineares por mais passos que demos no sairemos da mesma reta.
Ento estamos em condies intuitivas para aceitar o seguinte resultado geral.
O sistema descrito por uma realizao de estados completamente controlvel se e s se a

matriz de controlabilidade definida por
tiver caraterstica i.e. o nmero de linhas ou colunas linearmente independentes, igual a .
A forma mais expedita de verificar que a matriz tem caraterstica completa verificar que o
seu determinante diferente de zero.
232
Exemplo 15.2
Continuando o exemplo anterior com matrizes e dadas por
a matriz de controlabilidade calculada como
com determinante
no nulo, e logo este sistema completamente controlvel.
Note-se que o problema de encontrar a sequncia de controlo que nos leva do estado inicial
ao estado final no a mais interessante no projeto do controlo em tempo real que o objeto
do nosso estudo. Interessa-nos sim obter uma lei de controlo que resulte numa retroao
permanente das variveis da instalao que possam ser medidas atravs de sensores para
atingir um comportamento dinmico a especificar.
15.2. Controlo por retroao linear de variveis de estado
Dada uma realizao de estado
com polinmio caracterstico
e respetivo conjunto de valores prprios
ser possvel atravs de uma lei de retroao linear de variveis de estado
reposicionar os valores prprios do sistema de controlo como se apresenta na Figura 15.1.
233
Figura 15.1 Retroao linear de variveis de estado.
A pergunta pode colocar-se na forma: ser possvel, atravs de uma lei de controlo da forma
e por escolha adequada do vetor de ganhos de retroao , posicionar os valores prprios do

sistema em anel fechado em valores especficos, e.g. nas razes de um polinmio
qualquer?
Note-se que o papel da entrada de comando colocada na lei de controlo serve apenas
para manter algum acesso ao sistema a partir do exterior.
Existem aqui dois problemas: saber se possvel e determinar o valor do vetor de ganhos de
retroao .
Substituindo a lei de controlo no modelo de estado obtemos
que desenvolvendo resulta
ou seja, um modelo de estado diferente e cuja matriz da dinmica depende do vetor de ganhos
a dimensionar.
A questo que se coloca ento relativa seleo tal que
234
Os valores prprios podem ser posicionados arbitrariamente se e s se o sistema for

completamente controlvel, i.e. se a sua matriz da controlabilidade tiver caraterstica completa.
A determinao do valor do ganho que realiza o reposicionamento pode ser realizada

atravs da frmula da Ackermann com a seguinte redao.
Considere-se o modelo de estado e um polinmio de ordem , cujas razes coincidem

com o valor desejado dos valores prprios para o sistema de controlo (com retroao de
estado). Ento, o vetor de ganhos pode ser calculado a partir da frmula compacta
onde a matriz de controlabilidade; e
Exemplo 15.3
Continuemos o exemplo deste captulo para o qual j se demonstrou ser completamente
controlvel. Coloque-se o problema de determinar a lei de controlo por retroao de estado
de modo a posicionar os valores prprios em
O primeiro passo de verificao da controlabilidade ficou feito no Exemplo 15.2 concluindo

que possvel realizar o controlador. Porque a caraterstica da matriz de controlabilidade
completa possvel calcular a sua inversa dada por
De seguida, desenvolvemos o polinmio com razes no local especificado, ou seja
e usamo-lo para calcular
Finalmente, o vetor de ganhos calculado por
O controlador ento dado por
ou
235
Neste ponto impem-se alguns comentrios aos resultados que observmos acima.
Da frmula de Ackermann, bvia a necessidade da matriz de controlabilidade ser invertvel.
anormalmente elevados. Na implementao prtica, deve verificar-se a consistncia dos

valores tericos. Por exemplo, os ganhos podem ser de tal modo elevados que uma pequena
variao da varivel de estado produza imediatamente a saturao do atuador.
A retroao de estado exige acesso ao estado. As diversas variveis de estado tm de ser

medidas atravs de sensores para que possam ser usadas no clculo do controlo. Para uma
implementao prtica, deve ter-se acesso atravs de sensores s variveis de estado.
No entanto, existem diversas razes pelas quais este acesso ao estado pode no ser possvel
de realizar, nomeadamente, se as variveis de estado da nossa realizao:
no so variveis com significado fsico;
so variveis com significado fsico mas no existe sensor para as medir;
so variveis com significado fsico mas de acesso impossvel na instalao;
so variveis com significado fsico e existem os sensores mas no econmico.
entre outros possveis motivos.
Precisamos de uma forma de aproveitar estes resultados mesmo para os casos em que s
temos acesso parcial ao estado. Este assunto ser desenvolvido no captulo seguinte atravs
da introduo dos observadores assintticos.
236
16.
Viu-se j que o projeto de controladores em espao de estados pode ser realizado de forma
muito expedita a partir do local desejado para o posicionamento dos valores prprios do
sistema de controlo. Verifica-se a controlabilidade da instalao e calcula-se o vetor de
ganhos do controlador atravs de uma frmula compacta a frmula de Ackermann. Se o
modelo representativo da instalao, na forma de quatro matrizes , for de boa
qualidade garantido o posicionamento dos valores prprios no lugar geomtrico desejado.
Esta facilidade e qualidade do projeto tem um custo que nem sempre possvel cobrir. Para
realizarmos a retroao de estado necessitamos de ter acesso ao estado atravs de sensores
que disponibilizem os sinais para retroao. Como fazer quando estes sinais no esto
disponveis?
Se queremos fazer controlo por retroao (que o tema deste documento) algum sinal ter
que ser medido atravs dum sensor. Frequentemente est disponvel apenas a varivel fsica
a controlar que designamos pela sada da instalao (e at agora representada pela letra ).
Portanto, estamos na situao em que a sada do sistema medida, mas as variveis de
estado no esto todas disponveis para o controlo.
16.1. Observador assinttico
A soluo para este problema tira partido da capacidade de processamento do computador

para simular o comportamento da instalao em paralelo com a mesma (ver Figura 16.1) e
disponibilizar uma estimativa do estado, representada pelo smbolo .
Figura 16.1 Simulao paralela para gerar estimativa do estado.
237
Se o modelo fosse um modelo completo e perfeito do comportamento da instalao

podamos usar o estado estimado do simulador para realizar controlo, mesmo sem ter
acesso ao estado real .
No entanto, o esquema da figura, tal como est representado, est condenado ao insucesso.
Os motivos so:
A aproximao apresentada pressupe que conhecido com exatido o modelo de

estado da instalao . O modelo da instalao conhecido sempre com
um certo grau de incerteza associado.
A aproximao apresentada pressupe que existe um modelo de estado da instalao

. Se a instalao for no linear o modelo de estado s vlido em redor
do ponto onde foi obtida a linearizao.
A aproximao apresentada pressupe que conhecemos com exatido as condies

iniciais do estado da instalao. Adicionalmente, as perturbaes que afetam a
instalao no esto disponveis para afetar o modelo em simulao.
Na realidade, o conjunto de incerteza associado ao processo de modelao resultar

numa divergncia entre o comportamento da instalao e o comportamento do
simulador em paralelo.
Finalmente, se a estimativa do estado for usada para retroao, estaremos perante

um controlador puramente antecipativo (feedforward), ou seja, sem qualquer tipo de
retroao a partir da sada da instalao.
Necessitamos de algo que utilize a melhor informao provinda da instalao, i.e. a sada
, e compara-la com o seu equivalente no simulador, i.e. a sada estimada .
O esquema do observador de estado assinttico prope que as sadas sejam comparadas

e utilizadas para corrigir a estimativa do estado.
Assim, o observador de estado uma rplica da instalao, excitado pela mesma entrada,
com o estado atualizado segundo o modelo de estado
O termo ser nulo se a sada estimada for igual sada da instalao, no

executando qualquer correo evoluo do estado estimado . Se existir um desvio,
a matriz de dimenso indica em que direo a estimativa deve ser corrigida.
238
A Figura 16.2 apresenta a estrutura final do sistema de controlo com a instalao, o

observador e a retroao do estado.
Figura 16.2 Simulao paralela para gerar estimativa do estado.
Substituindo a estimativa da sada na equao da dinmica do observador obtm-se
Ou seja, o observador um sistema dinmico com valores prprios nas solues de
Mais importante que a dinmica do observador isolado, a dinmica do conjunto observador-

instalao, nomeadamente, o erro de estimativa do estado
governado pela dinmica
Se os valores prprios da matriz da dinmica do erro forem estveis, i.e. no interior

do crculo unitrio, ento o erro entre o estado real e o estado estimado converge
assintoticamente para zero. Por este motivo o observador designado de assinttico.
Surgem as questes sobre a possibilidade de realizar tal observador; e de onde e como

posicionar os valores prprios do observador.
A realizao do observador assinttico s possvel se a instalao for observvel.
239
16.2. Observabilidade completa
O sistema
diz-se completamente observvel se existir um instante de tempo tal que o

conhecimento da sada no intervalo , for suficiente para determinar o estado
incicial .
Esta definio diz-nos que o sistema observvel se conseguirmos estimar o estado num
instante do tempo a partir de uma sequncia finita de amostras da sada . Vejamos o
seguinte exemplo.
Exemplo 16.1
Considere novamente a instalao introduzida no captulo anterior no Exemplo 14.1 com
entrada identicamente nula , dada por
e o conhecimento da sequncia de sada e .
Iterando as equaes do modelo de estado temos
Ficamos a saber que o estado inicial mas o valor de indeterminado.

Faamos outro ento. Iterando mais uma vez obtemos
que resulta no conhecimento que resulta em
Portanto, o resultado da estimao do estado inicial
240
No exemplo anterior mostrmos que era possvel estimar um determinado estado inicial, mas
precisaramos agora de mostrar o mesmo para todas as sequncias de sada para poder dizer
que o sistema completamente observvel. Precisamos de uma forma mais expedita de
demonstrar esta caracterstica.
semelhana com o problema da controlabilidade, a observabilidade est dependente da

existncia de ortogonalidade suficiente na forma como o estado projetado na sada.
No exemplo anterior em espao em , temos
ou
que tem soluo apenas se existir alguma ortogonalidade entre as direes do vetor e
do vetor .
Ento estamos em condies intuitivas para aceitar o seguinte resultado geral.
O sistema descrito por uma realizao de estados completamente observvel se e s se a

matriz de observabilidade definida por
tiver caraterstica i.e. o nmero de linhas ou colunas linearmente independentes, igual a .
A forma mais expedita de verificar que a matriz tem caraterstica completa verificar que o
seu determinante diferente de zero.
Exemplo 16.2
Continuando o exemplo anterior com matrizes e dadas por
a matriz de controlabilidade calculada como
com determinante
241
no nulo, e logo este sistema completamente observvel.
16.3. Projeto do observador assinttico
Coloca-se agora a questo de como dimensionar o valor do vetor de ganhos do observador

tal que
Os valores prprios do observador podem ser posicionados arbitrariamente se e s se o

sistema for completamente observvel, i.e. se a sua matriz da observabilidade tiver
caraterstica completa.
A determinao do valor do ganho que realiza o reposicionamento pode ser realizada

atravs da frmula da Ackermann com a seguinte redao.
Considere-se o modelo de estado e um polinmio de ordem , cujas razes coincidem

com o valor desejado dos valores prprios para o observador. Ento, o vetor de ganhos pode
ser calculado a partir da frmula compacta
onde a matriz de observabilidade; e
Exemplo 16.3
Continuemos o exemplo deste captulo para no qual para instalao em causa j se
demonstrou ser completamente observvel. Coloque-se o problema de determinar o ganho
do observador de modo a posicionar ambos os valores prprios em .
O primeiro passo de verificao da observabilidade ficou feito no Exemplo 16.2 concluindo
que possvel realizar o observador. Porque a caraterstica da matriz de observabilidade
completa possvel calcular a sua inversa dada por
De seguida, desenvolvemos o polinmio com razes no local especificado, ou seja
e usamo-lo para calcular
242
Finalmente, o vetor de ganhos calculado por
A Figura 16.3 mostra a estrutura final do controlador com o observador dimensionado neste
exemplo e o controlador dimensionado em exemplos anteriores para a mesma instalao.
Convida-se o leitor a interpretar os diversos blocos presentes no esquema.
Figura 16.3 Estrutura final do controlador com o observador do Exemplo 16.3.
No exemplo anterior selecionou-se uma dinmica para o observador com valores prprios em
sem mais comentrios adicionais. Como devemos especificar esta dinmica?
No mnimo, ser desejvel que a dinmica do observador, i.e. a dinmica do erro de estimao,
convirja para zero com constantes de tempo inferiores s constantes de tempo da instalao
(controlada ou no). Em tempo contnuo, usa-se a regra de garantir uma relao entre
constantes de tempo de, pelo menos, dez vezes. O valor usado no exemplo derivou dessa
prtica. Como seria esperado, quanto mais rpida for a dinmica solicitada maior o valor
243
absoluto dos ganhos resultantes. Isto pode levar a que certas variveis intermdias atinjam
valores mais elevados que a ordem de grandeza das variveis de estado.
No entanto, em controlo em tempo discreto, a implementao do observador realizada

inteiramente na forma programada, partida sem qualquer restrio nos valores mximos das
variveis intermdias. Assim, faz sentido selecionar para a dinmica do observador um
conjunto de valores prprios todos na origem, ou seja, fazer .
16.4. Teorema da separao dos modos
Falta justificar um passo que, de certa forma, demos depressa de mais no ltimo exemplo.
Dimensionmos o controlador sem pensar na existncia do observador. E dimensionmos o
observador sem levar em considerao que iramos usar o estado observado para retroao.
No final juntmos ambos controlador e observador e esperamos que funcione.
O que nos permite ter tal expectativa?
A resposta reside no teorema da separao dos modos que apresentamos de seguida.
A instalao descrita pelo modelo
O controlador realiza
e o observador, na perspetiva do erro de estimao , tem a dinmica

descrita por
A juno destas componentes resulta num modelo de estado global dado por
Existe uma propriedade da lgebra relativa ao clculo do determinante de matrizes compostas

por outras matrizes dada por
Aplicando esta propriedade determinao dos valores prprios do sistema global obtm-se
244
Ou seja, o teorema da separao dos modos estabelece que os vetores de ganhos do

controlador e do observador podem ser projectados em separado, que a dinmica
resultante a sobreposio das duas.
16.5. Funo de transferncia do controlador
No final do processo do projeto do controlo recorrendo ao observador para estimar o estado

temos um controlador que inclui o observador e a retroao do estado (estimado) como se
representa na Figura 16.4.
Figura 16.4 Esquema global do sistema de controlo.
Todos os elementos que no pertencem instalao pertencem ao controlador. Podemos

colocar a questo de qual o modelo de estado s do controlador e, eventualmente, qual a
funo de transferncia correspondente. Um motivo natural seria a facilidade de
implementao do controlador. Em vez de programar todos os elementos do observador um
por um, podemos, a partir da funo de transferncia, programar diretamente a equao s
diferenas com a lei de controlo.
Observando a figura, deixa-se como exerccio ao leitor, demonstrar que o modelo de estado
do controlador definido por
245
com funo de transferncia, obtida a partir da frmula correspondente, dada por
ou
se o erro de seguimento for definido da forma habitual .

Exemplo 16.4
Na linha dos exemplos que temos seguido, pode calcular-se agora o controlador
correspondente ao sistema de controlo da Figura 16.3.
Rena-se o conjunto de elementos relativos instalao, observador e controlador:
que resulta no controlador
246

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Controlo de Sistemas Dinmicos RNS

Existem inmeras vantagens na utilizao da tecnologia digital face analgica,

a flexibilidade de desempenho. Existe maior facilidade de adaptar a lei de controlo

a complexidade dos algoritmos. A lgica programada permite um nvel de

a exatido do controlo. Atravs do cdigo programado eliminam-se as derivas da

a capacidade de memorizao. A memria do computador permite complementar o

a degradao dinmica. Nos picos de sinais rpidos a dinmica do controlador

eletromagntica. Os sistemas digitais, operando com correntes fracas, so sensveis

a introduo de rudo de quantificao. Os valores de amplitude no so registados

a velocidade de processamento. A rapidez de clculo do computador pode ser

a incompatibilidade e obsoletismo de equipamentos. Este talvez o maior

9.1. Sistema de controlo por computador

Na Figura 9.1 apresenta-se a estrutura geral de um sistema de controlo por computador.

Figura 9.1 Estrutura geral do sistema de controlo por computador.

Um sistema de controlo por computador constitudo pela instalao a controlar e pelo

O sinal de entrada da instalao (atuao) provm da sada do computador; e o sinal de

Figura 9.2 Sincronizao do sistema de controlo.

Figura 9.3 Os sinais em tempo contnuo e em tempo discreto.

9.2. Degrau e impulso unitrios

O sinal em degrau unitrio define-se como

e a sua representao temporal apresentada na Figura 9.4

Figura 9.4 Sinal em degrau unitrio.

O sinal em impulso unitrio define-se como

e a sua representao temporal apresentada na Figura 9.5

Figura 9.5 Sinal em impulso unitrio.

9.3. Sistema discreto

Um sistema discreto um sistema cujos sinais de entrada e sada so sinais discretos.

A representao do sistema discreto realizada, no domnio do tempo, atravs de uma

Por exemplo, a equao dada por

O sistema discreto diz-se dinmico se a sada depender no s da entrada no

O sistema descrito pela equao

um sistema dinmico, pois a sada no instante actual depende directamente da sada

Note-se no entanto que o sistema definido por

A definio de sistema discreto linear no diferente da j apresentada para os sistemas

semelhana tambm da definio em tempo contnuo, um sistema discreto diz-se

Um sistema diz-se causal se a sada no instante presente no depender de nenhuma

Os sistemas representados a seguir so caracterizados quanto causalidade do modo

: sistema causal (porqu?)

O sistema dado pela equao s diferenas

que no tende para zero de forma assinttica.

9.4. Equaes s diferenas

No domnio do tempo discreto, um sistema linear invariante no tempo pode ser

ou, de forma equivalente,

Em simultneo, as equaes s diferenas oferecem um mecanismo direto de simulao do

9.5. Soluo das equaes s diferenas

Considere-se o sistema discreto representado pela seguinte equao s diferenas de ordem

com entrada nula e condio inicial .

Os sucessivos valores da sada so calculados de acordo com a tabela seguinte:

e a resposta representada na Figura 9.6.

Figura 9.6 Resposta livre do sistema do Exemplo 9.6.

Considere-se novamente o sistema discreto representado pela equao s diferenas

agora, com entrada unitria em degrau unitrio e condio inicial nula .

Os sucessivos valores da sada so calculados de acordo com a tabela seguinte:

e a resposta representada na Figura 9.7.

Figura 9.7 Resposta forada do Exemplo 9.7.

Esta forma de obteno da soluo apresenta, no entanto, um problema. Se necessitarmos

Um mtodo alternativo para resolver as equaes s diferenas consiste em procurar e propor

Considere-se novamente o sistema discreto representado pela equao s diferenas

com entrada em degrau unitrio e condio inicial .

Considere-se uma soluo genrica do tipo exponencial da forma

e substitua-se na equao s diferenas sob anlise. Resulta ento (para )

donde se pode concluir que e . O valor de , em falta, obtido da condio

resultando . A soluo final ento dada por