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ESTABILIDADE VIA ROUTH-HURWITZ (SIMULAO)

VICTOR NOGUEIRA BORTOLLOSSI (1647202); GABRIEL DE SOUZA NASCIMENTO (1632493)

*UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran, Campus Cornlio Procpio


Avenida Alberto Carazzai, n 1640, 86300-000, Cornlio Procpio, PR, Brasil
Curso: Engenharia de Controle e Automao - Engenharia Eletrnica,
Disciplina: ET65C-A51/ET61 Controle 1

E-mails: victor.bortollossi@gmail.com;gabrielnascimento@alunos.utfpr.edu.br

Abstract The objective of this experiment is to design the range of gain values in which a given feedback system is stable,
unstable and marginally stable using the Routh-Hurwitz table, obtaining the temporal response considering the projected gains
through the Matlab / Simulink computational tool .

Keywords Stability, Routh-Hurwitz, Simulink.

Resumo Este experimento tem como objetivo projetar a faixa de valores de ganhos na qual um determinado sistema realimentado
seja estvel, instvel e marginalmente estvel utilizando a tabela de Routh-Hurwitz, obtendo a resposta temporal considerando os
ganhos projetados, atravs da ferramenta computacional Matlab /Simulink.

Palavras-chave Estabilidade, Routh-Hurwitz, Simulink.

Os valores do ganho de realimentao proporcional K,


1 Introduo
foram obtidos utilizando o mtodo de resoluo da tabela
de Routh-Hurwitz. Os valores obtidos foram anotados na
A estabilidade a especificao mais importante Tabela 1.
em um sistema de controle, sendo sempre buscada na
etapa de projeto. Ela est relacionada com as razes da
equao caracterstica da funo de transferncia, ou
seja, com os polos do sistema. Um sistema estvel
possui polos apenas no semiplano esquerdo, enquanto
sistema instveis possuem pelo menos um polo no
semiplano direito. Figura 1 - Sistema de controle de malha fechada.

Embora seja possvel determinar a estabilidade de


um sistema atravs de seus polos, dependendo do grau Tabela 1- Valores de ganho proporcional e polos de malha fechada
correspondentes.
da equao caracterstica se torna trabalhoso
determinar exatamente onde suas razes se encontram. Resposta de Polo de malha Polo de malha Polo de malha
Para evitar essa situao utiliza-se o mtodo de Routh- malha fechada K fechada p1 fechada p2 fechada p3
Hurwitz. Com ele pode-se dizer quantos polos do Estvel 9 -0,11663 - j1,36912 -0,11663 + j1,36912 -4,76673
Marginalmente
sistema em malha fechada esto no semiplano da Estvel
7,5 - j1,22474 j1,22474 -5
esquerda, quantos polos esto no semiplano da direita e Instvel 6 0,11009 - j1,06643 0,11009 + j1,06643 -5,22018
quantos polos esto no eixo j atravs de operaes
matemticas mais simples.
Com os valores obtidos na Tabela 1, e considerando a
Neste relatrio o critrio de Routh-Hurwitz ser entrada como um degrau unitrio foi gerada a resposta
aplicado para determinar os valores de ganhos do temporal de cada condio descrita acima.
controlador para que obedeam s condies desejadas.

2 Resultados Obtidos

Simulao 1

Na primeira simulao considerou-se o sistema de


controle da Figura 1, que foi simulado no Simulink para
obter as respostas temporais das condies
estabelecidas.
Figura 2 Resposta temporal para K = 7,5 (Marginalmente Estvel), K=
9 (Estvel) e K = 6 (Instvel), respectivamente.

Simulao 2
Figura 4 Resposta Temporal para K=0 e Kl=5 (Estvel), Resposta Temporal
para K=-1 e K1=0 ( Estvel), Resposta Temporal para K=1 e K1=3 (Estvel),
Repetindo-se os mesmos procedimentos Resposta Temporal para K=10 e K1=-1(Instvel) e Resposta Temporal para
K=-1 e K1=3 (Marginalmente Estvel), respectivamente.
realizados anteriormente e considerando o sistema
de controle da Figura 3, foram calculados os
valores de K e Kl para cada condio descrita na
Tabela 2. 4 Concluso

Com o experimento foi possvel verificar a


utilizao do mtodo de Routh-Hurwitz para projetar a
faixa de valores de ganhos K, na qual um determinado
sistema realimentado seja estvel, instvel e
marginalmente estvel. O atendimento s condies
desejadas foi comprovado atravs das respostas
Figura 3 - Sistema de controle de malha fechada.
temporais obtidas nas simulaes.

Tabela 2 - Valores dos ganhos K e K1 e dos polos de malha fechada


correspondentes.
Referncias Bibliogrficas

Resposta de malha fechada K K1


Polo de malha
fechada p1
Polo de malha
fechada p2
Polo de malha
fechada p3
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno.
Estvel com K 0 e K1 = 0 -1 0 0 -0,38197 -2,61803 5. ed. So Paulo, Pearson Prentice Hall, 2010
Estvel com K = 0 e K1 0 0 5 -0,04792 -j1,31125 -0,04792 + j1,31125 -2,90416
Estvel com K 0 e K1 0 1 3 -0,37004 - j1,09112 -0,37004 + j1,09112 -2,25992
Marginalmente Estvel -1 3 -j1 j1 -3
Instvel 10 -1 -0,11983 1,78776 -4,66793 Notas de aula.

Utilizando os ganhos da Tabela 2 foram


obtidas as respostas temporais de cada uma das
condies, como demonstrado na Figura abaixo.