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4 MATERIAIS E MTODOS
A fim de verificar a confiabilidade do sistema desenvolvido,
foram feitos testes envolvendo todas as funes do prottipo.
Primeiramente foram realizados testes simples que envolviam
apenas a movimentao do manipulador atravs do teclado
matricial e no foram encontradas falhas na amplitude dos
movimentos, ou na no movimentao do brao, testes
envolvendo a gravao e a posterior execuo de movimentos
foram executadas vrias vezes e com movimentaes
Figura 8- Esquema eltrico do circuito completo. completamente distintas.
A figura 9 exibe a placa que controla todos os dispositivos que Em uma das programaes o brao foi controlado
compe o sistema. nela que est fixado o PIC18F4550, manualmente, apertando os botes, at uma posio onde
responsvel pelo controle do prottipo, os outros componentes estava um pequeno objeto cilndrico e este foi apanhado pela
esto embaixo do display. A placa apresenta as conexes garra mecnica e colocado em outra posio. Aps isso o
necessrias para acionar as outras placas: Ponte H, drive do prottipo foi habilitado para reproduzir o movimento e ele foi
motor de passo. Alem disso, ela possui todos os dispositivos de no mesmo local, pegou o objeto e o colocou na segunda
entrada e sada como o display LCD, conexo serial e a posio assim como foi programado na primeira vez. Este
conexo para o teclado matricial. processo foi repetido inmeras vezes e em diferentes posies
para verificar a eficincia do sistema.
A grande vantagem nesse mtodo de programao que foi
desenvolvido no projeto que qualquer pessoa com um
mnimo de conhecimento em programao pode, facilmente
programar o brao robtico apenas apertando os botes de
comando do teclado.
O prottipo foi testado por vrios alunos do IFBA do curso de
engenharia eltrica.
5 RESULTADOS E DISCUSSO
Os resultados obtidos com a montagem dos circuitos eltricos
que controlam o brao indicam um funcionamento como
previsto.
Figura 9: Placa de controle do sistema. O circuito de acionamento e controle de rotao dos motores
CC desempenhou sua funo de forma satisfatria,
Firmware do brao robtico analogamente o circuito que aciona o motor de passo tambm
funcionou como esperado. O circuito de multiplexagem dos
O cdigo para o microcontrolador foi escrito em linguagem C, motores conseguiu trabalhar de forma rpida o suficiente para
com o compilador da MICROCHIP o MPLAB IDE v8.92 e dar a impresso de que os motores so acionados quase ao
utilizando um plugin para a linguagem C. Na execuo do mesmo tempo.
firmware o primeiro passo posicionar todos os motores em
um referencial conhecido, depois o programa fica Com o circuito de interface serial com o computador foi
constantemente lendo os botes do teclado aguardando o possvel controlar o brao robtico atravs do prprio teclado
acionamento de alguma tecla. Aps um boto ser pressionado do PC, e ao mesmo tempo ver os dados das posies dos
iniciada uma rotina no programa que controla uma parte motores chegando pela porta serial. Este circuito tambm foi
especfica do brao. Foi desenvolvido um sistema de testado em um computador, que no possui uma porta serial,
posicionamento para cada motor, de modo que uma vez que para isso foi utilizado um conversor padro serial-USB, que
um boto pressionado o motor gira, o brao se movimenta e emula de forma satisfatria uma porta serial virtual. A figura
ao mesmo tempo o encoder que cada motor possui envia um 10, exibe o terminal serial da IDE do arduino com as
informaes que prottipo est enviando.
Mostra Nacional de Robtica (MNR)
Inicialmente enviando uma mensagem de INICIANDO que em conjunto com algum aparelho celular pode, atravs de
SISTEMA, logo aps os motores so posicionados em um um aplicativo controlar o brao.
referencial conhecido. E a parti disso os botes do telado so
Outra sugesto seria desenvolver um software para o
pressionados e o prottipo controlado, com isso o sistema envia
microcomputador com uma interface amigvel para controlar o
as posies atuais dos motores pela serial. Informaes de
brao atravs da porta serial, aumentando a interatividade do
movimento invalido tambm so exibidas.
prottipo.
6 CONCLUSES
Com base nos experimentos que foram realizados para testar o
brao, pode-se dizer que o programa (firmware) do
manipulador, assim como os circuitos e a estrutura construda,
funciona assim como esperado.
Analisando os resultados de um modo geral, pode ser
concludo que o projeto atingiu o objetivo principal, que foi
construir um brao robtico e faz-lo executar uma tarefa
sendo controlado por algum e depois replicar de forma
idntica o movimento sem a interveno humana.
Duas limitaes foram observadas para este manipulador, uma
a velocidade, por depender de diferena de presso entre os
mbolos das seringas existe um certo retardo para a
Figura 10: Terminal serial mostrando informaes de movimentao do brao. E a outra que o tipo de garra
posicionamento do brao robotico. utilizada restringe a manipulao de objetos grandes, devido
limitao na abertura da mesma
Figura 11: Estrutura mecnica do manipular robtico. MICROCHIP, Datasheet PIC18F2455/2550/4455/4550. [S.l.],
Uma sugesto para trabalhos futuros seria modificar a 2009. Disponvel em:
arquitetura de controle do manipulador para uma interface de <http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/3
controle sem fio, por exemplo, usando um mdulo Bluetooth
9632e.pdf> Acesso em: 09 de Jan de 2015.
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