UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

DEPARTAMENTO DE ELETRNICA
CURSO DE ENGENHARIA ELETRNICA

CELSO LUIZ MENDES DA SILVA

RESUMO DO MATERIAL DE AULA

PONTA GROSSA
2015
UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN
DEPARTAMENTO DE ELETRNICA
CURSO DE ENGENHARIA ELETRNICA

CELSO LUIZ MENDES DA SILVA

RESUMO DO MATERIAL DE AULA

Relatrio apresentado disciplina de Mecnica

Geral, do Curso Superior de Engenharia Eletrnica da
Coordenao de Eletrnica DAELE da Universidade
Tecnolgica Federal do Paran UTFPR como
requisito parcial de avaliao do 6 perodo.
Prof. Abel Dionizio

PONTA GROSSA
2015
 1. PRINCPIOS DA MECNICA ANALTICA

As leis da mecnica de Newton foram formuladas para uma partcula isolada, mas podem
ser extendidas para um sistema de partculas considerado as foras vinculares, resultado das
relaes cinemticas que restringem os movimentos das partculas. Uma dessas abordagens da
menica a mecnica vetorial.
Outra abordagem atribuda a Leibnitz e Lagrange e chamada de mecnica analtica.
Aqui o sistema considerado como um todo, formulando o problema o problema da mecnica
a partir de duas quantidades escalares fundamentais: a energia cintica e a energia potencial.
Retries cinemticas do movimento so levadas em conta, sem que seja necessrio o clculo
das foras que as mantem.

2. GRAUS DE LIBERDADE

Se uma partcula obrigada a se mover sobre uma esfera de centro (x0,y0,z0) e raio R, as
coordenadas da partcula no so mais independentes, pois esto vinculadas pela condio
( 0)2 + ( 0)2 + ( 0)2 = 2 (1)
Se, em vez disso usar-se coordenadas esfricas (r,, ), a posio da partcula est
perfeitamente descrita pelo par de coordenadas independentes (, ). Diz-se ento, que a
partcula possui 2 graus de liberdade.
O numero de graus de liberdade uma caracterstica do sistema e no depende de um
partcular conjunto de coordenadas adotado para descrever sua configurao.

3. VNCULOS HOLMONOS

Um sistema com configurao descrita por n coorenadas generalizadas q1,q2,,qn e

supondo que

(1, 2, . . . , , ) = 0( = 1,2, . . . , )

Esses so os vnculos holmonos. Esse sistema possui (n-m) graus de liberdade, ento
existem (n-m) coordenadas independetes.
 4. DESLOCAMENTOS VIRTUAIS

Um deslocamento virtual de um sistema uma mudana na sua configurao que resulta

de uma variao arbitrria das suas coordenadas, consistente com os seus vnculos, em um
dado instante t. Um deslocamento virtual se processa de maneira instantnea, mantendo as
foras aplicadas e as condies de vnculo constantes.

5. TRABALHO VIRTUAL

Considerando um sistema de n partculas, cuja configurao especfica em x1,x2,,x2n.

Suponha que as foras F1,F2,,F3n eesto aplicadas na direo crescente da coordenada
correspondente. Imagine, que em um instante de tempo, so aplicados ao sistema os
deslocamentos virtuais x1, x2,, x 3n. O trabalho realizado durante os deslocamentos
virtuais pelas foras aplicadas conhecido como trabalho virtual e dado por

= =1 (3)

6. FORAS VINCULARES

Se um sistema est sujeito a vnculos, foras vinculares devem ser aplicadas s suas
partculas para garantir que as condies de vnculo sejam respeitadas. Para uma ampla classe
de problemas, o trabalho virtual realizado pelas foras vinculares nulo.
Considere R1 uma fora vincular e m1 e R2 uma fora vincular em R2, ento R1 = -R2 = -
Rer (er o veor unitrio direcionando de m1 para m2).
Ento o trabalho virtual realizado pelas foras vinculares :

= 11 + 22 (4)

7. O PRINCIPIO DO TRABALHO VIRTUAL

Um sistema est em equilbrio esttico em relao a um referencial inercial se todas as suas

partculas esto em repouso em relao a esse referencial e se a soma vetorial de todas as
foras que atuam sobre cada uma das partculas nula. A fora total que atua sobre uma
partcula m i pode ser separada em uma fora vincular Ri e uma fora aplicada Fi . Se o
sistema de N partculas est em equilbrio, ento para cada partcula:
Fi + Ri = 0
e ento = = 0 (5)

8. O PRINCPIO DE D'ALEMBERT

Em um referencial inercial, se uma partcula de massa m submetida a uma fora F,

elaadquire uma acelerao absoluta a que dada pela segunda lei de Newton F = ma
Esta equao pode ser escrita como
F-ma=0 (6)
. O resultado dado pela equao (6) pode ser interpretado como dizendo que a soma das
foras nula, como no equilibrio esttico. Este o princpio de d'Alembert, descrito de uma
maneira simples e permite que se usem os mtodos da esttica para obter equaes de
movimento.
Uma forma mais geral do Princpio de dAlembert usa um outro critrio para equilbrio
esttico, ou seja, o Princpio do Trabalho Virtual, para obter as equaes de equilbrio do
sistema. Para a quantidade de movimento tem-se:
Pi = mivi (7)
Logo, o enunciado do Principio de D'Alembert geral fica enunciado da seguinte maneira:

( ) = 0
=1

9. FORAS GENERALIZADAS

Uma fora generalizada Qi associada coordenada generalizada q1 que definida por:

=

=1

A dimenso de uma fora generalizada depende da dimenso da coordenada generalizada

correspondente, mas o produto Qiqi, deve sempre ter a dimenso de trabalho [FL]. As
coordenadas cartesianas x j so um caso especial de coordenadas generalizadas. Da mesma
maneira uma fora ordinria F j um caso especial de fora generalizada. Todos os resultados
que se aplicam a foras e deslocamentos generalizados so vlidos tambm para foras e
deslocamentos ordinrios.
 10. EQUAES DE LAGRANGE

A deduo das equaes de Lagrange partem de um sistema com N partculas do tipo

3
1
= 2
2
=1

E deduz chega em na equaes de Lagrange do tipo

( ) = = 1,2, , 3

O significado fsico das Equaes de Lagrange pode ser visto na equao acima.

11. FUNO DE DISSIPAO DE RAYLEIGH

12. LAGRANGIANO E O PRINCPIO DA MNIMA AO

O conceito de fora descrito pela mecnica Newtoniana fundamental para descrever o

movimento de um corpo. Com o somatrio de todas as foras de um determinado sistema
possvel determinar a equao do movimento daquele sistema, se as condies iniciais so
conhecidas. Existe, porm, um mtodo mais poderoso para se obter a equao do movimento
de um sistema, este no utiliza o conceito de fora. Esse o mtodo Lagrangiano e ser
descrito como segue. Aps descrito do mtodo Lagrangiano, apresenta-se o Prncipio de
Mnina Ao.

13.1 A EQUAO EULER-LAGRANGE.

Considerando
L= T V (1) (10)
onde L a Lagrangiana, T a soma das energias cinticas e V o potncial do sitema.
Desta equao chega-se a equao de Euler-Lagrange:

( ) = (11)

De (2), com alguns clculos, pode-se chegar a equao do movimento, como a Newtoniana.
= () (12)
 Se o problema descrito em mais de uma coordenada, ento (2) deve ser escrita para cada
coordenada do problema.
No geral, as equaes de Euler-Lagrange so 3, para um sistema com 3 graus de liberdade:

i) () =

ii) () =

iii) () =

A equao Euler-Lagrange pode, tambm, ser escrita em para outras coordenadas,

dependendo do tipo de problema a ser resolvido. Por exemplo, coordenadas polares:

( )=


( ) = (12)

Para melhor compreenso das equaes apresentadas, o Exemplo 6.1. de [1] ser
apresentado.
Exemplo 6.1. Encontre a equao do movimento para um pndulo simples.
Soluo: tomando o zero da energia potencial em = 0, tem-se:
V = mgl(1-cos)
1
= 2 ( 2 (1 )) (14)

Como pode-se observar facilmente, o resultado das derivadas substitudas na equao de

Euler-Lagrange :

=

Nota-se que, para encontrar esta equao do movimento, no precisamos da expresso da
componente polar da acelerao, nemm da tenso no fio.

13.2. O PRINCPIO DA AO ESTCIONRIA

Trabalhando-se inicialmente em uma dimenso espacial:

 2
= 1 (, , )() (15)

A equao (15) chamada ao e pode ser definida como um nmero com dimenses de
(energia)x(tempo), assim como o momento e a constante de Planck da mecnica quantica.
Deduo: considerando uma funo x(t) definida no intervalo t1<= t <= t2, cujas as
extremidades so x(t1) = x1 e x(t2) = x2 para x1 e x2 sendo valores dados. Chama-se x(t) de
caminho. Podem existem infinitos caminhos ligando (x1,t1) e (x2,t2).
A ao S depende de L e L, depende de x(t). Ento, dada qualquer funo x(t) pode-se
produzir um nmero S. A ao um funcional de x(t) e fica representado com S[x(t)].
Teorema: se um caminho x(t) ligando o ponto (x1,t1) ao ponto (x2,t2) d um valor
estcionrio de de (), ento:

( )=

Para esse caminho.
A equao Euler-Lagrange uma consequencia da ao de um valor estacionrio para o
caminho x(t) determinado pela segunda lei de Newton.

13.3. PRNCIPIO DA AO ESTCIONRIA

O caminho x(t) de uma partcula entre dois pontos fixos (x1,t1) e (x2,t2) aquele que d
um valor estacionrio para a ao.
O princpio da ao estacionrio pe equivalente lei de Newton F=ma, pois o teorema
mostra que tem-se um valor estacionrio de S, ento a equao Euler-Lagrange vale.
Em geral, o valor estacionrio de S m mnimo e dai o princpio da ao estacionria ser
conhecida como princpio da ao mnima.

13.4. RESUMO SOBRE LAGRANGIANA

A Lagrangiana de um sistema a diferena entre sua energia cintica e sua energia

potencial. Um caminho definido como uma funo x(t) ligando um ponto (x1,t1) a (x2,t2).
Com a Lagrangiana pode-se escrever a ao.
O Princpio da ao estacionria diz que o caminho de uma partcula entre dois pontos
fixos quaisquer aquele que d um valor estacionrio para a ao. O princpio da ao
estacionria equivalente a segunda lei de Newton.
 12. O MTODO LAGRANGIANO: SIMETRIAS E LEIS DE CONSERVAO,
EQUAES DE HAMILTON E TEOREMA DE LIOUVILLE, FORAS DE
VNCULO.

No captulo passado, apresentou-se o mtodo Lagrangiano e citou-se que ele capaz de

estabelecer uma relao clara entre simetrias e leis de conservao. A anlise nos prximos
tpicos utilizam essa propriedade.

14.1. SIMETRIAS E LEIS DE CONSERVAO

Quando se conhece as constantes do movimento de um sistema, pode-se extrair

informaes importantes sobre o movimento em si, mesmo que a soluo das equaes do
movimento ainda permaneam incompletas. de grande ajuda ter um meio de identificar
quantidades conservadas em um sistema. Existe uma relao intima entre as leis de
conservao e a invariancia dos sistemas fsicos sob operaes de simetria.
Um objeto simtrico em relao a uma dada operao se esta operao, quando aplicada
ao objeto, no o alterar, aparentemente.

14.2. COORDENADAS CCLICAS

Uma coordenada cclica quando em no aparece explicitamente na Lagrangiana. Veja o

exemplo tirado de [1]:
Considere uma partcula de massa m movendo-se num potncial unidimensional V(z). A
Lagrangiana da partcula :

1
= (2 + 2 + 2 ) ()
2

As variveis x e y no aparecem explicitamente na Lagrangiana (embora x' e y' apaream)

e, portanto, so cclicas.
Quando uma coordenada cclica, existe uma constante do movimento associada a ela.
Observe a equao acima. O fato de as coordenadas x e y no aparecerem explicitamente na
Lagrangiana significa que:

() = 0 e () = 0

ento

( )=0

portanto

= ( ) =

A ltima euquao chamada de momento conjugado coordenada x, e uma constante

do movimento.
Partindo da anlise dessas equaes, diz-se que , os momentos conjugados a variveis
cclicas so constantes do movimento.
Quando h ausencia de uma coordenada na equao, pode-se dizer que esta uma
propriedade de simetria da Lagrangiana.

14.3. TEOREMA DE NOETHER

Este teorema relaciona simetrias e leis de conservao. O enunciado da-se da seguinte

maneira:
Para cada simetria da Lagrangiana existe uma quantidade conservada
Entende-se por simetria, a configurao em que as coordenadas so modificadas por
pequenas quantidades, ento a Lagrangiana no muda em primeira ordem nestas quantidades.
Simetrias em em relao a transformaes infinitesimais so chamadas simetrias contnuas,
pois, se pequenas transformaes forem colocadas juntas arbitrariamente, pode-se obter todo
um conjunto de transformaes. Resultados para coordenadas cclicas so casos especiais
desse teorema.
Para melhor compreenso do teorema de Noether, seguem exemplos de aplicaes, tiradas
de [1]
Exemplo 2.3.1
Vejamos o que acontece quando uma Lagrangiana ( x, x',t ) invariante em relao
transformao:
x x+
Esta transformao, para pequeno, uma translao infinitesimal ao longo do eixo x. Se
 a Lagrangiana no muda, devemos ter que / dL d 0 = , ou seja:

( ) = ( + , , ) (, , ) = =0

onde, da primeira linha para a segunda, usa-se a definio de derivada. Chega-se a um
resultado j esperado: se a Lagrangiana no muda por uma translao ao longo de x, ento
ela no deve depender explicitamente de x, ou seja, a coordenada x cclica e, como visto
acima, o momento linear uma constante do movimento. Assim, invarincia da
Lagrangiana do sistema por uma translao infinitesimal implica na conservao do
momento linear.

Exemplo 2.3.2
Considere o sistema massa mola no plano x-y com Lagrangiana
1 1
= (2 + 2 ) ( 2 + 2 )
2 2
Essa Lagrangiana invariante (em primeira ordem em ) sob a transformao:
x x y, y y + x
Como observado na figura 3

De fato, sejam x' e y' as coordenadas depois da rotao infinitesimal . Ento, da figura
escreve-se:

= =
= =
 Onde, para infinitesimal, cos =1 e sen = e = . Agora, como no exemplo
anterior:

( )= ( ) = ( ) = 0

Como x=rcos e
y=sen

A Lagrangiana fica ento

1 1
= (2 + 2 ) 2
2 2

2.3. A CONSERVAO DE ENERGIA

Aqui trata-se a conservao de energia de uma maneira diferente da maneira que a
conservao do momento linear e do momento angular. Considera-se aqui a Lagrangiana de
um movimento unidimensional em coordenadas cartesianas, L(x,x',t). A derivada total da
Lagrandiana em relao ao tempo :

( )=( + + )

Usando Euler-Lagrange, a relao fica da forma:

= ( ) + +

Define-se ento a funo
H = x'px- L
onde px o momento conjugado a x. Usando as equaes acima, encontra-se H:
( )
= =

A funo H chamada de Hamiltoniano e uma grandeza conservada quando a
Lagrangiana L = T-V no depende explicitamente do tempo. Quaando, alm disso, a energia
potencial V no depende da velocidade, H tambm a energia total do sistema.

2.4. AS EQUAES DE HAMILTON

O Hamiltoniano uma funo das variveis x, px e t. Como segue:

dH = x'dpx + pxdx dL = x'dpx p'xdx + dH/dt dt
 Como o Hamiltoniano do sitema conhecido, pode-se escrever diretamente as equaes de
movimento sem o passo em Euler-Lagrange:

= + ( ) +

Ento, obtem:

= , =

14.4. ESPAO DE FASE

O estado de um sistema representado pelo Hamiltoniano H(x,p) dado num instante

qualquer t especificando-se os valores de x (t) e p (t) . Dizemos que (x, p) um ponto
representativo do estado do sistema no espao de fase. medida que o sistema evolui no
tempo, o ponto (x,p) descreve uma trajetria no espao de fase. A evoluo temporal do
sistema dada pelas equaes de Hamilton.

14.5. TEOREMA DE LIOUVILLE

Aproveitando a definio do espao de fase, apresentamos uma quantidade conservada

de significado mais elaborado que as apresentadas anteriormente, porm muito importante,
a densidade de pontos representativos no espao de fase, .
Considere um sistema formado por um grupo de partculas idnticas com diferentes
posies e momentos iniciais movendo-se, por simplicidade, em uma dimenso ao longo
do
eixo dos x. Mais especificamente, considere que em 0 t = as coordenadas e os momentos
de
todas as partculas esto nas faixas x0 < x < x0 + x0 e p0<p<p0 + p0. As partculas se
movem livremente sem interagir. O volume no espao de fase ocupado pelos pontos
representativos das partculas em t=0 V(0) = x0p0.
Facilmente se observa que a equao objetivo r:

[, ] =

14.6. Vculos e Foras de Vnculo

Vnculos so limitaes s possveis posies e velocidades das partculas de um sistema
mecnico, restringindo a priori o seu movimento.

REFERNCIA

[1] Apostila de Mecnica Geral II. Ponta Grossa-PR, 2015.