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Como Funcionam Os Encoders (MEC128)
Como Funcionam Os Encoders (MEC128)
Um tipo de sensor de grande importncia na automao tanto industrial como de qualquer outro
equipamento, o que d informaes sobre a velocidade ou posio de uma pea que gira ou se desloca
linearmente. O ngulo exato em que ela pra ou ainda a velocidade em qualquer sentido de rotao ou
movimento podem ser fundamentais para o tipo de controle que se deseja. Para sensoriar posies e
velocidade um tipo de sensor muito usado o Encoder. Trata-se de um tipo de sensor que se enquadra na
categoria dos CDTs e de que trataremos neste artigo.
Para essa finalidade so usados diversos tipos de transdutores, cuja finalidade fornecer, na forma de sinais
eltricos, informaes sobre a posio, velocidade de deslocamento e sentido de deslocamento de peas
giratrias ou que se movem em linha reta.
Um dos dispositivos mais usados para essa finalidade o encoder ptico ou simplesmente encoder que se
enquadra na categoria dos transdutores codificados.
a) Relativo
b) Absoluto
Os sensores deste tipo podem ser usados para medir tanto deslocamentos lineares como angulares, conforme
mostra a figura 1.
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Transdutor absoluto.
Na figura 2 temos um transdutor linear em que existe uma tira de material plstico onde esto gravadas as
posies do objeto, as quais so lidas por um transdutor quando ele se desloca.
Transdutor linear.
A idia dos dispositivos denominados encoders antiga. Os cilindros dos antigos pianos que "tocavam
sozinhos" ou ainda dos cilindros com pinos das caixinhas de msica o ponto de partida.
Colocando os pinos de um cilindro em posies determinadas pelas notas musicais que devem ser acionadas,
ao girar esses pinos acionavam lminas de comprimentos diferentes que ento produziam as notas
correspondentes, conforme mostra a figura 3.
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A idia evoluiu para os dispositivos capazes de controlar as funes de uma mquina em funo de sua
posio e hoje temos os CDT.
Um dos tipos mais populares de transdutor codificado ou CDT o encoder ptico que tem a construo
fsica mostrada na figura 4
Encoder ptico.
Esse transdutor formado por um disco de plstico transparente opnde esto gravadas tiras escuras que
correspondem codificao digital de cada posio.
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Pulsos obtidos.
Na forma mais simples temos uma seqncia de claro e escuros que se movem diante de um nico par de
sensores, caso em que se produz um tem de pulsos que pode ser contado tanto para se monitorar a posio do
objeto como sua velocidade. Esse tipo de sensor denominado incremental.
No sensor absoluto, temos diversas faixas que fornecem uma indicao digital, pois vrios sensores so
usados para a sua leitura.
Observe ento que as marcas claras e escuras so programadas para fornecer uma informao digital da
posio em que o disco pra.
Evidentemente, quanto mais cdigos forem gravados, no disco, ou seja, mais dgitos tiver o cdigo maior
quantidade de posies que pode ser sensoriada. Em suma, o nmero de bits do cdigo d a preciso ou
resoluo do encoder.
Por exemplo, um encoder de 4 bits ou 4 faixas de leitura permite ler apenas 32 posies, mas um encoder de
8 faixas tem uma resoluo de 256 posies ou aproximadamente 1,4 .
Uma das desvantagens deste tipo de sensor que na verso incremental torna-se difcil detectar o sentido do
movimento. Os pulsos gerados quando ele se desloca num sentido so os mesmos quando ele se desloca no
sentido oposto.
Existem diversas tcnicas que podem ser usadas para que os transdutores incrementais tambm detectem o
sentido do movimento.
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Este sistema usado quando o deslocamento se faz em passos iguais de ngulos nos dois sentidos.
Conforme podemos ver, na fita onde se desloca o sensor temos duas faixas com marcas.
Observe que as marcas de posio esto levemente deslocadas, de modo que o circuito possa detectar isso,
dando com preciso o sentido de rotao do sensor. Quando ele gira num sentido, as marcas de uma faixa
cortam o sensor um pouco antes do que as marcas do outro. Com a inverso do sentido de rotao a outra
faixa que passa detectar as marcas antes.
Codificao.
Observe que neste caso temos 6 trilhas e portanto 6 bits, o que permite ler 26 posies diferentes ou uma
definio de 64 posies.
Observe que neste tipo de sensor temos marcas de clock. Sua finalidade muito importante. Sem as marcas
de clock, na transio da leitura de posio para outra ocorrem estados intermedirios dos nveis lgicos que
podem causar erros. Por isso, importante que a marca de clock diga ao circuito o momento exato em que
deve ser feita a leitura.
Em muitos encoders desse tipo a codificao das posies feita em binrio, conforme mostra a figura 8.
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Codificao em binrio.
Trata-se de uma forma intuitiva de se fazer a marcao de posies, porm existem alguns problemas a
serem considerados na adoo desta forma de numerao das posies.
Para evitar estes problemas muitos transdutores de deslocamento absolutos adotam uma codificao
diferente que dada pelo denominado Cdigo de Gray.
O Cdigo de Gray
No cdigo de Gray, a passagem de um valor numrico para outro sempre se faz com a mudana de valor de
um nico bit. Isso facilita a leitura.
Por exemplo para passar do 11 decimal para 12 decimal temos duas possibilidades:
Observe que em binrio tivemos 3 bits mudando e no cdigo Gray apenas 1, conforme mostra a figura 9.
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A idia de se usar esse tipo de codificao vem do tempo em que os circuitos digitais ainda usavam vlvulas
e contadores eletromagnticos. As vlvulas consumiam uma grande quantidade de energia assim como a
comutao de contadores.
Assim, picos de consumo eram gerados quando na passagem de 0111111 para 100000 quando vrios rels
eram fechados e abertos ao mesmo tempo. O pico de EFM (Fora Contra-Eletromotriz) gerado podia causar
srias instabilidades ao circuito.
No cdigo binrio, os valores dos dgitos so expressos pela sua posio no nmero como potncias de 2.
0 - 000
1 - 001
2 - 010
3 - 011
4 - 100
5 - 101
6 - 110
7 - 111
Veja que, para a passagem de 011 (3) para 100 (4) todos os dgitos mudam! No cdigo Gray temos uma
forma difrente de representar os nmeros de 0 a 7:
1 - 000
2 - 001
3 - 010
4 - 110
5 - 111
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6 - 101
7 - 100
Vantagens:
* So precisos
Desvantagens:
Encoders na Prtica
Podemos encontrar no comrcio especializado encoders diversos tipos e formatos, com circuitos internos que
podem fazer a comunicao com dispositivos de controle externo de diversas maneiras.
Essa comunicao pode ser uma simples seqncia de pulsos,como nos tipos incrementais mais simples,
como pode ser codificada para transmisso serial por linha Rs232 ou RS485.
Nesse ltimo caso, o encoder pode se comunicar diretamente com microprocessadores, computadores, PLCs
e outros dispositivos de controle.
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Na figura 12 damos um circuito simples TTL que converte entradas em cdigo Gray para Binrio, acionando
um conjunto de LEDs. Trata-se de um conversor de 4 bits.
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Conversor de 4 bits.
Esse circuito deve ser alimentado com tenso de 5 V pois, trata-se de lgica TTL.
Concluso
Existem diversos tipos cuja aplicao depende simples da aplicao ou seja, da definio na medida da
posio e da velocidade e ainda do tipo de comunicao que deve ser feita com o circuito de controle.
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