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Laboratrio N 6
Projeto e anlise da operao de compensadores PID empregando
Matlab
16 de outubro de 2017
1 Introduo
Compensadores so estruturas eletrnicas instaladas no circuito de
baixa potncia de malhas de controle realimentadas. Consistem de funes de
transferncia que podem ser inseridas no caminho direto ou no caminho de
realimentao das malhas de controle. Os compensadores (ou controladores)
so utilizados para compensar o sinal do caminho de malha onde esto
inseridos, provocando reduo ou anulao do erro de regime permanente
(compensao do erro de regime permanente), ou reduo de ultrapassagem e
tempo de acomodao (compensao da resposta transitria), ou ambos.
Nesta oportunidade verifica-se experimentalmente os efeitos da insero de um
compensador PI, um compensador PD e um compensador PID na malha de
controle.
2 Procedimentos
Enunciado do Relatrio:
2
3ento, Kp = 1
ento, Kd = 0,996
3
2.1- Compensao PI
3
2.2- Simulando o sistema realimentado com o e sem o
compensador PI (verificando ao do controlador)
Simulamos o sistema realimentado com e sem o compensador PI. Verificamos
sua ao pelos grficos encontrados. Abaixo esto os grficos das razes do sistema
com e sem o compensador e mostrado as curvas de sada.
Figura 4 - Entrada
Figura 3 - Razes
4
Figura 5 - Sada
Figura 6 - Razes
Figura 7 - Sada
5
2.3- Na compensao do PD, descrio do comportamento do PD quanto ao
lugar das razes do sistema compensado compensado com o no compensado
Figura 8 - Entrada
Figura 9 - Razes
6
Figura 10 - Sada
Figura 11 - Sada
Figura 12 - Razes
7
2.5- Idem compensador PID
Figura 13 - Entrada
Figura 14 - Razes
:
Figura 15 - Sada
8
2.5.2- Sem o compensador
3 Concluso
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Com essa aula prtica foi possvel compreender atravs das simulaes
que cada compensador tem uma funo especfica, o PID sendo uma espcie de
combinao dos trs apresentados.
O PI em um sistema de controle pode reduzir o erro de estado estvel para
zero. O controle integral aplica uma fora de restaurao proporcional soma de
todos os erros passados, multiplicada pelo tempo.
No PD temos que uma soluo para o problema de superao incluir o
controle derivativo. O controle derivativo "aplica os freios", diminuindo a
velocidade da varivel controlada antes de chegar ao seu destino.
Um controlador proporcional-derivado integral (controlador PID) um
mecanismo genrico de feedback de loop de controle (controlador) amplamente
utilizado em sistemas de controle industrial. Um controlador PID tenta corrigir o
erro entre uma varivel de processo medida e um ponto de ajuste desejado
calculando e, em seguida, a sada de uma ao corretiva que pode ajustar o
processo de acordo.
4 Referncias Bibliogrficas
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