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Universidade Federal de Uberlndia

FEELT Faculdade de Engenharia Eltrica

EXPERIMENTAL DE SISTEMAS REALIMENTADOS

Laboratrio N 6
Projeto e anlise da operao de compensadores PID empregando
Matlab

Lucas Sena Zuza 11721EEL005

16 de outubro de 2017
1 Introduo
Compensadores so estruturas eletrnicas instaladas no circuito de
baixa potncia de malhas de controle realimentadas. Consistem de funes de
transferncia que podem ser inseridas no caminho direto ou no caminho de
realimentao das malhas de controle. Os compensadores (ou controladores)
so utilizados para compensar o sinal do caminho de malha onde esto
inseridos, provocando reduo ou anulao do erro de regime permanente
(compensao do erro de regime permanente), ou reduo de ultrapassagem e
tempo de acomodao (compensao da resposta transitria), ou ambos.
Nesta oportunidade verifica-se experimentalmente os efeitos da insero de um
compensador PI, um compensador PD e um compensador PID na malha de
controle.

2 Procedimentos

Enunciado do Relatrio:

2
3ento, Kp = 1

ento, Kd = 0,996
3

2.1- Compensao PI

Figura 1 - Circuito com Compensador PI

Aplicando uma entrada degrau unitria, obtemos na sada:

Figura 2 - Sada do Sistema

Neste sistema simulado existem duas razes no plano s, uma em s = -125 e


outra em s= -3. No sistema no compensado s existe uma raiz em s = -125.

3
2.2- Simulando o sistema realimentado com o e sem o
compensador PI (verificando ao do controlador)
Simulamos o sistema realimentado com e sem o compensador PI. Verificamos
sua ao pelos grficos encontrados. Abaixo esto os grficos das razes do sistema
com e sem o compensador e mostrado as curvas de sada.

2.2.1- Com o compensador

Figura 4 - Entrada

Figura 3 - Razes

4
Figura 5 - Sada

2.2.1- Sem o compensador

Para a mesma entrada, s que agora aplicando um compensador:

Figura 6 - Razes

Figura 7 - Sada

5
2.3- Na compensao do PD, descrio do comportamento do PD quanto ao
lugar das razes do sistema compensado compensado com o no compensado

O sistema compensado passou a ter duas razes no plano s, uma em s = -


1 e outra em s = -125. J no sistema no compensado s existe uma raiz em s
= -1.

2.4- Simulao do sistema realimentado com e sem o


compensador
Simulou-se o sistema realimentado com e sem o compensador PD, e foi
verificado a ao do controlador. Abaixo esto o grfico com as razes do
sistema e as sadas do sistema com e sem o compensador.

2.4.1- Com o compensador

Figura 8 - Entrada

Figura 9 - Razes

6
Figura 10 - Sada

2.4.2- Sem o compensador

Figura 11 - Sada

Figura 12 - Razes

7
2.5- Idem compensador PID

2.5.1- Com o compensador

Figura 13 - Entrada

Figura 14 - Razes
:

Figura 15 - Sada

8
2.5.2- Sem o compensador

3 Concluso

9
Com essa aula prtica foi possvel compreender atravs das simulaes
que cada compensador tem uma funo especfica, o PID sendo uma espcie de
combinao dos trs apresentados.
O PI em um sistema de controle pode reduzir o erro de estado estvel para
zero. O controle integral aplica uma fora de restaurao proporcional soma de
todos os erros passados, multiplicada pelo tempo.
No PD temos que uma soluo para o problema de superao incluir o
controle derivativo. O controle derivativo "aplica os freios", diminuindo a
velocidade da varivel controlada antes de chegar ao seu destino.
Um controlador proporcional-derivado integral (controlador PID) um
mecanismo genrico de feedback de loop de controle (controlador) amplamente
utilizado em sistemas de controle industrial. Um controlador PID tenta corrigir o
erro entre uma varivel de processo medida e um ponto de ajuste desejado
calculando e, em seguida, a sada de uma ao corretiva que pode ajustar o
processo de acordo.

4 Referncias Bibliogrficas

FRANKLIN, POWELL, EMAMI-NAIENI. Feedback Control of Dynamic


Systems , Addison-Wesley, 1994.
FRANKLIN, G., POWELL, J. and WORKMAN, M. Digital Control of Dynamic
System, 2nd edition, Addison-Wesley, 1990.
DORF, RICHARD C. Sistemas de Controle Modernos, LTC, 2009.
ASTROM, K.J. and T.HAGGLUND. PID Controllers: Theory, Design and
Tuning, Instrument Society of America, North Carolina. 1995.

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